JP3482804B2 - サーボシステム - Google Patents
サーボシステムInfo
- Publication number
- JP3482804B2 JP3482804B2 JP07238897A JP7238897A JP3482804B2 JP 3482804 B2 JP3482804 B2 JP 3482804B2 JP 07238897 A JP07238897 A JP 07238897A JP 7238897 A JP7238897 A JP 7238897A JP 3482804 B2 JP3482804 B2 JP 3482804B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- built
- line
- controller
- dividing circuit
- servo system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は工作機械等の位置
・速度等をフィードバック制御するサーボシステムに関
するものである。
・速度等をフィードバック制御するサーボシステムに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年においては、数値制御装置やモーシ
ョンコントローラ等の複数軸を制御するコントローラと
サーボ駆動装置との間はシリアルマルチドロップ方式で
接続されるのが通例になってきている。図５はサーボ駆
動装置が内蔵されている駆動装置内蔵サーボモータを用
いた従来システムの配線系統図を示している。図におい
て、コントローラ１と駆動装置内蔵サーボモータ５ａと
はケーブル４ａで接続されており、２台目の駆動装置内
蔵サーボモータ５ｂと駆動装置内蔵サーボモータ５ａと
はケーブル４ｂで接続されている。３台目以降について
も同様にシリーズに接続されており、駆動装置内蔵サー
ボモータ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄは、それぞれ軸番号判
別用ロータリースイッチ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９
ｄを備えている。
ョンコントローラ等の複数軸を制御するコントローラと
サーボ駆動装置との間はシリアルマルチドロップ方式で
接続されるのが通例になってきている。図５はサーボ駆
動装置が内蔵されている駆動装置内蔵サーボモータを用
いた従来システムの配線系統図を示している。図におい
て、コントローラ１と駆動装置内蔵サーボモータ５ａと
はケーブル４ａで接続されており、２台目の駆動装置内
蔵サーボモータ５ｂと駆動装置内蔵サーボモータ５ａと
はケーブル４ｂで接続されている。３台目以降について
も同様にシリーズに接続されており、駆動装置内蔵サー
ボモータ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄは、それぞれ軸番号判
別用ロータリースイッチ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９
ｄを備えている。
【０００３】図６は、この従来システムにおける信号経
路の詳細を示している。図において、コントローラ１か
らの送信データはシリアルデータとして全軸に対して同
一ラインにより送信される。それぞれの駆動装置内蔵サ
ーボモータ内のサーボ駆動装置は受信したシリアルデー
タから自分の軸番号に対応したデータを選択し、そのデ
ータに従いサーボモータを駆動する（図６においては、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置における
ラインドライバ、ラインレシーバ以降の詳細な回路、サ
ーボモータ等は図示を省略している。また、駆動装置内
蔵サーボモータ５ｄは図示を省略している）。このと
き、軸番号はサーボ駆動装置に備えられたロータリース
イッチ１９等のＨ／Ｗ設定により判別される。また、駆
動装置内蔵サーボモータからの信号は時分割で同一ライ
ンへ出力され、コントローラ１へ送られる。また、非常
停止信号（ＥＭＧ）はコントローラ１から出力され１台
目の駆動装置内蔵サーボモータ５ａへ送られる。駆動装
置内蔵サーボモータ５ａは受信した非常停止信号と自分
のアラーム信号との論理和を２台目の駆動装置内蔵サー
ボモータ５ｂへ送信する。以下、同様に最終軸まで処理
され最終軸の駆動装置内蔵サーボモータの出力がコント
ローラ１へ送信される。
路の詳細を示している。図において、コントローラ１か
らの送信データはシリアルデータとして全軸に対して同
一ラインにより送信される。それぞれの駆動装置内蔵サ
ーボモータ内のサーボ駆動装置は受信したシリアルデー
タから自分の軸番号に対応したデータを選択し、そのデ
ータに従いサーボモータを駆動する（図６においては、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置における
ラインドライバ、ラインレシーバ以降の詳細な回路、サ
ーボモータ等は図示を省略している。また、駆動装置内
蔵サーボモータ５ｄは図示を省略している）。このと
き、軸番号はサーボ駆動装置に備えられたロータリース
イッチ１９等のＨ／Ｗ設定により判別される。また、駆
動装置内蔵サーボモータからの信号は時分割で同一ライ
ンへ出力され、コントローラ１へ送られる。また、非常
停止信号（ＥＭＧ）はコントローラ１から出力され１台
目の駆動装置内蔵サーボモータ５ａへ送られる。駆動装
置内蔵サーボモータ５ａは受信した非常停止信号と自分
のアラーム信号との論理和を２台目の駆動装置内蔵サー
ボモータ５ｂへ送信する。以下、同様に最終軸まで処理
され最終軸の駆動装置内蔵サーボモータの出力がコント
ローラ１へ送信される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図５、図６に示す従来
システムにおいては、駆動装置内蔵サーボモータ間の距
