JP3508573B2 - Pump device and brake device including the same - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明が属する技術分野】本発明は、ポンプとそのポン
プを駆動する電動モータとを含むポンプ装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pump device including a pump and an electric motor that drives the pump.

【０００２】[0002]

【従来の技術】上述のポンプ装置の一例が、特開平９─
２０２２３０号公報に記載されている。この公報に記載
のポンプ装置は、上記ポンプおよび電動モータの他に、
ポンプから吐出された作動液を加圧下に蓄えるアキュム
レータと、電動モータの回転速度を検出する回転速度検
出装置と、その回転速度検出装置によって検出された回
転速度に基づいて前記アキュムレータに蓄えられる作動
液の液圧を推定するアキュムレータ圧推定手段とを含む
ものである。電動モータに時間当たり供給される電気エ
ネルギが一定であれば、電動モータの回転速度とポンプ
の吐出圧との間には一定の関係が成立するため、電動モ
ータの回転速度に基づいてポンプの吐出圧すなわちアキ
ュムレータ圧を推定することができる。2. Description of the Related Art An example of the above-mentioned pump device is disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No.
It is described in Japanese Patent No. 202230. The pump device described in this publication, in addition to the pump and the electric motor,
An accumulator that stores the hydraulic fluid discharged from the pump under pressure, a rotational speed detection device that detects the rotational speed of the electric motor, and hydraulic fluid that is stored in the accumulator based on the rotational speed detected by the rotational speed detection device. And an accumulator pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the. If the electric energy supplied to the electric motor per hour is constant, a constant relationship is established between the rotation speed of the electric motor and the discharge pressure of the pump. Therefore, the discharge speed of the pump is determined based on the rotation speed of the electric motor. The pressure or accumulator pressure can be estimated.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および
効果】本発明の課題は、上記ポンプ装置とは別のポンプ
装置を提供することである。具体的には、電動モータの
回転速度に基づいてポンプの吐出圧が推定されるポンプ
装置でなく、電動モータの累積回転回数に基づいてポン
プから吐出される作動液の累積吐出量を推定し得るポン
プ装置を提供することである。この課題は、下記各態様
によって解決される。各態様は請求項と同様に、項に区
分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を
引用する形式で記載する。これは、本明細書に記載の技
術的特徴およびそれらの組合わせを例示するためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下のものに限定されると解釈されるべきではな
い。 (１)ポンプと、そのポンプを駆動する電動モータと、そ
の電動モータの累積回転回数を検出する累積回転回数検
出装置とを含むことを特徴とするポンプ装置。電動モー
タの累積回転回数を検出する累積回転回数検出装置は、
例えば、電動モータにおけるロータのステータに対する
累積回転回数を光学的あるいは電磁気学的に検出するエ
ンコーダ等のロータ累積回転回数検出装置を含むものと
したり、電動モータのコイルに流れる交番電流の振動回
数に基づいて検出する電流波形対応累積回転回数検出装
置を含むものとしたりすることができる。本項に記載の
ポンプ装置においては、電動モータの累積回転回数が累
積回転回数検出装置によって検出される。前述のよう
に、本発明の課題は電動モータの累積回転回数に基づい
てポンプから吐出される作動液の累積吐出量を推定し得
るポンプ装置を提供することであり、次の (2)項に記載
のように、累積回転回数に基づいて前記ポンプから吐出
される作動液の累積吐出量を推定する累積吐出量推定手
段を含むものが、本発明に係るポンプ装置の典型であ
る。しかし、累積回転回数と累積吐出量との間には一定
の関係が成立するため、実際の装置において累積吐出量
推定手段を設けることは不可欠ではなく、累積回転回数
を累積吐出量の代わりに使用することも可能である。例
えば、ポンプにアキュムレータが接続されている場合
に、電動モータの累積回転回数に基づいてポンプの累積
吐出量を推定し、その累積吐出量に基づいてアキュムレ
ータ圧を推定する代わりに、電動モータの累積回転回数
から直接的にアキュムレータ圧を推定することも可能な
のである。このことは、累積回転回数から累積吐出量を
演算する式と、累積吐出量からアキュムレータ圧を演算
する式とから、累積吐出量を表す変数を消去すれば、累
積回転回数から直接アキュムレータ圧を演算する式が得
られることから明らかである。(3) 項以下の項において
も、いちいち記載はしないが、同様な理由で累積吐出量
の代わりに累積回転回数を使用することができる。従来
のポンプ装置においては、ポンプを駆動する電動モータ
の回転速度とポンプの吐出圧との関係に基づいてアキュ
ムレータ圧が推定されるため、例えば、ポンプや電動モ
ータの回転抵抗がそれらの機械的な摩擦抵抗の増大等に
より増大すれば、アキュムレータ圧が過大に推定される
こととなる。また、ポンプに設定状態以上の漏れが発生
していることを検出することができない。それに対し、
本発明によれば、ポンプや電動モータの機械的な摩擦抵
抗の影響を受けることなくアキュムレータ圧を推定する
ことができ、ポンプに設定状態以上の漏れが発生してい
ることを検出することもできる。その他、ポンプ装置が
アキュムレータを備えず、ポンプがブレーキシリンダに
直接接続されるブレーキ装置に使用される場合に、ポン
プ，ブレーキシリンダ，液圧回路等の漏れを検出するこ
とも可能となる。なお、ポンプが、ギヤポンプ等のよう
に、ポンプ内における作動液の漏れを完全には防止でき
ないものである場合には、電動モータの累積回転回数か
ら累積吐出量を推定する際に、漏れを考慮することが望
ましい。この漏れは、ポンプの前後における液圧差が大
きいほど、また、作動液の温度が高いほど大きくなるの
が普通であり、そのために、電動モータの累積回転回数
とポンプの累積吐出量との間に正確な比例関係は成立し
ないことになる。また、ポンプは、多くの場合、吐出口
側（下流側）の液圧が吸入口側（上流側）の液圧より高
い状態で作動させられるが、逆に、吐出口側の液圧の方
が低い状態で作動させられることもある。ブレーキシリ
ンダの液圧を低下させるために、ポンプが逆回転させら
れる場合がその一例である。この場合には、作動液の液
圧がポンプを駆動する向きに作用し、電動モータはその
液圧によるポンプの回転を制御することとなる。そのよ
うな場合でも、作動液のポンプからの累積吐出量、ひい
てはポンプにより作動液の流出を制御される作動液流出
制御対象装置ないし液圧制御対象装置の液圧を、電動モ
ータの累積回転回数に基づいて推定することができ、本
発明を適用することができる。以下の説明は主として、
吐出口側の液圧が吸入口側の液圧より高い状態でポンプ
が作動させられる場合について行うため、液圧検出装置
はポンプの吐出口側に設けられるものとするが、吐出口
側の液圧の方が低い場合には、液圧検出装置が吸入口側
に設けられ、これによる検出液圧と、電動モータの累積
回転回数に基づいて推定される吸入口側の推定液圧との
一致性が問題とされることになる。 (２)さらに、前記累積回転回数検出装置によって検出さ
れた累積回転回数に基づいて前記ポンプから吐出される
作動液の累積吐出量を推定する累積吐出量推定手段を含
む (1)項に記載のポンプ装置。 (３)当該ポンプ装置が、前記ポンプから吐出された作動
液の実際の累積吐出量である実累積吐出量を検出する実
累積吐出量検出手段と、その実累積吐出量検出手段によ
って検出された実累積吐出量と前記累積吐出量推定手段
によって推定された累積吐出量とに基づいて、前記ポン
プの異常を検出する累積吐出量依拠ポンプ異常検出装置
とを含む (2)項に記載のポンプ装置（請求項２）。例え
ば、ポンプの吐出口側にアキュムレータを接続すれば、
アキュムレータ圧の増圧量に基づいて実累積吐出量を検
出することができる。また、ポンプの吐出口側にリザー
バを接続し、リザーバに収容される作動液増加量を検出
すれば、実累積吐出量を検出することができる。そし
て、これら実累積吐出量と累積吐出量推定手段によって
推定された累積吐出量とを比較すれば、ポンプの異常を
検出することができる。ただし、アキュムレータ圧の増
圧量を検出するアキュムレータ圧増圧量検出装置やリザ
ーバ作動液増加量検出装置に異常がないことを前提とす
る。本項のポンプ異常検出装置はポンプ能力低下検出装
置と称することもできる。 (４)前記累積回転回数検出装置が、前記ポンプの吐出圧
が実質的に０の状態からの前記電動モータの累積回転回
数を検出する手段を含む(1) 項ないし(3) 項のいずれか
１つに記載のポンプ装置。本項に記載のポンプ装置によ
れば、ポンプの吐出圧が実質的に０の状態（作動開始
時）からの累積吐出量が推定される。ポンプの吐出圧が
実質的に０であるということは、そのポンプから吐出さ
れた作動液が供給される作動液供給対象装置の液圧も実
質的に０であるということであり、この状態からの累積
作動液供給量と作動液供給対象装置の液圧との関係が決
まっている場合が多い。また、前述のように、電動モー
タの累積回転回数とポンプの累積吐出量との間にも一定
の関係が存在するため、ポンプの吐出圧が実質的に０の
状態からの電動モータの累積回転回数と、作動液供給対
象装置の液圧との関係から、ポンプ装置，作動液供給対
象装置，液圧検出装置等の異常を検出することができ
る。例えば、ポンプ装置から吐出される作動液あるいは
作動液供給対象装置内の作動液にエアが混入していれ
ば、累積回転回数の割に作動液供給対象装置の液圧が増
大しないため、その事実に基づいてエアの混入を検出す
ることができる。ただし、ポンプ装置，作動液供給対象
装置，液圧検出装置等が正常であることが前提である。
本項に記載のポンプ装置は、ポンプの吐出圧を取得する
吐出圧取得装置を含むものとすることができる。吐出圧
取得装置は、例えば、ポンプを駆動する電動モータの回
転速度に基づいて吐出圧を取得する回転速度対応吐出圧
推定装置を含むものとしたり、ポンプから吐出される作
動液の吐出圧を実際に検出する吐出圧検出装置を含むも
のとしたりすることができる。上記回転速度対応吐出圧
推定装置は、回転速度を、電動モータに流れる電流値に
基づいて推定するものであっても、ロータのステータに
対する実際の回転速度を検出するものであってもよい。
アキュムレータを備えず、ブレーキシリンダがポンプに
直接接続される形式のブレーキ装置においては、ブレー
キシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ液圧検出
装置を、ポンプの吐出圧を検出する装置として利用する
こともできる。いずれにしても、電動モータの回転速度
が大きい場合は、小さい場合に比較して電動モータの負
荷トルクが小さいものであるため、吐出圧が小さいと推
定することができる。なお、上記吐出圧取得装置は、吐
出圧の大きさを取得可能な装置とする必要は必ずしもな
く、例えば、吐出圧が実質的に０であることを検出可能
な装置であればよく、その場合には、吐出圧取得装置
を、ポンプ無負荷状態検出装置と称することができる。
また、ポンプの吐出口に作動液を大気圧下で収容するリ
ザーバが接続されている場合には、ポンプから吐出され
る作動液の吐出圧が実質的に０であるとみなすことがで
き、この場合には、吐出圧取得装置あるいはポンプ無負
荷状態検出装置を省略することができる。さらに、本項
に記載のポンプ装置においては、ポンプの吐出圧が実質
的に０の状態からの電動モータの累積回転回数が検出さ
れるため、累積回転回数ポンプ無負荷時検出開始手段を
含むと考えることができる。 (５)前記累積回転回数検出装置が、前記ポンプの吐出圧
が判明している状態からの電動モータの累積回転回数を
検出する手段を含む(1) 項ないし(4) 項のいずれか１つ
に記載のポンプ装置。(4) 項に記載のポンプ装置におけ
るように、電動モータの累積回転回数の計測を開始する
際のポンプの吐出圧（計測開始時吐出圧）は、０である
必要は必ずしもなく、判明していればよい。例えば、ポ
ンプの吐出口にアキュムレータが接続されたポンプ装置
において、計測開始時のアキュムレータ圧が圧力Ｐas
（実測された圧力であっても、アキュムレータ内の作動
液量が０の状態における設計上の初期圧力等であっても
よい）であれば、ポンプの計測開始時吐出圧も圧力Ｐas
であるとすることができる。そして、電動モータが累積
回転回数Ｎだけ回転させられる間にポンプから吐出され
た累積吐出量Ｑは、ｑを電動モータ１回転当たりの吐出
量とすれば、（Ｎ・ｑ）で表される。したがって、アキ
ュムレータ内の作動液量は、累積吐出量Ｑ（＝Ｎ・ｑ）
だけ増加させられ、それに応じてアキュムレータ圧が増
加させられる。アキュムレータに単位量の作動液が流入
した場合のアキュムレータ圧の増加量ΔＰは設計上決ま
っているため、累積吐出量Ｑからアキュレータ圧の増加
量ΔＰを算出することができ、計測開始時アキュムレー
タ圧Ｐasに増加量ΔＰを加えたものが現時点のアキュム
レータ圧であると推定することができる。 (６)前記累積吐出量推定手段が、予め定められた設定時
間の間の前記電動モータ累積回転回数に基づいて前記ポ
ンプから吐出された作動液の累積吐出量を推定する設定
時間内累積吐出量推定手段を含む(1) 項ないし(5) 項の
いずれか１つに記載のポンプ装置。本項に記載のポンプ
装置によれば、設定時間の間に吐出される累積吐出量が
推定される。そのため、例えば、ポンプの吐出流量（単
位時間当たりの吐出量）を取得することが可能となる。 (７)当該ポンプ装置が、前記ポンプから吐出された作動
液を加圧下に蓄えるアキュムレータと、そのアキュムレ
ータに蓄えられた作動液の実際の液圧を検出するアキュ
ムレータ圧検出装置と、前記アキュムレータの液圧が予
め定められた設定圧に達したとき信号の出力状態が変化
する圧力スイッチと、前記累積回転回数検出装置によっ
て検出された累積回転回数に基づいて前記アキュムレー
タの液圧を推定するアキュムレータ圧推定手段と、前記
圧力スイッチの信号出力状態の変化と、前記アキュムレ
ータ圧検出装置による検出アキュムレータ圧と、前記ア
キュムレータ圧推定手段による推定アキュムレータ圧と
の少なくとも３つに基づいて、前記圧力スイッチ，アキ
ュムレータ圧検出装置および前記ポンプの少なくとも１
つに異常が発生したことを検出するとともに、いずれに
異常が発生したかを特定する異常検出手段とを含む(1)
項ないし(6) 項のいずれか１つに記載のポンプ装置｛請
求項３、請求項３には(13)項に従属する部分も含まれ
る｝。アキュムレータにはポンプから吐出された作動液
が加圧下で蓄えられ、アキュレータへの単位量の作動液
の流入とアキュレータ圧の増分との関係は設計上決まっ
ているため、ポンプからの累積吐出量に基づいてアキュ
ムレータ圧を推定することができる。本項に記載のポン
プ装置には、圧力スイッチと、アキュムレータ圧検出装
置と、アキュムレータ圧推定手段とが設けられており、
これら３つの装置によってアキュムレータ圧をそれぞれ
取得可能である。したがって、３つの装置各々によって
取得された３つの値を比較すれば、３つの装置の少なく
とも１つに異常が発生したことを検出するとともに、異
常が発生した装置を特定することができる。例えば、ア
キュレータ内の作動液の量が０の状態からポンプが作動
させられ、圧力スイッチの信号出力状態が変化した瞬間
におけるアキュムレータ圧検出装置の検出アキュムレー
タ圧とアキュムレータ圧推定手段の推定アキュムレータ
圧と圧力スイッチの設定圧との３つを比較して２つの値
がほぼ同じ大きさで１つの値が２つの値から大きく異な
る場合には、その１つの値に関連する装置に異常が発生
したと検出することができる。この関連する装置には、
その値を出力した装置と、その値に影響を与える装置
（例えばポンプ）とが含まれる。例えば、アキュムレー
タ圧検出装置の検出アキュムレータ圧にはポンプが影響
を与える。また、圧力スイッチの信号出力状態が変化し
た瞬間からの電動モータの累積回転回数に基づく推定ア
キュムレータ圧と、検出アキュレータ圧と、圧力スイッ
チの信号出力状態との３つの比較により、異常が発生し
た装置を特定することもできる。これらの場合に、次項
に関して説明するように、３つの値のうちの２つずつを
比較して異常が生じた装置を特定することが、不可欠で
はないが便利である。さらに、異常である装置を特定し
得るということは、正常である装置を特定し得るという
ことであり、そのため、後述するように、正常である装
置のみを利用して電動モータを制御することが可能とな
る。異常である装置が不明（すなわち正常である装置が
不明）である場合には、電動モータ（すなわちポンプ装
置）を停止させる等の緊急処置を取らざるを得ないので
あるが、本項に記載のポンプ装置においては、正常な装
置のみに基づいて電動モータを制御し、ポンプ装置の作
動を継続させ得るという利点があるのである。この場合
には、ポンプ装置が正常装置依拠電動モータ制御手段を
含むものと考えることができる。なお、圧力スイッチの
代わりにアキュムレータ圧検出装置を備えたポンプ装
置、すなわちアキュムレータ圧検出装置を２つ備えたポ
ンプ装置においても、同様に異常を検出することができ
る。しかし、圧力スイッチとアキュムレータ圧検出装置
との組合わせとした方が、ポンプ装置を安価にすること
ができる。本項に記載の特徴は、(1) 項ないし(6) 項の
いずれかの特徴とは別に採用可能である。例えば、アキ
ュムレータ圧推定手段を、電動モータの回転速度に基づ
いてアキュムレータ圧を推定するものとするのである。 (８)前記異常検出装置が、前記圧力スイッチの信号出
力状態と、前記アキュムレータ圧検出装置による検出ア
キュムレータ圧と、前記アキュムレータ圧推定手段によ
る推定アキュムレータ圧との３つのもののうちの２つの
ものから成る互いに異なる２組の各々において２つのも
のが実質的に合致するか否かを判定し、２組両方に関す
る判定が合致しないというものであった場合には、それ
ら２組の両方に属するものに関連する装置が異常である
とする両否定時異常装置特定手段と、前記２組のいず
れか一方の組に関する判定が合致しないというものであ
り、他方の組に関する判定が合致するというものであっ
た場合に、前記一方の組に属し、他方の組に属さないも
のに関連する装置が異常であるとする片否定時異常装置
特定手段との少なくとも一方を含む異常装置特定手段を
含む(7) 項に記載のポンプ装置。例えば、（信号出力状
態と検出圧），（信号出力状態と推定圧）の２組の各々
において、各２つのものが実質的に合致するか否かを判
定した結果、いずれの組においても合致しないとされた
場合には、圧力スイッチが異常であるとすることができ
る。また、（信号出力状態と検出圧）の組においては合
致しており、（信号出力状態と推定圧）の組においては
合致していないと判定された場合には、推定圧に関連す
る装置、すなわち、ポンプが異常であるとすることがで
きる。 (９)前記異常検出手段によって前記アキュムレータ圧検
出装置が異常であると検出された場合に、前記アキュム
レータ圧推定手段によって推定された推定アキュムレー
タ圧をアキュムレータ圧検出装置による検出アキュムレ
ータ圧の代わりに使用する推定アキュムレータ圧代用手
段を備えた(7) 項または(8) 項に記載のポンプ装置｛請
求項４、請求項４には(13)項に従属する部分も含まれ
る｝。アキュムレータ圧検出装置が異常である場合に
は、アキュムレータ圧検出装置による検出アキュムレー
タ圧の代わりにアキュムレータ圧推定手段による推定ア
キュムレータ圧が使用される。異常が検出されたからと
いってポンプ装置や作動液供給装置の制御が中止させら
れるわけではないため、制御を有効に行うことができ
る。アキュムレータを含むポンプ装置においては、通
常、ポンプを駆動する電動モータは、アキュムレータ圧
が予め定められた設定範囲内に保たれるように制御さ
れ、この設定範囲の下限値と上限値との少なくとも一方
が圧力スイッチにより検出される（圧力スイッチの信号
出力状態が変化する）ことが多い。設定範囲の下限値と
上限値との両方が圧力スイッチにより検出され、その検
出に応じて電動モータの発停制御が行われる場合には、
アキュムレータ圧検出装置による検出アキュムレータ圧
は、例えば、作動液供給対象装置の液圧制御に使用され
る。また、圧力スイッチによる設定範囲の下限値と上限
値とのいずれか一方の検出により電動モータの起動と停
止とのいずれか一方が行われ、他方がアキュムレータ圧
検出装置による検出アキュムレータ圧により行われる場
合もあり、この場合には検出アキュムレータ圧がポンプ
装置の制御に使用されることとなる。いずれの場合も、
アキュムレータ圧検出装置に異常が発生すれば、作動液
供給対象装置やポンプ装置の制御を停止させざるを得な
いのであるが、推定アキュムレータ圧を検出アキュムレ
ータ圧の代わりに使用できれば、継続して制御を行うこ
とができるのである。また、圧力スイッチを利用すれ
ば、アキュムレータ圧の推定精度を向上させることがで
きる。圧力スイッチの信号出力状態が変化した瞬間には
アキュムレータ圧が設定圧であるはずであることを利用
して、推定アキュムレータ圧が初期化されるようにする
こと、すなわち、圧力スイッチの信号出力状態が変化し
た瞬間に推定アキュムレータ圧が設定値にセットされる
ようにすることにより、アキュムレータ圧推定手段にお
ける推定誤差の累積を除去することができるのである。
アキュムレータ圧の推定が繰り返されている間に、推定
誤差の累積によりアキュムレータ圧の推定精度が低下す
ることを避け得ないのであるが、圧力スイッチの信号出
力状態が変化した瞬間に推定アキュムレータ圧をその圧
力スイッチの設定圧にセットされるようにすれば、アキ
ュムレータ圧推定の累積誤差を除去することができるの
である。 (１０)当該ポンプ装置が、前記圧力スイッチによってア
キュムレータ圧が下限設定圧まで低下したことが検出さ
れた場合に、前記電動モータを作動状態に切り換え、そ
の作動状態を、前記アキュムレータ圧検出装置による検
出アキュムレータ圧が前記設定圧より高い上限設定圧に
達するまで、維持する正常時電動モータ制御手段と、前
記異常検出手段によって前記アキュムレータ圧検出装置
が異常であると検出された場合に、前記圧力スイッチに
よってアキュムレータ圧が前記設定圧まで低下したこと
が検出された場合に、前記電動モータを作動状態に切り
換え、その作動状態を予め定められた設定時間の間維持
する異常時電動モータ制御手段とを備えた(7) 項ないし
(9)項のいずれか１つに記載のポンプ装置。圧力スイッ
チによってアキュムレータ圧が下限設定圧まで低下した
ことが検出された場合に、設定時間の間電動モータを作
動状態に保てば、アキュムレータ圧をほぼ上限設定圧ま
で上昇させることができる。この電動モータの制御に、
例えば (9)項におけるように、推定アキュムレータ圧を
加味すれば、電動モータ制御の信頼性を向上させること
ができる。例えば、上記設定時間の経過と推定アキュム
レータ圧の上限設定圧到達とのいずれか一方に応じて電
動モータが停止させられるようにするのである。 (１１)当該ポンプ装置が、前記電動モータをその電動モ
ータが正常である間制御する正常時電動モータ制御手段
と、前記異常検出手段によって前記ポンプが異常である
と検出された場合に、前記正常時電動モータ制御手段に
よる制御を停止させる異常時制御停止手段とを備えた
(7) 項ないし(10)項のいずれか１つに記載のポンプ装
置。ポンプの異常が検出された場合には、正常時電動モ
ータ制御手段による制御が停止させられる。例えば、電
動モータの作動が停止させられるのである。 (１２)当該ポンプ装置が、前記累積回転回数検出装置に
より検出された累積回転回数に基づいて推定されるポン
プ吐出圧を利用する推定吐出圧利用手段を含む (1)ない
し(11)項のいずれか１つに記載のポンプ装置。本項のポ
ンプ装置を、累積回転回数に基づいてポンプの累積吐出
量を推定する累積吐出量推定手段と、その累積吐出量推
定手段によって推定された累積吐出量に基づいてポンプ
吐出圧を推定する吐出圧推定手段とを含むものとするこ
とができる。また、推定吐出圧利用手段は、推定吐出圧
を電動モータの制御に利用するものとしたり、作動液供
給対象装置の制御に利用するものとしたりすることがで
きる。前記 (9)項に記載の推定アキュムレータ圧代用手
段が、本項の推定吐出圧利用手段の一例であるが、これ
に限定されるわけではない。例えば、アキュムレータ圧
検出装置が省略され、当初からアキュムレータ圧推定手
段による推定アキュムレータ圧が制御に使用されるよう
にすることも可能なのである。 (１３)作動液供給対象装置に作動液を供給するポンプ
と、そのポンプを駆動する電動モータと、前記作動液供
給対象装置の液圧が判明している状態からの、前記電動
モータの累積回転回数を検出する累積回転回数検出装置
と、その累積回転回数検出装置によって検出された累積
回転回数と、前記判明していた液圧とに基づいて、前記
作動液供給対象装置の液圧を推定する液圧推定手段とを
含むことを特徴とするポンプ装置（請求項１）。作動液
供給対象装置の液圧が判明している時点からの累積回転
回数と、その判明していた液圧とに基づけば、作動液供
給対象装置の液圧を推定することができる。 (１４)ブレーキシリンダと、そのブレーキシリンダに接
続された(1) 項ないし(13)項のいずれか１つに記載のポ
ンプ装置複数台とを含むブレーキ装置であって、前記ブ
レーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ液圧
検出装置と、前記複数台のポンプ装置のうちの１台ずつ
を順次作動状態とするとともに残りのポンプ装置を非作
動状態とする第１運転状態と、前記複数台のポンプ装置
のうちの１台ずつを順次非作動状態とするとともに残り
のポンプ装置を作動状態とする第２運転状態とのいずれ
か一方において、作動状態にあるポンプ装置の電動モー
タの、前記累積回転回数検出装置により検出された累積
回転回数に基づいて、前記ブレーキシリンダの液圧を推
定する一部運転時ブレーキシリンダ液圧推定手段と、そ
の一部運転時ブレーキシリンダ液圧推定手段による推定
ブレーキシリンダ液圧と前記ブレーキシリンダ液圧検出
装置による検出ブレーキシリンダ液圧とに基づいて、複
数台のポンプ装置各々と、前記ブレーキシリンダ液圧検
出装置との少なくとも１つに異常が発生したことを検出
するとともに、いずれに異常が発生したかを特定する異
常検出手段とを含むブレーキ装置（請求項５）。例え
ば、ブレーキシリンダにＡ，Ｂの２台のポンプ装置が接
続されている場合において、ポンプ装置Ａが作動状態
にあり、残りのポンプ装置Ｂが非作動状態にある場合に
おけるＡ作動時推定液圧と実液圧との比較、同様に、
ポンプ装置Ｂが作動状態にあり、残りのポンプ装置Ａが
非作動状態にある場合におけるＢ作動時推定液圧と実液
圧との比較を行い、，の比較結果がすべて妥当であ
れば、ブレーキシリンダ液圧検出装置，ポンプ装置Ａ，
Ｂのすべてが正常であり、の比較結果が妥当であり、
の比較結果が妥当でない場合には、ポンプ装置Ｂに異
常が生じたと検出することができる。ここで、比較結果
が妥当であるとは、２つの値の差が設定範囲内にあるこ
とをいう。ポンプ装置が３台以上である場合も同様であ
る。また、例えば、ブレーキシリンダにＡ，Ｂ，Ｃの３
台のポンプ装置が接続されている場合において、ポン
プ装置Ａが非作動状態にあり、残りのポンプ装置Ｂ，Ｃ
が作動状態にある場合におけるＡ非作動時推定液圧と実
液圧との比較、同様に、Ｂ非作動時推定液圧と実液圧
との比較、Ｃ非作動時推定液圧と実液圧との比較を行
い、，の比較結果が妥当でなく、の比較結果が妥
当である場合には、ポンプ装置Ｃが異常であるとするこ
とができる。ポンプ装置が２台である場合、４台以上で
ある場合も同様である。このように、本発明は、ブレー
キシリンダに複数台のポンプ装置が接続されたブレーキ
装置に適用することができ、複数台のポンプ装置とブレ
ーキシリンダ液圧検出装置とのいずれに異常が生じたか
を特定することができる。 (１５)さらに、前記複数台のポンプ装置がすべて作動状
態にある場合に、前記累積回転回数検出装置によって検
出された前記ポンプ装置の各々の累積回転回数に基づい
て前記ブレーキシリンダの液圧を推定する全運転時ブレ
ーキシリンダ液圧推定手段と、前記全作動時ブレーキシ
リンダ液圧推定手段による推定ブレーキシリンダ液圧
と、前記ブレーキシリンダ液圧検出装置による検出ブレ
ーキシリンダ液圧との差が予め定められた設定範囲内に
ある場合には、前記複数台のポンプ装置および前記ブレ
ーキシリンダ液圧検出装置が正常であるとする全運転時
正常検出手段とを含み、前記異常検出手段が、前記差が
設定範囲内にない場合に、前記一部運転時ブレーキシリ
ンダ液圧推定手段による推定ブレーキシリンダ液圧と前
記ブレーキシリンダ液圧検出装置による検出ブレーキシ
リンダ液圧との比較を行うものである(14)項に記載のブ
レーキ装置。全運転時ブレーキシリンダ液圧推定手段に
よる推定ブレーキシリンダ液圧と、ブレーキシリンダ液
圧検出装置による検出ブレーキシリンダ液圧との差が予
め定められた設定範囲内にある場合には、前記複数台の
ポンプ装置およびブレーキシリンダ液圧検出装置が正常
であるとすることができる。このようにすれば、ポンプ
装置複数台とブレーキシリンダ液圧検出装置とのすべて
が正常な場合の異常検出に要する時間を短縮し得る。 (１６)前記異常検出手段によって前記ブレーキシリンダ
液圧検出装置が異常であるとされた場合に、前記ブレー
キシリンダ液圧推定手段による推定ブレーキシリンダ液
圧をブレーキシリンダ液圧として使用する異常時推定ブ
レーキシリンダ圧使用手段を含む(14)項または(15)項に
記載のブレーキ装置。本項に記載の異常時推定ブレーキ
シリンダ圧使用手段は、例えば、推定ブレーキシリンダ
圧を電動モータの制御に使用するものとしたり、ブレー
キシリンダの液圧制御に使用するものとしたりすること
ができる。前者の場合には、異常時推定ブレーキシリン
ダ圧使用手段が異常時電動モータ制御手段を含むことに
なり、ブレーキシリンダの液圧がポンプ装置の制御によ
り制御されるブレーキ装置に適用することが特に有効で
ある。例えば、ブレーキシリンダ液圧検出装置に異常が
生じても、ブレーキシリンダの液圧を制御することが可
能となるのである。 (１７)前記異常検出手段によって前記複数台のポンプ装
置のうちの少なくとも１台が異常であるとされた場合
に、その異常であるとされたポンプ装置に含まれる電動
モータを停止させる異常時電動モータ停止手段を含む(1
4)項ないし(16)項のいずれか１つに記載のブレーキ装
置。複数台のポンプ装置のうちに正常なものがあれば、
その正常なポンプ装置の作動によってブレーキシリンダ
を作動させることができる。 (１８)(1) 項ないし(13)項のいずれか１つに記載のポン
プ装置と、そのポンプ装置に分岐通路により並列に接続
された複数のブレーキシリンダと、前記分岐通路の分岐
位置よりホイールシリンダ側の部分である個別通路の各
々に設けられ、前記ブレーキシリンダをそれぞれポンプ
装置に連通させる連通状態と、ポンプ装置から遮断する
遮断状態とに切り換え可能な複数の電磁制御弁と、前記
複数のブレーキシリンダの液圧をそれぞれ検出する複数
のブレーキシリンダ液圧検出装置と、前記複数の電磁制
御弁のうちの１つずつを順次連通状態として残りの電磁
制御弁を遮断状態とする第１連通状態と、前記複数の電
磁制御弁のうちの１つずつを順次遮断状態として残りを
連通状態とする第２連通状態とのいずれか一方におい
て、前記累積回転回数検出装置によって検出されたポン
プ装置の電動モータの累積回転回数に基づいて連通状態
にある電磁制御弁に対応するブレーキシリンダの液圧を
推定する一部連通時ブレーキシリンダ液圧推定手段と、
その一部連通時ブレーキシリンダ液圧推定手段による推
定ブレーキシリンダ液圧と前記ブレーキシリンダ液圧検
出装置によって検出された検出ブレーキシリンダ液圧と
に基づいて、ポンプ装置と、複数のブレーキシリン
ダ液圧検出装置と個別通路とを含むブレーキシリンダ周
辺部各々との少なくとも一方とに異常が発生したことを
検出し、かつ、いずれに異常が発生したかを特定する異
常検出手段とを含むことを特徴とするブレーキ装置。例
えば、第１連通状態において、複数のブレーキシリンダ
各々についての推定圧と検出圧とを比較した結果、すべ
ての組における比較結果が妥当であるとされた場合に
は、ポンプ装置，ブレーキシリンダ周辺部のいずれも正
常であるとされ、すべての組において妥当でないとされ
た場合には、ポンプ装置に異常が生じたとされるように
することができる。また、少なくとも１つの組において
の比較結果が妥当であるとされた場合には、ポンプ装置
は正常で、妥当でないとされた組の検出圧を検出したブ
レーキシリンダ検出装置やそれに対応する個別通路に異
常が生じたとされるようにすることができる。個別通路
に生じた異常には、例えば、個別通路にエアが混入した
こと、個別通路において液漏れが発生したこと等が該当
する。本項に記載の特徴は、(1) 項ないし(17)項のいず
れかの特徴とは別個に実施可能である。例えば、ブレー
キシリンダの液圧が電動モータの回転速度等に基づいて
推定されるようにしてもよいのである。 (１９)当該ブレーキ装置が、前記電磁制御弁の各々を、
前記ブレーキシリンダの各々の液圧に基づいて制御する
電磁制御弁制御手段と、前記異常検出手段によって、前
記ブレーキシリンダ液圧検出装置と前記個別通路との少
なくとも一方に異常が生じたとされた場合には、その個
別通路に設けられた電磁制御弁の前記電磁制御弁制御手
段による制御を中止させる異常輪制御中止手段とを含む
(18)項に記載のブレーキ装置。ブレーキシリンダ液圧検
出装置や個別通路に異常が生じたとされたブレーキシリ
ンダの液圧については、制御が中止される。例えば、異
常が、ブレーキシリンダ液圧検出装置に発生したり、個
別通路におけるエアの混入に起因して発生したりした場
合は、そのブレーキシリンダを他のブレーキシリンダと
従属させて制御したり（他のブレーキシリンダ液圧と同
じ大きさに制御したり）、マスタシリンダやポンプ装置
に直結させたりすることが可能である。それに対して、
異常が個別通路における液漏れに起因して発生した場合
には、そのブレーキシリンダを、ポンプ装置，他のブレ
ーキシリンダ，マスタシリンダ等から遮断することが望
ましい。また、異常が検出された場合のブレーキシリン
ダ液圧が小さい場合には、異常輪が１輪であってその異
常輪の制御を中止しても、発生するヨーモーメントも小
さく、車両の走行状態への影響は小さいが、液圧が大き
い場合には、大きなヨーモーメントが生じ、それにより
制動安定性が損なわれるおそれがある。それを回避する
ために、液圧が大きい場合には、大きなヨーモーメント
が生じないように、異常輪と対をなす車輪の制御も異常
輪と同様に中止されるようにすることが望ましい。以上
の各場合には、異常輪制御中止手段に正常輪従属制御手
段，マスタ連通手段，異常輪遮断手段等が含まれると考
えることができる。 (２０)(1) 項ないし(13)項のいずれか１つのポンプ装置
と、そのポンプ装置に接続された１つ以上のブレーキシ
リンダの液圧を、前記電動モータを制御することによっ
て制御するブレーキシリンダ液圧制御手段とを含むブレ
ーキ液圧制御装置。本項に記載のブレーキ液圧制御装置
においては、電動モータの制御によってブレーキシリン
ダ液圧が制御される。本発明に係るポンプ装置は、この
ようなブレーキ制御装置に適している。[Problems to be solved by the invention, Solution, Action and
The object of the present invention is to provide a pump different from the above pump device.
It is to provide a device. Specifically, the electric motor
Pump whose pump discharge pressure is estimated based on the rotation speed
The pump is based on the cumulative number of revolutions of the electric motor, not the device.
Pump that can estimate the cumulative amount of hydraulic fluid discharged from the pump
Is to provide a device. This issue is in each of the following aspects
Will be solved by. Each aspect is divided into paragraphs as in the claims.
And number each section, and number other sections as needed.
Enter in the format to be quoted. This is a technique described in this specification.
To illustrate the operative features and their combinations
The technical features described herein and combinations thereof.
Should not be construed as limited to:
Yes. (1) The pump, the electric motor that drives the pump, and the
Cumulative rotation number detection to detect the cumulative rotation number of the electric motor
A pump device including a discharge device. Electric motor
The cumulative rotation number detection device that detects the cumulative rotation number of the
For example, for a rotor stator in an electric motor
The number of accumulated rotations is detected optically or electromagnetically.
Including a rotor cumulative rotation number detection device such as an encoder
Or oscillating the alternating current flowing through the coil of the electric motor.
Accumulated number of revolutions detection device for current waveform detection based on number
It can be made to include a device. Described in this section
In a pump device, the cumulative number of rotations of the electric motor
It is detected by the product rotation number detection device. As mentioned above
The problem of the present invention is based on the cumulative number of rotations of the electric motor.
The cumulative amount of hydraulic fluid discharged from the pump
It is to provide a pump device that is described in (2) below.
Discharge from the pump based on the cumulative number of rotations
Accumulated discharge amount estimation method to estimate the accumulated discharge amount of hydraulic fluid
Those including stages are typical of the pump device according to the present invention.
It However, there is a constant value between the cumulative number of rotations and the cumulative discharge amount.
Therefore, the cumulative discharge amount in the actual device
It is not essential to provide an estimation means, but the cumulative number of rotations
Can be used instead of the cumulative discharge amount. An example
For example, if an accumulator is connected to the pump
Based on the cumulative number of rotations of the electric motor,
Estimate the discharge amount, and accumulate based on the accumulated discharge amount.
The cumulative number of rotations of the electric motor instead of estimating the data pressure
It is also possible to estimate the accumulator pressure directly from
Of. This means that the cumulative discharge amount can be calculated from the cumulative number of rotations.
Calculate the accumulator pressure from the formula to calculate and the accumulated discharge amount
If the variable that represents the cumulative discharge amount is deleted from the formula
An expression to directly calculate the accumulator pressure from the product rotation number was obtained.
It is clear from what is done. (3) In the following items
For each of the same reasons, the cumulative discharge amount is not described.
The cumulative number of rotations can be used instead of. Conventional
In the pump device of, the electric motor that drives the pump
Accurate based on the relationship between the rotation speed of the pump and the discharge pressure of the pump.
Since the muller pressure is estimated, for example, a pump or electric motor
The rotational resistance of the motor increases the mechanical frictional resistance.
Accumulator pressure is estimated to be excessive if increased more
It will be. Also, the pump has leaked more than the set value.
You can't detect what you're doing. For it,
According to the present invention, the mechanical friction resistance of pumps and electric motors is
Estimate accumulator pressure without being affected by drag
The pump is leaking more than the set condition.
Can also be detected. In addition, the pump device
Without accumulator, pump is in brake cylinder
When used in a directly connected braking system,
Leaks such as brakes, brake cylinders and hydraulic circuits.
It becomes possible. Note that the pump may be a gear pump, etc.
In addition, the leakage of hydraulic fluid inside the pump can be completely prevented.
If it is not, it is the cumulative number of rotations of the electric motor.
It is desirable to consider the leakage when estimating the cumulative discharge amount from
Good This leak has a large hydraulic pressure difference before and after the pump.
The higher the temperature of the hydraulic fluid, the higher
Is the normal, and therefore the cumulative number of rotations of the electric motor
The exact proportional relationship between
There will be no. Also, the pump often has a discharge port.
Side (downstream side) hydraulic pressure is higher than suction port side (upstream side) hydraulic pressure
It can be operated in the open state, but conversely, the hydraulic pressure on the discharge side
May be operated in a low state. Brake siri
To reduce the fluid pressure in the
This is one example. In this case, the hydraulic fluid
The pressure acts in the direction that drives the pump and the electric motor
The rotation of the pump due to hydraulic pressure will be controlled. That's it
Even in such a case, the cumulative discharge amount of hydraulic fluid from the pump
The hydraulic fluid outflow is controlled by a pump.
The hydraulic pressure of the controlled device or hydraulic pressure controlled device
It can be estimated based on the cumulative number of rotations of the
The invention can be applied. The following explanation is mainly
Pump with the fluid pressure on the discharge side higher than the fluid pressure on the suction side
Hydraulic pressure detector
Shall be provided on the discharge port side of the pump.
If the fluid pressure on the side is lower, the fluid pressure detection device
Is installed in the
With the estimated hydraulic pressure on the inlet side estimated based on the number of rotations
Consistency will be a problem. (2) Further, it is detected by the cumulative rotation number detecting device.
Is discharged from the pump based on the accumulated number of rotations
It includes a cumulative discharge amount estimation means for estimating the cumulative discharge amount of hydraulic fluid.
The pump device according to item (1). (3) Operation of the pump device discharged from the pump
Actual detection of the actual accumulated discharge amount that is the actual accumulated discharge amount of liquid
The cumulative discharge amount detection means and the actual cumulative discharge amount detection means
And the cumulative discharge amount estimation means
Based on the cumulative discharge amount estimated by
Pump abnormality detection device that depends on cumulative discharge amount to detect pump abnormality
The pump device according to (2) including ( 2) . example
For example, if you connect an accumulator to the discharge side of the pump,
The actual cumulative discharge amount is detected based on the increased amount of accumulator pressure.
Can be issued. In addition, the reservoir on the discharge side of the pump
Connected to the bar to detect the increased amount of hydraulic fluid stored in the reservoir
Then, the actual cumulative ejection amount can be detected. That
The actual cumulative discharge amount and the cumulative discharge amount estimation means
If you compare the estimated cumulative discharge amount,
Can be detected. However, increasing the accumulator pressure
Accumulator to detect pressure amount Pressure increase amount detection device and reser
It is assumed that there is no abnormality in the hydraulic fluid increase amount detector.
It The pump abnormality detection device of this section
It can also be called a table. (4) The accumulated rotation number detecting device is configured to detect the discharge pressure of the pump.
Is substantially 0, the cumulative number of rotations of the electric motor from
Any of (1) to (3), including means for detecting numbers
Pump device according to one . According to the pump device described in this section
If the discharge pressure of the pump is substantially 0 (starting operation
The cumulative discharge amount from the hour) is estimated. The discharge pressure of the pump
Substantially zero means that the pump is delivering
The hydraulic pressure of the target device to which the hydraulic fluid is supplied is also actual.
It means that it is qualitatively 0, and the accumulation from this state
The relationship between the hydraulic fluid supply amount and the hydraulic pressure of the target equipment for hydraulic fluid supply is determined.
In many cases, Also, as mentioned above,
Constant between the cumulative number of rotations of the pump and the cumulative discharge of the pump
Therefore, the discharge pressure of the pump is substantially zero.
The cumulative number of rotations of the electric motor from the
The pump device and hydraulic fluid supply pair
It is possible to detect abnormalities in the image processing device, hydraulic pressure detection device, etc.
It For example, hydraulic fluid discharged from a pump device or
Air is not mixed in the hydraulic fluid in the equipment to be supplied with hydraulic fluid.
For example, the hydraulic pressure of the device to which the hydraulic fluid is supplied increases for the cumulative number of rotations.
Since it is not so large, the air mixture is detected based on that fact.
You can However, pump device, hydraulic fluid supply target
It is premised that the device and the hydraulic pressure detector are normal.
The pump device described in this section acquires the discharge pressure of the pump.
A discharge pressure acquisition device may be included. Discharge pressure
The acquisition device may be, for example, an electric motor that drives a pump.
Discharge pressure corresponding to rotation speed that obtains discharge pressure based on rolling speed
Estimating device is included or the product discharged from the pump.
It also includes a discharge pressure detection device that actually detects the discharge pressure of the moving fluid.
You can Discharge pressure corresponding to the above rotation speed
The estimation device uses the rotation speed as the value of the current flowing through the electric motor.
Even if it is estimated based on the
Alternatively, the actual rotation speed may be detected.
The brake cylinder is installed in the pump without an accumulator.
In the case of a braking device that is directly connected,
Brake cylinder hydraulic pressure detection that detects the hydraulic pressure of the cylinder
Use the device as a device to detect the discharge pressure of the pump
You can also In any case, the rotation speed of the electric motor
Is large, the electric motor's negative
It is assumed that the discharge pressure is small because the load torque is small.
Can be set. The discharge pressure acquisition device described above
It is not always necessary to have a device that can obtain the magnitude of the output pressure.
For example, it is possible to detect that the discharge pressure is substantially zero.
