JP3498406B2

JP3498406B2 - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JP3498406B2
Application number: JP02927495A
Authority: JP
Inventors: 知示和泉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-02-17
Filing date: 1995-02-17
Publication date: 2004-02-16
Anticipated expiration: 2019-02-16
Also published as: JPH08220234A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、自動車に搭載して自
車の進行方向に存在する先行車や障害物までの距離を測
定し、また同自車の進行方向に存在する前方物体(例え
ば先行車)に追従して自車を走行させる自動車の走行制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として、
例えば自車の前方にレーダ波を発信して前方に存在する
物体からの反射波を受信検知して先行車又は障害物等の
前方物体の有無並びにそれとの距離を算出するスキャン
式レーダ装置により左右水平方向に比較的広角度での所
定スキャニング幅毎のスキャニング走査を行い、該走査
により得られる受信情報の中から、マイクロコンピュー
タを利用して、自車のステアリング舵角やヨーレート等
の走行状態に基づいて推定される自車の進行路に沿った
領域内のもののみをピックアップすることにより、当該
前方物体との距離の算出をソフト的に行うようにしたも
のは既に開発されている(例えば特開平１−２１３５９
３号公報参照)。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にしてスキャン式レーダ装置により、前方物体からの所
定スキャニング幅毎の反射波を受信して前方物体との距
離の算出を行う場合において、上記レーダ波の左右スキ
ャニング角の範囲内における自車の進行路上において、
距離を異にして複数の物体が存在するような場合、複数
の反射波が受信されるので、それらの内の対象となる物
体についての特定反射波群(例えば反射体からの)の識別
が必要になる。また、該特定の反射波群の識別を可能と
した場合において、当該反射波群の内の複数の反射波は
レーダ波の当り方によって入力強度(しきい値を切るピ
ークレベル)が異なるので、何れの反射波に基いて距離
を算出するかによって算出データの精度(距離)が異って
くる問題がある。

【０００４】また、上記反射波の受信感度はＡＧＣ回路
(自動利得制御回路)によりゲインコントロールされてお
り、反射波の受信強度が所定値以下のときはフルゲイン
でゲインコントロールされているが、同強度が所定値を
超えると、所定レベル以下の安定した受信ゲインでコン
トロールされることになる。従って、それらの事情も考
慮する必要がある。

【０００５】本願発明は、該事情に基いてなされたもの
で、上記前方物体からの反射波を１つの群として検出す
るとともに該反射波群の内の受信ゲインコントロールレ
ベルの安定した反射波を用いて前方物体との距離を算出
するようにすることにより、安定かつ正確な距離データ
を得、また正確な追従走行を可能とした自動車の走行制
御装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。

【０００７】すなわち、本願発明の自動車の走行制御装
置は、自車前方の左右スキャニング角範囲の物体に対し
て所定スキャニング幅毎にレーダ波を発信し、その反射
波を上記スキャニング幅毎に所定の受信ゲインで受信検
知する受信ゲインコントロール機能を備えたレーダ手段
と、上記前方物体からのスキャニング幅毎の複数の反射
波を１つの群として識別する反射波識別手段と、該反射
波識別手段により１つの群として識別された上記複数の
反射波の内の受信ゲインコントロールレベルの安定した
反射波を用いて上記前方物体との距離を算出する距離算
出手段とを備えて構成されている。

【０００８】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、距離を算出した当該前方物体に
対して自車を追従走行させる追従走行制御手段を設け、
該追従走行制御手段は、上記算出距離と前方物体との相
対速度両者の相関データに基いて追従走行制御を行うよ
うに構成されている。

【０００９】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、上記構成において、上記レーダ手段は、レーザ
レーダ装置により構成されている。

