JP3519798B2 - 作業車の自動変速構造 - Google Patents
作業車の自動変速構造Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は農用トラクタ等の作業車
における走行系の自動変速構造に関する。
における走行系の自動変速構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】前述のような作業車の自動変速構造にお
いて、例えば実開昭５８−２１２３７号公報に開示され
ているように、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負
荷センサーを備えて、作業負荷が設定値に維持されるよ
うに、走行用の変速装置を変速アクチュエータにより自
動的に変速操作する自動変速手段を備えているものがあ
る。
いて、例えば実開昭５８−２１２３７号公報に開示され
ているように、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負
荷センサーを備えて、作業負荷が設定値に維持されるよ
うに、走行用の変速装置を変速アクチュエータにより自
動的に変速操作する自動変速手段を備えているものがあ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような作業車で
は、エンジンの回転数や作業装置の回転数（前記公報の
構造では脱穀装置の扱胴の回転数）を作業負荷として検
出することにより、走行用の変速装置を変速操作してい
るものが多くある。これにより、例えばエンジンの回転
数や作業装置の回転数が高くなって、作業負荷が軽くな
ったと判断されると、走行用の変速装置が高速側に変速
操作されることになる。
は、エンジンの回転数や作業装置の回転数（前記公報の
構造では脱穀装置の扱胴の回転数）を作業負荷として検
出することにより、走行用の変速装置を変速操作してい
るものが多くある。これにより、例えばエンジンの回転
数や作業装置の回転数が高くなって、作業負荷が軽くな
ったと判断されると、走行用の変速装置が高速側に変速
操作されることになる。
【０００４】このように走行用の変速装置が高速側に変
速操作された場合に地面の凹凸が多いと、凹凸の多い地
面を作業車が高速で走行することになるので、機体の振
動が激しいものになる。本発明は、作業負荷に応じて走
行用の変速装置を自動的に変速操作する自動変速手段を
備えた作業車の自動変速構造において、凹凸の多い地面
を作業車が高速で走行するような事態を防止することを
目的としている。
速操作された場合に地面の凹凸が多いと、凹凸の多い地
面を作業車が高速で走行することになるので、機体の振
動が激しいものになる。本発明は、作業負荷に応じて走
行用の変速装置を自動的に変速操作する自動変速手段を
備えた作業車の自動変速構造において、凹凸の多い地面
を作業車が高速で走行するような事態を防止することを
目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の自動変速構造において、次のように構成す
ることにある。 ［１］ 走行用の変速装置を変速操作する変速アクチュエータ
と、変速アクチュエータにより走行用の変速装置を自動
的に変速操作する自動変速手段とを備えると共に、機体
に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度
を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化検出手段
の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は
頻度が大きければ、走行用の変速装置を自動的に低速側
に変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切
り操作に連動して、前記変速装置を自動的に所定の待機
速度位置にまで減速操作し、前記主クラッチの入り操作
時点から設定時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度
位置に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある。
うな作業車の自動変速構造において、次のように構成す
ることにある。 ［１］ 走行用の変速装置を変速操作する変速アクチュエータ
と、変速アクチュエータにより走行用の変速装置を自動
的に変速操作する自動変速手段とを備えると共に、機体
に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度
を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化検出手段
の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は
頻度が大きければ、走行用の変速装置を自動的に低速側
に変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切
り操作に連動して、前記変速装置を自動的に所定の待機
速度位置にまで減速操作し、前記主クラッチの入り操作
時点から設定時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度
位置に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある。
【０００６】［２］
走行用の変速装置を変速操作する変速アクチュエータ
と、変速アクチュエータにより走行用の変速装置を自動
的に変速操作する自動変速手段とを備えると共に、機体
に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度
を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化検出手段
の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は
頻度が大きければ、自動変速手段による走行用の変速装
置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変更操作す
る減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動
して、前記変速装置を自動的に所定の待機速度位置にま
で減速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定
時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度位置に保持す
る機能を前記自動変速手段に備えてある。
と、変速アクチュエータにより走行用の変速装置を自動
的に変速操作する自動変速手段とを備えると共に、機体
に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度
を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化検出手段
の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は
頻度が大きければ、自動変速手段による走行用の変速装
置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変更操作す
る減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動
して、前記変速装置を自動的に所定の待機速度位置にま
で減速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定
時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度位置に保持す
る機能を前記自動変速手段に備えてある。
【０００７】［３］
走行用の変速装置を変速操作する変速アクチュエータ
と、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷センサー
とを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定値に維持
されるように、変速アクチュエータにより走行用の変速
装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備えると共
に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ
又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化
検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度が大きければ、走行用の変速装置を自動的
に低速側に変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラ
ッチの切り操作に連動して、前記変速装置を自動的に所
定の待機 速度位置にまで減速操作し、前記主クラッチの
入り操作時点から設定時間の間だけ前記変速装置を前記
待機速度位置に保持する機能を前記自動変速手段に備え
