JP3509123B2 - Tillage control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この発明は、ロ−タリ−の耕深制
御装置に関するものであり、トラクタ−の車速変化に応
じて最適な耕深目標値を設定できる耕深制御装置を得る
ことを目的とするものである。 【０００２】 【従来技術】トラクタ−後部にロ−タリ−耕耘装置を連
結して耕深制御するものが知られている。これは耕耘部
後方を覆うリヤカバ−の下端を地面に摺接させて下端縁
で地表面を押圧均平にすると共に、リヤカバ−の地面に
対する傾斜角度を設定角度に維持して耕深を一定に保持
しようとするものである。具体的には、耕耘部の上方を
主カバ−で覆い、その後端部にリヤカバ−を回動自在に
枢着し、主カバ−の後端部にポテンショメ−タで構成さ
れたデプスセンサを設置してリヤカバ−の角度を検出
し、その角度が常に設定角度になるように油圧昇降機構
を上下動作させるようにしている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな従来装置にあっては、トラクタ−が高速で走行して
いるときにはリヤカバ−が地面から受ける反力で浮き気
味となり、耕深が深くなったときと同じ状態を生むため
に耕深を浅くする制御信号をデプスセンサが出力するこ
とがあり、速度が変わる度に耕深が変化する問題点があ
った。 【０００４】又、トラクタ−の車速を制御する機構を採
り入れた場合、エンジンの回転がダウンしたときに、こ
れを回復するために車速を落す方法があるが、このよう
に単に車速を落すとリヤカバ−が逆に立ち上がって耕深
を浅くしたときと同じ結果を生むことになって耕深を深
くしようとする制御が働く不具合がある。この場合も実
耕深が変化し、先の場合とは逆に耕深を深くしてしまう
問題点があった。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、複数段に切替え可能な変速装置を有するト
ラクタ−の後部にロ−タリ−耕耘装置を昇降自在に連結
し、このロータリー耕耘装置のリヤカバー３３を地面に
摺接させてリヤカバー３３の上下揺動から耕深変化を検
出するように構成し、デプスセンサ３４で検出された検
出値と操縦席近傍に設けた耕深設定器３５の設定値とを
対比させてロータリー耕耘装置を設定耕深に維持させる
べく昇降させてなる耕深制御装置において、前記トラク
ターにエンジンの回転数を検出する回転センサと変速用
アクチュエータを設け、エンジン回転が所定値以下にな
れば変速用アクチュエータにより変速段を1段下げ、エ
ンジン回転が所定値以上になれば変速段を1段上げるよ
うに構成し、更に変速段の変更後に耕深目標値の増減量
を演算させて耕深目標値を変更する制御手段を設けたこ
とを特徴とする耕深制御装置とする。 【０００６】 【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−、２は前輪、３は後輪である。トラクタ−
の機体前部にはエンジン４を搭載し、エンジン４の後部
にはメインクラッチ５を収容しているクラッチハウジン
グ６、変速装置を収容しているミッションケ−ス８を連
設している。ミッションケ−ス８内には、機体の進行す
る向きを変更する前後進切替装置９と４段の変速が可能
な主変速装置１０と、同じく４段の変速が可能な副変速
装置１１が設けられている。 【０００７】変速レバ−１２の把手部分には速度増減用
のボタン式変速スイッチ１４が設けられ、これを操作し
て主変速装置９を１速から４速まで切り替える。主変速
装置９、及び副変速装置１０は共にシンクロメッシュ式
の変速装置で構成され、前後進切換装置１１のみクラッ
チパックを前後に有する油圧クラッチで構成されてい
る。 【０００８】変速を行なう場合であって、主変速装置１
０及び副変速装置１１が切り替えられるときには、ま
ず、前後進切替装置９の油圧クラッチがＯＦＦに切り替
えられ、ついで主変速装置１０及び副変速装置１１のシ
フタ−を操作するアクチュエ−タ（図面省略）が油圧に
よって強制的に軸長手方向に移動操作され、シフタ−が
所定の変速位置に達すると再び前後進切替装置９の油圧
クラッチが接続される。これらの切り換えは全て電気的
に制御される。１３は前後進切替レバ−である。 【０００９】また、前記ミッションケ−ス８の後上部に
は油圧シリンダ−ケ−ス１６が搭載され、この油圧シリ
ンダ−ケ−ス１６の左右両側部にリフトア−ム１８、１
８が枢支されている。油圧シリンダ−ケ−ス１６内に収
容している油圧シリンダ−２０に作動油を供給するとリ
フトア−ム１８、１８が上方に回動し、排出するとリフ
トア−ム１８、１８は下降する。一側リフトア−ム１８
の回動基部にはその回動量を検出するリフトア−ム角セ
ンサ１７が取り付けられ、油圧操作レバ−１９の基部に
は操作量を検出するポテンショメ−タからなるリフト設
定器２３が取り付けられ、油圧操作レバ−１９のリフト
設定器２３にて設定した位置にリフトア−ム１８が回動
して設定位置で停止するように構成し、ここにポジショ
ン制御系を構成している。 【００１０】また、機体後下部に枢着されたロワ−リン
ク２１、２１と前記リフトア−ム１８、１８との間には
リフトロッド２２、２２が介装連結され、このうち、右
側のリフトロッド２２は油圧シリンダ−２２ａで構成さ
れ、ロワ−リンク２１、２１後部に連結された作業機の
左右傾斜姿勢を変更するようにしている。この油圧シリ