Any device can be used, and in that case, a discharge pressure acquisition device
Can be referred to as a pump no-load state detection device.
In addition, a pump that stores the working fluid under atmospheric pressure in the discharge port of the pump.
If a server is connected, the pump will deliver
It can be considered that the discharge pressure of the working fluid is substantially zero.
In this case, the discharge pressure acquisition device or pump
The load state detection device can be omitted. In addition, this section
In the pump device described in (1), the discharge pressure of the pump is substantially
The cumulative number of rotations of the electric motor from the state of 0 is detected.
Therefore, the cumulative rotation number pump no-load detection start means
Can be considered to include. (5) The cumulative rotation number detecting device is configured to detect the discharge pressure of the pump.
The cumulative number of rotations of the electric motor since
Any one of (1) to (4), including means for detecting
The pump device according to. In the pump device described in paragraph (4),
To start measuring the cumulative number of rotations of the electric motor
The discharge pressure of the pump at that time (discharge pressure at the start of measurement) is 0.
It is not always necessary, and it is sufficient if it is known. For example,
Pump device with an accumulator connected to the pump discharge port
At, the accumulator pressure at the start of measurement is the pressure Pas
(Even if the pressure is actually measured, the operation in the accumulator
Even if the initial pressure in the design when the liquid volume is 0, etc.
If it is good), the discharge pressure at the start of pump measurement is also the pressure Pas.
Can be And the electric motor is cumulative
It is discharged from the pump while it is rotated N times.
The cumulative discharge amount Q is the discharge amount per rotation of the electric motor.
The quantity is represented by (N · q). Therefore, Aki
Cumulative discharge volume Q (= N · q)
The accumulator pressure increases accordingly.
To be added. A unit amount of hydraulic fluid flows into the accumulator
The amount of increase in accumulator pressure ΔP is determined by design.
Therefore, the accumulator pressure increases from the cumulative discharge amount Q.
The amount ΔP can be calculated, and the accumulation
Accumulation at present is the sum of pressure Tas and increase ΔP
It can be estimated to be the pressure of the generator. (6) When the cumulative discharge amount estimation means is set in advance
Based on the cumulative number of rotations of the electric motor during the period,
Setting to estimate the cumulative discharge amount of hydraulic fluid discharged from the pump
Including (1) to (5), including the cumulative discharge amount estimation means
The pump device according to any one of claims. Pump described in this section
According to the device, the cumulative discharge amount discharged during the set time
Presumed. Therefore, for example, the discharge flow rate of the pump (single
It is possible to obtain the discharge amount per unit time). (7) Operation of the pump device discharged from the pump
Accumulator for storing liquid under pressure and its accumulator
Accu that detects the actual hydraulic pressure of the hydraulic fluid stored in the
The hydraulic pressure of the muller pressure detector and the accumulator is preset.
The output state of the signal changes when the set pressure is reached.
Pressure switch and the cumulative rotation number detector.
Based on the cumulative number of revolutions detected by
An accumulator pressure estimating means for estimating the hydraulic pressure of the
The change in the signal output state of the pressure switch and the accumulation
The accumulator pressure detected by the data pressure detection device and the accumulator pressure
The accumulator pressure estimated by the accumulator pressure estimation means
Based on at least three of
At least one of a umulator pressure detection device and the pump
Detected that one of the two
Includes abnormality detection means to identify whether an abnormality has occurred (1)
The pump device according to any one of the items (6) to (6)
Requirement 3, claim 3 Includes parts subordinate to subsection (13).
}}. The hydraulic fluid discharged from the pump is stored in the accumulator.
Is stored under pressure, and a unit amount of hydraulic fluid is sent to the accumulator.
The relationship between the inflow of water and the increment of the accumulator pressure is determined by design.
Therefore, based on the accumulated discharge amount from the pump,
The murrator pressure can be estimated. Pon described in this section
The pressure switch and accumulator pressure detection device
And an accumulator pressure estimating means are provided.
Accumulator pressure can be adjusted by these three devices.
Can be obtained. Therefore, by each of the three devices
If you compare the three values obtained,
In addition to detecting that an abnormality has occurred,
It is possible to identify the device where the error occurred. For example,
The pump operates when the amount of hydraulic fluid in the curator is 0
The moment the pressure switch signal output state changes
Accumulator of Accumulator Pressure Detector in Japan
Estimating accumulator of pressure and accumulator pressure estimating means
Two values by comparing the pressure and the set pressure of the pressure switch
Are almost the same size, but one value is significantly different from two values
If it is, the device associated with that one value is abnormal.
It can be detected that This related device includes
The device that output the value and the device that affects the value
(E.g. pump). For example, Accumley
The pump affects the accumulator pressure detected by the pressure detector.
give. In addition, the signal output status of the pressure switch
Estimation based on the cumulative number of revolutions of the electric motor from the moment
The accumulator pressure, the detection accumulator pressure, and the pressure switch
Abnormality occurred by three comparisons with the signal output status of
It is also possible to specify the device that has In these cases, the next section
, Two of the three values
It is essential to compare and identify the device in which the abnormality occurred.
Not convenient but convenient. In addition, identify the device that is abnormal
To get is to be able to identify a device that is healthy
Therefore, as described below,
It is possible to control the electric motor using only the
It The device that is abnormal is unknown (that is, the device that is normal is
Unknown), the electric motor (ie pump
There is no choice but to take emergency measures such as stopping
However, in the pump device described in this section,
Control the electric motor based on the
The advantage is that the movement can be continued. in this case
In addition, the pump device is equipped with a normal device-dependent electric motor control means.
Can be considered to include. The pressure switch
Instead, a pump device equipped with an accumulator pressure detector
Position, that is, a port equipped with two accumulator pressure detection devices.
You can detect abnormalities in the pump device as well.
It However, pressure switch and accumulator pressure detector
It is more cost effective to combine the pump device with
You can The features described in this section are those of (1) to (6).
It can be adopted separately from any of the features. For example, Aki
Based on the rotation speed of the electric motor,
Therefore, the accumulator pressure should be estimated. (8) The abnormality detection device outputs a signal from the pressure switch.
Force condition and the detection pressure detected by the accumulator pressure detection device.
The accumulator pressure and the accumulator pressure estimating means
Two of the three with the estimated accumulator pressure
Two in each of the two different sets of things
Determine whether or not is substantially matched,
If the judgment is that it does not match,
Devices related to both of these two groups are abnormal
And both of the above two sets of abnormal device identification means
It means that the judgment about one of the pairs does not match
It means that the judgments on the other group match.
If it belongs to one of the above groups and does not belong to the other group,
One-sided negative abnormality device that the device related to is abnormal
An abnormal device identifying means including at least one of the identifying means,
The pump device according to the paragraph (7) including. For example, (Signal output
State and detected pressure), (signal output state and estimated pressure)
In, it is determined whether each two
As a result, it was determined that they did not match in any group.
In case the pressure switch can be abnormal
It In addition, in the combination of (signal output state and detection pressure)
In the combination of (signal output state and estimated pressure)
If it is determined that they do not match, it is related to the estimated pressure.
Device, that is, the pump, may be abnormal.
Wear. (9) The accumulator pressure is detected by the abnormality detecting means.
If the output device is detected to be abnormal,
Estimated accumulator estimated by the device pressure estimation means
The accumulator pressure is detected by the accumulator pressure detector.
Estimated accumulator pressure substitute to be used instead of data pressure
A pump device according to paragraph (7) or paragraph (8), which is provided with a step {contractor
Requirement 4, claim 4 Includes parts subordinate to paragraph (13)
}}. When the accumulator pressure detection device is abnormal
Is the accumulator detected by the accumulator pressure detector.
Estimated pressure by accumulator pressure estimation means instead of
Cumulator pressure is used. Because an anomaly was detected
Therefore, if the control of the pump device or hydraulic fluid supply device is stopped,
It is not possible to control effectively.
It For pump devices including accumulators,
Normally, the electric motor that drives the pump is the accumulator pressure.
Is controlled to be kept within a preset range.
At least one of the lower limit and upper limit of this setting range
Is detected by the pressure switch (pressure switch signal
The output state changes) in many cases. The lower limit of the setting range
Both the upper limit and the upper limit are detected by the pressure switch and
When the start / stop control of the electric motor is performed according to the output,
Accumulator pressure detected by accumulator pressure detector
Is used, for example, to control the hydraulic pressure of equipment to which hydraulic fluid is supplied.
It In addition, the lower and upper limits of the setting range with the pressure switch
The start and stop of the electric motor is detected by detecting either
One of them is stopped and the other is stopped by the accumulator pressure.
When the accumulator pressure is detected by the detector,
In this case, the detected accumulator pressure is
It will be used to control the device. In either case,
If an abnormality occurs in the accumulator pressure detection device, the hydraulic fluid
There is no choice but to stop the control of the supply target device and the pump device.
However, the estimated accumulator pressure is detected.
If it can be used instead of the data pressure, it will continue to be controlled.
You can You can also use a pressure switch
For example, the accuracy of accumulator pressure estimation can be improved.
Wear. At the moment when the signal output status of the pressure switch changes
Utilizing that the accumulator pressure should be the set pressure
So that the estimated accumulator pressure is initialized
That is, the signal output state of the pressure switch changes
The estimated accumulator pressure is set to the set value at the moment
By doing so, the accumulator pressure estimation means
It is possible to eliminate the accumulation of estimation error in
Estimate while accumulator pressure is being estimated repeatedly
Accumulator pressure estimation accuracy decreases due to accumulated error
It is unavoidable that the pressure switch signal output
At the moment when the force state changes, the estimated accumulator pressure is
If it is set to the set pressure of the force switch,
It is possible to eliminate the accumulated error of the
Is. (10) The pump device is activated by the pressure switch.
It is detected that the accumulator pressure has dropped to the lower limit set pressure.
Switch the electric motor to the operating state,
The operating state of the
Outgoing accumulator pressure is higher than the above set pressure
Until normal time, keep the electric motor control means at normal time,
The accumulator pressure detecting device by the abnormality detecting means.
Is detected as abnormal, the pressure switch
Therefore, the accumulator pressure has dropped to the set pressure.
Is detected, the electric motor is turned off.
Change its operating state for a preset time
(7) or an electric motor control means for abnormal conditions
The pump device according to any one of (9). Pressure switch
Accumulator pressure decreased to lower limit setting pressure due to
Is detected, the electric motor is turned on for the set time.
If kept in motion, the accumulator pressure will rise to the upper limit set pressure.
Can be raised with. To control this electric motor,
For example, as in (9), the estimated accumulator pressure is
If added, improve the reliability of electric motor control.
You can For example, the elapsed time and estimated accumulator
Depending on whether the upper limit set pressure of the generator pressure is reached or not.
The dynamic motor is stopped. (11) The pump device uses the electric motor to drive the electric motor.
Electric motor control means for controlling while the motor is normal
And the pump is abnormal due to the abnormality detecting means.
If it is detected that the normal-time electric motor control means
Equipped with means for stopping the control in the event of an abnormality
The pump device according to any one of (7) to (10).
Place If a pump abnormality is detected, the
The control by the data control means is stopped. For example,
The operation of the dynamic motor is stopped. (12) The pump device is used as the cumulative rotation number detection device.
Estimated based on the cumulative number of rotations detected by
Estimated discharge pressure utilization means that uses discharge pressure is included (1) No
A pump device according to any one of item (11). This section
The pump device based on the cumulative number of revolutions
And a cumulative discharge amount estimation means for estimating the discharge amount.
Pump based on the cumulative discharge amount estimated by the constant means
And a discharge pressure estimating means for estimating the discharge pressure.
You can Also, the estimated discharge pressure utilization means is
Is used to control the electric motor, and
It can be used to control the target equipment.
Wear. Estimated accumulator pressure substitute according to item (9)
The step is an example of the estimated discharge pressure utilization means in this section.
It is not limited to. For example, accumulator pressure
Since the detector was omitted, the accumulator pressure estimation
So that the accumulator pressure estimated by the stage is used for control
It is also possible to (13) Pump for supplying hydraulic fluid to the target equipment for hydraulic fluid supply
And the electric motor that drives the pump and the hydraulic fluid supply.
From the state where the hydraulic pressure of the supply target device is known,
Cumulative rotation frequency detection device for detecting cumulative rotation frequency of motor
And the cumulative detected by the cumulative number of rotations detection device
Based on the number of rotations and the known hydraulic pressure,
And a hydraulic pressure estimation means for estimating the hydraulic pressure of the device to which the hydraulic fluid is supplied.
A pump device comprising: 1) . Hydraulic fluid
Cumulative rotation from the time when the hydraulic pressure of the supply target device is known
Based on the number of times and the known fluid pressure,
The hydraulic pressure of the supply target device can be estimated. (14) Connect the brake cylinder to the brake cylinder.
Subsequent paragraphs (1) through (1 3 ).
A brake device including a plurality of pump devices,
Brake cylinder hydraulic pressure to detect rake cylinder hydraulic pressure
Detection device and one of the plurality of pump devices
The other pump units in sequence and deactivate the remaining pump units.
A first operating state that is a dynamic state, and the plurality of pump devices
Deactivate one of each of the
Any of the second operating state in which the pump device of the present invention is activated
On the other hand, the electric motor
Of the total number of
The hydraulic pressure of the brake cylinder is estimated based on the number of rotations.
Brake cylinder hydraulic pressure estimation means during partial operation
Of brake cylinder hydraulic pressure during partial operation of a vehicle
Brake cylinder hydraulic pressure and detection of the brake cylinder hydraulic pressure
Based on the brake cylinder hydraulic pressure detected by the device,
Each of several pump units and the brake cylinder fluid pressure test
Detected that an abnormality has occurred in at least one of the output device
And identify which is causing the anomaly.
Brake device including constant detection means (claim) 5 ). example
For example, connect two pump devices A and B to the brake cylinder.
Pump device A is operating when
And the remaining pumping device B is inactive.
Comparison of the estimated hydraulic pressure during A operation and the actual hydraulic pressure,
Pump device B is in operation and the remaining pump device A
Estimated hydraulic pressure during B operation and actual liquid when not operating
Comparison with pressure, and the comparison results of
If so, the brake cylinder fluid pressure detection device, the pump device A,
All of B are normal, the comparison result of is valid,
If the comparison result of is not appropriate, the pump device B
It is possible to detect that a normal condition has occurred. Where the comparison result
Is appropriate if the difference between the two values is within the setting range.
Say. The same applies when there are three or more pump devices.
It Also, for example, the brake cylinder has three A, B, and C
When two pump units are connected,
Pump device A is inactive and the remaining pump devices B, C
Estimated hydraulic pressure and actual pressure when A is not operating
Comparison with hydraulic pressure, as well as estimated hydraulic pressure when B is not operating and actual hydraulic pressure
And the estimated hydraulic pressure when C is not operating and the actual hydraulic pressure are compared.
If the comparison result of is not valid, the comparison result of
If yes, the pump device C may be abnormal.
You can If there are two pump devices, four or more
The same applies in some cases. Thus, the present invention
Brake with multiple pump units connected to the cylinder
It can be applied to equipment, and can
-Which of the cylinder hydraulic pressure detector is abnormal
Can be specified. (15) Furthermore, all of the plurality of pump devices are in the operating state.
If it is in a state of
Based on the cumulative number of revolutions of each pump device issued
To estimate the hydraulic pressure of the brake cylinder.
Brake cylinder fluid pressure estimation means and the brake system at full operation
Estimated brake cylinder hydraulic pressure by Linda hydraulic pressure estimation means
And the detection blur by the brake cylinder fluid pressure detection device.
-The difference between the cylinder pressure and the hydraulic pressure is within the preset range.
In some cases, the plurality of pump devices and the
-At full operation when the cylinder pressure detection device is normal
Normality detection means, the abnormality detection means, the difference
If it is not within the setting range, the brake
Brake cylinder hydraulic pressure estimated by the hydraulic pressure estimation means
The brake pressure detected by the brake cylinder fluid pressure detection device
It is used to compare with the hydraulic pressure of the binder.
Rake equipment. Brake cylinder hydraulic pressure estimation means during all operations
Estimated brake cylinder fluid pressure and brake cylinder fluid
The difference with the brake cylinder fluid pressure detected by the pressure detection device
If it is within the specified setting range,
Pump device and brake cylinder hydraulic pressure detection device are normal
Can be This way, the pump
All of multiple devices and brake cylinder hydraulic pressure detection device
Can reduce the time required to detect an abnormality when is normal. (16) The brake cylinder by the abnormality detecting means
If the hydraulic pressure detection device is found to be abnormal,
Estimated brake cylinder fluid by the cylinder fluid pressure estimation means
Pressure is used as brake cylinder hydraulic pressure.
Including (14) or (15) including rake cylinder pressure usage means
The described braking device. Estimated brake during abnormal conditions described in this section
The cylinder pressure using means is, for example, an estimated brake cylinder.
Pressure should be used to control the electric motor, or
To be used for hydraulic control of cylinder
You can In the former case, the estimated brake cylinder
When the pressure use means includes the electric motor control means in case of abnormality
And the hydraulic pressure in the brake cylinder is controlled by the pump device.
Is particularly effective when applied to controlled brake systems.
is there. For example, if the brake cylinder fluid pressure detection device is abnormal
Even if it occurs, the hydraulic pressure of the brake cylinder can be controlled.
It becomes Noh. (17) The plurality of pump units are installed by the abnormality detecting means.
If at least one of the units is abnormal
The electric motor included in the pump device that is
Includes electric motor stop means for abnormal motor stop (1
Brake equipment according to any one of 4) to 16)
Place If there is a normal one among the multiple pump devices,
Brake cylinder by its normal operation of the pump device
Can be activated. (18) The pon according to any one of items (1) to (13).
Connected to the pump device and its pump device in parallel by a branch passage
Multiple brake cylinders and a branch of the branch passage
Each of the individual passages on the wheel cylinder side of the position
Each of the brake cylinders is provided with a pump.
Connect to the device and disconnect from the pump device
A plurality of electromagnetic control valves that can be switched to a shutoff state;
Multiple to detect hydraulic pressure of multiple brake cylinders respectively
Brake cylinder fluid pressure detection device and the plurality of electromagnetic control
One of the valves is placed in a continuous communication state and the remaining electromagnetic
A first communication state in which the control valve is in a shut-off state, and
Turn off one of the magnetic control valves one by one and shut off the rest.
Either one of the second communication state and the second communication state
The pump detected by the cumulative rotation number detecting device.
Communication status based on the cumulative number of rotations of the electric motor
The hydraulic pressure of the brake cylinder corresponding to the electromagnetic control valve in
Brake cylinder hydraulic pressure estimation means for estimating partial communication,
When partially communicating, it is estimated by the brake cylinder hydraulic pressure estimation means.
Constant brake cylinder fluid pressure and the brake cylinder fluid pressure test
Detection brake cylinder hydraulic pressure detected by the output device and
Based on the pump device and multiple brake cylinders
Drum pressure cylinder and brake cylinder circumference including individual passages
If an abnormality has occurred in at least one of the sides
The difference that is detected and that identifies which one has occurred
A brake device including a constant detection means. An example
For example, in the first communication state, a plurality of brake cylinders
As a result of comparing the estimated pressure and the detected pressure for each,
If the comparison results for all pairs are
Is positive in both the pump unit and the area around the brake cylinder.
Always and not valid in all pairs
If it happens, the pump unit will be treated as abnormal.
can do. Also, in at least one set
If the result of the comparison is found to be valid, the pump device
Is a normal and invalid set of detected pressures.
Different for the rake cylinder detector and the corresponding individual passages.
It can be said that something is happening. Individual passage
The abnormality that occurred in the
That there is a liquid leak in the individual passage, etc.
To do. The features described in this section are the same as in (1) to (17).
It can be implemented separately from any of the features. For example, the break
The hydraulic pressure of the cylinder is based on the rotation speed of the electric motor, etc.
It may be estimated. (19) The brake device controls each of the electromagnetic control valves,
Control based on the hydraulic pressure of each of the brake cylinders
By the electromagnetic control valve control means and the abnormality detection means,
The brake cylinder hydraulic pressure detection device and the individual passage
If there is at least one abnormality, the individual
The electromagnetic control valve control hand of the electromagnetic control valve provided in another passage
And abnormal wheel control stopping means for stopping the control by the step
The braking device according to item (18). Brake cylinder fluid pressure test
Brake series that is considered to be abnormal in the output device or individual passage
The control of the hydraulic pressure of the solder is stopped. For example,
Always, the brake cylinder fluid pressure detection device
If it occurs due to the mixing of air in another passage
The brake cylinder with another brake cylinder,
It can be controlled dependently (same as other brake cylinder hydraulic pressure).
Control to the same size), master cylinder or pump device
It is possible to directly connect to. On the other hand,
When the abnormality occurs due to liquid leakage in the individual passage
The brake cylinder, pump device, other
It is desirable to disconnect from the cylinder, master cylinder, etc.
Good In addition, if an abnormality is detected, the brake cylinder
If the fluid pressure is small, there is one abnormal wheel and
The generated yaw moment is small even when the control of the stationary wheels is stopped.
The impact on the running condition of the vehicle is small, but the hydraulic pressure is large.
If not, a large yaw moment is produced, which
Braking stability may be impaired. Avoid it
For large hydraulic pressure, a large yaw moment
Control of the wheel paired with the abnormal wheel is abnormal.
It is desirable that it be canceled like a ring. that's all
In each case, the normal wheel subordinate control
Considered to include steps, master communication means, abnormal wheel blocking means, etc.
Can be obtained. (20) A pump device according to any one of (1) to (13)
And one or more brake systems connected to the pump device.
By controlling the hydraulic pressure of the Linda by controlling the electric motor.
Brake cylinder fluid pressure control means for
Liquid pressure control device. Brake fluid pressure control device according to this section
In the case of the
Liquid pressure is controlled. The pump device according to the present invention is
It is suitable for such a brake control device.