離が遠くなるためケーブルの総延長が長くなり反射波の
影響等により最終軸側では通信不能になる恐れがあっ
た。同様に、コントローラ側においても最終軸側からの
反射波の影響等により通信不能になる恐れがあった。こ
の従来システムにおいては駆動装置内蔵サーボモータ１
台に接続されるケーブルが２本になり、サーボモータ側
に広いコネクタスペースが必要になるとともにケーブル
の引き回しが複雑になるという問題点があった。また、
この従来のシステムにおいては、駆動装置内蔵サーボモ
ータに取り付けられているロータリースイッチ１９等の
Ｈ／Ｗの設定により軸番号の設定を行うようにしている
ので、サーボモータの取付個所によっては設定変更が容
易でないという問題点があった。さらに、ロータリース
イッチ１９等のＨ／Ｗを防沫構造にする必要があり構造
が複雑化してしまうという問題点があった。
システムにおいては、駆動装置内蔵サーボモータ間の距
離が遠くなるためケーブルの総延長が長くなり反射波の
影響等により最終軸側では通信不能になる恐れがあっ
た。同様に、コントローラ側においても最終軸側からの
反射波の影響等により通信不能になる恐れがあった。こ
の従来システムにおいては駆動装置内蔵サーボモータ１
台に接続されるケーブルが２本になり、サーボモータ側
に広いコネクタスペースが必要になるとともにケーブル
の引き回しが複雑になるという問題点があった。また、
この従来のシステムにおいては、駆動装置内蔵サーボモ
ータに取り付けられているロータリースイッチ１９等の
Ｈ／Ｗの設定により軸番号の設定を行うようにしている
ので、サーボモータの取付個所によっては設定変更が容
易でないという問題点があった。さらに、ロータリース
イッチ１９等のＨ／Ｗを防沫構造にする必要があり構造
が複雑化してしまうという問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボシ
ステムは、コントローラとこのコントローラにより制御
される複数の駆動装置内蔵サーボモータとを有するサー
ボシステムにおいて、コントローラからの信号をそれぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータへ分けて送り、それぞれ
の駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和をコン
トローラへ送る分線回路を備えるようにしたものであ
る。
ステムは、コントローラとこのコントローラにより制御
される複数の駆動装置内蔵サーボモータとを有するサー
ボシステムにおいて、コントローラからの信号をそれぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータへ分けて送り、それぞれ
の駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和をコン
トローラへ送る分線回路を備えるようにしたものであ
る。
【０００６】また、分線回路はコントローラからの受信
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは１
対１で接続されているようにしたものである。
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは１
対１で接続されているようにしたものである。
【０００７】また、分線回路はコントローラへの送信信
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは１対
１で接続されているようにしたものである。
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは１対
１で接続されているようにしたものである。
【０００８】また、分線回路は複数の駆動装置内蔵サー
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたものである。
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたものである。
【０００９】また、分線回路は複数の駆動装置内蔵サー
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたものである。
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたものである。
【００１０】また、分線回路は駆動装置内蔵サーボモー
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたもの
である。
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたもの
である。
【００１１】また、駆動装置内蔵サーボモータは記憶手
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたものである。
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の一
例について説明する。図１はこの発明の一例の実施の形
態における駆動装置内蔵サーボモータを用いたサーボシ
ステムの配線系統図である。図において、コントローラ
１からの指令ケーブル４ａは分線回路２へ入力されてお
り、分線回路２と駆動装置内蔵サーボモータ３ａ、３
ｂ、３ｃ、３ｄとは駆動装置内蔵サーボモータ毎にそれ
ぞれケーブル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅで接続されてい
る。
例について説明する。図１はこの発明の一例の実施の形
態における駆動装置内蔵サーボモータを用いたサーボシ
ステムの配線系統図である。図において、コントローラ
１からの指令ケーブル４ａは分線回路２へ入力されてお
り、分線回路２と駆動装置内蔵サーボモータ３ａ、３
ｂ、３ｃ、３ｄとは駆動装置内蔵サーボモータ毎にそれ