ンダ−２２ａの横には油圧シリンダ−２２ａの伸縮量を
検出するストロ−クセンサ２４が介装され、機体後部に
設置されたトラクタ−１の左右傾斜量を検出する傾斜セ
ンサ２５と前記ストロ−クセンサ２４とから作業機の傾
斜制御量を算出し、傾斜設定器２６によって設定された
角度に作業機の傾斜姿勢を維持できるように構成してい
る。 【００１１】次にロ−タリ−耕耘装置３０について説明
する。ロ−タリ−耕耘装置３０は、耕耘部３１の上部を
覆う主カバ−３２と、主カバ−３２の後部に枢着された
リヤカバ−３３等からなり、主カバ−３２の後部に設置
したデプスセンサ３４によってリヤカバ−３３の主カバ
−３２に対する回動角度を検出し、もって耕深を検出す
るように構成している。操縦席近傍に設けた耕深設定器
３５で耕深が設定され、デプスセンサ３４で耕深が検出
され、常に設定値と検出値が等しくなるように油圧昇降
装置が作動され、リフトア−ム１８、１８を昇降回動さ
せる。 【００１２】図２は制御系のブロック図であるが、構成
を説明すると、マイコンからなる制御装置４０の入力側
にはエンジン回転センサ３９、車速センサ３８、主副変
速装置１０、１１の変速位置を検出するシフト位置セン
サ４１、変速スイッチ１４、前後進操作スイッチ４２、
油圧操作レバ−１９のリフト設定器２３、作業機を昇降
させる昇降スイッチ４４、耕深設定器３５、デプスセン
サ３４、傾斜センサ２５、ストロ−クセンサ２４、傾斜
設定器２６が接続され、制御装置４０の出力側には、前
後進切替装置９の油圧クラッチを昇圧制御する前進用昇
圧ソレノイド４６、後進用昇圧ソレノイド４７、変速用
シフタ−を移動させるアクチュエ−タ４８、油圧昇降装
置を作動させる上昇用ソレノイド４９と下降用ソレノイ
ド５０、ロ−リング制御用油圧シリンダ−２２ａを伸縮
制御する伸長用ソレノイド５２と短縮用ソレノイド５３
が接続されている。 【００１３】図３に基づいて作用を説明する。まず、各
センサや設定器の値が読み込まれ（ステップＳ１）、オ
ペレ−タが変速操作を行なった直後であれば、そのシフ
ト位置を記憶する（ステップＳ３）。ロ−タリ−耕耘装
置３０が降下されていて、エンジン４の回転数が所定値
を下回って大きくダウンしたときには、主変速装置１０
あるいは副変速装置１１を１速下げ（ステップＳ６）、
逆に所定値を上回わり、オペレ−タが変速操作を行なう
前の状態に戻せる程度にエンジン回転数が復帰していれ
ば増速出力を出して１速上げる（ステップＳ９）。 【００１４】そして、車速センサ３８によって車速を検
出し、その車速から耕深目標の増減量ｄｎを演算する
（ステップＳ１１）。即ち、予め定められている標準車
速に対し、車速が速すぎるときには、現在の耕深設定値
ｄｄｎに対して増減量ｄｎを加味した新たな耕深目標値
ＤＤｎを設定し、やや深めの耕深目標値ＤＤｎとする
（ステップＳ１２）。 【００１５】そして、検出中のデプスセンサ値とこの耕
深設定値ＤＤｎとを比較し（ステップＳ１３）、従来通
り、偏差がゼロであれば出力を停止し（ステップＳ１
５）、偏差が深い側に生じていれば上昇出力を出してロ
−タリ−耕耘装置３０を引き上げて耕深を浅くし（ステ
ップＳ１６）、逆に浅くなり過ぎていれば下降出力を出
して（ステップＳ１７）耕深を設定値に維持するように
制御する。 【００１６】このように、エンジン回転の増減に応じて
車速をコントロ−ルし、同時に耕深目標値自体も変更し
ているので、作業中に実耕深が変化することがなく、耕
深を常に一定にした状態で耕起作業を行なうことができ
る。次に図４、図５に示す一部改良装置の制御プログラ
ムを簡単に説明する。図４に示すフロ−チャ−トの特徴
は次の４点にある。第１点はオペレ−タが変速操作を行
なったときに、その変速シフト位置を記憶するようにし
て（ステップ♯３）、この変速シフト位置によって定ま
る車速を最大車速としながらエンジン回転の変動量に応
じて車速をコントロ−ルするようにしたことである。即
ち、エンジンの回転が規定値を下回ったときには減速禁
止フラッグがセットされていない限り１速下げ、エンジ
ン回転が上昇して規定値以上になっても元の変速シフト
位置以上には増速しないようにしている（ステップ♯２
１、♯２２、♯２３、♯２４）。これはオペレ−タの思
い以上に車速が速くなって危険な感じを抱かせないよう
にするためである。 【００１７】第２点の特徴は、エンジン回転の変動に伴
う車速制御はロ−タリ−耕耘装置３０が降下中である場
合のみとした点である。即ち、耕耘作業中の負荷が掛っ
ているときと、ロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させてい
るときとではエンジン回転の変動が大きく、旋回操作の
ためにロ−タリ−耕耘装置３０を上昇させた途端に増速
指令が出されると機体が高速で飛び出す恐れがあるが、
上述の通り、ロ−タリ−耕耘装置３０を降下させている
ときだけエンジン回転変動に伴う車速制御をするように
構成しているので、作業機を上げた瞬間に機体の車速が
上がるという危険性はなく安全に機体を走行させること
ができる。 【００１８】第３点の特徴は、圃場にトラクタ−１を乗
り入れて圃場の端から端まで走行する際に、ロ−タリ−
耕耘装置３０を着地させてから畦際で上昇させるまでの
理論移動距離を求め（ステップ♯７、♯１０）、２回目
以降の畦際で旋回する際の一定区間は増速側に切り替わ
らない（ステップ♯１６）ようにしたことである。しか
も、理論移動距離を求める１回目の段階では、圃場の端
の推定ができないので初回は増速側に切り替わらないよ
