JP3505258B2 - Power steering device - Google Patents
Power steering deviceInfo
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- JP3505258B2 JP3505258B2 JP06710895A JP6710895A JP3505258B2 JP 3505258 B2 JP3505258 B2 JP 3505258B2 JP 06710895 A JP06710895 A JP 06710895A JP 6710895 A JP6710895 A JP 6710895A JP 3505258 B2 JP3505258 B2 JP 3505258B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動アクチュエータに
より駆動されるポンプからの圧油によって操舵補助力を
発生させるパワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power steering device for generating a steering assist force by pressure oil from a pump driven by an electric actuator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動アクチュエータにより駆動されるポ
ンプと、そのポンプからの圧油により操舵補助力を発生
させる油圧アクチュエータとを備えるパワーステアリン
グ装置においては、そのポンプを常に操舵補助に必要な
速度に保持しようとすると、その電動アクチュエータの
電源となるバッテリーのエネルギーを無駄に消費するこ
とになる。2. Description of the Related Art In a power steering system having a pump driven by an electric actuator and a hydraulic actuator for generating a steering assist force by pressure oil from the pump, the pump is always kept at a speed required for steering assist. If this is attempted, the energy of the battery that will be the power source for the electric actuator will be wasted.
【０００３】そこで、操舵時のみポンプを操舵補助に必
要な操舵補助速度にまで増速し、直進時すなわち舵角中
点近傍においては待機速度まで減速することで省エネル
ギー性を向上することが図られている。そのため、操舵
角度を検知する手段と、予め設定した基準操舵角度を記
憶する手段と、検知した操舵角度が基準操舵角度以上に
なった場合にのみ電動アクチュエータを介してポンプを
増速する手段とを備えるパワーステアリング装置が提案
されている（特開平５‐２７０４２４号公報）。Therefore, it is possible to improve energy saving by increasing the pump to the steering assist speed required for steering assist only during steering and decelerating to the standby speed during straight traveling, that is, near the midpoint of the steering angle. ing. Therefore, a means for detecting the steering angle, a means for storing a preset reference steering angle, and a means for accelerating the pump via the electric actuator only when the detected steering angle becomes equal to or larger than the reference steering angle. A power steering device having the same has been proposed (Japanese Patent Laid-Open No. 5-270424).
【０００４】また、操舵角速度を検知する手段と、予め
設定した基準操舵角速度を記憶する手段と、検知した操
舵角速度が基準操舵角速度以上になった場合にのみ電動
アクチュエータを介してポンプを増速する手段とを備え
るパワーステアリング装置が提案されている（特開昭５
９‐１１９６９号公報）。Further, the means for detecting the steering angular velocity, the means for storing the preset reference steering angular velocity, and the pump are accelerated through the electric actuator only when the detected steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity. A power steering device including a means has been proposed (Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 5).
9-11969).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】検知した操舵角度が基
準操舵角度以上になった場合にポンプを増速する従来例
では、操舵角度が基準操舵角度に達した後にポンプの増
速が開始される。そのため、操舵が急速に行なわれた場
合、ポンプを操舵補助速度にまで増速して操舵補助を行
なうのが遅れてしまう場合がある。In the conventional example in which the pump speed is increased when the detected steering angle becomes equal to or greater than the reference steering angle, the speed increase of the pump is started after the steering angle reaches the reference steering angle. . Therefore, when steering is performed rapidly, it may be delayed to accelerate the pump to the steering assist speed to perform the steering assist.
【０００６】また、検知した操舵角速度が基準操舵角速
度以上になった場合にポンプを増速する従来例では、操
舵が急速に行なわれたことを検知すると同時にポンプの
増速を開始するため、操舵補助の遅れを低減できる。し
かし、この従来例においては、操舵を基準操舵角速度未
満の速さで行なった場合、いつまでもポンプが増速され
ないため操舵補助をできないという問題がある。この問
題を防止するために基準操舵角速度を小さくすると、ス
テアリングホイールは直進時でも遊びの範囲で多少は操
作されるため、不必要にポンプが増速されてエネルギー
が無駄に消費される場合がある。Further, in the conventional example in which the pump is accelerated when the detected steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity, the speedup of the pump is started at the same time when the rapid steering is detected. The delay of assistance can be reduced. However, in this conventional example, when the steering is performed at a speed lower than the reference steering angular velocity, there is a problem that the steering cannot be assisted because the pump is never accelerated. If the reference steering angular velocity is reduced to prevent this problem, the steering wheel is operated slightly in the play range even when going straight, so the pump may be unnecessarily increased to waste energy. .
【０００７】また、増速したポンプの減速は、操舵角度
が基準操舵角度未満になった後に設定時間が経過するこ
とで行なわれるのが一般的である。そのため、操舵角速
度が基準操舵角速度以上になった場合にポンプを増速す
る従来例において、操舵を行なうつもりなくステアリン
グホイールを回転させた時の操舵角速度が基準操舵角速
度以上になったような場合、不必要にポンプが増速さ
れ、しかも、その設定時間が経過するまではポンプが減
速されないため、無駄に消費されるエネルギーが増大し
てしまう。Further, the deceleration of the increased pump is generally performed when a set time elapses after the steering angle becomes less than the reference steering angle. Therefore, in the conventional example in which the pump is accelerated when the steering angular velocity is equal to or higher than the reference steering angular velocity, when the steering angular velocity when the steering wheel is rotated without intention of steering is equal to or higher than the reference steering angular velocity, The pump is unnecessarily speeded up, and the pump is not decelerated until the set time elapses, resulting in an increase in wasteful energy consumption.
【０００８】さらに、検知した操舵角速度が基準操舵角
速度以上になった場合にポンプを増速する従来例では、
操舵の開始から操舵が急速に行なわれたことを検知する
までの間の遅れは解消できない。Further, in the conventional example in which the pump is accelerated when the detected steering angular velocity exceeds the reference steering angular velocity,
The delay between the start of steering and the detection of rapid steering cannot be eliminated.
【０００９】また、ポンプを増速する場合に、そのポン
プの速度変化が必要以上に急激であると操舵フィーリン
グが低下するという問題がある。Further, when the speed of the pump is increased, there is a problem that the steering feeling is deteriorated if the speed of the pump changes more rapidly than necessary.
【００１０】本発明は、上記課題を解決することのでき
るパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。It is an object of the present invention to provide a power steering device which can solve the above problems.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明の一つの特徴は、
電動アクチュエータにより駆動されるポンプからの圧油
によって操舵補助力を発生させる油圧アクチュエータを
備えるパワーステアリング装置において、ステアリング
ホイールの操舵角度を検知する手段と、ステアリングホ
イールの操舵角速度を検知する手段と、検知した操舵角
速度が予め設定した零を超える基準操舵角速度未満であ
る場合は検知した操舵角度が予め設定した基準操舵角度
に達した時点で、検知した操舵角度が基準操舵角度未満
である場合は検知した操舵角速度が基準操舵角速度に達
した時点で、その電動アクチュエータを介してポンプを
増速する手段とを備える点にある。 One of the features of the present invention is:
In a power steering apparatus including a hydraulic actuator that generates a steering assist force by pressure oil from a pump driven by an electric actuator, a means for detecting a steering angle of a steering wheel, a means for detecting a steering angular velocity of the steering wheel, and a detection means. Steering angle
The speed is less than the reference steering angular speed that exceeds the preset zero.