ぞれケーブル４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅで接続されてい
る。
【００１３】図２は図１における信号経路の詳細を示す
図である。図に示すように、コントローラ１からの送信
データ（指令データ）はシリアルデータとして分線回路
２へ送られる。分線回路２ではこれを一旦ラインレシー
バで受信した後、各軸へラインドライバを介して送信さ
れる。このラインドライバは軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと１対１で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置は受信した指令データから
自軸の軸番号に対応した指令を選択しサーボモータを駆
動する。この軸番号の選択方法については後述する。な
お、図２においては、駆動装置内蔵サーボモータ内のサ
ーボ駆動装置におけるラインドライバ、ラインレシーバ
以降の詳細な回路、サーボモータ等は図示を省略してい
る。また、駆動装置内蔵サーボモータ３ｄは図示を省略
している。
図である。図に示すように、コントローラ１からの送信
データ（指令データ）はシリアルデータとして分線回路
２へ送られる。分線回路２ではこれを一旦ラインレシー
バで受信した後、各軸へラインドライバを介して送信さ
れる。このラインドライバは軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと１対１で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置は受信した指令データから
自軸の軸番号に対応した指令を選択しサーボモータを駆
動する。この軸番号の選択方法については後述する。な
お、図２においては、駆動装置内蔵サーボモータ内のサ
ーボ駆動装置におけるラインドライバ、ラインレシーバ
以降の詳細な回路、サーボモータ等は図示を省略してい
る。また、駆動装置内蔵サーボモータ３ｄは図示を省略
している。
【００１４】駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動
装置から送信され分線回路２により受信される受信デー
タは、各軸に定められたタイミングに応じ時分割でこの
サーボ駆動装置から出力される。この受信データは分線
回路２のラインレシーバで受信される。このラインレシ
ーバは軸数分が搭載されており、駆動装置内蔵サーボモ
ータ内のサーボ駆動装置のラインドライバと１対１で接
続されている。このように構成されているためラインド
ライバが信号を送信する距離は分線回路２から駆動装置
内蔵サーボモータまでとなり、軸数が増えるに従い総延
長距離が延び通信の信頼性が低下するという従来システ
ムとは異なり、軸数が増えても通信の信頼性が低下しな
い。分線回路２においてはそれぞれの軸からの受信デー
タについて論理和回路１０により論理和をとり、その結
果をラインドライバを介してコントローラ１へ送るよう
にしている。従来システムにおけるような単純なワイア
ードＯＲ回路を用いていないので、他軸からの反射波に
よる通信の信頼性劣化が防止される。
装置から送信され分線回路２により受信される受信デー
タは、各軸に定められたタイミングに応じ時分割でこの
サーボ駆動装置から出力される。この受信データは分線
回路２のラインレシーバで受信される。このラインレシ
ーバは軸数分が搭載されており、駆動装置内蔵サーボモ
ータ内のサーボ駆動装置のラインドライバと１対１で接
続されている。このように構成されているためラインド
ライバが信号を送信する距離は分線回路２から駆動装置
内蔵サーボモータまでとなり、軸数が増えるに従い総延
長距離が延び通信の信頼性が低下するという従来システ
ムとは異なり、軸数が増えても通信の信頼性が低下しな
い。分線回路２においてはそれぞれの軸からの受信デー
タについて論理和回路１０により論理和をとり、その結
果をラインドライバを介してコントローラ１へ送るよう
にしている。従来システムにおけるような単純なワイア
ードＯＲ回路を用いていないので、他軸からの反射波に
よる通信の信頼性劣化が防止される。
【００１５】次に、非常停止信号およびアラーム信号の
処理について説明する。図２に示すように非常停止信号
はコントローラ１から出力され分線回路２へ送られる。
分線回路２ではこれを一旦ラインレシーバで受信した
後、ラインドライバを介して各軸に送信される。このラ
インドライバは分線回路２に軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと１対１で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置からアラーム信号がライン
ドライバを介して分線回路２に出力される。このアラー
ム信号は分線回路２のラインレシーバで受信される。こ
のラインレシーバは分線回路２に軸数分が搭載されてお
り、駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のラ
インドライバと１対１で接続されている。分線回路２内
では各軸の信号の論理和を論理和回路１２によりとり、
その結果をラインドライバを介してコントローラ１へ送
る。
処理について説明する。図２に示すように非常停止信号
はコントローラ１から出力され分線回路２へ送られる。
分線回路２ではこれを一旦ラインレシーバで受信した
後、ラインドライバを介して各軸に送信される。このラ
インドライバは分線回路２に軸数分が搭載されており、
駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のライン
レシーバと１対１で接続されている。駆動装置内蔵サー
ボモータ内のサーボ駆動装置からアラーム信号がライン
ドライバを介して分線回路２に出力される。このアラー
ム信号は分線回路２のラインレシーバで受信される。こ
のラインレシーバは分線回路２に軸数分が搭載されてお