てある。
と、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷センサー
とを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定値に維持
されるように、変速アクチュエータにより走行用の変速
装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備えると共
に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ
又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化
検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度が大きければ、走行用の変速装置を自動的
に低速側に変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラ
ッチの切り操作に連動して、前記変速装置を自動的に所
定の待機 速度位置にまで減速操作し、前記主クラッチの
入り操作時点から設定時間の間だけ前記変速装置を前記
待機速度位置に保持する機能を前記自動変速手段に備え
てある。
【０００８】［４］
走行用の変速装置を変速操作する変速アクチュエータ
と、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷センサー
とを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定値に維持
されるように、変速アクチュエータにより走行用の変速
装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備えると共
に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ
又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化
検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度が大きければ、自動変速手段による走行用
の変速装置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変
更操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操
作に連動して、前記変速装置を自動的に所定の待機速度
位置にまで減速操作し、前記主クラッチの入り操作時点
から設定時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度位置
に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある。
と、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷センサー
とを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定値に維持
されるように、変速アクチュエータにより走行用の変速
装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備えると共
に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大きさ
又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢変化
検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度が大きければ、自動変速手段による走行用
の変速装置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変
更操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操
作に連動して、前記変速装置を自動的に所定の待機速度
位置にまで減速操作し、前記主クラッチの入り操作時点
から設定時間の間だけ前記変速装置を前記待機速度位置
に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある。
【０００９】［５］
前項［１］〜［４］のうちのいずれか一つの構成におい
て、対地作業装置を機体に対してローリング操作するロ
ーリングアクチュエータと、機体に対する対地作業装置
の左右角度を検出する角度検出手段と、角度検出手段の
検出値が設定値に維持されるように、ローリングアクチ
ュエータにより対地作業装置をローリング操作するロー
リング制御手段とを備えて、姿勢変化検出手段をローリ
ング制御手段による対地作業装置のローリング操作の大
きさ又は頻度を検出するものに構成してある。
て、対地作業装置を機体に対してローリング操作するロ
ーリングアクチュエータと、機体に対する対地作業装置
の左右角度を検出する角度検出手段と、角度検出手段の
検出値が設定値に維持されるように、ローリングアクチ
ュエータにより対地作業装置をローリング操作するロー
リング制御手段とを備えて、姿勢変化検出手段をローリ
ング制御手段による対地作業装置のローリング操作の大
きさ又は頻度を検出するものに構成してある。
【００１０】［６］
前項［１］〜［４］のうちのいずれか一つの構成におい
て、対地作業装置を機体に対して昇降操作する昇降アク
チュエータと、対地作業装置の作業深さを検出する作業
深さ検出手段と、作業深さ検出手段の検出値が設定値に
維持されるように、昇降アクチュエータにより対地作業
装置を昇降操作する昇降制御手段とを備えて、姿勢変化
検出手段を昇降制御手段による対地作業装置の昇降操作
の大きさ又は頻度を検出するものに構成してある。
て、対地作業装置を機体に対して昇降操作する昇降アク
チュエータと、対地作業装置の作業深さを検出する作業
深さ検出手段と、作業深さ検出手段の検出値が設定値に
維持されるように、昇降アクチュエータにより対地作業
装置を昇降操作する昇降制御手段とを備えて、姿勢変化
検出手段を昇降制御手段による対地作業装置の昇降操作
の大きさ又は頻度を検出するものに構成してある。
【００１１】
【作用】［Ｉ］
対地作業装置の作業状態で機体を走行させた場合、地面
の凹凸が多いと対地作業装置が地面の凹凸に沿って振れ
る状態となり、地面の凹凸が少ないと対地作業装置の姿
勢はあまり変化することはない。
の凹凸が多いと対地作業装置が地面の凹凸に沿って振れ
る状態となり、地面の凹凸が少ないと対地作業装置の姿
勢はあまり変化することはない。
【００１２】請求項１及び３（請求項２及び４）の特徴
によると、自動変速手段により走行用の変速装置を自動
的に変速操作しながらの走行中において、対地作業装置
の姿勢変化の大きさ又は頻度が大きいと地面の凹凸が多
いと判断されて、走行用の変速装置が低速側に変速操作
される（自動変速手段による走行用の変速装置の変速範
囲の上限位置が低速側に変更操作される）。これによ
り、自動変速手段による走行時の走行速度が全体的に抑
えられて、凹凸の多い地面を高速で走行することによる
機体の振動が抑えられる。
によると、自動変速手段により走行用の変速装置を自動
的に変速操作しながらの走行中において、対地作業装置
の姿勢変化の大きさ又は頻度が大きいと地面の凹凸が多
いと判断されて、走行用の変速装置が低速側に変速操作
される（自動変速手段による走行用の変速装置の変速範
囲の上限位置が低速側に変更操作される）。これによ
り、自動変速手段による走行時の走行速度が全体的に抑
えられて、凹凸の多い地面を高速で走行することによる
機体の振動が抑えられる。
【００１３】また、主クラッチが切り操作されて機体が
一時停止すると、変速装置が事前に設定されている待機
速度位置に減速操作されて保持される。作業者が主クラ
ッチを入り操作した場合、すぐに無段変速装置の自動的
な変速操作が再開されるのではなく、設定時間の間だけ
無段変速装置が待機速度位置に保持されて、機体が待機
速度位置の低速で前進し始めるのであり、この後に無段
変速装置の自動的な変速操作が再開されることになる。
一時停止すると、変速装置が事前に設定されている待機
速度位置に減速操作されて保持される。作業者が主クラ
ッチを入り操作した場合、すぐに無段変速装置の自動的
な変速操作が再開されるのではなく、設定時間の間だけ
無段変速装置が待機速度位置に保持されて、機体が待機
速度位置の低速で前進し始めるのであり、この後に無段
変速装置の自動的な変速操作が再開されることになる。
【００１４】［ＩＩ］
地面の凹凸を検出する構成として、地面から対地作業装
置までの高さを超音波センサー等により検出し、この検
出値の変化に基づいて地面の凹凸を検出することも考え
られる。しかし、超音波センサー等は検出範囲が狭いの
で、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹凸を検出する
ことは難しい。又、超音波センサー等では検出値の精度
が良すぎるので、連続的に検出される検出値のサンプリ
ング等の処理を行う必要がある。
置までの高さを超音波センサー等により検出し、この検
出値の変化に基づいて地面の凹凸を検出することも考え
られる。しかし、超音波センサー等は検出範囲が狭いの