If the steering angle is detected, the detected steering angle is the preset reference steering angle.
When it reaches, the detected steering angle is less than the reference steering angle.
If, the detected steering angular velocity reaches the reference steering angular velocity.
When the, in that it comprises a means for accelerating the pump through the electric actuator.
【００１２】 本発明の別の特徴は、電動アクチュエー
タにより駆動されるポンプからの圧油によって操舵補助
力を発生させる油圧アクチュエータを備えるパワーステ
アリング装置において、ステアリングホイールの操舵角
度を検知する手段と、ステアリングホイールの操舵角速
度を検知する手段と、検知した操舵角度が予め設定した
基準操舵角度以上および検知した操舵角速度が予め設定
した零を超える基準操舵角速度以上のいずれか一方の条
件を満たした場合に、その電動アクチュエータを介して
ポンプを増速する手段と、検知した操舵角速度が基準操
舵角速度以上の条件を満たしてポンプを増速した後であ
って、検知した操舵角度が基準操舵角度以上になる前
に、検知した操舵角速度が基準操舵角速度未満になった
場合に、その電動アクチュエータを介してポンプを減速
する手段とを備える点にある。 Another feature of the present invention is an electric actuator.
Steering assist by pressure oil from a pump driven by
Power station with hydraulic actuator to generate force
Steering angle of steering wheel in the aligning device
And the steering angular velocity of the steering wheel
The means for detecting the degree and the detected steering angle are preset
Preset steering angle or more and detected steering angular velocity
Either one of the standard steering angular speeds greater than zero
If the conditions are met, the electric actuator
A means for accelerating the pump and a steering angular velocity detected after the detected steering angular velocity satisfies the condition of being equal to or higher than the reference steering angular velocity and before accelerating the pump, and before the detected steering angle becomes equal to or higher than the reference steering angle. Is less than the reference steering angular velocity, a means for decelerating the pump via the electric actuator is provided .
【００１３】また、車両の方向指示器の作動の有無を検
知する手段と、車両の方向指示器の作動を検知した場合
に、その電動アクチュエータを介してポンプを増速する
手段とを備えるのが好ましい。Further, there are provided means for detecting whether or not the turn indicator of the vehicle is operating, and means for accelerating the pump through the electric actuator when the operation of the turn indicator of the vehicle is detected. preferable.
【００１４】さらに、その電動アクチュエータを介して
ポンプを増速する場合に、そのポンプ速度の変化速度
を、検知した操舵角速度に応じ変化させる手段を備える
のが好ましい。Further, it is preferable to include means for changing the changing speed of the pump speed in accordance with the detected steering angular speed when the pump is accelerated through the electric actuator.
【００１５】[0015]
【発明の作用および効果】本発明の構成によれば、検知
した操舵角速度が基準操舵角速度以上になった場合にポ
ンプを待機速度から操舵補助速度まで増速することで、
操舵が急速に行なわれたことを検知すると同時にポンプ
の増速を開始できる。これにより、操舵が急速に行なわ
れた場合の操舵補助の遅れを防止できる。また、操舵を
基準操舵角速度未満の速さで行なった場合は、操舵角度
が基準操舵角度に達した後にポンプの増速を開始して操
舵補助をできる。この場合は、操舵は急速に行なわれな
いため、操舵補助の遅れが問題になることはなく、しか
も、不必要にポンプが増速されることはないためエネル
ギーが無駄に消費されるのを防止できる。According to the structure of the present invention, when the detected steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity, the pump is accelerated from the standby speed to the steering assist speed.
The acceleration of the pump can be started at the same time when the rapid steering is detected. As a result, it is possible to prevent a delay in the steering assistance when the steering is performed rapidly. Further, when the steering is performed at a speed less than the reference steering angular velocity, the speedup of the pump can be started after the steering angle reaches the reference steering angle to assist the steering. In this case, since steering is not performed rapidly, delay in steering assistance does not pose a problem, and the pump is not unnecessarily accelerated, preventing energy from being wasted. it can.
【００１６】操舵角速度が基準操舵角速度以上になって
ポンプを増速した後に、操舵角度が基準操舵角度以上に
なる前に、操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場
合にポンプを減速することで、操舵を行なうつもりなく
ステアリングホイールを回転させた時の操舵角速度が基
準操舵角速度以上になったような場合、一旦はポンプは
増速されるが、そのような場合は操舵角度が基準操舵角
度以上になる前に操舵角速度が基準操舵角速度未満にな
るため、ポンプを減速し、不必要にポンプが増速されて
いる時間を可及的に短くして無駄に消費されるエネルギ
ーが増大するのを防止できる。By decelerating the pump when the steering angular velocity becomes less than the reference steering angular velocity before the steering angle exceeds the reference steering angle after the steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity and the pump is accelerated. , If the steering angular velocity when the steering wheel is rotated without intending to steer exceeds the reference steering angular velocity, the pump is temporarily accelerated, but in such a case, the steering angle is equal to or greater than the reference steering angle. Since the steering angular velocity becomes less than the reference steering angular velocity before, the pump is decelerated, and the time in which the pump is unnecessarily accelerated is shortened as much as possible to increase the energy wasted. It can be prevented.
【００１７】また、車両の方向指示器の作動を検知した
場合にポンプを増速することで、操舵の開始前にポンプ
の増速を開始できるので、操舵補助の遅れを低減でき
る。Further, by increasing the speed of the pump when the operation of the turning indicator of the vehicle is detected, the speed of the pump can be started before the start of steering, so that the delay in steering assist can be reduced.
【００１８】さらに、ポンプを増速する場合に、その回
転速度の変化速度を操舵角速度に応じ変化させること
で、操舵角速度が小さい場合はポンプの速度変化が必要
以上に急激になるのを防止して操舵フィーリングを円滑
なものにでき、且つ、操舵角速度が大きい場合はポンプ
を急速に増速して操舵補助の遅れが発生するのを防止で
きる。Further, when the speed of the pump is increased, the changing speed of the rotational speed is changed according to the steering angular speed to prevent the speed of the pump from changing more rapidly than necessary when the steering angular speed is small. As a result, the steering feeling can be made smooth, and when the steering angular velocity is high, the pump can be rapidly accelerated to prevent a delay in steering assistance.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】図１に示すラックピニオン式パワーステア
リング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される
入力軸２と、この入力軸２にトーションバー３を介し連
結される出力軸４とを備えている。そのトーションバー
３はピン５を介し入力軸２に連結され、また、セレーシ
ョン６を介し出力軸４に連結されている。その出力軸４
にピニオン７が形成され、このピニオン７に噛み合うラ
ック８が操舵用車輪（図示省略）に連結されている。そ
の入力軸２はベアリング９を介しバルブハウジング１０
ａに支持され、また、ブッシュ１１を介し出力軸４に支
持されている。その出力軸４はベアリング１２、１３を
介しラックハウジング１０ｂに支持されている。これに
より、操舵による入力軸２の回転がトーションバー３を
介しピニオン７に伝達されてラック８が車両幅方向に移
動し、このラック８の移動により車輪が操舵される。な
お、その入出力軸２、４とバルブハウジング１０ａとの
間にオイルシール１４、１５が設けられている。また、
そのラック８を支持するサポートヨーク１６が設けら
れ、このサポートヨーク１６はバネ１７の弾性力により
ラック８に押し付けられている。The rack and pinion type power steering device 1 shown in FIG. 1 comprises an input shaft 2 connected to a steering wheel H and an output shaft 4 connected to the input shaft 2 via a torsion bar 3. The torsion bar 3 is connected to the input shaft 2 via a pin 5, and is also connected to the output shaft 4 via serrations 6. Its output shaft 4
A pinion 7 is formed on the rack, and a rack 8 meshing with the pinion 7 is connected to a steering wheel (not shown). The input shaft 2 has a bearing 9 and a valve housing 10
It is supported by a and is also supported by the output shaft 4 via the bush 11. The output shaft 4 is supported by the rack housing 10b via bearings 12 and 13. As a result, the rotation of the input shaft 2 due to steering is transmitted to the pinion 7 via the torsion bar 3, the rack 8 moves in the vehicle width direction, and the movement of the rack 8 steers the wheels. Oil seals 14 and 15 are provided between the input / output shafts 2 and 4 and the valve housing 10a. Also,
A support yoke 16 that supports the rack 8 is provided, and the support yoke 16 is pressed against the rack 8 by the elastic force of a spring 17.