【００１０】

【作用】本願発明は、上記各構成に対応して各々次のよ
うな作用を奏する。

【００１１】すなわち、上述のように本願発明の自動車
の走行制御装置の構成では、自車前方の左右スキャニン
グ角範囲の物体に対して所定スキャニング幅毎にレーダ
波を発信し、その反射波を上記スキャニング幅毎に所定
の受信ゲインで受信検知する受信ゲインコントロール機
能を備えたレーダ手段と、上記前方物体からのスキャニ
ング幅毎の複数の反射波を１つの群として識別する反射
波識別手段と、該反射波識別手段により１つの群として
識別された上記複数の反射波の内の受信ゲインコントロ
ールレベルの安定した反射波を用いて上記前方物体との
距離を算出する距離算出手段とを備えており、反射波識
別手段により１つの群として識別された複数の反射波の
内の所定左右スキャニング角範囲中の受信ゲインコント
ロールレベルの安定した反射波を用いて前方物体との距
離を算出する。

【００１２】１つの群としてまとまった分布状態を示す
複数の反射波は、特定の対象物体の例えばリフレクタ等
からの反射波であり、略正確に特定できる。そして、そ
れらの各反射波の内の受信ゲインコントロールレベルの
安定したものは、対象となる前方物体のリフレクタ等か
らの反射波受光強度が高く最も距離誤差の小さい反射波
と認められる。

【００１３】したがって、該反射波を基に前方物体との
距離を算出するようにすると、正確な距離データを得る
ことができる。

【００１４】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
の構成では、上記構成において、距離を算出した当該前
方物体に対して自車を追従走行させる追従走行制御手段
を設け、該追従走行制御手段は、上記正確な算出距離と
前方物体との相対速度両者の相関データに基いて追従走
行制御を行うようになっている。

【００１５】したがって、上述のような正確な距離算出
値と相対速度とに基き、適切な車間距離を維持したより
安全性の高い追従走行制御を実現することができる。

【００１６】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置の構成では、上記構成において、上記レーダ手段
が、レーザレーダ装置により構成されていて、可及的に
細く、かつ外乱光に影響されることなく、反射波が正確
かつ高精度に検出される。従って、距離データの算出精
度も高く、より信頼性の高い追従制御が可能となる。

【００１７】

【発明の効果】以上の結果、本願発明の自動車の走行制
御装置によると、自車前方物体からの安定した距離デー
タを算出し得るようになるので、正確かつ安全な追従走
行制御システム等の提供が可能となる。

【００１８】

【実施例】(参考例) 先ず図３には、本願発明の参考例にかかる追従走行機能
を備えた自動車の走行制御装置の全体構成が示されてい
る。ここで、符号１はエンジン吸気系のスロットル弁
(図示省略)の開度を自動調整するスロットル制御装置、
２は電子制御式自動変速機(ＥＡＴ)の制御装置、３は各
車輪に付与する制動力を自動調整するブレーキ制御装置
であり、これら３種類の制御装置１〜３は、いずれも図
示しない各種アクチュエータを有し、該各アクチュエー
タは、各々マイクロコンピュータよりなる走行コントロ
ールユニット４により制御されるようになっている。

【００１９】即ち、該走行コントロールユニット４は、
上記スロットル制御装置１のスロットルアクチュエータ
に対し目標スロットル開度信号を出力して開閉弁制御を
行なうとともに、ブレーキ制御装置３のブレーキアクチ
ュエータに対し目標ブレーキ量信号を出力して制動力制
御を行う。また、同走行コントロールユニット４は、上
記ＥＡＴ制御装置２のシフトレンジ位置を検出するセン
サー(図示省略)からのシフトレンジ位置検出信号を受け
つつ、該ＥＡＴ制御装置２のシフトアクチュエータに対
しシフト制御信号を出力してトルクコンバータ制御を行
う。

【００２０】符号５で示す情報表示装置は、例えば車室
内のインストルメントパネル部等に設けられ、図示して
いないが、前記走行コントロールユニット４からの車両
距離警報信号を受けて点灯する警報ランプと、同走行コ
ントロールユニット４からのシステム自己診断信号を受
けて画面表示する表示部とを備えている。