で、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹凸を検出する
ことは難しい。又、超音波センサー等では検出値の精度
が良すぎるので、連続的に検出される検出値のサンプリ
ング等の処理を行う必要がある。
【００１５】請求項１及び３（請求項２及び４）の特徴
によると、対地作業装置は全幅に亘る地面の凹凸に基づ
いて姿勢変化するので、対地作業装置の姿勢変化を検出
すれば、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹凸を検出
できるのであり、対地作業装置の全幅に亘る地面の凹凸
をサンプリング及び平均化した状態で得ることができ
る。
によると、対地作業装置は全幅に亘る地面の凹凸に基づ
いて姿勢変化するので、対地作業装置の姿勢変化を検出
すれば、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹凸を検出
できるのであり、対地作業装置の全幅に亘る地面の凹凸
をサンプリング及び平均化した状態で得ることができ
る。
【００１６】［ＩＩＩ］
請求項２及び４の特徴によると、前項［Ｉ］に記載のよ
うに自動変速手段による走行用の変速装置の変速範囲の
上限位置が低速側に変更操作されても、自動変速状態は
そのまま作動している。これにより、自動変速手段によ
る走行用の変速装置の変速範囲の上限位置が低速側に変
更操作されていても、作業負荷が大きくなれば、走行用
の変速装置が前述の上限位置からさらに低速側に変速操
作されることになるので、エンジンの停止等が未然に防
止される。
うに自動変速手段による走行用の変速装置の変速範囲の
上限位置が低速側に変更操作されても、自動変速状態は
そのまま作動している。これにより、自動変速手段によ
る走行用の変速装置の変速範囲の上限位置が低速側に変
更操作されていても、作業負荷が大きくなれば、走行用
の変速装置が前述の上限位置からさらに低速側に変速操
作されることになるので、エンジンの停止等が未然に防
止される。
【００１７】［ＩＶ］
請求項５（請求項６）の特徴によると、請求項１〜４の
うちのいずれか一つの場合と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩ
Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下
のような「作用」を備えている。作業車においては機体
に連結される対地作業装置を、ローリングアクチュエー
タによりローリング操作するローリング制御手段（昇降
アクチュエータにより昇降操作する昇降制御手段）を備
えているものがある。この場合、地面の凹凸が多いと、
対地作業装置が地面の凹凸に応じて、ローリングアクチ
ュエータによりローリング操作される（昇降アクチュエ
ータにより昇降操作される）。
うちのいずれか一つの場合と同様に前項［Ｉ］〜［ＩＩ
Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下
のような「作用」を備えている。作業車においては機体
に連結される対地作業装置を、ローリングアクチュエー
タによりローリング操作するローリング制御手段（昇降
アクチュエータにより昇降操作する昇降制御手段）を備
えているものがある。この場合、地面の凹凸が多いと、
対地作業装置が地面の凹凸に応じて、ローリングアクチ
ュエータによりローリング操作される（昇降アクチュエ
ータにより昇降操作される）。
【００１８】請求項５（請求項６）の特徴によると、地
面の凹凸が多いことに基づいて対地作業装置がローリン
グ操作（昇降操作）されると、ローリング制御手段用の
角度検出手段（昇降制御手段用の作業深さ検出手段）の
検出値が変化するので、ローリング制御手段用の角度検
出手段（昇降制御手段用の作業深さ検出手段）の検出値
によって、地面の凹凸の多少を判断できる。従って、ロ
ーリング制御手段用としての既存の角度検出手段（昇降
制御手段用としての既存の作業深さ検出手段）を、対地
作業装置の姿勢変化検出手段に兼用することができる。
面の凹凸が多いことに基づいて対地作業装置がローリン
グ操作（昇降操作）されると、ローリング制御手段用の
角度検出手段（昇降制御手段用の作業深さ検出手段）の
検出値が変化するので、ローリング制御手段用の角度検
出手段（昇降制御手段用の作業深さ検出手段）の検出値
によって、地面の凹凸の多少を判断できる。従って、ロ
ーリング制御手段用としての既存の角度検出手段（昇降
制御手段用としての既存の作業深さ検出手段）を、対地
作業装置の姿勢変化検出手段に兼用することができる。
【００１９】
【発明の効果】請求項１及び３（請求項２及び４）の特
徴によると、走行用の変速装置を自動的に変速操作する
自動変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、
凹凸の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を
未然に回避して、作業車の乗り心地を向上させることが
できた。又、凹凸の多い地面を作業車が高速で走行しな
ければ、対地作業装置自身の振れも抑えられるので、対
地作業装置による作業も精度及び仕上がり良く行われる
ようになった。
徴によると、走行用の変速装置を自動的に変速操作する
自動変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、
凹凸の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を
未然に回避して、作業車の乗り心地を向上させることが
できた。又、凹凸の多い地面を作業車が高速で走行しな
ければ、対地作業装置自身の振れも抑えられるので、対
地作業装置による作業も精度及び仕上がり良く行われる
ようになった。
【００２０】請求項１及び３（請求項２及び４）の特徴
によると、地面の凹凸を対地作業装置の姿勢変化により
検出しているので、対地作業装置の全幅に亘り地面の凹
凸が的確に検出されることになり、走行用の変速装置の
低速側への変速操作（自動変速手段による走行用の変速
装置の変速範囲の上限位置の低速側への変更操作）が的
確に行われるようになる。
によると、地面の凹凸を対地作業装置の姿勢変化により
検出しているので、対地作業装置の全幅に亘り地面の凹
凸が的確に検出されることになり、走行用の変速装置の
低速側への変速操作（自動変速手段による走行用の変速
装置の変速範囲の上限位置の低速側への変更操作）が的
確に行われるようになる。
【００２１】請求項５（請求項６）の特徴によると、請
求項１〜４のうちのいずれか一つの場合と同様に請求項
１〜４の「発明の効果」を備えており、この「発明の効
果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えてい
る。請求項５（請求項６）の特徴によると、ローリング
制御手段用の角度検出手段（昇降制御手段用の作業深さ
検出手段）を、対地作業装置の姿勢変化検出手段に兼用
できるので、構造の簡素化を図ることができた。
求項１〜４のうちのいずれか一つの場合と同様に請求項
１〜４の「発明の効果」を備えており、この「発明の効
果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えてい
る。請求項５（請求項６）の特徴によると、ローリング
制御手段用の角度検出手段（昇降制御手段用の作業深さ
検出手段）を、対地作業装置の姿勢変化検出手段に兼用
できるので、構造の簡素化を図ることができた。
【００２２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 ［１］ 図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持された機体
の前部にエンジン３、機体の後部に操縦部４及びミッシ
ョンケース５を備えて、作業車の一例である農用トラク
タを構成している。図２及び図１に示すように、左右一
対のロアリンク１５及び一本のトップリンク１６によ
り、ロータリ耕耘装置１０が昇降自在に連結されてい
る。ミッションケース５の上部に単動型のリフトシリン
ダ１７が配置されて、リフトシリンダ１７により上下に
揺動駆動される左右一対のリフトアーム１８とロアリン
ク１５とが、リフトロッド１９及び複動型のローリング
シリンダ２０を介して連結されている。
する。 ［１］ 図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持された機体
の前部にエンジン３、機体の後部に操縦部４及びミッシ
ョンケース５を備えて、作業車の一例である農用トラク
タを構成している。図２及び図１に示すように、左右一
対のロアリンク１５及び一本のトップリンク１６によ
り、ロータリ耕耘装置１０が昇降自在に連結されてい
る。ミッションケース５の上部に単動型のリフトシリン
ダ１７が配置されて、リフトシリンダ１７により上下に
揺動駆動される左右一対のリフトアーム１８とロアリン
ク１５とが、リフトロッド１９及び複動型のローリング
シリンダ２０を介して連結されている。
【００２３】図３に示すように、リフトシリンダ１７に
対する３位置切換式の昇降制御弁２１を操作して、リフ
トシリンダ１７及びリフトアーム１８によりロータリ耕
耘装置１０を昇降操作する。ローリングシリンダ２０に