【００２１】操舵補助力を付与する油圧アクチュエータ
として油圧シリンダ１８が設けられている。その油圧シ
リンダ１８はラックハウジング１０ｂにより構成される
シリンダチューブと、ラック８に一体に形成されたピス
トン２０とを備え、そのピストン２０により仕切られる
一対の油室２１、２２が形成されている。各油室２１、
２２にロータリー式油圧制御弁２３が接続されている。
その制御弁２３は、筒状の第１バルブ部材２４と、この
第１バルブ部材２４に相対回転可能に挿入される第２バ
ルブ部材２５とを備えている。その第１バルブ部材２４
は出力軸４にピン２６を介し同行回転可能に取り付けら
れている。その第２バルブ部材２５は入力軸２の外周に
一体に形成されている。A hydraulic cylinder 18 is provided as a hydraulic actuator that applies a steering assist force. The hydraulic cylinder 18 includes a cylinder tube configured by the rack housing 10b and a piston 20 integrally formed with the rack 8, and a pair of oil chambers 21 and 22 partitioned by the piston 20 are formed. Each oil chamber 21,
A rotary hydraulic control valve 23 is connected to 22.
The control valve 23 includes a tubular first valve member 24 and a second valve member 25 that is inserted into the first valve member 24 so as to be relatively rotatable. The first valve member 24
Is attached to the output shaft 4 via a pin 26 so as to be rotatable together. The second valve member 25 is integrally formed on the outer circumference of the input shaft 2.
【００２２】図２に示すように、第１バルブ部材２４の
内周と第２バルブ部材２５の外周とに軸方向に沿う複数
の凹部が周方向等間隔に形成されている。その第１バル
ブ部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの
右操舵用凹部２７と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの左操舵用凹部２８とで構成される。その第２バルブ
部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの圧
油供給用凹部２９と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの圧油排出用凹部３０とで構成される。各右操舵用凹
部２７と各左操舵用凹部２８とは周方向に交互に配置さ
れ、各圧油供給用凹部２９と各圧油排出用凹部３０とは
周方向に交互に配置される。各右操舵用凹部２７は、第
１バルブ部材２４に形成された第１流路３１およびバル
ブハウジング１０ａに形成された第１ポート３２を介
し、図１に示すように油圧シリンダ１８の一方の油室２
１に通じ、各左操舵用凹部２８は、第１バルブ部材２４
に形成された第２流路３３およびバルブハウジング１０
ａに形成された第２ポート３４を介し油圧シリンダ１８
の他方の油室２２に通じる。各圧油供給用凹部２９は、
第１バルブ部材２４に形成された第３流路３５およびバ
ルブハウジング１０ａに形成された入口ポート３６を介
し、図１に示すようにポンプ３７に通じる。そのポンプ
３７は、モータ（電動アクチュエータ）５０により駆動
され、例えば、回転速度に応じた流量の圧油を吐出する
ベーンポンプにより構成できる。各圧油排出用凹部３０
は第２バルブ部材２５に形成された第１排出路３８、入
力軸２とトーションバー３の内外周間の通路４７、図１
に示す入力軸２に形成された第２排出路３９、及びバル
ブハウジング１０ａに形成された排出ポート４０を介し
タンク４１に通じる。これにより、そのポンプ３７、タ
ンク４１、及び油圧シリンダ１８の各油室２１、２２が
第１バルブ部材２４と第２バルブ部材２５の内外周間の
弁間流路４２を通じ連通する。その弁間流路４２におけ
る第１バルブ部材側凹部と第２バルブ部材側凹部の間
は、両バルブ部材２４、２５の相対回転により開度が変
化する絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとされ、その絞り部Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄの開度変化により油圧シリンダ１８に作用す
る油圧が制御される。As shown in FIG. 2, a plurality of recesses along the axial direction are formed in the inner circumference of the first valve member 24 and the outer circumference of the second valve member 25 at equal intervals in the circumferential direction. The first valve member-side recesses are four right steering recesses 27 located at equal circumferential intervals, and the four right steering member recesses 4 are provided at equal circumferential intervals.
And two left steering recesses 28. The second valve member-side recesses are arranged at equal intervals in the circumferential direction and the four recesses 29 for supplying pressure oil are located at equal intervals in the circumferential direction.
It is composed of two pressure oil discharge recesses 30. The right steering recesses 27 and the left steering recesses 28 are alternately arranged in the circumferential direction, and the pressure oil supply recesses 29 and the pressure oil discharge recesses 30 are alternately arranged in the circumferential direction. Each of the right steering recesses 27 is provided with one oil of the hydraulic cylinder 18 as shown in FIG. 1 via the first flow passage 31 formed in the first valve member 24 and the first port 32 formed in the valve housing 10a. Room 2
1, the left steering recesses 28 are formed by the first valve members 24.
Second flow path 33 and valve housing 10 formed in
hydraulic cylinder 18 through the second port 34 formed in a.
To the other oil chamber 22. Each pressure oil supply recess 29 is
It communicates with a pump 37 as shown in FIG. 1 through a third flow path 35 formed in the first valve member 24 and an inlet port 36 formed in the valve housing 10a. The pump 37 is driven by a motor (electric actuator) 50, and can be configured by, for example, a vane pump that discharges pressure oil at a flow rate according to the rotation speed. Recess 30 for discharging each pressure oil
Is a first discharge passage 38 formed in the second valve member 25, a passage 47 between the inner and outer circumferences of the input shaft 2 and the torsion bar 3, and FIG.
To the tank 41 via the second discharge passage 39 formed in the input shaft 2 and the discharge port 40 formed in the valve housing 10a. As a result, the pump 37, the tank 41, and the oil chambers 21 and 22 of the hydraulic cylinder 18 communicate with each other through the intervalve passage 42 between the inner and outer circumferences of the first valve member 24 and the second valve member 25. Between the first valve member side concave portion and the second valve member side concave portion in the inter-valve flow path 42, there are throttle portions A, B, C, D whose opening degree is changed by relative rotation of both valve members 24, 25. , Its aperture A,
The hydraulic pressure acting on the hydraulic cylinder 18 is controlled by the changes in the opening degrees of B, C, and D.