【０００４】(２１)複数台のポンプと、これらポンプを
駆動する少なくとも１つの電動モータとを含むポンプ装
置と、そのポンプ装置から吐出される作動液の液圧を検
出する吐出圧検出装置と、前記電動モータの回転状況に
基づいて前記複数のポンプ各々から吐出される作動液の
吐出圧を推定する吐出圧推定手段と、前記吐出圧検出装
置によって検出される実吐出圧と、前記吐出圧推定手段
によって推定される複数のポンプ各々の吐出圧とに基づ
いて、複数のポンプの各々と前記吐出圧検出装置との少
なくとも１つに異常が発生したことを検出するととも
に、いずれに異常が発生したかを特定する異常検出手段
とを含むポンプ装置。本項に記載のポンプ装置において
は、ポンプの吐出口側が何かによって閉じられているこ
とを前提とする。例えば、ポンプの吐出口側の液通路に
電磁開閉弁が設けられ、その電磁開閉弁が閉状態にされ
ている場合や、ポンプの吐出口にアキュムレータや液圧
アクチュエータ等の作動液供給対象装置が接続されてお
り、作動液がこれらの内部で加圧される場合等が該当す
る。前者の場合には、ポンプから吐出された作動液は、
作動液の圧縮と液通路の膨張とにより液通路内に収容さ
れ、ポンプの作動が許容される。ポンプの作動が、吐出
された作動液が液通路内に収容され得る間に限定される
のである。後者の場合には、アキュムレータ圧，ブレー
キシリンダ圧等が吐出圧と同じ大きさになるため、これ
らも広義に吐出圧に含まれることとする。電動モータ
は、ポンプ毎に設けられていてもよいが、複数台のポン
プが１つの電動モータにより駆動されるようにすること
もできる。なお、電動モータの回転状況には、作動・非
作動，回転速度，累積回転回数等が該当する。回転速度
は、例えば、設定時間の間、光学的あるいは電磁気学的
に検出したロータのステータに対する回転回数を、設定
時間で除することによって求めたり、電動モータに流れ
る交番電流の平均値に基づいて求めたりすることができ
る。(２２) ポンプと、そのポンプを駆動する電動モータと、
前記ポンプから吐出された作動液の実際の吐出圧を検出
する吐出圧検出装置と、前記電動モータの回転状況に基
づいて前記吐出圧を推定する吐出圧推定手段と、前記電
動モータが非作動状態から作動状態に切り換えられてか
ら設定時間内に前記吐出圧検出装置によって検出された
検出吐出圧が、前記吐出圧推定手段による推定吐出圧よ
り設定条件以上小さい場合は、前記ポンプ自体内または
それに接続された作動液供給対象装置内の作動液にエア
が混入しているおそれがあると判定するエア混入検出手
段とを含むポンプ装置。作動初期時における推定吐出圧
と検出吐出圧とを比較することによって、作動液にエア
が混入しているおそれがあるか否かを検出することがで
きる。なお、エア混入検出手段は、推定吐出圧から検出
吐出圧を差し引いた差が設定差以上である場合、検出吐
出圧の推定吐出圧に対する比率が設定比率より小さい場
合等にエアが混入しているおそれがあると判定するもの
とすることができる。(２３) ポンプと、そのポンプを駆動する電動モータと、
その電動モータの回転状況に基づいて、前記ポンプから
吐出される作動液の吐出圧を推定する吐出圧推定手段
と、前記電動モータに供給する電流を予め定められたパ
ターンに従って制御する電動モータパターン制御手段
と、その電動モータパターン制御手段によって電動モー
タが制御された場合における前記吐出圧推定手段による
推定吐出圧と、前記電動モータが前記電動モータパター
ン制御手段に従って制御された場合において予め求めら
れた吐出圧である規範吐出圧とに基づいて、前記ポンプ
の異常を検出する電流パターン制御時異常検出手段とを
含むポンプ装置。推定吐出圧と規範吐出圧とは、ほぼ同
じ大きさになるはずであるが、大きく異なる場合には、
ポンプ装置またはそれに接続された作動液供給対象装置
に異常が生じたとすることができる。規範吐出圧は、ポ
ンプ装置の構造等によって理論的に決まる理論吐出圧と
しても、異常がないことが明らかなポンプ装置において
実験により求めた実験値としてもよい。推定吐出圧，規
範吐出圧は、電動モータがパターンに従って制御されて
いる間の１時点において取得された値であっても、複数
時点においてそれぞれ取得された値であってもよい。(２４) 前記パターン制御時異常検出手段が、前記電動モ
ータが、前記電動モータ制御手段によって制御される間
の複数時点における規範吐出圧と、それら複数時点にお
ける前記吐出圧推定手段による推定吐出圧とに基づいて
異常を検出する履歴情報依拠異常検出手段を含む(22)項
に記載のポンプ装置。複数時点における規範吐出圧と推
定吐出圧とに基づけば、異常の検出を正確に行うことが
できる。また、異常の原因等を取得することも可能とな
る。例えば、これらの大きさを比較することにより異常
か否かの検出を行う場合においては、複数時点における
これらの比較に基づいて検出する方が、正確に異常か否
かを検出することができる。また、複数時点の規範吐出
圧や推定吐出圧等に基づけば、吐出圧の変化量や変化勾
配を取得することができ、これらに基づいて、エアの混
入に起因する異常であるか、ポンプの能力低下に起因す
る異常であるか、作動液の漏れに起因する異常であるか
等がわかる。例えば、作動初期時における推定吐出圧変
化勾配が規範吐出圧変化勾配より小さく、作動開始時か
ら設定時間経過後の推定吐出圧変化勾配が規範吐出圧変
化勾配とほぼ同じであれば、初期時における遅れは、エ
アの混入に起因し、ポンプの能力は正常レベルであると
判定することができる。なお、上記変化勾配は履歴情報
の一例であるが、履歴情報には、その吐出圧の大きさの
経時変化情報も含まれる。(２５) ポンプと、そのポンプを駆動する電動モータと、
その電動モータに供給する電流を、前記ポンプから吐出
される作動液の吐出圧が予め定められた吐出圧パターン
に従って変化するように、供給する吐出圧パターン対応
電動モータ制御手段と、その吐出圧パターン対応電動モ
ータ制御手段によって前記電流モータに供給された実供
給電流値と、その吐出圧パターンに従って制御される場
合について予め求められた制御電流値である規範電流値
とに基づいて、前記ポンプの異常を検出する吐出圧パタ
ーン制御時異常検出手段とを含むポンプ装置。実供給電
流値と規範電流値とに基づけば、ポンプの異常を検出す
ることができる。例えば、実供給電流値が規範電流値よ
り大きい場合には、ポンプの能力が低下したり、作動液
にエアが混入していたりする可能性が高いとすることが
できる。この場合においても同様に、１時点における実
供給電流値と規範電流値とに基づいて異常を検出して
も、複数時点におけるこれら電流値に基づいて、すなわ
ち、履歴情報に基づいて検出してもよい。 (21) A pump device including a plurality of pumps and at least one electric motor that drives these pumps, and a discharge pressure detection device that detects the hydraulic pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump device. Discharge pressure estimation means for estimating the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from each of the plurality of pumps based on the rotation state of the electric motor, the actual discharge pressure detected by the discharge pressure detection device, and the discharge pressure estimation. Based on the discharge pressure of each of the plurality of pumps estimated by the means, it is detected that at least one of the plurality of pumps and the discharge pressure detection device has an abnormality, and at the same time, any abnormality has occurred. A pump device including an abnormality detection means for identifying whether or not. In the pump device described in this section, it is assumed that the discharge port side of the pump is closed by something. For example, when an electromagnetic opening / closing valve is provided in the liquid passage on the discharge port side of the pump and the electromagnetic opening / closing valve is closed, or when the pump discharge port has a hydraulic fluid supply target device such as an accumulator or a hydraulic actuator. This is the case when they are connected and the hydraulic fluid is pressurized inside them. In the former case, the hydraulic fluid discharged from the pump is
Due to the compression of the hydraulic fluid and the expansion of the fluid passage, the fluid is contained in the fluid passage, and the operation of the pump is permitted. The operation of the pump is limited while the discharged hydraulic fluid can be contained in the liquid passage. In the latter case, the accumulator pressure, the brake cylinder pressure, and the like have the same magnitude as the discharge pressure, so these are also included in the discharge pressure in a broad sense. The electric motor may be provided for each pump, but a plurality of pumps may be driven by one electric motor. The rotation status of the electric motor corresponds to the operation / non-operation, the rotation speed, the cumulative number of rotations, and the like. The rotation speed is obtained, for example, by dividing the number of rotations of the rotor detected optically or electromagnetically with respect to the stator during the set time by the set time, or based on the average value of the alternating current flowing in the electric motor. You can ask. (22) A pump and an electric motor that drives the pump,
A discharge pressure detection device that detects the actual discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump, a discharge pressure estimation unit that estimates the discharge pressure based on the rotation state of the electric motor, and the electric motor is in a non-operating state. If the detected discharge pressure detected by the discharge pressure detection device within a set time after switching from the discharge state to the operating state is smaller than the discharge pressure estimated by the discharge pressure estimating means by a set condition or more, the pump itself or connected to it. A pump device including an air mixing detection unit that determines that air may be mixed in the working liquid in the target device for supplying the working liquid. By comparing the estimated discharge pressure and the detected discharge pressure at the initial stage of operation, it is possible to detect whether or not air may be mixed in the hydraulic fluid. It should be noted that the air mixing detection means contains air when the difference between the estimated discharge pressure and the detected discharge pressure is equal to or larger than the set difference, or when the ratio of the detected discharge pressure to the estimated discharge pressure is smaller than the set ratio. It can be determined that there is a risk. (23) A pump and an electric motor that drives the pump,
Discharge pressure estimating means for estimating the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump based on the rotation state of the electric motor, and electric motor pattern control for controlling the current supplied to the electric motor according to a predetermined pattern. Means and the estimated discharge pressure by the discharge pressure estimating means when the electric motor is controlled by the electric motor pattern control means, and the discharge obtained in advance when the electric motor is controlled by the electric motor pattern control means. A pump device including current pattern control abnormality detecting means for detecting abnormality of the pump based on a reference discharge pressure which is pressure. The estimated discharge pressure and the reference discharge pressure should be almost the same, but if they are significantly different,
It can be assumed that an abnormality has occurred in the pump device or the device for supplying the hydraulic fluid connected thereto. The reference discharge pressure may be a theoretical discharge pressure that is theoretically determined by the structure of the pump device or the like, or may be an experimental value obtained by an experiment in a pump device that is apparently normal. The estimated discharge pressure and the standard discharge pressure may be values acquired at one time point while the electric motor is controlled according to the pattern, or may be values acquired at a plurality of time points. (24) The reference discharge pressure at a plurality of time points during which the electric motor is controlled by the electric motor control means, and the estimated discharge pressure by the discharge pressure estimating means at the plurality of time points, by the pattern control abnormality detecting means. The pump device according to the item (22), including history information-dependent abnormality detection means for detecting abnormality based on the above. The abnormality can be accurately detected based on the reference discharge pressure and the estimated discharge pressure at a plurality of time points. It is also possible to obtain the cause of the abnormality. For example, when detecting whether or not there is an abnormality by comparing these sizes, it is possible to accurately detect whether or not there is an abnormality by performing detection based on these comparisons at a plurality of time points. Further, based on the reference discharge pressure and the estimated discharge pressure at a plurality of time points, it is possible to obtain the change amount and the change gradient of the discharge pressure. It is possible to know whether the abnormality is due to a decrease in performance or the leakage of hydraulic fluid. For example, if the estimated discharge pressure change gradient at the beginning of operation is smaller than the reference discharge pressure change gradient and the estimated discharge pressure change gradient after the elapse of a set time from the start of operation is almost the same as the reference discharge pressure change gradient, The delay is due to the inclusion of air, and it can be determined that the pump capacity is at a normal level. Note that the above-mentioned change gradient is an example of history information, but the history information also includes time-dependent change information of the magnitude of the discharge pressure. (25) A pump and an electric motor that drives the pump,
Discharge pressure pattern-corresponding electric motor control means for supplying the electric current to the electric motor so that the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump changes in accordance with a predetermined discharge pressure pattern, and the discharge pressure pattern thereof. Abnormality of the pump based on an actual supply current value supplied to the current motor by the corresponding electric motor control means and a reference current value which is a control current value obtained in advance when the discharge motor is controlled according to the discharge pressure pattern. A pump device including a discharge pressure pattern control abnormality detecting means for detecting the discharge pressure. A pump abnormality can be detected based on the actual supply current value and the reference current value. For example, if the actual supply current value is larger than the reference current value, it is possible that the capacity of the pump is lowered or air is mixed in the hydraulic fluid. In this case as well, even if an abnormality is detected based on the actual supply current value and the reference current value at one time point, or even based on these current values at a plurality of time points, that is, based on the history information. Good.

