JP3490193B2 - 電動ポンプ式動力舵取装置 - Google Patents
電動ポンプ式動力舵取装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/07—Supply of pressurised fluid for steering also supplying other consumers ; control thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
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- B60W2710/205—Steering speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/207—Steering angle of wheels
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舵取りハンドルの
舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送する
ことにより操舵補助力（以下、ステアリングアシスト力
またはアシスト力という）を得ている動力舵取装置にお
いて、特に流体圧源である流体圧ポンプを直流ブラシレ
スモータ（以下、ＤＣブラシレスモータまたはブラシレ
スモータという）を用いて駆動している電動ポンプ式動
力舵取装置に関する。
舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送する
ことにより操舵補助力（以下、ステアリングアシスト力
またはアシスト力という）を得ている動力舵取装置にお
いて、特に流体圧源である流体圧ポンプを直流ブラシレ
スモータ（以下、ＤＣブラシレスモータまたはブラシレ
スモータという）を用いて駆動している電動ポンプ式動
力舵取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】動力舵取装置において、流体圧ポンプで
ある油圧ポンプを電動モータにより駆動し、車速等の走
行条件に応じた油圧によって所要のアシスト力を得てい
る電動ポンプ式のものが、たとえば実開昭５６−６７３
９１号公報等を始めとして種々提案されている。このよ
うな従来の装置では、電動モータとして一般にはＤＣブ
ラシ付きモータを用いている。
ある油圧ポンプを電動モータにより駆動し、車速等の走
行条件に応じた油圧によって所要のアシスト力を得てい
る電動ポンプ式のものが、たとえば実開昭５６−６７３
９１号公報等を始めとして種々提案されている。このよ
うな従来の装置では、電動モータとして一般にはＤＣブ
ラシ付きモータを用いている。
【０００３】このような電動ポンプ式の動力舵取装置で
は、ポンプ駆動用の電動モータの回転数を車速に応じて
制御することにより、油圧の供給が必要なときにのみポ
ンプを駆動制御する。したがって、従来のような自動車
のエンジン駆動式ポンプの場合に比べて圧油の過剰な供
給を防止でき、ポンプの不必要な駆動をなくし、ポンプ
自体の発熱を抑制し、さらに油圧回路を構成する各構成
部品の無駄な作動もなくし、耐久性を向上させることが
できる。また、ポンプの設置場所としても、エンジン近
傍に限らずスペース上での制約がない。
は、ポンプ駆動用の電動モータの回転数を車速に応じて
制御することにより、油圧の供給が必要なときにのみポ
ンプを駆動制御する。したがって、従来のような自動車
のエンジン駆動式ポンプの場合に比べて圧油の過剰な供
給を防止でき、ポンプの不必要な駆動をなくし、ポンプ
自体の発熱を抑制し、さらに油圧回路を構成する各構成
部品の無駄な作動もなくし、耐久性を向上させることが
できる。また、ポンプの設置場所としても、エンジン近
傍に限らずスペース上での制約がない。
【０００４】しかし、上述した従来の装置では、ポンプ
駆動用のモータを定電圧で駆動制御することが一般的で
あり、たとえば電源供給系に急激な負荷が作用したりす
るとモータ回転数が低下し必要な油圧が得られず、また
負荷が少ないとポンプ回転数が大きくなり無駄に油圧の
供給が行なわれるという不具合を生じる。
駆動用のモータを定電圧で駆動制御することが一般的で
あり、たとえば電源供給系に急激な負荷が作用したりす
るとモータ回転数が低下し必要な油圧が得られず、また
負荷が少ないとポンプ回転数が大きくなり無駄に油圧の
供給が行なわれるという不具合を生じる。
【０００５】このため、たとえば特開平６−２６３０５
２号公報には、動力舵取装置の制御装置として、ポンプ
駆動用のモータを、所要の回転数を保って必要量の圧油
流量を確保できるように電圧を制御して駆動することに
より、圧油流量を必要かつ充分に、しかも無駄のない状
態で供給することができるようにした構造が開示されて
いる。
２号公報には、動力舵取装置の制御装置として、ポンプ
駆動用のモータを、所要の回転数を保って必要量の圧油
流量を確保できるように電圧を制御して駆動することに
より、圧油流量を必要かつ充分に、しかも無駄のない状
態で供給することができるようにした構造が開示されて
いる。
【０００６】すなわち、この従来例では、制御装置を、
モータの印加電圧を指示制御する電圧指示手段と、モー
タの電流値を検出する電流検出手段と、前記電流値を印
加電圧への補正電圧値として電圧指示手段に印加する印
加電圧補正手段とによって構成している。そして、この
従来例では、モータの目標設定電圧に対してモータ電圧
値をフィードバックさせるとともに、モータ電流値をモ
ータ電圧の補正値にしてモータ目標電圧値に加え、この
補正により必要なポンプ流量を維持する制御を行なう構
成としている。
モータの印加電圧を指示制御する電圧指示手段と、モー
タの電流値を検出する電流検出手段と、前記電流値を印
加電圧への補正電圧値として電圧指示手段に印加する印
加電圧補正手段とによって構成している。そして、この
従来例では、モータの目標設定電圧に対してモータ電圧
値をフィードバックさせるとともに、モータ電流値をモ
ータ電圧の補正値にしてモータ目標電圧値に加え、この
補正により必要なポンプ流量を維持する制御を行なう構
成としている。
【０００７】換言すれば、この従来例では、モータを流
れる電流値が流体圧を発生させるモータトルクに比例す
ることから、モータ電流値によって流体圧を検知し、か
つ必要な流体圧がモータ回転数で示されることを利用
し、最低限必要な回転数を維持する定回転制御を行な
う。このようにすれば、従来の定電圧制御とは異なり、
負荷が大きい領域でも、所要の回転数を確保し、必要な
流量を得て、アシスト力の不足問題は生じない。さら
に、負荷が小さい領域での無駄な消費もなくなる。
れる電流値が流体圧を発生させるモータトルクに比例す
ることから、モータ電流値によって流体圧を検知し、か
つ必要な流体圧がモータ回転数で示されることを利用
し、最低限必要な回転数を維持する定回転制御を行な
う。このようにすれば、従来の定電圧制御とは異なり、
負荷が大きい領域でも、所要の回転数を確保し、必要な
流量を得て、アシスト力の不足問題は生じない。さら
に、負荷が小さい領域での無駄な消費もなくなる。
【０００８】また、特開平６−２６３０４６号公報に
は、モータの回転速度を車速、操舵角、操舵速度等の走
行状態に応じて変化させることにより、アシスト力を走
行状態に応じて制御するようにし、特にハンドルの急激
な切り返し時にモータ回転が一旦低下したのちに再び上
昇するという操舵者に違和感を与える不具合を解決しよ
うとした構成が開示されている。
は、モータの回転速度を車速、操舵角、操舵速度等の走
行状態に応じて変化させることにより、アシスト力を走
行状態に応じて制御するようにし、特にハンドルの急激
な切り返し時にモータ回転が一旦低下したのちに再び上
昇するという操舵者に違和感を与える不具合を解決しよ
うとした構成が開示されている。
【０００９】すなわち、この従来例では、車速センサ
と、操舵角センサと、その検出信号に基づいて操舵角速
度を検出する操舵速度検出手段と、車速と操舵角度とモ
ータに印加される電圧との関係を記憶した舵角制御特性
記憶手段と、車速とモータへの印加電圧との関係を記憶
した車速制御特性記憶手段とを備えている。さらに、車
速センサからの信号と操舵角センサの信号に基づいてモ
ータへの印加電圧を舵角制御特性記憶手段から検索する
第１の印加電圧検索手段と、車速センサからの信号に基
づいてモータへの印加電圧を車速制御特性記憶手段から
検索する第２の印加電圧検索手段と、操舵速度検出手段
で検出された操舵角速度の増大に応じてモータへの印加
電圧を第１の印加電圧検索手段から第２の印加電圧検索
手段に徐々に移行させる制御移行手段を設けている。
と、操舵角センサと、その検出信号に基づいて操舵角速
度を検出する操舵速度検出手段と、車速と操舵角度とモ
ータに印加される電圧との関係を記憶した舵角制御特性
記憶手段と、車速とモータへの印加電圧との関係を記憶
した車速制御特性記憶手段とを備えている。さらに、車
速センサからの信号と操舵角センサの信号に基づいてモ
ータへの印加電圧を舵角制御特性記憶手段から検索する
第１の印加電圧検索手段と、車速センサからの信号に基
づいてモータへの印加電圧を車速制御特性記憶手段から
検索する第２の印加電圧検索手段と、操舵速度検出手段
で検出された操舵角速度の増大に応じてモータへの印加
電圧を第１の印加電圧検索手段から第２の印加電圧検索
手段に徐々に移行させる制御移行手段を設けている。
【００１０】そして、上述した構成によって、たとえば
操舵角速度が比較的低速な場合においては、中立付近で
はモータの回転数を落として消費電力を軽減し、急操舵
で切り返しが行なわれたときにおいても操舵感の急激な
変化を防止し、アシスト力を走行状態に応じて制御する
ようにしている。
操舵角速度が比較的低速な場合においては、中立付近で
はモータの回転数を落として消費電力を軽減し、急操舵
で切り返しが行なわれたときにおいても操舵感の急激な
変化を防止し、アシスト力を走行状態に応じて制御する
ようにしている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た特開平６−２６３０５２号公報による従来例では、モ
ータ電圧、モータ電流をフィードバックし、さらにステ
アリングセンサにより操舵速度を入力することにより、
モータの駆動制御を行なっていることから、モータの制
御が複雑であるという問題がある。
た特開平６−２６３０５２号公報による従来例では、モ