うにしている（ステップ♯５、♯６）。このため、旋回
時は車速が上がることがなく安全である。 【００１９】第４点目の特徴は、耕耘開始から一定区間
は減速側へのシフト変更を禁じたことである。ロ−タリ
−耕耘装置３０を着地させて一定区間走行するときは耕
耘負荷が掛り始める区間であり、エンジン回転が大きく
ダウンする。このとき、耕耘中よりも深く起こす不具合
があり、エンジン回転のダウンと共に変速装置がシフト
ダウンされると、耕耘開始直後は頻繁にシフト変更出力
が発生し、オペレ−タに対して違和感を与えてしまう結
果になる。このため、ロ−タリ−耕耘装置３０を着地さ
せて一定区間を走行するまでの間は減速側へのシフト変
更を禁止している（ステップ♯１２、♯１３、♯１
４）。 【００２０】図５のフロ−チャ−トはトラクタ−１の乗
り心地を良くするために、短区間内で頻繁に増減速を繰
り返す場合には、減速側に固定する制御例を説明したも
のである。耕耘負荷が大きい場所ではシフト変更出力も
頻繁に出ることが多く、このような場合は、耕耘跡が荒
れるだけでなく、乗り心地も悪くなる問題点がある。そ
こでこの例では、一定時間内に増減速を規定回数以上繰
り返す場合は、シフト変更を禁じ、減速側の特定のシフ
ト位置へ固定するようにしたものである（ステップＴ
７、Ｔ８、Ｔ９）。 【００２１】なお、この例では、一定区間内減速側に固
定する区間を、機体が規定距離走行したか、あるいは油
圧操作レバ−１９を上げ側に操作するまでの間とし（ス
テップＴ４、Ｔ５、Ｔ６）、複雑な条件設定なしに判断
できるようにして制御プログラム自体の簡素化を図って
いる。 【００２２】 【発明の効果】この発明は前記の如く、複数段に切替え
可能な変速装置を有するトラクタ−の後部にロ−タリ−
耕耘装置を昇降自在に連結し、このロータリー耕耘装置
のリヤカバー３３を地面に摺接させてリヤカバー３３の
上下揺動から耕深変化を検出するように構成し、デプス
センサ３４で検出された検出値と操縦席近傍に設けた耕
深設定器３５の設定値とを対比させてロータリー耕耘装
置を設定耕深に維持させるべく昇降させてなる耕深制御
装置において、前記トラクターにエンジンの回転数を検
出する回転センサと変速用アクチュエータを設け、エン
ジン回転が所定値以下になれば変速用アクチュエータに
より変速段を1段下げ、エンジン回転が所定値以上にな
れば変速段を1段上げるように構成し、更に変速段の変
更後に耕深目標値の増減量を演算させて耕深目標値を変
更する制御手段を設けたことを特徴とする耕深制御装置
であるから、従来のように、車速を上げると浅くなり過
ぎ、車速を下げると耕深が深くなり過ぎるといった不具
合がなくなり、実耕深を常に一定にすることができると
共に、耕耘負荷の軽減も早い段階で行なえる特徴が存す
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary tillage depth control device, and more particularly, to an optimum tillage depth target value according to a change in vehicle speed of a tractor. It is an object to obtain a cultivation depth control device that can be set. 2. Description of the Related Art It is known that a rotary tilling device is connected to a rear portion of a tractor to control a tilling depth. This means that the lower end of the rear cover that covers the rear of the tilling section is slid in contact with the ground so that the ground surface is pressed and leveled at the lower edge, and the inclination angle of the rear cover with respect to the ground is maintained at a set angle to keep the plowing depth constant. Is what we want to keep. Specifically, the upper part of the tilling part is covered with a main cover, a rear cover is pivotally attached to the rear end thereof, and a depth sensor composed of a potentiometer is installed at the rear end of the main cover. Then, the angle of the rear cover is detected, and the hydraulic lifting mechanism is moved up and down so that the angle always becomes the set angle. [0003] In