対する３位置切換式のローリング制御弁２２を操作し
て、ローリングシリンダ２０によりロータリ耕耘装置１
０を、リフトロッド１９との連結点周りにローリング操
作する。
対する３位置切換式の昇降制御弁２１を操作して、リフ
トシリンダ１７及びリフトアーム１８によりロータリ耕
耘装置１０を昇降操作する。ローリングシリンダ２０に
対する３位置切換式のローリング制御弁２２を操作し
て、ローリングシリンダ２０によりロータリ耕耘装置１
０を、リフトロッド１９との連結点周りにローリング操
作する。
【００２４】ロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇから設定
高さに維持してロータリ耕耘装置１０の耕耘深さを一定
に保つ自動耕深制御手段、機体に対するロータリ耕耘装
置１０の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段、及びロータリ耕耘装置１０の左右傾斜を設定姿勢に
維持するローリング制御手段が、制御装置１４に備えら
れている。
高さに維持してロータリ耕耘装置１０の耕耘深さを一定
に保つ自動耕深制御手段、機体に対するロータリ耕耘装
置１０の高さを設定位置に維持するポジション制御手
段、及びロータリ耕耘装置１０の左右傾斜を設定姿勢に
維持するローリング制御手段が、制御装置１４に備えら
れている。
【００２５】図３及び図２に示すように、ロータリ耕耘
装置１０に上下揺動自在に設けられた後部カバー１０ａ
の上下角度を検出する耕深センサー２３が備えられてい
る。自動耕深制御手段によって、耕深センサー２３の検
出値（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が、機体に設
けられたポテンショメータ型式の耕深設定器２４で設定
される設定耕耘深さとなるように、昇降制御弁２１が操
作されて、リフトシリンダ１７及びリフトアーム１８に
よりロータリ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される。
装置１０に上下揺動自在に設けられた後部カバー１０ａ
の上下角度を検出する耕深センサー２３が備えられてい
る。自動耕深制御手段によって、耕深センサー２３の検
出値（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が、機体に設
けられたポテンショメータ型式の耕深設定器２４で設定
される設定耕耘深さとなるように、昇降制御弁２１が操
作されて、リフトシリンダ１７及びリフトアーム１８に
よりロータリ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される。
【００２６】図３及び図２に示すように、リフトアーム
１８の基部に、機体に対するリフトアーム１８の上下角
度を検出する角度センサー２５が備えられている。ポジ
ション制御手段によって、角度センサー２５の検出値が
機体に設けられたポジション設定器２６で設定される目
標値となるように、昇降制御弁２１が操作されてリフト
シリンダ１７によりリフトアーム１８が上下に揺動操作
される。
１８の基部に、機体に対するリフトアーム１８の上下角
度を検出する角度センサー２５が備えられている。ポジ
ション制御手段によって、角度センサー２５の検出値が
機体に設けられたポジション設定器２６で設定される目
標値となるように、昇降制御弁２１が操作されてリフト
シリンダ１７によりリフトアーム１８が上下に揺動操作
される。
【００２７】これにより、ロータリ耕耘装置１０が圃場
面Ｇより上方に位置している場合、作業者がポジション
設定器２６を操作することによって、ポジション制御手
段により、機体に対するロータリ耕耘装置１０の位置を
任意に上下に変更操作することができる。ポジション設
定器２６によりロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに接す
る位置に下降操作すると、自動耕深制御手段が作動する
状態に自動的に切り換わり、耕深センサー２３の検出値
（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が耕深設定器２４
の設定耕耘深さとなるように、ロータリ耕耘装置１０が
自動的に昇降操作される。
面Ｇより上方に位置している場合、作業者がポジション
設定器２６を操作することによって、ポジション制御手
段により、機体に対するロータリ耕耘装置１０の位置を
任意に上下に変更操作することができる。ポジション設
定器２６によりロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに接す
る位置に下降操作すると、自動耕深制御手段が作動する
状態に自動的に切り換わり、耕深センサー２３の検出値
（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が耕深設定器２４
の設定耕耘深さとなるように、ロータリ耕耘装置１０が
自動的に昇降操作される。
【００２８】図３及び図２に示すように、ローリングシ
リンダ２０の伸縮量を検出するストロークセンサー２
７、及び機体の左右傾斜を検出する重錘式の傾斜センサ
ー２８が備えられている。ローリング制御手段によっ
て、傾斜センサー２８による機体の左右傾斜、及びスト
ロークセンサー２７による機体に対するロータリ耕耘装
置１０の左右傾斜に基づいて、機体に設けられた傾斜設
定器２９で設定される設定姿勢となるように、ローリン
グ制御弁２２が操作されて、ローリングシリンダ２０に
よりロータリ耕耘装置１０が自動的にローリング操作さ
れる。
リンダ２０の伸縮量を検出するストロークセンサー２
７、及び機体の左右傾斜を検出する重錘式の傾斜センサ
ー２８が備えられている。ローリング制御手段によっ
て、傾斜センサー２８による機体の左右傾斜、及びスト
ロークセンサー２７による機体に対するロータリ耕耘装
置１０の左右傾斜に基づいて、機体に設けられた傾斜設
定器２９で設定される設定姿勢となるように、ローリン
グ制御弁２２が操作されて、ローリングシリンダ２０に
よりロータリ耕耘装置１０が自動的にローリング操作さ
れる。
【００２９】図３に示すように、走行用として静油圧式
の無段変速装置６を装備しており、無段変速装置６は中
立停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に
変速操作可能に構成されている。無段変速装置６の斜板
（図示せず）の角度を変更操作して無段変速装置６を変
速操作する複動型の変速シリンダ７、変速シリンダ７に
作動油を給排操作して変速シリンダ７を伸縮操作する電
磁操作式の制御弁８、変速シリンダ７の伸縮位置を検出
するポテンショメータ９が備えられている。
の無段変速装置６を装備しており、無段変速装置６は中
立停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に
変速操作可能に構成されている。無段変速装置６の斜板
（図示せず）の角度を変更操作して無段変速装置６を変
速操作する複動型の変速シリンダ７、変速シリンダ７に
作動油を給排操作して変速シリンダ７を伸縮操作する電
磁操作式の制御弁８、変速シリンダ７の伸縮位置を検出
するポテンショメータ９が備えられている。
【００３０】図３に示すように、機体の操縦部４に、中
立停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在
な無段変速装置６用の変速レバー１１、後述する自動変
速状態及び手動変速状態を選択するモメンタリ型の切換
スイッチ１２が備えられており、変速レバー１１及び切
換スイッチ１２の操作位置、ポテンショメータ９の検出
値が制御装置１４に入力されている。
立停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在
な無段変速装置６用の変速レバー１１、後述する自動変
速状態及び手動変速状態を選択するモメンタリ型の切換
スイッチ１２が備えられており、変速レバー１１及び切
換スイッチ１２の操作位置、ポテンショメータ９の検出
値が制御装置１４に入力されている。
【００３１】［２］
次に、走行時の制御について説明する。図４及び図５に
示すように、切換スイッチ１２が手動変速状態に操作さ
れていると（ステップＳ１）、ランプ３１が消えて（ス
テップＳ２）、手動変速状態が設定される。これによ
り、変速レバー１１の操作に伴い制御装置１４によって
制御弁８及び変速シリンダ７が操作され、変速レバー１
１の操作位置に対応するように無段変速装置６が変速操
作される（ステップＳ３）。
示すように、切換スイッチ１２が手動変速状態に操作さ
れていると（ステップＳ１）、ランプ３１が消えて（ス
テップＳ２）、手動変速状態が設定される。これによ
り、変速レバー１１の操作に伴い制御装置１４によって
制御弁８及び変速シリンダ７が操作され、変速レバー１
１の操作位置に対応するように無段変速装置６が変速操
作される（ステップＳ３）。
【００３２】次に切換スイッチ１２が自動変速状態に操
作されていると（ステップＳ１）、ランプ３１が点灯し
て（ステップＳ５）、自動変速状態が設定される。この
ように自動変速状態が設定されるのは、変速レバー１１
が前進側Ｆに操作されている場合のみであり（ステップ
Ｓ４）、切換スイッチ１２が自動変速状態に操作されて
