JP3494087B2 - 時間比例式制御装置 - Google Patents
時間比例式制御装置Info
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Description
に係り、制御出力信号に応じた操作量を所定の繰返し周
期(サイクルタイム)のオン(ON)時間とオフ(OF
F)時間の比で出力し、制御対象へ印加する交流操作信
号をその時間比例出力信号に基づきゼロクロス切換えす
る時間比例式制御装置の改良に関する。
ては、図10に示すように、減算部1で設定値SVと制
御対象(同図では図示せず。)からの測定値PVとの偏
差eを出力し、この偏差eをPID演算部3でPID演
算してPID演算出力を時間比例出力部5へ加え、この
時間比例出力部5では例えば図11Aのように1周期の
時間比例周期で0%〜100%まで変化するのこぎり波
を比較波としてPID演算出力と比較し、各時間比例周
期毎にPID演算出力がのこぎり波を越えた期間をON
期間(TON)とする一方、越えない期間をOFF期間
(TOFF )とした時間比例出力をゼロクロス制御方式の
操作器7へ出力する構成を有していた。
%、のこぎり波の時間比例周期が30秒の場合、ON期
間15秒でOFF期間15秒の時間比例出力が操作器7
へ出力され、この操作器7によってゼロクロス制御され
た交流操作信号が制御対象へ印加されて、例えば加熱制
御される。なお、PID演算部3からのPID演算出力
は、図11A中の破線で示すように制御サンプリング毎
に変化するのが一般的である。
に、1周期の時間比例周期で0%〜100%〜0%まで
変化する三角波を用いる場合もあり、のこぎり波と同様
に時間比例周期においてPID演算出力が三角波を越え
た期間をON期間(TON)とする一方、越えない期間を
OFF期間(TOFF )とした時間比例出力を操作器7等
へ出力するよう時間比例出力部5を形成する場合もあ
る。
例式制御装置は、現在、デジタル構成が一般的であるか
ら、例えば図12に示すように、比較波であるのこぎり
波が所定の出力分解能(ΔMV)で増加する場合、のこ
ぎり波がΔT間隔で離散的に変化する切換タイミングで
しか時間比例出力をON/OFF切換えできない。
FFのタイミングで切換えるべきところ、TON、TOFF の
ようなタイミングで切換えられて切換タイミングが遅
れ、誤差が生じる。すなわち、時間比例出力の出力分解
能(ΔMV)との関係で出力困難なPID演算出力が存
在する。また、入力ノイズや測定値PVの量子化誤差等
の影響により、図13のようにPID演算出力が急変し
た場合、一時的にPID演算出力がのこぎり波を下回っ
て時間比例出力がOFFに切換わる。
時間比例出力のON/OFF切換え時にチャタリングが
発生するのを防止する機能が搭載されているため、PI
D演算出力が元に戻ってのこぎり波を上回っても時間比
例出力がOFFのまま持続され、時間比例出力が本来O
FFに切換わるまでの間の誤差が生じ易い。
のこぎり波の時間比例周期1周期で1つの時間比例出力
を再現するため、その間に算出されるPID演算出力を
有効に反映させて正確な制御をするには改善の余地があ
る。
ス制御方式の操作器7を制御するので、図14および図
15に示すように、操作器7は交流電源9からの交流操
作信号のうち時間比例出力のOFF切換タイミングやO
N切換タイミングの次にくるゼロクロス点で交流操作信
号を切換えるから、ヒータ11への印加交流操作信号が
余分に出力されたり遅れて出力されるうえ、それらの値
もまちまちである。そのため、時間比例出力部5からの
時間比例出力と、実際にヒータ11に反映される出力に
は違いが生じる。
の周波数とのこぎり波の離散的変化タイミング(ΔT間
隔)との間にずれがある場合には、装置が操作器7をO
N又はOFFしていると考えられる期間と、実際に操作
器7がON又はOFFする期間に違いが生じ、制御特
性、特に安定性に悪影響を与え易い。
波の離散的変化タイミング(ΔT)の時間を近づけてい