the conventional apparatus as described above, when the tractor is running at a high speed, the rear cover tends to float due to the reaction force received from the ground, and the cultivation depth is increased. In some cases, the depth sensor outputs a control signal for decreasing the cultivation depth in order to produce the same state as when the depth increases, and there is a problem that the cultivation depth changes each time the speed changes. In the case where a mechanism for controlling the vehicle speed of the tractor is employed, there is a method of reducing the vehicle speed in order to recover the rotation of the engine when the engine speed has been reduced. On the other hand,-has a disadvantage that the control that attempts to increase the cultivation depth works because the same results as when the cultivation depth is reduced by rising up the cultivation depth. Also in this case, the actual tillage depth changes, and there is a problem that the tillage depth is increased in contrast to the previous case. [0005] The present invention has been proposed in view of the above problems, and has taken the following technical measures. That is, a rotary tilling device is connected to the rear of a tractor having a transmission that can be switched to a plurality of stages so as to be able to move up and down, and the rear cover 33 of the rotary tilling device is placed on the ground.
Slide the rear cover 33 up and down to detect changes in tillage depth.
And the detection is detected by the depth sensor 34.
Output value and the set value of the tillage setting device 35 provided near the cockpit.
Maintain the rotary tiller at the set till depth in comparison
In the tillage depth control device which is raised and lowered as much as possible , the tractor is provided with a rotation sensor for detecting the number of rotations of the engine and a speed change actuator so that the engine rotation becomes equal to or less than a predetermined value.
If the gear is shifted down by one step
If the engine rotation exceeds a certain value, raise the gear one step.
And the amount of increase or decrease of the target
Is calculated, and control means for changing the target value of tillage is provided. An embodiment of the present invention will be described below with reference to an embodiment shown in the drawings. First, the structure will be described.
