JP3482804B2 - サーボシステム - Google Patents
サーボシステムInfo
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- JP3482804B2 JP3482804B2 JP07238897A JP7238897A JP3482804B2 JP 3482804 B2 JP3482804 B2 JP 3482804B2 JP 07238897 A JP07238897 A JP 07238897A JP 7238897 A JP7238897 A JP 7238897A JP 3482804 B2 JP3482804 B2 JP 3482804B2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
・速度等をフィードバック制御するサーボシステムに関
するものである。
ョンコントローラ等の複数軸を制御するコントローラと
サーボ駆動装置との間はシリアルマルチドロップ方式で
接続されるのが通例になってきている。図5はサーボ駆
動装置が内蔵されている駆動装置内蔵サーボモータを用
いた従来システムの配線系統図を示している。図におい
て、コントローラ1と駆動装置内蔵サーボモータ5aと
はケーブル4aで接続されており、2台目の駆動装置内
蔵サーボモータ5bと駆動装置内蔵サーボモータ5aと
はケーブル4bで接続されている。3台目以降について
も同様にシリーズに接続されており、駆動装置内蔵サー
ボモータ5a、5b、5c、5dは、それぞれ軸番号判
別用ロータリースイッチ19a、19b、19c、19
dを備えている。
路の詳細を示している。図において、コントローラ1か
らの送信データはシリアルデータとして全軸に対して同
一ラインにより送信される。それぞれの駆動装置内蔵サ
ーボモータ内のサーボ駆動装置は受信したシリアルデー
タから自分の軸番号に対応したデータを選択し、そのデ
ータに従いサーボモータを駆動する(図6においては、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置における
ラインドライバ、ラインレシーバ以降の詳細な回路、サ
ーボモータ等は図示を省略している。また、駆動装置内
蔵サーボモータ5dは図示を省略している)。このと
き、軸番号はサーボ駆動装置に備えられたロータリース
イッチ19等のH/W設定により判別される。また、駆
動装置内蔵サーボモータからの信号は時分割で同一ライ
ンへ出力され、コントローラ1へ送られる。また、非常
停止信号(EMG)はコントローラ1から出力され1台
目の駆動装置内蔵サーボモータ5aへ送られる。駆動装
置内蔵サーボモータ5aは受信した非常停止信号と自分
のアラーム信号との論理和を2台目の駆動装置内蔵サー
ボモータ5bへ送信する。以下、同様に最終軸まで処理
され最終軸の駆動装置内蔵サーボモータの出力がコント
ローラ1へ送信される。
システムにおいては、駆動装置内蔵サーボモータ間の距
離が遠くなるためケーブルの総延長が長くなり反射波の
影響等により最終軸側では通信不能になる恐れがあっ
た。同様に、コントローラ側においても最終軸側からの
反射波の影響等により通信不能になる恐れがあった。こ
の従来システムにおいては駆動装置内蔵サーボモータ1
台に接続されるケーブルが2本になり、サーボモータ側
に広いコネクタスペースが必要になるとともにケーブル
の引き回しが複雑になるという問題点があった。また、
この従来のシステムにおいては、駆動装置内蔵サーボモ
ータに取り付けられているロータリースイッチ19等の
H/Wの設定により軸番号の設定を行うようにしている
ので、サーボモータの取付個所によっては設定変更が容
易でないという問題点があった。さらに、ロータリース
イッチ19等のH/Wを防沫構造にする必要があり構造
が複雑化してしまうという問題点があった。
ステムは、コントローラとこのコントローラにより制御
される複数の駆動装置内蔵サーボモータとを有するサー
ボシステムにおいて、コントローラからの信号をそれぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータへ分けて送り、それぞれ
の駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和をコン
トローラへ送る分線回路を備えるようにしたものであ
る。
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは1
対1で接続されているようにしたものである。
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは1対
1で接続されているようにしたものである。
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたものである。
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたものである。
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたもの
である。
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたものである。
例について説明する。図1はこの発明の一例の実施の形
態における駆動装置内蔵サーボモータを用いたサーボシ
ステムの配線系統図である。図において、コントローラ
1からの指令ケーブル4aは分線回路2へ入力されてお
り、分線回路2と駆動装置内蔵サーボモータ3a、3
b、3c、3dとは駆動装置内蔵サーボモータ毎にそれ
ぞれケーブル4b、4c、4d、4eで接続されてい
る。
図である。図に示すように、コントローラ1からの送信
データ(指令データ)はシリアルデータとして分線回路
2へ送られる。分線回路2ではこれを一旦ラインレシー
バで受信した後、各軸へラインドライバを介して送信さ
れる。このラインドライバは軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと1対1で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置は受信した指令データから
自軸の軸番号に対応した指令を選択しサーボモータを駆
動する。この軸番号の選択方法については後述する。な