【０００５】[0005]

【発明の実施の形態】以下、請求項１ないし４の発明に
共通の一実施形態であるポンプ装置を含むブレーキ装置
について図面に基づいて詳細に説明する。このブレーキ
装置は、請求項５に記載の発明の一実施形態であるブレ
ーキ装置でもある。図１において、１０はブレーキ操作
部材としてのブレーキペダルであり、１２はマスタシリ
ンダである。マスタシリンダ１２は２つの加圧室を備え
たものであり、一方の加圧室には液通路１４を介して左
前輪１６のホイールシリンダ１８が接続され、他方の加
圧室には液通路２０を介して右前輪２２のホイールシリ
ンダ２４が接続されている。本実施形態においては、１
つの加圧室に１つのホイールシリンダがそれぞれ接続さ
れることになる。液通路１４，２０の途中には、それぞ
れマスタ遮断弁２６，２８が設けられている。マスタ遮
断弁２６，２８は、ホイールシリンダをマスタシリンダ
１２から遮断する遮断状態と、マスタシリンダ１２に連
通させる連通状態とに切り換え可能なものである。液圧
制御中は電流が供給されることにより遮断状態に保たれ
るが、非液圧制御中は電流が供給されないことにより連
通状態に保たれる常開弁であり、電気系統の異常時また
はポンプ装置３０の制御が停止させられた場合（後述す
るが、ポンプ３２，３４の異常に起因してポンプ３２，
３４の作動が停止させられた場合）には連通状態に戻さ
れる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A brake device including a pump device, which is an embodiment common to the inventions of claims 1 to 4 , will be described in detail below with reference to the drawings. This brake device is also a brake device which is an embodiment of the invention described in claim 5 . In FIG. 1, 10 is a brake pedal as a brake operating member, and 12 is a master cylinder. The master cylinder 12 is provided with two pressurizing chambers, the wheel cylinder 18 of the left front wheel 16 is connected to one pressurizing chamber via a liquid passage 14, and the other pressurizing chamber has a liquid passage 20. The wheel cylinder 24 of the right front wheel 22 is connected via the. In this embodiment, 1
One wheel cylinder is connected to each pressurizing chamber. Master shutoff valves 26 and 28 are provided in the middle of the liquid passages 14 and 20, respectively. The master shutoff valves 26, 28 can be switched between a shutoff state in which the wheel cylinder is shut off from the master cylinder 12 and a communication state in which the wheel cylinder is in communication with the master cylinder 12. It is a normally open valve that is kept in the cut-off state by being supplied with current during hydraulic pressure control, but is kept in a communicating state by not being supplied with current during non-hydraulic pressure control. When the control of the pump device 30 is stopped (the pump 32,
When the operation of 34 is stopped), the communication state is restored.

【０００６】上記ポンプ装置３０は、マスタリザーバ３
１の作動液を加圧する装置であり、上述の２つのポンプ
３２，３４に加えて、逆止弁３５，３６等を含むもので
ある。２つのポンプ３２，３４は、図に示すように、互
いに並列に配設されており、一方のポンプ３２は、最大
吐出圧が大きく、単位時間当たりの最大吐出量が小さい
高圧小容量型のギヤポンプ（以下、高圧用ポンプ３２と
称する）であり、他方のポンプ３４は、最大吐出圧が小
さく、最大吐出量が大きい低圧大容量型のギヤポンプ
（以下、低圧用ポンプ３４と称する）である。高圧用ポ
ンプ３２は電動モータとしての高圧用モータ３８の駆動
によって作動させられ、低圧用ポンプ３４は電動モータ
としての低圧用モータ４０の駆動によって作動させられ
る。逆止弁３５は、高圧用ポンプ３２の吐出圧が低圧用
ポンプ３４に作用しないようにするためのものであり、
逆止弁３６は、低圧用ポンプ３４の吐出圧が高圧用ポン
プ３２に作用しないようにするためのものである。低圧
用モータ４０，高圧用モータ３８に供給される電流を制
御することによって、ポンプ装置３０から出力される作
動液の吐出量や吐出圧等を制御することができる。な
お、図示しないが、低圧用ポンプ３４，高圧用ポンプ３
２各々と並列にこれらポンプの最高吐出圧をリリーフ圧
とするリリーフ弁が設けられている。The pump device 30 includes a master reservoir 3
This is a device for pressurizing the hydraulic fluid of No. 1 and includes check valves 35, 36 and the like in addition to the two pumps 32, 34 described above. As shown in the figure, the two pumps 32 and 34 are arranged in parallel with each other, and one pump 32 has a high maximum discharge pressure and a small maximum discharge amount per unit time. (Hereinafter, referred to as high-pressure pump 32) and the other pump 34 is a low-pressure large-capacity gear pump (hereinafter, referred to as low-pressure pump 34) having a small maximum discharge pressure and a large maximum discharge amount. The high-pressure pump 32 is operated by driving a high-voltage motor 38 as an electric motor, and the low-voltage pump 34 is operated by driving a low-voltage motor 40 as an electric motor. The check valve 35 is for preventing the discharge pressure of the high-pressure pump 32 from acting on the low-pressure pump 34,
The check valve 36 prevents the discharge pressure of the low pressure pump 34 from acting on the high pressure pump 32. By controlling the current supplied to the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38, the discharge amount and discharge pressure of the hydraulic fluid output from the pump device 30 can be controlled. Although not shown, the low pressure pump 34 and the high pressure pump 3
Relief valves that set the maximum discharge pressure of these pumps as a relief pressure are provided in parallel with each of the two.

【０００７】上記ポンプ装置３０には、前述の左右前輪
１６，２２のホイールシリンダ１８，２４が接続される
とともに、左右後輪４２，４４のホイールシリンダ４
６，４８が接続されている。ポンプ装置３０には、分岐
通路５０により、４つのホイールシリンダ１８，２４，
４６，４８が並列に接続されているのであり、分岐通路
５０の分岐位置よりホイールシリンダ側の個別通路５２
ａ〜ｄには、それぞれ、増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄが
設けられている。増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄは、電流
が供給されない場合に遮断状態に保たれる常閉弁であ
る。また、前輪１６，２２のホイールシリンダ１８，２
４とマスタリザーバ３１とを接続する液通路５６の途中
には減圧リニアバルブ５８が設けられ、後輪４２，４４
のホイールシリンダ４６，４８とマスタリザーバ３１と
を接続する液通路６０の途中には、減圧リニアバルブ６
２が設けられている。前輪１６，２２のホイールシリン
ダ１８，２４に対応して設けられた減圧リニアバルブ５
８は、電流が供給されない場合に遮断状態に保たれる常
閉弁であり、後輪４２，４４のホイールシリンダ４６，
４８に対応して設けられた減圧リニアバルブ６２は、電
流が供給されない場合に連通状態に保たれる常開弁であ
る。The pump device 30 is connected to the wheel cylinders 18 and 24 of the left and right front wheels 16 and 22 and the wheel cylinder 4 of the left and right rear wheels 42 and 44.
6, 48 are connected. The pump device 30 is provided with the branch passages 50 so that the four wheel cylinders 18, 24,
Since 46 and 48 are connected in parallel, the individual passage 52 on the wheel cylinder side from the branch position of the branch passage 50 is formed.
Pressure-increasing linear valves 54a-d are provided in a to d, respectively. The pressure-increasing linear valves 54a to 54d are normally closed valves that are kept in a cutoff state when no current is supplied. In addition, the wheel cylinders 18 and 2 of the front wheels 16 and 22
4 and the master reservoir 31, a pressure reducing linear valve 58 is provided in the middle of the liquid passage 56, and the rear wheels 42, 44
In the middle of the liquid passage 60 that connects the wheel cylinders 46, 48 of the vehicle and the master reservoir 31, the pressure reducing linear valve 6
Two are provided. Pressure reducing linear valve 5 provided corresponding to the wheel cylinders 18 and 24 of the front wheels 16 and 22
Reference numeral 8 denotes a normally closed valve that is kept in a shut-off state when no current is supplied, and is a wheel cylinder 46 of the rear wheels 42, 44.
The pressure-reducing linear valve 62 provided corresponding to 48 is a normally open valve that is maintained in a communicating state when current is not supplied.

【０００８】電気系統に異常が生じた場合には、前述の
ように、マスタ遮断弁２６，２８が連通状態に戻される
とともに、増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄおよび減圧リニ
アバルブ５８が遮断状態に、減圧リニアバルブ６２が連
通状態に戻される。ホイールシリンダ１８，２４は、ポ
ンプ装置３０から遮断されてマスタシリンダ１２に連通
させられる。減圧リニアバルブ５８は遮断状態にあるた
め、ホイールシリンダ１８，２４にマスタシリンダ１２
の作動液が供給されることによりブレーキが作動させら
れる。また、制動終了時には、ホイールシリンダ１８，
２４の作動液はマスタ遮断弁２６，２８を経てマスタリ
ザーバ３１に戻され、ホイールシリンダ４６，４８の作
動液は減圧リニアバルブ６２を経て戻される。そのた
め、引きずりが生じることが良好に回避される。When an abnormality occurs in the electric system, the master shutoff valves 26 and 28 are returned to the communicating state, and the pressure increasing linear valves 54a to 54d and the pressure reducing linear valve 58 are turned off as described above. The decompression linear valve 62 is returned to the communicating state. The wheel cylinders 18 and 24 are disconnected from the pump device 30 and communicated with the master cylinder 12. Since the pressure-reducing linear valve 58 is in the shut-off state, the master cylinder 12 is attached to the wheel cylinders 18 and 24.
The brake is operated by supplying the hydraulic fluid of. At the end of braking, the wheel cylinders 18,
The hydraulic fluid in 24 is returned to the master reservoir 31 via the master shutoff valves 26, 28, and the hydraulic fluid in the wheel cylinders 46, 48 is returned via the pressure reducing linear valve 62. Therefore, it is possible to favorably avoid the occurrence of dragging.

【０００９】前輪側のホイールシリンダ１８，２４に対
応して設けられた増圧リニアバルブ５４ａ，ｂと減圧リ
ニアバルブ５８とによって前輪側リニアバルブ装置６６
が構成され、後輪側のホイールシリンダ４６，４８に対
応して設けられた増圧リニアバルブ５４ｃ，ｄと減圧リ
ニアバルブ６２とによって後輪側リニアバルブ装置６８
が構成される。これらについては後述する。A front-wheel-side linear valve device 66 is constituted by pressure-increasing linear valves 54a, 54b and pressure-reducing linear valves 58 provided corresponding to the front-wheel-side wheel cylinders 18, 24.
The rear wheel linear valve device 68 is constituted by the pressure increasing linear valves 54c and 54d and the pressure reducing linear valve 62 provided corresponding to the wheel cylinders 46 and 48 on the rear wheel side.
Is configured. These will be described later.

【００１０】前記液通路２０の途中には、ストロークシ
ミュレータ７０が設けられ、ホイールシリンダ１８，２
４，４６，４８がマスタシリンダ１２から遮断されてポ
ンプ装置３０に接続された場合に、ブレーキペダル１０
のストロークが極端に小さくなることが回避される。ま
た、ブレーキペダル１０のストロークを検出するストロ
ークセンサ７１，マスタシリンダ１２の液圧を検出する
マスタ圧センサ７２，ポンプ装置３０の出力液圧を検出
するポンプ圧センサ７４，各ホイールシリンダ１８，２
４，４６，４８の液圧を検出するホイールシリンダ圧セ
ンサ７５〜７８がそれぞれ設けられている。なお、後述
するが、ストロークセンサ７１とマスタ圧センサ７２と
の両方を設けることは不可欠ではなく、いずれか一方を
設けるだけでもよい。A stroke simulator 70 is provided in the middle of the liquid passage 20, and the wheel cylinders 18 and 2 are provided.
When the brake cylinders 4, 46 and 48 are disconnected from the master cylinder 12 and connected to the pump device 30, the brake pedal 10
An extremely small stroke is avoided. Also, a stroke sensor 71 for detecting the stroke of the brake pedal 10, a master pressure sensor 72 for detecting the hydraulic pressure of the master cylinder 12, a pump pressure sensor 74 for detecting the output hydraulic pressure of the pump device 30, and the wheel cylinders 18, 2 respectively.
Wheel cylinder pressure sensors 75 to 78 for detecting the hydraulic pressures of 4, 46 and 48 are respectively provided. As will be described later, it is not essential to provide both the stroke sensor 71 and the master pressure sensor 72, and only one of them may be provided.

【００１１】図２は、前輪側リニアバルブ装置６６の構
成を概略的に示す系統図であり、図３は、後輪側リニア
バルブ装置６８の構成を概略的に示す系統図である。図
２に示す前輪側リニアバルブ装置６６において、増圧リ
ニアバルブ５４ａ，ｂ（増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄの
構造は同じものであるため、増圧バルブ５４ａについて
の説明を行い、他の増圧リニアバルブ５４ｂ〜ｄについ
ての説明は省略する）は、シーティング弁８２と、電磁
駆動力発生装置８４とを含むものである。シーティング
弁８２は、弁子９０と、弁座９２と、弁子９０と一体的
に移動する被電磁付勢体９４と、弁子９０が弁座９２に
着座する向きに被電磁付勢体９４を付勢する付勢装置と
しての弾性部材としてのスプリング９６とを含むもので
あり、電磁駆動力発生装置８４は、固定部材９８と、ソ
レノイド１００とを含むものである。ソレノイド１００
が励磁されると磁界が形成され、被電磁付勢体９４を、
固定部材９８に接近させる方向の電磁駆動力が発生させ
られる。ソレノイド１００への供給電流を変化させるこ
とにより、電磁駆動力（電磁駆動力は、スプリング９６
の付勢力とは反対向きの力であり、弁子９０を弁座９２
から離間させる向きの力である。）の大きさを変更する
ことができる。減圧リニアバルブ５８は、基本的には増
圧リニアバルブ５４ａと同じものであるため、同じ符号
を付して示して説明を省略する。FIG. 2 is a system diagram schematically showing the structure of the front wheel side linear valve device 66, and FIG. 3 is a system diagram schematically showing the structure of the rear wheel side linear valve device 68. In the front-wheel-side linear valve device 66 shown in FIG. 2, the pressure-increasing linear valves 54a and 54b (the structures of the pressure-increasing linear valves 54a to 54d are the same, so the pressure-increasing valve 54a will be described and other pressure-increasing valves will be described. The description of the linear valves 54b to 54d is omitted) includes the seating valve 82 and the electromagnetic driving force generation device 84. The seating valve 82 includes a valve 90, a valve seat 92, an electromagnetically biased body 94 that moves integrally with the valve 90, and an electromagnetically biased body 94 in a direction in which the valve 90 is seated on the valve seat 92. The electromagnetic driving force generating device 84 includes a fixing member 98 and a solenoid 100. Solenoid 100
When a magnetic field is excited, a magnetic field is formed,
An electromagnetic driving force is generated in the direction of approaching the fixed member 98. By changing the supply current to the solenoid 100, the electromagnetic driving force (electromagnetic driving force is the spring 96
Is a force in the opposite direction to the urging force of
It is the force to move away from. ) Can be changed in size. Since the pressure reducing linear valve 58 is basically the same as the pressure increasing linear valve 54a, the same reference numerals are given and shown, and description thereof will be omitted.

【００１２】増圧リニアバルブ５４ａには、スプリング
９６の付勢力Ｆk ，それの前後の液圧差に応じた差圧作
用力Ｆp ，電磁駆動力Ｆs が作用する。増圧リニアバル
ブ５４ａの前後の液圧差は、ポンプ装置３０の出力液圧
と、ホイールシリンダの液圧との差圧として検出するこ
とができる。差圧作用力Ｆp と電磁駆動力Ｆs との和
が、スプリング９６の付勢力Ｆk より大きくなると（Ｆ
p ＋Ｆs ＞Ｆk ）、弁子９０が弁座９２から離間させら
れる。電磁駆動力Ｆs が０の場合には、差圧作用力Ｆp
がスプリング９６の付勢力Ｆk より大きくなれば離間さ
せられるが、増圧リニアバルブ５４の開弁圧は、ポンプ
装置３０から供給される作動液の最大液圧よりも大きく
されているため、ソレノイド１００に電流が供給されな
い場合にポンプ装置３０から供給された作動液により開
状態に切り換えられることはない。An urging force Fk of the spring 96, a differential pressure acting force Fp corresponding to a hydraulic pressure difference before and after the urging force Fk, and an electromagnetic driving force Fs act on the pressure-increasing linear valve 54a. The hydraulic pressure difference before and after the pressure-increasing linear valve 54a can be detected as a differential pressure between the output hydraulic pressure of the pump device 30 and the hydraulic pressure of the wheel cylinder. When the sum of the differential pressure acting force Fp and the electromagnetic driving force Fs becomes larger than the biasing force Fk of the spring 96 (F
p + Fs> Fk), the valve element 90 is separated from the valve seat 92. When the electromagnetic driving force Fs is 0, the differential pressure acting force Fp
When the pressure is larger than the urging force Fk of the spring 96, they are separated from each other. When no electric current is supplied to the pump device 30, the hydraulic fluid supplied from the pump device 30 does not switch to the open state.

【００１３】減圧リニアバルブ５８についても同様に、
スプリング９６の付勢力Ｆk ，それの前後の液圧差に応
じた差圧作用力Ｆp ，電磁駆動力Ｆs が作用する。減圧
リニアバルブ５８の前後の液圧差は、ホイールシリンダ
の液圧とマスタリザーバ３１の液圧との差圧として検出
されるが、マスタリザーバ３１の液圧は大気圧と同じで
あると考えることができるため、ホイールシリンダ１
８，２４の液圧と同じ大きさになる。また、本実施形態
においては、減圧リニアバルブ５８の開弁圧が、増圧リ
ニアバルブ５４の開弁圧とほぼ同じ大きさとされている
ため、ホイールシリンダ１８，２４の液圧が過大になっ
ても、減圧リニアバルブ５８の開弁圧を上回ることは事
実上なく、電磁駆動力が０の状態で、ホイールシリンダ
１８，２４の作動液が減圧リニアバルブ５８を経てマス
タリザーバ３１に戻されることはない。Similarly for the decompression linear valve 58,
An urging force Fk of the spring 96, a differential pressure acting force Fp corresponding to a hydraulic pressure difference before and after the spring 96, and an electromagnetic driving force Fs act. The hydraulic pressure difference before and after the pressure-reducing linear valve 58 is detected as the differential pressure between the hydraulic pressure of the wheel cylinder and the hydraulic pressure of the master reservoir 31, and it can be considered that the hydraulic pressure of the master reservoir 31 is the same as the atmospheric pressure. Because it is possible, wheel cylinder 1
It is the same as the hydraulic pressure of 8 and 24. Further, in the present embodiment, since the valve opening pressure of the pressure reducing linear valve 58 is substantially the same as the valve opening pressure of the pressure increasing linear valve 54, the hydraulic pressure in the wheel cylinders 18, 24 becomes excessive. However, the opening pressure of the decompression linear valve 58 is never exceeded, and the hydraulic fluid of the wheel cylinders 18 and 24 is never returned to the master reservoir 31 through the decompression linear valve 58 when the electromagnetic driving force is 0. Absent.

【００１４】図３に示す後輪側リニアバルブ装置６８に
おいて、減圧リニアバルブ６２は、減圧リニアバルブ５
８と同様に、シーティング弁１３０と電磁駆動力発生装
置１３２とを含むものである。シーティング弁１３０
は、弁座１３４と、弁座１３４に着座・離間可能に設け
られた弁子１３６と、弁子１３６を弁座１３４から離間
させる向き付勢する付勢装置としての弾性部材としての
スプリング１３８と、弁子１３６を駆動する駆動部材１
４０と、被電磁付勢体１４２とを含むものであり、電磁
駆動力発生装置１３２は、ソレノイド１４４と、固定部
材１４６とを含むものである。ソレノイド１４４が励磁
されると磁界が形成され、被電磁付勢体１４２を固定部
材１４６に接近させる向きの電磁駆動力が発生させられ
る。駆動部材１４０，弁子１３６および被電磁付勢体１
４２は、一体的に移動可能とされているため、電磁駆動
力により、被電磁付勢体１４２が固定部材１４６に接近
させられれば、弁子１３６が弁座１３４に接近させられ
る。電磁駆動力が０の場合は、スプリング１３８の付勢
力により、弁子１３６が弁座１３４から離間させられ、
開状態に保たれる。In the rear wheel side linear valve device 68 shown in FIG. 3, the pressure reducing linear valve 62 is the pressure reducing linear valve 5
Similar to item 8, it includes a seating valve 130 and an electromagnetic drive force generator 132. Seating valve 130
Is a valve seat 134, a valve element 136 that can be seated on and separated from the valve seat 134, and a spring 138 as an elastic member as an urging device that urges the valve element 136 away from the valve seat 134. , A driving member 1 for driving the valve 136
40 and an electromagnetically biased body 142, and the electromagnetic driving force generating device 132 includes a solenoid 144 and a fixing member 146. When the solenoid 144 is excited, a magnetic field is formed, and an electromagnetic driving force that causes the electromagnetically biased body 142 to approach the fixing member 146 is generated. Drive member 140, valve 136 and electromagnetically biased body 1
Since 42 is integrally movable, when the electromagnetically biased body 142 is brought closer to the fixing member 146 by the electromagnetic driving force, the valve element 136 is brought closer to the valve seat 134. When the electromagnetic driving force is 0, the valve element 136 is separated from the valve seat 134 by the urging force of the spring 138,
It is kept open.

【００１５】減圧リニアバルブ６２についても、スプリ
ング１３８の付勢力Ｆk ，それの前後の液圧差に応じた
差圧作用力Ｆp ，電磁駆動力Ｆs が作用させられるが、
スプリング１３８の付勢力Ｆk の向きと電磁駆動力Ｆs
の向きとが、上述の減圧リニアバルブ５８とは逆であ
る。電磁駆動力Ｆs が付勢力Ｆk と差圧作用力Ｆp との
和より小さい場合（Ｆs ＜Ｆk ＋Ｆp ）は開状態に保た
れるが、電磁駆動力Ｆsが付勢力Ｆk と差圧作用力Ｆp
との和より大きくなる（Ｆs ＞Ｆk ＋Ｆp ）と閉状態に
切り換えられる。スプリング１３８は、付勢力Ｆk が非
常に小さいものであるため、無視することができる。付
勢力が小さくても、差圧作用力Ｆp が、弁子１３６を弁
座１３４から離間させる向きに作用するからである。The pressure-reducing linear valve 62 is also acted by the urging force Fk of the spring 138, the differential pressure acting force Fp corresponding to the hydraulic pressure difference before and after it, and the electromagnetic driving force Fs.
Direction of biasing force Fk of spring 138 and electromagnetic driving force Fs
Is opposite to the direction of the pressure reducing linear valve 58 described above. When the electromagnetic driving force Fs is smaller than the sum of the biasing force Fk and the differential pressure acting force Fp (Fs <Fk + Fp), the electromagnetic driving force Fs is kept open, but the electromagnetic driving force Fs is kept equal to the biasing force Fk and the differential pressure acting force Fp.
When it becomes larger than the sum of (Fs> Fk + Fp), it is switched to the closed state. The spring 138 has a very small biasing force Fk and can be ignored. This is because even if the biasing force is small, the differential pressure acting force Fp acts in the direction in which the valve element 136 is separated from the valve seat 134.