ータ電圧、モータ電流をフィードバックし、さらにステ
アリングセンサにより操舵速度を入力することにより、
モータの駆動制御を行なっていることから、モータの制
御が複雑であるという問題がある。
【００１２】また、特開平６−２６３０４６号公報によ
る従来例では、車速、舵角、舵角速度を入力してモータ
の駆動制御を行ない、モータ駆動のための消費電力の削
減を図っているが、モータ駆動にあたってのフィードバ
ック手段は存在しない。したがって、この従来例では、
車速が一定で駆動条件が同じであっても、操舵抵抗の変
化に伴なう負荷変動によりモータ回転数が変動し、結果
として操舵力が変化するという問題があった。
る従来例では、車速、舵角、舵角速度を入力してモータ
の駆動制御を行ない、モータ駆動のための消費電力の削
減を図っているが、モータ駆動にあたってのフィードバ
ック手段は存在しない。したがって、この従来例では、
車速が一定で駆動条件が同じであっても、操舵抵抗の変
化に伴なう負荷変動によりモータ回転数が変動し、結果
として操舵力が変化するという問題があった。
【００１３】さらに、上述した従来例では、前述したよ
うに電動モータとしてブラシ付きモータが一般的であ
り、ブラシをモータ内での回転体であるロータへの電気
的接続をモータ軸上の整流子（コミュテータ）に摺接さ
せる構造である。しかし、最近は電気自動車の開発が進
んでおり、このような電気自動車に搭載する車載用バッ
テリとしては、一般的なガソリン自動車における１２Ｖ
または２４Ｖの直流電源ではなく、たとえば９６〜６０
０Ｖ、特にその中でも２００〜４００Ｖ程度の直流高電
圧電源が用いられ、ブラシ付きモータでは以下のような
不具合がある。
うに電動モータとしてブラシ付きモータが一般的であ
り、ブラシをモータ内での回転体であるロータへの電気
的接続をモータ軸上の整流子（コミュテータ）に摺接さ
せる構造である。しかし、最近は電気自動車の開発が進
んでおり、このような電気自動車に搭載する車載用バッ
テリとしては、一般的なガソリン自動車における１２Ｖ
または２４Ｖの直流電源ではなく、たとえば９６〜６０
０Ｖ、特にその中でも２００〜４００Ｖ程度の直流高電
圧電源が用いられ、ブラシ付きモータでは以下のような
不具合がある。
【００１４】すなわち、上述した直流高電圧電源で電動
モータであるブラシ付きＤＣモータを駆動するために従
来一般には、電圧降圧用としてＤＣ−ＤＣコンバータを
用い、このコンバータで１２Ｖに降圧するように電圧変
換し、これを制御装置を介して給電する構造を採用する
必要がある。しかし、このようなＤＣ−ＤＣコンバータ
を用いた場合、電圧変換にあたって発熱などが多く、電
力損失が大きく、エネルギ変換効率が悪い。また、この
ようなＤＣ−ＤＣコンバータを含めて装置に必要な部品
点数も多く構造が複雑で、装置全体が大がかりとなる。
モータであるブラシ付きＤＣモータを駆動するために従
来一般には、電圧降圧用としてＤＣ−ＤＣコンバータを
用い、このコンバータで１２Ｖに降圧するように電圧変
換し、これを制御装置を介して給電する構造を採用する
必要がある。しかし、このようなＤＣ−ＤＣコンバータ
を用いた場合、電圧変換にあたって発熱などが多く、電
力損失が大きく、エネルギ変換効率が悪い。また、この
ようなＤＣ−ＤＣコンバータを含めて装置に必要な部品
点数も多く構造が複雑で、装置全体が大がかりとなる。
【００１５】このため、上述したポンプ駆動用の電動モ
ータを、直流高電圧電源により駆動するための制御装置
を用い、この制御装置により直流高電圧電源からの電源
電圧を、パルス幅変調（以下、ＰＷＭという）により制
御した状態で、ポンプ駆動用モータに直接印加すること
が考えられている。
ータを、直流高電圧電源により駆動するための制御装置
を用い、この制御装置により直流高電圧電源からの電源
電圧を、パルス幅変調（以下、ＰＷＭという）により制
御した状態で、ポンプ駆動用モータに直接印加すること
が考えられている。
【００１６】しかし、上述したブラシ付きモータでは、
整流子に摺接するブラシに摩耗が生じることから、この
ブラシの定期的な保守が必要となり、ブラシや整流子に
よるブラシ部の寿命やこのブラシ部の騒音の面で問題で
あり、定期的なメンテナンスが必要であった。特に、こ
のような問題は、高負荷、高回転で駆動される機会が比
較的多いモータ駆動式ポンプでは重要な問題となってい
る。たとえば自動車の走行距離が一定距離に至った時点
での頻繁なメンテナンスを行ない、ブラシを交換するこ
とが必要である。
整流子に摺接するブラシに摩耗が生じることから、この
ブラシの定期的な保守が必要となり、ブラシや整流子に
よるブラシ部の寿命やこのブラシ部の騒音の面で問題で
あり、定期的なメンテナンスが必要であった。特に、こ
のような問題は、高負荷、高回転で駆動される機会が比
較的多いモータ駆動式ポンプでは重要な問題となってい
る。たとえば自動車の走行距離が一定距離に至った時点
での頻繁なメンテナンスを行ない、ブラシを交換するこ
とが必要である。
【００１７】さらに、このようなブラシ付きモータで
は、偶発的な故障として、ブラシと整流子との接触が断
たれモータの回転が停止するといった問題を招くおそれ
があった。また、上述したようにブラシに摩耗を生じる
と、ブラシの摩耗粉が整流子のスロット部に入り込み、
ショート等を生じてモータ出力が低下するという問題も
あり、このような点にも配慮し、前述したポンプ駆動用
のモータを、車速、さらに舵角、舵角速度等の車輌の走
行条件に応じて最適な状態で駆動制御できる何らかの対
策を講じることが望まれている。
は、偶発的な故障として、ブラシと整流子との接触が断
たれモータの回転が停止するといった問題を招くおそれ
があった。また、上述したようにブラシに摩耗を生じる
と、ブラシの摩耗粉が整流子のスロット部に入り込み、
ショート等を生じてモータ出力が低下するという問題も
あり、このような点にも配慮し、前述したポンプ駆動用
のモータを、車速、さらに舵角、舵角速度等の車輌の走
行条件に応じて最適な状態で駆動制御できる何らかの対
策を講じることが望まれている。
【００１８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、ステアリングアシスト力を得るための油圧
ポンプをＤＣブラシレスモータで駆動する場合に、この
モータ自体が具備しているロータ位置検出手段によって
得られるモータ回転数情報、車速検出手段からの車速情
報、さらには操舵状況検出手段による舵角、舵角速度情
報等を考慮し、車速に対するモータ回転数特性を最適化
し、理想とする特性またはこれに近似した特性に基づい
た簡単な駆動制御によってモータを駆動することによ
り、消費電力の低減を図り、また操舵時に操舵感を損な
うことがない電動ポンプ式動力舵取装置を得ることを目
的としている。
ものであり、ステアリングアシスト力を得るための油圧
ポンプをＤＣブラシレスモータで駆動する場合に、この
モータ自体が具備しているロータ位置検出手段によって
得られるモータ回転数情報、車速検出手段からの車速情
報、さらには操舵状況検出手段による舵角、舵角速度情
報等を考慮し、車速に対するモータ回転数特性を最適化
し、理想とする特性またはこれに近似した特性に基づい
た簡単な駆動制御によってモータを駆動することによ
り、消費電力の低減を図り、また操舵時に操舵感を損な
うことがない電動ポンプ式動力舵取装置を得ることを目
的としている。
【００１９】
【課題を解決するための手段】このような要請に応える
ために本発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、電動
モータにより流体圧ポンプを駆動し、舵取り操作に応じ
て流体圧をパワーシリンダに給送することによりステア
リングアシスト力を発生させている電動ポンプ式動力舵
取装置において、前記流体圧ポンプを駆動する電動モー
タとして、このモータにおけるロータの回転方向の位置
を検出するロータ位置検出手段を具備している直流ブラ
シレスモータを用いるとともに、車輌の走行速度を検出
する車速検出手段からの車速情報と前記ロータ位置検出
手段からの検出信号によって求められるモータ回転数情
報とを入力することにより前記直流ブラシレスモータの
モータ回転数を制御する制御手段を備えており、この制
御手段に前記直流ブラシレスモータのロータ位置検出手
段によって得られるモータ回転数情報と車速検出手段か
らの車速情報とを入力することにより、第１の所定車速
値以上では車速の増大によりモータ回転数を減少させ、
第２の所定車速値以下では車速の減少によりモータ回転
数を減少させるような特性をもって、前記直流ブラシレ
スモータを駆動制御するものである。
ために本発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、電動
モータにより流体圧ポンプを駆動し、舵取り操作に応じ
て流体圧をパワーシリンダに給送することによりステア
リングアシスト力を発生させている電動ポンプ式動力舵
取装置において、前記流体圧ポンプを駆動する電動モー
タとして、このモータにおけるロータの回転方向の位置
を検出するロータ位置検出手段を具備している直流ブラ
シレスモータを用いるとともに、車輌の走行速度を検出
する車速検出手段からの車速情報と前記ロータ位置検出
手段からの検出信号によって求められるモータ回転数情
報とを入力することにより前記直流ブラシレスモータの
モータ回転数を制御する制御手段を備えており、この制
御手段に前記直流ブラシレスモータのロータ位置検出手
段によって得られるモータ回転数情報と車速検出手段か
らの車速情報とを入力することにより、第１の所定車速
値以上では車速の増大によりモータ回転数を減少させ、
第２の所定車速値以下では車速の減少によりモータ回転
数を減少させるような特性をもって、前記直流ブラシレ
スモータを駆動制御するものである。
【００２０】 請求項２に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプを
駆動し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに
給送することによりステアリングアシスト力を発生させ
ている電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体圧
ポンプを駆動する電動モータとして、このモータにおけ
るロータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出手
