JP3480608B2 - Projection image creation method and apparatus therefor - Google Patents
Projection image creation method and apparatus thereforInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、画素を立方体と考える
ボクセル(voxel)から成る３次元データを、所望の視点
に対し視線方向にボクセルを順次探索して投影像を多方
向に作成する投影像の作成方法およびそのための装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is a projection for creating three-dimensional projection images by sequentially searching voxels in the direction of the line of sight with respect to a desired viewpoint for three-dimensional data consisting of voxels which consider pixels as cubes. The present invention relates to a method of creating an image and an apparatus therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、超音波診断装置や磁気共鳴イメー
ジング(ＭＲＩ)装置などを用いて断層像を複数枚撮像
し、ボクセルから成る３次元データを収集することが可
能となってきた。また、これらを３次元表示することで
診断にも利用されつつある。３次元表示の一つに、３次
元データを任意方向から見る投影面を設定し、この投影
面上に投影像を作成し表示する方法がある。この場合、
投影像は、所望する視点の投影面の１点から、ボクセル
から成る３次元データを視線方向に探索し、投影面の１
画素を決定する探索処理を全投影面について行い、作成
する。上述の探索処理としては、例えば、各視線ごとに
投影面から３次元データ内の物体の表面までの距離値を
求めるものがあり、投影面に距離値を格納したデプスマ
ップを作成し、これを基に濃淡付けを行って投影像を作
成し表示することで、物体表面の形状がわかるようにな
る。また、探索処理として、視線上にならぶ画素の総和
を求めるものがあり、投影面に視線ごとの画素の総和を
格納した投影像(積算投影像)を表示することで、Ｘ線の
透過像のように１投影像から３次元データ全体を概観で
きる。このように、投影像を視点を変えて作成して、様
々な方向から観察することで、精度の良い診断が可能と
なる。なお、これらに関しては、例えば、望月剛他によ
る：超音波三次元イメージング(第31回日本ＭＥ学会Ｗ
Ｓ-５-３,p.172(1992))の記載が参考になる。2. Description of the Related Art In recent years, it has become possible to collect a plurality of tomographic images using an ultrasonic diagnostic apparatus, a magnetic resonance imaging (MRI) apparatus, etc., and to collect three-dimensional data consisting of voxels. In addition, they are being used for diagnosis by displaying these three-dimensionally. One of the three-dimensional displays is a method of setting a projection plane for viewing the three-dimensional data from an arbitrary direction and creating and displaying a projection image on this projection plane. in this case,
The projected image is obtained by searching three-dimensional data consisting of voxels in one direction on the projection plane from one point on the projection plane of a desired viewpoint, and
A search process for determining pixels is performed on all projection planes and created. The above-described search processing includes, for example, a method of obtaining a distance value from the projection surface to the surface of the object in the three-dimensional data for each line of sight. A depth map storing the distance value is created on the projection surface, and this is calculated. The shape of the object surface can be understood by creating and displaying a projected image by performing shading on the basis. In addition, as a search process, there is one that obtains the sum of pixels lined up on the line of sight, and by displaying a projected image (total projected image) that stores the sum of pixels for each line of sight on the projection surface, As described above, the entire three-dimensional data can be overviewed from one projection image. In this way, by making a projected image with different viewpoints and observing it from various directions, it is possible to perform accurate diagnosis. Regarding these, for example, Takeshi Mochizuki et al .: Ultrasound three-dimensional imaging (31st ME Society of Japan W
The description in S-5-3, p.172 (1992)) is helpful.
【０００３】しかしながら、上述のボクセルの探索、特
に積算表示での探索は、設定した投影面から３次元デー
タを含む空間すべてについて行う必要があり、１投影像
を作成するのに時間がかかるという問題があった。従
来、投影像を高速に作成する方法として、投影面からの
各視線の探索範囲を３次元データ域内だけに限定する方
法があり、例えば、特開平４-70984号公報に開示されて
いる再投影画像生成装置を挙げることができる。この装
置では、各視線について、探索開始点と探索終了点を予
めテーブル化しておき、これを参照することで、１投影
像の作成時間を短縮しようとしている。しかし、この方
法では、所望するすべての視点の各視線ごとにテーブル
を作成する必要があり、テーブル作成に時間がかかり、
かつ、テーブル用に多くのメモリを必要とするという問
題があり、対話的に視点を変えて、リアルタイムに表示
を行うことは困難である。これに対しては、所望するす
べての視点に対応する複数の投影像を予め作成してお
き、これを表示するという方法が提案されている。これ
により、例えば、連続する視点の投影像を作成し、連続
表示して回転表示することで３次元構造をより正確に把
握することが可能になる。なお、上述の回転表示に関し
ては、例えば、特開平５-228145号公報に開示されてい
る「超音波診断装置」の記載を参考にすることができる。However, the above-described search for voxels, particularly search by integration display, must be performed for all spaces including three-dimensional data from the set projection plane, and it takes time to create one projection image. was there. Conventionally, as a method of creating a projected image at high speed, there is a method of limiting the search range of each line of sight from the projection surface only within the three-dimensional data area. For example, reprojection disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-70984. An image generation device can be mentioned. In this device, a search start point and a search end point are made into a table for each line of sight in advance, and by referring to this table, it is attempted to shorten the time for creating one projection image. However, with this method, it is necessary to create a table for each line of sight of all desired viewpoints, and it takes time to create the table,
Moreover, there is a problem that a large amount of memory is required for the table, and it is difficult to interactively change the viewpoint and display in real time. For this, a method has been proposed in which a plurality of projection images corresponding to all desired viewpoints are created in advance and displayed. Thereby, for example, it is possible to more accurately grasp the three-dimensional structure by creating projection images of continuous viewpoints, and continuously displaying and rotating the projection images. Regarding the above-described rotation display, for example, the description of “Ultrasonic Diagnostic Device” disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-228145 can be referred to.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の、視点
の異なる複数の投影像を作成するには、視点を変えるご
とに、ボクセルを探索する必要があり、膨大な時間がか
かる。従って、ボクセルの探索処理を最適化し、投影像
の作成時間を短縮することが望ましい。本発明は上記事
情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、
従来の技術における上述の如き問題を解消し、視線の方
向にボクセルを探索して投影像を作成する投影像作成法
に広く応用可能であり、かつ、高速に複数の投影像を作
成可能な投影像の作成方法およびそのための装置を提供
することにある。However, in order to create a plurality of projection images with different viewpoints as described above, it is necessary to search voxels each time the viewpoint is changed, which takes a huge amount of time. Therefore, it is desirable to optimize the voxel search processing and shorten the time for creating a projected image. The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to:
A projection that solves the above-mentioned problems in the prior art and is widely applicable to a projection image creation method that searches for voxels in the direction of the line of sight to create a projection image, and that can create multiple projection images at high speed. An object is to provide an image forming method and an apparatus therefor.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、ボ
クセルから成る３次元データを視点から前記３次元デー
タに向う視線の方向に順次探索し、探索したボクセルを
視線に直交した投影面に投影して投影像を作成する投影
像作成システムによる投影像の作成方法において、視点
設定手段により２つ以上の視点を設定し、投影面設定手
段により前記視点ごとの投影面を設定し、多方向投影像
作成手段により所望の視点の投影面から前記３次元デー
タを前記視線の方向に平行な探索方法で探索し、探索中
の前記ボクセルの位置を表わす第１のポインタと、該第
１のポインタのボクセルの情報の各投影面への格納位置
を指定する第２のポインタとを用いて、前記探索方向で
探索した前記ボクセルを２つ以上の前記投影面に投影す
ることを特徴とする投影像の作成方法によって達成され
る。また、ボクセルから成る３次元データを格納するた
めの３次元メモリと、視点を入力する視点入力部と、投
影像を格納する１つ以上の投影像メモリと、前記視点を
基に２つ以上の投影像を格納するために前記各投影像メ
モリを参照する２つ以上のアドレスを発生するアドレス
発生部を有し、視線の方向にボクセル情報を順次探索
し、各投影像が探索方向と表裏の関係をなして対向また
は探索方向と投影像を平行に設定することで、前記各投
影像メモリ内の２つ以上のアドレスに格納する手段を有
することを特徴とする投影像作成装置によっても達成さ
れる。The above object of the present invention According to an aspect of, the 3-dimensional data of three-dimensional data consisting of voxels from the perspective
Search sequentially in the direction of the line of sight toward the
Projection that creates a projected image by projecting onto a projection plane orthogonal to the line of sight
In creating a projection image due to image creation system, perspective
Set two or more viewpoints by setting means, a projection plane setting hand
The projection plane for each viewpoint is set by steps , and multi-directional projection images