くとこの違いはある周期毎に起こり易くなり、その周期
毎に制御特性を乱す結果となる。また、交流操作信号の
周波数が時間とともに変動した場合には、その違いがラ
ンダムに現われ、同様に制御安定性に悪影響を与え易
い。
動して高くなり、図16中の符号aのように交流操作信
号のゼロクロス点直前で時間比例出力がOFFに切換わ
ると、本来印加されるべき半周期分が印加されなくな
り、制御対象の操作安定性が低下する。
6では交流操作信号の周波数を低くして示したが、制御
対象を商用交流電源からの交流操作信号で操作する場
合、上述したようにON期間15秒の時間比例出力が操
作器7へ出力されると、そのON期間によって制御対象
へ印加される交流操作信号の周期は商用電源周波数の1
5倍前後となることは言うまでもない。以下同じ。
制御出力信号を時間比例出力部5へ加えて時間比例出力
を出力する構成においても起こる問題である。
なされたもので、制御対象を制御するための制御出力結
果を正確、かつ安定して制御対象に与えることができる
時間比例式制御装置の提供を目的とする。
るために本発明は、制御対象を制御するための制御出力
信号に補正値を加算する加算部と、この加算部からの加
算制御出力信号に応じて所定の繰返し周期内をON/O
FF比に変換した時間比例出力を出力する時間比例出力
部と、その各繰返し周期内における加算制御出力信号の
平均値を算出する制御出力信号平均算出部と、その時間
比例出力におけるON/OFF比を算出する時間比例出
力算出部と、その加算制御出力信号平均値と時間比例出
力のON/OFF比との差から上記補正値を上記加算部
へ出力する補正値算出部と、その時間比例出力に基づき
上記制御対象へ加える交流操作信号をこのゼロクロス点
でON/OFF操作するゼロクロス操作器とを具備して
いる。
に基づく上記補正値を次の繰り返し周期における上制御
出力信号に加算するものであり、その時間比例出力部
は、上記制御対象へ実際に加えられるその交流操作信号
の毎ゼロクロス点情報を入力し、当該毎ゼロクロス点を
越え次のゼロクロス点に至らない一定期間(S)経過後
に到来する切換タイミングでその時間比例出力のON/
OFFを切換え出力するよう形成されている。
(S)を、そのゼロクロス点を含むゼロクロス領域に選
定することが好ましい。また、本発明は、設定値と上記
制御対象からの測定値との偏差をPID演算するPID
演算部を有し、このPID演算部からのPID演算出力
を上記制御出力信号として補正値に加算するよう上記加
算部を形成することも可能である。
を参照して説明する。なお、従来例と共通する部分には
同一の符号を付す。
実施の形態を示すブロック図である。図1において、減
算部1は、設定値SVと制御対象(図1では図示省略)
からの測定値PVとを所定のサンプリングタイミングで
減算して偏差eを出力するもので、PID演算部3に接
続されている。
算し、例えば図2AのようなPID演算出力(実線:M
V1〜MV10)を制御対象を制御する制御出力として
所定の制御サンプリング周期で出力するもので、加算部
13に接続されている。
て後述する補正値算出部19からの補正値を加算し、例
えば図2Bのように加算PID演算出力(破線:MV1
1〜MV20)を出力するもので、時間比例出力部15
およびPID出力平均算出部17に接続されている。
すように、時間比例周期で0%〜100%まで変化する
のこぎり波とその加算PID演算出力とを比較し、その
時間比例周期(1周期)内で加算PID演算出力がのこ
ぎり波を越えている期間ではON状態(TON)で、加算
PID演算出力がのこぎり波より低下する期間ではOF
F状態(TOFF )の時間比例出力を後述するように形成
するもので、ゼロクロス制御方式の操作器7および時間
比例出力算出部21に接続されている。なお、チャタリ
ングを防止する機能により、同一周期内で一度ON/O
FF切換え動作後、必ずしも再びON/OFFの切換え
が行われるわけではない。
線で示されているが、図3に示すように、実際は本発明