り、駆動装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置のラ
インドライバと１対１で接続されている。分線回路２内
では各軸の信号の論理和を論理和回路１２によりとり、
その結果をラインドライバを介してコントローラ１へ送
る。
【００１６】以上のような本発明の一例の実施の形態に
よれば省配線なサーボシステムを構築することができる
という効果がある。また、１個のドライバ、レシーバ回
路に接続されるケーブルの総延長距離も短くなり、ドラ
イブ能力も十分確保でき、信号の反射も除去され通信に
おける信頼性が向上する。
よれば省配線なサーボシステムを構築することができる
という効果がある。また、１個のドライバ、レシーバ回
路に接続されるケーブルの総延長距離も短くなり、ドラ
イブ能力も十分確保でき、信号の反射も除去され通信に
おける信頼性が向上する。
【００１７】次に、軸番号の選択方法について図３によ
り説明する。図において、駆動装置内蔵サーボモータ内
のサーボ駆動装置に設けられた定電圧出力回路１３より
定電圧が出力され、この出力された定電圧は、駆動装置
内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている
出力抵抗１５を介して分線回路２に設けられている抵抗
器、例えば、軸判別用抵抗１４に印加される（この軸判
別用抵抗１４は分線回路２内に駆動装置内蔵サーボモー
タの台数分、すなわち、軸数分あり、それぞれの抵抗値
は互いに異っている）。この時の流出電流をこのサーボ
駆動装置内にある電圧検出装置（図示せず）で出力抵抗
１５の両端電圧を測定することにより求め、同じサーボ
駆動装置に設けられているメモリ（図示せず）に予め記
憶されている電流値と軸番号との対応表をＣＰＵ（図示
せず）が参照し、このＣＰＵが軸番号を判定する。この
発明の一例の実施の形態においては軸番号を判定する判
定手段１６は上述の電圧検出装置、メモリ、および、Ｃ
ＰＵとから構成されている。なお、電流値は出力抵抗１
５を用いず電流センサーで電流を計測するようにしても
よい。また、電流値ではなく出力抵抗１５と軸判別用抵
抗１４との分圧電圧値の測定値（出力抵抗１５と軸判別
用抵抗１４との接続点の電位）と、メモリに予め記憶さ
れている分圧電圧値と軸番号との対応表とにもとづきＣ
ＰＵが軸番号を判定するようにしてもよい。
り説明する。図において、駆動装置内蔵サーボモータ内
のサーボ駆動装置に設けられた定電圧出力回路１３より
定電圧が出力され、この出力された定電圧は、駆動装置
内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている
出力抵抗１５を介して分線回路２に設けられている抵抗
器、例えば、軸判別用抵抗１４に印加される（この軸判
別用抵抗１４は分線回路２内に駆動装置内蔵サーボモー
タの台数分、すなわち、軸数分あり、それぞれの抵抗値
は互いに異っている）。この時の流出電流をこのサーボ
駆動装置内にある電圧検出装置（図示せず）で出力抵抗
１５の両端電圧を測定することにより求め、同じサーボ
駆動装置に設けられているメモリ（図示せず）に予め記
憶されている電流値と軸番号との対応表をＣＰＵ（図示
せず）が参照し、このＣＰＵが軸番号を判定する。この
発明の一例の実施の形態においては軸番号を判定する判
定手段１６は上述の電圧検出装置、メモリ、および、Ｃ
ＰＵとから構成されている。なお、電流値は出力抵抗１
５を用いず電流センサーで電流を計測するようにしても
よい。また、電流値ではなく出力抵抗１５と軸判別用抵
抗１４との分圧電圧値の測定値（出力抵抗１５と軸判別
用抵抗１４との接続点の電位）と、メモリに予め記憶さ
れている分圧電圧値と軸番号との対応表とにもとづきＣ
ＰＵが軸番号を判定するようにしてもよい。
【００１８】この発明の一例の実施の形態によれば軸判
別にモータ側におけるＨ／Ｗ設定が不要になるためセッ
トアップが容易となる。また、軸判別が駆動装置内蔵サ
ーボモータのサーボ駆動装置内のＨ／Ｗ設定によらずに
できるため、設定が容易であり駆動装置内蔵サーボモー
タの構造もシンプルにできる。また、従来システムのよ
うに軸判別用にロータリースイッチを用いた場合には出
荷試験でロータリースイッチを人またはロボット等で機
械的に動かしてその動作を確認する必要があったが、こ
の方法によればそのようなスイッチのテストが不要とな
る。
別にモータ側におけるＨ／Ｗ設定が不要になるためセッ
トアップが容易となる。また、軸判別が駆動装置内蔵サ
ーボモータのサーボ駆動装置内のＨ／Ｗ設定によらずに
できるため、設定が容易であり駆動装置内蔵サーボモー
タの構造もシンプルにできる。また、従来システムのよ
うに軸判別用にロータリースイッチを用いた場合には出
荷試験でロータリースイッチを人またはロボット等で機
械的に動かしてその動作を確認する必要があったが、こ
の方法によればそのようなスイッチのテストが不要とな
る。
【００１９】次に、図３に示す他の軸番号選択方法につ
いて図４により説明する。図４において、駆動装置内蔵
サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている不揮
発性メモリ１７には、製造時に唯一無二のコード例えば
製造番号等が記憶されている。この軸番号選択方法によ
れば、電源投入時にコントローラ１からそれぞれの駆動
装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に上述のコー
ドと軸番号との対応表を示すデータが送信され、このサ
ーボ駆動装置内のメモリ（図示せず）に記憶される。こ
のサーボ駆動装置内にある判定手段１８は受信した対応
表の中からメモリ１７に格納されているコードと一致す
るコードを探し出し、一致したコードに対応する軸番号
を自軸の軸番号とし以降の通信を行う。
いて図４により説明する。図４において、駆動装置内蔵
サーボモータ内のサーボ駆動装置に設けられている不揮