I searched in a parallel search method the three-dimensional data from the projection surface of Nozomu Tokoro viewpoint in the direction of the sight line by creating means, a first pointer representative of the location of the voxel in the search, the first pointer A second pointer designating a storage position of voxel information on each projection plane is used to project the voxels searched in the search direction onto two or more projection planes. Achieved by the method of creation. Also, a three-dimensional memory for storing three-dimensional data composed of voxels, a viewpoint input unit for inputting a viewpoint, one or more projection image memories for storing projection images, and two or more based on the viewpoints. It has an address generation unit for generating two or more addresses for referencing each of the projection image memories to store the projection images, sequentially searches voxel information in the direction of the line of sight, The present invention is also achieved by a projection image creating apparatus characterized by having means for storing the projection images in parallel with each other in opposite directions or in the search direction and storing the projection images in two or more addresses in each of the projection image memories. It
【０００６】[0006]
【作用】本発明に係る投影像の作成方法およびそのため
の装置においては、ボクセルから成る３次元データを視
線の方向に順次探索し、探索したボクセルを２つ以上の
投影面に同時投影することで複数の投影像を同時に作成
でき、従って、ボクセルの探索の回数を削減して、高速
に複数の投影像を作成できるようになる。また、回転表
示用の投影像を作成する際、所望の回転軸を一巡する連
続した視点の複数の投影像を作成する。このとき、１視
点に対し複数の投影像を同時に作成することで、高速に
回転表示用投影像を作成できるようになる。In the method of creating a projected image and the apparatus therefor according to the present invention, three-dimensional data consisting of voxels are sequentially searched in the direction of the line of sight, and the searched voxels are simultaneously projected onto two or more projection planes. A plurality of projection images can be created at the same time. Therefore, the number of voxel searches can be reduced and a plurality of projection images can be created at high speed. In addition, when creating a projection image for rotation display, a plurality of projection images of continuous viewpoints that make a round of a desired rotation axis are created. At this time, by simultaneously creating a plurality of projection images for one viewpoint, it becomes possible to create a rotation display projection image at high speed.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の第１の実施例に係る投影
像の作成システムを説明するための図である。本実施例
に係る投影像の作成システムは、３次元データ入力手段
１，視点設定手段２，投影面設定手段３，多方向投影像
同時作成手段４、および、表示制御手段５，表示手段
６，３次元メモリ７および投影面メモリ８の各手段から
成っている。なお、３次元データは、例えば、超音波診
断装置や磁気共鳴イメージング装置(ＭＲＩ)などにより
撮像された、複数枚の断層像である。本実施例に係るシ
ステムでは、まず、３次元データ入力手段１により３次
元データを入力し、３次元メモリ７に格納する。次に、
視点設定手段２により２つ以上の視点を決定し、投影面
設定手段３により、視点ごとの投影面の設定と、投影面
メモリ８内での投影面の枚数分のメモリの設定を行う。
更に、多方向投影像作成手段４により、所望の視点の投
影面から３次元データを視線の方向に順次探索し、探索
したボクセルを、上で設定した２つ以上の投影面に同時
投影し、複数の投影像を同時に作成する。作成した投影
像は、投影面メモリ８に格納して、表示制御手段５によ
り制御され、表示手段６に表示される。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining a projection image creating system according to a first embodiment of the present invention. The projection image creating system according to this embodiment includes a three-dimensional data input unit 1, a viewpoint setting unit 2, a projection plane setting unit 3, a multi-direction projection image simultaneous creating unit 4, a display control unit 5, a display unit 6, and a display unit 6. The three-dimensional memory 7 and the projection plane memory 8 are provided. Note that the three-dimensional data is, for example, a plurality of tomographic images captured by an ultrasonic diagnostic apparatus, a magnetic resonance imaging apparatus (MRI), or the like. In the system according to the present embodiment, first, three-dimensional data is input by the three-dimensional data input means 1 and stored in the three-dimensional memory 7. next,
The viewpoint setting means 2 determines two or more viewpoints, and the projection surface setting means 3 sets the projection surface for each viewpoint and the memory for the number of projection surfaces in the projection surface memory 8.
Further, the multidirectional projection image creating means 4 sequentially searches the projection plane of a desired viewpoint for three-dimensional data in the direction of the line of sight, and simultaneously projects the searched voxels onto the two or more projection planes set above. Create multiple projected images at the same time. The created projection image is stored in the projection surface memory 8, controlled by the display control means 5, and displayed on the display means 6.
【０００８】図２は、上述の実施例の要部である多方向
投影像同時作成手段４を説明する図である。所望する視
点の投影面から、３次元メモリ７に格納されたボクセル
から成る３次元データ９を探索し、例えば、第１の投影
面１０から矢印１２で示される方向に探索したボクセル
ｑ１，ｑ２を、第１投影面１０のｑ１１，ｑ１２と第２
投影面１１のｑ２１，ｑ２２に同時に投影し、２つの投
影像を作成する。投影するボクセルの情報としては、濃
淡情報，投影面から探索したボクセルまでの距離情報等
がある。ここで、ボクセル情報の投影面への格納は、例
えば、投影するボクセルを投影面上で順次加算して行
い、積算像を作成する。また、ボクセル情報の投影面へ
の格納は、投影面までの距離値を投影面上で比較して最
も近い距離値とし、デプスマップを作成しても良い。例
えば、投影面１０から見てｑ０１，ｑ０２の距離値を比
較して、手前にあるｑ１を投影面１０に格納する。そし
て、前記デプスマップを基に濃淡付けを行えば、物体表
面像を作成することができる。FIG. 2 is a diagram for explaining the multi-direction projection image simultaneous preparation means 4 which is a main part of the above-mentioned embodiment. From the projection plane of the desired viewpoint, the three-dimensional data 9 composed of voxels stored in the three-dimensional memory 7 is searched, and, for example, the voxels q1 and q2 searched in the direction indicated by the arrow 12 from the first projection surface 10 are searched. , Q11 and q12 of the first projection plane 10 and the second
Two projection images are created by simultaneously projecting onto q21 and q22 on the projection surface 11. The information on the voxels to be projected includes grayscale information and distance information from the projection surface to the searched voxels. Here, the voxel information is stored in the projection surface by, for example, sequentially adding voxels to be projected on the projection surface to create an integrated image. Further, the voxel information may be stored in the projection surface by creating a depth map by comparing the distance values to the projection surface with the closest distance value on the projection surface. For example, the distance values q01 and q02 are compared with each other when viewed from the projection surface 10, and q1 in front is stored in the projection surface 10. Then, by performing shading based on the depth map, an object surface image can be created.
【０００９】また、投影するボクセル情報として、上述
の濃度値および投影面からの距離値の２つを投影面に格
納することとし、投影面に最も近い距離値を格納してデ
プスマップを作成し、同時に該距離値に対応する濃度値
を格納しても良い。作成したデプスマップの距離値と濃
度値より、距離値と濃度値を加味した表面像を表示する
ことができる。また、投影するボクセル情報として、濃
度値の最大値を格納することとし、濃度値を投影面上で
比較し、最大値を投影面に格納して、最大値投影像を作
成することも可能である。また、投影するボクセル情報
として、濃度値の最小値を格納することとし、濃度値を
投影面上で比較し、最小値を投影面に格納して、最小値
投影像を作成することも可能である。更に、投影するボ
クセル情報として、濃度値の最大値および最小値を格納
することとし、濃度値を投影面上で比較して最大値およ
び最小値の２つを投影面に格納して、最大値投影像と最
小値投影像を同時に作成しても良い。また、投影する３
次元データの一部に注目する領域、例えば、直方体の領
域を設定し、注目する領域のみ投影の処理をしてもよ
い。As the voxel information to be projected, two of the above-mentioned density value and distance value from the projection surface are stored in the projection surface, and the distance value closest to the projection surface is stored to create a depth map. At the same time, the density value corresponding to the distance value may be stored. A surface image in which the distance value and the density value are taken into consideration can be displayed based on the distance value and the density value of the created depth map. It is also possible to store the maximum density value as voxel information to be projected, compare the density values on the projection surface, store the maximum value on the projection surface, and create a maximum-value projected image. is there. It is also possible to store the minimum density value as the voxel information to be projected, compare the density values on the projection surface, store the minimum value on the projection surface, and create a minimum value projection image. is there. Furthermore, the maximum and minimum density values are stored as voxel information to be projected, the density values are compared on the projection surface, and the maximum and minimum values are stored on the projection surface, and the maximum value is stored. The projected image and the minimum intensity projected image may be simultaneously created. Also, project 3
It is also possible to set a region of interest in a part of the dimensional data, for example, a rectangular parallelepiped region, and perform projection processing only on the region of interest.