に係る装置が内蔵する図示しない高周波クロック信号に
タイミングを合わせ、ヒータ11へ実際に印加する交流
操作信号の半周期より十分細かな時間のΔT間隔(分解
能)で離散的に変化するものである。
すように、離散的な分解能ΔTを時間比例出力のON/
OFF切換タイミングとするとともに、上述した図14
に示した制御対象としてのヒータ11へ実際に印加する
交流操作信号の毎ゼロクロス点情報を入力し、この毎ゼ
ロクロス点から例えば交流操作信号の波高値が得られる
位相角π/2ラジアン遅れたタイミングでのこぎり波と
加算PID演算出力とを比較し、位相角π/2ラジアン
遅れたタイミング直後に到来するその切換タイミングで
時間比例出力を切換え出力する機能を有している。
作信号の毎ゼロクロス点から位相角π/2ラジアン遅れ
たタイミングが、離散的な切換タイミングに一致する場
合もある。
は、各時間比例周期毎に1周期内の全ての加算PID演
算出力を加算してその平均値を算出するもので、補正値
算出部19に接続されている。すなわち、図2におい
て、MV1〜MV10を加算するとともに全体のサンプ
ル数(10)で割った平均値を、例えば百分率で出力す
るものである。
うに、上述した分解能ΔT内を更に複数に分割した一定
間隔ΔUの離散的な測定タイミングでカウントする時間
カウンタを有し、時間比例出力部15から加算PID演
算出力、のこぎり波、ゼロクロス情報を入力し、この時
間カウンタを使用して実際のON時間や実際の時間比例
周期を測定し、各時間比例周期毎に実際の時間比例出力
のON/OFF比(デューティー比)を、加算PID演
算出力値と比較可能な形態、例えば百分率で出力するも
のであり、補正値算出部19に接続されている。
加する交流操作信号の毎ゼロクロス点から位相角π/2
ラジアン遅れた時点直後の測定タイミングを時間カウン
タで測定して一時的にこれを記憶し、この測定点に続い
て到来する状況に対応して実際のON時間や実際の時間
比例周期を測定するものである。
来する時間比例出力のON/OFF切換タイミングが、
時間比例出力のOFFからONへの切換タイミングなら
ば、その記憶測定点からOFF/ON切換タイミングま
での値を初期値にセットしてカウント開始する。その測
定値に続いて到来する時間比例出力のON/OFF切換
タイミングにおいて、のこぎり波が加算PID演算出力
を越えていれば、その記憶された測定値をON時間とす
る。
比例出力のON/OFF切換タイミングが、時間比例出
力のOFFからONへの切換タイミングならば、その記
憶さた測定値を時間比例周期として測定し、その時間カ
ウンタを上述したように、記憶測定点からOFF/ON
切換タイミングまでの値を初期値にセットし、これを繰
返す。
れたON時間と時間比例周期を用い、時間比例出力算出
部21で求める実際の出力値(ON/OFFのデューテ
ィ比)を求める。
の平均値から、同じ時間比例周期内の時間比例出力のO
N/OFF比を減算し、この値を補正値として出力する
ものであり、上述した加算部13に接続されている。
におけるPID演算部3からのPID演算出力につい
て、直前の時間比例周期のPID演算出力に基づく補正
値算出部19からの補正値を加算して補償する機能を有
し、時間比例出力のON/OFFを加算PID演算出力
平均値へ近づけるものである。すなわち、加算部13
は、図2に示すように、ある時間比例周期における全て
のPID演算出力MV11〜MV20について、直前の
時間比例周期のPID演算出力MV1〜MV10に基づ
く補正値を加算し、破線で示すような加算PID演算出
力を出力する機能を有する。
れる時間比例出力のON/OFF切換タイミングは、図
2Bのように実線から破線のように時間的に変化し、補
正値の加算に応じてON/OFF比も変化する。加算す
る補正値は、加算する時間比例周期中は一定であり、次
の時間比例周期では直前の時間比例周期に基づく別の一
定の補正値が保持されるとともに加算されるが、制御の
初回の時間比例周期では補正値が作成されていないの
で、加算部13へ入力されたPID演算出力と加算部1
3から出力される加算PID演算出力は同じになる。
交流操作信号の毎ゼロクロス点を検出し、時間比例出力
部15へゼロクロス点情報として出力するものであり、
図3に示すように、交流電源9(図14参照)からの交
流操作信号のうち時間比例出力のOFF切換えやON切
換タイミングの次に来るゼロクロス点でそれを切換え、
ヒータ11へ印加する機能を有する。
御装置の動作を簡単に説明する。減算部1へ入力された
設定値SVと測定値PVが所定のサンプリングタイミン
グで減算されて、偏差eがPID演算部3へ加えられ
る。PID演算部3では、その偏差eを所定の制御サン
プリング周期でPID演算し、図2Aに示すようなPI
D演算出力MV1〜MV10を加算部13へ出力する。
入力されていないので、同じPID演算出力MV1〜M
V10を加算PID演算出力として時間比例出力部15
およびPID出力平均算出部17へ出力する。
に、各時間比例周期において0%〜100%まで変化す
るのこぎり波と加算PID演算出力とが比較され、加算
PID演算出力がのこぎり波を越えている期間ではON
状態(TON)、加算PID演算出力がのこぎり波より低
下する期間ではOFF状態(TOFF )の時間比例出力を
形成し、これが時間比例出力算出部21および操作器7
へ出力される。
示すように、一定間隔ΔTの離散的な切換タイミングで
変化するのこぎり波において、交流操作信号の毎ゼロク
ロス点から位相角π/2ラジアン遅れたタイミング直後
の切換タイミングでON/OFFを切換え、時間比例出
力を出力する。そのため、時間比例出力部15からの時
間比例出力は、加算PID演算出力に応じ、かつその交
流操作信号の毎ゼロクロス点から位相角がほぼπ/2ラ
ジアン遅れたタイミングで切換えられた時間比例出力
(ON/OFF比:デューティー比)の操作出力とな
る。
流操作信号について、ゼロクロス点から位相角π/2ラ
ジアン遅れたタイミングでON/OFFする時間比例出
力信号に基づき、ONからOFF又はOFFからONへ
の切換点の次に来るゼロクロス点で交流操作信号を切換
え、これを制御対象へ印加する。
間比例周期内の全ての加算PID演算出力(MV1〜M
V10)を加算するとともに全体のサンプル数(10)
で割った平均値(百分率)が補正値算出部19へ加えら
れる。
比例出力部15の管理下で、時間比例出力信号に関する
実際のON時間や実際の時間比例周期を測定し、このO
N/OFF比(百分率)が補正値算出部19へ加えられ
る。
内の加算PID演算出力の平均値からON/OFF比が
減算されて補正値を形成し、これが加算部13に加えら
れる。
の補正値の元になる時間比例周期の次の周期の間その補
正値が保持され、PID演算部3からのPID演算出力
に加算補償され、破線で示す加算PID演算出力(MV
11〜MV20)が時間比例出力部15およびPID出
力平均算出部17へ加えられる。
算出力に応じた時間比例出力が操作器7に加えられる一
方、PID出力平均算出部17、時間比例出力算出部2
1および補正値算出部19から次の時間比例周期に用い
る補正値が作成される。以降、この動作が繰返される。
そのため、ある時間比例周期に基づいて作成された補正
値が、次の時間比例周期の加算PID演算出力に反映さ
れ、時間比例出力部15から出力される時間比例出力の
ON/OFF切換タイミングが時間的に前後へ変化し、
ON/OFF比が変化する。
は、減算部1で設定値SVと測定値PVからの偏差eを
出力し、PID演算部3でその偏差eに基づくPID演
算出力を演算出力し、加算部13で所定の時間比例周期
中、PID演算出力に補正値を加算し、時間比例出力部
15では一定間隔ΔTの離散的な切換タイミングで変化
するのこぎり波と加算PID演算出力とを比較して加算
PID演算出力に応じた時間比例出力を出力する一方、
PID出力平均算出部17で時間比例周期毎に全ての加
算PID演算出力の平均値を作成し、時間比例出力算出
部21で時間比例周期毎の実際の時間比例出力値を算出
し、補正値算出部19でそれら加算PID演算出力の平
均値と時間比例出力のON/OFF比から補正値を形成
し、次の時間比例周期でこの補正値を加算部13で加算
して加算PID演算出力を形成して時間比例出力算出部
21へ出力する構成としたから、ある時間比例周期に基
づいて作成された補正値が、次の時間比例周期の加算P
ID演算出力に反映され、時間比例出力部15から出力
される時間比例出力のON/OFF切換タイミングがそ
の補正値に応じて変化し、時間比例出力のON/OFF
比が変化する。
に、比較波であるのこぎり波が所定の出力分解能(ΔM
V)で離散的に増加する場合、のこぎり波が変化するタ
イミング(ΔT間隔)でしか時間比例出力をON/OF
F切換えできず、図2のようにTON、TOFF の切換タイ
ミングが遅れても、当該時間比例周期の加算PID演算
出力に基づく補正値が作成されて次の時間比例周期にお
いてPID演算出力に加算反映され、ON/OFFの切
換タイミングを好しい切換タイミングに近づけることが
可能となり、時間比例出力の出力分解能(ΔMV)との
関係で出力困難なPID演算出力の影響がすぐに修正制
御され、早く正確な時間比例式制御が可能となる。
差等の影響でPID演算出力が急変し、図13のように
時間比例出力が早くOFFに切換わった時間比例出力が
出力されても、急変した時点以降のPID演算出力の値
を含めた補正値で次の時間比例周期のPID演算出力が
修正されるから、同様に早く正確な時間比例式制御が可
能となる。
時間比例出力のON/OFF切換え時のPID演算出力
以外は無視されていたが、上述した本発明では個々の時
間比例周期内のPID演算出力が次の時間比例周期で有
効に反映され、この観点からも正確な時間比例式制御が
可能となる。
間や時間比例周期を測定する時間カウンタをのこぎり波
の変化タイミングΔTより更に細かいΔUとすること
で、出力分解能ΔMVよりも小さな誤差で、ON時間や
時間比例周期を測定することか可能となり、この点から
も制御特性が安定する。
象へ実際に加えられる交流操作信号の毎ゼロクロス点情
報を入力し、当該毎ゼロクロス点を越え次のゼロクロス
点に至らない位相角π/2ラジアン遅れたタイミングで
上記時間比例出力のON/OFFを切換え出力するか
ら、そのON/OFF切換タイミングから所定期間経過
した次に来るゼスクロス点で切換えられた交流操作信号
が制御対象へ印加され、交流操作信号のずれや周波数変
動の影響があっても、時間比例出力のON/OFF切換
え点が交流操作信号のゼロクロス点の直前や直後となり
難い。そのため、時間比例出力信号に応じた周期の交流
操作信号が確実に制御対象へ印加され、制御対象に対す
る制御安定性が高まる。
テートリレー(SSR)等を用いた場合、時間比例出力
のON又はOFF信号を交流操作信号のゼロクロス点で
切換えようとしても、SSRの動作特性上、厳密に交流
操作信号のゼロクロス点で切換え操作されず、例えばA
C+10V〜AC−10Vといった範囲(ゼロクロス領
域)で動作する場合もある。
があるため、ゼロクロス点のタイミングで制御装置が時
間比例出力のON又はOFF信号を切換えても、実際に
交流操作信号がON又はOFFに切換わらない場合があ
る。そのような観点から、時間比例出力のON/OFF
切換わりと実際に制御対象へ印加する交流操作信号のO
N/OFF切換わりに遅れを持たせる本発明は極めて有
用であるし、その遅れを含めてゼロクロス領域を考慮す
る必要性もある。
例出力のON/OFFを切換えるタイミングとして、交
流操作信号の波高値が得られる位相角π/2ラジアン遅
れたタイミングを例にして説明してきたが、本発明では
これに限定されるものではなく、交流操作信号の毎ゼロ
クロス点を越え次のゼロクロス点に至らない一定期間
(S)以降で時間比例出力のON/OFFを切換えれば
良い。
ス操作器7がゼロクロス点と判断しない領域に選定すれ
ば、確実に制御対象の制御安定性を高めることができ