【００２１】一方符号６で示すレーザレーダ装置は、自
車の前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する
前方物体検出手段として作用するものであり、レーザレ
ーダ波を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たっ
て反射してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時
点との時間差によって自車と前方物体との間の距離(車
間距離等)を測定するように構成されている。このレー
ザレーダ装置６により検出された検出信号は、車間距離
信号として前記走行コントロールユニット４に入力され
る。この本参考例のレーザレーダ装置６は、例えば図４
に示すようにレーザレーダヘッド１６を備え、図７に示
すようにビーム状のレーザレーダ波を水平方向左右に所
定スキャニング幅to〜tn毎に発信し所定角度θの範囲で
走査するスキャンニング式のものとされている(後述)。

【００２２】符号７はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、８は車速を検出する車速センサ
ー、９はハンドル舵角(以下、単に舵角という)を検出す
る舵角センサー、１０は自車に発生するヨーレートを検
出するヨーレートセンサー、１１は自車に発生する横加
速度を検出する横Ｇセンサー、１２はブレーキペダルの
踏み込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１３はク
ラツチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラツチスイッ
チ、１４は追従走行時に対象車を捕足するロックオンス
イッチ、１５は自車のオークルーズ運転時にＯＮ作動さ
れるオートクルーズスイッチであり、これらのセンサー
・スイッチ類７〜１５の検出信号は、いずれも走行コン
トロールユニット４に入力される。なお、図示していな
いエンジン回転数センサーやその他のセンサー・スイッ
チ類の検出信号も同走行コントロールユニット４に入力
されるが、これらについての詳細な説明は省略する。

【００２３】ところで、上記レーザレーダ装置６は、図
４に示すように、大別してレーザレーダヘッド１６、時
間計測ユニット２０、信号処理ユニット３０の３つの部
分に分れている。

【００２４】レーザレーダヘッド１６は、ＬＤ(レーザ
ーダイオード)から成る１つの発光素子１７の前側には
発光用レンズ(集光レンズ)２４が配置され、第１、第２
の受光素子１８,１９の前側にはそれぞれ格子状のメカ
ニカルフィルタ２７を備えた受光用レンズ(集光レンズ)
２５,２６が配置されている。また２８はＬＤの駆動回
路(発光部)、２９は受光回路(受光部)である。

【００２５】前記１つの発光素子１７と第１、第２の受
光素子１８,１９は、図５に示す如くターンテーブル３
７上に載置され、それらに属するレンズ２４,２５,２６
及びメカニカルフィルタ２７,２７もターンテーブル３
７上に搭載されている。図５から理解されるように、発
光素子１７およびそのレンズ２４は、図４では便宜上レ
ーザレーダヘッド１６の片側に描いてあるが、実際には
図５の如く第１、第２の受光素子１８,１９及びそのレ
ンズ２５,２６の中間に位置するようになっている。

【００２６】また、時間計測ユニット２０は、ＬＤの駆
動回路に対するスタートパルスを発生するパルス発生部
２１と、該スタートパルスにより計時を開始し前記受光
回路２９からのスタートパルスで計時を終了する時間計
測部２２と、電源部２３とを各々有する。また、信号処
理ユニツト３０は、上記時間計測部２２で得られた時間
データを基に距離を算出する距離計測部３１と、その結
果を表示する表示部３２とを備えている。

【００２７】更に、上記レーザレーダヘッド１６は、上
記ターンテーブル３７を回転させて、第１、第２の受光
素子１８,１９の受光エリア４３,４４及び発光素子１７
の発光エリア(図示せず)を図５から図６の如く偏向させ
るためのサーボ機構３４と、その駆動モータ３５とを備
えている。尚、サーボ機構３４の現在回転角度は駆動モ
ータ３５と連動するポテンショメータ３６により検出さ
れるようになっている。

【００２８】また信号処理ユニツト３０は、先行車の反
射体４０を、常に図５の如く第１、第２の２つの受光素
子１８,１９の受光エリア４３,４４の重なり領域内に捕
捉するようにターンテーブル３７を回転させる制御手段
として、サーボ機構３４の駆動モータ３５に対し適切な
指令を与えるサーボ制御部３３を備えている。このサー
ボ制御部３３は、具体的には、上記距離計測部３１で計
測され第１、第２の受光素子１８,１９毎の計測値の大
小関係の組合わせから、サーボ機構３４に対し、その駆
動モータ３５の回転の有無及び回転方向についての指令
を与えるようになっている。