【００２３】図２は、操舵が行なわれていない舵角中点
での両バルブ部材２４、２５の相対位置を示しており、
この状態においては各圧油供給用凹部２９と各圧油排出
用凹部３０とが全絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを介し連通する
ため、ポンプ３７から供給された圧油は直接タンク４１
へ還流し操舵補助力は発生せず、そのため、ポンプ３７
を操舵補助に必要な操舵補助速度で駆動する必要はな
い。舵角中点から右方へ操舵すると、操舵トルクに応じ
トーションバー３は捩じれ、両バルブ部材２４、２５は
相対回転する。その結果、各右操舵用凹部２７と各圧油
供給用凹部２９との間の絞り部Ａの開度および各左操舵
用凹部２８と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｂの
開度が大きくなり、各左操舵用凹部２８と各圧油供給用
凹部２９との間の絞り部Ｃの開度および各右操舵用凹部
２７と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｄの開度が
小さくなる。これにより、ポンプ３７から油圧シリンダ
１８の一方の油室２１へ圧油が供給され、油圧シリンダ
１８の他方の油室２２からタンク４１へ圧油が還流さ
れ、車両の右方への操舵補助力がラック８に作用する。
舵角中点から左方へ操舵すると、各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄの開度は右方へ操舵した場合と逆に変化するので、車
両の左方への操舵補助力がラック８に作用する。FIG. 2 shows the relative positions of the valve members 24 and 25 at the midpoint of the steering angle where steering is not performed.
In this state, the pressure oil supply recesses 29 and the pressure oil discharge recesses 30 communicate with each other through all the throttles A, B, C, D, so that the pressure oil supplied from the pump 37 is directly supplied to the tank 41.
And the steering assist force is not generated, and therefore the pump 37
Need not be driven at the steering assist speed required for steering assist. When the steering wheel is steered to the right from the midpoint, the torsion bar 3 is twisted according to the steering torque, and the valve members 24 and 25 rotate relative to each other. As a result, the opening degree of the throttle portion A between each right steering recess portion 27 and each pressure oil supply recess portion 29 and the throttle portion B between each left steering recess portion 28 and each pressure oil discharge recess portion 30 are reduced. The opening degree becomes large, and the opening degree of the throttle portion C between each left steering recess portion 28 and each pressure oil supply recess portion 29 and the throttle portion between each right steering recess portion 27 and each pressure oil discharge recess portion 30. The opening degree of the portion D becomes smaller. As a result, pressure oil is supplied from the pump 37 to the one oil chamber 21 of the hydraulic cylinder 18, and the pressure oil is circulated from the other oil chamber 22 of the hydraulic cylinder 18 to the tank 41, so that steering assist force to the right of the vehicle is obtained. Acts on the rack 8.
When the steering wheel is steered to the left from the midpoint of the steering angle, the throttles A, B, C,
Since the opening degree of D changes in the opposite direction to the case of steering to the right, the steering assist force to the left of the vehicle acts on the rack 8.
【００２４】図１に示すように、ステアリングホイール
Ｈの操舵角度を検出するセンサ５１がコンピュータによ
り構成される制御装置５２に接続されている。そのセン
サ５１は、ステアリングホイールＨの回転角度に応じた
信号を制御装置５２に送るもので、例えばロータリーエ
ンコーダによりステアリングホイールＨの回転角度に応
じたパルス信号を制御装置５２に送るものや、ポテンシ
ョメータを介して得られるステアリングホイールＨの回
転角度に応じた電気信号を、Ａ／Ｄ変換器によりデジタ
ル信号に変換して制御装置５２に送るものにより構成で
きる。なお、操舵角度は舵角中点を基準とする角度であ
るので、ロータリーエンコーダ等によってステアリング
ホイールＨの回転角度に応じたパルス信号から操舵角度
を検知する場合は、制御装置５２により舵角中点の決定
を行ない、その決定を行なうまではポンプ３７を常に操
舵補助速度で駆動する。そのような舵角中点の決定のた
め、例えば特開平２‐１９７４６５号公報に開示されて
いるように、操舵トルクは舵角中点において小さくなる
ことを利用し、操舵トルクを検出するセンサを設け、操
舵トルクが設定値よりも小さくなる時を舵角中点と決定
することができる。また、特公平６‐４３１８８号公報
に開示されているように、検出されるセンサからのパル
ス信号の出現頻度の統計的分布は舵角中点において最大
になるような正規分布になることを利用し、そのパルス
信号の出現頻度の統計的分布に基づき舵角中点を決定し
てもよく、その決定手段は特に限定されない。また、ポ
テンショメータを介して得られるステアリングホイール
Ｈの回転角度に応じた電気信号から操舵角度を検知する
場合は、パワーステアリング装置の組み立て時に舵角中
点に対応する電気信号の基準値を設定することで、その
基準値からの変化に応じて操舵角度を検知できる。As shown in FIG. 1, a sensor 51 for detecting the steering angle of the steering wheel H is connected to a control device 52 composed of a computer. The sensor 51 sends a signal according to the rotation angle of the steering wheel H to the control device 52. For example, a sensor sends a pulse signal according to the rotation angle of the steering wheel H to the control device 52 by a rotary encoder, or a potentiometer. The electric signal corresponding to the rotation angle of the steering wheel H obtained via the A / D converter may be converted into a digital signal and sent to the control device 52. Since the steering angle is an angle with reference to the steering angle midpoint, when the steering angle is detected from a pulse signal corresponding to the rotation angle of the steering wheel H by a rotary encoder or the like, the steering angle midpoint is controlled by the control device 52. Is determined, and the pump 37 is always driven at the steering assist speed until the determination is made. In order to determine such a steering angle midpoint, as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-197465, the fact that the steering torque becomes small at the steering angle midpoint is used to detect a sensor that detects the steering torque. It is possible to determine the time when the steering torque becomes smaller than the set value as the midpoint of the steering angle. Further, as disclosed in Japanese Examined Patent Publication No. 6-43188, it is used that the statistical distribution of the appearance frequency of the pulse signal from the detected sensor is a normal distribution that maximizes at the midpoint of the steering angle. However, the steering angle midpoint may be determined based on the statistical distribution of the appearance frequency of the pulse signal, and the determining means is not particularly limited. Further, when the steering angle is detected from the electric signal corresponding to the rotation angle of the steering wheel H obtained via the potentiometer, the reference value of the electric signal corresponding to the midpoint of the steering angle should be set when the power steering device is assembled. Thus, the steering angle can be detected according to the change from the reference value.