段を具備している直流ブラシレスモータを用いるととも
に、車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車速
情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によって
求められるモータ回転数情報とを入力することにより前
記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制御
手段を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレス
モータのロータ位置検出手段によって得られるモータ回
転数情報と車速検出手段からの車速情報とを入力するこ
とにより、第１の所定車速値以上では車速の増大により
モータ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では車
速の減少によりモータ回転数を減少させ、かつこれら第
１、第２の所定車速値の間はモータ回転数を一定とする
ような特性をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動
制御するものである。
プ式動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプを
駆動し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに
給送することによりステアリングアシスト力を発生させ
ている電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体圧
ポンプを駆動する電動モータとして、このモータにおけ
るロータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出手
段を具備している直流ブラシレスモータを用いるととも
に、車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車速
情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によって
求められるモータ回転数情報とを入力することにより前
記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制御
手段を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレス
モータのロータ位置検出手段によって得られるモータ回
転数情報と車速検出手段からの車速情報とを入力するこ
とにより、第１の所定車速値以上では車速の増大により
モータ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では車
速の減少によりモータ回転数を減少させ、かつこれら第
１、第２の所定車速値の間はモータ回転数を一定とする
ような特性をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動
制御するものである。
【００２１】 請求項３に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置は、請求項２に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では車速の増大によりモータ回転数を滑らかに減少さ
せ、第２の所定車速値以下では車速の減少によりモータ
回転数を滑らかに減少させるような特性をもって、直流
ブラシレスモータを制御手段により駆動制御するもので
ある。請求項４に記載した発明に係る電動ポンプ式動力
舵取装置は、請求項１、請求項２または請求項３に記載
した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、舵
取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検出する操舵状況検
出手段を備え、この操舵状況検出手段からの舵角、舵角
速度情報を、直流ブラシレスモータのロータ位置検出手
段によって得られるモータ回転数情報と車速検出手段か
らの車速情報とともに制御手段に入力することにより、
前記直流ブラシレスモータを制御手段により駆動制御す
るための車速に対するモータ回転数特性を補正するもの
である。
プ式動力舵取装置は、請求項２に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では車速の増大によりモータ回転数を滑らかに減少さ
せ、第２の所定車速値以下では車速の減少によりモータ
回転数を滑らかに減少させるような特性をもって、直流
ブラシレスモータを制御手段により駆動制御するもので
ある。請求項４に記載した発明に係る電動ポンプ式動力
舵取装置は、請求項１、請求項２または請求項３に記載
した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、舵
取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検出する操舵状況検
出手段を備え、この操舵状況検出手段からの舵角、舵角
速度情報を、直流ブラシレスモータのロータ位置検出手
段によって得られるモータ回転数情報と車速検出手段か
らの車速情報とともに制御手段に入力することにより、
前記直流ブラシレスモータを制御手段により駆動制御す
るための車速に対するモータ回転数特性を補正するもの
である。
【００２２】 請求項５に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置は、請求項１に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では、この第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値以下では、この第２の所定車
速値付近において、車速の増大に対するモータの回転数
の増加率が小さくなるように増大させ、直流ブラシレス
モータを駆動制御するものである。請求項６に記載した
発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、請求項５に記
載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、
第１、第２の所定車速値の間は、前記第２の所定車速値
以下におけるモータ回転数の増大率と第１の所定車速値
以上におけるモータ回転数の減少率とを滑らかに連続さ
せるように、第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値付近において、車速の増大に
対するモータ回転数の増加率が小さくなるように増大さ
せ、直流ブラシレスモータを駆動制御するものである。
プ式動力舵取装置は、請求項１に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では、この第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値以下では、この第２の所定車
速値付近において、車速の増大に対するモータの回転数
の増加率が小さくなるように増大させ、直流ブラシレス
モータを駆動制御するものである。請求項６に記載した
発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、請求項５に記
載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、
第１、第２の所定車速値の間は、前記第２の所定車速値
以下におけるモータ回転数の増大率と第１の所定車速値
以上におけるモータ回転数の減少率とを滑らかに連続さ
せるように、第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値付近において、車速の増大に
対するモータ回転数の増加率が小さくなるように増大さ
せ、直流ブラシレスモータを駆動制御するものである。
【００２３】そして、このような本発明によれば、動力
舵取装置の流体圧ポンプをＤＣブラシレスモータを用い
て駆動し、ステアリングアシスト力を得るにあたって、
車速と操舵特性との関係、車速とポンプの発生油圧との
関係、ポンプの容積効率、ポンプの固有吐出量、パワー
シリンダの受圧面積等を配慮して得られる理想とする車
速に対するモータ回転数特性を基準とし、これに近似す
るように、車速情報あるいはこの車速情報と舵角、舵角
速度情報に応じて求めた車速に対してのモータ回転数特
性によって、ブラシレスモータを、消費電力の低減を図
って駆動制御し、しかもステアリングアシスト力として
は必要かつ充分な特性を得られるようにしている。
舵取装置の流体圧ポンプをＤＣブラシレスモータを用い
て駆動し、ステアリングアシスト力を得るにあたって、
車速と操舵特性との関係、車速とポンプの発生油圧との
関係、ポンプの容積効率、ポンプの固有吐出量、パワー
シリンダの受圧面積等を配慮して得られる理想とする車
速に対するモータ回転数特性を基準とし、これに近似す
るように、車速情報あるいはこの車速情報と舵角、舵角
速度情報に応じて求めた車速に対してのモータ回転数特
性によって、ブラシレスモータを、消費電力の低減を図
って駆動制御し、しかもステアリングアシスト力として
は必要かつ充分な特性を得られるようにしている。
【００２４】なお、上述した流体圧ポンプとは、たとえ
ば油圧式動力舵取装置の場合には油圧ポンプに相当す
る。また、ロータ位置検出手段とは、たとえばＤＣブラ
シレスモータ内の回転体であるロータの回転方向の位置
を検出できるエンコーダや回転位置検出センサであっ
て、その検出信号によってモータ回転数情報を得ること
ができるモータ回転数検出装置となる部分である。さら
に、車速検出手段とは、適宜の位置に付設されて車速を
検出できる車速センサである。
ば油圧式動力舵取装置の場合には油圧ポンプに相当す
る。また、ロータ位置検出手段とは、たとえばＤＣブラ
シレスモータ内の回転体であるロータの回転方向の位置
を検出できるエンコーダや回転位置検出センサであっ
て、その検出信号によってモータ回転数情報を得ること
ができるモータ回転数検出装置となる部分である。さら
に、車速検出手段とは、適宜の位置に付設されて車速を
検出できる車速センサである。