【００２９】そして、今、例えば図５において、時間計
測ユニット２０のパスル発生部２１からレーザレーダヘ
ッド１６のＬＤ駆動回路２８にスタートパルスが出力さ
れる。すると、ＬＤ駆動回路２８は、スタートパルスの
トリガーにより発光素子１７たるＬＤを駆動し、レーザ
パルスは、第１、第２の受光素子１８,１９の一方又は
両方により受光されて所定の出力電流を発生し、受光回
路２９で増幅された後、ストップパルスを時間計測部２
２に出力する。時間計測部２２ではパルス発生部２１か
らのスタートパルスと、受光回路２９からのストップパ
ルスとの間の時間間隔を計測し、時間データとして距離
計測部３１に出力する。距離計測部３１では時間データ
から先行車との距離を演算(換算)し、距離データとして
自動車の走行コントロールユニット４へ出力する。

【００３０】ここで、前記第１、第２の受光素子１８,
１９が反射光を受光しないときは、距離計測部３１にお
ける該当する受光素子係数での距離計測値が「最大」と
なり、距離データ“先行車がない"旨の信号して取り扱
われる。しかし、何がしかの距離計測値がある場合は
“先行車があり"と判断され、その旨の信号として取り
扱われる。

【００３１】ところで、上記レーザレーダ装置６の発光
素子１７からのレーダ波は可及的に細くビーム化され、
例えば図７および図８に示す左右スキャニング角θの範
囲内において所定数to〜tnに時分割された所定スキャニ
ング幅to〜tn毎に所定周期Ｔで繰り返しスキャニングし
て発信・受信するようになっている。

【００３２】そして、後述するように該所定スキャニン
グ幅to〜tn毎のレーダ波が例えば自車の前方を走行する
自動車後部の反射体(リフレクタ)４０に当って左から右
に複数の反射波群として識別して受信し群データ(距離)
を算出するようになっている(図１０参照)。

【００３３】また、該反射波の受信に際して、上記受光
回路２９には、受光強度に応じた受信感度のＡＧＣコン
トロール機能(自動利得制御機能)が設けられており、上
記反射体４０からの所定しきい値レベル以上の反射波入
力がない場合にはフルゲイン(ＭＡＸ利得)で受信感度を
コントロールするが、上記所定しきい値レベル以上の反
射体４０からの反射波入力がある場合には所定感度以下
の安定したゲインレベルでの受信感度のコントロールを
行うようになっている(図１３参照)。

【００３４】そして、上記走行コントロールユニット４
は、上記レーザレーダ装置６からの距離データ信号を始
め、各種のセンサー・スイッチ類７〜１５からの検出信
号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部と、該
入力情報処理部から自車の走行状態に関する情報(例え
ば、車速センサー８からの車速、舵角センサー９からの
舵角およびヨーレートセンサー１０からのヨーレート
等)を受け、これらに基づいて自車の進行路を推定する
進行路推定手段と、前記入力情報処理部の情報のうち、
特にレーザレーダ装置６で検出された前方物体に関する
検出データを受け、当該物体が前記進行路上に所定移動
条件をもって存在するかを判断し、これを自車の追従対
象とする先行車と判定するロックオン判定手段を備えて
いる。

【００３５】前記ロックオン判定手段により追従対象物
体と判定された先行車の情報は、ロックオン判定手段か
ら追従制御手段に出力される。該追従制御手段は、自車
と追従対象先行車との車間距離および相対速度に基づい
て自車を先行車に追従させるように自車の車速を制御す
るように上記出力情報処理部を介して出力信号を出力す
る。