【００２５】その制御装置５２に、車速センサ５３と、
車両の方向指示器の作動検知センサ５４と、前記ポンプ
駆動用モータ５０とが接続される。その制御装置５２
は、モータ５０の制御プログラムを記憶する。その制御
プログラムの一部として、予め設定した基準操舵角度と
基準操舵角速度とを記憶する。その基準操舵角度は、例
えば、ステアリングホイールＨの舵角中点からの遊び角
度とされる。その基準操舵角速度は、例えば、操舵角度
が基準操舵角度に達してからポンプ３７の増速を開始し
た場合に、操舵補助の遅れが問題にならない操舵角速度
に基づき設定できる。また、その制御装置５２は制御プ
ログラムに従い、センサ５１によって検知されるステア
リングホイールＨの操舵角度を時系列に読み込み、その
操舵角度の変化に要する時間から操舵角速度を演算する
ことで、操舵角速度を検知する。The control device 52 includes a vehicle speed sensor 53,
The operation detection sensor 54 of the vehicle direction indicator and the pump driving motor 50 are connected. The control device 52
Stores a control program for the motor 50. As a part of the control program, preset reference steering angle and reference steering angular velocity are stored. The reference steering angle is, for example, a play angle from the steering angle midpoint of the steering wheel H. The reference steering angular velocity can be set based on, for example, the steering angular velocity at which the delay of the steering assist does not pose a problem when the speedup of the pump 37 is started after the steering angle reaches the reference steering angle. Further, the control device 52 detects the steering angular velocity by reading the steering angle of the steering wheel H detected by the sensor 51 in time series according to the control program and calculating the steering angular velocity from the time required for the change of the steering angle. To do.
【００２６】制御装置５２は、検知した操舵角度が基準
操舵角度以上および検知した操舵角速度が基準操舵角速
度以上のいずれか一方の条件を満たした場合に、操舵補
助信号をモータ５０にパワーアンプ（図示省略）を介し
て送り、これにより、モータ５０を操舵補助信号に応じ
た制御電圧で駆動し、ポンプ３７を待機速度から操舵補
助速度まで増速する。そのモータ５０の駆動用電源とし
て、車両に搭載されるバッテリーが用いられる。図３の
操舵角度と時間との関係に示すように、破線Ａで示す基
準操舵角速度よりも実線Ｂで示すように操舵角速度が小
さい場合は、操舵角度が一点鎖線で示す基準操舵角度θ
ａに達した時点（Ｔａ）で、ポンプ３７の増速を開始す
る。また、基準操舵角速度よりも実線Ｃで示すように操
舵角速度が大きい場合は、その操舵角速度が基準操舵角
速度よりも大きいことを制御装置５２が検知した時点
（Ｔｂ）で、操舵角度が基準操舵角度θａに達する時点
（Ｔｃ）よりも早く、ポンプ３７の増速を開始する。The control device 52 sends a steering assist signal to the power amplifier (shown in the drawing) to the motor 50 when the detected steering angle is equal to or greater than the reference steering angle and the detected steering angular velocity is equal to or greater than the reference steering angular velocity. (Not shown), thereby driving the motor 50 with a control voltage according to the steering assist signal to increase the speed of the pump 37 from the standby speed to the steering assist speed. A battery mounted on the vehicle is used as a power source for driving the motor 50. As shown in the relationship between the steering angle and time in FIG. 3, when the steering angular velocity is smaller than the reference steering angular velocity shown by the broken line A as shown by the solid line B, the steering angle is the reference steering angle θ shown by the alternate long and short dash line.
When it reaches a (Ta), the speedup of the pump 37 is started. When the steering angular velocity is higher than the reference steering angular velocity as indicated by the solid line C, the steering angle is set to the reference steering angle at the time (Tb) when the control device 52 detects that the steering angular velocity is higher than the reference steering angular velocity. The speedup of the pump 37 is started earlier than the time point (Tc) where θa is reached.
【００２７】また、制御装置５２は、方向指示器の作動
検知信号がセンサ５４から入力されると、操舵補助信号
をモータ５０にパワーアンプ（図示省略）を介して送
り、これにより、モータ５０を操舵補助信号に応じた制
御電圧で駆動し、ポンプ３７を待機速度から操舵補助速
度まで増速する。図４の（１）の操舵角度と時間との関
係に示すように、方向指示器を作動する時点（Ｔｗ）
は、通常は操舵を開始する時点（Ｔｏ）および操舵角速
度が基準操舵角速度よりも大きいことを検知する時点
（Ｔｂ）よりも前である。よって、方向指示器が作動し
た場合は、図４の（２）に示すように、その操舵を開始
する時点（Ｔｏ）および操舵角速度が基準操舵角速度よ
りも大きいことを検知する時点（Ｔｂ）よりも前に、ポ
ンプ３７の増速を開始することができる。Further, when the operation detection signal of the turn signal is inputted from the sensor 54, the control device 52 sends a steering assist signal to the motor 50 via a power amplifier (not shown), whereby the motor 50 is driven. The pump 37 is driven by the control voltage according to the steering assist signal to increase the speed of the pump 37 from the standby speed to the steering assist speed. As shown in the relationship between the steering angle and time in (1) of FIG. 4, the time (Tw) when the turn signal is activated.
Is usually before the time point (To) at which steering is started and the time point (Tb) at which it is detected that the steering angular velocity is higher than the reference steering angular velocity. Therefore, when the direction indicator operates, as shown in (2) of FIG. 4, from the time when the steering is started (To) and the time when the steering angular velocity is detected to be larger than the reference steering angular velocity (Tb). Before, the speedup of the pump 37 can be started.
【００２８】制御装置５２は、モータ５０によりポンプ
３７を増速する場合、そのポンプ３７の回転速度の変化
速度を、検知した操舵角速度に応じ変化させる。すなわ
ち、図５の（１）は、操舵角速度とポンプ３７の待機速
度から操舵補助速度までの速度変化時間との関係を示す
もので、操舵角速度が予め設定した上限値ｖｂ以上の場
合、その速度変化時間は零に設定され、操舵角速度が予
め設定した下限値ｖａ以下の場合、その速度変化時間は
最大値Δｔａに設定され、その上限値ｖｂと下限値ｖａ
との間では、その速度変化時間は図中実線Ｅで示すよう
に操舵角速度の増加に応じてリニアに減少するものとさ
れている。すなわち、図５の（２）に示すように、ポン
プ３７の回転速度に対応するモータ５０の制御電圧が、
増速開始時点の電圧Ｅａから増速完了時点の電圧Ｅｂに
変化するまでの時間は、操舵角速度が上限値ｖｂ以上の
場合は図中破線Ｆで示すように略零であり、操舵角速度
が上限値ｖｂと下限値ｖａとの間では図中２点鎖線Ｇで
示すように中間値Δｔｃとなり、下限値ｖａ以下では図
中実線Ｈで示すように最大値Δｔａになる。When accelerating the pump 37 by the motor 50, the controller 52 changes the changing speed of the rotation speed of the pump 37 according to the detected steering angular speed. That is, (1) of FIG. 5 shows the relationship between the steering angular speed and the speed change time from the standby speed of the pump 37 to the steering assist speed. When the steering angular speed is equal to or greater than the preset upper limit value vb, the speed is changed. The change time is set to zero, and when the steering angular velocity is equal to or lower than the preset lower limit value va, the speed change time is set to the maximum value Δta, and the upper limit value vb and the lower limit value va thereof are set.
Between and, the speed change time is linearly decreased as the steering angular speed increases, as indicated by the solid line E in the figure. That is, as shown in (2) of FIG. 5, the control voltage of the motor 50 corresponding to the rotation speed of the pump 37 is
When the steering angular velocity is equal to or higher than the upper limit value vb, the time from the voltage Ea at the start of the acceleration to the voltage Eb at the completion of the acceleration is substantially zero as indicated by the broken line F in the figure, and the steering angular velocity is at the upper limit. Between the value vb and the lower limit value va, there is an intermediate value Δtc as shown by the chain double-dashed line G in the figure, and below the lower limit value va is the maximum value Δta as shown by the solid line H in the figure.
【００２９】また、制御装置５２は、車速センサ５３に
より検知される車速に応じ、操舵補助時のモータ５０の
制御電圧と操舵補助を解除した待機時のモータ５０の制
御電圧とを変化させる。すなわち、操舵補助時における
モータ５０の制御電圧に対応するポンプ３７の操舵補助
速度は、図６において実線Ｋで示すように車速に比例し
て減少し、車速が零において最大値Ｎｍａｘとされ、予
め設定した車速Ｖａ以上では待機速度と等しい最小値Ｎ
ｍｉｎとされる。これにより、低車速では操舵補助力を
大きくして車両の旋回性能を向上し、高速では操舵補助
力を小さくして車両の走行安定性を向上している。ま
た、待機時におけるモータ５０の制御電圧に対応するポ
ンプ３７の待機速度は、図６において一点鎖線Ｌで示す
ように車速に比例して減少し、車速が零において前記最
大値Ｎｍａｘと最小値Ｎｍｉｎとの間の中間値Ｎｃとさ
れ、前記予め設定した車速Ｖａよりも低速の予め設定し
た車速Ｖｂ以上では最小値Ｎｍｉｎとされる。これによ
り、車速の小さい領域で、操舵補助時と操舵補助解除時
とのモータ５０の回転速度の差を小さくし、モータ５０
の立ち上げ遅れをモータ５０を大型化することなく防止
し、操舵補助の遅れを防止している。なお、そのポンプ
３７の回転速度の最小値Ｎｍｉｎすなわち待機速度は零
であってもよい。Further, the control device 52 changes the control voltage of the motor 50 during the steering assist and the control voltage of the motor 50 during the standby state when the steering assist is released, according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 53. That is, the steering assist speed of the pump 37 corresponding to the control voltage of the motor 50 at the time of steering assist decreases in proportion to the vehicle speed as shown by the solid line K in FIG. Minimum value N equal to the standby speed at the set vehicle speed Va or higher
It is said to be min. As a result, the steering assist force is increased at low vehicle speeds to improve the turning performance of the vehicle, and the steering assist force is reduced at high speeds to improve the running stability of the vehicle. Further, the standby speed of the pump 37 corresponding to the control voltage of the motor 50 during standby decreases in proportion to the vehicle speed as indicated by the one-dot chain line L in FIG. 6, and when the vehicle speed is zero, the maximum value Nmax and the minimum value Nmin. Is set to an intermediate value Nc between the above values and a minimum value Nmin when the vehicle speed Vb is lower than the preset vehicle speed Va and is equal to or higher than a preset vehicle speed Vb. As a result, in a region where the vehicle speed is low, the difference between the rotation speeds of the motor 50 at the time of steering assist and at the time of steering assist cancellation is reduced, and
The start-up delay is prevented without increasing the size of the motor 50, and the delay in steering assist is prevented. The minimum value Nmin of the rotation speed of the pump 37, that is, the standby speed may be zero.
【００３０】制御装置５２は、操舵角度が基準操舵角度
θａ未満になった後に設定時間が経過すると、モータ５
０に送る操舵補助信号を解除し、ポンプ３７を操舵補助
速度から待機速度まで減速する。その設定時間は、無駄
なポンプ３７の増速を可及的に少なくできるように経験
的に判断して設定できる。When the set time elapses after the steering angle becomes less than the reference steering angle θa, the controller 52 controls the motor 5
The steering assist signal sent to 0 is released, and the pump 37 is decelerated from the steering assist speed to the standby speed. The set time can be set empirically by judgment so that unnecessary speedup of the pump 37 can be minimized.
【００３１】また、制御装置５２は、検知した操舵角速
度が基準操舵角速度以上の条件を満たしてポンプ３７を
増速した後であって、検知した操舵角度が基準操舵角度
θａ以上になる前に、検知した操舵角速度が基準操舵角
速度未満になった場合に、操舵補助信号を解除してポン
プ３７を減速する。すなわち、方向指示器が作動しない
場合、図７の（１）の操舵角度と時間との関係において
実線Ｐで示すように、操舵角速度が基準操舵角速度より
も大きいことが検知された時点（Ｔｂ）で、図７の
（２）に示すように操舵補助信号がモータ５０に送られ
て増速が開始される。その後に、操舵角度が基準操舵角
度θａ以上になる前に、操舵角速度が基準操舵角速度未
満になったことが検知された時点（Ｔｄ）で、図７の
（２）に示すように操舵補助信号が解除され、ポンプ３
７が減速される。これにより、操舵角度が基準操舵角度
θａ未満になった後に設定時間が経過した時点（Ｔｅ）
でポンプ３７が減速される場合に比べ、図７の（２）に
２点鎖線のハッチングで示す時間だけポンプ３７が無駄
に増速されるのを防止できる。Further, the controller 52, after accelerating the pump 37 by satisfying the condition that the detected steering angular velocity is equal to or higher than the reference steering angular velocity, and before the detected steering angle becomes equal to or greater than the reference steering angle θa, When the detected steering angular velocity is less than the reference steering angular velocity, the steering assist signal is released and the pump 37 is decelerated. That is, when the direction indicator does not operate, as indicated by the solid line P in the relationship between the steering angle and time in (1) of FIG. 7, it is detected that the steering angular velocity is higher than the reference steering angular velocity (Tb). Then, as shown in (2) of FIG. 7, a steering assist signal is sent to the motor 50 to start acceleration. After that, at a time (Td) when it is detected that the steering angular velocity is less than the reference steering angular velocity before the steering angle becomes equal to or larger than the reference steering angle θa, the steering assist signal is changed as shown in (2) of FIG. Is released, pump 3
7 is decelerated. As a result, when the set time elapses after the steering angle becomes less than the reference steering angle θa (Te)
As compared with the case where the pump 37 is decelerated by, the pump 37 can be prevented from being unnecessarily increased in speed for the time indicated by the two-dot chain line hatching in (2) of FIG. 7.
【００３２】図８のフローチャートを参照し、ポンプ３
７の制御手順を説明する。なお、舵角中点は定まってい
るものとする。Referring to the flow chart of FIG. 8, the pump 3
The control procedure of No. 7 will be described. The midpoint of the rudder angle is assumed to be fixed.