お、図2においては、駆動装置内蔵サーボモータ内のサ
ーボ駆動装置におけるラインドライバ、ラインレシーバ
以降の詳細な回路、サーボモータ等は図示を省略してい
る。また、駆動装置内蔵サーボモータ3dは図示を省略
している。
装置から送信され分線回路2により受信される受信デー
タは、各軸に定められたタイミングに応じ時分割でこの
サーボ駆動装置から出力される。この受信データは分線
回路2のラインレシーバで受信される。このラインレシ
ーバは軸数分が搭載されており、駆動装置内蔵サーボモ
ータ内のサーボ駆動装置のラインドライバと1対1で接
続されている。このように構成されているためラインド
ライバが信号を送信する距離は分線回路2から駆動装置
内蔵サーボモータまでとなり、軸数が増えるに従い総延
長距離が延び通信の信頼性が低下するという従来システ
ムとは異なり、軸数が増えても通信の信頼性が低下しな
い。分線回路2においてはそれぞれの軸からの受信デー
タについて論理和回路10により論理和をとり、その結
果をラインドライバを介してコントローラ1へ送るよう
にしている。従来システムにおけるような単純なワイア
ードOR回路を用いていないので、他軸からの反射波に
よる通信の信頼性劣化が防止される。
処理について説明する。図2に示すように非常停止信号
はコントローラ1から出力され分線回路2へ送られる。
分線回路2ではこれを一旦ラインレシーバで受信した
後、ラインドライバを介して各軸に送信される。このラ
インドライバは分線回路2に軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと1対1で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置からアラーム信号がライン
ドライバを介して分線回路2に出力される。このアラー
ム信号は分線回路2のラインレシーバで受信される。こ
のラインレシーバは分線回路2に軸数分が搭載されてお
り、駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のラ
インドライバと1対1で接続されている。分線回路2内
では各軸の信号の論理和を論理和回路12によりとり、
その結果をラインドライバを介してコントローラ1へ送
る。
よれば省配線なサーボシステムを構築することができる
という効果がある。また、1個のドライバ、レシーバ回
路に接続されるケーブルの総延長距離も短くなり、ドラ
イブ能力も十分確保でき、信号の反射も除去され通信に
おける信頼性が向上する。
り説明する。図において、駆動装置内蔵サーボモータ内
のサーボ駆動装置に設けられた定電圧出力回路13より
定電圧が出力され、この出力された定電圧は、駆動装置
内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている
出力抵抗15を介して分線回路2に設けられている抵抗
器、例えば、軸判別用抵抗14に印加される(この軸判
別用抵抗14は分線回路2内に駆動装置内蔵サーボモー
タの台数分、すなわち、軸数分あり、それぞれの抵抗値
は互いに異っている)。この時の流出電流をこのサーボ
駆動装置内にある電圧検出装置(図示せず)で出力抵抗
15の両端電圧を測定することにより求め、同じサーボ
駆動装置に設けられているメモリ(図示せず)に予め記
憶されている電流値と軸番号との対応表をCPU(図示
せず)が参照し、このCPUが軸番号を判定する。この
発明の一例の実施の形態においては軸番号を判定する判
定手段16は上述の電圧検出装置、メモリ、および、C
PUとから構成されている。なお、電流値は出力抵抗1
5を用いず電流センサーで電流を計測するようにしても
よい。また、電流値ではなく出力抵抗15と軸判別用抵
抗14との分圧電圧値の測定値(出力抵抗15と軸判別
用抵抗14との接続点の電位)と、メモリに予め記憶さ
れている分圧電圧値と軸番号との対応表とにもとづきC
PUが軸番号を判定するようにしてもよい。
別にモータ側におけるH/W設定が不要になるためセッ
トアップが容易となる。また、軸判別が駆動装置内蔵サ
ーボモータのサーボ駆動装置内のH/W設定によらずに
できるため、設定が容易であり駆動装置内蔵サーボモー
タの構造もシンプルにできる。また、従来システムのよ
うに軸判別用にロータリースイッチを用いた場合には出
荷試験でロータリースイッチを人またはロボット等で機
械的に動かしてその動作を確認する必要があったが、こ
の方法によればそのようなスイッチのテストが不要とな
る。
いて図4により説明する。図4において、駆動装置内蔵
サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている不揮
発性メモリ17には、製造時に唯一無二のコード例えば
製造番号等が記憶されている。この軸番号選択方法によ
れば、電源投入時にコントローラ1からそれぞれの駆動
装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に上述のコー
ドと軸番号との対応表を示すデータが送信され、このサ
ーボ駆動装置内のメモリ(図示せず)に記憶される。こ
のサーボ駆動装置内にある判定手段18は受信した対応
表の中からメモリ17に格納されているコードと一致す
るコードを探し出し、一致したコードに対応する軸番号
を自軸の軸番号とし以降の通信を行う。
ータのサーボ駆動装置内における機械的なH/W設定に
よらずに軸判別ができるため駆動装置内蔵サーボモータ
の構造もシンプルにできる。
回路によりコントローラからの信号がそれぞれの駆動装
置内蔵サーボモータへ分けて送られるとともに、それぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和がコ
ントローラへ送られるので、省配線化ができるとともに
コントローラと駆動装置内蔵サーボモータとの間の通信
を高信頼性化できる効果がある。
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは1
対1で接続されているようにしたのでコントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは1対
1で接続されているようにしたので、コントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動装