【００３６】さらに、また前記レーザレーダ装置６の信
号処理ユニット３０の距離計測部３１は、上記時間計測
ユニット２０の前方物体からの１つの反射波群に対応し
た距離又は時間データ群を１つの連続データ群として識
別する反射波識別手段と該反射波識別手段により識別さ
れた複数の反射波群データの中の所定左右スキャニング
角Δθ方向中間位置の反射波データ(距離又は時間デー
タ)を用いて前方物体との距離を算出する距離算出手段
とを備えている。

【００３７】以下、同信号処理ユニット３０および走行
コントロールユニット４による前方物体検出のための上
記群データ検出制御および距離(時間)データ選択(算出)
制御の内容について詳細に説明する。

【００３８】＜距離データ選択のための基本制御＞図９は、上記前方物体からの距離検出制御のメインルー
チンを示している。

【００３９】該制御では、先ずステップＳ1,Ｓ2で、上
記レーザレーダ装置をＯＮ作動させて所定スキャニング
角θで、所定スキャニング方向へ、所定スキャニング幅
to〜tnでのスキャニングを開始するとともにレーザレー
ダ波を自車前方に発信する(図７、図８参照)。

【００４０】次に、ステップＳ3で上記所定スキャニン
グ幅to〜tnで発信したレーザレーダ波の所定スキャニン
グ幅to〜tn毎の反射波の受信入力を行なった後、ステッ
プＳ4で該受信信号から例えば前方を走行する自動車の
反射体４０からと見られる上記複数の反射波の中の独立
した１つの群データ(距離相当データ)を検出する(図１
０参照)。

【００４１】その後、該群データの中から、さらにステ
ップＳ5で何れかの距離データを選択し、ステップＳ6で
図８の１スキャニング周期Ｔが完了したか否かを判定
し、ＹＥＳになると、上記ステップＳ1にリターンして
次の周期Ｔにおける上記同様の処理を実行し、以後これ
を繰り返す。

【００４２】＜群データ検出、距離データ選択制御＞次に、図１１は上記図９に示すメインルーチンのステッ
プＳ4,Ｓ5の複数の反射波の群データ検出制御並びにそ
れら群データ中からの距離データの選択制御のサブルー
チンを示している。

【００４３】すなわち、先ずステップＳ1で上記レーザ
レーダ装置６の反射波受信入力の有無等の各種データを
読み込む。

【００４４】そして、ステップＳ2で、実際に反射波の
受信がなされたか否かを判定する。

【００４５】その結果、ＹＥＳのときはステップＳ3に
進んで、前回も反射波の受信があったか否かを判定す
る。該判定の結果、前回は反射波の受信がなく、今回初
めて反射波の受信があった第１回目の受信であるとき
は、ステップＳ4に進んで、上記独立した群データを検
出するための連続データカウンタＣＫのカウント値を先
ず“１"にセットして１回目の距離データＤ1をメモリす
る。他方、前回も受信があったときは、ステップＳ5に
進んで上記連続データカウンタＣＫのカウント値をそれ
までのカウント値Ｎに対して１回分エンクリメント(Ｎ
＋１)して距離データＤn＋1をメモリする。

【００４６】他方、上記ステップＳ2の判定でＮＯと判
定された今回反射波の受信がなったときは、ステップＳ
6に進んで前回は反射波の受信があったか否かを判定す
る。

【００４７】その結果、ＹＥＳのときはステップＳ7に
進んで、それまでメモリされている上記連続データカウ
ンタＣＫの連続データ数Ｎ(Ｄ1〜Ｄnの個数)の確認を行
なった後、ステップＳ8で例えば該連続データ数Ｎの値
が所定の設定値(中間角の値を取るための最小値)３以上
となっているか否かを判定する。該判定の結果、ＹＥＳ
のときはステップＳ9に進んで、上記第１番目から第Ｎ
番目までの連続データの内Ｎ／２番目(複数の反射波入
力の内の中間角値)のデータを選択データ(距離算出デー
タ)とする。他方、ＮＯのときはステップＳ10に進み、
当該連続データＤ1〜Ｄn(但し、本例ではnは２以下)の
内で距離の近い方のデータＤ1又はＤ2を選択データとす
る。