Is a tractor, 2 is a front wheel, and 3 is a rear wheel. Tractor
The engine 4 is mounted on the front of the vehicle, and a clutch housing 6 containing a main clutch 5 and a transmission case 8 containing a transmission are connected to the rear of the engine 4. In the transmission case 8, there is provided a forward / reverse switching device 9 for changing the direction in which the aircraft advances, a main transmission 10 for four-speed shifting, and an auxiliary transmission 11 for four-speed shifting. Have been. A button-type speed change switch 14 for increasing or decreasing the speed is provided on a handle portion of the speed change lever 12, and is operated to switch the main transmission 9 from the first speed to the fourth speed. The main transmission 9 and the auxiliary transmission 10 are both constituted by a synchromesh type transmission, and only the forward / reverse switching device 11 is constituted by a hydraulic clutch having a clutch pack at the front and rear. [0010] In the case of shifting, the main transmission 1
When the 0 and auxiliary transmissions 11 are switched, first, the hydraulic clutch of the forward / reverse switching device 9 is switched off, and then the actuators for operating the shifters of the main transmission 10 and the auxiliary transmission 11 (not shown). Is forcibly moved in the longitudinal direction of the shaft by hydraulic pressure, and when the shifter reaches a predetermined shift position, the hydraulic clutch of the forward / reverse switching device 9 is connected again. All of these switchings are electrically controlled. Reference numeral 13 denotes a forward / reverse switching lever. A hydraulic cylinder case 16 is mounted on the rear upper portion of the transmission case 8, and lift arms 18, 1 are provided on both left and right sides of the hydraulic cylinder case 16.
8 are pivoted. When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 20 accommodated in the hydraulic cylinder case 16, the lift arms 18, 18 rotate upward, and when the hydraulic oil is discharged, the lift arms 18, 18 descend. One side lift arm 18
A lift arm angle sensor 17 for detecting the amount of rotation is attached to the base of the turn, and a lift setting device 23 consisting of a potentiometer for detecting the amount of operation is attached to the base of the hydraulic operation lever 19, The lift arm 18 pivots to the position set by the lift setting device 23 of the hydraulic operation lever 19 and stops at the set position, and the position control system is formed here. In addition, lift rods 22, 22 are interposed between lower links 21, 21 pivotally attached to the lower rear part of the fuselage and the lift arms 18, 18, and the right lift rod Reference numeral 22 denotes a hydraulic cylinder 22a, which changes the left-right inclination posture of a working machine connected to the lower links 21 and 21 at the rear. A stroke sensor 24 for detecting the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder 22a is interposed beside the hydraulic cylinder 22a, and an inclination sensor 25 for detecting the amount of left and right inclination of the tractor 1 installed at the rear of the fuselage. The inclination control amount of the work implement is calculated from the work sensor 24 and the inclination posture of the work implement can be maintained at the angle set by the inclination setting device 26. Next, the rotary tilling device 30 will be described. The rotary tilling device 30 includes a main cover 32 that covers an upper part of the cultivating portion 31, a rear cover 33 pivotally attached to a rear portion of the main cover 32, and the like, and a depth sensor installed at a rear portion of the main cover 32. The rotation angle of the rear cover 33 with respect to the main cover 32 is detected by 34 to detect the plowing depth. The tillage depth is set by the tillage depth setting device 35 provided near the cockpit, the tillage depth is detected by the depth sensor 34, the hydraulic lifting device is operated so that the set value and the detected value are always equal, and the lift arm 18, 18 is turned up and down. FIG. 2 is a block diagram of the control system. To explain the structure, the input side of a control device 40 comprising a microcomputer is provided with an engine rotation sensor 39, a vehicle speed sensor 38, and shift positions of the main and sub transmissions 10, 11. , A shift position sensor 41, a speed change switch 14, a forward / reverse operation switch 42,
The lift setting device 23 of the hydraulic operating lever 19, the lifting switch 44 for raising and lowering the work machine, the tillage depth setting device 35, the depth sensor 34, the inclination sensor 25, the stroke sensor 24, and the inclination setting device 26 are connected. On the output side, a forward step-up solenoid 46 for raising and lowering the hydraulic clutch of the forward / reverse switching device 9, a reverse step-up solenoid 47, an actuator 48 for moving a shifter, and a raising solenoid for operating a hydraulic elevating device 49, a solenoid 50 for lowering, a solenoid 52 for extension and a solenoid 53 for shortening, which control expansion and contraction of the hydraulic cylinder 22a for rolling control.
Is connected. The operation will be described with reference to FIG. First, the values of the sensors and the setting device are read (step S1). If the operator has just performed a gear change operation, the shift position is stored (step S3). When the rotary tilling device 30 is lowered and the number of revolutions of the engine 4 drops below a predetermined value, the main transmission 10
Alternatively, the sub-transmission 11 is lowered by one speed (step S6).
Conversely, if the engine speed has exceeded the predetermined value and the engine speed has been restored to such a level that the operator can return to the state before the gear shifting operation is performed, a speed increase output is issued to increase the speed by one (step S9). Then, the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 38, and an increase / decrease amount dn of the plowing depth target is calculated from the vehicle speed (step S11). That is, when the vehicle speed is too fast with respect to the predetermined standard vehicle speed, a new plowing target value DDn is set by adding the increase / decrease amount dn to the current plowing depth setting value ddn, and the slightly deeper plowing depth is set. The target value is set to DDn (step S12). The detected depth sensor value is compared with the tillage depth setting value DDn (step S13). If the deviation is zero, the output is stopped (step S1).
5) If the deviation is on the deep side, an ascending output is issued and the rotary tilling device 30 is pulled up to reduce the tilling depth (step S16), and if it is too shallow, a descending output is issued. (Step S17) Control is performed so that the tillage depth is maintained at the set value. As described above, since the vehicle speed is controlled in accordance with the increase and decrease of the engine speed and the target value of the cultivation depth itself is changed at the same time, the actual cultivation depth does not change during the work. Tilling work can be performed in a state where it is always constant. Next, a control program of the partially improved apparatus shown in FIGS. 4 and 5 will be briefly described. The flowchart shown in FIG. 4 has the following four features. The first point is that when a shift operation is performed by the operator, the shift position of the shift is stored (step # 3), and the vehicle speed determined by the shift position is set to the maximum vehicle speed. The vehicle speed is controlled accordingly. That is, when the rotation of the engine falls below the specified value, the speed is reduced by one speed unless the deceleration prohibition flag is set, and the engine speed is not increased beyond the original shift position even if the engine rotation is increased and exceeds the specified value. (Step # 2
1, $ 22, $ 23, $ 24). This is to prevent the vehicle speed from becoming higher than the operator's expectation and giving a dangerous feeling. The second feature is that the vehicle speed control according to the fluctuation of the engine speed is performed only when the rotary tilling device 30 is descending. That is, when the load is applied during the tilling operation and when the rotary tilling device 30 is raised, the fluctuation of the engine rotation is large, and the rotary tilling device 30 is raised for the turning operation. The aircraft may fly out at high speed if a speed increase command is issued as soon as
As described above, since the vehicle speed is controlled in accordance with engine speed fluctuations only when the rotary tilling device 30 is being lowered, there is a danger that the vehicle speed of the body will increase as soon as the work machine is raised. Can safely run the aircraft. The third feature is that, when the tractor 1 enters the field and travels from one end of the field to another,
The theoretical movement distance from when the tillage device 30 lands to when it is raised on the ridge is obtained (steps # 7 and # 10). The fixed section when turning on the second and subsequent ridges is not switched to the speed increasing side ( Step # 16). Moreover, at the first stage of obtaining the theoretical movement distance, the edge of the field cannot be estimated, so that the speed is not switched to the speed increasing side for the first time (steps # 5 and # 6). For this reason, the vehicle speed is not increased during turning and is safe. The fourth feature is that shift change to the deceleration side is prohibited in a certain section from the start of tilling. When the rotary tilling device 30 lands and travels in a certain section, the tilling load starts to be applied, and the engine speed is greatly reduced. At this time, there is a problem that the transmission is shifted deeper than during plowing, and when the transmission is shifted down with the engine rotation down, a shift change output is frequently generated immediately after the start of plowing, giving an uncomfortable feeling to the operator. Result. For this reason, the shift change to the deceleration side is prohibited until the rotary tilling device 30 lands and travels in a certain section (steps # 12, # 13, # 1).
4). The flowchart of FIG. 5 describes an example of control in which the tractor 1 is fixed to the deceleration side when acceleration and deceleration are frequently repeated within a short section in order to improve the riding comfort. is there. In a place where the tillage load is large, the shift change output often occurs frequently. In such a case, there is a problem that not only the tillage marks are roughened, but also the riding comfort is deteriorated. Therefore, in this example, when the acceleration / deceleration is repeated a specified number of times or more within a certain period of time, the shift change is prohibited and fixed to a specific shift position on the deceleration side (step T).
7, T8, T9). In this example, the section fixed on the deceleration side within a certain section is defined as a period until the aircraft has traveled a specified distance or the hydraulic operation lever 19 is operated upward (steps T4, T5, T5). T6) The control program itself is simplified by making a determination without complicated condition settings. According to the present invention, as described above , switching to a plurality of stages is possible.
Rotary at the rear of tractor with possible transmission
This rotary tilling device is connected to the tilling device so that it can move up and down.
Of the rear cover 33 in sliding contact with the ground
The system is configured to detect changes in tillage depth from vertical
The value detected by the sensor 34 and the tillage provided near the cockpit
Rotary tillage by comparing with the set value of the depth setting device 35
In Kofuka control device comprising raised and lowered in order to keep the location of the setting Kofuka, provided the rotation sensor and the transmission actuator for detecting the rotational speed of the engine to the tractor, ene
When the gin rotation falls below the specified value,
Lower the gear by one step, and the engine speed
If the gear is increased by one step,
Since it is a plowing depth control device characterized by providing control means for changing the plowing depth target value by calculating the increase / decrease amount of the plowing depth target value afterwards, it becomes too shallow when the vehicle speed is increased as in the past. However, when the vehicle speed is reduced, the problem that the tillage depth becomes too deep is eliminated, so that the actual tillage depth can always be kept constant and the tillage load can be reduced at an early stage.

【図面の簡単な説明】 【図１】トラクタ−の全体側面図である。 【図２】制御系を示すブロック図である。 【図３】メインフロ−チャ−トである。 【図４】改良装置のフロ−チャ−トである。 【図５】改良装置のフロ−チャ−トである。 【符号の説明】 １ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ４ エンジン ９ 前後進切替装置 １０ 主変速装置 １１ 副変速装置 １２ 変速レバ− １９ 油圧操作レバ− ３０ ロ−タリ−耕耘装置 ３８ 車速センサ ３９ エンジン回転センサ ４０ 制御装置[Brief description of the drawings] FIG. 1 is an overall side view of a tractor. FIG. 2 is a block diagram showing a control system. FIG. 3 is a main flowchart. FIG. 4 is a flowchart of the improved apparatus. FIG. 5 is a flowchart of the improved apparatus. [Explanation of symbols] 1 Tractor 2 front wheels 3 Rear wheel 4 Engine 9 Forward / backward switching device 10 Main transmission 11 Auxiliary transmission 12 Shift lever 19 Hydraulic operation lever 30 Rotary tillage equipment 38 Vehicle speed sensor 39 Engine rotation sensor 40 control device

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 複数段に切替え可能な変速装置を有する
トラクタ−の後部にロ−タリ−耕耘装置を昇降自在に連
結し、このロータリー耕耘装置のリヤカバー３３を地面
に摺接させてリヤカバー３３の上下揺動から耕深変化を
検出するように構成し、デプスセンサ３４で検出された
検出値と操縦席近傍に設けた耕深設定器３５の設定値と
を対比させてロータリー耕耘装置を設定耕深に維持させ
るべく昇降させてなる耕深制御装置において、前記トラ
クターにエンジンの回転数を検出する回転センサと変速
用アクチュエータを設け、エンジン回転が所定値以下に
なれば変速用アクチュエータにより変速段を1段下げ、
エンジン回転が所定値以上になれば変速段を1段上げる
ように構成し、更に変速段の変更後に耕深目標値の増減
量を演算させて耕深目標値を変更する制御手段を設けた
ことを特徴とする耕深制御装置。(57) [Claim 1] A rotary tilling device is connected to a rear portion of a tractor having a transmission which can be switched in a plurality of stages so as to be able to move up and down freely. The rear cover 33 on the ground
To change the plowing depth from the vertical swing of the rear cover 33
It is configured to detect and is detected by the depth sensor 34.
The detected value and the set value of the tillage depth setting device 35 provided near the cockpit
And maintain the rotary tilling device at the set tillage depth.
In the tillage depth control device that is raised and lowered as much as possible , the tractor is provided with a rotation sensor for detecting the number of rotations of the engine and a speed change actuator, so that the engine rotation is reduced to a predetermined value or less.
If possible, lower the gear by one step with the gear change actuator,
If the engine speed exceeds a specified value, increase the gear by one step
Increase and decrease of the target value after changing gears
A tillage depth control device provided with control means for calculating an amount to change a tillage depth target value.