【００３３】まず、方向指示器が作動したか否かを判断
する（ステップ１）。方向指示器が作動していれば、時
系列に検知した操舵角度から操舵角速度を検知し（ステ
ップ２）、車速を検知し（ステップ３）、その検知した
操舵角速度に応じた変化速度で、その検知した車速に応
じた操舵補助速度にポンプ３７を待機速度から増速し、
操舵補助を行なう（ステップ４）。次に、操舵角度を検
知し（ステップ５）、その検知した操舵角度が基準操舵
角度であるステアリングホイールＨの遊び角度以上か否
かを判断する（ステップ６）。遊び角度以上であればス
テップ２に戻り、遊び角度未満であればフラグが立って
いるか否かを判断する（ステップ７）。フラグが立って
いなければ、ステップ６において操舵角度が遊び角度未
満であると判断された時から設定時間が経過したか否か
を判断する（ステップ８）。なお、その設定時間が経過
したか否かを判断する計時の進行途中に、ステップ６に
おいて操舵角度が遊び角度以上と判断された場合は、そ
の計時の進行はキャンセルされ、再度ステップ６におい
て操舵角度が遊び角度未満であると判断されてから新た
に計時が進行する。その設定時間が経過していなければ
ステップ２に戻り、設定時間が経過していればポンプ３
７を待機速度に減速し（ステップ９）、ステップ１に戻
る。First, it is judged whether or not the turn signal has actuated (step 1). If the direction indicator is operating, the steering angular velocity is detected from the steering angle detected in time series (step 2), the vehicle speed is detected (step 3), and the change speed according to the detected steering angular velocity is changed. The pump 37 is increased from the standby speed to the steering assist speed corresponding to the detected vehicle speed,
Steering assistance is performed (step 4). Next, the steering angle is detected (step 5), and it is determined whether the detected steering angle is equal to or larger than the play angle of the steering wheel H which is the reference steering angle (step 6). If it is equal to or more than the play angle, the process returns to step 2, and if it is less than the play angle, it is determined whether or not a flag is set (step 7). If the flag is not set, it is determined whether or not a set time has elapsed since the steering angle was determined to be less than the play angle in step 6 (step 8). If it is determined in step 6 that the steering angle is equal to or more than the play angle during the progress of the timekeeping for determining whether or not the set time has elapsed, the progress of the timekeeping is canceled and the steering angle is again determined in step 6. After it is determined that the angle is less than the play angle, a new time measurement progresses. If the set time has not elapsed, the process returns to step 2, and if the set time has elapsed, the pump 3
7 is reduced to the standby speed (step 9), and the process returns to step 1.
【００３４】ステップ１において方向指示器が作動して
いなければ、操舵角度を検知し（ステップ１０）、検知
した操舵角度がステアリングホイールＨの遊び角度以上
か否かを判断する（ステップ１１）。遊び角度以上であ
れば操舵補助をするためステップ２に戻り、遊び角度未
満であれば時系列に検知した操舵角度から操舵角速度を
検知し（ステップ１２）、その検知した操舵角速度が設
定した基準操舵角速度以上か否かを判断する（ステップ
１３）。基準操舵角速度以上でなければステップ１に戻
り、基準操舵角速度以上であればフラグを立て（ステッ
プ１４）、操舵補助をするためステップ２に戻る。ステ
ップ７においてフラグが立っていれば、時系列に検知し
た操舵角度から操舵角速度を検知し（ステップ１５）、
その検知した操舵角速度が設定した基準操舵角速度以上
か否かを判断する（ステップ１６）。基準操舵角速度以
上であればステップ２に戻り、基準操舵角速度以上でな
ければフラグを解除し（ステップ１７）、ステップ９に
戻って操舵補助を解除する。If the direction indicator is not operating in step 1, the steering angle is detected (step 10), and it is determined whether the detected steering angle is equal to or more than the play angle of the steering wheel H (step 11). If the play angle is greater than or equal to the play angle, the process returns to step 2 to assist steering, and if the play angle is less than the play angle, the steering angular velocity is detected from the steering angle detected in time series (step 12), and the detected standard steering angle is set. It is determined whether or not the angular velocity is higher than or equal to (step 13). If it is not higher than the reference steering angular velocity, the process returns to step 1, and if it is equal to or higher than the reference steering angular velocity, a flag is set (step 14) and the process returns to step 2 to assist steering. If the flag is set in step 7, the steering angular velocity is detected from the steering angle detected in time series (step 15),
It is determined whether the detected steering angular velocity is equal to or higher than the set reference steering angular velocity (step 16). If it is equal to or higher than the reference steering angular velocity, the process returns to step 2, and if it is not equal to or higher than the reference steering angular velocity, the flag is released (step 17) and the process returns to step 9 to release the steering assist.
【００３５】上記構成によれば、検知した操舵角速度が
基準操舵角速度以上になった場合にポンプ３７を待機速
度から操舵補助速度まで増速することで、操舵が急速に
行なわれたことを検知すると同時にポンプ３７の増速を
開始できる。これにより、操舵が急速に行なわれた場合
の操舵補助の遅れを防止できる。また、操舵を基準操舵
角速度未満の速さで行なった場合は、操舵角度が基準操
舵角度θａに達した後にポンプ３７の増速を開始して操
舵補助をできる。この場合は、操舵は急速に行なわれな
いため、操舵補助の遅れが問題になることはなく、しか
も、不必要にポンプ３７が増速されることはないためエ
ネルギーが無駄に消費されるのを防止できる。また、操
舵角速度が基準操舵角速度以上になってポンプを増速し
た後に、操舵角度が基準操舵角度θａ以上になる前に、
操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場合にポンプ
を減速することで、操舵を行なうつもりなくステアリン
グホイールＨを回転させた時の操舵角速度が基準操舵角
速度以上になったような場合、一旦はポンプ３７は増速
されるが、そのような場合は操舵角度が基準操舵角度θ
ａ以上になる前に操舵角速度が基準操舵角速度未満にな
るため、ポンプ３７を減速し、不必要にポンプ３７が増
速されている時間を可及的に短くして無駄に消費される
エネルギーが増大するのを防止できる。また、車両の方
向指示器の作動を検知した場合にポンプ３７を増速する
ことで、操舵の開始前にポンプ３７の増速を開始できる
ので、操舵補助の遅れを低減できる。さらに、ポンプ３
７を増速する場合に、その回転速度の変化速度を操舵角
速度に応じ変化させることで、操舵角速度が小さい場合
はポンプ３７の速度変化が必要以上に急激になるのを防
止して操舵フィーリングを円滑なものにでき、且つ、操
舵角速度が大きい場合はポンプ３７を急速に増速して操
舵補助の遅れが発生するのを防止できる。According to the above configuration, when the detected steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity, the pump 37 is accelerated from the standby speed to the steering assist speed, thereby detecting that the steering is rapidly performed. At the same time, the speedup of the pump 37 can be started. As a result, it is possible to prevent a delay in the steering assistance when the steering is performed rapidly. Further, when the steering is performed at a speed lower than the reference steering angular velocity, the speedup of the pump 37 can be started after the steering angle reaches the reference steering angle θa to assist the steering. In this case, since steering is not performed rapidly, delay in steering assistance does not pose a problem, and moreover, pump 37 is not unnecessarily increased in speed and energy is wasted. It can be prevented. Further, after the steering angular velocity becomes equal to or higher than the reference steering angular velocity and the pump is accelerated, before the steering angle becomes equal to or higher than the reference steering angle θa,
By decelerating the pump when the steering angular velocity is less than the reference steering angular velocity, if the steering angular velocity when the steering wheel H is rotated without intending to perform steering exceeds the reference steering angular velocity, the pump is temporarily pumped. 37 is accelerated, but in such a case, the steering angle is the reference steering angle θ.