【００４８】一方、上記ステップＳ6の判定でＮＯと判
定された前回も今回も反射波の受信がなかったときは、
自車前方に前車がいないと認めてステップＳ11に進み、
上記連続データカウンタＣＫのカウント値Ｎをオールク
リアして上記ステップＳ1にリターンする。

【００４９】以後、以上の動作を繰り返すことによって
群データを検出するとともに距離データを選択する。

【００５０】上述のように、１つの群としてまとまった
分布状態を示す複数の反射波は、先行車等特定の対象物
体の例えばリフレクタ等からの反射波であり、略正確に
特定できる。そして、それらの各反射波の内の所定左右
スキャニング角中間角位置のものは、対象となる特定前
方物体の上記リフレクタ等中心部からの最も受光強度の
高い適切な反射波と認められる。

【００５１】したがって、該反射波を基に前方物体との
距離を算出するようにすると、正確な距離データを得る
ことができる。

【００５２】(実施例１) 次に図１２および図１３は、上記図４の受光回路２９に
おけるＡＧＣ回路の受信ゲインをパラメータとした本願
発明の実施例１に係る上記図９のフロチャートの複数の
反射波の内の群データ検出制御並びに距離データ選択制
御の内容を示している。

【００５３】すなわち、先ずステップＳ1で上記レーザ
レーダ装置６の反射波受信入力の有無等の各種データを
読み込む。

【００５４】そして、ステップＳ2で、実際に反射波の
受信がなされたか否かを判定する。

【００５５】その結果、ＹＥＳのときはステップＳ3に
進んで、前回も反射波の受信があったか否かを判定す
る。該判定の結果、前回は反射波の受信がなく、今回初
めて反射波の受信があった第１回目の受信であるとき
は、ステップＳ4に進んで、距離データメモリＤＭに１
回目の距離データとしてＤ1をメモリする。他方、前回
も受信があったＹＥＳのときは、ステップＳ5に進んで
該受信信号のＡＧＣゲインレベルは前回と同程度のＡＧ
Ｃゲインレベルであるか否かを判定する。その結果、Ｎ
ＯのＡＧＣゲインレベルの変化があったときはステップ
Ｓ6に進んで距離の近い方のデータを仮データとして記
憶する一方、ＹＥＳのときは当該データＤnを順次距離
データメモリＤＭに記憶してゆく。これにより複数の反
射波群に対応した距離相当の群データが形成されてゆ
く。

【００５６】一方、上記ステップＳ2の判定でＮＯと判
定された反射波の受信がなかったときは、ステップＳ8
〜Ｓ13に進んで、距離データメモリＤＭの距離データ群
の中の距離の選択制御を行なう。

【００５７】すなわち、先ずステップＳ8で上記群デー
タの検出制御による群データの記憶があるか否かを判定
する。その結果、ＮＯの群データの記憶がないときは、
ステップＳ9に進んで、上記ステップＳ6の仮データの記
憶があるか否かを判定する。

【００５８】その結果、ＮＯのときはステップＳ10に進
んで、上記ステップＳ4の第１回目のデータを記憶して
いるか否かを判定し、ＹＥＳのときはステップＳ11に進
んで該第１回目のデータを距離データメモリＤＭに入力
メモリする。

【００５９】一方、上記ステップＳ9での仮データの記
憶があるか否かの判定の結果、ＹＥＳのときは、ステッ
プＳ12に進み、それらの平均値を距離データとして算出
選択する。

【００６０】他方、同ステップＳ8の判定でＹＥＳと判
定された群データの記憶があるときは、ステップＳ13に
進んで、それらＡＧＣゲインの安定した群データ各々の
平均値を算出して前方物体との距離データを選択(算出)
する(図１３参照)。該ＡＧＣゲインの安定したところの
距離データ群は、何れもフルゲインではなく前車の反射
体４０に適切に反射して帰ってくる反射波による適切な
データであり、それらを平均化すると、より適切な距離
の算出が可能となる。

【００６１】(他の実施例) なお、上記距離データの選択に関し、例えば反射体４０
に対するレーダ波の当り方が図１４に示すような状態の
場合、参考例として、１つの群として識別された複数の
反射波の内の当り方が適切でない反射体４０の両端側１
回目のデータとn回目のデータを除いた中間角範囲の群
データの平均値を算出して距離データとすることも可能
である。

【００６２】また、その場合、上記時分割されたスキャ
ニング幅to〜tnが図１４よりも更に２倍程度細分化され
ている場合には、例えば参考例として、当該１つの群と
して識別された複数の反射波群データの内、１回目およ
び２回目のデータとn−１回目およびn−２回目の反射体
両端側データを除いた中間角範囲の群データの平均値を
算出して距離データとすればよい。

【００６３】さらに、また、図１４のような場合におい
て、例えば参考例として１つの群として識別された複数
の反射波の群データの内の例えば終端側データを除いた
n−５、n−４、n−３、n−２、n−１回目の各データを
平均して距離データとすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の参考図である。

【図２】図２は、本願発明のクレーム対応図(請求項１,
２,３)である。

【図３】図３は、本願発明の参考例に係る自動車の走行
制御装置の全体システム図である。

【図４】図４は、同装置のレーザレーダ装置部のシステ
ム図である。

【図５】図５は、同レーザレーダ装置のレーザレーダヘ
ッド部の第１の状態の平面図である。

【図６】図６は、同レーザレーダ装置のレーザレーダヘ
ッド部の第２の状態の平面図である。

【図７】図７は、同レーザレーダヘッドからの反射体に
対するレーダ波の発信および受信状態を示す説明図であ
る。

【図８】図８は、同レーザレーダヘッド部のレーダ波ス
キャニング動作を示すタイムチャートである。

【図９】図９は、上記レーザレーダ装置部を含む走行制
御装置の基本制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１０】図１０は、同制御装置の群データ検出例を示
すデータテーブルである。

【図１１】図１１は、同制御装置の群データ検出および
距離データ選択制御の内容を示すフローチャートであ
る。

【図１２】図１２は、本願発明の実施例１に係る自動車
の走行制御装置の群データ検出および距離データ選択制
御の内容を示すフローチャートである。

【図１３】図１３は、同制御装置の距離データ選択制御
動作を示すタイムチャートである。

【図１４】図１４は、本願発明の他の実施例に係る自動
車の走行制御装置のレーザレーダヘッド部のレーダ波発
信、受信状態を示す説明図である。

【符号の説明】

４は走行コントロールユニット、６はレーザレーダ装
置、１７は発光素子、１８は第１の受光素子、１９は第
２の受光素子、２０は時間計測ユニット、２８はＬＤ駆
動回路、２９は受光回路、３０は信号処理ユニット、３
１は距離計測部である。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 17/88 B60R 21/00 621 G08G 1/16

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車前方の左右スキャニング角範囲の物
体に対して所定スキャニング幅毎にレーダ波を発信し、
その反射波を上記スキャニング幅毎に所定の受信ゲイン
で受信検知する受信ゲインコントロール機能を備えたレ
ーダ手段と、上記前方物体からのスキャニング幅毎の複
数の反射波を１つの群として識別する反射波識別手段
と、該反射波識別手段により１つの群として識別された
上記複数の反射波の内の受信ゲインコントロールレベル
の安定した反射波を用いて上記前方物体との距離を算出
する距離算出手段とを備えてなる自動車の走行制御装
置。
【請求項２】前方物体が移動物体である場合におい
て、距離を算出した当該前方物体に対して自車を追従走
行させる追従走行制御手段を設け、該追従走行制御手段
は、上記算出距離と前方物体との相対速度両者の相関デ
ータに基いて追従走行制御を行うようになっていること
を特徴とする請求項１記載の自動車の走行制御装置。
【請求項３】レーダ手段は、レーザレーダ装置よりな
ることを特徴とする請求項１記載の自動車の走行制御装
置。