【００２５】また、所定の車速値、第１の所定車速値や
第２の所定車速値は、車速の増減したときの任意の設定
した値であり、第１の所定車速値と第２の所定車速値と
は、第１の所定車速値の方が高速である場合である。さ
らに、操舵状況検出手段とは、舵取りハンドルの操作を
検出できるステアリングシャフト等に付設した舵角、舵
角速度を検出できる操舵角センサである。また、モータ
の制御手段としては、たとえばシグナルコントローラと
パワーコントローラとからなる制御装置である。
第２の所定車速値は、車速の増減したときの任意の設定
した値であり、第１の所定車速値と第２の所定車速値と
は、第１の所定車速値の方が高速である場合である。さ
らに、操舵状況検出手段とは、舵取りハンドルの操作を
検出できるステアリングシャフト等に付設した舵角、舵
角速度を検出できる操舵角センサである。また、モータ
の制御手段としては、たとえばシグナルコントローラと
パワーコントローラとからなる制御装置である。
【００２６】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る電動ポンプ式
動力舵取装置の一つの実施の形態を示す概要図であり、
図において、符号１は油圧式動力舵取装置の装置本体部
であり、図示しない自動車の左、右操舵輪２，２にナッ
クルアームを介して連結されるタイロッド３が設けられ
ている。この装置本体部１は、詳細な図示は省略する
が、広く知られているように舵取りハンドル４での舵取
り操作がステアリングシャフト５により伝達されること
により油圧流路を切換える流路切換弁と、舵取り操作を
タイロッド３側に伝達する伝達部と、左、右室のいずれ
かに油圧を導入することで舵取り操作に応じたステアリ
ングアシスト力を発生させるパワーシリンダを備えてい
る。
動力舵取装置の一つの実施の形態を示す概要図であり、
図において、符号１は油圧式動力舵取装置の装置本体部
であり、図示しない自動車の左、右操舵輪２，２にナッ
クルアームを介して連結されるタイロッド３が設けられ
ている。この装置本体部１は、詳細な図示は省略する
が、広く知られているように舵取りハンドル４での舵取
り操作がステアリングシャフト５により伝達されること
により油圧流路を切換える流路切換弁と、舵取り操作を
タイロッド３側に伝達する伝達部と、左、右室のいずれ
かに油圧を導入することで舵取り操作に応じたステアリ
ングアシスト力を発生させるパワーシリンダを備えてい
る。
【００２７】７は自動車、たとえば電気自動車（ＥＶ）
に搭載したＥＶ駆動用メインバッテリであって、９６〜
６００Ｖ、特に２００〜４００Ｖ程度（この実施の形態
では３３６Ｖとして説明する）の直流高電圧電源により
構成されている。また、８はワイパーのような補機類を
駆動するための低電圧電源で、たとえば１２Ｖの補助用
バッテリである。
に搭載したＥＶ駆動用メインバッテリであって、９６〜
６００Ｖ、特に２００〜４００Ｖ程度（この実施の形態
では３３６Ｖとして説明する）の直流高電圧電源により
構成されている。また、８はワイパーのような補機類を
駆動するための低電圧電源で、たとえば１２Ｖの補助用
バッテリである。
【００２８】１０は前記装置本体部１に流体圧として圧
油を送るモータ駆動型のオイルポンプ部であり、たとえ
ばベーン型のオイルポンプ（図示せず）とその周囲を覆
うケーシングによるオイルタンク１１とこれに連設され
前記ポンプを駆動する電動モータとしてのＤＣブラシレ
スモータ１２とによって構成されている。
油を送るモータ駆動型のオイルポンプ部であり、たとえ
ばベーン型のオイルポンプ（図示せず）とその周囲を覆
うケーシングによるオイルタンク１１とこれに連設され
前記ポンプを駆動する電動モータとしてのＤＣブラシレ
スモータ１２とによって構成されている。
【００２９】１３は前記ＤＣブラシレスモータ１２に具
備されそのロータ回転位置を検出するためのロータ位置
検出手段であるエンコーダであり、モータ１２のタンク
１１と反対側の端部に付設されている。そして、このエ
ンコーダ１３は、その検出信号によってモータ回転数情
報を得ることができるモータ回転数検出装置として機能
する。なお、図中１４ａ，１４ｂは前記オイルポンプか
らの圧油を装置本体部１に給送する供給側配管およびタ
ンク１１への戻り側配管である。
備されそのロータ回転位置を検出するためのロータ位置
検出手段であるエンコーダであり、モータ１２のタンク
１１と反対側の端部に付設されている。そして、このエ
ンコーダ１３は、その検出信号によってモータ回転数情
報を得ることができるモータ回転数検出装置として機能
する。なお、図中１４ａ，１４ｂは前記オイルポンプか
らの圧油を装置本体部１に給送する供給側配管およびタ
ンク１１への戻り側配管である。
【００３０】１５は前記補助用バッテリ８に接続され前
記ブラシレスモータ１２を制御する制御手段を構成する
シグナルコントローラで、このシグナルコントローラ１
５には、図中１６で示す車速センサからの車速情報信
号、前記エンコーダ１３からのモータ１２のモータ回転
数情報信号が送られるように構成されている。１７はこ
のシグナルコントローラ１５によってＤＣブラシレスモ
ータ１２に駆動電流を供給するパワーコントローラで、
このパワーコントローラ１７は、前記シグナルコントロ
ーラ１５とともに前記ブラシレスモータ１２の制御手段
を構成する部分である。
記ブラシレスモータ１２を制御する制御手段を構成する
シグナルコントローラで、このシグナルコントローラ１
５には、図中１６で示す車速センサからの車速情報信
号、前記エンコーダ１３からのモータ１２のモータ回転
数情報信号が送られるように構成されている。１７はこ
のシグナルコントローラ１５によってＤＣブラシレスモ
ータ１２に駆動電流を供給するパワーコントローラで、
このパワーコントローラ１７は、前記シグナルコントロ
ーラ１５とともに前記ブラシレスモータ１２の制御手段
を構成する部分である。
【００３１】このパワーコントローラ１７は、操作スイ
ッチ１８を介してメインバッテリ７と接続可能に構成さ
れる。そして、このスイッチ１８がオン操作することに
より、このパワーコントローラ１７は前記シグナルコン
トローラ１５からの信号によってＤＣブラシレスモータ
１２に駆動電圧を印加するように構成されている。
ッチ１８を介してメインバッテリ７と接続可能に構成さ
れる。そして、このスイッチ１８がオン操作することに
より、このパワーコントローラ１７は前記シグナルコン
トローラ１５からの信号によってＤＣブラシレスモータ
１２に駆動電圧を印加するように構成されている。
【００３２】そして、このようにブラシレスモータ１２
を駆動することにより、ポンプ（図示せず）を所要の状
態で作動し、装置本体部１における図示を省略した流路
切換弁を介してパワーシリンダに所要圧力の圧油を給送
する。これにより、自動車の低速走行域での操舵時には
アシスト力を大きくして操舵力を軽く、中高速走行域で
の操舵時はこれとは逆にアシスト力を小さくして操舵力
を重くするように、舵取りハンドル４の操舵時における
アシスト力を制御することができる。
を駆動することにより、ポンプ（図示せず）を所要の状
態で作動し、装置本体部１における図示を省略した流路
切換弁を介してパワーシリンダに所要圧力の圧油を給送
する。これにより、自動車の低速走行域での操舵時には
アシスト力を大きくして操舵力を軽く、中高速走行域で
の操舵時はこれとは逆にアシスト力を小さくして操舵力
を重くするように、舵取りハンドル４の操舵時における
アシスト力を制御することができる。
【００３３】本発明によれば、上述した構成による電動
ポンプ式動力舵取装置において、油圧ポンプを駆動する
電動モータとして、ＤＣブラシレスモータ１２を用いる
とともに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段であ
る車速センサ１６からの車速情報とこのモータ１２にお
けるロータ（図示せず）の回転方向の位置を検出するロ
ータ位置検出手段としてのエンコーダ１３からの検出信
号によって求められるモータ回転数情報とを入力するこ
とにより、ＤＣブラシレスモータ１２のモータ回転数を
制御する制御手段としてシグナルコントローラ１５とパ
ワーコントローラ１７とを備えている。
ポンプ式動力舵取装置において、油圧ポンプを駆動する
電動モータとして、ＤＣブラシレスモータ１２を用いる
とともに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段であ
る車速センサ１６からの車速情報とこのモータ１２にお
けるロータ（図示せず）の回転方向の位置を検出するロ
ータ位置検出手段としてのエンコーダ１３からの検出信
号によって求められるモータ回転数情報とを入力するこ
とにより、ＤＣブラシレスモータ１２のモータ回転数を
制御する制御手段としてシグナルコントローラ１５とパ
ワーコントローラ１７とを備えている。
【００３４】そして、本発明によれば、制御手段である
シグナルコントローラ１５にＤＣブラシレスモータ１２
のエンコーダ１３からのモータ回転数情報と車速センサ
１６からの車速情報とを入力することにより、図２に示
すように、所定の車速値Ｖ0以上では車速Ｖの増大によ
りモータ回転数Ｎを減少させ、所定の車速値Ｖ0 以下で
はモータ回転数Ｎを一定とするような特性をもって、Ｄ
Ｃブラシレスモータ１２を駆動制御するように構成して
いる。
シグナルコントローラ１５にＤＣブラシレスモータ１２
のエンコーダ１３からのモータ回転数情報と車速センサ
１６からの車速情報とを入力することにより、図２に示
すように、所定の車速値Ｖ0以上では車速Ｖの増大によ
りモータ回転数Ｎを減少させ、所定の車速値Ｖ0 以下で
はモータ回転数Ｎを一定とするような特性をもって、Ｄ
Ｃブラシレスモータ１２を駆動制御するように構成して
いる。
【００３５】すなわち、このような図２に示す特性でモ
ータ回転数を制御すると、車速Ｖのみによる単純なモー
タ回転数Ｎの制御であるにもかかわらず、制御が複雑と
はならず簡単に行なえる。特に、このような図２の車速
に対するモータ回転数特性では、停車時や低、中速走行
時の操舵に充分な圧油の流量を確保でき、充分なステア
リングアシスト力を得られるばかりでなく、簡単な制御
で車速のみでモータ回転数を制御するために、負荷の大
小にかかわらず、あらゆる操舵状態で舵取りハンドル４
にひっかかりがない操舵を可能とする。
ータ回転数を制御すると、車速Ｖのみによる単純なモー
タ回転数Ｎの制御であるにもかかわらず、制御が複雑と
はならず簡単に行なえる。特に、このような図２の車速