【００１０】本実施例によれば、多方向投影像同時作成
手段４により、ボクセルから成る３次元データを、所望
の視点の投影面からボクセルを探索し、２枚以上の投影
面にボクセルを同時投影することが可能になる。従っ
て、複数の投影像を同時に作成でき、複数の投影像を高
速に作成できるという著しい効果がある。次に、本発明
の第２の実施例を図面を用いて説明する。図３は、本実
施例に係る回転表示システムを説明するための図であ
る。まず、３次元データ入力手段１３により、３次元デ
ータを３次元メモリ２０に格納する。このとき、データ
のサイズ等の情報は、回転軸設定手段１４に渡され、３
次元データ内部に回転軸を設定する。次に、回転軸を一
巡する連続した視点を、連続視点設定手段１５により設
定し、投影面設定手段１６により、各視点に対応する投
影面と、回転表示用画像メモリ２１内に投影面の枚数分
のメモリを設定する。更に、多方向投影像同時作成手段
１７により回転表示用の投影像を作成して、回転表示用
画像メモリ２１に格納し、回転表示制御手段１８により
制御して、表示手段１９により回転表示を行う。ここ
で、投影する３次元データの一部に注目する領域、例え
ば、直方体の領域を設定し、注目する領域のみ投影の処
理をしてもよい。According to the present embodiment, the multi-direction projection image simultaneous creation means 4 searches for voxels from the projection plane of a desired viewpoint for three-dimensional data consisting of voxels, and the voxels are simultaneously projected on two or more projection planes. It becomes possible to project. Therefore, there is a remarkable effect that a plurality of projected images can be created at the same time and a plurality of projected images can be created at high speed. Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a diagram for explaining the rotation display system according to the present embodiment. First, the three-dimensional data input means 13 stores the three-dimensional data in the three-dimensional memory 20. At this time, the information such as the size of the data is passed to the rotation axis setting means 14, and
Set the rotation axis inside the dimension data. Next, continuous viewpoints that go around the rotation axis are set by the continuous viewpoint setting means 15, and the projection surface setting means 16 sets the projection surface corresponding to each viewpoint and the number of projection surfaces in the rotation display image memory 21. Set the memory for minutes. Further, a projection image for rotation display is created by the multi-direction projection image simultaneous creation means 17, stored in the rotation display image memory 21, controlled by the rotation display control means 18, and rotated by the display means 19. . Here, it is possible to set a region of interest in a part of the three-dimensional data to be projected, for example, a rectangular parallelepiped region, and perform projection processing only on the region of interest.
【００１１】以下、本回転表示システムの詳細を、図４
を用いて説明する。回転軸設定手段１４において、前記
３次元データ９の内部に回転軸２２を設定する。連続視
点設定手段１５により回転軸２２を一巡する連続した視
点Ｖｐ０〜Ｖｐｎを設定し、投影面設定手段１６により
視点ごとに投影面Ｐ０〜Ｐｎを設定する。図５は、これ
を上から見た図である。ここで、Ｐ０の投影像を作成す
る際に、Ｐ０からボクセルから成る３次元データを探索
し、探索したボクセルをＰ０，Ｐ４に同時投影すること
で、２投影像を同時に作成できる。回転表示用画像の作
成アルゴリズムを、フローチャート(図６)を用いて説明
する。なお、ここでは、例として、図５に示した８枚の
投影像を作成することとする。
＜ステップ００１＞３次元データを探索する投影面を決
める開始視点と投影面の枚数を設定する。ここでは、開
始視点をＶｐ０、投影面の枚数を８枚とする。The details of this rotation display system will be described below with reference to FIG.
Will be explained. The rotation axis setting means 14 sets the rotation axis 22 inside the three-dimensional data 9. The continuous viewpoint setting means 15 sets continuous viewpoints Vp0 to Vpn that go around the rotation axis 22, and the projection surface setting means 16 sets the projection surfaces P0 to Pn for each viewpoint. FIG. 5 is a view of this from above. Here, when the projection image of P0 is created, two projection images can be created at the same time by searching three-dimensional data composed of voxels from P0 and projecting the searched voxels on P0 and P4 at the same time. The algorithm for creating the image for rotation display will be described with reference to the flowchart (FIG. 6). Here, as an example, it is assumed that the eight projected images shown in FIG. 5 are created. <Step 001> The starting viewpoint and the number of projection planes that determine the projection plane for searching the three-dimensional data are set. Here, the starting viewpoint is Vp0 and the number of projection planes is eight.
【００１２】＜ステップ００２＞前記投影枚数８枚より
Ｐ０〜Ｐ７の投影面を設定し、回転表示用画像メモリ２
１内に投影面の枚数８枚分のメモリを確保する。
＜ステップ００３＞探索中のボクセルの位置を表わすポ
インタｑと、ポインタｑのボクセルの情報の各投影面へ
の格納位置を指定するポインタを、それぞれ、ｑ０１，
ｑ０２とする。視点Ｖｐ０の投影面Ｐ０からボクセルを
順次探索し、ポインタｑを更新しつつ、ボクセルの情報
をポインタｑ０１，ｑ０２に格納して、Ｐ０，Ｐ４の２
投影像を作成する。
＜ステップ００４＞視点を変更する。例えば、Ｖｐ０を
Ｖｐ１に変更する。
＜ステップ００５＞全投影面の作成が終了していれば処
理を終了し、終了していなければ、ステップ００３，ス
テップ００４を繰り返す。４回のループによって、視点
Ｖｐ０によりＰ０，Ｐ４が、視点Ｖｐ１によりＰ１，Ｐ
５が、視点Ｖｐ２によりＰ２，Ｐ６が、視点Ｖｐ３によ
りＰ３，Ｐ７が、それぞれ、作成される。<Step 002> The projection planes P0 to P7 are set from the above eight projections, and the image memory for rotation display 2
A memory for eight projection planes is secured in 1. <Step 003> A pointer q indicating the position of the voxel under search and a pointer designating the storage position of the voxel information of the pointer q on each projection plane are respectively q01,
q02. The voxels are sequentially searched from the projection plane P0 of the viewpoint Vp0, the information of the voxels is stored in the pointers q01 and q02 while updating the pointer q, and 2 of P0 and P4 is stored.
Create a projected image. <Step 004> The viewpoint is changed. For example, Vp0 is changed to Vp1. <Step 005> If the creation of all projection planes has been completed, the process is ended, and if not completed, steps 003 and 004 are repeated. By the loop of four times, P0 and P4 from the viewpoint Vp0 and P1 and P from the viewpoint Vp1
5, P2 and P6 are created by the viewpoint Vp2, and P3 and P7 are created by the viewpoint Vp3.
【００１３】上述の、多方向投影像同時作成ステップ０
０３のアルゴリズムの詳細を、図７のフローチャートを
基に説明する。
＜ステップ１０１＞３次元データ内で探索しているボク
セルの位置を表わすポインタｑと、探索したボクセルの
情報を格納する各投影面上の位置を表わすポインタｑ０
１，ｑ０２の初期設定を行う。
＜ステップ１０２＞各投影面上の探索したボクセルの情
報の格納位置を指定するポインタｑ０１，ｑ０２に、ポ
インタｑのボクセルの情報を格納する。
＜ステップ１０３＞ポインタｑを更新する。
＜ステップ１０４＞ポインタｑが３次元データ内部かど
うかの判定を行い、内部であるときはステップ１０２，
ステップ１０３を繰り返す。
＜ステップ１０５＞ポインタｑ，ｑ０１，ｑ０２を更新
する。The above-mentioned multi-directional projection image simultaneous preparation step 0
Details of the algorithm of No. 03 will be described based on the flowchart of FIG. 7. <Step 101> Pointer q indicating the position of the voxel searched in the three-dimensional data, and pointer q0 indicating the position on each projection plane for storing the information of the searched voxel.
Initialize 1, q02. <Step 102> The voxel information of the pointer q is stored in the pointers q01 and q02 that specify the storage position of the searched voxel information on each projection plane. <Step 103> Update the pointer q. <Step 104> It is determined whether the pointer q is inside the three-dimensional data. If the pointer q is inside, the step 102,
Repeat step 103. <Step 105> The pointers q, q01, q02 are updated.
【００１４】＜ステップ１０６＞３次元データのすべて
のボクセルの投影が終了したかどうかを判定し、終了の
場合は本処理を終え、未終了の場合は、ステップ１０２
以下を繰り返す。本実施例においては、所望の回転軸を
一巡する連続した視点の投影像を作成する際に、１視点
に対し２枚の投影像を同時に作成するようにした。従っ
て、回転表示用投影像の作成時間を短縮でき、回転表示
用投影像を高速に作成できるという著しい効果がある。
ところで、投影処理のアルゴリズムを種々選択すること
で、様々な投影像を作成することが可能である。以下
に、その例を示す。第１の投影処理のアルゴリズムの例
の詳細を、図８のフローチャートを基に説明する。
＜ステップ２０１＞図５のｑ０１に格納されている濃度
値に、ｑの濃度値を加算する。
＜ステップ２０２＞同、ｑ０２に格納されている濃度値
に、ｑの濃度値を加算する。<Step 106> It is judged whether or not the projection of all voxels of the three-dimensional data is completed, and if it is completed, this processing is terminated, and if not completed, Step 102 is completed.
Repeat the following. In the present embodiment, when the projection images of continuous viewpoints that make a round of the desired rotation axis are created, two projection images are simultaneously created for one viewpoint. Therefore, there is a remarkable effect that it is possible to shorten the time for creating the rotation display projection image and to create the rotation display projection image at high speed.
By the way, various projection images can be created by selecting various projection processing algorithms. The example is shown below. Details of an example of the algorithm of the first projection process will be described with reference to the flowchart of FIG. <Step 201> The density value of q is added to the density value stored in q01 of FIG. <Step 202> Similarly, the density value of q is added to the density value stored in q02.
【００１５】以上の如き投影処理を行うことで、回転表
示用の各視線の濃度値の総和を格納した積算投影像を作
成することができる。次に、第２の投影処理のアルゴリ
ズムの例の詳細を、図９のフローチャートを基に説明す
る。
＜ステップ３０１＞図５のｑ０１に既に格納されている
投影面からの距離値と、ｑの投影面からの距離値を比較
し、ｑの距離値の方が小さい場合のみ、次のステップ３
０２を実行する。
＜ステップ３０２＞ｑ０１に、ｑの距離値を格納する。
＜ステップ３０３＞ｑ０２に既に格納されている投影面
からの距離値と、ｑの投影面からの距離値とを比較し、
ｑの距離値の方が小さい場合のみ、ステップ３０４を実
行する。
＜ステップ３０４＞ｑ０２に、ｑの距離値を格納する。By performing the projection processing as described above, it is possible to create an integrated projection image in which the total sum of the density values of each line of sight for rotation display is stored. Next, details of an example of the algorithm of the second projection process will be described based on the flowchart of FIG. <Step 301> The distance value from the projection surface already stored in q01 of FIG. 5 is compared with the distance value from the projection surface of q. Only when the distance value of q is smaller, the following step 3
Run 02. <Step 302> The distance value of q is stored in q01. <Step 303> The distance value from the projection surface already stored in q02 is compared with the distance value from the projection surface of q,
Only if the distance value of q is smaller, step 304 is executed. <Step 304> The distance value of q is stored in q02.
【００１６】以上の如き投影処理を行うことで、各投影
面ごとのデプスマップを作成することができる。また、
デプスマップを基に陰影付けを行うことで、回転表示用
の表面像を作成することができる。次に、第３の投影処
理のアルゴリズムの例の詳細を、図１０のフローチャー
トを基に説明する。ここで、ポインタｑ０１，ｑ０２
は、それぞれ、濃度値と投影面からの距離値を格納する
２つのアドレスを参照するポインタｑ０１(０)，ｑ０１
(１)とｑ０２(０)，ｑ０２(１)を持つものとする。
＜ステップ４０１＞ｑ０１(０)に既に格納されている投
影面からの距離値と、ｑの投影面からの距離値とを比較
し、ｑの距離値の方が小さい場合のみ、ステップ４０２
およびステップ４０３を実行する。
＜ステップ４０２＞ｑ０１(０)に、ｑの距離値を格納す
る。
＜ステップ４０３＞ｑ０１(１)に、ｑの濃度値を格納す
る。By performing the projection process as described above, the depth map for each projection plane can be created. Also,
By performing shading based on the depth map, it is possible to create a surface image for rotation display. Next, details of an example of the third projection processing algorithm will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, the pointers q01 and q02
Are pointers q01 (0) and q01 which respectively refer to two addresses storing the density value and the distance value from the projection surface.
(1) and q02 (0) and q02 (1). <Step 401> The distance value from the projection surface already stored in q01 (0) is compared with the distance value from the projection surface of q, and only when the distance value of q is smaller, step 402
And step 403 is executed. <Step 402> The distance value of q is stored in q01 (0). <Step 403> The density value of q is stored in q01 (1).
【００１７】＜ステップ４０４＞ｑ０２(０)に既に格納
されている投影面からの距離値と、ｑの投影面からの距
離値とを比較し、ｑの距離値の方が小さい場合のみ、ス
テップ４０５およびステップ４０６を実行する。
＜ステップ４０５＞ｑ０２(０)に、ｑの距離値を格納す
る。
＜ステップ４０６＞ｑ０２(１)に、ｑの濃度値を格納す
る。以上の如き投影処理を行うことで、各投影面ごとの
デプスマップと表面濃度データを作成することができ
る。また、デプスマップを基に陰影付けを行い、表面像
と表面での濃度値の２つの情報の回転表示を行うことが
できる。また、表面像と表面での濃度値の相関、例え
ば、平均等を取って回転表示しても良い。次に、第４の
投影処理のアルゴリズムの例の詳細を、図１１のフロー
チャートを基に説明する。<Step 404> The distance value from the projection surface already stored in q02 (0) is compared with the distance value from the projection surface of q, and only when the distance value of q is smaller, step 405 and step 406 are executed. <Step 405> The distance value of q is stored in q02 (0). <Step 406> The density value of q is stored in q02 (1). By performing the projection process as described above, it is possible to create the depth map and the surface density data for each projection plane. Further, it is possible to perform shading based on the depth map, and to rotate and display two pieces of information of the surface image and the density value on the surface. Further, the correlation between the surface image and the density value on the surface, for example, an average may be taken and displayed in rotation. Next, details of an example of the algorithm of the fourth projection processing will be described based on the flowchart of FIG. 11.
【００１８】＜ステップ５０１＞ｑ０１に既に格納され
ている濃度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方
が大きい場合のみ、ステップ５０２を実行する。
＜ステップ５０２＞ｑ０１に、ｑの濃度値を格納する。
＜ステップ５０３＞ｑ０２に既に格納されている濃度値
とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方が大きい場合
のみ、ステップ５０４を実行する。
＜ステップ５０４＞ｑ０２に、ｑの濃度値を格納する。
以上の如き投影処理を行うことで、各視線の最大濃度値
を格納した最大値投影像を作成し、回転表示することが
できる。次に、第５の投影処理のアルゴリズムの例の詳
細を、図１２のフローチャートを基に説明する。<Step 501> The density value already stored in q01 is compared with the density value of q, and step 502 is executed only when the density value of q is larger. <Step 502> The density value of q is stored in q01. <Step 503> The density value already stored in q02 is compared with the density value of q, and step 504 is executed only when the density value of q is larger. <Step 504> The density value of q is stored in q02.
By performing the projection processing as described above, it is possible to create a maximum-value projected image in which the maximum density value of each line of sight is stored and to rotate and display the image. Next, details of an example of the fifth projection processing algorithm will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００１９】＜ステップ６０１＞ｑ０１に既に格納され
ている濃度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方
が小さい場合のみ、ステップ６０２を実行する。
＜ステップ６０２＞ｑ０２に、ｑの濃度値を格納する。
＜ステップ６０３＞ｑ０２に既に格納されている濃度値
とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方が小さい場合
のみ、ステップ６０４を実行する。
＜ステップ６０４＞ｑ０１に、ｑの濃度値を格納する。
以上の如き投影処理を行うことで、各視線の最小濃度値
を格納した最小値投影像を作成し、回転表示することが
できる。次に、第６の投影処理のアルゴリズムの例の詳
細を、図１３のフローチャートを基に説明する。ここ
で、ポインタｑ０１，ｑ０２は、それぞれ、濃度値の最
大値と最小値を格納する２つのアドレスを参照するポイ
ンタ、ｑ０１(０)，ｑ０１(１)とｑ０２(０)，ｑ０２
(１)を持つものとする。<Step 601> The density value already stored in q01 is compared with the density value of q, and step 602 is executed only when the density value of q is smaller. <Step 602> The density value of q is stored in q02. <Step 603> The density value already stored in q02 is compared with the density value of q, and step 604 is executed only when the density value of q is smaller. <Step 604> The density value of q is stored in q01.
By performing the projection process as described above, it is possible to create a minimum value projection image in which the minimum density value of each line of sight is stored and to rotate and display it. Next, details of an example of the sixth projection processing algorithm will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, the pointers q01 and q02 are pointers that respectively refer to two addresses that store the maximum value and the minimum value of the density value, q01 (0), q01 (1) and q02 (0), q02.
We shall have (1).
【００２０】＜ステップ７０１＞ｑ０１(０)に既に格納
されている濃度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値
の方が大きい場合のみ、ステップ７０２を実行する。
＜ステップ７０２＞ｑ０１(０)に、ｑの濃度値を格納す
る。
＜ステップ７０３＞ｑ０１(１)に既に格納されている濃
度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方が小さい
場合のみ、ステップ７０４を実行する。
＜ステップ７０４＞ｑ０１(１)に、ｑの濃度値を格納す
る。
＜ステップ７０５＞ｑ０２(０)に既に格納されている濃
度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値の方が大きい
場合のみ、ステップ７０６を実行する。
＜ステップ７０６＞ｑ０２(０)に、ｑの濃度値を格納す
る。<Step 701> The density value already stored in q01 (0) is compared with the density value of q, and step 702 is executed only when the density value of q is larger. <Step 702> The density value of q is stored in q01 (0). <Step 703> The density value already stored in q01 (1) is compared with the density value of q, and step 704 is executed only when the density value of q is smaller. <Step 704> The density value of q is stored in q01 (1). <Step 705> The density value already stored in q02 (0) is compared with the density value of q, and step 706 is executed only when the density value of q is larger. <Step 706> The density value of q is stored in q02 (0).
【００２１】＜ステップ７０７＞ｑ０２(１)に既に格納
されている濃度値とｑの濃度値とを比較し、ｑの濃度値
の方が小さい場合のみ、ステップ７０８を実行する。
＜ステップ７０８＞ｑ０２(１)に、ｑの濃度値を格納す
る。以上の如き投影処理を行うことで、各視線の最大濃
度値を格納した最大値投影像と最小濃度値を格納した最
小値投影像を作成し、回転表示することができる。ま
た、最大値と最小値の和をとった合成像を作成し、回転
表示しても良い。また、これらの投影処理を組み合わせ
ても良い。上記各変形例によれば、所望の回転軸を一巡
する連続した視点の投影像を作成する際に、一視点に対
し２枚の投影像を同時に作成することができる。従っ
て、回転表示用投影像の作成時間を短縮でき、回転表示
用投影像を高速に作成できるという著しい効果がある。<Step 707> The density value already stored in q02 (1) is compared with the density value of q, and step 708 is executed only when the density value of q is smaller. <Step 708> The density value of q is stored in q02 (1). By performing the projection processing as described above, it is possible to create a maximum value projection image storing the maximum density value of each line of sight and a minimum value projection image storing the minimum density value, and rotate and display the image. Alternatively, a combined image obtained by taking the sum of the maximum value and the minimum value may be created and rotated and displayed. Also, these projection processes may be combined. According to each of the above-described modifications, two projection images can be simultaneously created for one viewpoint when creating projection images of continuous viewpoints that go around a desired rotation axis. Therefore, there is a remarkable effect that it is possible to shorten the time for creating the rotation display projection image and to create the rotation display projection image at high speed.
【００２２】次に、本発明の第３の実施例を、図面を基
に説明する。前述の、第２の実施例では、多方向投影像
同時作成ステップ００３において、所望する視点の視線
上で３次元データを挟んで対向する２つの投影像を作成
することで、回転表示用の複数の投影像の作成時間を短
縮したが、本実施例では、図１４に示す如く、前記視線
に直交する第２の視線上で３次元データを挟んで直交す
る２投影像を加えた４投影像、例えばＰ０，Ｐ２，Ｐ
４，Ｐ６を同時に作成する。回転表示像の作成の手法
は、多方向投影像同時作成手段を除いて第２の実施例と
同じである。多方向投影像同時作成のアルゴリズムの詳
細を図１５のフローチャートを基に説明する。
＜ステップ８０１＞３次元データ内で探索しているボク
セルの位置を表わすポインタｑと、探索したボクセルの
情報を格納する各投影面上の位置を表わすポインタｑ０
１〜ｑ０４の初期設定を行う。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the above-described second embodiment, in the multi-direction projection image simultaneous creation step 003, two projection images that face each other with the three-dimensional data sandwiched therebetween on the line of sight of the desired viewpoint are created. Although the time required to create the projected image is shortened, in the present embodiment, as shown in FIG. 14, four projected images obtained by adding two projected images orthogonal to each other on the second line of sight orthogonal to the line of sight with three-dimensional data sandwiched therebetween. , For example P0, P2, P
4 and P6 are created at the same time. The method of creating the rotated display image is the same as that of the second embodiment except for the multidirectional projection image simultaneous creation means. Details of the algorithm for simultaneously creating multi-directional projection images will be described with reference to the flowchart of FIG. <Step 801> Pointer q indicating the position of the voxel searched in the three-dimensional data, and pointer q0 indicating the position on each projection plane for storing the information of the searched voxel.
Initialize 1 to q04.
【００２３】＜ステップ８０２＞各投影面上の探索した
ボクセルの情報の格納位置を指定するポインタｑ０１〜
ｑ０４に、ポインタｑのボクセルの情報を格納する。
＜ステップ８０３＞ポインタｑ０２，ｑ０４，ｑを更新
する。
＜ステップ８０４＞ポインタｑが３次元データ内部かど
うかの判定を行い、内部であるときはステップ８０２，
ステップ８０３を繰り返す。
＜ステップ８０５＞ポインタｑ，ｑ０１〜ｑ０４を更新
する。
＜ステップ８０６＞３次元データのすべてのボクセルの
投影が終了したかどうか判定し、終了の場合は本処理を
終え、未終了の場合は、ステップ８０２以下を繰り返
す。ここで、投影する３次元データの一部に注目する領
域、例えば、直方体の領域を設定し、注目する領域のみ
投影の処理をしてもよい。<Step 802> Pointer q01-designating the storage position of the searched voxel information on each projection plane
The information of the voxel of the pointer q is stored in q04. <Step 803> The pointers q02, q04, q are updated. <Step 804> It is determined whether the pointer q is inside the three-dimensional data, and if it is inside, the step 802 is executed.
Repeat step 803. <Step 805> The pointers q and q01 to q04 are updated. <Step 806> It is determined whether or not the projection of all voxels of the three-dimensional data is completed. If it is completed, this process is terminated, and if not completed, step 802 and subsequent steps are repeated. Here, it is possible to set a region of interest in a part of the three-dimensional data to be projected, for example, a rectangular parallelepiped region, and perform projection processing only on the region of interest.
【００２４】本実施例においては、所望の回転軸を一巡
する連続した視点の投影像を作成する際に、１視点に対
し４枚の投影像を同時に作成するようにした。従って、
回転表示用投影像の作成時間を短縮でき、回転表示用投
影像を高速に作成できるという著しい効果がある。次
に、本発明の第４の実施例を、図面を用いて説明する。
前述の、第２の実施例および第３の実施例では、回転軸
に垂直な方向の視点の投影像を作成し、これを回転表示
することで真横から見た回転の様子を観察するシステム
を示した。ここでは、真横に加え、斜め上および斜め下
から見た回転表示を実現するシステムを示す。回転表示
用の投影像は、第２の実施例と同じアルゴリズムを用い
て作成する。図１６は、投影像作成の様子を示すもので
ある。ここでは、視点Ｖｐ１０の投影面上に投影像を作
成する際に、多方向投影像同時作成手段によりＶｐ２４
の視点の投影面上の投影像をも、同時に作成している。
図１７は、本システムの画面構成の一例である。斜め上
から見た回転像２３，真横から見た回転像２４，斜め下
から見た回転像２５と回転速度等を設定する操作手段２
６から成る。In the present embodiment, when the projection images of continuous viewpoints that make a round of the desired rotation axis are created, four projection images are simultaneously created for one viewpoint. Therefore,
There is a remarkable effect that it is possible to shorten the time for creating the projected image for rotation display and to create the projected image for rotation display at high speed. Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the above-described second and third embodiments, a system for observing the state of rotation viewed from the side by creating a projected image of a viewpoint in a direction perpendicular to the rotation axis and displaying the projected image in rotation is provided. Indicated. Here, in addition to right side, a system that realizes rotation display viewed from diagonally above and diagonally below is shown. The projected image for rotation display is created using the same algorithm as in the second embodiment. FIG. 16 shows how a projected image is created. Here, when a projection image is created on the projection surface of the viewpoint Vp10, the multi-direction projection image simultaneous creation unit creates Vp24.
The projection image on the projection plane of the viewpoint is also created at the same time.
FIG. 17 is an example of the screen configuration of this system. An operation unit 2 for setting a rotation image 23 viewed from diagonally above, a rotation image 24 viewed from the side, a rotation image 25 viewed obliquely from below, a rotation speed, and the like.
It consists of six.
【００２５】ここで、投影する３次元データの一部に注
目する領域、例えば、直方体の領域を設定し、注目する
領域のみ投影の処理をしてもよい。また、各回転像は必
要に応じて表示、非表示を選択可能としても良い。ま
た、斜め上から見た回転像２３，真横から見た回転像２
４，斜め下から見た回転像２５を同期させて表示させて
も良い。本実施例においては、所望の回転軸を斜め上方
および斜め下方から見る、一巡する連続した視点の投影
像を作成する際に、一視点に対し２枚の投影像を同時に
作成するようにした。従って、回転表示用投影像の作成
時間を短縮でき、回転表示用投影像を高速に作成できる
という著しい効果がある。また、真横に加えて斜めから
見た回転像を同時に見られ、より立体的に画像を観察で
き、立体構造を把握できるという著しい効果がある。次
に、本発明の第５の実施例を、図１８を用いて説明す
る。本実施例は、１つの投影面、例えば、投影面２７か
ら３次元データ９のボクセルを順次探索して、探索した
ボクセルを６方向の投影面に同時投影することで、所望
の視点から見た正面像２７，背面像２８，右側面像２
９，左側面像３０，上面像３１，下面像３２の６方向か
ら見た投影像を作成し、表示するシステムである。Here, it is also possible to set a region of interest in a part of the three-dimensional data to be projected, for example, a rectangular parallelepiped region, and perform projection processing only on the region of interest. In addition, each rotation image may be displayed or hidden as needed. In addition, the rotation image 23 seen from diagonally above and the rotation image 2 seen from the side
4. The rotated image 25 viewed from diagonally below may be displayed in synchronization with each other. In the present embodiment, two projection images are simultaneously created for one viewpoint when creating a projection image of a continuous viewpoint in which one rotation is viewed obliquely from above and below. Therefore, there is a remarkable effect that it is possible to shorten the time for creating the rotation display projection image and to create the rotation display projection image at high speed. In addition, not only the side view but also the obliquely viewed rotation image can be seen at the same time, so that the image can be more three-dimensionally observed and the three-dimensional structure can be grasped, which is a remarkable effect. Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, a voxel of the three-dimensional data 9 is sequentially searched from one projection surface, for example, the projection surface 27, and the searched voxels are simultaneously projected on the projection surfaces in six directions, so that the voxels can be viewed from a desired viewpoint. Front image 27, rear image 28, right side image 2
This is a system for creating and displaying projection images viewed from 6 directions of 9, a left side image 30, a top face image 31, and a bottom face image 32.
【００２６】図１９は、本システムの画面構成の一例で
ある。図示しない視点入力手段により視点を決定し、立
体画像３３と多方向画像表示領域３４に所望とする視点
の前記６方向から見た投影像を表示する。ここで、前記
立体画像としては対象とする物体、例えば、血管等の表
面像，データの格納されている直方体領域の枠をワイヤ
ーフレームで表示した物等が考えられる。また、前述
の、６方向から見た投影像の視点と、立体画像の視点と
を一致させても良い。この場合、立体画像が前記正面像
２７と一致し、これを基に背面像２８，右側面像２９，
左側面像３０，上面像３１，下面像３２が作成される。
また、前記視点の入力手段としては、キーボードからの
キー入力やダイヤルを用いて、視点を決定しても良い。
また、1992年の電子情報通信学会春季大会７-203の文献
に記載されているように、マウス等の移動量を基に視点
を変えて立体像をリアルタイムで表示して、視点を決定
しても良い。また、多方向画像表示領域３４に表示する
投影像は、任意にレイアウト、選択表示可能としても良
い。FIG. 19 shows an example of the screen structure of this system. The viewpoint is determined by a viewpoint input unit (not shown), and the stereoscopic image 33 and the multidirectional image display area 34 display projected images of the desired viewpoint viewed from the six directions. Here, as the stereoscopic image, a target object, for example, a surface image of a blood vessel or the like, an object in which a frame of a rectangular parallelepiped region in which data is stored is displayed in a wire frame, or the like is considered. In addition, the viewpoints of the projected image viewed from the 6 directions and the viewpoints of the stereoscopic image may be matched. In this case, the stereoscopic image matches the front image 27, and based on this, the rear image 28, the right side image 29,
A left side image 30, a top image 31, and a bottom image 32 are created.
Further, as the viewpoint input means, the viewpoint may be determined by using a key input from a keyboard or a dial.
In addition, as described in the literature of IEICE Spring Conference 7-203 in 1992, the viewpoint is changed in real time based on the amount of movement of the mouse and the stereoscopic image is displayed to determine the viewpoint. Is also good. Further, the projection image displayed in the multi-directional image display area 34 may be arbitrarily laid out and can be selectively displayed.
【００２７】また、投影する３次元データの一部に注目
する領域、例えば、直方体の領域を設定し、注目する領
域のみ投影の処理をしてもよい。本実施例によれば、ボ
クセルから成る３次元データに対し、所望の視点の投影
面からボクセルを探索し、探索したボクセルを６方向の
投影面に同時投影でき、所望とする視点の投影像を正面
像２７として、背面像２８，右側面像２９，左側面像３
０，上面像３１，下面像３２の６方向の投影像を、同時
に、かつ、高速に作成できるという著しい効果がある。
また、所望する視点の投影面を基準に、３次元データを
６方向から観察でき、立体的構造の把握を容易できると
いう著しい効果がある。次に、本発明の第６の実施例を
図面を基に説明する。図２０は、本発明に係る投影像作
成装置の具体的構成を示すブロック図である。本装置
は、システムを制御する制御部３５，視点入力部３６，
３次元メモリ内のボクセル情報を探索するアドレスを発
生するアドレス発生部３７，３次元メモリ３８，探索し
たボクセル情報を処理するボクセル情報処理部３９，１
つまたは複数の投影像メモリ４０，該投影像メモリ４０
を制御する投影像メモリ制御部４１，投影像メモリ間の
演算を行う投影像演算部４２，表示する投影像を格納す
るフレームメモリ４３，投影像を表示する表示部４４か
ら成っている。It is also possible to set an area of interest in a part of the three-dimensional data to be projected, for example, a rectangular parallelepiped area, and perform projection processing only on the area of interest. According to the present embodiment, with respect to the three-dimensional data composed of voxels, a voxel can be searched from the projection plane of a desired viewpoint, the searched voxels can be simultaneously projected on the projection planes in six directions, and the projection image of the desired viewpoint can be obtained. As the front image 27, a back image 28, a right side image 29, a left side image 3
There is a remarkable effect that projection images of 0, the upper surface image 31, and the lower surface image 32 in the six directions can be simultaneously created at high speed.
Further, there is a remarkable effect that the three-dimensional data can be observed from six directions with reference to the projection plane of the desired viewpoint, and the three-dimensional structure can be easily grasped. Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 20 is a block diagram showing a specific configuration of the projection image creating apparatus according to the present invention. The present apparatus includes a control unit 35 for controlling the system, a viewpoint input unit 36,
Address generation unit 37 that generates an address for searching voxel information in the three-dimensional memory, three-dimensional memory 38, voxel information processing unit 39, 1 that processes the searched voxel information
One or a plurality of projected image memories 40, the projected image memory 40
A projection image memory control unit 41 for controlling the projection image, a projection image calculation unit 42 for performing calculations between the projection image memories, a frame memory 43 for storing the projection image to be displayed, and a display unit 44 for displaying the projection image.
【００２８】３次元データは、例えば、超音波診断装置
や磁気共鳴イメージング(ＭＲＩ)装置などにより撮像さ
れた、複数枚の断層像である。本実施例に係る投影像作
成装置の動作を、以下、説明する。まず、視点入力部３
６により２つ以上の視点を入力しする。次に、アドレス
発生部３７により発生したアドレスを基に、３次元メモ
リ３８内に格納されたボクセル情報を探索し、ボクセル
情報処理部３９により、探索したボクセルに必要な処理
を行う。更に、投影像メモリ制御部４１により、１つま
たは複数の投影像メモリ４０に対し、投影像メモリ４０
ごとのアドレス発生部から発生した入力視点に対応する
２つ以上のアドレスに、処理したボクセルを同時に格納
し、前記投影像メモリ４０ごとに複数の投影像を同時に
作成する。作成した投影像は、投影像演算部４２により
処理され、フレームメモリ４３に転送した後、表示部４
４に表示する。ここで、ボクセル情報処理部３９により
処理されて、各投影像メモリ４０に格納される情報は、
前述の如く、投影面からの距離値，各視線ごとの積算
値，各視線の濃度の最大または最小値等である。The three-dimensional data is, for example, a plurality of tomographic images taken by an ultrasonic diagnostic apparatus or a magnetic resonance imaging (MRI) apparatus. The operation of the projection image creating apparatus according to this embodiment will be described below. First, the viewpoint input unit 3
Input two or more viewpoints by 6. Next, the voxel information stored in the three-dimensional memory 38 is searched based on the address generated by the address generation unit 37, and the voxel information processing unit 39 performs necessary processing for the searched voxel. Further, the projection image memory control unit 41 is used to compare the projection image memory 40 with one or more projection image memories 40.
The processed voxels are simultaneously stored in two or more addresses corresponding to the input viewpoints generated from the respective address generating units, and a plurality of projection images are simultaneously created in each of the projection image memories 40. The created projection image is processed by the projection image calculation unit 42, transferred to the frame memory 43, and then displayed on the display unit 4.
Display in 4. Here, the information processed by the voxel information processing unit 39 and stored in each projection image memory 40 is
As described above, the distance value from the projection plane, the integrated value for each line of sight, the maximum or minimum value of the density of each line of sight, and the like.
【００２９】なお、投影する３次元データの一部に注目
する領域、例えば、直方体の領域を設定し、注目する領
域のみを投影する処理をしてもよい。本実施例において
は、ボクセルから成る３次元データに対し、所望の視点
の投影面からボクセルを探索し、探索したボクセルを処
理して、複数の投影像メモリ内の２枚以上の投影面に同
時投影するようにした。従って、デプスマップ，積算投
影等の数種類の画像の複数投影像を、同時に、かつ、高
速に作成できるという著しい効果がある。なお、上記各
実施例はいずれも本発明の一例を示したものであり、本
発明はこれらに限定されるべきものではないことは言う
までもないことである。It is also possible to set a region of interest in a part of the three-dimensional data to be projected, for example, a rectangular parallelepiped region, and perform a process of projecting only the region of interest. In the present embodiment, for three-dimensional data composed of voxels, a voxel is searched from the projection plane of a desired viewpoint, the searched voxels are processed, and two or more projection planes in a plurality of projection image memories are simultaneously processed. I tried to project. Therefore, there is a remarkable effect that a plurality of projected images of several kinds of images such as a depth map and integrated projection can be created simultaneously and at high speed. It is needless to say that each of the above-mentioned embodiments shows an example of the present invention, and the present invention should not be limited to these.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上、詳細に説明した如く、本発明によ
れば、視線の方向にボクセルを探索して投影像を作成す
る投影像作成法に広く応用可能であり、かつ、高速に複
数の投影像を作成可能な投影像の作成方法およびそのた
めの装置を実現できるという顕著な効果を奏するもので
ある。より具体的には、下記の如き効果を得ることがで
きる。
(１)多方向投影像同時作成手段により、ボクセルから成
る３次元データを所望の視点の投影面からボクセルを探
索し、２枚以上の投影面にボクセルを同時投影するよう
にしたので、複数の投影像を同時に作成でき、複数の投
影像を高速に作成することができる。
(２)所望の回転軸を一巡する連続した視点の投影像を作
成する際に、一視点に対して２枚の投影像を同時に作成
するようにしたので、回転表示用投影像の作成時間を短
縮でき、回転表示用投影像を高速に作成することができ
る。更に、所望の回転軸を一巡する連続した視点の投影
像を作成する際に、一視点に対して４枚の投影像を同時
に作成するようにした場合には、回転表示用投影像の作
成時間を短縮でき、回転表示用投影像を高速に作成する
ことができる。
(３)所望の回転軸を斜め上方および斜め下方から見る、
一巡する連続した視点の投影像を作成する際に、一視点
に対して２枚の投影像を同時に作成するようにした場合
には、回転表示用投影像の作成時間を短縮でき、回転表
示用投影像を高速に作成することができる。また、真横
に加えて斜めより見た回転像を同時に見られるので、よ
り立体的に画像を観察でき、立体構造を把握できるとい
う著しい効果がある。
(４)ボクセルから成る３次元データに対し、所望の視点
の投影面からボクセルを探索して、探索したボクセルを
６方向の投影面に同時投影するようにした場合には、所
望する視点の投影像を正面像２７として、背面像２８，
右側面像２９，左側面像３０，上面像３１，下面像３２
の６方向の投影像を同時に、かつ、高速に作成できると
いう著しい効果がある。また、所望する視点の投影面を
基準に、３次元データを６方向から観察でき、立体的構
造を容易に把握できるという著しい効果がある。また、
ボクセルから成る３次元データに対し、所望の視点の投
影面からボクセルを探索し、探索したボクセルを処理し
て複数の投影像メモリ内の２枚以上の投影面に同時投影
するようにした場合には、デプスマップ，積算投影像等
の数種類の画像の複数投影像を、同時に、かつ、高速に
作成できるという著しい効果がある。As described above in detail, according to the present invention, it is widely applicable to a projection image creating method for creating a projection image by searching for voxels in the direction of the line of sight, and at the same time, a plurality of high speed images can be created. This has the remarkable effect of realizing a projection image creation method capable of creating a projection image and an apparatus for the same. More specifically, the following effects can be obtained. (1) The multi-direction projection image simultaneous creation means searches for voxels from the projection plane of a desired viewpoint for three-dimensional data composed of voxels, and simultaneously projects voxels on two or more projection planes. Projected images can be created simultaneously, and multiple projected images can be created at high speed. (2) Since two projection images are created at the same time for one viewpoint when creating projection images of consecutive viewpoints that make a round of the desired rotation axis, the time required to create the projection image for rotation display is reduced. It can be shortened and the projected image for rotation display can be created at high speed. Furthermore, when creating four projection images for one viewpoint at the same time when creating projection images of consecutive viewpoints that go around a desired rotation axis, the creation time of the rotation display projection image Can be shortened, and a projection image for rotation display can be created at high speed. (3) View the desired rotation axis from diagonally above and diagonally below,
When creating two projection images for one viewpoint at the same time when creating a projection image for one continuous viewpoint, it is possible to reduce the time required to create a projection image for rotation display, A projected image can be created at high speed. Further, since a rotation image viewed obliquely in addition to the side view can be seen at the same time, there is a remarkable effect that the image can be more three-dimensionally observed and the three-dimensional structure can be grasped. (4) When the voxels are searched for from the projection plane of a desired viewpoint for three-dimensional data composed of voxels and the searched voxels are simultaneously projected on the projection planes in six directions, the projection of the desired viewpoint is performed. The image is the front image 27, the back image 28,
Right side view 29, left side view 30, top view 31, bottom view 32
There is a remarkable effect that the projection images of the 6 directions can be simultaneously created at high speed. Further, there is a remarkable effect that the three-dimensional data can be observed from six directions based on the projection plane of the desired viewpoint, and the three-dimensional structure can be easily grasped. Also,
When the voxel is searched from the projection plane of a desired viewpoint for the three-dimensional data composed of voxels and the searched voxels are processed so as to be simultaneously projected onto two or more projection planes in a plurality of projection image memories. Has a remarkable effect that a plurality of projection images of several kinds of images such as a depth map and an integrated projection image can be created simultaneously and at high speed.
【図１】本発明の第１の実施例に係る投影像作成方法を
説明するブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a projection image creating method according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の要部である多方向投影像同時作成を説
明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating simultaneous creation of multi-directional projection images, which is a main part of the present invention.
【図３】第２の実施例に係る回転表示システムを説明す
るブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a rotation display system according to a second embodiment.
【図４】第２の実施例に係る回転表示用投影像作成の様
子を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a manner of creating a rotation display projection image according to a second embodiment.
【図５】第２の実施例の回転表示用投影像作成の様子を
真上から見た図である。FIG. 5 is a diagram showing a state in which a projected image for rotation display of the second embodiment is created, as viewed from directly above.
【図６】第２の実施例の回転表示用投影像の作成アルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an algorithm for creating a projected image for rotation display according to the second embodiment.
【図７】第２の実施例の多方向投影像同時作成のアルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating an algorithm for simultaneously creating multidirectional projection images according to a second embodiment.
【図８】第２の実施例での、第１の投影処理のアルゴリ
ズムを説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating an algorithm of a first projection process in the second embodiment.
【図９】第２の実施例での、第２の投影処理のアルゴリ
ズムを説明するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating an algorithm of a second projection process in the second embodiment.
【図１０】第２の実施例での、第３の投影処理のアルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating an algorithm of a third projection process in the second embodiment.
【図１１】第２の実施例での、第４の投影処理のアルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an algorithm of a fourth projection process in the second embodiment.
【図１２】第２の実施例での、第５の投影処理のアルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart illustrating an algorithm of a fifth projection process in the second embodiment.
【図１３】第２の実施例での、第６の投影処理のアルゴ
リズムを説明するフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating an algorithm of sixth projection processing in the second embodiment.
【図１４】第３の実施例の回転表示用投影像作成の様子
を真上から見た図である。FIG. 14 is a diagram showing a state in which a projection image for rotation display of the third embodiment is created, as seen from directly above.
【図１５】第３の実施例の多方向投影像同時作成のアル
ゴリズムを説明するフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating an algorithm for simultaneously creating multidirectional projection images according to a third embodiment.
【図１６】第４の実施例を説明する図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a fourth embodiment.
【図１７】第４の実施例の画面構成例を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing an example of the screen structure of the fourth embodiment.
【図１８】本発明の第５の実施例を説明する図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a fifth embodiment of the present invention.
【図１９】本発明の第５の実施例の画面構成例を示す図
である。FIG. 19 is a diagram showing an example of a screen structure of a fifth example of the present invention.
【図２０】第６の実施例に係る投影像作成装置の構成図
である。FIG. 20 is a configuration diagram of a projection image creation device according to a sixth embodiment.
１,１３ ３次元データ入力手段 ２ 視点設定手段 ３,１６ 投影面設定手段 ４,１７ 多方向投影像同時作成手段 ５ 表示制御手段 ６,１９ 表示手段 ７,２０ ３次元メモリ ８ 投影面メモリ ９ ３次元データ １０ 第１投影面 １１ 第２投影面 １２ ボクセルの探索の様子 １４ 回転軸設定手段 １５ 連続視点設定手段 １８ 回転表示制御手段 ２１ 回転表示用画像メモリ ２２ 回転軸 ２３ 斜め上から見た回転像 ２４ 真横から見た回転像 ２５ 斜め下から見た回転像 ２６ 操作部 ２７ 正面像 ２８ 背面像 ２９ 右側面像 ３０ 左側面像 ３１ 上面像 ３２ 下面像 ３３ 立体画像 ３４ 多方向画像表示領域 ３５ 制御部 ３６ 視点入力部 ３７ アドレス発生部 ３８ ３次元メモリ ３９ ボクセル情報処理部 ４０ 投影像メモリ ４１ 投影像メモリ制御部 ４２ 投影像演算部 ４３ フレームメモリ ４４ 表示部 1,13 Three-dimensional data input means 2 viewpoint setting means 3,16 Projection plane setting means 4,17 Multi-direction projection image simultaneous creation means 5 Display control means 6,19 Display means 7,20 Three-dimensional memory 8 Projection plane memory 9 three-dimensional data 10 First projection plane 11 Second projection plane 12 Voxel search 14 Rotation axis setting means 15 Continuous viewpoint setting means 18 Rotation display control means 21 Image memory for rotation display 22 rotation axis 23 Rotated image seen from diagonally above 24 Rotation image seen from the side 25 Rotation image seen from diagonally below 26 Operation part 27 Front view 28 Rear view 29 Right side view 30 Left side view 31 Top view 32 Bottom view 33 stereoscopic images 34 Multi-directional image display area 35 control unit 36 Viewpoint input section 37 Address generator 38 3D memory 39 Voxel information processing unit 40 Projected image memory 41 Projection image memory control unit 42 Projection image calculation unit 43 frame memory 44 Display
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松尾 仁司 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 岡島 健一 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (56)参考文献 特開 平６−78925（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−186628（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−183446（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−204387（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−76517（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−266827（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 15/00 A61B 5/055 A61B 8/00 A63F 5/00 G06T 1/00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hitoshi Matsuo 1-280 Higashi Koikeku, Kokubunji, Tokyo Inside Central Research Laboratory, Hitachi, Ltd. (72) Kenichi Okajima 1-280 Higashi Koikeku, Kokubunji, Tokyo Hitachi Ltd. (56) References JP-A-6-78925 (JP, A) JP-A-63-186628 (JP, A) JP-A-4-183446 (JP, A) JP-A-62-204387 (JP, A) JP-A-5-76517 (JP, A) JP-A-6-266827 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G06T 15/00 A61B 5/055 A61B 8 / 00 A63F 5/00 G06T 1/00
Claims (11)
上の視点から前記３次元データに向う視線の方向に順次
探索し、探索したボクセルを視線に直交する前記投影面
に投影して投影像を作成する投影像作成システムによる
投影像の作成方法において、 視点設定手段により２つ以上の視点を設定し、投影面設
定手段により前記視点ごとの２つ以上の投影面を設定
し、多方向投影像作成手段により所望の投影面上の視点
から前記３次元データを前記視線の方向に平行な探索方
法で探索し、探索中の前記ボクセルの位置を表わす第１
のポインタと、該第１のポインタのボクセルの情報の各
投影面への格納位置を指定する第２のポインタとを用い
て、前記探索方向で探索した前記ボクセルを前記２つ以
上の投影面に投影することを特徴とする投影像の作成方
法。1. Three-dimensional data composed of voxels is projected onto a projection plane.
Viewpoint sequentially searched in the direction of the line of sight toward the said 3-dimensional data from the above, the perpendicular were searched voxel sight projection plane <br/> the projection to the projection image by the projection image creation system for creating a projection image in creating, setting two or more viewpoints by the viewpoint setting means sets more than one projection surface for each of the viewpoints by projection plane setting means, the multi-directional projection image creating means on desired projection plane viewpoint First, the three-dimensional data is searched by a search method parallel to the direction of the line of sight, and the position of the voxel being searched is displayed.
A pointer, using a second pointer designating a storage position of each projection surface of the voxel information of the first pointer, the two said voxels searched by the search direction than
A method of creating a projected image, characterized by projecting onto an upper projection surface.
面に投影する際には、前記視線上で３次元データを挟ん
で、前記３次元データの中心から等しい距離を保って表
裏の関係をなす対向する第１の投影像と第２の投影像と
を探索する視線の向きが異なるが探索する経路を一致さ
せることで作成することを特徴とする請求項１記載の投
影像の作成方法。2. When projecting the searched voxels onto two or more projection planes, the three-dimensional data is sandwiched on the line of sight, and an equal distance is maintained from the center of the three-dimensional data to establish a front-back relationship. 2. The method for creating a projected image according to claim 1, wherein the first projected image and the second projected image that are opposed to each other are created by matching the paths to be searched although the directions of the line of sight for searching are different.
面に投影する際には、前記第１の投影像および第２の投
影像と、前記視線に直交する第２の視線上で３次元デー
タを挟んで、前記３次元データの中心から等しい距離を
保って表裏の関係をなす対向する第３の投影像および第
４の投影像との、合わせて４つの投影像を探索する視線
が第３および第４の投影像の投影面と平行とすることで
作成することを特徴とする請求項２記載の投影像の作成
方法。3. When projecting the searched voxels onto two or more projection planes, the first projection image and the second projection image, and a three-dimensional view on a second line of sight orthogonal to the line of sight. The line of sight to search for a total of four projection images is the first with the third projection image and the fourth projection image that face each other and have an equal distance from the center of the three-dimensional data while sandwiching the data. The projection image creating method according to claim 2, wherein the projection image is created by making it parallel to the projection surfaces of the third and fourth projection images.
面に投影する際には、前記第１の投影像，第２の投影像
および第３の投影像、第４の投影像と、前記２つの視線
の両方に直交する第３の視線上で３次元データを挟ん
で、前記３次元データの中心から等しい距離を保って表
裏の関係をなす対向する第５の投影像および第６投影像
の、合わせて６つの投影像を探索する視線が第３および
第４および第５および第６の投影像の投影面と平行とす
ることで作成することを特徴とする請求項３記載の投影
像の作成方法。4. When projecting the searched voxels onto two or more projection planes, the first projected image, the second projected image, the third projected image, the fourth projected image, and A fifth projection image and a sixth projection image that face each other and have a front-back relationship with the three-dimensional data sandwiched on a third line of sight orthogonal to both of the two lines of sight, maintaining an equal distance from the center of the three-dimensional data. 4. The projection image according to claim 3, which is created by making the lines of sight that search for the six projection images in total parallel to the projection planes of the third, fourth, fifth, and sixth projection images. How to create.
面に投影する際には、投影するボクセルの濃度値を投影
面上で順次加算することを特徴とする請求項１記載の投
影像の作成方法。5. The projection image according to claim 1, wherein when the searched voxels are projected onto two or more projection planes, the density values of the voxels to be projected are sequentially added on the projection planes. How to make.
面に投影する際には、投影するボクセルの投影面からの
距離値を投影面上で比較して、最も近いボクセルの距離
値を前記投影面上に格納することを特徴とする請求項１
記載の投影像の作成方法。6. When projecting the searched voxel onto two or more projection planes, the distance values of the voxels to be projected from the projection plane are compared on the projection plane, and the distance value of the closest voxel is calculated. The image storage device is stored on a projection surface.
Method of creating the described projected image.
面に投影する際には、投影するボクセルの濃度値および
投影面からの距離値の２つを格納する投影面を有し、前
記距離値を前記投影面上で比較して、最も近いボクセル
の距離値と濃度値を前記投影面上に格納することを特徴
とする請求項１記載の投影像の作成方法。7. When projecting the searched voxels onto two or more projection planes, the voxels have a projection plane which stores two values of a density value of the voxels to be projected and a distance value from the projection plane, and the distance. 2. The method for creating a projected image according to claim 1, wherein the values are compared on the projection surface and the distance value and the density value of the closest voxel are stored on the projection surface.
面に投影する際には、投影するボクセルの濃度値を投影
面上で比較して、その最大値を前記投影面上に格納する
ことを特徴とする請求項１記載の投影像の作成方法。8. When projecting the searched voxels onto two or more projection planes, the density values of the voxels to be projected are compared on the projection plane, and the maximum value is stored on the projection plane. The method for creating a projected image according to claim 1, wherein:
面に投影する際には、投影するボクセルの濃度値を投影
面上で比較して、その最小値を前記投影面上に格納する
ことを特徴とする請求項１記載の投影像の作成方法。9. When projecting the searched voxels on two or more projection planes, the density values of the voxels to be projected are compared on the projection plane, and the minimum value is stored on the projection plane. The method for creating a projected image according to claim 1, wherein:
影面に投影する際には、投影するボクセルの濃度値を投
影面上で比較して、その最大値および最小値の２つを格
納する投影面を有し、前記濃度値の最大値および最小値
を投影面上に格納することを特徴とする請求項１記載の
投影像の作成方法。10. When projecting the searched voxel onto two or more projection planes, the density values of the voxels to be projected are compared on the projection plane, and two of the maximum value and the minimum value are stored. The projection image creating method according to claim 1, further comprising a projection surface, wherein the maximum value and the minimum value of the density values are stored on the projection surface.
するための３次元メモリと、視点を入力する視点入力部
と、投影像を格納する１つ以上の投影像メモリと、前記
視点を基に２つ以上の投影像を格納するために前記各投
影像メモリを参照する２つ以上のアドレスを発生するア
ドレス発生部を有し、視線の方向にボクセル情報を順次
探索し、各投影像が探索方向と表裏の関係をなして対向
または探索方向と投影像を平行に設定することで、前記
各投影像メモリ内の２つ以上のアドレスに格納する手段
を有することを特徴とする投影像作成装置。11. A three-dimensional memory for storing three-dimensional data consisting of voxels, a viewpoint input unit for inputting a viewpoint, one or more projection image memories for storing projection images, and two based on the viewpoint. In order to store one or more projected images, an address generator for generating two or more addresses for referencing each of the projected image memories is provided, and voxel information is sequentially searched in the direction of the line of sight, and each projected image has a search direction. A projection image creating apparatus having means for storing the projection images in parallel with each other in opposite directions or in a search direction so as to store the projection images in two or more addresses in each of the projection image memories.
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|---|---|---|---|
| JP27214194A JP3480608B2 (en) | 1994-11-07 | 1994-11-07 | Projection image creation method and apparatus therefor |
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Family
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- 1994-11-07 JP JP27214194A patent/JP3480608B2/en not_active Expired - Lifetime
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