いても変速レバー１１が後進側Ｒに操作されていると
（ステップＳ４）、切換スイッチ１２を自動変速状態に
残した状態で、ステップＳ２に移行して手動変速状態が
設定される。
作されていると（ステップＳ１）、ランプ３１が点灯し
て（ステップＳ５）、自動変速状態が設定される。この
ように自動変速状態が設定されるのは、変速レバー１１
が前進側Ｆに操作されている場合のみであり（ステップ
Ｓ４）、切換スイッチ１２が自動変速状態に操作されて
いても変速レバー１１が後進側Ｒに操作されていると
（ステップＳ４）、切換スイッチ１２を自動変速状態に
残した状態で、ステップＳ２に移行して手動変速状態が
設定される。
【００３３】これにより、変速レバー１１を後進側Ｒに
操作している場合、切換スイッチ１２の操作位置に関係
なく手動変速状態が設定されて、変速レバー１１の操作
位置により無段変速装置６を変速操作する状態となる。
切換スイッチ１２を自動変速状態に操作した状態で変速
レバー１１を後進側Ｒに操作して手動変速状態が設定さ
れていても、切換スイッチ１２を手動変速状態に操作し
ない限り（自動変速状態に残している限り）、変速レバ
ー１１を前進側Ｆに操作すれば自動変速状態が再び設定
される。
操作している場合、切換スイッチ１２の操作位置に関係
なく手動変速状態が設定されて、変速レバー１１の操作
位置により無段変速装置６を変速操作する状態となる。
切換スイッチ１２を自動変速状態に操作した状態で変速
レバー１１を後進側Ｒに操作して手動変速状態が設定さ
れていても、切換スイッチ１２を手動変速状態に操作し
ない限り（自動変速状態に残している限り）、変速レバ
ー１１を前進側Ｆに操作すれば自動変速状態が再び設定
される。
【００３４】図３に示すように、ロータリ耕耘装置１０
の作業状態を選択する作業スイッチ３０が備えられてお
り、ロータリ耕耘装置１０の作業状態に応じて作業者が
作業スイッチ３０を深耕位置、標準位置、浅耕位置及び
代かき位置に操作する。切換スイッチ１２により自動変
速状態が設定されている場合、作業スイッチ３０の操作
位置（深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置）
に応じて、後述する旋回速度位置Ｖ１、すきこみ速度位
置Ｖ２、荒れ地上限位置Ｖ３、待機速度位置Ｖ４、増速
操作比Ａ１及び減速操作比Ａ２が、無段変速装置６に対
して設定される（ステップＳ６）。
の作業状態を選択する作業スイッチ３０が備えられてお
り、ロータリ耕耘装置１０の作業状態に応じて作業者が
作業スイッチ３０を深耕位置、標準位置、浅耕位置及び
代かき位置に操作する。切換スイッチ１２により自動変
速状態が設定されている場合、作業スイッチ３０の操作
位置（深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置）
に応じて、後述する旋回速度位置Ｖ１、すきこみ速度位
置Ｖ２、荒れ地上限位置Ｖ３、待機速度位置Ｖ４、増速
操作比Ａ１及び減速操作比Ａ２が、無段変速装置６に対
して設定される（ステップＳ６）。
【００３５】図３に示すアクセルペダル３２の操作位置
に応じて、エンジン３の回転数Ｍの目標値Ｍ１（アクセ
ルペダル３２の操作位置に対応するエンジン３の無負荷
時の回転数Ｍから設定値を差し引いた回転数）が設定さ
れて（ステップＳ９）、エンジン３の回転数Ｍが、図３
に示す回転数センサー１３により検出され（ステップＳ
１０）、検出されたエンジン３の回転数Ｍが及び目標値
Ｍ１制御装置１４に入力されて、検出されたエンジン３
の回転数Ｍと目標値Ｍ１とが比較される（ステップＳ１
１）。
に応じて、エンジン３の回転数Ｍの目標値Ｍ１（アクセ
ルペダル３２の操作位置に対応するエンジン３の無負荷
時の回転数Ｍから設定値を差し引いた回転数）が設定さ
れて（ステップＳ９）、エンジン３の回転数Ｍが、図３
に示す回転数センサー１３により検出され（ステップＳ
１０）、検出されたエンジン３の回転数Ｍが及び目標値
Ｍ１制御装置１４に入力されて、検出されたエンジン３
の回転数Ｍと目標値Ｍ１とが比較される（ステップＳ１
１）。
【００３６】検出されたエンジン３の回転数Ｍが目標値
Ｍ１よりも低ければ、機体に掛かる作業負荷が大きいと
判断される。これによって、ステップＳ６で事前に設定
されている減速操作比Ａ２、検出されたエンジン３の回
転数Ｍと目標値Ｍ１との差、及び検出されたエンジン３
の回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及び変速
シリンダ７により無段変速装置６が低速側に変速操作さ
れる（ステップＳ１２）。検出されたエンジン３の回転
数Ｍが目標値Ｍ１に一致している場合、無段変速装置６
が現在の変速位置に残される。
Ｍ１よりも低ければ、機体に掛かる作業負荷が大きいと
判断される。これによって、ステップＳ６で事前に設定
されている減速操作比Ａ２、検出されたエンジン３の回
転数Ｍと目標値Ｍ１との差、及び検出されたエンジン３
の回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及び変速
シリンダ７により無段変速装置６が低速側に変速操作さ
れる（ステップＳ１２）。検出されたエンジン３の回転
数Ｍが目標値Ｍ１に一致している場合、無段変速装置６
が現在の変速位置に残される。
【００３７】逆に、検出されたエンジン３の回転数Ｍが
目標値Ｍ１よりも高ければ、機体に掛かる作業負荷が小
さいと判断される。これにより、ステップＳ６で事前に
設定されている増速操作比Ａ１、検出されたエンジン３
の回転数Ｍと目標値Ｍ１との差、及び検出されたエンジ
ン３の回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及び
変速シリンダ７により無段変速装置６が高速側に変速操
作される（ステップＳ１３）。変速レバー１１の操作位
置が無段変速装置６の変速範囲の上限位置Ｖとなってお
り、無段変速装置６が上限位置Ｖ（変速レバー１１の操
作位置）を越えて高速側に変速操作されるような場合
（ステップＳ１４）、無段変速装置６は上限位置Ｖ（変
速レバー１１の操作位置）に保持される（ステップＳ１
５）。
目標値Ｍ１よりも高ければ、機体に掛かる作業負荷が小
さいと判断される。これにより、ステップＳ６で事前に
設定されている増速操作比Ａ１、検出されたエンジン３
の回転数Ｍと目標値Ｍ１との差、及び検出されたエンジ
ン３の回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及び
変速シリンダ７により無段変速装置６が高速側に変速操
作される（ステップＳ１３）。変速レバー１１の操作位
置が無段変速装置６の変速範囲の上限位置Ｖとなってお
り、無段変速装置６が上限位置Ｖ（変速レバー１１の操
作位置）を越えて高速側に変速操作されるような場合
（ステップＳ１４）、無段変速装置６は上限位置Ｖ（変
速レバー１１の操作位置）に保持される（ステップＳ１
５）。
【００３８】［３］
次に、前述の自動変速状態で機体を走行させている場合
において、圃場面Ｇに凹凸がある状態での制御について
説明する。自動変速状態で機体を走行させながら、ロー
タリ耕耘装置１０により耕耘作業を行う場合、前項
［１］に記載の自動耕深制御手段のよるロータリ耕耘装
置１０の自動的な昇降操作、及びローリング制御手段に
よるロータリ耕耘装置１０の自動的なローリング操作を
行っている。
において、圃場面Ｇに凹凸がある状態での制御について
説明する。自動変速状態で機体を走行させながら、ロー
タリ耕耘装置１０により耕耘作業を行う場合、前項
［１］に記載の自動耕深制御手段のよるロータリ耕耘装
置１０の自動的な昇降操作、及びローリング制御手段に
よるロータリ耕耘装置１０の自動的なローリング操作を
行っている。
【００３９】このように自動耕深制御手段によりロータ
リ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される場合、昇降操
作の頻度Ｎ（設定時間内での昇降操作の回数）が制御装
置１４で検出されており（ステップＳ１６）、検出され
た昇降操作の頻度Ｎと設定値Ｎ１とが比較される（ステ
ップＳ１７）。検出された昇降操作の頻度Ｎが設定値Ｎ
１よりも小さいと（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸
が少なくロータリ耕耘装置１０があまり頻繁に昇降操作
されない状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５の
上限位置Ｖは、変速レバー１１の操作位置に設定された
ままとなる（ステップＳ１８）。
リ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される場合、昇降操
作の頻度Ｎ（設定時間内での昇降操作の回数）が制御装
置１４で検出されており（ステップＳ１６）、検出され
た昇降操作の頻度Ｎと設定値Ｎ１とが比較される（ステ
ップＳ１７）。検出された昇降操作の頻度Ｎが設定値Ｎ
１よりも小さいと（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸
が少なくロータリ耕耘装置１０があまり頻繁に昇降操作
されない状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５の
上限位置Ｖは、変速レバー１１の操作位置に設定された
ままとなる（ステップＳ１８）。
【００４０】逆に、検出された昇降操作の頻度Ｎが設定
値Ｎ１以上であると（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹
凸が多くロータリ耕耘装置１０が頻繁に昇降操作されて
いる状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５の上限
位置Ｖが、ステップＳ６で事前に設定されている荒れ地
上限位置Ｖ３に設定される（ステップＳ１９）。次に検
出された昇降操作の頻度Ｎが設定値Ｎ１よりも小さい状
態に復帰すると、ステップＳ１８により上限位置Ｖが再
び変速レバー１１の操作位置に設定される。
値Ｎ１以上であると（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹
凸が多くロータリ耕耘装置１０が頻繁に昇降操作されて
いる状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５の上限
位置Ｖが、ステップＳ６で事前に設定されている荒れ地
上限位置Ｖ３に設定される（ステップＳ１９）。次に検
出された昇降操作の頻度Ｎが設定値Ｎ１よりも小さい状
態に復帰すると、ステップＳ１８により上限位置Ｖが再
び変速レバー１１の操作位置に設定される。
【００４１】荒れ地上限位置Ｖ３は、ロータリ耕耘装置
１０により耕耘作業を行いながら自動変速状態で機体を
走行させる際の通常の走行速度よりも低速側に設定され
ているので、前述のように上限位置Ｖを変速レバー１１
の操作位置から荒れ地上限位置Ｖ３に置き換えると、自
動変速状態での変速範囲が全体的に低速側に抑えられ
る。作業スイッチ３０の深耕位置での荒れ地上限位置Ｖ
３、標準位置での荒れ地上限位置Ｖ３、浅耕位置での荒
れ地上限位置Ｖ３及び代かき位置での荒れ地上限位置Ｖ
３は、この順序で少しずつ高速側となっている。
１０により耕耘作業を行いながら自動変速状態で機体を
走行させる際の通常の走行速度よりも低速側に設定され
ているので、前述のように上限位置Ｖを変速レバー１１
の操作位置から荒れ地上限位置Ｖ３に置き換えると、自
動変速状態での変速範囲が全体的に低速側に抑えられ
る。作業スイッチ３０の深耕位置での荒れ地上限位置Ｖ
３、標準位置での荒れ地上限位置Ｖ３、浅耕位置での荒
れ地上限位置Ｖ３及び代かき位置での荒れ地上限位置Ｖ
３は、この順序で少しずつ高速側となっている。
【００４２】［４］
次に、前述の自動変速状態で機体を走行させている場合
において、畦際での旋回時の制御について説明する。前
述のように、自動変速状態で圃場の一辺に沿って耕耘作
業を行い機体が畦際に達すると、ロータリ耕耘装置１０
を圃場面Ｇから大きく上昇操作し、機体の旋回操作を行
って再びロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに下降操作し
て、次の耕耘作業に入る。
において、畦際での旋回時の制御について説明する。前
述のように、自動変速状態で圃場の一辺に沿って耕耘作
業を行い機体が畦際に達すると、ロータリ耕耘装置１０
を圃場面Ｇから大きく上昇操作し、機体の旋回操作を行
って再びロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに下降操作し
て、次の耕耘作業に入る。
【００４３】自動変速状態で機体が畦際に達すると、作
業者は図３に示すポジション設定器２６を操作して、自
動耕深制御手段により昇降操作されているロータリ耕耘
装置１０を、ポジション制御手段により圃場面Ｇから大
きく上昇操作する。このようにロータリ耕耘装置１０が
上昇操作されると（ステップＳ７）、図６に示すように
変速レバー１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６
が制御装置１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ
６で事前に設定されている旋回速度位置Ｖ１に減速操作
されて保持される（ステップＳ２０）。
業者は図３に示すポジション設定器２６を操作して、自
動耕深制御手段により昇降操作されているロータリ耕耘
装置１０を、ポジション制御手段により圃場面Ｇから大
きく上昇操作する。このようにロータリ耕耘装置１０が
上昇操作されると（ステップＳ７）、図６に示すように
変速レバー１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６
が制御装置１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ
６で事前に設定されている旋回速度位置Ｖ１に減速操作
されて保持される（ステップＳ２０）。
【００４４】これにより、旋回速度位置Ｖ１に対応する
低速において、作業者がハンドル操作を行い機体を畦際
で旋回させる。作業スイッチ３０の深耕位置での旋回速
度位置Ｖ１、標準位置での旋回速度位置Ｖ１、浅耕位置
での旋回速度位置Ｖ１及び代かき位置での旋回速度位置
Ｖ１は、この順序で少しずつ高速側となっている。
低速において、作業者がハンドル操作を行い機体を畦際
で旋回させる。作業スイッチ３０の深耕位置での旋回速
度位置Ｖ１、標準位置での旋回速度位置Ｖ１、浅耕位置
での旋回速度位置Ｖ１及び代かき位置での旋回速度位置
Ｖ１は、この順序で少しずつ高速側となっている。
【００４５】畦際での旋回が終了して次の耕耘作業に入
る場合に、作業者がポジション設定器２６を操作してロ
ータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに下降操作すると、ポジ
ション制御手段の作動する状態から自動耕深制御手段の
作動する状態に切り換わり、自動耕深制御手段により耕
深センサー２３の検出値（ロータリ耕耘装置１０の耕耘
深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さになるまで、ロ
ータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される。
る場合に、作業者がポジション設定器２６を操作してロ
ータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに下降操作すると、ポジ
ション制御手段の作動する状態から自動耕深制御手段の
作動する状態に切り換わり、自動耕深制御手段により耕
深センサー２３の検出値（ロータリ耕耘装置１０の耕耘
深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さになるまで、ロ
ータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される。
【００４６】以上のようにしてロータリ耕耘装置１０を
下降操作した場合、ロータリ耕耘装置１０の後部カバー
１０ａが圃場面Ｇに接地したことが、耕深センサー２３
により検出されると（ステップＳ２１）、変速レバー１
１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１
４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設
定されているすきこみ速度位置Ｖ２に減速操作されるの
であり（ステップＳ２２）、耕深センサー２３の検出値
（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が耕深設定器２４
の設定耕耘深さになるまで、すきこみ速度位置Ｖ２が保
持される（ステップＳ２３）。
下降操作した場合、ロータリ耕耘装置１０の後部カバー
１０ａが圃場面Ｇに接地したことが、耕深センサー２３
により検出されると（ステップＳ２１）、変速レバー１
１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１
４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設
定されているすきこみ速度位置Ｖ２に減速操作されるの
であり（ステップＳ２２）、耕深センサー２３の検出値
（ロータリ耕耘装置１０の耕耘深さ）が耕深設定器２４
の設定耕耘深さになるまで、すきこみ速度位置Ｖ２が保
持される（ステップＳ２３）。
【００４７】作業スイッチ３０の深耕位置でのすきこみ
速度位置Ｖ２、標準位置でのすきこみ速度位置Ｖ２、浅
耕位置でのすきこみ速度位置Ｖ２及び代かき位置でのす
きこみ速度位置Ｖ２は、この順序で少しずつ高速側とな
っており、深耕位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすきこ
み速度位置Ｖ２が低速に、標準位置での旋回速度位置Ｖ
１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、浅耕位置での
旋回速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速
に、並びに代かき位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすき
こみ速度位置Ｖ２が低速に設定されている。
速度位置Ｖ２、標準位置でのすきこみ速度位置Ｖ２、浅
耕位置でのすきこみ速度位置Ｖ２及び代かき位置でのす
きこみ速度位置Ｖ２は、この順序で少しずつ高速側とな
っており、深耕位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすきこ
み速度位置Ｖ２が低速に、標準位置での旋回速度位置Ｖ
１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、浅耕位置での
旋回速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速
に、並びに代かき位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすき
こみ速度位置Ｖ２が低速に設定されている。
【００４８】以上のように、無段変速装置６をすきこみ
速度位置Ｖ２に保持した状態で、自動耕深制御手段によ
り耕深センサー２３の検出値（ロータリ耕耘装置１０の
耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さになるま
で、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される
と、ステップＳ２３から図５のステップＳ９に移行し、
検出されたエンジン３の回転数Ｍに基づいて無段変速装
置６が自動的に変速操作され始め、次の耕耘作業に入
る。
速度位置Ｖ２に保持した状態で、自動耕深制御手段によ
り耕深センサー２３の検出値（ロータリ耕耘装置１０の
耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さになるま
で、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される
と、ステップＳ２３から図５のステップＳ９に移行し、
検出されたエンジン３の回転数Ｍに基づいて無段変速装
置６が自動的に変速操作され始め、次の耕耘作業に入
る。
【００４９】［５］
次に，前述の自動変速状態で機体を走行させている場合
において、主クラッチ３３（図１参照）を切り操作し機
体を一時停止させた場合について説明する。自動変速状
態での耕耘作業中において、ミッションケース５の副変
速装置（ギヤ変速式）（図示せず）の変速操作を行う場
合、作業者は図３のクラッチペダル３４を踏み操作して
図１の主クラッチ３３を切り操作し、機体を一時停止さ
せた状態で副変速装置の変速操作を行う。
において、主クラッチ３３（図１参照）を切り操作し機
体を一時停止させた場合について説明する。自動変速状
態での耕耘作業中において、ミッションケース５の副変
速装置（ギヤ変速式）（図示せず）の変速操作を行う場
合、作業者は図３のクラッチペダル３４を踏み操作して
図１の主クラッチ３３を切り操作し、機体を一時停止さ
せた状態で副変速装置の変速操作を行う。
【００５０】主クラッチ３３が切り操作されて機体が一
時停止すると、図７に示すように変速レバー１１の操作
位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１４及び変
速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設定されて
いる待機速度位置Ｖ４に減速操作されて保持される（ス
テップＳ２４）。副変速装置の変速操作が終了し、作業
者がクラッチペダル３４を戻して主クラッチ３３を入り
操作した場合（ステップＳ２５）、すぐに図５のステッ
プＳ９に移行して、検出されたエンジン３の回転数Ｍに
基づく無段変速装置６の自動的な変速操作が再開される
のではなく、設定時間の間だけ無段変速装置６が待機速
度位置Ｖ４に保持されて、機体が待機速度位置Ｖ４の低
速で前進し始めるのであり（ステップＳ２６）、この後
に図５のステップＳ９に移行して、検出されたエンジン
３の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速操
作が再開される。
時停止すると、図７に示すように変速レバー１１の操作
位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１４及び変
速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設定されて
いる待機速度位置Ｖ４に減速操作されて保持される（ス
テップＳ２４）。副変速装置の変速操作が終了し、作業
者がクラッチペダル３４を戻して主クラッチ３３を入り
操作した場合（ステップＳ２５）、すぐに図５のステッ
プＳ９に移行して、検出されたエンジン３の回転数Ｍに
基づく無段変速装置６の自動的な変速操作が再開される
のではなく、設定時間の間だけ無段変速装置６が待機速
度位置Ｖ４に保持されて、機体が待機速度位置Ｖ４の低
速で前進し始めるのであり（ステップＳ２６）、この後
に図５のステップＳ９に移行して、検出されたエンジン
３の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速操
作が再開される。
【００５１】作業スイッチ３０の深耕位置での待機速度
位置Ｖ４、標準位置での待機速度位置Ｖ４、浅耕位置で
の待機速度位置Ｖ４、及び代かき位置での待機速度位置
Ｖ４は、この順序で少しずつ高速側となっており、待機
速度位置Ｖ４の各々は前述のすきこみ速度位置Ｖ２の各
々よりも充分に低速に設定されている。
位置Ｖ４、標準位置での待機速度位置Ｖ４、浅耕位置で
の待機速度位置Ｖ４、及び代かき位置での待機速度位置
Ｖ４は、この順序で少しずつ高速側となっており、待機
速度位置Ｖ４の各々は前述のすきこみ速度位置Ｖ２の各
々よりも充分に低速に設定されている。
【００５２】［別実施例］
図５に示すステップＳ９〜Ｓ１５では、検出されたエン
ジン３の回転数Ｍにより機体に掛かる作業負荷を検出す
るように構成しているが、これに代えて無段変速装置６
の下手側の走行系の伝動軸に発生する軸トルクや、機体
の後部に連結される対地作業装置から機体に掛かる牽引
負荷により機体に掛かる作業負荷を検出し、軸トルクや
牽引負荷に基づいて無段変速装置６を変速操作するよう
に構成してもよい。静油圧式の無段変速装置６に代え
て、中立停止位置Ｎを持つベルト式の無段変速装置や、
中立停止位置Ｎを持つテーパーコーン式の無段変速装置
を使用してもよい。
ジン３の回転数Ｍにより機体に掛かる作業負荷を検出す
るように構成しているが、これに代えて無段変速装置６
の下手側の走行系の伝動軸に発生する軸トルクや、機体
の後部に連結される対地作業装置から機体に掛かる牽引
負荷により機体に掛かる作業負荷を検出し、軸トルクや
牽引負荷に基づいて無段変速装置６を変速操作するよう
に構成してもよい。静油圧式の無段変速装置６に代え
て、中立停止位置Ｎを持つベルト式の無段変速装置や、
中立停止位置Ｎを持つテーパーコーン式の無段変速装置
を使用してもよい。
【００５３】図５に示すステップＳ１７，Ｓ１９では、
圃場面Ｇの凹凸が多い場合に無段変速装置６の上限位置
Ｖを、予め設定された荒れ地上限位置Ｖ３に設定するよ
うに構成しているが、これに代えて圃場面Ｇの凹凸が多
いと判断される際の直前の変速レバー１１の操作位置か
ら、設定量だけ低速側の位置を上限位置Ｖに設定した
り、前述の変速レバー１１の操作位置から設定比率だけ
低速側の位置を上限位置Ｖに設定するように構成しても
よい。
圃場面Ｇの凹凸が多い場合に無段変速装置６の上限位置
Ｖを、予め設定された荒れ地上限位置Ｖ３に設定するよ
うに構成しているが、これに代えて圃場面Ｇの凹凸が多
いと判断される際の直前の変速レバー１１の操作位置か
ら、設定量だけ低速側の位置を上限位置Ｖに設定した
り、前述の変速レバー１１の操作位置から設定比率だけ
低速側の位置を上限位置Ｖに設定するように構成しても
よい。
【００５４】図５に示すステップＳ１７，Ｓ１９では、
自動耕深制御手段によりロータリ耕耘装置１０が自動的
に昇降操作される際の昇降操作の頻度Ｎに基づいて、上
限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定しているが、これ
に代えて自動耕深制御手段による一つの昇降操作量の大
きさや、設定時間内での昇降操作の平均偏差、ローリン
グ制御手段によるロータリ耕耘装置１０のローリング操
作の頻度、一つのローリング操作量の大きさ、設定時間
内でのローリング操作の平均偏差等に基づいて上限位置
Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定するように構成してもよ
い。
自動耕深制御手段によりロータリ耕耘装置１０が自動的
に昇降操作される際の昇降操作の頻度Ｎに基づいて、上
限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定しているが、これ
に代えて自動耕深制御手段による一つの昇降操作量の大
きさや、設定時間内での昇降操作の平均偏差、ローリン
グ制御手段によるロータリ耕耘装置１０のローリング操
作の頻度、一つのローリング操作量の大きさ、設定時間
内でのローリング操作の平均偏差等に基づいて上限位置
Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定するように構成してもよ
い。
【００５５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】ロータリ耕耘装置の連結状態を示す農用トラク