に対するモータ回転数特性では、停車時や低、中速走行
時の操舵に充分な圧油の流量を確保でき、充分なステア
リングアシスト力を得られるばかりでなく、簡単な制御
で車速のみでモータ回転数を制御するために、負荷の大
小にかかわらず、あらゆる操舵状態で舵取りハンドル４
にひっかかりがない操舵を可能とする。
【００３６】そして、このような図２の特性では、低、
中速走行時の回転数を一定となるように回転数をフィー
ドバック制御しているため、負荷の大小にかかわらず、
車速に応じた一定流量を保つことができる。したがっ
て、車速に応じた必要な流量のみを吐出することがで
き、バッテリ７の消費電力を最小限とした制御が可能と
なる。
中速走行時の回転数を一定となるように回転数をフィー
ドバック制御しているため、負荷の大小にかかわらず、
車速に応じた一定流量を保つことができる。したがっ
て、車速に応じた必要な流量のみを吐出することがで
き、バッテリ７の消費電力を最小限とした制御が可能と
なる。
【００３７】さらに、本発明によれば、制御手段（１
５，１７）にＤＣブラシレスモータ１２のエンコーダ１
３からのモータ回転数情報と車速センサ１６からの車速
情報とを入力することにより、図３（ａ）に示すよう
に、第１の所定車速値Ｖ1 以上では車速の増大によりモ
ータ回転数Ｎを減少させ、第２の所定車速値Ｖ2 以下で
は車速の減少によりモータ回転数Ｎを減少させ、かつこ
れら第１、第２の所定車速値Ｖ1 ，Ｖ2 の間はモータ回
転数Ｎを一定とするような特性をもって、ＤＣブラシレ
スモータ１２を駆動制御するように構成してもよい。
５，１７）にＤＣブラシレスモータ１２のエンコーダ１
３からのモータ回転数情報と車速センサ１６からの車速
情報とを入力することにより、図３（ａ）に示すよう
に、第１の所定車速値Ｖ1 以上では車速の増大によりモ
ータ回転数Ｎを減少させ、第２の所定車速値Ｖ2 以下で
は車速の減少によりモータ回転数Ｎを減少させ、かつこ
れら第１、第２の所定車速値Ｖ1 ，Ｖ2 の間はモータ回
転数Ｎを一定とするような特性をもって、ＤＣブラシレ
スモータ１２を駆動制御するように構成してもよい。
【００３８】このようにすれば、上述した図２に示した
特性に比べて、低速時、さらに停車中の据え切り時のモ
ータ回転数Ｎを低下させることができるため、その低下
分だけ消費電力を低減することができる。しかも、この
ような構成では、全体のモータ回転数Ｎにおける最大回
転数が低くなるため、モータ１２の小型化も可能とな
る。ここで、第１の所定車速値Ｖ1 と第２の所定車速値
Ｖ2 は、Ｖ1 ＞Ｖ2 の関係にある。
特性に比べて、低速時、さらに停車中の据え切り時のモ
ータ回転数Ｎを低下させることができるため、その低下
分だけ消費電力を低減することができる。しかも、この
ような構成では、全体のモータ回転数Ｎにおける最大回
転数が低くなるため、モータ１２の小型化も可能とな
る。ここで、第１の所定車速値Ｖ1 と第２の所定車速値
Ｖ2 は、Ｖ1 ＞Ｖ2 の関係にある。
【００３９】さらに、このような図３（ａ）の特性によ
るブラシレスモータ１２の駆動制御にあたって、図３
（ｂ）に示すように、第１の所定車速値Ｖ1 以上では車
速Ｖの増大によりモータ回転数Ｎを滑らかに減少させ、
第２の所定車速値Ｖ2 以下では車速Ｖの減少によりモー
タ回転数Ｎを滑らかに減少させるような特性を選択して
もよい。
るブラシレスモータ１２の駆動制御にあたって、図３
（ｂ）に示すように、第１の所定車速値Ｖ1 以上では車
速Ｖの増大によりモータ回転数Ｎを滑らかに減少させ、
第２の所定車速値Ｖ2 以下では車速Ｖの減少によりモー
タ回転数Ｎを滑らかに減少させるような特性を選択して
もよい。
【００４０】このようにすれば、車速Ｖとモータ回転数
Ｎとの関係を滑らかな特性とすることにより、車速Ｖが
急変したときの車速Ｖに対するモータ回転数Ｎを滑らか
に変化させることが可能で、ポンプからの吐出流量も同
様であるため、操舵感に違和感を与えることが少なくな
り、操舵感を改善することができる。
Ｎとの関係を滑らかな特性とすることにより、車速Ｖが
急変したときの車速Ｖに対するモータ回転数Ｎを滑らか
に変化させることが可能で、ポンプからの吐出流量も同
様であるため、操舵感に違和感を与えることが少なくな
り、操舵感を改善することができる。
【００４１】上述したポンプ駆動用のモータ１２を制御
する車速Ｖに対するモータ回転数Ｎの特性は、実車によ
る操舵リンク系を含めた動力舵取装置を構成する各部の
操舵時の状態を試験することにより求めることができ
る。
する車速Ｖに対するモータ回転数Ｎの特性は、実車によ
る操舵リンク系を含めた動力舵取装置を構成する各部の
操舵時の状態を試験することにより求めることができ
る。
【００４２】図４は上述した図３の（ａ），（ｂ）に示
した特性を前提とし、これに対して車輌での操舵状況す
なわち舵角、舵角速度をも加味して、モータ回転数Ｎを
補正し、実車での操舵状況に、より一層近づけた特性と
することが考えられている。ここで、このような実施の
形態では、舵取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検出す
る操舵状況検出手段として、たとえば図１に示すステア
リングシャフト５等に付設する操舵角センサを用いると
よい。
した特性を前提とし、これに対して車輌での操舵状況す
なわち舵角、舵角速度をも加味して、モータ回転数Ｎを
補正し、実車での操舵状況に、より一層近づけた特性と
することが考えられている。ここで、このような実施の
形態では、舵取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検出す
る操舵状況検出手段として、たとえば図１に示すステア
リングシャフト５等に付設する操舵角センサを用いると
よい。
【００４３】そして、この操舵角センサからの舵角、舵
角速度情報を、ブラシレスモータ１２のロータ位置を検
出するエンコーダ１３からのモータ回転数情報と車速セ
ンサ１６からの車速情報とともに制御手段としてのシグ
ナルコントローラ１５およびパワーコントローラ１７に
入力することにより、ブラシレスモータ１２を駆動制御
するための車速に対するモータ回転数特性を補正してい
る。これにより、操舵特性（操舵フィーリング）の最適
化を図れる。
角速度情報を、ブラシレスモータ１２のロータ位置を検
出するエンコーダ１３からのモータ回転数情報と車速セ
ンサ１６からの車速情報とともに制御手段としてのシグ
ナルコントローラ１５およびパワーコントローラ１７に
入力することにより、ブラシレスモータ１２を駆動制御
するための車速に対するモータ回転数特性を補正してい
る。これにより、操舵特性（操舵フィーリング）の最適
化を図れる。
【００４４】特に、このような構成によれば、前述した
実施の形態で説明した作用効果に加えて、舵角、舵角速
度信号によってモータ回転数Ｎを制御することにより、
いずれの車速Ｖであっても直進状態ではモータ回転数Ｎ
を低下させることができるため、消費電力を上述した車
速のみに対応させた場合に比べて、より低減することが
できる。また、このような構成では、操舵時あるいは素
早く操舵した時には、モータ回転数Ｎが上昇するため、
ポンプからの吐出流量が不足することがなく、操舵時に
運転者に引っかかり感を与えることがなく適切な操舵フ
ィーリングを得ることができる。
実施の形態で説明した作用効果に加えて、舵角、舵角速
度信号によってモータ回転数Ｎを制御することにより、
いずれの車速Ｖであっても直進状態ではモータ回転数Ｎ
を低下させることができるため、消費電力を上述した車
速のみに対応させた場合に比べて、より低減することが
できる。また、このような構成では、操舵時あるいは素
早く操舵した時には、モータ回転数Ｎが上昇するため、
ポンプからの吐出流量が不足することがなく、操舵時に
運転者に引っかかり感を与えることがなく適切な操舵フ
ィーリングを得ることができる。
【００４５】ここで、図５は上述した図４で示した特性
を得るためのブロック図であり、前述した図１と同一ま
たは相当する部分には同一番号を付して具体的な説明は
省略する。なお、この図５において、符号２１は前述し
た舵角、舵角速度を得るための操舵角センサで、またＰ
はモータ１２により駆動されるポンプである。
を得るためのブロック図であり、前述した図１と同一ま
たは相当する部分には同一番号を付して具体的な説明は
省略する。なお、この図５において、符号２１は前述し
た舵角、舵角速度を得るための操舵角センサで、またＰ
はモータ１２により駆動されるポンプである。
【００４６】さらに、制御手段としてのシグナルコント
ローラ１５では、符号Ｓ１で示した枠内のマップ、特性
を有し、Ｓ２で示した最終的な目標となるモータ回転数
Ｎを求める式すなわちＮ＝ＮM ×Ｋ×Ｋ’を演算し、こ
れによって得られた結果に基づき、パワーコントローラ
１７をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）を行なって、モ
ータ１２を所要の回転数で駆動制御するように構成され
ている。
ローラ１５では、符号Ｓ１で示した枠内のマップ、特性
を有し、Ｓ２で示した最終的な目標となるモータ回転数
Ｎを求める式すなわちＮ＝ＮM ×Ｋ×Ｋ’を演算し、こ
れによって得られた結果に基づき、パワーコントローラ
１７をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）を行なって、モ
ータ１２を所要の回転数で駆動制御するように構成され
ている。
【００４７】なお、上述したシグナルコントローラ１５
は、車速−目標モータ回転数（ＮM）の基本特性マップ
、車速、舵角（θ）−目標モータ回転数Ｎ0 の補正係
数（Ｋ）決定特性、車速、舵角速度（θ’）−目標モー
タ回転数Ｎ0 の補正係数（Ｋ’）決定特性を選択できる
ようなマップを備えている。そして、これにより各特性
と補正係数を加味した特性とを選択して、所要の制御を
行なえるようになっている。
は、車速−目標モータ回転数（ＮM）の基本特性マップ
、車速、舵角（θ）−目標モータ回転数Ｎ0 の補正係
数（Ｋ）決定特性、車速、舵角速度（θ’）−目標モー
タ回転数Ｎ0 の補正係数（Ｋ’）決定特性を選択できる
ようなマップを備えている。そして、これにより各特性
と補正係数を加味した特性とを選択して、所要の制御を
行なえるようになっている。
【００４８】すなわち、図６は車速Ｖに対しての目標モ
ータ回転数Ｎを示す特性図であって、図中ａは操舵して
いない直進時の特性を、図中ｂは車速Ｖ−モータの目標