【００１６】本液圧ブレーキ装置には、ＰＵ１５２，Ｒ
ＡＭ１５３，ＲＯＭ１５４，入力部１５５，出力部１５
６を含むコンピュータを主体とするブレーキ液圧制御装
置１６０が設けられている。ブレーキ液圧制御装置１６
０の入力部１５５には、前述の、ストロークセンサ７
１、マスタ圧センサ７２、ポンプ圧センサ７４、ホイー
ルシリンダ圧センサ７５〜７８の他、各車輪の回転速度
を検出する車輪速センサ１６２〜１６５、ブレーキペダ
ル１０が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ
１６６、高圧用モータ３８、低圧用モータ４０の累積回
転回数をそれぞれ検出する累積回転回数検出装置１６
８，１７０が接続され、出力部１５６には、前述の各電
磁制御弁のソレノイドが図示しない駆動回路を介して接
続されるとともに、低圧用モータ４０，高圧用モータ３
８が駆動回路を介して接続されている。ＲＯＭ１５４に
は、図４のフローチャートで表されるブレーキ装置異常
検出プログラム，図５のフローチャートで表される電動
モータ制御プログラム，図６のフローチャートで表され
るリニアバルブ制御プログラム，フローチャートの図示
は省略するが、通常時ブレーキ液圧制御プログラム，ア
ンチロック制御プログラム等種々のプログラムやマップ
等が格納されている。The hydraulic brake system includes PU152, R
AM 153, ROM 154, input section 155, output section 15
A brake fluid pressure control device 160 including a computer including 6 is provided. Brake fluid pressure control device 16
The input unit 155 of 0 has the stroke sensor 7 described above.
1, a master pressure sensor 72, a pump pressure sensor 74, wheel cylinder pressure sensors 75 to 78, wheel speed sensors 162 to 165 that detect the rotation speed of each wheel, and a brake switch that detects that the brake pedal 10 is depressed. 166, high-voltage motor 38, low-voltage motor 40 cumulative rotation number detection device 16 for detecting the cumulative number of rotations respectively
8 and 170 are connected to the output unit 156, the solenoids of the electromagnetic control valves described above are connected via a drive circuit (not shown), and the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 3 are connected.
8 are connected via a drive circuit. In the ROM 154, the brake device abnormality detection program represented by the flowchart of FIG. 4, the electric motor control program represented by the flowchart of FIG. 5, the linear valve control program represented by the flowchart of FIG. 6, and the flowchart are omitted. However, various programs such as a normal-time brake fluid pressure control program, an anti-lock control program, and maps are stored.

【００１７】ブレーキペダル１０の踏力は、ストローク
センサ７１，マスタ圧センサ７２の検出結果に基づいて
取得される。ファーストフィルの影響で、ブレーキペダ
ル１０の踏込み開始当初においては、マスタシリンダ１
２の液圧の増圧遅れが生じる。そのため、低圧領域にお
いては、ストロークセンサ７１の検出結果に基づいて踏
力が取得され、高圧領域においては、マスタ圧センサ７
２の検出結果に基づいて取得されるのである。また、車
輪速センサ１６２〜１６５によって検出された車輪速
度、これら車輪速度に基づいて取得された推定車両速度
等に基づいて各車輪１６，２２，４２，４４の制動スリ
ップ状態が取得される。制動スリップ状態に基づいてア
ンチロック制御が行われるのである。The pedal effort of the brake pedal 10 is acquired based on the detection results of the stroke sensor 71 and the master pressure sensor 72. Due to the influence of the first fill, when the brake pedal 10 is initially depressed, the master cylinder 1
There is a delay in increasing the hydraulic pressure of 2. Therefore, the pedal force is acquired based on the detection result of the stroke sensor 71 in the low pressure region, and the master pressure sensor 7 is acquired in the high pressure region.
It is acquired based on the detection result of 2. Further, the braking slip state of each wheel 16, 22, 42, 44 is acquired based on the wheel speed detected by the wheel speed sensors 162 to 165, the estimated vehicle speed acquired based on these wheel speeds, and the like. The antilock control is performed based on the braking slip state.

【００１８】累積回転回数検出装置１６８，１７０は、
本実施形態においては、高圧用モータ３８，低圧用モー
タ４０に流れる交番電流の振動回数を検出するものであ
る。電動モータにおいては、ロータのステータに対する
回転に伴って、交番電流が流れる。そのため、この交番
電流がしきい値を越えた振動回数を検出すれば、振動回
数に基づいて電動モータの累積回転回数を検出すること
ができる。本実施形態における高圧用，低圧用モータ３
８，４０は、ロータが１２個のコイルを含むものである
ため、振動回数に基づいて１／１２回単位での累積回転
回数が検出可能となる。なお、累積回転回数検出装置１
６８，１７０は、上述のように、電流の振動に基づいて
累積回転回数を検出するものに限らず、ロータのステー
タに対する相対位相を光学的あるいは電磁気学的に検出
することによって累積回転回数を検出するエンコーダ等
を含むものとすることもできる。The cumulative rotation number detecting devices 168 and 170 are
In the present embodiment, the number of oscillations of the alternating current flowing through the high voltage motor 38 and the low voltage motor 40 is detected. In the electric motor, an alternating current flows as the rotor rotates with respect to the stator. Therefore, if the number of vibrations in which the alternating current exceeds the threshold value is detected, the cumulative number of rotations of the electric motor can be detected based on the number of vibrations. High-voltage and low-voltage motor 3 according to the present embodiment
Since rotors 8 and 40 include 12 coils, the cumulative number of rotations in units of 1/12 can be detected based on the number of vibrations. The cumulative rotation number detection device 1
68 and 170 are not limited to those that detect the cumulative number of rotations based on the vibration of the current as described above, but the cumulative number of rotations is detected by optically or electromagnetically detecting the relative phase of the rotor with respect to the stator. It is also possible to include an encoder or the like that operates.

【００１９】低圧用ポンプ３４，高圧用ポンプ３２は、
低圧用モータ４０，高圧用モータ３８の回転によって駆
動させられ、それに伴って作動液が吐出される。モータ
の１回転によって吐出される作動液量をｑをすれば、電
動モータの累積回転回数がＮの場合にポンプから吐出さ
れる累積吐出量Ｑは、 Ｑ＝ｑＮ で表される大きさとなり、さらに、ポンプ効率ηを考慮
すれば、 Ｑ＝ｑＮη で表される大きさとなる。本実施形態においては、低圧
用モータ４０の１回転によって低圧用ポンプ３４から吐
出される作動液量をｑL とし、高圧用モータ３８の１回
転によって高圧用ポンプ３２から吐出される作動液量を
ｑH とする。The low pressure pump 34 and the high pressure pump 32 are
It is driven by the rotation of the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38, and the hydraulic fluid is discharged accordingly. When the amount of hydraulic fluid discharged by one rotation of the motor is q, the cumulative discharge amount Q discharged from the pump when the cumulative number of rotations of the electric motor is N becomes a size represented by Q = qN, Further, when the pump efficiency η is taken into consideration, the size is represented by Q = qNη. In the present embodiment, the amount of hydraulic fluid discharged from the low pressure pump 34 by one rotation of the low pressure motor 40 is qL, and the amount of hydraulic fluid discharged from the high pressure pump 32 by one rotation of the high pressure motor 38 is qH. And

【００２０】以上のように構成されたブレーキ装置にお
ける作動について説明する。ブレーキペダル１０が踏み
込まれると、通常制動時ブレーキ液圧制御が行われる。
通常制動時ブレーキ液圧制御プログラムが実行され、目
標ホイールシリンダ液圧が、ブレーキペダル１０の踏力
に応じた大きさに決定され、目標吐出圧が、目標ホイー
ルシリンダ液圧と同じ大きさに決定される。そして、各
ホイールシリンダ圧センサ７５〜７８によって検出され
た検出ホイールシリンダ液圧が、目標ホイールシリンダ
液圧に近づくように、マスタ遮断弁２６，２８が遮断状
態に保たれた状態で、各リニアバルブ装置６６，６８が
制御されるとととに、ポンプ圧センサ７４によって検出
されたポンプ装置３０から吐出される作動液の吐出圧
（以下、検出吐出圧と称する）が目標吐出圧に近づくよ
うに、ポンプ装置３０（高圧用，低圧用モータ３８，４
０）が制御される。リニアバルブ装置６６，６８はリニ
アバルブ制御プログラムの実行に従って制御され、ポン
プ装置３０は、モータ制御プログラムの実行に従って制
御される。The operation of the brake device constructed as above will be described. When the brake pedal 10 is depressed, brake fluid pressure control during normal braking is performed.
The brake fluid pressure control program during normal braking is executed, the target wheel cylinder fluid pressure is determined to have a magnitude corresponding to the depression force of the brake pedal 10, and the target discharge pressure is determined to have the same magnitude as the target wheel cylinder fluid pressure. It Then, in order that the detected wheel cylinder hydraulic pressure detected by each wheel cylinder pressure sensor 75-78 approaches the target wheel cylinder hydraulic pressure, the linear shutoff valves 26, 28 are kept in the shutoff state. When the devices 66 and 68 are controlled, the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 detected by the pump pressure sensor 74 (hereinafter referred to as the detected discharge pressure) approaches the target discharge pressure. , Pump device 30 (motors 38, 4 for high pressure and low pressure)
0) is controlled. The linear valve devices 66 and 68 are controlled according to the execution of the linear valve control program, and the pump device 30 is controlled according to the execution of the motor control program.

【００２１】制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対し
て過大となるとアンチロック制御が行われる。アンチロ
ック制御プログラムの実行により、各車輪１６，２２，
４２，４４の制動スリップ状態が適正状態に保たれるよ
うに、各ホイールシリンダ１８，２４，４６，４８の目
標ホイールシリンダ液圧が決定され、目標吐出圧が、複
数の目標ホイールシリンダ液圧のうちの最大値に決定さ
れる。目標ホイールシリンダ液圧，目標吐出圧に基づい
て、リニアバルブ装置６６，６８およびポンプ装置３０
が制御される。When the braking slip condition becomes excessive with respect to the friction coefficient of the road surface, antilock control is performed. By executing the anti-lock control program, each wheel 16, 22,
The target wheel cylinder hydraulic pressures of the respective wheel cylinders 18, 24, 46, 48 are determined so that the braking slip state of 42, 44 is maintained in an appropriate state, and the target discharge pressure is equal to the plurality of target wheel cylinder hydraulic pressures. The maximum value is decided. Based on the target wheel cylinder hydraulic pressure and the target discharge pressure, the linear valve devices 66 and 68 and the pump device 30
Is controlled.

【００２２】低圧用モータ４０，高圧用モータ３８は、
図５のフローチャートで表されるモータ制御プログラム
の実行に従って制御される。ステップ１（以下、Ｓ１と
略称する。他のステップについても同様とする）におい
て、ポンプ装置３０に異常があるか否かが判定され、異
常がない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２において、
正常時制御が行われる。異常が検出された場合には、判
定がＹＥＳとなり、Ｓ３以降において、その検出された
異常に応じた制御が行われる。正常時には、ポンプ圧セ
ンサ７４による検出吐出圧が目標吐出圧になるように、
かつ、吐出流量が必要流量になるように、低圧用モータ
４０と高圧用モータ３８との少なくとも一方が、図示し
ない予め定められたマップに従って制御される。The low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38 are
Control is performed according to the execution of the motor control program represented by the flowchart of FIG. In step 1 (hereinafter abbreviated as S1; the same applies to other steps), it is determined whether or not the pump device 30 has an abnormality. If there is no abnormality, the determination becomes NO, and in S2,
Control is performed at normal times. If an abnormality is detected, the determination is YES, and control is performed according to the detected abnormality after S3. In a normal state, the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 is set to the target discharge pressure,
In addition, at least one of the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38 is controlled according to a predetermined map (not shown) so that the discharge flow rate becomes the required flow rate.

【００２３】検出された異常が、低圧用ポンプ３４と高
圧用ポンプ３２との少なくとも一方である場合には、Ｓ
３における判定がＹＥＳとなり、Ｓ４において、異常
が、低圧用，高圧用両方のポンプ３４，３２であるか否
かが判定される。両方のポンプ３４，３２に異常が生じ
た場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ５において低圧
用，高圧用の両方の電動モータ４０，３８の制御が中止
させられる（電動モータの作動が停止させられる）が、
異常が、両方のポンプ３４，３２ではない場合には、Ｓ
６において、さらに、異常が生じたポンプが高圧用ポン
プ３２であるか否かが判定される。高圧用ポンプ３２で
ある場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ７において、高
圧用モータ３８の制御は行わないで、低圧用モータ４０
の制御を行う。また、異常が生じたのが、低圧用ポンプ
３４である場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ８におい
て、低圧用モータ４０の制御を行わないで高圧用モータ
３８の制御を行う。これらの場合には、ポンプ圧センサ
７４は正常であるため、ポンプ圧センサ７４による検出
吐出圧が目標吐出圧に近づくように、正常な高圧用モー
タ３８，低圧用モータ４０のいずれか一方が制御される
のである。また、異常がポンプでなく、ポンプ圧センサ
７４に生じた場合には、Ｓ９において、低圧用モータ４
０，高圧用モータ３８の累積回転回数に基づいて推定さ
れたポンプ装置３０から吐出される作動液の吐出圧を、
検出吐出圧とみなして、低圧用モータ４０，高圧用モー
タ３８が制御される。このように、本実施形態において
は、異常が生じた場合においても、正常な装置を使用し
て制御が継続させられるため、ポンプ装置３０を有効に
使用することができ、制御を継続させることができる。
すなわち、異常が生じた装置がいずれであるかを特定で
きるため、異常でない装置（正常な装置）を利用して制
御を行うことができるのである。If the detected abnormality is at least one of the low pressure pump 34 and the high pressure pump 32, S
The determination in 3 is YES, and in S4, it is determined whether or not the abnormality is in both the low pressure pump 34 and the high pressure pump 34. If an abnormality occurs in both pumps 34, 32, the determination becomes YES, and the control of both the low-voltage and high-voltage electric motors 40, 38 is stopped in S5 (the operation of the electric motors is stopped). )But,
If the abnormality is not in both pumps 34, 32, S
At 6, it is further determined whether the pump in which the abnormality has occurred is the high-pressure pump 32. If it is the high-pressure pump 32, the determination is YES, and in S7, the high-voltage motor 38 is not controlled and the low-voltage motor 40 is not controlled.
Control. If the abnormality has occurred in the low-pressure pump 34, the determination is NO, and in S8, the high-voltage motor 38 is controlled without controlling the low-voltage motor 40. In these cases, since the pump pressure sensor 74 is normal, one of the normal high pressure motor 38 and the low pressure motor 40 is controlled so that the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 approaches the target discharge pressure. Is done. Further, if the abnormality is not in the pump but in the pump pressure sensor 74, in S9, the low pressure motor 4
0, the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 estimated based on the cumulative number of rotations of the high-pressure motor 38,
The low-pressure motor 40 and the high-voltage motor 38 are controlled by regarding them as the detected discharge pressure. As described above, in the present embodiment, even when an abnormality occurs, the control can be continued using the normal device, so that the pump device 30 can be effectively used and the control can be continued. it can.
That is, since it is possible to identify which device has an abnormality, it is possible to perform control using a device that is not abnormal (normal device).

【００２４】リニアバルブ装置６６，６８は、図６のフ
ローチャートで表されるリニアバルブ装置制御プログラ
ムの実行に従って制御される。Ｓ２１において、ホイー
ルシリンダ液圧センサ７５〜７８と、個別通路５２ａ〜
ｄとホイールシリンダ１８，２４，４６，４８とを含む
ホイールシリンダ周辺部に異常が検出されたか否かが判
定される。いずれのホイールシリンダ周辺部にも異常が
検出されていない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２２
において、正常時制御が行われる。前述のように、検出
ホイールシリンダ液圧が目標ホイールシリンダ液圧に近
づくように、各ソレノイド１００，１４４に印加される
電圧がフィードバック制御，フィードフォワード制御等
に基づいて決定される。それに対して、少なくとも１つ
のホイールシリンダ周辺部に異常が検出された場合に
は、判定がＹＥＳとなり、異常が検出されたホイールシ
リンダ周辺部に対応する増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄが
閉状態に切り換えられ、そのホイールシリンダの液圧に
ついての液圧制御が中止される。個別通路において液漏
れが生じているおそれがあるため、そのホイールシリン
ダをポンプ装置３０，マスタシリンダ１２，他の正常な
ホイールシリンダから遮断することが望ましいからであ
る。The linear valve devices 66 and 68 are controlled according to the execution of the linear valve device control program represented by the flowchart of FIG. In S21, the wheel cylinder hydraulic pressure sensors 75-78 and the individual passages 52a-
It is determined whether or not an abnormality is detected in the wheel cylinder peripheral portion including d and the wheel cylinders 18, 24, 46, 48. When no abnormality is detected in any of the wheel cylinder peripheral portions, the determination is NO and S22
In, normal time control is performed. As described above, the voltage applied to each solenoid 100, 144 is determined based on feedback control, feedforward control, etc. so that the detected wheel cylinder hydraulic pressure approaches the target wheel cylinder hydraulic pressure. On the other hand, if an abnormality is detected in at least one wheel cylinder peripheral portion, the determination is YES, and the pressure-increasing linear valves 54a to 54d corresponding to the abnormality detected wheel cylinder peripheral portion are switched to the closed state. Then, the hydraulic control of the hydraulic pressure of the wheel cylinder is stopped. This is because it is desirable that the wheel cylinder is disconnected from the pump device 30, the master cylinder 12, and other normal wheel cylinders because there is a risk of liquid leakage in the individual passage.

【００２５】なお、上述のように、異常輪については、
ホイールシリンダをポンプ装置３０，マスタシリンダ１
２，他の正常なホイールシリンダから遮断することは不
可欠ではなく、異常輪のホイールシリンダ液圧を他の正
常な車輪のホイールシリンダ液圧と同様に制御したり
（増圧リニアバルブと減圧リニアバルブとの制御を同じ
にしたり）、異常輪が前輪である場合には、増圧リニア
バルブ５４ａ，ｂを閉状態に切り換える一方マスタ遮断
弁２６，２８を開状態に切り換えることにより、ホイー
ルシリンダをマスタシリンダ１２に連通させたりするこ
ともできる。また、ブレーキ力が小さい場合には、その
異常輪のホイールシリンダ液圧の制御のみを中止させ、
ブレーキ力が大きい場合には、異常輪のホイールシリン
ダ液圧を、その異常輪と対をなす正常輪のホイールシリ
ンダ液圧と同様に制御するようにすることもできる。異
常輪のホイールシリンダ液圧と対をなすホイールシリン
ダ液圧との間に液圧差が生じると、ヨーモーメントが生
じるが、ブレーキ力が大きい場合には、そのヨーモーメ
ントも大きくなり、車両の走行状態に影響が及ぼされる
おそれがあるからである。それを回避するために、異常
輪と対角位置にある正常輪とで、液圧制御を同じにした
り、左右反対側に位置する正常輪とで同じにしたりする
ことによって、ヨーモーメントを小さくすることができ
る。As mentioned above, regarding the abnormal wheel,
Wheel cylinder is pump device 30, master cylinder 1
2. It is not indispensable to disconnect from other normal wheel cylinders, and the wheel cylinder hydraulic pressure of abnormal wheels can be controlled in the same way as the wheel cylinder hydraulic pressure of other normal wheels (pressure increasing linear valve and pressure reducing linear valve). The same control), or when the abnormal wheel is the front wheel, the pressure increasing linear valves 54a and 54b are switched to the closed state while the master cutoff valves 26 and 28 are switched to the open state, thereby making the wheel cylinder a master. It can also be communicated with the cylinder 12. Also, when the braking force is small, only the control of the wheel cylinder hydraulic pressure of the abnormal wheel is stopped,
When the braking force is large, the wheel cylinder hydraulic pressure of the abnormal wheel can be controlled in the same manner as the wheel cylinder hydraulic pressure of the normal wheel paired with the abnormal wheel. When there is a hydraulic pressure difference between the wheel cylinder hydraulic pressure of the abnormal wheel and the paired wheel cylinder hydraulic pressure, a yaw moment occurs, but when the braking force is large, the yaw moment also increases, and the running condition of the vehicle This is because there is a possibility that it will be affected. In order to avoid this, the yaw moment is reduced by making the hydraulic control the same for the abnormal wheel and the normal wheel at a diagonal position, and for the normal wheel on the opposite side. be able to.

【００２６】異常は、異常検出プログラムの実行に従っ
て検出される。異常が検出され、その異常が生じた装置
が特定された場合には、その装置についての異常フラグ
がセットされる。各ポンプ３２，３４、ポンプ圧センサ
７４、各ホイールシリンダ周辺部等に異常が検出された
か否かは、それぞれに対応して設けられた異常フラグ
（高圧用ポンプ異常フラグ，低圧用ポンプ異常フラグ，
ポンプ圧センサ異常フラグ，ＷＣ(n) 周辺部異常フラ
グ）の状態に基づいて取得されるのである。The abnormality is detected by executing the abnormality detection program. When an abnormality is detected and the device in which the abnormality has occurred is specified, the abnormality flag for that device is set. Whether or not an abnormality is detected in each pump 32, 34, pump pressure sensor 74, each wheel cylinder peripheral portion, etc. is determined by an abnormality flag (high-pressure pump abnormality flag, low-pressure pump abnormality flag,
It is acquired based on the states of the pump pressure sensor abnormality flag and the WC (n) peripheral portion abnormality flag).

【００２７】本実施形態においては、イグニッションス
イッチがＯＮにされ、かつ、車両が停止状態にあり、か
つ、ブレーキペダル１０が踏み込まれていない間に、ブ
レーキ装置異常検出プログラムが実行される。ブレーキ
装置異常検出プログラムが実行される間には、イニシャ
ルチェック中であることが表示され、運転者にそのこと
が伝えられる。異常は、高圧用モータ３８，低圧用モー
タ４０の累積回転回数に基づいてホイールシリンダの液
圧、ポンプ装置３０から吐出される作動液の吐出圧が推
定される一方、実際のホイールシリンダ液圧，吐出圧
が、ホイールシリンダ液圧センサ７５〜７８，ポンプ圧
センサ７４によって検出され、これら推定値と検出値と
を比較することによって検出される。本実施形態におい
ては、ポンプ装置３０から吐出された作動液はホイール
シリンダに供給されるのであり、ホイールシリンダが作
動液供給対象装置とされる。In the present embodiment, the brake device abnormality detection program is executed while the ignition switch is turned on, the vehicle is in the stopped state, and the brake pedal 10 is not depressed. While the brake device abnormality detection program is being executed, it is displayed that the initial check is in progress and the driver is notified of that. As for the abnormality, the hydraulic pressure of the wheel cylinder and the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 are estimated based on the cumulative number of rotations of the high-voltage motor 38 and the low-voltage motor 40, while the actual wheel cylinder hydraulic pressure, The discharge pressure is detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensors 75 to 78 and the pump pressure sensor 74, and is detected by comparing the estimated value with the detected value. In the present embodiment, the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 is supplied to the wheel cylinders, and the wheel cylinders are the hydraulic fluid supply target devices.

【００２８】ブレーキ装置異常検出プログラムは、前述
のように、イグニッションスイッチがＯＮにされ、か
つ、車両が停止している状態において、ブレーキペダル
１０が踏み込まれていない場合、すなわち、ホイールシ
リンダの液圧が大気圧にある場合であって、車両の走行
への影響が小さい場合に実行される。ホイールシリンダ
の液圧が大気圧にある状態、すなわち、低圧用ポンプ３
４，高圧用ポンプ３２から吐出される作動液の吐出圧が
実質的に０である状態から、低圧用モータ４０と高圧用
モータ３８とのいずれか一方の累積回転回数のカウント
が開始され、設定時間ｔ0 経過するまで継続される。設
定時間ｔ0 経過するまでの間の累積回転回数に基づいて
ポンプ装置３０から吐出された作動液の累積吐出量が推
定され、それに基づいて、ホイールシリンダ液圧が推定
される。その推定ホイールシリンダ液圧とホイールシリ
ンダ圧センサ７５〜７８によって検出された検出ホイー
ルシリンダ液圧とが比較され、これらの結果に基づいて
異常が検出される。また、異常が検出されなかった場合
には、ポンプ圧センサ７４による検出吐出圧とホイール
シリンダ液圧センサ７５〜７８による検出ホイールシリ
ンダ液圧とが比較され、ポンプ圧センサ７４に異常が生
じたか否かが検出される。As described above, the brake device abnormality detection program is executed when the brake pedal 10 is not depressed when the ignition switch is ON and the vehicle is stopped, that is, the hydraulic pressure of the wheel cylinder. Is at atmospheric pressure, and is executed when the influence on the traveling of the vehicle is small. The hydraulic pressure of the wheel cylinder is atmospheric pressure, that is, the low pressure pump 3
4. From the state where the discharge pressure of the hydraulic fluid discharged from the high-pressure pump 32 is substantially 0, the cumulative number of rotations of either the low-voltage motor 40 or the high-voltage motor 38 is started and set. It continues until the time t0 elapses. The cumulative discharge amount of the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 is estimated based on the cumulative number of rotations until the set time t0 elapses, and the wheel cylinder hydraulic pressure is estimated based on that. The estimated wheel cylinder hydraulic pressure is compared with the detected wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder pressure sensors 75 to 78, and abnormality is detected based on these results. If no abnormality is detected, the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 and the wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensors 75 to 78 are compared to determine whether or not an abnormality has occurred in the pump pressure sensor 74. Is detected.