発性メモリ１７には、製造時に唯一無二のコード例えば
製造番号等が記憶されている。この軸番号選択方法によ
れば、電源投入時にコントローラ１からそれぞれの駆動
装置内蔵サーボモータ内のサーボ駆動装置に上述のコー
ドと軸番号との対応表を示すデータが送信され、このサ
ーボ駆動装置内のメモリ（図示せず）に記憶される。こ
のサーボ駆動装置内にある判定手段１８は受信した対応
表の中からメモリ１７に格納されているコードと一致す
るコードを探し出し、一致したコードに対応する軸番号
を自軸の軸番号とし以降の通信を行う。
【００２０】この方法によれば、駆動装置内蔵サーボモ
ータのサーボ駆動装置内における機械的なＨ／Ｗ設定に
よらずに軸判別ができるため駆動装置内蔵サーボモータ
の構造もシンプルにできる。
ータのサーボ駆動装置内における機械的なＨ／Ｗ設定に
よらずに軸判別ができるため駆動装置内蔵サーボモータ
の構造もシンプルにできる。
【００２１】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、分線
回路によりコントローラからの信号がそれぞれの駆動装
置内蔵サーボモータへ分けて送られるとともに、それぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和がコ
ントローラへ送られるので、省配線化ができるとともに
コントローラと駆動装置内蔵サーボモータとの間の通信
を高信頼性化できる効果がある。
回路によりコントローラからの信号がそれぞれの駆動装
置内蔵サーボモータへ分けて送られるとともに、それぞ
れの駆動装置内蔵サーボモータからの信号の論理和がコ
ントローラへ送られるので、省配線化ができるとともに
コントローラと駆動装置内蔵サーボモータとの間の通信
を高信頼性化できる効果がある。
【００２２】また、分線回路はコントローラからの受信
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは１
対１で接続されているようにしたのでコントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
信号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた
数のラインドライバを有し、分線回路のラインドライバ
と駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシーバとは１
対１で接続されているようにしたのでコントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
【００２３】また、分線回路はコントローラへの送信信
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは１対
１で接続されているようにしたので、コントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
号線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数
のラインレシーバを有し、分線回路のラインレシーバと
駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは１対
１で接続されているようにしたので、コントローラと駆
動装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化でき
る効果がある。
【００２４】また、分線回路は複数の駆動装置内蔵サー
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動装
置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる効
果がある。
ボモータから送信された受信データの論理和をコントロ
ーラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動装
置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる効
果がある。
【００２５】また、分線回路は複数の駆動装置内蔵サー
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動
装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる
効果がある。
ボモータから送信されたアラーム信号の論理和をコント
ローラへ送信するようにしたので、コントローラと駆動
装置内蔵サーボモータとの間の通信を高信頼性化できる
効果がある。
【００２６】また、分線回路は駆動装置内蔵サーボモー
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたの
で、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡略化でき
安価になる効果がある。
タの数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と定電圧回路から流出
し抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果にもとづ
き軸番号を判定する判定手段とを有するようにしたの
で、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡略化でき
安価になる効果がある。
【００２７】また、駆動装置内蔵サーボモータは記憶手
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたので、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡
略化でき安価になる効果がある。