回転数ＮM の基本特性を示している。なお、Ｖａ、Ｖｂ
は任意の車速値を示す。また、図７（ａ）は車速Ｖ−目
標モータ回転数Ｎ0 の補正係数Ｋの決定特性を示し、舵
角が大きくなるにしたがって、特性の補正係数Ｋが変化
する。なお、この補正係数Ｋは、Ｋ≦１の関係を維持す
る。さらに、図７（ｂ）は舵角θ−目標モータ回転数Ｎ
0 の補正係数Ｋの決定特性を示し、車速が大きくなるに
したがって、特性の補正係数Ｋが変化する。たとえば舵
角θａで車速がＶａであるときの補正係数はＫａであ
り、舵角が０のときはＫａ0 である。
ータ回転数Ｎを示す特性図であって、図中ａは操舵して
いない直進時の特性を、図中ｂは車速Ｖ−モータの目標
回転数ＮM の基本特性を示している。なお、Ｖａ、Ｖｂ
は任意の車速値を示す。また、図７（ａ）は車速Ｖ−目
標モータ回転数Ｎ0 の補正係数Ｋの決定特性を示し、舵
角が大きくなるにしたがって、特性の補正係数Ｋが変化
する。なお、この補正係数Ｋは、Ｋ≦１の関係を維持す
る。さらに、図７（ｂ）は舵角θ−目標モータ回転数Ｎ
0 の補正係数Ｋの決定特性を示し、車速が大きくなるに
したがって、特性の補正係数Ｋが変化する。たとえば舵
角θａで車速がＶａであるときの補正係数はＫａであ
り、舵角が０のときはＫａ0 である。
【００４９】図８は舵角速度θ’−目標モータ回転数Ｎ
0 の補正係数Ｋ’の決定特性を選択するための特性図で
あって、任意の舵角速度θ’ａであるときに補正係数は
Ｋ’ａと「１」との間で変化するようになっている。こ
のときの補正係数Ｋ’は、Ｋ’≧１の関係を維持する。
したがって、これらの関係から明らかなように、Ｋ×
Ｋ’≦１の関係が成り立つものであり、全ての条件を勘
案した状態でのモータ回転数Ｎは、Ｎ＝ＮM ×Ｋ×Ｋ’
の関係を保つ値に設定される。
0 の補正係数Ｋ’の決定特性を選択するための特性図で
あって、任意の舵角速度θ’ａであるときに補正係数は
Ｋ’ａと「１」との間で変化するようになっている。こ
のときの補正係数Ｋ’は、Ｋ’≧１の関係を維持する。
したがって、これらの関係から明らかなように、Ｋ×
Ｋ’≦１の関係が成り立つものであり、全ての条件を勘
案した状態でのモータ回転数Ｎは、Ｎ＝ＮM ×Ｋ×Ｋ’
の関係を保つ値に設定される。
【００５０】そして、上述した条件に基づき、車速Ｖに
対するモータ回転数Ｎの特性は、図９に示す状態にあ
り、基本特性と直進時の特性との間で任意の特性が選択
される。これにより、モータ回転数を舵角、舵角速度を
加味して決定していることから、走行状況に合わせたモ
ータ駆動が可能となる。
対するモータ回転数Ｎの特性は、図９に示す状態にあ
り、基本特性と直進時の特性との間で任意の特性が選択
される。これにより、モータ回転数を舵角、舵角速度を
加味して決定していることから、走行状況に合わせたモ
ータ駆動が可能となる。
【００５１】ここで、上述した舵角、舵角速度を加味し
たモータ回転数の設定にあたってのフローチャートを、
図１０に示しており、Ｓ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３
で、目標モータ回転数ＮM の決定、補正係数Ｋ，Ｋ’か
ら補正後の目標モータ回転数Ｎの演算、エンコーダ１３
による実回転数ＮR の算出、目標回転数Ｎとの比較が行
われる。そして、Ｓ１０４でＮとＮR との絶対値ΔＮの
算出が行われ、ΔＮが大きいときにはＳ１０６でリター
ンしてＳ１０１に戻る。また、絶対値ΔＮが小さいとき
は、目標回転数との偏差がΔＮ以下になるように補正し
てからリターンする。
たモータ回転数の設定にあたってのフローチャートを、
図１０に示しており、Ｓ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３
で、目標モータ回転数ＮM の決定、補正係数Ｋ，Ｋ’か
ら補正後の目標モータ回転数Ｎの演算、エンコーダ１３
による実回転数ＮR の算出、目標回転数Ｎとの比較が行
われる。そして、Ｓ１０４でＮとＮR との絶対値ΔＮの
算出が行われ、ΔＮが大きいときにはＳ１０６でリター
ンしてＳ１０１に戻る。また、絶対値ΔＮが小さいとき
は、目標回転数との偏差がΔＮ以下になるように補正し
てからリターンする。
【００５２】なお、本発明は上述した実施の形態で説明
した構造には限定されず、装置各部の形状、構造等を適
宜変形、変更してもよいことは言うまでもない。たとえ
ば上述した実施の形態では、電動モータであるＤＣブラ
シレスモータ１２のロータの位置検出をエンコーダ１３
により行なっているが、ホールＩＣを用いたセンサで行
なってもよく、ロータ回転位置検出手段としては適宜の
変形例が考えられる。
した構造には限定されず、装置各部の形状、構造等を適
宜変形、変更してもよいことは言うまでもない。たとえ
ば上述した実施の形態では、電動モータであるＤＣブラ
シレスモータ１２のロータの位置検出をエンコーダ１３
により行なっているが、ホールＩＣを用いたセンサで行
なってもよく、ロータ回転位置検出手段としては適宜の
変形例が考えられる。
【００５３】
【実施例】たとえばＥＶ駆動用メインバッテリ７として
用いる直流高電圧電源は、９６〜６００Ｖの範囲内で３
３６Ｖのものを用い、このバッテリをパワーコントロー
ラ１７を介してＤＣブラシレスモータ１２に直結し、シ
グナルコントローラ１５からの信号によってＰＷＭ制御
で駆動することにより、ポンプＰの駆動制御を行なうよ
うに構成している。
用いる直流高電圧電源は、９６〜６００Ｖの範囲内で３
３６Ｖのものを用い、このバッテリをパワーコントロー
ラ１７を介してＤＣブラシレスモータ１２に直結し、シ
グナルコントローラ１５からの信号によってＰＷＭ制御
で駆動することにより、ポンプＰの駆動制御を行なうよ
うに構成している。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る電動ポ
ンプ式動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプ
を駆動し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダ
に給送することによりステアリングアシスト力を発生さ
せている電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体
圧ポンプを駆動する電動モータとして、このモータにお
けるロータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出
手段を具備している直流ブラシレスモータを用いるとと
もに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車
速情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によっ
て求められるモータ回転数情報とを入力することにより
前記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制
御手段を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレ
スモータのロータ位置検出手段によって得られるモータ
回転数情報と車速検出手段からの車速情報とを入力する
ことにより、第１の所定車速値以上では車速の増大によ
りモータ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では
車速の減少によりモータ回転数を減少させるような特性
をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動制御するも
のであり、請求項２に記載した発明に係る電動ポンプ式
動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプを駆動
し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送
することによりステアリングアシスト力を発生させてい
る電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体圧ポン
プを駆動する電動モータとして、このモータにおけるロ
ータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出手段を
具備している直流ブラシレスモータを用いるとともに、
車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車速情報
と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によって求め
られるモータ回転数情報とを入力することにより前記直
流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制御手段
を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレスモー
タのロータ位置検出手段によって得られるモータ回転数
情報と車速検出手段からの車速情報とを入力することに
より、第１の所定車速値以上では車速の増大によりモー
タ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では車速の
減少によりモータ回転数を減少させ、かつこれら第１、
第２の所定車速値の間はモータ回転数を一定とするよう
な特性をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動制御
するものであるため、簡単な構成であるにもかかわら
ず、以下に述べる優れた効果を奏する。
ンプ式動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプ
を駆動し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダ
に給送することによりステアリングアシスト力を発生さ
せている電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体
圧ポンプを駆動する電動モータとして、このモータにお
けるロータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出
手段を具備している直流ブラシレスモータを用いるとと
もに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車