【００２９】本実施形態においては、４つのホイールシ
リンダ１８，２４，４６，４８が１つずつ順次ポンプ装
置３０と連通させられる。ポンプ装置３０も低圧用モー
タ４０，高圧用モータ３８の順に１つずつ作動させられ
る。詳述すれば、異常検出時には、ポンプ装置３０と１
つのホイールシリンダに対応する増圧リニアバルブが開
状態に切り換えられ、他のホイールシリンダに対応する
増圧リニアバルブは閉状態に保たれる。前輪側のホイー
ルシリンダについての異常検出時には、マスタ遮断弁２
６，２８も閉状態に切り換えられる。ポンプ装置３０か
ら吐出された作動液がマスタシリンダ１２に流出しない
ようにするためである。１つのホイールシリンダに対応
する減圧リニアバルブ５８，６２も閉状態にされる。異
常検出が終了した場合には、制動終了時と同様に、後輪
側のホイールシリンダに供給された作動液は、減圧リニ
アバルブ６２を開状態に戻すことによって、マスタリザ
ーバ３１に戻され、前輪側のホイールシリンダに供給さ
れた作動液は、マスタ遮断弁２６，２８を開状態に戻す
ことによってマスタリザーバ３１に戻される。増圧リニ
アバルブ５４ａ〜ｄは閉状態に戻される。なお、本実施
形態においては、ホイールシリンダの液圧が大気圧であ
る状態からポンプ装置３０が作動状態にされるため、設
定時間ｔ0 経過後のホイールシリンダ液圧は、設定時間
ｔ0 内の変化量あるいは変化勾配と考えることができ
る。In this embodiment, the four wheel cylinders 18, 24, 46, 48 are brought into communication with the pump device 30 one by one. The pump device 30 is also operated one by one in the order of the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38. More specifically, when an abnormality is detected, the pump devices 30 and 1
The pressure-increasing linear valve corresponding to one wheel cylinder is switched to the open state, and the pressure-increasing linear valve corresponding to the other wheel cylinder is kept closed. When an abnormality is detected in the front wheel cylinder, the master shutoff valve 2
6, 28 are also switched to the closed state. This is to prevent the hydraulic fluid discharged from the pump device 30 from flowing out to the master cylinder 12. The pressure-reducing linear valves 58, 62 corresponding to one wheel cylinder are also closed. When the abnormality detection ends, the hydraulic fluid supplied to the wheel cylinders on the rear wheel side is returned to the master reservoir 31 by returning the pressure reducing linear valve 62 to the open state, as in the case of ending the braking. The hydraulic fluid supplied to the side wheel cylinder is returned to the master reservoir 31 by returning the master shutoff valves 26 and 28 to the open state. The pressure increasing linear valves 54a to 54d are returned to the closed state. In the present embodiment, since the pump device 30 is activated from the state where the hydraulic pressure of the wheel cylinder is atmospheric pressure, the wheel cylinder hydraulic pressure after the elapse of the set time t0 is the change amount within the set time t0. Alternatively, it can be considered as a change gradient.

【００３０】図４のフローチャートにおけるＳ２８にお
いてホイールシリンダ１８｛ＷＣ(1) ｝に対応する増圧
リニアバルブ５４ａが開状態とされ、マスタ遮断弁２６
が閉状態に切り換えられる。他のホイールシリンダ２
４，４６，４８に対応する増圧リニアバルブ５４ｂ〜ｄ
は閉状態のままである。減圧リニアバルブ５８は常閉弁
であるため、そのままの状態が保たれる。そして、Ｓ２
９において、高圧用モータ３８を非作動状態に保ったま
ま、低圧用モータ４０｛モータ(1) ｝を作動させ、設定
時間ｔ0 経過するまでの累積回転回数Ｎを計測する。Ｓ
３０において、低圧用ポンプ３４から吐出された作動液
の累積吐出量Ｑが、 Ｑ＝ｑL Ｎη として推定される。この低圧用ポンプ３４からの累積吐
出量Ｑに基づいてホイールシリンダ液圧が推定される。
この推定された液圧を推定液圧Ｐwc′とする。推定液圧
Ｐwc′は、前述のように、推定液圧勾配と考えることも
できる。In step S28 in the flow chart of FIG. 4, the pressure increasing linear valve 54a corresponding to the wheel cylinder 18 {WC (1)} is opened and the master shutoff valve 26
Is switched to the closed state. Other wheel cylinder 2
Pressure-increasing linear valves 54b-d corresponding to 4, 46, 48
Remains closed. Since the pressure-reducing linear valve 58 is a normally closed valve, the state as it is is maintained. And S2
In 9, the low-voltage motor 40 {motor (1)} is operated while the high-voltage motor 38 is kept inactive, and the cumulative number of rotations N until the set time t0 elapses is measured. S
At 30, the cumulative discharge amount Q of the hydraulic fluid discharged from the low pressure pump 34 is estimated as Q = qL Nη. The wheel cylinder hydraulic pressure is estimated based on the cumulative discharge amount Q from the low pressure pump 34.
The estimated hydraulic pressure is referred to as an estimated hydraulic pressure Pwc '. The estimated hydraulic pressure Pwc 'can be considered as the estimated hydraulic pressure gradient as described above.

【００３１】Ｓ３２において、ホイールシリンダ圧セン
サ７５による検出液圧Ｐwcが検出液圧勾配とされ、推定
液圧勾配と検出液圧勾配との差が予め定められた範囲内
にあるか否かが判定される。これらが実質的に一致する
と考えうる範囲内にあれば、判定がＮＯとなり、Ｓ３３
において、低圧用ポンプ３４およびホイールシリンダ１
８の周辺部が正常であるとされ、範囲内にない場合に
は、判定がＹＥＳとなり、Ｓ３４において、いずれかに
異常が生じたと検出される。この場合には、低圧用ポン
プ３４，ホイールシリンダ１８の周辺部の両方に異常が
生じた可能性があるため、両方に異常があるとしてその
ことを表す情報が記憶される。ポンプ装置３０もホイー
ルシリンダ周辺部も正常であるとされた場合には、Ｓ３
５において、ポンプ圧センサ７４による検出吐出圧と、
ホイールシリンダ液圧センサ７５による検出液圧とが、
実質的に等しいと考え得る範囲内にあるか否かが判定さ
れ、等しいと考え得る範囲内にある場合には、Ｓ３６に
おいて、ポンプ圧センサ７４は正常であるとされる。ポ
ンプ圧センサ異常フラグはリセットされる。範囲内にな
い場合には、Ｓ３７において、ポンプ圧センサ７４は異
常であるとされ、ポンプ圧センサ異常フラグがセットさ
れる。判定結果がいずれであっても、マスタ遮断弁２６
が開状態に戻されるともに増圧リニアバルブ５４ａが閉
状態に戻される。次に、Ｓ３８において、すべてのホイ
ールシリンダについての異常検出が終了したか否かが判
定される。終了していない場合には、判定がＮＯとな
り、Ｓ３９において、次のホイールシリンダが指示され
る。カウンタのカウント値ｎが１増加させられるのであ
り、本実施形態においては、左前輪１６の次の右前輪２
２のホイールシリンダ２４｛ＷＣ(2) ｝が指示される。In S32, the hydraulic pressure Pwc detected by the wheel cylinder pressure sensor 75 is set as the detected hydraulic pressure gradient, and it is determined whether the difference between the estimated hydraulic pressure gradient and the detected hydraulic pressure gradient is within a predetermined range. To be done. If these values are within the range where they can be considered to be substantially the same, the determination is NO and S33.
At low pressure, pump 34 and wheel cylinder 1
If the peripheral portion of 8 is normal and is not within the range, the determination is YES, and it is detected in S34 that an abnormality has occurred in any of them. In this case, there is a possibility that an abnormality has occurred in both the low pressure pump 34 and the peripheral portion of the wheel cylinder 18, so information indicating that there is an abnormality is stored. If it is determined that both the pump device 30 and the wheel cylinder peripheral portion are normal, S3
5, the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 and
The hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 is
It is determined whether or not it is within a range that can be considered to be substantially equal, and if it is within a range that is considered to be substantially equal, the pump pressure sensor 74 is determined to be normal in S36. The pump pressure sensor abnormality flag is reset. If it is not within the range, the pump pressure sensor 74 is determined to be abnormal and the pump pressure sensor abnormality flag is set in S37. Regardless of the judgment result, the master shutoff valve 26
Is returned to the open state and the pressure-increasing linear valve 54a is returned to the closed state. Next, in S38, it is determined whether the abnormality detection has been completed for all the wheel cylinders. If it has not been completed, the determination becomes NO, and in S39, the next wheel cylinder is designated. The count value n of the counter is incremented by 1, and in the present embodiment, the right front wheel 2 next to the left front wheel 16 is
Two wheel cylinders 24 {WC (2)} are indicated.

【００３２】Ｓ２８において、右前輪２２のホイールシ
リンダ２４に対応する増圧リニアバルブ５４ｂが開状態
とされ、マスタ遮断弁２８が閉状態に切り換えられる。
低圧用モータ４０の作動により、同様の実行が行われ、
異常が検出される。すべてのホイールシリンダについて
の異常検出が終了した場合には、Ｓ３８における判定が
ＹＥＳとなり、Ｓ４０において、すべてのホイールシリ
ンダ周辺部が異常であるとされたか否かが判定される。
すべて異常である場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ４
２において、低圧用ポンプ４０に異常が生じたと検出さ
れ、低圧用ポンプ異常フラグがセットされ、各ＷＣ周辺
部異常フラグがリセットされる。また、すべてが異常で
ない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ４１において、す
べてのホイールシリンダ周辺部が正常であるか否かが判
定される。すべて正常である場合には、判定がＹＥＳと
なり、Ｓ４３において、低圧用ポンプ３４もすべてのホ
イールシリンダ周辺部も正常であるとされる。この場合
には、低圧用ポンプ異常フラグもＷＣ周辺部異常フラグ
もリセットされる。それ以外の場合には、異常は低圧用
ポンプ３４ではなくホイールシリンダ周辺部側に生じた
とされ、Ｓ４４において、対応するホイールシリンダ周
辺部についての異常フラグがセットされ、他のＷＣ周辺
部異常フラグおよび低圧用ポンプ異常フラグはリセット
される。このように、低圧用ポンプ３４をいずれのホイ
ールシリンダと連通させても、異常であると検出された
場合には、低圧用ポンプ３４に異常が生じたと検出され
るが、少なくとも１つのホイールシリンダと連通させた
場合に異常でなかった場合には、低圧用ポンプ３４は正
常であるとされるのである。In S28, the pressure increasing linear valve 54b corresponding to the wheel cylinder 24 of the right front wheel 22 is opened and the master shutoff valve 28 is switched to the closed state.
The same operation is performed by the operation of the low-voltage motor 40,
Abnormality is detected. When the abnormality detection is completed for all the wheel cylinders, the determination in S38 is YES, and in S40, it is determined whether or not all the peripheral portions of the wheel cylinders are abnormal.
If all are abnormal, the determination is yes and S4
In 2, it is detected that an abnormality has occurred in the low pressure pump 40, the low pressure pump abnormality flag is set, and each WC peripheral portion abnormality flag is reset. When all are not abnormal, the determination is NO, and in S41, it is determined whether or not all the wheel cylinder peripheral parts are normal. When all are normal, the determination is YES, and in S43, the low pressure pump 34 and all the wheel cylinder peripheral parts are also normal. In this case, both the low pressure pump abnormality flag and the WC peripheral portion abnormality flag are reset. In other cases, it is considered that the abnormality has occurred not on the low pressure pump 34 but on the wheel cylinder peripheral portion side, and in S44, the abnormality flag for the corresponding wheel cylinder peripheral portion is set, and other WC peripheral portion abnormality flags and The low pressure pump abnormality flag is reset. In this way, when it is detected that the low-pressure pump 34 is in communication with any of the wheel cylinders, it is detected that the low-pressure pump 34 is in an abnormal condition. If there is no abnormality when communicating, the low pressure pump 34 is considered to be normal.

【００３３】その後、Ｓ４５において、すべてのモータ
についての異常検出が終了したか否かが判定される。終
了していない場合には、Ｓ４６において、次のモータが
指示される。低圧用モータ４０の次には高圧用モータ３
８｛モータ(2) ｝が指示されるのであり、低圧用モータ
４０が停止させられ、高圧用モータ３８が駆動させられ
る。また、カウント値ｎは１に戻され、ホイールシリン
ダ１８が指示される。以下、高圧用モータ３８について
同様に異常が検出される。Then, in S45, it is determined whether or not the abnormality detection has been completed for all the motors. If not, the next motor is instructed in S46. Next to the low-voltage motor 40, the high-voltage motor 3
8 {motor (2)} is instructed, the low voltage motor 40 is stopped, and the high voltage motor 38 is driven. Further, the count value n is returned to 1, and the wheel cylinder 18 is instructed. Hereinafter, the abnormality of the high-voltage motor 38 is similarly detected.

【００３４】ホイールシリンダ周辺部についての異常フ
ラグは、低圧用モータ４０の作動時にはセットされ、高
圧用モータ３８の作動時にリセットされることもある
が、これは個別通路５２ａ〜ｄにおけるエアの混入に起
因したものであり、作動液の流れによりエアが抜けたた
め正常になったと考えられるのであり、誤って検出され
たわけではないと思われる。異常検出が終了すれば、Ｓ
４７において、カウンタのカウント値ｍ，ｎが１に戻さ
れ、イニシャルチェック中であることを示す表示が消さ
れる。高圧用モータ３８は停止状態に戻される。The abnormality flag for the periphery of the wheel cylinder may be set when the low voltage motor 40 is operated and reset when the high voltage motor 38 is operated. This is due to the cause, and it is considered that the operation was normal because the air escaped due to the flow of hydraulic fluid. If abnormality detection ends, S
At 47, the count values m and n of the counter are returned to 1, and the display indicating that the initial check is in progress is erased. The high voltage motor 38 is returned to the stopped state.

【００３５】以上のように、本実施形態においては、低
圧用，高圧用モータ４０，３８の累積回転回数が検出さ
れる。そして、累積回転回数に基づいて低圧用ポンプ３
４，高圧用ポンプ３２からの累積吐出量が求められ、累
積吐出量に基づいてにホイールシリンダ液圧が推定され
る。低圧用，高圧用モータ４０，３８の回転速度に基づ
いてホイールシリンダ液圧が推定されるのではない。ま
た、ポンプ装置３０に４つのホイールシリンダ１８，２
４，４６，４８が並列に接続されている場合に、各ホイ
ールシリンダと１つずつ連通させられることにより、そ
れぞれ異常が検出されるため、ホイールシリンダ周辺部
と、ポンプとのいずれかに異常が生じたかを特定するこ
とが可能である。さらに、異常が生じた装置が特定され
ることにより正常な装置を特定できるため、正常な装置
を利用して、制御を継続して行うことが可能となり、ポ
ンプ装置３０の有効利用を図ることができる。As described above, in this embodiment, the cumulative number of rotations of the low-voltage and high-voltage motors 40, 38 is detected. Then, the low pressure pump 3 is based on the cumulative number of rotations.
4. The cumulative discharge amount from the high-pressure pump 32 is obtained, and the wheel cylinder hydraulic pressure is estimated based on the cumulative discharge amount. The wheel cylinder hydraulic pressure is not estimated based on the rotation speeds of the low-pressure and high-voltage motors 40 and 38. In addition, the pump device 30 includes four wheel cylinders 18, 2
When 4, 46, and 48 are connected in parallel, each wheel cylinder is made to communicate with each other to detect an abnormality. Therefore, an abnormality is detected in either the wheel cylinder peripheral portion or the pump. It is possible to identify what happened. Further, since the normal device can be specified by specifying the device in which the abnormality has occurred, the normal device can be used to continue the control, and the pump device 30 can be effectively used. it can.

【００３６】なお、上記実施形態においては、ホイール
シリンダ液圧が大気圧にある状態からモータの累積回転
回数のカウントが開始されたが、ホイールシリンダ液圧
が大気圧でない状態から開始することもできる。累積回
転回数のカウントを開始した時点におけるホイールシリ
ンダ液圧が判明していればよいのである。例えば、ホイ
ールシリンダ液圧がＰn である場合にモータの累積回転
回数のカウントが開始され、予め定められた時間だけカ
ウントを継続して行う。この時間の間の累積吐出量に基
づいてホイールシリンダ液圧の変化量ΔＰを推定し、推
定ホイールシリンダ液圧を求める一方、ホイールシリン
ダの実際の液圧変化量をホイールシリンダ液圧センサに
よって検出する。推定液圧は、Ｐ′は、（Ｐn ＋ΔＰ）
の大きさとなるが、これと検出液圧との差の絶対値が設
定値より小さいか否かを判定すれば、ポンプおよびホイ
ールシリンダ周辺部の異常を検出することができる。液
圧変化量ΔＰは、累積吐出量Ｑに基づいて推定すること
ができる。また、モータの累積回転回数を設定時間ｔ0
の間カウントすることは不可欠ではなく、設定回数にな
るまでカウントしてもよい。設定時間や設定回数は、ホ
イールシリンダの液圧の変化が過少にならない大きさと
することが望ましい。In the above embodiment, the cumulative number of rotations of the motor is started when the wheel cylinder hydraulic pressure is at atmospheric pressure, but it can be started when the wheel cylinder hydraulic pressure is not atmospheric pressure. . It is only necessary to know the wheel cylinder hydraulic pressure at the time when the counting of the cumulative number of rotations is started. For example, when the wheel cylinder hydraulic pressure is Pn, counting of the cumulative number of rotations of the motor is started, and counting is continued for a predetermined time. The amount of change ΔP of the wheel cylinder hydraulic pressure is estimated based on the cumulative discharge amount during this time to obtain the estimated wheel cylinder hydraulic pressure, while the actual amount of hydraulic pressure change of the wheel cylinder is detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor. . The estimated hydraulic pressure is P'is (Pn + ΔP)
However, by determining whether or not the absolute value of the difference between this and the detected hydraulic pressure is smaller than the set value, it is possible to detect an abnormality in the pump and the peripheral portion of the wheel cylinder. The hydraulic pressure change amount ΔP can be estimated based on the cumulative discharge amount Q. In addition, the cumulative number of rotations of the motor is set to the set time t0.
It is not essential to count during the period, and the count may be performed until the set number of times. It is desirable that the set time and the set number of times are set so that the change in the hydraulic pressure of the wheel cylinder does not become too small.

【００３７】以上のように、上記実施形態においては、
累積回転回数検出装置１６８，１７０およびブレーキ液
圧制御装置１６０のＳ２９を実行する部分等により、累
積回転回数検出装置が構成され、ブレーキ液圧制御装置
１６０のＳ３０を実行する部分等により、累積吐出量推
定手段が構成される。As described above, in the above embodiment,
The cumulative rotation number detection device 168, 170 and the portion of the brake fluid pressure control device 160 that executes S29 constitute a cumulative rotation number detection device, and the portion of the brake fluid pressure control device 160 that executes S30 and the like perform cumulative discharge. A quantity estimating means is configured.

【００３８】なお、高圧用モータ３８，低圧用モータ４
０の累積回転回数に基づいてポンプの容積効率を求め、
ポンプの容積効率に基づいてポンプの異常を検出するこ
とも可能である。例えば、低圧用モータ４０の累積回転
回数ＮL に基づいて低圧用ポンプ３４から吐出される作
動液の推定累積吐出量Ｑ^* ＝ｑL ・ＮL を求める一方、
ホイールシリンダの液圧変化量に基づいて実際の低圧用
ポンプ３４から吐出された実累積吐出量Ｑを求める。こ
の場合の容積効率ηは、（η＝Ｑ／Ｑ^* ）となるが、こ
の容積効率ηが予め定められた設定値より小さい場合に
は、低圧用ポンプ３４の能力が低く、異常であるとする
ことができる。高圧用ポンプ３４についても同様に異常
を検出することができる。The high-voltage motor 38 and the low-voltage motor 4
The volumetric efficiency of the pump is calculated based on the cumulative number of rotations of 0,
It is also possible to detect a pump abnormality based on the volumetric efficiency of the pump. For example, the estimated cumulative discharge amount Q ^* = qL.NL of the hydraulic fluid discharged from the low pressure pump 34 is calculated based on the cumulative number of rotations NL of the low pressure motor 40, while
The actual cumulative discharge amount Q discharged from the actual low pressure pump 34 is obtained based on the hydraulic pressure change amount of the wheel cylinder. The volumetric efficiency η in this case is (η = Q / Q ^* ). If the volumetric efficiency η is smaller than a preset value, the capacity of the low pressure pump 34 is low and it is abnormal. can do. An abnormality can be similarly detected in the high-pressure pump 34.

【００３９】また、ブレーキ装置の異常は図７のフロー
チャートで表されるブレーキ装置異常検出プログラムの
実行に従って検出することもできる。この場合には、１
つの増圧リニアバルブ５４ａを開状態に保ち、他の増圧
リニアバルブ５４ｂ，ｃ，ｄを閉状態に保った状態で、
ホイールシリンダ液圧センサ７５によって検出された検
出ホイールシリンダ液圧と、低圧用モータ４０，高圧用
モータ３８の累積回転回数に基づいて推定された低圧用
ポンプ３４，高圧用ポンプ３２各々から吐出される作動
液の累積吐出量に基づいて推定された推定ホイールシリ
ンダ液圧とを比較することによって、異常が検出され
る。両方のモータ４０，３８が作動状態にある場合にお
いてホイールシリンダ液圧センサ７５によって検出され
た検出ホイールシリンダ液圧と、低圧用モータ４０，高
圧用モータ３８の両方が作動状態にある場合の推定ホイ
ールシリンダ液圧とを比較して、これらが実質的に合致
する場合には、正常であるとし、合致しない場合には、
低圧用モータ４０，高圧用モータ３８を１つずつ順次作
動状態にすることによって、低圧用ポンプ３４，高圧用
ポンプ３２，ホイールシリンダ液圧センサ７５のいずれ
か一つの異常を検出するのである。Further, the abnormality of the brake device can be detected by executing the brake device abnormality detection program shown in the flowchart of FIG. In this case, 1
With one pressure increasing linear valve 54a kept open and the other pressure increasing linear valves 54b, c, d kept closed,
The wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 and the low pressure pump 34 and the high pressure pump 32, which are estimated based on the cumulative number of rotations of the low pressure motor 40 and the high pressure motor 38, are discharged respectively. The abnormality is detected by comparing the estimated wheel cylinder hydraulic pressure estimated based on the cumulative discharge amount of hydraulic fluid. The detection wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 when both the motors 40 and 38 are in the operating state, and the estimated wheel when both the low pressure motor 40 and the high pressure motor 38 are in the operating state. Cylinder hydraulic pressure is compared, and if they substantially match, it is normal, and if they do not match,
The low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38 are sequentially activated one by one to detect an abnormality in any one of the low-pressure pump 34, the high-pressure pump 32, and the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75.

【００４０】なお、低圧用モータ４０，高圧用モータ３
８の作動状態を切り換える際に、ホイールシリンダ１８
の作動液をリザーバ３１に戻しても戻さなくてもよい
が、戻した場合には、ポンプの吐出圧が実質的に０の状
態から、それぞれの作動状態における、累積回転回数の
カウントが開始されることになる。戻さない場合には、
その時点における実際のホイールシリンダ液圧と、累積
回転回数とに基づいてホイールシリンダ液圧が推定され
る。The low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 3
8 when switching the operating state of the wheel cylinder 18
The hydraulic fluid may be returned to the reservoir 31 or may not be returned, but when it is returned, counting the cumulative number of rotations in each operating state is started from the state where the discharge pressure of the pump is substantially zero. Will be. If not,
The wheel cylinder hydraulic pressure is estimated based on the actual wheel cylinder hydraulic pressure at that time and the cumulative number of rotations.

【００４１】Ｓ６１において、１つの増圧リニアバルブ
５４ａを開状態とし、低圧用モータ４０，高圧用モータ
３８の両方を作動状態とする。Ｓ６２において、設定時
間ｔ0 の間の各モータ４０，３８の累積回転回数ＮL ，
ＮH が検出され、Ｓ６２において、低圧用，高圧用ポン
プ３４，３２からの累積吐出量ＱL ，ＱH がそれぞれ演
算により求められる。そして、ポンプ装置３０からの総
累積吐出量Ｑが、（ＱL ＋ＱH ）として求められる。Ｓ
６４において、総累積吐出量Ｑに基づいて推定ホイール
シリンダ液圧Ｐwc′が求められ、検出ホイールシリンダ
液圧Ｐwcがホイールシリンダ液圧センサ７５により検出
される。Ｓ６５において、これら検出ホイールシリンダ
液圧Ｐwcと推定ホイールシリンダ液圧圧Ｐwc′とが比較
される。これらの差が予め定められた設定範囲内にある
か否かが判定されるのであるが、設定範囲内にある場合
には、Ｓ６６において、高圧用，低圧用ポンプ３２，３
４もホイールシリンダ液圧センサ７５も正常であるとさ
れ、高圧用ポンプ異常フラグ，低圧用ポンプ異常フラ
グ，ホイールシリンダ液圧センサ異常フラグがリセット
される。At S61, one pressure increasing linear valve 54a is opened and both the low pressure motor 40 and the high pressure motor 38 are activated. At S62, the cumulative number of rotations NL of the motors 40, 38 during the set time t0,
NH is detected, and in S62, the cumulative discharge amounts QL and QH from the low pressure and high pressure pumps 34 and 32 are calculated. Then, the total cumulative discharge amount Q from the pump device 30 is obtained as (QL + QH). S
At 64, the estimated wheel cylinder hydraulic pressure Pwc ′ is obtained based on the total cumulative discharge amount Q, and the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc is detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75. In S65, the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure Pwc 'are compared. It is determined whether or not these differences are within a predetermined setting range. If they are within the setting range, in S66, the high pressure and low pressure pumps 32, 3 are
4 and the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 are both normal, and the high pressure pump abnormality flag, the low pressure pump abnormality flag, and the wheel cylinder hydraulic pressure sensor abnormality flag are reset.

【００４２】それに対して、検出ホイールシリンダ液圧
と推定ホイールシリンダ液圧との差が設定範囲内にない
場合には、Ｓ６７において、低圧用モータ４０が作動さ
せられ、高圧用モータ３８が非作動状態にされる。Ｓ６
８において、低圧用モータ４０の累積回転回数ＮL が検
出され、同様に、累積吐出量ＱL ，推定ホイールシリン
ダ液圧ＰLwc ′が求められ、検出ホイールシリンダ液圧
ＰLwc が検出される。同様に、Ｓ６９，７０において、
高圧用モータ３８が作動させられ、低圧用モータ４０が
非作動状態に保たれた状態で、高圧用モータ３８の累積
回転回数ＮH が検出され、累積吐出量ＱH ，推定ホイー
ルシリンダ液圧ＰHwc ′が求められ、検出ホイールシリ
ンダ液圧ＰHwc が検出される。Ｓ７１において、低圧用
モータ４０が作動状態にされた場合の検出ホイールシリ
ンダ液圧ＰLwc と推定ホイールシリンダ液圧ＰLwc ′と
が比較され、ほぼ同じであるか否かが判定され、Ｓ７
２，７３において、高圧用モータ３８が作動状態にされ
た場合の検出ホイールシリンダ液圧ＰHwc と推定ホイー
ルシリンダ液圧ＰHwc ′との比較が同様に行われ、ほぼ
同じであるか否かが判定される。On the other hand, when the difference between the detected wheel cylinder hydraulic pressure and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure is not within the set range, the low pressure motor 40 is activated and the high pressure motor 38 is deactivated in S67. Be put in a state. S6
At 8, the cumulative number of rotations NL of the low pressure motor 40 is detected, and similarly, the cumulative discharge amount QL and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PLwc 'are obtained, and the detected wheel cylinder hydraulic pressure PLwc is detected. Similarly, in S69 and S70,
With the high-voltage motor 38 operated and the low-voltage motor 40 kept in the inoperative state, the cumulative number of rotations NH of the high-voltage motor 38 is detected, and the cumulative discharge amount QH and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PHwc 'are detected. Then, the detected wheel cylinder hydraulic pressure PHwc is detected. In S71, the detected wheel cylinder hydraulic pressure PLwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PLwc 'when the low pressure motor 40 is operated are compared, and it is determined whether they are substantially the same or not, and S7
In Nos. 2 and 73, the detected wheel cylinder hydraulic pressure PHwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PHwc 'when the high pressure motor 38 is operated are similarly compared, and it is determined whether they are substantially the same. It

【００４３】低圧用モータ４０が作動状態にある場合に
おけるこれらの差の絶対値が小さく、高圧用モータ３８
が作動状態にある場合におけるこれらの差の絶対値が大
きい場合には、Ｓ７１における判定がＮＯ，Ｓ７２にお
ける判定がＹＥＳとなり、Ｓ７４において、高圧用ポン
プ３４が異常であるとされ、高圧用ポンプ異常フラグが
セットされ、他の異常フラグはリセットされる。低圧用
モータ４０が作動状態にある場合におけるこれらの差の
絶対値が大きく、高圧用モータ３８が作動状態にある場
合におけるこれらの差の絶対値が小さい場合には、Ｓ７
１における判定がＹＥＳ，Ｓ７３における判定がＮＯと
なり、Ｓ７５において、低圧用ポンプ３２が異常である
とされる。低圧用ポンプ異常フラグがセットされ、他の
異常フラグがリセットされる。いずれの場合も差の絶対
値が大きい場合には、Ｓ７１，７３における判定がＹＥ
Ｓとなり、Ｓ７６において、ホイールシリンダ液圧セン
サ７５が異常であるとされる。ホイールシリンダ液圧セ
ンサ異常フラグがセットされ、他の異常フラグがリセッ
トされる。異常検出が終了した後には、低圧用，高圧用
モータ３８，４０の作動は停止させられ、増圧リニアバ
ルブ５４ａが閉状態に戻される。When the low-voltage motor 40 is in the operating state, the absolute value of these differences is small, and the high-voltage motor 38 is
When the absolute value of these differences in the operating state is large, the determination in S71 is NO, the determination in S72 is YES, the high pressure pump 34 is determined to be abnormal in S74, and the high pressure pump abnormality occurs. The flag is set and the other abnormality flags are reset. When the absolute value of these differences is large when the low-voltage motor 40 is in the operating state, and when the absolute value of these differences is small when the high-voltage motor 38 is in the operating state, S7
The determination in 1 is YES, the determination in S73 is NO, and in S75, the low pressure pump 32 is determined to be abnormal. The low pressure pump abnormality flag is set and the other abnormality flags are reset. In either case, when the absolute value of the difference is large, the determinations in S71 and 73 are YE.
In S76, the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 is determined to be abnormal. The wheel cylinder fluid pressure sensor abnormality flag is set, and other abnormality flags are reset. After the abnormality detection is completed, the operation of the low pressure and high pressure motors 38 and 40 is stopped, and the pressure increasing linear valve 54a is returned to the closed state.

【００４４】このように、本実施形態においては、低圧
用ポンプ３４，高圧用ポンプ３２，ホイールシリンダ液
圧センサ７５の少なくとも１つに異常が生じたことを検
出することができ、かつ、異常が生じた装置を特定する
ことができる。また、両方のポンプ３４，３２が作動状
態にある場合に推定ホイールシリンダ液圧と検出ホイー
ルシリンダ液圧との差の絶対値が小さい場合には、ポン
プ装置３０が正常であるとされるため、ポンプ３４，３
２を１つずつ作動状態にする必要がなくなり、正常であ
ることを早急に検出することができる。なお、Ｓ６６に
おいて、ポンプ装置３０とホイールシリンダ液圧センサ
７５との両方が正常であるとされた場合には、ポンプ圧
センサ７４による検出吐出圧とホイールシリンダ液圧セ
ンサ７５による検出ホイールシリンダ液圧とを比較し、
ポンプ圧センサ７４に異常が生じたか否かを検出するこ
とも可能である。As described above, in this embodiment, it is possible to detect that at least one of the low pressure pump 34, the high pressure pump 32, and the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 has an abnormality, and the abnormality is detected. The resulting device can be identified. If the absolute value of the difference between the estimated wheel cylinder hydraulic pressure and the detected wheel cylinder hydraulic pressure is small when both pumps 34 and 32 are in the operating state, it is determined that the pump device 30 is normal. Pump 34,3
It is no longer necessary to activate the two one by one, and it is possible to quickly detect normality. In addition, in S66, when both the pump device 30 and the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 are normal, the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 and the wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 are detected. And compare
It is also possible to detect whether or not an abnormality has occurred in the pump pressure sensor 74.

【００４５】本実施形態におけるブレーキ液圧制御装置
１６０のＳ６８，７０を実行する部分等により一部作動
時ブレーキシリンダ液圧推定手段が構成され、Ｓ７１〜
７６を実行する部分等により異常検出手段が構成され
る。A part of the brake fluid pressure control device 160 in this embodiment that executes S68, 70 constitutes a partially operating brake cylinder fluid pressure estimating means, and the steps S71-
Abnormality detection means is configured by the part that executes 76.

【００４６】なお、上記実施形態においては、増圧リニ
アバルブ５４ａが開状態にされた場合について説明した
が、増圧リニアバルブ５４ｂ〜ｄのいずれか１つを開状
態に保った状態においても、すべてを開状態に保った状
態においても、同様に異常を検出することができる。ま
た、ホイールシリンダ液圧センサ７５〜７８の代わりに
ポンプ圧センサ７４とすることもできる。ホイールシリ
ンダ液圧と吐出圧とは同じ大きさのはずだからである。
さらに、すべての増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄを閉状態
に保った状態で、同様に異常を検出することができる。
この場合には、作動液の圧縮と液通路の膨張とにより許
容される範囲内でポンプから作動液が吐出される。この
場合には、ポンプ圧センサ７４の異常が検出されること
になり、このポンプ装置異常検出プログラムを表すフロ
ーチャートを図８に示す。In the above embodiment, the case where the pressure boosting linear valve 54a is opened is described, but even when any one of the pressure boosting linear valves 54b to 54d is kept open, The abnormality can be detected in the same manner even when all are kept open. Further, the pump pressure sensor 74 may be used instead of the wheel cylinder hydraulic pressure sensors 75 to 78. This is because the wheel cylinder hydraulic pressure and the discharge pressure should be the same.
Further, an abnormality can be similarly detected in a state where all the pressure increasing linear valves 54a to 54d are kept closed.
In this case, the hydraulic fluid is discharged from the pump within a range allowed by the compression of the hydraulic fluid and the expansion of the fluid passage. In this case, an abnormality of the pump pressure sensor 74 will be detected, and a flow chart showing this pump device abnormality detection program is shown in FIG.

【００４７】図７のフローチャートにおけるＳ６１にお
いては、ホイールシリンダ１８の増圧リニアバルブ５４
ａのみが開状態に保たれるが、図８のフローチャートに
おけるＳ９１においては、すべての増圧リニアバルブ５
４ａ〜ｄが閉状態に保たれる。また、Ｓ９４において
は、総累積吐出量に基づいて吐出圧Ｐs ′が推定される
一方、ポンプ圧センサ７４によって実際の吐出圧Ｐs が
検出される。そして、Ｓ９５においては、検出吐出圧Ｐ
s と推定吐出圧Ｐs ′とが比較され、実質的に合致する
場合には、ポンプ装置３０およびポンプ圧センサ７４が
正常であるとされる。それに対して、これらが実質的に
合致しない場合には、低圧用ポンプ３４，高圧用ポンプ
３２が１つずつ順次作動状態とされ、それぞれの累積吐
出量に基づいて推定された推定吐出圧ＰLs′，ＰHs′と
検出吐出圧Ｐs とが比較され、上述と同様に、異常が検
出されるのである。また、本実施形態においては、ポン
プ装置がホイールシリンダから遮断した状態で異常が検
出されるため、ポンプ装置異常検出プログラムを、車両
の走行中や停止中等、制動中以外の場合に実行させるこ
とができる。実行時がイニシャルチェック時に限定され
ることがないという利点がある。なお、上記実施形態に
おいては、累積回転回数検出装置１６８，１７０をロー
タのステータに対する相対位相を検出可能なものとする
ことが望ましい。すべての増圧リニアバルブ５４ａ〜ｄ
が閉状態にある場合には、吐出圧に制限があるからであ
る。In S61 of the flow chart of FIG. 7, the pressure increasing linear valve 54 of the wheel cylinder 18 is
Although only a is kept open, in step S91 in the flowchart of FIG.
4a-d are kept closed. Further, in S94, the discharge pressure Ps' is estimated based on the total accumulated discharge amount, while the pump pressure sensor 74 detects the actual discharge pressure Ps. Then, in S95, the detected discharge pressure P
s and the estimated discharge pressure Ps' are compared, and when they substantially match, the pump device 30 and the pump pressure sensor 74 are determined to be normal. On the other hand, when these do not substantially match, the low pressure pump 34 and the high pressure pump 32 are sequentially operated one by one, and the estimated discharge pressure PLs ′ estimated based on the respective cumulative discharge amounts is estimated. , PHs' and the detected discharge pressure Ps are compared, and an abnormality is detected as described above. Further, in the present embodiment, since the abnormality is detected in the state where the pump device is disconnected from the wheel cylinder, the pump device abnormality detection program can be executed when the vehicle is running, stopped, or other than braking. it can. There is an advantage that the execution time is not limited to the initial check. In the above embodiment, it is desirable that the cumulative rotation number detecting devices 168 and 170 be capable of detecting the relative phase of the rotor with respect to the stator. All boosting linear valves 54a-d
This is because the discharge pressure is limited when is closed.

【００４８】ポンプ装置の異常検出は、他の構造のブレ
ーキ装置にも適用することができる。例えば、図９に示
すように、ポンプ装置２００を、アキュムレータ２０２
を含み、かつ、含まれるポンプ２０４が１つのものとす
ることができる。このポンプ装置２００においては、ア
キュムレータ２０２に蓄えられる作動液の液圧が設定範
囲内になるように、ポンプ２０４を駆動する電動モータ
としてのポンプモータ２０６の作動状態が制御される。
圧力スイッチ２０８は、アキュムレータ２０２の液圧が
下限値より低くなったことを検出するものであり、下限
値より低くなるとＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換わ
る。圧力センサ２１０は、アキュムレータ２０２の実際
の液圧を検出するものである。また、ポンプモータ２０
６の累積回転回数は、累積回転回数検出装置２１２によ
って検出される。The abnormality detection of the pump device can be applied to the brake device having other structure. For example, as shown in FIG. 9, the pump device 200 may be replaced by an accumulator 202.
And the pump 204 included therein may be one. In this pump device 200, the operating state of the pump motor 206 as an electric motor for driving the pump 204 is controlled so that the hydraulic pressure of the hydraulic fluid stored in the accumulator 202 falls within the set range.
The pressure switch 208 detects that the hydraulic pressure of the accumulator 202 becomes lower than the lower limit value, and when it becomes lower than the lower limit value, the OFF state is switched to the ON state. The pressure sensor 210 detects the actual hydraulic pressure of the accumulator 202. In addition, the pump motor 20
The cumulative rotation number of 6 is detected by the cumulative rotation number detection device 212.

【００４９】ポンプモータ２０６は、図１１のフローチ
ャートで表されるモータ制御プログラムの実行に従って
制御される。Ｓ１１１において、ポンプ装置２００に異
常が検出されたか否かが判定され、異常が検出されない
場合には、Ｓ１１２において通常制御が行われる。ポン
プモータ２０６は、圧力スイッチ２０８によってアキュ
ムレータ圧が下限値まで下がったことが検出された場合
に作動状態とされ、圧力センサ２１０によって上限値に
達したことが検出された場合に非作動状態に戻される。
このようにして、アキュムレータ圧が設定範囲内に保た
れるのである。The pump motor 206 is controlled according to the execution of the motor control program shown in the flowchart of FIG. In S111, it is determined whether or not an abnormality is detected in the pump device 200. If no abnormality is detected, normal control is performed in S112. The pump motor 206 is activated when the pressure switch 208 detects that the accumulator pressure has dropped to the lower limit value, and is deactivated when the pressure sensor 210 detects that the upper limit value has been reached. Be done.
In this way, the accumulator pressure is kept within the set range.

【００５０】異常があると検出された場合には、Ｓ１１
１における判定がＹＥＳとなり、その異常がポンプ２０
４であるか否かが判定される。ポンプ２０４である場合
には、Ｓ１１３における判定がＹＥＳとなり、Ｓ１１４
においてポンプモータ２０６の制御は中止されるが、圧
力スイッチ２０８に異常が検出された場合には、Ｓ１１
３における判定がＮＯ、Ｓ１１５における判定がＹＥＳ
となり、Ｓ１１５において、圧力センサ２１０による検
出アキュムレータ圧に基づく制御が行われる。圧力セン
サ２１０による検出アキュムレータ圧が下限値以下にな
った場合に、ポンプモータ２０６が作動させられ、上限
値以上になった場合に停止させられるのである。圧力セ
ンサ２１０に異常が検出された場合には、Ｓ１１３，１
１５における判定がともにＮＯとなり、Ｓ１１７におい
て、圧力スイッチ２０８によってアキュムレータ圧が下
限値以下になったことが検出された場合にポンプモータ
２０６が作動させられ、ポンプモータ２０４の累積回転
回数に基づいて推定された推定アキュムレータ圧が上限
値に達した場合に作動が停止させられる。このように、
本実施形態においては、異常な装置があっても、正常な
装置を有効に利用して、ポンプモータ２０４の制御が継
続され、アキュムレータ圧が設定範囲内に保たれる。な
お、Ｓ１１７においては、圧力スイッチ２０８がＯＮ状
態に切り換わってから予め定められた設定時間だけ、ポ
ンプモータ２０６が作動状態に保たれるようにすること
もできる。また、アキュムレータ圧が上限値以上になっ
たことを検出する圧力スイッチを別に設けることも可能
である。If an abnormality is detected, S11
The determination in 1 is YES, and the abnormality is the pump 20.
It is determined whether it is 4. If it is the pump 204, the determination in S113 is YES and S114.
In step S11, control of the pump motor 206 is stopped, but if an abnormality is detected in the pressure switch 208, S11
The determination in 3 is NO, the determination in S115 is YES
Then, in S115, control based on the accumulator pressure detected by the pressure sensor 210 is performed. The pump motor 206 is operated when the accumulator pressure detected by the pressure sensor 210 is below the lower limit value, and is stopped when the accumulator pressure is above the upper limit value. If an abnormality is detected in the pressure sensor 210, S113,1
Both determinations in step 15 are NO, and in step S117, when it is detected by the pressure switch 208 that the accumulator pressure is equal to or lower than the lower limit value, the pump motor 206 is operated and estimated based on the cumulative number of rotations of the pump motor 204. When the estimated estimated accumulator pressure reaches the upper limit value, the operation is stopped. in this way,
In the present embodiment, even if there is an abnormal device, the normal device is effectively used to continue the control of the pump motor 204 and keep the accumulator pressure within the set range. It should be noted that in S117, the pump motor 206 may be kept in the operating state for a predetermined set time after the pressure switch 208 is switched to the ON state. Further, it is possible to separately provide a pressure switch for detecting that the accumulator pressure is equal to or higher than the upper limit value.

【００５１】本実施形態におけるブレーキ装置において
は、すべてのホイールシリンダにマスタシリンダ１２と
ポンプ装置２００との両方が接続されている。ポンプ装
置２００とホイールシリンダとを接続する液通路の途中
に設けられた電磁開閉弁２２０，２２２は、常閉弁であ
るのに対し、マスタシリンダとホイールシリンダとの間
に設けられた電磁開閉弁２２４，２２６は、常開弁であ
るため、電気系の故障時には、すべてのホイールシリン
ダがポンプ装置２００から遮断されてマスタシリンダ１
２に連通させられることになる。しかも、後輪側のホイ
ールシリンダとマスタシリンダ１２との間には、機械式
の増圧バルブ２２８が設けられているため、後輪側のホ
イールシリンダには、マスタシリンダ１２の液圧が増圧
されて供給されることになる。また、前輪側，後輪側の
各々において、２つのホイールシリンダの間に電磁開閉
弁２３０，２３２が設けられている。電磁開閉弁２３
０，２３２の制御により、２つのホイールシリンダを互
いに連通させたり、遮断したりすることができる。２つ
のホイールシリンダの液圧を独立に制御する場合には、
遮断し、共通に制御する場合には連通させるのであり、
共通に制御する場合には、いずれか一方のリニアバルブ
装置を制御すればよいことになる。In the brake device of this embodiment, both the master cylinder 12 and the pump device 200 are connected to all wheel cylinders. The solenoid on-off valves 220 and 222 provided in the middle of the liquid passage connecting the pump device 200 and the wheel cylinder are normally closed valves, whereas the solenoid on-off valve provided between the master cylinder and the wheel cylinder. Since 224 and 226 are normally open valves, when the electric system fails, all the wheel cylinders are disconnected from the pump device 200 and the master cylinder 1
It will be connected to 2. Moreover, since the mechanical pressure increasing valve 228 is provided between the wheel cylinder on the rear wheel side and the master cylinder 12, the hydraulic pressure of the master cylinder 12 is increased on the wheel cylinder on the rear wheel side. Will be supplied. Further, electromagnetic opening / closing valves 230 and 232 are provided between the two wheel cylinders on each of the front wheel side and the rear wheel side. Solenoid valve 23
By controlling 0, 232, the two wheel cylinders can be made to communicate with each other or can be blocked. When controlling the hydraulic pressure of the two wheel cylinders independently,
If they are shut off and controlled in common, they are connected,
In the case of common control, either one of the linear valve devices may be controlled.

【００５２】このブレーキ装置において、ポンプ装置２
００の異常は、図１０のフローチャートで表されるポン
プ装置異常検出プログラムの実行に従って検出される。
このプログラムは、前記実施形態における場合と同様
に、イグニッションスイッチが０Ｎに切り換えられた場
合のイニシャルチェック時に行われる。イグニッション
スイッチが０Ｎに切り換えられ、アキュムレータ圧が下
限値より小さい場合に実行されるのである。ポンプ２０
４を駆動するポンプモータ２０６を作動状態とし、累積
回転回数Ｎのカウントを開始する。カウントは、圧力ス
イッチ２０８によってアキュムレータ圧が下限値になっ
たことが検出されるまで続ける。そして、この場合に、
アキュムレータ２０２に蓄えられた作動液量がポンプ２
０４から吐出された累積吐出量を求めることによって求
められ、それに基づいて、アキュムレータ圧が推定され
る一方、圧力センサ２１０によって実際のアキュムレー
タ圧が検出される。この場合には、圧力スイッチ２０
８，圧力センサ２１０，ポンプ２０４のすべてが正常で
あれば、圧力センサ２１０による検出アキュムレータ圧
Ｐa も、累積吐出量（累積作動液量）に基づいて推定さ
れた推定アキュムレータ圧Ｐa ′も圧力スイッチ２０８
によって検出される下限値Ｐssとほぼ同じ大きさになる
はずである。In this brake device, the pump device 2
The abnormality of 00 is detected according to the execution of the pump apparatus abnormality detection program represented by the flowchart of FIG.
This program is executed at the time of the initial check when the ignition switch is switched to 0N, as in the case of the above embodiment. This is executed when the ignition switch is switched to 0N and the accumulator pressure is smaller than the lower limit value. Pump 20
The pump motor 206 for driving No. 4 is activated, and counting of the cumulative number of rotations N is started. Counting continues until pressure switch 208 detects that the accumulator pressure has reached a lower limit. And in this case,
The amount of hydraulic fluid stored in the accumulator 202 is the pump 2
The accumulator pressure is estimated based on the accumulated discharge amount discharged from the pressure sensor 04, while the pressure sensor 210 detects the actual accumulator pressure. In this case, the pressure switch 20
If all of 8, the pressure sensor 210, and the pump 204 are normal, the accumulator pressure Pa detected by the pressure sensor 210, the estimated accumulator pressure Pa ′ estimated based on the cumulative discharge amount (cumulative hydraulic fluid amount), and the pressure switch 208 are also included.
Should be about the same as the lower limit value Pss detected by.

【００５３】Ｓ１３１において、ポンプモータ２０６を
作動状態とし、累積回転回数のカウントを開始する。Ｓ
１３２において、圧力スイッチ２０８によってアキュム
レータ圧が下限値Ｐssに達したことが検出されるのが待
たれる。圧力スイッチ３０８がＯＮ状態からＯＦＦ状態
になるまで、ポンプモータ２０６の作動が継続して行わ
れ、累積回転回数のカウントが継続して行われる。下限
値Ｐssに達したことが検出された場合には、Ｓ１３３に
おいて、ポンプモータ２０６の累積回転回数Ｎが検出さ
れ、圧力センサ２１０によって検出アキュムレータ圧Ｐ
a が検出される。Ｓ１３４において、累積回転回数Ｎに
基づいてポンプ２０４から吐出された作動液の累積吐出
量Ｑが演算により求められ、それに基づいてアキュムレ
ータ圧Ｐa ′が推定される。Ｓ１３５〜１３７におい
て、下限値Ｐss、検出アキュムレータ圧Ｐa 、推定アキ
ュムレータ圧Ｐa ′が比較される。In S131, the pump motor 206 is activated and counting of the cumulative number of rotations is started. S
At 132, it is awaited that the pressure switch 208 detects that the accumulator pressure has reached the lower limit value Pss. The operation of the pump motor 206 is continuously performed until the pressure switch 308 is switched from the ON state to the OFF state, and the cumulative number of rotations is continuously counted. When it is detected that the lower limit value Pss is reached, the cumulative number of rotations N of the pump motor 206 is detected in S133, and the pressure sensor 210 detects the detected accumulator pressure P.
a is detected. In S134, the cumulative discharge amount Q of the hydraulic fluid discharged from the pump 204 is calculated based on the cumulative number of rotations N, and the accumulator pressure Pa 'is estimated based on the calculated value. In S135 to 137, the lower limit value Pss, the detected accumulator pressure Pa, and the estimated accumulator pressure Pa 'are compared.

【００５４】検出アキュムレータ圧Ｐa と下限値Ｐssと
がほぼ同じで、検出アキュムレータ圧Ｐa と推定アキュ
ムエータ圧Ｐa ′とがほぼ同じ場合には、Ｓ１３８にお
いて、ポンプ装置２００は正常であるとされる。圧力ス
イッチ２０８，圧力センサ２１０，ポンプ２０４が正常
とされるのである。それに対して、検出アキュムレータ
圧Ｐa と下限値Ｐssとがほぼ同じで、検出アキュムレー
タ圧Ｐa と推定アキュムレータ圧Ｐa ′との差の絶対値
が大きい場合にはＳ１３９においてポンプ２０４が異常
であるとされ、ポンプ異常フラグがセットされ、他の異
常フラグがリセットされる。検出アキュムレータ圧Ｐa
と下限値Ｐssとの差の絶対値が大きく、検出アキュムレ
ータ圧Ｐa と推定アキュムレータ圧Ｐa ′とがほぼ同じ
場合にはＳ１４０において、圧力スイッチ２０８が異常
であるとされ、圧力スイッチ異常フラグがセットされ、
他の異常フラグがリセットされる。検出アキュムレータ
圧Ｐa と下限値Ｐssとの差の絶対値も、検出アキュムレ
ータ圧Ｐa と推定アキュムエータ圧Ｐa ′との差の絶対
値も大きい場合にはＳ１４１において、圧力センサ２１
０が異常であるとされる。圧力センサ異常フラグがセッ
トされ、他の異常フラグがリセットされるのである。な
お、異常検出終了後、モータ３０４は一端停止状態に戻
しても、モータ制御プロラグムの実行に従って制御され
るようにしてもよい。If the detected accumulator pressure Pa and the lower limit value Pss are substantially the same and the detected accumulator pressure Pa and the estimated accumulator pressure Pa 'are substantially the same, the pump device 200 is determined to be normal in S138. The pressure switch 208, the pressure sensor 210, and the pump 204 are normal. On the other hand, when the detected accumulator pressure Pa and the lower limit value Pss are substantially the same and the absolute value of the difference between the detected accumulator pressure Pa and the estimated accumulator pressure Pa 'is large, it is determined that the pump 204 is abnormal in S139. The pump abnormality flag is set and other abnormality flags are reset. Detection accumulator pressure Pa
If the absolute value of the difference between the lower limit value Pss and the detected lower limit value Pss is large and the detected accumulator pressure Pa and the estimated accumulator pressure Pa 'are substantially the same, it is determined in S140 that the pressure switch 208 is abnormal and the pressure switch abnormality flag is set. ,
Other abnormality flags are reset. If the absolute value of the difference between the detected accumulator pressure Pa and the lower limit value Pss and the absolute value of the difference between the detected accumulator pressure Pa and the estimated accumulator pressure Pa 'are both large, the pressure sensor 21 is determined in S141.
0 is considered abnormal. The pressure sensor abnormality flag is set and the other abnormality flags are reset. In addition, after the abnormality detection is completed, the motor 304 may be once returned to the stopped state or may be controlled according to the execution of the motor control program.