タの後部の斜視図
タの後部の斜視図
【図３】無段変速装置や変速レバー等の連係状態を示す
図
図
【図４】走行時の制御の流れの前半を示す図
【図５】走行時の制御の流れの後半を示す図
【図６】走行時の制御において旋回時の制御の流れを示
す図
す図
【図７】走行時の制御において主クラッチの切り操作時
の制御の流れを示す図
の制御の流れを示す図
【符号の説明】
６ 走行用の変速装置
７ 変速アクチュエータ
１０ 対地作業装置
１３ 作業負荷センサー
１７ 昇降アクチュエータ
２０ ローリングアクチュエータ
２３ 作業深さ検出手段
２７ 角度検出手段
Ｍ 検出値
Ｍ１ 設定値
Ｎ 頻度
Ｖ 上限位置Ｖ４
待機速度位置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A01B 63/10
B60K 41/12
F16H 61/10
F16H 59:50
Claims (6)
- 【請求項１】 走行用の変速装置（６）を変速操作する
変速アクチュエータ（７）と、前記変速アクチュエータ
（７）により前記走行用の変速装置（６）を自動的に変
速操作する自動変速手段とを備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
れば、前記走行用の変速装置（６）を自動的に低速側に
変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動して、前記変速装置
（６）を自動的に所定の待機速度位置（Ｖ４）にまで減
速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定時間
の間だけ前記変速装置（６）を前記待機速度位置（Ｖ
４）に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある 作
業車の自動変速構造。 - 【請求項２】 走行用の変速装置（６）を変速操作する
変速アクチュエータ（７）と、前記変速アクチュエータ
（７）により前記走行用の変速装置（６）を自動的に変
速操作する自動変速手段とを備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
れば、前記自動変速手段による前記走行用の変速装置
（６）の変速範囲の上限位置（Ｖ）を自動的に低速側に
変更操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動して、前記変速装置
（６）を自動的に所定の待機速度位置（Ｖ４）にまで減
速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定時間
の間だけ前記変速装置（６）を前記待機速度位置（Ｖ
４）に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある 作
業車の自動変速構造。 - 【請求項３】 走行用の変速装置（６）を変速操作する
変速アクチュエータ（７）と、機体に掛かる作業負荷を
検出する作業負荷センサー（１３）とを備えて、 前記作業負荷センサー（１３）の検出値（Ｍ）が設定値
（Ｍ１）に維持されるように、前記変速アクチュエータ
（７）により前記走行用の変速装置（６）を自動的に変
速操作する自動変速手段を備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
れば、前記走行用の変速装置（６）を自動的に低速側に
変速操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動して、前記変速装置
（６）を自動的に所定の待機速度位置（Ｖ４）にまで減
速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定時間
の間だけ前記変速装置（６）を前記待機速度位置（Ｖ
４）に保持する機能を前記自動変速手段に備えてある 作
業車の自動変速構造。 - 【請求項４】 走行用の変速装置（６）を変速操作する
変速アクチュエータ（７）と、機体に掛かる作業負荷を
検出する作業負荷センサー（１３）とを備えて、 前記作業負荷センサー（１３）の検出値（Ｍ）が設定値
（Ｍ１）に維持されるように、前記変速アクチュエータ
（７）により前記走行用の変速装置（６）を自動的に変
速操作する自動変速手段を備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
れば、前記自動変速手段による前記走行用の変速装置
（６）の変速範囲の上限位置（Ｖ）を自動的に低速側に
変更操作する減速手段を備え、かつ、主クラッチの切り操作に連動して、前記変速装置
（６）を自動的に所定の待機速度位置（Ｖ４）にまで減
速操作し、前記主クラッチの入り操作時点から設定時間
の間だけ前記変速装置（６）を前記待機速度位置（Ｖ
４）に保持する機 能を前記自動変速手段に備えてある 作
業車の自動変速構造。 - 【請求項５】 前記対地作業装置（１０）を機体に対し
てローリング操作するローリングアクチュエータ（２
０）と、機体に対する前記対地作業装置（１０）の左右
角度を検出する角度検出手段（２７）と、 前記角度検出手段（２７）の検出値が設定値に維持され
るように、前記ローリングアクチュエータ（２０）によ
り前記対地作業装置（１０）をローリング操作するロー
リング制御手段とを備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記ローリング制御手段による
対地作業装置（１０）のローリング操作の大きさ又は頻
度を検出するものに構成してある請求項１〜４のうちの
いずれか一つに記載の作業車の自動変速構造。 - 【請求項６】 前記対地作業装置（１０）を機体に対し
て昇降操作する昇降アクチュエータ（１７）と、前記対
地作業装置（１０）の作業深さを検出する作業深さ検出
手段（２３）と、 前記作業深さ検出手段（２３）の検出値が設定値に維持
されるように、前記昇降アクチュエータ（１７）により
前記対地作業装置（１０）を昇降操作する昇降制御手段
とを備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記昇降制御手段による対地作
業装置（１０）の昇降操作の大きさ又は頻度（Ｎ）を検
出するものに構成してある請求項１〜４のうちのいずれ
か一つに記載の作業車の自動変速構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22920994A JP3519798B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 作業車の自動変速構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22920994A JP3519798B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 作業車の自動変速構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0889010A JPH0889010A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3519798B2 true JP3519798B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=16888534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22920994A Expired - Fee Related JP3519798B2 (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | 作業車の自動変速構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3519798B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4494724B2 (ja) * | 2003-03-13 | 2010-06-30 | ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 | 除雪機 |
| US8321105B2 (en) * | 2007-10-31 | 2012-11-27 | Caterpillar Inc. | Propulsion system with a continuously variable transmission |
| JP4918107B2 (ja) * | 2009-02-16 | 2012-04-18 | ヤンマー株式会社 | 移動農機 |
| JP5842501B2 (ja) * | 2011-09-22 | 2016-01-13 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP22920994A patent/JP3519798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0889010A (ja) | 1996-04-09 |
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