速情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によっ
て求められるモータ回転数情報とを入力することにより
前記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制
御手段を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレ
スモータのロータ位置検出手段によって得られるモータ
回転数情報と車速検出手段からの車速情報とを入力する
ことにより、第１の所定車速値以上では車速の増大によ
りモータ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では
車速の減少によりモータ回転数を減少させるような特性
をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動制御するも
のであり、請求項２に記載した発明に係る電動ポンプ式
動力舵取装置は、電動モータにより流体圧ポンプを駆動
し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送
することによりステアリングアシスト力を発生させてい
る電動ポンプ式動力舵取装置において、前記流体圧ポン
プを駆動する電動モータとして、このモータにおけるロ
ータの回転方向の位置を検出するロータ位置検出手段を
具備している直流ブラシレスモータを用いるとともに、
車輌の走行速度を検出する車速検出手段からの車速情報
と前記ロータ位置検出手段からの検出信号によって求め
られるモータ回転数情報とを入力することにより前記直
流ブラシレスモータのモータ回転数を制御する制御手段
を備えており、この制御手段に前記直流ブラシレスモー
タのロータ位置検出手段によって得られるモータ回転数
情報と車速検出手段からの車速情報とを入力することに
より、第１の所定車速値以上では車速の増大によりモー
タ回転数を減少させ、第２の所定車速値以下では車速の
減少によりモータ回転数を減少させ、かつこれら第１、
第２の所定車速値の間はモータ回転数を一定とするよう
な特性をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動制御
するものであるため、簡単な構成であるにもかかわら
ず、以下に述べる優れた効果を奏する。
【００５５】
【００５６】
【００５７】
【００５８】 すなわち、第１の所定車速値以上では車
速の増大によりモータ回転数を減少させ、第２の所定車
速値以下では車速の減少によりモータ回転数を減少さ
せ、かつこれら第１、第２の車速値の間は一定の回転数
とすることにより、低速時、さらに停車中の据え切り時
のモータ回転数を低下させることができ、その低下分だ
け消費電力を低減することができる。しかも、このよう
な構成では、全体のモータ回転数における最大回転数が
低くなるため、モータの小型化も可能となる。
速の増大によりモータ回転数を減少させ、第２の所定車
速値以下では車速の減少によりモータ回転数を減少さ
せ、かつこれら第１、第２の車速値の間は一定の回転数
とすることにより、低速時、さらに停車中の据え切り時
のモータ回転数を低下させることができ、その低下分だ
け消費電力を低減することができる。しかも、このよう
な構成では、全体のモータ回転数における最大回転数が
低くなるため、モータの小型化も可能となる。
【００５９】 請求項３に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置においては、請求項２に記載した発明
に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定
車速値以上では車速の増大によりモータ回転数を滑らか
に減少させ、第２の所定車速値以下では車速の減少によ
りモータ回転数を滑らかに減少させるような特性をもっ
て、直流ブラシレスモータを制御手段により駆動制御す
るものであり、請求項５に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置は、請求項１に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では、この第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値以下では、この第２の所定車
速値付近において、車速の増大に対するモータの回転数
の増加率が小さくなるように増大させ、直流ブラシレス
モータを駆動制御するものであり、請求項６に記載した
発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、請求項５に記
載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、
第１、第２の所定車速値の間は、前記第２の所定車速値
以下におけるモータ回転数の増大率と第１の所定車速値
以上におけるモータ回転数の減少率とを滑らかに連続さ
せるように、第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値付近において、車速の増大に
対するモータ回転数の増加率が小さくなるように増大さ
せ、直流ブラシレスモータを駆動制御するものであるた
め、車速が急変したときの車速に対するモータ回転数を
滑らかに変化させることが可能で、ポンプからの吐出流
量も同様であるため、運転者の操舵にあたって違和感を
与えることが少なくなり、操舵感を改善することができ
る。
プ式動力舵取装置においては、請求項２に記載した発明
に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定
車速値以上では車速の増大によりモータ回転数を滑らか
に減少させ、第２の所定車速値以下では車速の減少によ
りモータ回転数を滑らかに減少させるような特性をもっ
て、直流ブラシレスモータを制御手段により駆動制御す
るものであり、請求項５に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置は、請求項１に記載した発明に係る電
動ポンプ式動力舵取装置において、第１の所定車速値以
上では、この第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値以下では、この第２の所定車
速値付近において、車速の増大に対するモータの回転数
の増加率が小さくなるように増大させ、直流ブラシレス
モータを駆動制御するものであり、請求項６に記載した
発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置は、請求項５に記
載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置において、
第１、第２の所定車速値の間は、前記第２の所定車速値
以下におけるモータ回転数の増大率と第１の所定車速値
以上におけるモータ回転数の減少率とを滑らかに連続さ
せるように、第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きくなるように減
少させ、第２の所定車速値付近において、車速の増大に
対するモータ回転数の増加率が小さくなるように増大さ
せ、直流ブラシレスモータを駆動制御するものであるた
め、車速が急変したときの車速に対するモータ回転数を
滑らかに変化させることが可能で、ポンプからの吐出流
量も同様であるため、運転者の操舵にあたって違和感を
与えることが少なくなり、操舵感を改善することができ
る。
【００６０】 請求項４に記載した発明に係る電動ポン
プ式動力舵取装置においては、請求項１、請求項２また
は請求項３に記載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取
装置において、舵取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検
出する操舵状況検出手段を備え、この操舵状況検出手段
からの舵角、舵角速度情報を、直流ブラシレスモータの
ロータ位置検出手段によって得られるモータ回転数情報
と車速検出手段からの車速情報とともに制御手段に入力
することにより、前記直流ブラシレスモータを制御手段
により駆動制御するための車速に対するモータ回転数特
性を補正するため、上述した作用効果に加えて、舵角、
舵角速度信号によってモータ回転数を制御することによ
り、いずれの車速でも直進状態ではモータ回転数を低下
させることができるため、消費電力を上述した車速のみ
に対応させた場合に比べて、より低減することができ
る。さらに、操舵時あるいは素早く操舵した時には、モ
ータ回転数が上昇するため、ポンプからの吐出流量が不
足することがなく、操舵時に引っかかり感を招くことが
なく、適切な操舵フィーリングを得ることができる。
プ式動力舵取装置においては、請求項１、請求項２また
は請求項３に記載した発明に係る電動ポンプ式動力舵取
装置において、舵取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検
出する操舵状況検出手段を備え、この操舵状況検出手段
からの舵角、舵角速度情報を、直流ブラシレスモータの
ロータ位置検出手段によって得られるモータ回転数情報
と車速検出手段からの車速情報とともに制御手段に入力
することにより、前記直流ブラシレスモータを制御手段
により駆動制御するための車速に対するモータ回転数特
性を補正するため、上述した作用効果に加えて、舵角、
舵角速度信号によってモータ回転数を制御することによ
り、いずれの車速でも直進状態ではモータ回転数を低下
させることができるため、消費電力を上述した車速のみ
に対応させた場合に比べて、より低減することができ
る。さらに、操舵時あるいは素早く操舵した時には、モ
ータ回転数が上昇するため、ポンプからの吐出流量が不
足することがなく、操舵時に引っかかり感を招くことが
なく、適切な操舵フィーリングを得ることができる。
【００６１】また、本発明によれば、ポンプ駆動用とし
てブラシレスモータを用いているので、摩耗やこれに起
因して発生する故障も生じ難く、動作上での信頼性が高
い。また、ブラシ付きモータのようにブラシ部での騒音
問題もなく、モータ内でのロータの回転も円滑に行な
え、効率のよいポンプ駆動が可能である。特に、このよ
うなブラシレスモータでは、ブラシ付きのようなブラシ
部での火花の発生はないので、主電源として高電圧のも
のを用いるに最適である。
てブラシレスモータを用いているので、摩耗やこれに起
因して発生する故障も生じ難く、動作上での信頼性が高
い。また、ブラシ付きモータのようにブラシ部での騒音
問題もなく、モータ内でのロータの回転も円滑に行な
え、効率のよいポンプ駆動が可能である。特に、このよ
うなブラシレスモータでは、ブラシ付きのようなブラシ
部での火花の発生はないので、主電源として高電圧のも
のを用いるに最適である。
【図１】 本発明に係る電動ポンプ式動力舵取装置の一
つの実施の形態を示す全体の概略構成を示す概要図であ
る。
つの実施の形態を示す全体の概略構成を示す概要図であ
る。
【図２】 図１でのオイルポンプを駆動するＤＣブラシ
レスモータを制御手段により制御するにあたって、車速
に対するモータ回転数特性を示す特性図である。
レスモータを制御手段により制御するにあたって、車速
に対するモータ回転数特性を示す特性図である。
【図３】 図２に示した車速に対するモータ回転数特性
の変形例を（ａ），（ｂ）に示す特性図である。
の変形例を（ａ），（ｂ）に示す特性図である。
【図４】 図２、図３に示す車速に対するモータ回転数
特性の変形例を示す特性図である。
特性の変形例を示す特性図である。
【図５】 図４での特性を得るためのブロック図であ
る。
る。
【図６】 図４の特性を導きだすための車速に対する目
標モータ回転数の特性を示す特性図である。
標モータ回転数の特性を示す特性図である。
【図７】 車速、舵角−目標モータ回転数の補正係数Ｋ
の決定特性を示し、（ａ）は舵角をパラメータとした場
合、（ｂ）は車速をパラメータとした場合を示す特性図
である。
の決定特性を示し、（ａ）は舵角をパラメータとした場
合、（ｂ）は車速をパラメータとした場合を示す特性図
である。
【図８】 舵角速度−目標モータ回転数の補正係数Ｋ’
の決定特性を示す特性図である。
の決定特性を示す特性図である。
【図９】 図６〜図８を総合した場合の最終的な目標モ
ータ回転数特性を示す特性図である。
ータ回転数特性を示す特性図である。
【図１０】 図４、図５での実施の形態を説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１…油圧式動力舵取装置の装置本体部、２…操舵輪、４
…舵取りハンドル、５…ステアリングシャフト、７…メ
インバッテリ、８…補助用バッテリ、１０…オイルポン
プ部、１１…オイルタンク、１２…ＤＣブラシレスモー
タ、１３…エンコーダ（モータ回転数検出手段として機
能するロータ回転位置検出手段）、１５…シグナルコン
トローラ、１６…車速センサ（車速検出手段）、１７…
パワーコントローラ、１８…操作スイッチ、２１…操舵
角センサ、Ｐ…ポンプ。
…舵取りハンドル、５…ステアリングシャフト、７…メ
インバッテリ、８…補助用バッテリ、１０…オイルポン
プ部、１１…オイルタンク、１２…ＤＣブラシレスモー
タ、１３…エンコーダ（モータ回転数検出手段として機
能するロータ回転位置検出手段）、１５…シグナルコン
トローラ、１６…車速センサ（車速検出手段）、１７…
パワーコントローラ、１８…操作スイッチ、２１…操舵
角センサ、Ｐ…ポンプ。
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−263046（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−143770（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−75376（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−186994（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−263052（ＪＰ，Ａ)
実開 昭56−67391（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B62D 6/00 - 6/06
B62D 5/00 - 5/32
Claims (6)
- 【請求項１】 電動モータにより流体圧ポンプを駆動
し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送
することによりステアリングアシスト力を発生させてい
る電動ポンプ式動力舵取装置において、 前記流体圧ポンプを駆動する電動モータとして、このモ
ータにおけるロータの回転方向の位置を検出するロータ
位置検出手段を具備している直流ブラシレスモータを用
いるとともに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段
からの車速情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信
号によって求められるモータ回転数情報とを入力するこ
とにより前記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制
御する制御手段を備えており、この制御手段に前記直流
ブラシレスモータのロータ位置検出手段によって得られ
るモータ回転数情報と車速検出手段からの車速情報とを
入力することにより、第１の所定車速値以上では車速の
増大によりモータ回転数を減少させ、第２の所定車速値
以下では車速の減少によりモータ回転数を減少させるよ
うな特性をもって、前記直流ブラシレスモータを駆動制
御することを特徴とする電動ポンプ式動力舵取装置。 - 【請求項２】 電動モータにより流体圧ポンプを駆動
し、舵取り操作に応じて流体圧をパワーシリンダに給送
することによりステアリングアシスト力を発生させてい
る電動ポンプ式動力舵取装置において、 前記流体圧ポンプを駆動する電動モータとして、このモ
ータにおけるロータの回転方向の位置を検出するロータ
位置検出手段を具備している直流ブラシレスモータを用
いるとともに、車輌の走行速度を検出する車速検出手段
からの車速情報と前記ロータ位置検出手段からの検出信
号によって求められるモータ回転数情報とを入力するこ
とにより前記直流ブラシレスモータのモータ回転数を制
御する制御手段を備えており、この制御手段に前記直流
ブラシレスモータのロータ位置検出手段によって得られ
るモータ回転数情報と車速検出手段からの車速情報とを
入力することにより、第１の所定車速値以上では車速の
増大によりモータ回転数を減少させ、第２の所定車速値
以下では車速の減少によりモータ回転数を減少させ、か
つこれら第１、第２の所定車速値の間はモータ回転数を
一定とするような特性をもって、前記直流ブラシレスモ
ータを駆動制御することを特徴とする電動ポンプ式動力
舵取装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の電動ポンプ式動力舵取装
置において、 第１の所定車速値以上では車速の増大によりモータ回転
数を滑らかに減少させ、第２の所定車速値以下では車速
の減少によりモータ回転数を滑らかに減少させるような
特性をもって、直流ブラシレスモータを制御手段により
駆動制御することを特徴とする電動ポンプ式動力舵取装
置。 - 【請求項４】 請求項１、請求項２または請求項３記載
の電動ポンプ式動力舵取装置において、 舵取り操作に伴なう舵角、舵角速度を検出する操舵状況
検出手段を備え、この操舵状況検出手段からの舵角、舵
角速度情報を、直流ブラシレスモータのロータ位置検出
手段によって得られるモータ回転数情報と車速検出手段
からの車速情報とともに制御手段に入力することによ
り、前記直流ブラシレスモータを制御手段により駆動制
御するための車速に対するモータ回転数特性を補正する
ことを特徴とする電動ポンプ式動力舵取装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の電動ポンプ式動力舵取装
置において、 第１の所定車速値以上では、この第１の所定車速値付近
において、車速の増大に対するモータ回転数の減少率が
大きくなるように減少させ、 第２の所定車速値以下では、この第２の所定車速値付近
において、車速の増大に対するモータの回転数の増加率
が小さくなるように増大させ、直流ブラシレスモータを
駆動制御することを特徴とする電動ポンプ式動力舵取装
置。 - 【請求項６】 請求項５記載の電動ポンプ式動力舵取装
置において、 第１、第２の所定車速値の間は、前記第２の所定車速値
以下におけるモータ回転数の増大率と第１の所定車速値
以上におけるモータ回転数の減少率とを滑らかに連続さ
せるように、第１の所定車速値付近において、車速の増
大に対するモータ回転数の減少率が大きく なるように減
少させ、 第２の所定車速値付近において、車速の増大に対するモ
ータ回転数の増加率が小さくなるように増大させ、直流
ブラシレスモータを駆動制御することを特徴とする電動
ポンプ式動力舵取装置 。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17995995A JP3490193B2 (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
| KR1019960028411A KR970006046A (ko) | 1995-07-17 | 1996-07-13 | 전동 펌프식 동력 조향 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17995995A JP3490193B2 (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0930437A JPH0930437A (ja) | 1997-02-04 |
| JP3490193B2 true JP3490193B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=16074965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Also Published As
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| KR970006046A (ko) | 1997-02-19 |
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