る。すなわち、時間比例式制御装置に使用される各種の
SSRがゼロクロス点として判断し易い領域を外した所
定の時間でよい。換言すれば、一定時間(S)は、毎ゼ
ロクロス点からこの点を含むゼロクロス領域を越え、次
のゼロクロス点を含むゼロクロス領域に至らない期間に
設定されていれば、交流操作信号の周波数変動や、使用
するSSR操作器の特性を考慮し、制御対象の制御安定
性を確実なものとすることができる。
号の位相角π/2ラジアン遅れる時間に近づけていけ
ば、交流操作信号の波高値付近でON/OFF切換えが
行われるため、より大きな周波数変動に対しても正確に
対応できる。
御対象へ加える交流操作信号のゼロクロス点から一定期
間(S)経過時点と切換タイミングの間に誤差が生ずる
可能性があるが、従来の構成においてのこぎり波の変化
タイミングΔTをヒータ11へ実際に印加する交流操作
信号の半周期より十分小さな刻みとすることで、上述し
たSSRのゼロクロス点としている幅にON/OFF切
換え点が入ることはなく、電源周波数の誤差が生じる可
能性はなくなる。
出部21において、時間比例出力のON/OFF切換タ
イミングとは異なる時間カウンタでON時間や時間比例
周期を測定する理由は、時間カウンタのカウント動作や
測定処理を簡素化してCPUにかかる負担を軽減し、速
い時間を測定可能にすることです。従って、カウントし
た切換タイミングであるΔTが十分小さく、図12にお
けるΔMVの誤差の影響が制御性にあまり影響を与えな
い場合には、上述した時間カウンタを切換タイミングで
カウントする構成も可能である。
を記憶したりON時間や時間比例周期を測定する部分
や、時間カウンタの初期化の処理を簡略することができ
る。
他の実施の形態を説明する。本発明に係る時間比例式制
御装置では、時間比例出力部15で比較波として三角波
を用いる構成も可能である。なお、この三角波も離散的
に変化するものである。
示すように、時間比例周期で0%〜100%〜0%まで
変化する三角波を用い、この時間比例周期の半周期にお
いて三角波と加算PID演算出力(MV1〜MV10)
とを比較し、加算PID演算出力が三角波を越えている
期間ではON状態(TON)、加算PID演算出力が三角
波より低下する期間ではOFF状態(TOFF )の時間比
例出力を形成する機能を有するよう形成可能である。
期の半周期内の全ての加算PID演算出力(MV1〜M
V5)を加算するとともに半周期の全サンプル数(5)
で割った平均値(百分率)を出力するよう形成し、時間
比例出力算出部21は、やはり同じ半周期内の実際の時
間比例出力のON/OFF比(百分率)を出力するよう
に形成されている。
例周期においてその補正値の元になる半周期の次の半周
期でその補正値が保持され、PID演算部3からのPI
D演算出力に加算されて加算PID演算出力(破線:M
V6〜MV10)が時間比例出力部15およびPID出
力平均算出部17へ加えられる。それ以外は上述した構
成と同様である。
構成では、三角波の例えば前半の半周期のPID演算出
力に基づいて補正値を作成し、続く後半の半周期でPI
D演算出力に加算補正して時間比例出力を出力すること
が可能となり、同一の時間比例周期内で早い補正が可能
となる利点がある。
る図示しない高周波クロック信号にタイミングを合わ
せ、ヒータ11へ実際に印加する交流操作信号の半周期
より十分細かな時間のΔT間隔の離散的な切換タイミン
グを有するとともに、時間比例出力部15にて制御対象
へ実際に印加する交流操作信号の毎ゼロクロス点から例
えば位相角π/2ラジアン遅れたタイミングで三角波と
比較し、時間比例出力のON/OFFを切換え出力する
よう形成すれば良く、他の構成も図1とほぼ同様であ
る。
明に係る時間比例式制御装置について、実際に電気炉を
用い制御した結果の特性図であり、図8は図10に示し
た従来の時間比例式制御装置について同一の電気炉を制
御した結果の特性図である。この図8からは、本発明に
よる時間比例式制御装置が制御正確性および安定性に優
れていることが分かる。
角波のように所定の繰返し周期を0%〜100%又は0
%〜100%〜0%で仮想直線的に変化するものであれ
ば良い。
御対象を制御する制御出力信号としてPID演算出力を
用いる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。
例えば、設定値(目標値)と制御対象からの測定値から
ファジィ演算した出力値に上述した補正値を加算する構
成も可能であるし、時間の経過とともに所定のパターン
で変化する出力値に上述した補正値を加算する構成も可
能である。
御するためにこれに印加される交流又は直流電力をコン
トロールする時間比例出力が、その制御出力信号に上述
した補正値を加算した加算制御出力信号に基づいて形成
される構成であれば、本発明の目的が達成される。
発明を構成するには、例えば図9に示すように、制御出
力信号を加算部13へ加えて上述した補正値と加算して
加算制御出力信号を出力し、制御出力信号平均算出部2
3で加算制御出力信号の平均値を算出するよう、それら
加算部13および制御出力信号平均算出部23を形成す
れば良く、PID演算部3を除き、他の構成は図1と同
様である。もっとも、PID演算部3を制御出力信号出
力部と考えることも可能である。
7からのゼロクロス点情報から決定する構成で説明して
きたが、本発明はこれに限らず例えば時間比例出力部1
5をゼロクロス領域設定可能に形成し、時間比例出力部
15でその設定値に応じて一定期間(S)を選定する構
成も可能である。
は、一般には所定のプログラムで演算や判断動作するC
PU、このCPUの動作プログラムを格納したROM、
演算動作結果を一時的に格納するRAM、外部とのイン
ターフェースであるI/Oを主体としたマイクロコンピ
ュータで構成する場合が多いが、電子部品を組合せた電
子回路で構成することも可能であり、デジタル構成の機
器ではCPUで扱うデジタル信号が上述した制御出力信
号となり、アナログ構成の機器では電圧信号や電流信号
等のアナログ信号が制御出力信号となる。
制御装置は、制御対象を制御するための制御出力信号に
補正値を加算して加算制御出力信号を出力させ、この加
算制御出力信号に応じて所定の繰返し周期内をON/O
FF比に変換した時間比例出力を出力し、その時間比例
出力に基づきその制御対象へ加える交流操作信号をこの
ゼロクロス点でON/OFF操作する一方、その繰返し
周期内における加算制御出力信号の平均値を算出し、そ
の時間比例出力部からの時間比例出力におけるON/O
FF比を算出し、それら加算制御出力信号平均値と時間
比例出力のON/OFF比との差から上記補正値を出力
して加算し、上記繰り返し周期に基づく上記補正値を次
の繰り返し周期における上記制御出力信号に加算すると
ともに、その時間比例出力を、上記制御対象へ実際に加
えられるその交流操作信号の毎ゼロクロス点を越え次の
ゼロクロス点に至らない一定期間(S)経過後に到来す
る切換タイミングでON/OFFを切換え出力するよう
構成した。そのため、時間比例出力の出力分解能(ΔM
V)との関係で出力困難な制御出力信号の補正が可能と
なったり、ノイズ等に起因する制御出力信号の急変によ
る影響を小さく抑え、時間比例周期内の制御出力信号を
有効に活用した補正が可能となり、早く安定した高精度
の時間比例式制御が可能となるうえ、制御対象の制御安
定性が高まる。しかも、交流操作信号の周波数が変動し
ても、その時間比例出力に基づき交流操作信号でその制
御対象を確実にゼロクロス制御可能となり、この観点か
らも制御対象の操作安定性が向上する。そして、上記一
定の期間(S)として、ゼロクロス点を含むゼロクロス
領域に選定すれば、確実に制御対象の制御安定性を高め
ることができる。さらに、設定値と制御対象からの測定
値との偏差をPID演算してPID演算出力を制御出力
信号として出力するPID演算部を設ける構成では、時
間比例出力の出力分解能(ΔMV)との関係で出力困難
なPID演算出力の補正が可能となり、ノイズ等に起因
するPID演算出力の急変による影響を小さく抑え、時
間比例周期内のPID演算出力を有効に活用した補正が
可能となり、同様に早く安定した高精度の時間比例式制
御がなされる。
を示すブロック図である。
である。
である。
である。
形態をその動作で説明する図である。
態をその動作で説明する図である。
ュレーション結果を示す特性図である。
結果を示す特性図である。
形態を示すブロック図である。
ック図である。
る図である。
る図である。
る図である。
する回路図である。
象を制御する動作を説明する図である。
象を制御する動作を説明する図である。
部) 19 補正値算出部 21 時間比例出力算出部 23 制御出力信号平均算出部
Claims (3)
- 【請求項1】 制御対象を制御するための制御出力信号
に補正値を加算する加算部と、 この加算部からの加算制御出力信号に応じて所定の繰返
し周期内をON/OFF比に変換した時間比例出力を出
力する時間比例出力部と、 前記各繰返し周期内における前記加算制御出力信号の平
均値を算出する制御出力信号平均算出部と、 前記時間比例出力におけるON/OFF比を算出する時
間比例出力算出部と、 前記加算制御出力信号平均値と前記ON/OFF比との
差から前記補正値を前記加算部へ出力する補正値算出部
と、 前記時間比例出力に基づき前記制御対象へ加える交流操
作信号をこのゼロクロス点でON/OFF操作するゼロ
クロス操作器と、 を具備し、前記加算部は、前記繰り返し周期に基づく前記補正値を
次の前記繰り返し周期における前記制御出力信号に加算
するものであり、 前記時間比例出力部は、前記制御対象へ実際に加えられ
る前記交流操作信号の毎ゼロクロス点情報を入力し、当
該毎ゼロクロス点を越え次のゼロクロス点に至らない一
定期間(S)経過後に到来する切換タイミングで前記時
間比例出力のON/OFFを切換え出力するものである
ことを特徴とする時間比例式制御装置。 - 【請求項2】 前記一定期間(S)は、前記ゼロクロス
点を含むゼロクロス領域に選定されてなる請求項1記載
の時間比例式制御装置。 - 【請求項3】 設定値と前記制御対象からの測定値との
偏差をPID演算するPID演算部を有し、前記加算部
は前記PID演算部からのPID演算出力を前記制御出
力信号として前記補正値を加算するものである請求項1
又は2記載の時間比例式制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP21246799A JP3494087B2 (ja) | 1999-07-27 | 1999-07-27 | 時間比例式制御装置 |
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JP2001042902A JP2001042902A (ja) | 2001-02-16 |
JP3494087B2 true JP3494087B2 (ja) | 2004-02-03 |
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ID=16623137
Family Applications (1)
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JP21246799A Expired - Fee Related JP3494087B2 (ja) | 1999-07-27 | 1999-07-27 | 時間比例式制御装置 |
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JP (1) | JP3494087B2 (ja) |
-
1999
- 1999-07-27 JP JP21246799A patent/JP3494087B2/ja not_active Expired - Fee Related
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