段と予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデー
タにもとづき軸番号を判定する判定手段とを有するよう
にしたので、設定部用の防沫構造が不要となり構造が簡
略化でき安価になる効果がある。
【図１】 この発明の一例の実施の形態におけるサーボ
システムの配線系統図である。
システムの配線系統図である。
【図２】 この発明の一例の実施の形態におけるサーボ
システムの信号詳細図である。
システムの信号詳細図である。
【図３】 この発明の一例の実施の形態における軸番号
判別部を示すブロック図である。
判別部を示すブロック図である。
【図４】 この発明の一例の実施の形態における軸番号
判別部を示すブロック図である。
判別部を示すブロック図である。
【図５】 従来のサーボシステムの配線系統図である。
【図６】 従来のサーボシステムの信号詳細図である。
１ コントローラ
２ 分線回路
３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ 駆動装置内蔵サーボモータ
４ ケーブル
５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 駆動装置内蔵サーボモータ
８ ラインドライバ
９ ラインレシーバ
１０ 論理和回路
１２ 論理和回路
１３ 定電圧電源
１４ 軸判別用抵抗
１５ 出力抵抗
１６ 判別手段
１７ 不揮発性メモリ
１８ 判別手段
１９ ロータリースイッチ
Claims (7)
- 【請求項１】 コントローラと上記コントローラにより
制御される複数の駆動装置内蔵サーボモータとを有する
サーボシステムにおいて、上記コントローラからの信号
をそれぞれの上記駆動装置内蔵サーボモータへ分けて送
り、それぞれの上記駆動装置内蔵サーボモータからの信
号の論理和を上記コントローラへ送る分線回路を備えた
ことを特徴とするサーボシステム。 - 【請求項２】 分線回路はコントローラからの受信信号
線の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数の
ラインドライバを有し、上記分線回路の上記ラインドラ
イバと上記駆動装置内蔵サーボモータ内のラインレシー
バとは１対１で接続されていることを特徴とする請求項
１記載のサーボシステム。 - 【請求項３】 分線回路はコントローラへの送信信号線
の数と駆動装置内蔵サーボモータの数とを乗じた数のラ
インレシーバを有し、上記分線回路のラインレシーバと
上記駆動装置内蔵サーボモータ内のラインドライバとは
１対１で接続されていることを特徴とする請求項１記載
のサーボシステム。 - 【請求項４】 分線回路は複数の駆動装置内蔵サーボモ
ータから送信された受信データの論理和をコントローラ
へ送信することを特徴とする請求項３記載のサーボシス
テム。 - 【請求項５】 分線回路は複数の駆動装置内蔵サーボモ
ータから送信されたアラーム信号の論理和をコントロー
ラへ送信することを特徴とする請求項３記載のサーボシ
ステム。 - 【請求項６】 分線回路は駆動装置内蔵サーボモータの
数分の互いに抵抗値の異なる抵抗器を有し、上記駆動装
置内蔵サーボモータは定電圧回路と上記定電圧回路から
流出し上記抵抗器に流入する電流を検出しこの検出結果
にもとづき軸番号を判定する判定手段とを有することを
特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のサ
ーボシステム。 - 【請求項７】 駆動装置内蔵サーボモータは記憶手段と
予めこの記憶手段に記憶されている機台固有のデータに
もとづき軸番号を判定する判定手段とを有することを特
徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のサー
ボシステム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07238897A JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
| US08/895,985 US5994861A (en) | 1997-03-25 | 1997-07-17 | Servo system |
| DE69710703T DE69710703T2 (de) | 1997-03-25 | 1997-07-25 | Servosystem |
| EP97112860A EP0867790B1 (en) | 1997-03-25 | 1997-07-25 | Servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07238897A JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10268924A JPH10268924A (ja) | 1998-10-09 |
| JP3482804B2 true JP3482804B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=13487861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07238897A Expired - Lifetime JP3482804B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | サーボシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5994861A (ja) |
| EP (1) | EP0867790B1 (ja) |
| JP (1) | JP3482804B2 (ja) |
| DE (1) | DE69710703T2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10124131A (ja) * | 1996-10-22 | 1998-05-15 | Fanuc Ltd | 制御装置に接続される機器の管理方法 |