置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる効
果がある。
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動
装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる
効果がある。
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたの
で、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡略化でき
安価になる効果がある。
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたので、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡
略化でき安価になる効果がある。
システムの配線系統図である。
システムの信号詳細図である。
判別部を示すブロック図である。
判別部を示すブロック図である。
Claims (7)
- 【請求項1】 コントローラと上記コントローラにより
制御される複数の駆動装置内蔵サーボモータとを有する
サーボシステムにおいて、上記コントローラからの信号
をそれぞれの上記駆動装置内蔵サーボモータへ分けて送
り、それぞれの上記駆動装置内蔵サーボモータからの信
号の論理和を上記コントローラへ送る分線回路を備えた
ことを特徴とするサーボシステム。 - 【請求項2】 分線回路はコントローラからの受信信号
線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数の
ラインドライバを有し、上記分線回路の上記ラインドラ
イバと上記駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシー
バとは1対1で接続されていることを特徴とする請求項
1記載のサーボシステム。 - 【請求項3】 分線回路はコントローラへの送信信号線
の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数のラ
インレシーバを有し、上記分線回路のラインレシーバと
上記駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは
1対1で接続されていることを特徴とする請求項1記載
のサーボシステム。 - 【請求項4】 分線回路は複数の駆動装置内蔵サーボモ
ータから送信された受信データの論理和をコントローラ
へ送信することを特徴とする請求項3記載のサーボシス
テム。 - 【請求項5】 分線回路は複数の駆動装置内蔵サーボモ
ータから送信されたアラーム信号の論理和をコントロー
ラへ送信することを特徴とする請求項3記載のサーボシ
ステム。 - 【請求項6】 分線回路は駆動装置内蔵サーボモータの
数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、上記駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と上記定電圧回路から
流出し上記抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果
にもとづき軸番号を判定する判定手段とを有することを
特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のサ
ーボシステム。 - 【請求項7】 駆動装置内蔵サーボモータは記憶手段と
予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデータに
もとづき軸番号を判定する判定手段とを有することを特
徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載のサー
ボシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07238897A JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
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DE69710703T DE69710703T2 (de) | 1997-03-25 | 1997-07-25 | Servosystem |
EP97112860A EP0867790B1 (en) | 1997-03-25 | 1997-07-25 | Servo system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07238897A JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
Publications (2)
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JPH10268924A JPH10268924A (ja) | 1998-10-09 |
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Family
ID=13487861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07238897A Expired - Lifetime JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
Country Status (4)
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EP (1) | EP0867790B1 (ja) |
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- 1997-07-25 EP EP97112860A patent/EP0867790B1/en not_active Expired - Lifetime
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