Since the steering angular velocity becomes less than the reference steering angular velocity before becoming a or more, the pump 37 is decelerated, and the time during which the pump 37 is unnecessarily accelerated is shortened as much as possible, and the energy wasted wastefully. It can be prevented from increasing. Further, by increasing the speed of the pump 37 when the operation of the turn signal indicator of the vehicle is detected, the speed of the pump 37 can be started before the start of steering, so that the delay of the steering assist can be reduced. In addition, pump 3
In the case of increasing the speed of 7, the change speed of the rotation speed is changed according to the steering angular speed to prevent the speed change of the pump 37 from becoming more rapid than necessary when the steering angular speed is small, and the steering feeling is improved. Can be made smooth, and when the steering angular velocity is large, the pump 37 can be rapidly accelerated to prevent a delay in steering assistance.
【００３６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、上記実施例では、本発明をラック
ピニオン式パワーステアリング装置に適用したが、ボー
ルスクリュー式パワーステアリング装置にも適用でき
る。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the present invention is applied to the rack and pinion type power steering device, but it is also applicable to a ball screw type power steering device.
【図１】本発明の実施例の油圧パワーステアリング装置
の縦断面図FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のＩＩ‐ＩＩ線断面図FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of FIG.
【図３】実施例のパワーステアリング装置の操舵角度と
時間との関係を示す図FIG. 3 is a diagram showing a relationship between a steering angle and time of the power steering device according to the embodiment.
【図４】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角度と時間との関係を示す図、（２）は操舵補助信号
と時間との関係を示す図FIG. 4A is a diagram showing a relationship between a steering angle and time, and FIG. 4B is a diagram showing a relationship between a steering assist signal and time in the power steering system according to the embodiment.
【図５】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角速度とポンプの速度変化時間との関係を示す図、
（２）はポンプ駆動用モータの制御電圧と時間との関係
を示す図FIG. 5 is a diagram (1) showing a relationship between a steering angular velocity and a speed change time of a pump in the power steering device of the embodiment.
(2) is a diagram showing the relationship between the control voltage of the pump driving motor and time
【図６】実施例のパワーステアリング装置のポンプ速度
と車速との関係を示す図FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a pump speed and a vehicle speed of the power steering device according to the embodiment.
【図７】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角度と時間との関係を示す図、（２）は操舵補助信号
と時間との関係を示す図FIG. 7A is a diagram showing a relationship between a steering angle and time, and FIG. 7B is a diagram showing a relationship between a steering assist signal and time.
【図８】実施例のパワーステアリング装置のポンプの制
御手順を示すフローチャートFIG. 8 is a flowchart showing a control procedure of a pump of the power steering system according to the embodiment.
１ パワーステアリング装置 １８ 油圧シリンダ ３７ ポンプ ５０ ポンプ駆動用モータ ５１ 舵角センサ ５２ 制御装置 ５３ 車速センサ ５４ 方向指示器の作動検知センサ Ｈ ステアリングホイール 1 Power steering device 18 hydraulic cylinder 37 pumps 50 Pump drive motor 51 Rudder angle sensor 52 Control device 53 vehicle speed sensor 54 Direction indicator operation detection sensor H steering wheel
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−206572（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−263046（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−26052（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−270424（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−11969（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−197465（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−51680（ＪＰ，Ｕ) 特公 平６−43188（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平５−9292（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06 B62D 5/00 - 5/30 Continuation of the front page (56) Reference JP-A-6-206572 (JP, A) JP-A-6-263046 (JP, A) JP-A-57-26052 (JP, A) JP-A-5-270424 (JP , A) JP 59-11969 (JP, A) JP H2-197465 (JP, A) SAIkai HAI 3-51680 (JP, U) JPK 6-43188 (JP, B2) JP 5-9292 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B62D 6/00-6/06 B62D 5/00-5/30
Claims (4)
プからの圧油によって操舵補助力を発生させる油圧アク
チュエータを備えるパワーステアリング装置において、 ステアリングホイールの操舵角度を検知する手段と、 ステアリングホイールの操舵角速度を検知する手段と、検知した操舵角速度が予め設定した零を超える基準操舵
角速度未満である場合は検知した操舵角度が予め設定し
た基準操舵角度に達した時点で、検知した操舵角度が基
準操舵角度未満である場合は検知した操舵角速度が基準
操舵角速度に達した時点で、 その電動アクチュエータを
介してポンプを増速する手段とを備えるパワーステアリ
ング装置。1. A power steering apparatus including a hydraulic actuator that generates a steering assist force by pressure oil from a pump driven by an electric actuator, and means for detecting a steering angle of a steering wheel and a steering angular velocity of the steering wheel. And a reference steering in which the detected steering angular velocity exceeds a preset zero.
If it is less than the angular velocity, the detected steering angle is set in advance.
When the standard steering angle is reached, the detected steering angle is
If the steering angle is less than the quasi-steering angle, the detected steering angular velocity is the reference
A power steering device comprising: means for accelerating the pump via the electric actuator when the steering angular velocity is reached .
プからの圧油によって操舵補助力を発生させる油圧アク
チュエータを備えるパワーステアリング装置において、 ステアリングホイールの操舵角度を検知する手段と、 ステアリングホイールの操舵角速度を検知する手段と、 検知した操舵角度が予め設定した基準操舵角度以上およ
び検知した操舵角速度が予め設定した零を超える基準操
舵角速度以上のいずれか一方の条件を満たした場合に、
その電動アクチュエータを介してポンプを増速する手段
と、 検知した操舵角速度が基準操舵角速度以上の条件を満た
してポンプを増速した後であって、検知した操舵角度が
基準操舵角度以上になる前に、検知した操舵角速度が基
準操舵角速度未満になった場合に、その電動アクチュエ
ータを介してポンプを減速する手段とを備えるパワース
テアリング装置。2. A pon driven by an electric actuator.
Hydraulic actuator that generates steering assist force by pressure oil from the
In a power steering device including a cheater, a means for detecting a steering angle of a steering wheel, a means for detecting a steering angular velocity of the steering wheel, and a detected steering angle are equal to or larger than a preset reference steering angle.
And the detected steering angular velocity exceeds the preset zero.
When either of the conditions above the steering angular velocity is satisfied,
Means to speed up the pump via its electric actuator
Then, after the detected steering angular velocity satisfies the condition of the reference steering angular velocity or more and the pump is accelerated, and before the detected steering angle becomes the reference steering angle or more, the detected steering angular velocity becomes less than the reference steering angular velocity. if it becomes, Rupa Lower steering device and means for reducing the pump through the electric actuator.
手段と、車両の方向指示器の作動を検知した場合に、そ
の電動アクチュエータを介してポンプを増速する手段と
を備える請求項１または２に記載のパワーステアリング
装置。3. A means for detecting whether or not a vehicle turn indicator is operating, and a means for accelerating a pump via the electric actuator when the operation of the vehicle turn indicator is detected. The power steering device according to 1 or 2.
増速する場合に、そのポンプ速度の変化速度を、検知し
た操舵角速度に応じ変化させる手段を備える請求項１〜
３の何れかに記載のパワーステアリング装置。4. A means for changing the speed of change of the pump speed according to the detected steering angular speed when increasing the speed of the pump via the electric actuator.
The power steering device according to any one of 3 above.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP06710895A JP3505258B2 (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Power steering device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP06710895A JP3505258B2 (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Power steering device |
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|---|---|
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| JP (1) | JP3505258B2 (en) |
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1995
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