| DE19921654C1 (de) * | 1999-04-03 | 2000-12-21 | Sew Eurodrive Gmbh & Co | Kabelsystem zur Verkabelung einer Zelle |
| JP2001034309A (ja) * | 1999-07-23 | 2001-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決めコントローラ操作用周辺操作機器および位置決めコントローラ |
| DE10209288B4 (de) * | 2002-03-01 | 2005-04-28 | Rittal Gmbh & Co Kg | Schaltschranküberwachungs- und Steuerungssystem |
| JP4028858B2 (ja) * | 2004-05-28 | 2007-12-26 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及びサーボモータ制御システム |
| FI119136B (fi) * | 2006-06-06 | 2008-07-31 | Abb Oy | Sähkökäyttöjärjestelmä |
| CN100445910C (zh) * | 2006-09-27 | 2008-12-24 | 成都宁江机床（集团）股份有限公司 | 一个数控轴控制多个伺服轴的方法及其轴扩展控制装置 |
| JP2009129315A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Muscle Corp | サーボモータの駆動方法および駆動方式 |
| US8080966B2 (en) * | 2008-07-03 | 2011-12-20 | Honeywell International Inc. | Motor control architecture for simultaneously controlling multiple motors |
| WO2012164740A1 (ja) * | 2011-06-03 | 2012-12-06 | 株式会社安川電機 | 多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置 |
| JP6690926B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2020-04-28 | 株式会社アイエイアイ | モータコントローラ用ハブ装置 |
| CN115472118A (zh) * | 2022-09-22 | 2022-12-13 | 广东美的智能科技有限公司 | 伺服驱动器 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4047003A (en) * | 1975-04-22 | 1977-09-06 | Continental Can Company, Inc. | Communication control system |
| US4257103A (en) * | 1977-11-16 | 1981-03-17 | Heian Iron Works, Ltd. | Apparatus for controlling position of a plurality of machining shafts each including a machine tool fitted thereto |
| US4200925A (en) * | 1978-07-10 | 1980-04-29 | Northrop Corporation | Inertial instrument with a multiplexed rebalance network |
| US4422027A (en) * | 1981-03-16 | 1983-12-20 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Linear motor controller |
| JPS59175987A (ja) * | 1983-03-26 | 1984-10-05 | 株式会社東芝 | 多関節ロボツト装置 |
| US4544866A (en) * | 1984-06-28 | 1985-10-01 | Amerock Corporation | Remote window operating system |
| US4931712A (en) * | 1988-12-28 | 1990-06-05 | Pitney Bowes Inc. | Multiple channel servo configuration |
| JP3115297B2 (ja) * | 1989-10-09 | 2000-12-04 | キヤノン株式会社 | 自動装置の制御装置 |
| EP0434986A3 (en) * | 1989-12-22 | 1993-06-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for putting into operation a module connected to an electronic control system |
| JPH04290102A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ機構への情報伝送装置 |
| JP2636534B2 (ja) * | 1991-03-22 | 1997-07-30 | 三菱電機株式会社 | 通信システム |
| GB2256290B (en) * | 1991-05-27 | 1994-07-20 | Honda Motor Co Ltd | Servomotor control system for multi-axes |