【００５５】このように、本実施形態によれば、圧力ス
イッチ２０８，圧力センサ２１０，ポンプ２０４の少な
くとも１つに異常が生じたことを検出することができ、
かつ、異常が生じた装置を特定することができる。その
ため、正常なものを利用してポンプ装置２００の作動を
継続して行うことが可能である。本実施形態において
は、ブレーキ液圧制御装置１６０のＳ１３４を実行する
部分等によりアキュムレータ圧推定手段が構成され、Ｓ
１３５〜１４１を実行する部分等により異常検出手段が
構成される。また、Ｓ１１６，１１７を実行する部分等
により異常時電動モータ制御手段が構成され、Ｓ１１７
を実行する部分等により推定アキュムレータ圧代用手段
が構成される。As described above, according to this embodiment, it is possible to detect that at least one of the pressure switch 208, the pressure sensor 210, and the pump 204 has an abnormality.
Moreover, the device in which the abnormality has occurred can be specified. Therefore, it is possible to continuously operate the pump device 200 by using a normal one. In the present embodiment, the accumulator pressure estimating means is configured by the portion of the brake fluid pressure control device 160 that executes S134, and the like.
Abnormality detection means is configured by a part that executes steps 135 to 141. Further, an electric motor control unit at the time of an abnormality is configured by the part that executes S116 and 117, and S117
The estimated accumulator pressure surrogate means is configured by the part that executes the above.

【００５６】なお、上記実施形態においては、下限値と
検出アキュムレータ圧との比較および検出アキュムレー
タ圧と推定アキュムレータ圧との比較に基づいて異常が
検出されたが、他に、下限値と推定アキュムレータ圧と
の比較および検出アキュムレータ圧と推定アキュムレー
タ圧との比較、または、下限値と推定アキュムレータ圧
との比較および下限値と検出アキュムレータ圧との比較
に基づいて異常が検出されるようにすることもできる。
また、圧力スイッチ２０８に代わって圧力センサがもう
１つ設けられ、その圧力センサによって検出された設定
圧を基準にして比較を行うこともできる。この場合に
は、アキュムレータ圧が下限値より小さい場合に累積回
転回数のカウントを開始する必要がなくなり、アキュム
レータ圧が判明された状態からカウントを開始すればよ
い。また、２つ以上のポンプを含むポンプ装置の異常を
検出する場合にも適用することができる。In the above embodiment, the abnormality is detected based on the comparison between the lower limit value and the detected accumulator pressure and the comparison between the detected accumulator pressure and the estimated accumulator pressure. It is also possible to detect an abnormality based on the comparison with the detected accumulator pressure and the detected accumulator pressure, or the comparison between the lower limit value and the estimated accumulator pressure and the lower limit value and the detected accumulator pressure. .
Further, another pressure sensor may be provided in place of the pressure switch 208, and the comparison can be performed based on the set pressure detected by the pressure sensor. In this case, it is not necessary to start counting the cumulative number of rotations when the accumulator pressure is smaller than the lower limit value, and the counting may be started from the state where the accumulator pressure is known. It can also be applied when detecting an abnormality in a pump device including two or more pumps.

【００５７】さらに、上記各実施形態においては、電動
モータの累積回転回数に基づいて異常の検出が行われた
が、電動モータの回転速度に基づいて異常を検出するこ
ともできる。この場合には、累積回転回数検出装置１６
８，１７０，２１２を利用して、電動モータの回転速度
を求めることができる。カウントされた累積回転回数
を、要した時間で除すれば、回転速度を検出することが
できる。また、高圧用モータ，低圧用モータ３８，４
０，ポンプモータ２０６を流れる電流の平均値に基づい
て回転速度を検出することもできる。この場合、図７の
フローチャートで表されるブレーキ装置異常検出プログ
ラムについては、低圧用モータ４０と高圧用モータ３８
との両方が作動状態にされた場合において、推定ホイー
ルシリンダ液圧と検出ホイールシリンダ液圧との差の絶
対値が大きい場合には低圧用モータ４０と高圧用モータ
３８とが１つずつ作動させられるようにされていたが、
１つずつ作動させる必要がなくなる。この場合のフロー
チャートを図１２に示す。Further, in each of the above embodiments, the abnormality is detected based on the cumulative number of rotations of the electric motor, but the abnormality can be detected based on the rotation speed of the electric motor. In this case, the cumulative rotation number detection device 16
The rotational speed of the electric motor can be obtained by using 8, 170 and 212. The rotational speed can be detected by dividing the counted cumulative number of rotations by the required time. Also, the high-voltage motor and the low-voltage motor 38, 4
0, the rotational speed can be detected based on the average value of the current flowing through the pump motor 206. In this case, regarding the brake device abnormality detection program represented by the flowchart of FIG. 7, the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38
When both of the two are activated, and the absolute value of the difference between the estimated wheel cylinder hydraulic pressure and the detected wheel cylinder hydraulic pressure is large, the low pressure motor 40 and the high pressure motor 38 are operated one by one. I was supposed to be
There is no need to operate each one. A flowchart in this case is shown in FIG.

【００５８】Ｓ１５１において、１つの増圧リニアバル
ブ５４ａを開状態とし、低圧用モータ４０，高圧用モー
タ３８の両方を作動状態にする。Ｓ１５２において、低
圧用モータ４０，高圧用モータ３８の回転速度ωL ，ω
H に基づいて低圧用ポンプ３４，高圧用ポンプ３２から
吐出される作動液の吐出圧に基づいてホイールシリンダ
液圧ＰLwc ′，ＰHwc ′を推定するとともに、実際のホ
イールシリンダ液圧Ｐwcをホイールシリンダ液圧センサ
７５によって検出する。Ｓ１５３〜１５５において、検
出ホイールシリンダ液圧と低圧用モータ４０の回転速度
に基づいて推定された推定ホイールシリンダ圧ＰLwc ′
とが比較されるとともに、検出ホイールシリンダ液圧Ｐ
wcと高圧用モータ３８の回転速度に基づいて推定された
推定ホイールシリンダ圧ＰHwc ′とが比較される。いず
れの差の絶対値も小さい場合には、Ｓ１５６において、
高圧用，低圧用ポンプ３２，３４は正常であるとされ、
検出ホイールシリンダ液圧Ｐwcと推定ホイールシリンダ
液圧ＰLwc ′との差の絶対値が小さく、検出ホイールシ
リンダ液圧Ｐwcと推定ホイールシリンダ液圧ＰHwc ′と
の差の絶対値が大きい場合には、Ｓ１５７において、高
圧用ポンプ３２が異常であるとされ、検出ホイールシリ
ンダ液圧Ｐwcと推定ホイールシリンダ液圧ＰLwc ′との
差の絶対値が大きく、検出ホイールシリンダ液圧Ｐwcと
推定ホイールシリンダ液圧ＰHwc ′との差の絶対値が小
さい場合には、Ｓ１５８において、低圧用ポンプ３４が
異常であるとされ、両方の差の絶対値が大きい場合に
は、Ｓ１５９において、ポンプ圧センサ７４が異常であ
るとされる。なお、ホイールシリンダ液圧センサ７５に
よる検出ホイールシリンダ液圧とポンプ圧センサ７４に
よる検出吐出圧とは同じ大きさであるため、推定吐出圧
と検出吐出圧とを比較することによっても同様に異常を
検出することができる。In S151, one pressure increasing linear valve 54a is opened and both the low pressure motor 40 and the high pressure motor 38 are activated. In S152, the rotation speeds ω L and ω of the low-voltage motor 40 and the high-voltage motor 38
The wheel cylinder hydraulic pressures PLwc 'and PHwc' are estimated based on the discharge pressures of the hydraulic fluid discharged from the low pressure pump 34 and the high pressure pump 32 based on H, and the actual wheel cylinder hydraulic pressure Pwc is calculated. It is detected by the pressure sensor 75. In S153 to 155, the estimated wheel cylinder pressure PLwc 'estimated based on the detected wheel cylinder hydraulic pressure and the rotation speed of the low pressure motor 40.
And the detected wheel cylinder hydraulic pressure P
wc and the estimated wheel cylinder pressure PHwc 'estimated based on the rotation speed of the high pressure motor 38 are compared. If the absolute value of any of the differences is small, in S156,
It is said that the high pressure and low pressure pumps 32 and 34 are normal,
If the absolute value of the difference between the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PLwc 'is small and the absolute value of the difference between the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PHwc' is large, S157. In the above, the high-pressure pump 32 is determined to be abnormal, and the absolute value of the difference between the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PLwc 'is large, and the detected wheel cylinder hydraulic pressure Pwc and the estimated wheel cylinder hydraulic pressure PHwc' are large. If the absolute value of the difference between and is small, it is determined that the low-pressure pump 34 is abnormal in S158, and if the absolute value of both differences is large, the pump pressure sensor 74 is abnormal in S159. To be done. Since the wheel cylinder hydraulic pressure detected by the wheel cylinder hydraulic pressure sensor 75 and the discharge pressure detected by the pump pressure sensor 74 have the same magnitude, the abnormality is similarly detected by comparing the estimated discharge pressure and the detected discharge pressure. Can be detected.

【００５９】また、高圧用モータ３８，低圧用モータ４
０，ポンプモータ２０６（以下、モータ等と略称する）
への供給電流を予め定められたパターンに従って制御
し、その場合におけるホイールシリンダ液圧の変化履歴
に基づいて異常を検出することもできる。モータ等への
供給電流を図１３（ａ）に示すパターンに従って制御し
た場合には、ホイールシリンダ液圧は（ｂ）に示すよう
に変化することが予めわかっている。この値は、ブレー
キ装置の構造等に基づいて理論的に求めることも可能で
あるが、実験により求めることもできる。この場合にお
いて、検出ホイールシリンダ液圧が図１４の（ａ）の実
線に従って変化した場合には、初期遅れが大きいが、そ
の後の変化勾配は規範値とほぼ同じであるため、初期遅
れはエアの混入に起因するものであるが、ポンプは正常
であると判定することができる。なお、検出値の勾配が
全体として規範値の勾配より小さい場合には、ポンプ装
置の能力が低下していると判定することができる。Further, the high-voltage motor 38 and the low-voltage motor 4
0, pump motor 206 (hereinafter abbreviated as motor, etc.)
It is also possible to control the current supplied to the motor according to a predetermined pattern and detect the abnormality based on the change history of the wheel cylinder hydraulic pressure in that case. It is known in advance that when the current supplied to the motor and the like is controlled according to the pattern shown in FIG. 13A, the wheel cylinder hydraulic pressure changes as shown in FIG. This value can be theoretically obtained based on the structure of the brake device or the like, but can also be obtained experimentally. In this case, when the detected wheel cylinder hydraulic pressure changes according to the solid line in (a) of FIG. 14, the initial delay is large, but since the change gradient after that is almost the same as the reference value, the initial delay is Although due to contamination, the pump can be determined to be normal. When the gradient of the detected value is smaller than the gradient of the reference value as a whole, it can be determined that the capacity of the pump device is reduced.

【００６０】１つの検出値と１つの規範値とを比較した
場合には、誤ってポンプが異常であると判定されてしま
う場合があるが、ホイールシリンダの液圧の変化（履
歴）に基づいて異常を検出すれば、正確に異常か否かを
判定することができる。また、検出値と規範値とが異な
る原因を取得することも可能となる。逆に、ホイールシ
リンダ液圧が図１３の（ｂ）に示すパターンに従って変
化するように、モータ等に電流を供給し、その実際の供
給電流値と規範値（規範電流値）とを比較することによ
って異常を検出することもできる。供給電流値が図１４
（ｂ）に示す実線に従って変化した場合には、上述の場
合と同様に評価することができる。初期時には、エアの
混入に起因する増圧遅れを小さくするために多量の電流
が供給されるが、その後、電流は大きめではあるが、ほ
ぼ同じ勾配で供給されることになる。When one detected value and one reference value are compared with each other, it may be mistakenly determined that the pump is abnormal, but based on the change (history) of the hydraulic pressure of the wheel cylinder. If an abnormality is detected, it can be accurately determined whether or not there is an abnormality. It is also possible to acquire the cause of the difference between the detected value and the reference value. Conversely, current is supplied to the motor or the like so that the wheel cylinder hydraulic pressure changes according to the pattern shown in FIG. 13B, and the actual supply current value and the reference value (reference current value) are compared. Anomalies can also be detected by. The supplied current value is shown in Fig. 14.
When it changes according to the solid line shown in (b), it can be evaluated in the same manner as in the above case. At the initial stage, a large amount of current is supplied in order to reduce the pressure increase delay due to the mixing of air, but after that, the current is supplied at a substantially the same gradient although it is a large amount.

【００６１】また、ブレーキ装置の構造は、上記実施形
態におけるそれに限らず、増圧リニアバルブ，減圧リニ
アバルブの少なくとも一方を、単なる電磁開閉弁とする
ことができる。さらに、電磁液圧制御弁や電磁開閉弁は
不可欠ではなく、各ホイールシリンダの液圧を独立制御
不能なブレーキ装置に適用することも可能である。ま
た、ポンプ装置等の異常時に、異常状態に応じた制御が
行われるようにすることは不可欠ではなく、異常が検出
された場合は常に、ポンプ装置の制御を中止して、すべ
てのホイールシリンダをマスタシリンダ１２に連通させ
るようにすることもできる。また、他の態様で異常時制
御が行われるようにすることも可能であり、異常が検出
されたことを運転者に知らせるだけでもよい。さらに、
運転者に知らせるとともに異常時制御が行われるように
することもできる。Further, the structure of the brake device is not limited to that in the above-described embodiment, and at least one of the pressure increasing linear valve and the pressure reducing linear valve may be a simple electromagnetic opening / closing valve. Further, the electromagnetic hydraulic pressure control valve and the electromagnetic opening / closing valve are not essential, and the hydraulic pressure of each wheel cylinder can be applied to a brake device in which independent control is impossible. In addition, it is not indispensable to perform control according to the abnormal condition when the pump device etc. is abnormal, and whenever abnormality is detected, control of the pump device is stopped and all wheel cylinders are turned off. It is also possible to communicate with the master cylinder 12. In addition, it is possible to perform the control at the time of abnormality in another mode, and it is sufficient to notify the driver that the abnormality is detected. further,
It is also possible to notify the driver and to perform control at the time of abnormality.

【００６２】その他、いちいち例示することはしない
が、種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施する
ことができる。Although not exemplified, the present invention can be carried out in various modified and improved modes.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ装置の回路
図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a brake device according to an embodiment of the present invention.

【図２】上記ブレーキ装置に含まれる前輪側リニアバル
ブ装置６６の構造を概念的に示す図である。FIG. 2 is a diagram conceptually showing the structure of a front wheel side linear valve device 66 included in the brake device.

【図３】上記ブレーキ装置に含まれる後輪側リニアバル
ブ装置６８の構造を概念的に示す図である。FIG. 3 is a diagram conceptually showing the structure of a rear wheel side linear valve device 68 included in the brake device.

【図４】上記ブレーキ装置に含まれるブレーキ液圧制御
装置のＲＯＭに格納されたブレーキ装置異常検出プログ
ラムのフローチャートを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a flowchart of a brake device abnormality detection program stored in a ROM of a brake fluid pressure control device included in the brake device.

【図５】上記ブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納され
た電動モータ制御プログラムのフローチャートを示す図
である。FIG. 5 is a diagram showing a flowchart of an electric motor control program stored in a ROM of the brake fluid pressure control device.

【図６】上記ブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納され
たリニアバルブ装置制御プログラムのフローチャートを
示す図である。FIG. 6 is a view showing a flowchart of a linear valve device control program stored in a ROM of the brake fluid pressure control device.

【図７】本発明の別の一実施形態であるブレーキ装置の
ブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納されたブレーキ装
置異常検出プログラムのフローチャートを示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a flowchart of a brake device abnormality detection program stored in a ROM of a brake fluid pressure control device for a brake device according to another embodiment of the present invention.

【図８】本発明のさらに別の実施形態であるブレーキ装
置のブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納されたポンプ
装置異常検出プログラムを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a pump device abnormality detection program stored in a ROM of a brake fluid pressure control device for a brake device according to yet another embodiment of the present invention.

【図９】本発明のさらに別の実施形態であるブレーキ装
置の全体の回路図である。FIG. 9 is an overall circuit diagram of a brake device that is still another embodiment of the present invention.

【図１０】上記ブレーキ装置のブレーキ液圧制御装置の
ＲＯＭに格納されたポンプ装置異常検出プログラムを示
すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a pump device abnormality detection program stored in a ROM of the brake fluid pressure control device of the brake device.

【図１１】上記ブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納さ
れた電動モータ制御プログラムを示すフローチャートで
ある。FIG. 11 is a flowchart showing an electric motor control program stored in a ROM of the brake fluid pressure control device.

【図１２】本発明のさらに別の一実施形態であるブレー
キ装置に含まれるブレーキ液圧制御装置のＲＯＭに格納
されたポンプ装置異常検出プログラムを示すフローチャ
ートである。FIG. 12 is a flowchart showing a pump device abnormality detection program stored in a ROM of a brake fluid pressure control device included in a brake device according to still another embodiment of the present invention.

【図１３】（ａ）本発明のさらに別の一実施形態である
ブレーキ装置における供給電流値変化の一例を示す図で
ある。 （ｂ）上記ブレーキ装置におけるホイールシリンダ液圧
の変化の一例を示す図である。FIG. 13 (a) is a diagram showing an example of changes in the supply current value in the brake device according to yet another embodiment of the present invention. (B) It is a figure which shows an example of the change of the wheel cylinder hydraulic pressure in the said brake device.

【図１４】（ａ）上記ブレーキ装置における実際のホイ
ールシリンダ液圧変化と規範ホイールシリンダ液圧変化
とを示す図である。 （ｂ）上記ブレーキ装置における実際の供給電流値変化
と規範供給電流値変化とを示す図である。FIG. 14A is a diagram showing an actual wheel cylinder hydraulic pressure change and a reference wheel cylinder hydraulic pressure change in the brake device. (B) It is a figure which shows the actual supply current value change in the said brake device, and a reference | standard supply current value change.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３０ ポンプ装置 ３２ 高圧用ポンプ ３４ 低圧用ポンプ ３８ 高圧用モータ ４０ 低圧用モータ ７４ ポンプ圧センサ ７５〜７６ ホイールシリンダ圧センサ １６８，１７０ 累積回転回数検出装置 １６０ ブレーキ液圧制御装置 ２００ ポンプ装置 ２０２ アキュムレータ ２０４ ポンプ ２０６ ポンプモータ ２０８ 圧力スイッチ ２１０ 圧力センサ ２１２ 累積回転回数検出装置 30 pump device 32 High pressure pump 34 Low pressure pump 38 High voltage motor 40 Low voltage motor 74 Pump pressure sensor 75-76 Wheel cylinder pressure sensor 168,170 Accumulated rotation number detection device 160 Brake fluid pressure controller 200 pump device 202 accumulator 204 pump 206 pump motor 208 pressure switch 210 Pressure sensor 212 Cumulative rotation speed detection device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 17/02 B60T 8/88 B60T 17/22 F04B 51/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B60T 17/02 B60T 8/88 B60T 17/22 F04B 51/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】作動液供給対象装置に作動液を供給するポ
ンプと、 そのポンプを駆動する電動モータと、 前記作動液供給対象装置の液圧が判明している状態から
の、前記電動モータの累積回転回数を検出する累積回転
回数検出装置と、 その累積回転回数検出装置によって検出された累積回転
回数と、前記判明していた液圧とに基づいて、前記作動
液供給対象装置の液圧を推定する液圧推定手段とを含む
ことを特徴とするポンプ装置。1. A pump for supplying hydraulic fluid to a device to be supplied with hydraulic fluid, an electric motor for driving the pump, and a motor for driving the electric motor from a state in which the hydraulic pressure of the device to be supplied with hydraulic fluid is known. A cumulative rotation number detection device for detecting the cumulative rotation number, a cumulative rotation number detected by the cumulative rotation number detection device, and the hydraulic pressure of the working fluid supply target device based on the known hydraulic pressure. A pump device comprising: a hydraulic pressure estimating means for estimating. 【請求項２】ポンプと、 そのポンプを駆動する電動モータと、 その電動モータの累積回転回数を検出する累積回転回数
検出装置と、 その累積回転回数検出装置によって検出された累積回転
回数に基づいて前記ポンプから吐出された作動液の累積
吐出量を推定する累積吐出量推定手段と、 前記ポンプから吐出された作動液の実際の累積吐出量で
ある実累積吐出量を検出する実累積吐出量検出手段と、 その実累積吐出量検出手段によって検出された実累積吐
出量と、前記累積吐出量推定手段によって推定された推
定累積吐出量とに基づいて、前記ポンプの異常を検出す
る累積吐出量依拠ポンプ異常検出装置とを含むことを特
徴とするポンプ装置。2. A pump, an electric motor for driving the pump, a cumulative rotation number detection device for detecting the cumulative rotation number of the electric motor, and a cumulative rotation number detected by the cumulative rotation number detection device. Cumulative discharge amount estimating means for estimating a cumulative discharge amount of the working fluid discharged from the pump, and actual cumulative discharge amount detection for detecting an actual cumulative discharge amount which is an actual cumulative discharge amount of the working fluid discharged from the pump. Means, an actual cumulative discharge amount detected by the actual cumulative discharge amount detecting means, and an estimated cumulative discharge amount estimated by the cumulative discharge amount estimating means, based on the cumulative discharge amount-dependent pump for detecting abnormality of the pump. A pump device including an abnormality detection device. 【請求項３】当該ポンプ装置が、 前記ポンプから吐出された作動液を加圧下に蓄えるアキ
ュムレータと、 そのアキュムレータに蓄えられた作動液の実際の液圧を
検出するアキュムレータ圧検出装置と、 前記アキュムレータの液圧が予め定められた設定圧に達
したとき信号の出力状態が変化する圧力スイッチと、 前記累積回転回数検出装置によって検出された累積回転
回数に基づいて前記アキュムレータの液圧を推定するア
キュムレータ圧推定手段と、 前記圧力スイッチの信号出力状態の変化と、前記アキュ
ムレータ圧検出装置による検出アキュムレータ圧と、前
記アキュムレータ圧推定手段による推定アキュムレータ
圧との少なくとも３つに基づいて、前記圧力スイッチ，
アキュムレータ圧検出装置および前記ポンプの少なくと
も１つに異常が発生したことを検出するとともに、いず
れに異常が発生したかを特定する異常検出手段とを含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載のポンプ装
置。3. An accumulator in which the pump device stores the hydraulic fluid discharged from the pump under pressure, an accumulator pressure detection device for detecting an actual hydraulic pressure of the hydraulic fluid stored in the accumulator, and the accumulator. Pressure switch that changes the output state of the signal when the hydraulic pressure reaches a predetermined set pressure, and an accumulator that estimates the hydraulic pressure of the accumulator based on the cumulative number of rotations detected by the cumulative number of rotations detection device. Based on at least three of a pressure estimating means, a change in the signal output state of the pressure switch, a detected accumulator pressure by the accumulator pressure detecting device, and an estimated accumulator pressure by the accumulator pressure estimating means, the pressure switch,
3. An abnormality detection unit that detects an abnormality in at least one of the accumulator pressure detection device and the pump and that identifies which abnormality has occurred is included. Pump device. 【請求項４】前記異常検出手段によって前記アキュムレ
ータ圧検出装置が異常であると検出された場合に、前記
アキュムレータ圧推定手段によって推定された推定アキ
ュムレータ圧をアキュムレータ圧検出装置による検出ア
キュムレータ圧の代わりに使用する推定アキュムレータ
圧代用手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の
ポンプ装置。4. When the abnormality detecting means detects that the accumulator pressure detecting device is abnormal, the estimated accumulator pressure estimated by the accumulator pressure estimating means is used instead of the accumulator pressure detected by the accumulator pressure detecting device. 4. The pump device according to claim 3 , further comprising an estimated accumulator pressure substitute means to be used. 【請求項５】ブレーキシリンダと、 そのブレーキシリンダに接続された請求項１ないし請求
項４のいずれか１つに記載のポンプ装置複数台とを含む
ブレーキ装置であって、 前記ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリン
ダ液圧検出装置と、 前記複数台のポンプ装置のうちの１台ずつを順次作動状
態とするとともに残りのポンプ装置を非作動状態とする
第１運転状態と、前記複数台のポンプ装置のうちの１台
ずつを順次非作動状態とするとともに残りのポンプ装置
を作動状態とする第２運転状態とのいずれか一方におい
て、作動状態にあるポンプ装置の電動モータの、前記累
積回転回数検出装置により検出された累積回転回数に基
づいて、前記ブレーキシリンダの液圧を推定する一部運
転時ブレーキシリンダ液圧推定手段と、 その一部運転時ブレーキシリンダ液圧推定手段による推
定ブレーキシリンダ液圧と前記ブレーキシリンダ液圧検
出装置による検出ブレーキシリンダ液圧とに基づいて、
複数台のポンプ装置各々と、前記ブレーキシリンダ液圧
検出装置との少なくとも１つに異常が発生したことを検
出するとともに、いずれに異常が発生したかを特定する
異常検出手段とを含むことを特徴とするブレーキ装置。5. A brake device comprising a brake cylinder and a plurality of pump devices according to any one of claims 1 to 4 connected to the brake cylinder, the hydraulic pressure of the brake cylinder. And a first operating state in which one of the plurality of pump devices is sequentially activated and the remaining pump devices are inactivated, and The cumulative rotation of the electric motor of the pump device in the operating state in one of the second operating state in which one of the pump devices is sequentially deactivated and the remaining pump devices are activated. A brake cylinder hydraulic pressure estimating means during partial operation for estimating the hydraulic pressure of the brake cylinder based on the cumulative number of rotations detected by the number-of-times detecting device; Based on the estimated brake cylinder hydraulic pressure by the brake cylinder hydraulic pressure estimating means during partial operation and the detected brake cylinder hydraulic pressure by the brake cylinder hydraulic pressure detection device,
An abnormality detection unit that detects that an abnormality has occurred in at least one of the plurality of pump devices and the brake cylinder hydraulic pressure detection device, and that specifies which abnormality has occurred Brake device.