| US5237250A (en) * | 1991-11-01 | 1993-08-17 | Zeile Kim A | Multiplexed stepper motor control apparatus |
| IT1255407B (it) * | 1992-07-03 | 1995-10-31 | Bticino Spa | Dispositivo configuratore per unita' elettroniche a microcontrollore |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP07238897A patent/JP3482804B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-17 US US08/895,985 patent/US5994861A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-25 DE DE69710703T patent/DE69710703T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-25 EP EP97112860A patent/EP0867790B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5994861A (en) | 1999-11-30 |
| EP0867790A1 (en) | 1998-09-30 |
| JPH10268924A (ja) | 1998-10-09 |
| EP0867790B1 (en) | 2002-02-27 |
| DE69710703D1 (de) | 2002-04-04 |
| DE69710703T2 (de) | 2002-10-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3482804B2 (ja) | サーボシステム | |
| AU2004253143B2 (en) | A method and system for bidirectional data and power transmission | |
| EP1987405B1 (en) | Auto-address multi-sensor network | |
| JPH11510001A (ja) | 故障許容多点制御およびデータ収集装置 | |
| US7911967B2 (en) | Control and monitor signal transmission system | |
| EP0965417A2 (en) | Robot controlling system | |
| CN100422761C (zh) | 障碍物检测设备 | |
| US11181881B2 (en) | Motor control system, control method, and motor control apparatus | |
| JP3186490B2 (ja) | 多重伝送方式エンコーダ | |
| KR100710838B1 (ko) | 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그방법 | |
| JP2002341981A (ja) | インタフェースモジュール | |
| JPH0724765A (ja) | ロボット間補正データ通信方式 | |
| US7023151B2 (en) | Switching device for controlling at least two motors | |
| KR100191284B1 (ko) | 시엔시 제어장치 및 방법 | |
| KR101291660B1 (ko) | 분산 제어 시스템 및 분산 제어 시스템의 자동 구성 방법 | |
| EP0460643B1 (en) | Emergency circuit for, e.g., numerical control unit | |
| KR20050030802A (ko) | 주차보조 장치 및 그 제어 방법 | |
| JP2823754B2 (ja) | オーバーラン検出装置 | |
| KR102317058B1 (ko) | 모션 센서 네트워크 시스템 | |
| KR200388510Y1 (ko) | 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 | |
| JP2004178081A (ja) | エンコーダシステム | |
| JP3322433B2 (ja) | 電動シャッタ装置 | |
| KR19990059927A (ko) | 차량의 사이드 미러 위치 자동 설정장치 | |
| JP2023183810A (ja) | エンコーダ配線の障害検出装置 | |
| JPH08188166A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071017 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081017 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101017 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111017 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121017 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131017 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |