JP3470447B2 - Opening / closing control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動車に設けられたパ
ワーウインドまたはサンルーフ等の駆動モータによって
開閉駆動される開閉体の開閉制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an opening / closing control device for an opening / closing body which is opened / closed by a drive motor such as a power window or a sunroof provided in an automobile.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、例えば特開昭５−１１３０７５号
公報に示されるように、所定のサンプリング時間間隔毎
に駆動モータに流れる負荷電流（駆動電流）の大きさを
順次検出する負荷電流検出部と、相前後して検出された
負荷電流の大きさの偏差を算出する偏差算出部と、この
偏差算出部によって算出された偏差値と予め設定された
基準値とを比較し、上記偏差値が基準値を越えたときに
過電流検出信号を出力する比較器からなる過電流検出機
能部とを備えてなる自動車の開閉機構部用制御装置が知
られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-113075, a load current detector for sequentially detecting the magnitude of a load current (driving current) flowing through a driving motor at predetermined sampling time intervals. And a deviation calculator that calculates the deviation of the magnitude of the load current detected before and after, comparing the deviation value calculated by this deviation calculator with a preset reference value, and the deviation value is 2. Description of the Related Art There is known a control device for an opening / closing mechanism of an automobile, which includes an overcurrent detection function unit including a comparator that outputs an overcurrent detection signal when a reference value is exceeded.

【０００３】そして、上記過電流検出機能部において、
負荷電流の偏差値が予め設定された基準値以上であるこ
とが確認された場合に、ウインドガラスと窓開口部との
間に異物が挟まれたと判断し、駆動部に設けられた駆動
モータの作動を停止させることにより、開閉体の誤作動
を防止して動作の安定性および信頼性を高めることが行
われている。And, in the above-mentioned overcurrent detection function section,
When it is confirmed that the deviation value of the load current is equal to or greater than the preset reference value, it is determined that a foreign object is sandwiched between the window glass and the window opening, and the drive motor of the drive unit By stopping the operation, erroneous operation of the opening / closing body is prevented and the stability and reliability of the operation are improved.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上記自動車の開閉機構
部用制御装置では、所定のサンプリング時間間隔毎に検
出された負荷電流の偏差値に基づいて異物の挟み込みを
検出するように構成されているため、通常０．３秒程度
を要するサンプリング時間が経過するまで上記異物の挟
み込みを検出することができず、制御の応答性に問題が
ある。The above-mentioned control device for the opening / closing mechanism of the automobile is configured to detect the entrapment of a foreign object based on the deviation value of the load current detected at every predetermined sampling time interval. Therefore, the entrapment of the foreign matter cannot be detected until the sampling time, which normally takes about 0.3 seconds, elapses, and there is a problem in the responsiveness of control.

【０００５】なお、制御の応答性を確保するため、上記
負荷電流検出手段によって検出された駆動モータの負荷
電流と、予め設定された基準値とを比較し、上記負荷電
流が基準値よりも大きいことが確認された時点で、異物
の挟み込み等が発生したと判断して駆動モータの作動を
停止させるようにすることも考えられるが、このように
構成した場合には、大きな負荷電流が流れる駆動モータ
の起動時等に、この負荷電流が上記基準値以上となって
挟み込みが発生した誤判定され易いという問題がある。In order to ensure control responsiveness, the load current of the drive motor detected by the load current detecting means is compared with a preset reference value, and the load current is larger than the reference value. If it is confirmed that foreign matter is caught, it may be possible to stop the operation of the drive motor.However, in such a configuration, drive with a large load current flows. At the time of starting the motor, there is a problem that the load current becomes equal to or higher than the reference value and the occurrence of pinching is easily erroneously determined.

【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、制御の応答遅れを生じることなく、
簡単な構成で開閉体の作動状態を適正に制御することが
できる開閉体の開閉制御装置を提供することを目的とし
ている。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and does not cause a response delay of control,
It is an object of the present invention to provide an opening / closing control device for an opening / closing body that can appropriately control the operating state of the opening / closing body with a simple configuration.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
駆動モータによって開閉駆動される開閉体の開閉制御装
置であって、上記開閉体の移動速度に関するパラメータ
に基づいて開閉体の移動速度を検出する移動速度検出手
段と、この移動速度検出手段の検出信号に基づいて上記
開閉体の移動加速度を検出する加速度検出手段と、上記
駆動モータの作動状態が起動直後の過渡状態にあるか、
起動時点から一定時間が経過した定常状態にあるかを検
出する作動状態検出手段と、この作動状態検出手段によ
って駆動モータが過渡状態にあることが検出された場合
に、上記加速度検出手段によって検出された開閉体の移
動加速度が、基準加速度設定手段によって設定された基
準加速度以下であるか否かを判定する第１判定手段と、
上記駆動モータが定常状態にあることが確認された場合
に、上記移動速度検出手段によって検出された開閉体の
移動速度が、基準速度設定手段によって設定された基準
速度以下であるか否かを判定する第２判定手段と、上記
第１判定手段によって開閉体の移動加速度が基準加速度
以下であることが確認された場合、および上記第２判定
手段によって開閉体の移動速度が基準速度以下であるこ
とが確認された場合に、上記駆動モータの作動を停止さ
せる駆動モータ制御手段と、駆動モータの回転速度を検
出する回転速度検出手段と、この回転速度検出手段によ
って検出された駆動モータの回転速度を一定に維持する
ように駆動モータの駆動電流を制御する電流制御手段と
を設けるとともに、駆動モータのピーク電流をパラメー
タとして移動速度検出手段により開閉体の移動速度を検
出するように構成したものである。The invention according to claim 1 is
An opening / closing control device for an opening / closing body, which is driven to open / close by a drive motor, comprising moving speed detecting means for detecting a moving speed of the opening / closing body based on a parameter relating to the moving speed of the opening / closing body, and a detection signal of the moving speed detecting means. Acceleration detecting means for detecting the moving acceleration of the opening / closing body based on the above, and the operating state of the drive motor is in a transient state immediately after startup,
The operating state detecting means for detecting whether the vehicle is in a steady state after a lapse of a certain time from the starting time, and the acceleration detecting means for detecting that the drive motor is in a transient state by the operating state detecting means. First determining means for determining whether or not the moving acceleration of the opening / closing body is less than or equal to the reference acceleration set by the reference acceleration setting means,
When it is confirmed that the drive motor is in a steady state, it is determined whether the moving speed of the opening / closing body detected by the moving speed detecting means is equal to or lower than the reference speed set by the reference speed setting means. When the moving acceleration of the opening / closing body is confirmed to be equal to or lower than the reference acceleration by the second determining means and the first determining means, and the moving speed of the opening / closing body is equal to or lower than the reference speed by the second determining means. If it is confirmed, the drive motor control means for stopping the operation of the drive motor and the rotation speed of the drive motor are detected.
Of the rotational speed detecting means and the rotational speed detecting means.
Keeps the rotation speed of the drive motor detected by
And current control means for controlling the drive current of the drive motor
And the peak current of the drive motor is adjusted.
The moving speed of the opening / closing body is detected by the moving speed detecting means.
It is configured to be released .

【０００８】請求項２に係る発明は、上記請求項１記載
の開閉体の開閉制御装置において、駆動モータ制御手段
が、第１判定手段によって開閉体の移動加速度が基準加
速度以下であることが確認された場合、および第２判定
手段によって開閉体の移動速度が基準速度以下であるこ
とが確認された場合に、上記開閉体の移動を停止させた
後、その移動方向と逆方向に開閉体を移動させるように
駆動モータを制御する構成を備えたものである。According to a second aspect of the invention, in the opening / closing control device of the opening / closing body according to the first aspect, the drive motor control means confirms by the first determination means that the moving acceleration of the opening / closing body is less than or equal to the reference acceleration. If the moving speed of the opening / closing body is confirmed to be equal to or lower than the reference speed by the second determining means, the movement of the opening / closing body is stopped, and then the opening / closing body is moved in the direction opposite to the moving direction. It is provided with a configuration for controlling the drive motor so as to move it.

【０００９】請求項３に係る発明は、上記請求項１また
は２記載の開閉体の開閉制御装置において、駆動モータ
制御手段が、開閉体を開閉駆動する駆動モータの起動時
に、開閉体をその移動方向と逆方向に一定距離だけ移動
させるように駆動モータを制御する構成を備えたもので
ある。According to a third aspect of the present invention, in the opening / closing control device for an opening / closing body according to the first or second aspect, the drive motor control means moves the opening / closing body when the drive motor for driving the opening / closing body is activated. The drive motor is controlled so that the drive motor is moved a predetermined distance in the opposite direction.

【００１０】請求項４に係る発明は、上記請求項３記載
の開閉体の開閉制御装置において、開閉体の位置を検出
する位置検出手段を設けるとともに、開閉体の閉止方向
に駆動する駆動モータの起動時に、上記位置検出手段に
よって開閉体が閉止位置の近傍にあることが確認された
場合にのみ、駆動モータ制御手段により開閉体を開放方
向に一定距離だけ移動させる制御を実行するように構成
したものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the opening / closing control device for an opening / closing body according to the third aspect, a position detecting means for detecting the position of the opening / closing body is provided, and a drive motor for driving in the closing direction of the opening / closing body is provided. At the time of startup, only when it is confirmed by the position detection means that the opening / closing body is in the vicinity of the closed position, the drive motor control means executes the control for moving the opening / closing body in the opening direction by a certain distance. It is a thing.

【００１１】[0011]

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、作動状態検
出手段によって駆動モータが起動時点から所定時間内の
過渡状態にあることが確認された場合には、加速度検出
手段によって検出された開閉体の移動加速度が基準加速
度以下であることが第１判定手段において確認された時
点で、異物の挟み込み等が発生したと判断されて上記駆
動モータの作動が停止されることになる。また、上記作
動状態検出手段によって駆動モータが起動時点から一定
時間経過後の定常状態にあることが確認された場合に
は、移動速度検出手段によって検出された開閉体の移動
速度が基準速度以下であることが第２判定手段において
確認された時点で、異物の挟み込み等が発生したと判断
されて上記駆動モータの作動が停止される。また、例え
ば異物の挟み込みが発生する等により、駆動モータの回
転速度が低下した場合には、この回転速度を一定に維持
するように駆動モータに大きな駆動電流が流れるため、
この駆動電流のピーク値に基づいて上記異物の挟み込み
等の発生が迅速に判定されることになる。 According to the invention described in claim 1, when it is confirmed by the operating state detecting means that the drive motor is in a transient state within a predetermined time from the starting time, the opening / closing detected by the acceleration detecting means When it is confirmed by the first determining means that the movement acceleration of the body is equal to or lower than the reference acceleration, it is determined that a foreign substance is caught, and the operation of the drive motor is stopped. Further, when it is confirmed by the operating state detecting means that the drive motor is in the steady state after a certain time has passed from the starting time, the moving speed of the opening / closing body detected by the moving speed detecting means is equal to or lower than the reference speed. When it is confirmed by the second determining means that there is such a foreign substance, it is determined that a foreign substance is caught, and the operation of the drive motor is stopped. Also, for example
For example, the drive motor may rotate when foreign matter is caught.
If the rotation speed decreases, keep this rotation speed constant.
Since a large drive current flows through the drive motor,
Entrapment of the foreign matter based on the peak value of this drive current
Occurrence of the above will be promptly judged.

【００１２】上記請求項２記載の発明によれば、第１判
定手段および第２判定手段の判定の結果、異物の挟み込
み等が発生したことが確認された場合に、駆動モータの
作動が停止された後、駆動モータが反転駆動されること
により上記異物の挟み込み等を解消する方向に開閉体が
駆動されることになる。According to the second aspect of the present invention, the operation of the drive motor is stopped when it is confirmed as a result of the determination by the first determining means and the second determining means that a foreign substance is caught. After that, the open / close body is driven in a direction in which the foreign matter is not caught by the drive motor being reversed.

【００１３】上記請求項３記載の発明によれば、例えば
所定の開放位置にある開閉体を閉止状態とする駆動モー
タの起動時に、開閉体が一定距離だけ開放方向に移動し
た後、閉止方向に移動することになる。According to the third aspect of the present invention, for example, when the drive motor for closing the opening / closing body at the predetermined opening position is started, the opening / closing body moves in the opening direction by a certain distance and then in the closing direction. Will move.

【００１４】上記請求項４記載の発明によれば、閉止位
置の近傍にある開閉体を閉止状態とする駆動モータの起
動時に、開閉体が一定距離だけ開放方向に移動した後、
閉止方向に移動することになる。According to the invention described in claim 4, when the drive motor for closing the opening / closing body near the closing position is started, the opening / closing body is moved in the opening direction by a predetermined distance,
It will move in the closing direction.

【００１５】[0015]

【実施例】図１は本発明に係る開閉体の開閉制御装置を
パワーウインドに適用してなる第１実施例を示してい
る。このパワーウインドは、ウインドガラス１からなる
開閉体と、このウインドガラス１を昇降駆動するウイン
ドレギュレータ２と、このウインドレギュレータ２を制
御するコントローラ３とを有している。FIG. 1 shows a first embodiment in which the opening / closing control device for an opening / closing body according to the present invention is applied to a power window. This power window has an opening / closing body made of a window glass 1, a window regulator 2 that drives the window glass 1 up and down, and a controller 3 that controls the window regulator 2.

【００１６】また、上記ウインドレギュレータ２には、
ウインドガラス１を昇降自在に支持する前後一対のガイ
ド４，５と、ウインドガラス１の下端部を支持するＸ式
のアーム機構６と、このアーム機構６を駆動する直流モ
ータからなる駆動モータ７とが設けられている。The window regulator 2 includes:
A pair of front and rear guides 4 and 5 for supporting the window glass 1 so as to be able to move up and down, an X-type arm mechanism 6 for supporting the lower end portion of the window glass 1, and a drive motor 7 including a DC motor for driving the arm mechanism 6. Is provided.

【００１７】そして、車室内に設けられた操作スイッチ
８のスイッチ操作に応じ、上記コントローラ３から駆動
モータ７に制御信号が出力されることにより、この駆動
モータ７が正回転または逆回転して上記アーム機構６が
駆動され、下方の開放位置にあるウインドガラス１が上
昇して自動的に閉止され、あるいは上方の閉止位置にあ
るウインドガラス１が下降して自動的に開放されるよう
になっている。When a control signal is output from the controller 3 to the drive motor 7 in response to a switch operation of the operation switch 8 provided in the vehicle compartment, the drive motor 7 rotates in the forward or reverse direction, and When the arm mechanism 6 is driven, the window glass 1 in the lower open position is raised and automatically closed, or the window glass 1 in the upper closed position is lowered and automatically opened. There is.

【００１８】上記コントローラ３には、駆動モータ７に
流れる駆動電流の大きさを検出する電流計等からなる駆
動電流検出手段９と、この駆動電流検出手段９の検出信
号に応じて上記ウインドガラス１の移動速度を検出する
移動速度検出手段１０と、この移動速度検出手段１０の
検出信号に応じて上記ウインドガラス１からなる開閉体
の移動加速度を検出する加速度検出手段１１と、駆動モ
ータ７の作動状態が起動直後の過渡状態にあるか、起動
時点から一定時間が経過した定常状態にあるかを検出す
る作動状態検出手段１２とが設けられている。The controller 3 has a drive current detecting means 9 including an ammeter for detecting the magnitude of the drive current flowing through the drive motor 7, and the window glass 1 according to the detection signal of the drive current detecting means 9. Moving speed detecting means 10 for detecting the moving speed of the open / close body, the acceleration detecting means 11 for detecting the moving acceleration of the opening / closing body made of the window glass 1 according to the detection signal of the moving speed detecting means 10, and the operation of the drive motor 7. There is provided an operating state detecting means 12 for detecting whether the state is a transient state immediately after starting or a steady state in which a fixed time has elapsed from the starting point.

【００１９】また、上記コントローラ３には、駆動モー
タ７の過渡状態において、加速度検出手段１１により検
出されたウインドガラス１の移動加速度が、基準加速度
設定手段１３によって設定された基準加速度以下である
か否かを判定する第１判定手段１４と、駆動モータ７の
定常状態において、上記移動速度検出手段１０により検
出されたウインドガラス１の移動速度が、基準速度設定
手段１５によって設定された基準速度以下であるか否か
を判定する第２判定手段１６と、上記第１判定手段１４
によってウインドガラス１の移動加速度が基準加速度以
下であることが確認された場合、および上記第２判定手
段１６によってウインドガラス１の移動速度が基準移動
速度以下であることが確認された場合に、駆動モータ７
の作動を停止させる等の制御を実行する駆動モータ制御
手段１７とが設けられている。Further, in the controller 3, whether the moving acceleration of the window glass 1 detected by the acceleration detecting means 11 in the transient state of the drive motor 7 is less than or equal to the reference acceleration set by the reference acceleration setting means 13. a first determination unit 14 determines whether, in the steady state of the drive motor 7, reference speed the moving speed of the window glass 1 is detected by the moving speed detection means 1 0, set by the reference speed setting means 15 Second determining means 16 for determining whether or not the following, and the first determining means 14
When the moving acceleration of the window glass 1 is confirmed by the reference acceleration or less, and when the moving speed of the window glass 1 is confirmed by the second determining means 16 is the reference moving speed or less, the driving is performed. Motor 7
And a drive motor control means 17 for executing control such as stopping the operation of.

【００２０】移動速度検出手段１０は、上記駆動電流検
出手段１２によって検出された駆動モータ７の駆動電流
をパラメータとしてウインドガラス１の移動速度を検出
し、この検出信号を上記加速度検出手段１１および第２
判定手段１６に出力するようにように構成されている。The moving speed detecting means 10 detects the moving speed of the window glass 1 with the drive current of the drive motor 7 detected by the drive current detecting means 12 as a parameter, and the detected signal is used as the acceleration detecting means 11 and the first detecting means. Two
It is configured to output to the determination means 16.

【００２１】すなわち、上記駆動モータ７の一回転に対
するウインドガラス１の移動量（ウインドガラス１の移
動速度）は、上記ウインドレギュレータ２の特性に応じ
て予めわかっているとともに、駆動モータ７の駆動トル
クに対応する駆動電流と、駆動モータ７の回転速度と
は、図２に示すように、略反比例関係にあるため、上記
駆動電流検出手段１２によって検出された駆動電流をパ
ラメータとして駆動モータ７の回転速度が算出され、こ
の回転速度に基づいてウインドガラス１の移動速度が検
出されるようになっている。That is, the moving amount of the window glass 1 per one rotation of the drive motor 7 (moving speed of the window glass 1) is known in advance according to the characteristics of the window regulator 2, and the drive torque of the drive motor 7 is also known. 2, the drive current and the rotation speed of the drive motor 7 are in a substantially inversely proportional relationship, so that the drive current detected by the drive current detection means 12 is used as a parameter to rotate the drive motor 7. The speed is calculated, and the moving speed of the window glass 1 is detected based on this rotational speed.

【００２２】また、加速度検出手段１１は、上記移動速
度検出手段１０によって検出されたウインドガラス１の
移動速度の変化状態を検出することにより、ウインドガ
ラス１の移動加速度を検出し、この検出信号を上記第１
判定手段１４に出力するように構成されている。Further, the acceleration detecting means 1 1, by detecting a change in state of the moving speed of the window glass 1 is detected by the moving speed detecting means 10 detects a movement acceleration of the window glass 1, the detection signal The above first
It is configured to output to the determination means 14.

【００２３】なお、駆動モータ７の作動時には、その回
転速度および極数に比例したリップル波形が駆動電流に
発生するため、上記移動速度検出手段１０において、上
記駆動電流検出手段９により検出された駆動電流のリッ
プル波形をカウントし、単位時間当たりに検出されたリ
ップル波形のカウント値に基づいてウインドガラス１の
移動速度を検出するとともに、この移動速度の変化状態
に基づいて上記加速度検出手段１１によりウインドガラ
ス１の移動加速度を検出するように構成してもよい。When the drive motor 7 is operating, a ripple waveform proportional to the rotation speed and the number of poles is generated in the drive current. Therefore, the moving speed detecting means 10 detects the drive current detected by the drive current detecting means 9. The ripple waveform of the current is counted, the moving speed of the window glass 1 is detected based on the count value of the ripple waveform detected per unit time, and the acceleration detecting means 11 causes the window to move based on the change state of the moving speed. You may comprise so that the moving acceleration of the glass 1 may be detected.

【００２４】上記作動状態検出手段１２は、操作スイッ
チ８の入力信号に応じて上記駆動モータ制御手段１７か
ら駆動モータ７に出力される起動信号の出力時点で、経
時を開始するタイマ１８を有し、このタイマ１８がタイ
ムアップするまでの間、駆動モータ７が起動直後の過渡
状態にあると判断するように構成されている。そして、
上記タイマ１８によって設定された０．３〜０．５秒程
度の設定時間が経過した時点で、駆動モータ７の回転速
度が安定する定常状態に移行したと判断されるようにな
っている。The operating state detecting means 12 has a timer 18 for starting the lapse of time at the time of outputting the start signal output from the drive motor control means 17 to the drive motor 7 in response to the input signal of the operation switch 8. Until the timer 18 times out, the drive motor 7 is determined to be in a transient state immediately after starting. And
When the set time of about 0.3 to 0.5 seconds set by the timer 18 has elapsed, it is determined that the steady state in which the rotation speed of the drive motor 7 is stable is entered.

【００２５】また、第１判定手段１４は、上記作動状態
検出手段１２において駆動モータ７が過渡状態にあるこ
とが検出された場合に、上記加速度検出手段１１によっ
て検出されたウインドガラス１の移動加速度が、基準加
速度設定手段１３によって設定された基準加速度以下で
あるか否かを判定し、この判定信号を上記駆動モータ制
御手段１７に出力するように構成されている。Further, the first judging means 14 detects the moving acceleration of the window glass 1 detected by the acceleration detecting means 11 when the operating state detecting means 12 detects that the drive motor 7 is in a transient state. Is determined to be equal to or less than the reference acceleration set by the reference acceleration setting means 13, and this determination signal is output to the drive motor control means 17.

【００２６】上記基準加速度設定手段１３は、予め実験
等によって求められたウインドガラス１の移動加速度を
記憶する図外の加速度テーブルから、上記作動状態検出
手段１２に設けられたタイマ１８の経時時間に対応する
基準加速度を読み出して上記第１判定手段１４に出力す
るように構成されている。The reference acceleration setting means 13 determines the elapsed time of the timer 18 provided in the operating state detecting means 12 from the acceleration table (not shown) which stores the moving acceleration of the window glass 1 previously obtained by experiments or the like. It is configured to read the corresponding reference acceleration and output it to the first determination means 14.

【００２７】すなわち、上記ウインドガラス１の移動加
速度は、駆動モータ７の回転速度の変化状態に対応し、
この駆動モータ７の回転速度は、図２に示すように、駆
動モータ７の起動時点Ｔ１から定常状態に移行した時点
Ｔ２に到るまでの間において所定のカーブを描いて増大
するため、この回転速度の変化状態を予め求めて加速度
テーブルに記憶し、この加速度テーブルと、上記タイマ
１８の経時時間とに基づき、ウインドガラス１の昇降状
態に異常が生じたか否かの判定基準となる基準加速度を
読み出すようになっている。That is, the moving acceleration of the window glass 1 corresponds to the changing state of the rotation speed of the drive motor 7,
As shown in FIG. 2, the rotation speed of the drive motor 7 increases in a predetermined curve from the start time T1 of the drive motor 7 to the time T2 when the drive motor 7 shifts to a steady state. The speed change state is obtained in advance and stored in an acceleration table, and based on this acceleration table and the elapsed time of the timer 18, a reference acceleration serving as a reference for determining whether or not an abnormality has occurred in the up-and-down state of the window glass 1 is set. It is designed to read.

【００２８】また、第２判定手段１６は、上記作動状態
検出手段１２において駆動モータ７が過渡状態から定常
状態に移行したことが検出された場合に、上記移動速度
検出手段１０によって検出されたウインドガラス１の移
動速度が基準速度設定手段１５によって設定された基準
速度以下であるか否かを判定し、この判定信号を上記駆
動モータ制御手段１７に出力するように構成されてい
る。Further, the second judging means 16 detects the window detected by the moving speed detecting means 10 when the operating state detecting means 12 detects that the drive motor 7 has changed from the transient state to the steady state. It is configured to determine whether or not the moving speed of the glass 1 is equal to or lower than the reference speed set by the reference speed setting means 15 and output this determination signal to the drive motor control means 17.

【００２９】上記基準速度設定手段１５は、予め実験等
により車種に対応して求められたウインドガラス１の昇
降状態に異常が生じたか否かの判定基準となる基準速度
を記憶し、この基準速度を上記第１判定手段１４に出力
するように構成されている。The reference speed setting means 15 stores a reference speed, which is determined in advance by experiments or the like in correspondence with the vehicle type, as a reference for determining whether or not an abnormality has occurred in the ascending / descending state of the window glass 1, and this reference speed is set. Is output to the first determining means 14.

【００３０】すなわち、上記ウインドガラス１の移動速
度は、駆動モータ７の回転速度に対応し、この駆動モー
タ７の回転速度は、図２に示すように、駆動モータ７が
定常状態に移行した時点Ｔ２で所定値に収束するため、
この定常状態における駆動モータ７の回転速度に基づ
き、ウインドガラス１の昇降状態に異常が生じたか否か
の判定基準となる基準速度が設定されるようになってい
る。That is, the moving speed of the window glass 1 corresponds to the rotation speed of the drive motor 7, and the rotation speed of the drive motor 7 is the time when the drive motor 7 shifts to the steady state, as shown in FIG. Since it converges to a predetermined value at T2,
Based on the rotation speed of the drive motor 7 in this steady state, a reference speed is set as a reference for determining whether or not an abnormality has occurred in the up-and-down state of the window glass 1.

【００３１】また、上記駆動モータ制御手段１７は、操
作スイッチ８によって入力された起動信号に応じて上記
駆動モータ７を正回転または逆回転させる制御信号を出
力するとともに、第１判定手段１４によってウインドガ
ラス１の加速度が基準加速度設定手段１３によって設定
された基準加速度以下であることが確認された場合、お
よび上記第２判定手段１６によってウインドガラス１の
移動速度が基準速度設定手段１５によって設定された基
準速度以下であることが確認された場合に、上記駆動モ
ータ７の作動を停止させた後、この駆動モータ７を逆回
転させてウインドガラス１を逆方向に移動させる制御信
号を上記駆動モータ７に出力するように構成されてい
る。Further, the drive motor control means 17 outputs a control signal for rotating the drive motor 7 in the forward or reverse direction in response to the start signal input by the operation switch 8, and the first determination means 14 causes the window to be output. When it is confirmed that the acceleration of the glass 1 is less than or equal to the reference acceleration set by the reference acceleration setting means 13, and the moving speed of the window glass 1 is set by the reference speed setting means 15 by the second determining means 16 . When it is confirmed that the speed is equal to or lower than the reference speed, after stopping the operation of the drive motor 7, a control signal for rotating the drive motor 7 in the reverse direction to move the window glass 1 in the reverse direction is transmitted. Configured to output to.

【００３２】上記構成の開閉体の制御装置によって実行
される開閉体の開閉制御動作を、図３に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。上記制御動作がスタートする
と、まずステップＳ１において、現時点が操作スイッチ
８により起動信号が出力された駆動モータ７の起動時点
であるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳである
場合には、ステップＳ２において、作動状態検出手段１
２のタイマ１８をセットした後、ステップＳ３におい
て、上記タイマ１８の経時時間に対応する基準加速度Ｒ
を上記基準加速度設定手段１３によって設定する。The opening / closing control operation of the opening / closing body, which is executed by the controller for the opening / closing body having the above-described configuration, will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When the control operation is started, first, in step S1, it is determined whether or not the present time is the start time of the drive motor 7 to which the start signal is output by the operation switch 8. If the result of this determination is YES, then in step S2 the operating state detection means 1
After setting the timer 18 of No. 2, the reference acceleration R corresponding to the elapsed time of the timer 18 is set in step S3.
Is set by the reference acceleration setting means 13.

【００３３】次いで、ステップＳ４において、上記基準
加速度Ｒと、加速度検出手段１１によって検出されたウ
インドガラス１の移動加速度αとを比較し、この移動加
速度αが上記基準加速度Ｒ以下であるか否かを判定す
る。そして、上記ステップＳ３でＮＯと判定された場合
には、ステップＳ５において、上記タイマ１８がタイム
アップしたか否かを判定する。Next, in step S4, the reference acceleration R is compared with the moving acceleration α of the window glass 1 detected by the acceleration detecting means 11, and whether or not the moving acceleration α is less than or equal to the reference acceleration R is determined. To judge. Then, if NO in step S3, it is determined in step S5 whether or not the timer 18 has timed out.

【００３４】上記ステップＳ５でＮＯと判定され、駆動
モータ７が定常状態に移行していないことが確認された
場合には、上記ステップＳ３に戻って新たな基準加速度
Ｒを設定した後、ステップＳ４，Ｓ５で再度ウインドガ
ラス１の移動加速度αが基準加速度Ｒ以下であるか否か
を判定するとともに、上記タイマ１８がタイムアップし
たか否かを判定する。If it is determined NO in step S5 and it is confirmed that the drive motor 7 has not transitioned to the steady state, the process returns to step S3 to set a new reference acceleration R, and then step S4. , S5 again determines whether or not the moving acceleration α of the window glass 1 is less than or equal to the reference acceleration R, and also determines whether or not the timer 18 has timed out.

【００３５】そして、上記ステップＳ４でＹＥＳと判定
され、上記移動加度速αが基準加速度Ｒ以下であること
が確認された場合には、ウインドガラス１とドアサッシ
との間に異物が挟まれる等の異常が発生したと判断して
ステップＳ６に移行し、上記駆動モータ７を停止状態と
する制御信号を出力した後、ステップＳ７において、駆
動モータ７の回転方向を反転させる制御信号を出力す
る。When it is determined YES in step S4 and it is confirmed that the acceleration of movement α is equal to or lower than the reference acceleration R, foreign matter is caught between the window glass 1 and the door sash. When it is determined that the abnormality has occurred, the process proceeds to step S6, and a control signal for stopping the drive motor 7 is output, and then in step S7, a control signal for reversing the rotation direction of the drive motor 7 is output.

【００３６】また、上記ステップＳ４でＹＥＳと判定さ
れることなく、上記ステップＳ５でＹＥＳと判定されて
上記タイマ１８のセット時間が経過し、あるいは上記ス
テップＳ１でＮＯと判定されて現時点が駆動モータ７の
定常状態にあることが確認された場合には、ステップＳ
８において、上記基準速度設定手段１５で設定された基
準速度Ｕと、移動速度検出手段１０によって検出された
ウインドガラス１の移動速度ｓとを比較し、この移動速
度ｓが上記基準速度Ｕ以下であるか否かを判定する。Further, without being determined as YES in step S4, YES is determined in step S5 and the set time of the timer 18 has elapsed, or NO is determined in step S1 and the current time is the drive motor. If it is confirmed to be in the steady state of No. 7, step S
In 8, a reference speed U set in the reference speed setting means 15, compares the movement speed s of the window glass 1 detected by the moving speed detection means 1 0, the moving speed s is less than the reference speed U Or not.

【００３７】そして、上記ステップＳ８でＹＥＳと判定
され、上記移動速度ｓが基準速度Ｕ以下であることが確
認された場合には、ウインドガラス１とドアサッシとの
間に異物が挟まれる等の異常が発生したと判断してステ
ップＳ６に移行し、上記駆動モータ７を停止制御および
駆動モータ７の反転制御を実行する。また、上記ステッ
プＳ８でＮＯと判定された場合には、ウインドガラス１
からなる開閉体の開閉制御に異常が発生していないと判
断してリターンする。When it is determined YES in step S8 and it is confirmed that the moving speed s is equal to or lower than the reference speed U, an abnormality such as a foreign object being caught between the window glass 1 and the door sash. Is determined to have occurred, the process proceeds to step S6, and stop control of the drive motor 7 and reverse control of the drive motor 7 are executed. If the result of the determination in step S8 is NO, the windshield 1
It is judged that there is no abnormality in the opening / closing control of the opening / closing body, and the process returns.

【００３８】このように駆動モータ７が過渡状態にある
場合に、加速度検出手段１１により検出されたウインド
ガラス１の移動加速度αが、基準加速度設定手段１３に
よって設定された基準加速度Ｒ以下であるか否かを、第
１判定手段１４において判定し、上記移動加速度αが基
準加速度Ｒ以下であることが確認された時点で、上記駆
動モータ７の作動を停止させるように構成したため、移
動速度ｓが顕著に変化する上記過渡状態において、ウイ
ンドガラス１とドアサッシとの間に異物が挟み込まれる
等の異常が発生したことを正確に検出することができる
とともに、この検出結果に応じて上記異常発生時に、上
記異物が圧迫されたり、駆動モータ７に過負荷が作用し
たりすることのないように、ウインドガラス１の移動を
迅速に停止させることができる。In this way, when the drive motor 7 is in a transient state, is the moving acceleration α of the window glass 1 detected by the acceleration detecting means 11 below the reference acceleration R set by the reference acceleration setting means 13? It is configured to stop the operation of the drive motor 7 when it is determined by the first determination means 14 whether or not the moving acceleration α is equal to or less than the reference acceleration R. It is possible to accurately detect the occurrence of an abnormality such as a foreign object being caught between the window glass 1 and the door sash in the transient state where the abnormality significantly changes, and according to the detection result, when the abnormality occurs, The movement of the windshield 1 should be stopped quickly so that the foreign matter is not pressed and the drive motor 7 is not overloaded. You can

【００３９】また、上記作動状態検出手段１２におい
て、駆動モータ７が上記過渡状態から定常状態に移行し
たことが確認された場合に、移動速度検出手段１０によ
り検出されたウインドガラス１の移動速度ｓが、基準速
度設定手段１５によって設定された基準速度Ｕ以下であ
るか否かを、第２判定手段１６において判定し、上記移
動速度ｓが基準速度Ｕ以下であることが確認された時点
で、上記駆動モータ７の作動を停止させるように構成し
たため、異物の挟み込み等を迅速に検出して上記駆動モ
ータ７の停止制御を適正に実行することができる。Further, when the operating state detecting means 12 confirms that the drive motor 7 has changed from the transient state to the steady state, the moving speed s of the window glass 1 detected by the moving speed detecting means 10 is detected. Is determined to be equal to or lower than the reference speed U set by the reference speed setting means 15 by the second determination means 16, and when it is confirmed that the moving speed s is equal to or lower than the reference speed U, Since the operation of the drive motor 7 is stopped, it is possible to quickly detect the entrapment of foreign matter and appropriately execute the stop control of the drive motor 7.

【００４０】すなわち、上記定常状態においては、ウイ
ンドガラス１の移動速度ｓが安定状態にあるため、上記
移動速度検出手段１０によって検出された現時点の移動
速度ｓに基づき、上記異物の挟み込み等が発生したこと
を即座に検出することができる。したがって、所定のサ
ンプリング時間間隔毎に検出された駆動電流の偏差値に
基づいて異物の挟み込みを検出するように構成された従
来装置のように応答遅れを生じることなく、上記駆動モ
ータ７の停止制御を実行することができる。That is, in the steady state, since the moving speed s of the window glass 1 is in a stable state, the foreign matter is trapped or the like based on the current moving speed s detected by the moving speed detecting means 10. What you have done can be detected immediately. Therefore, the stop control of the drive motor 7 does not occur without causing a response delay as in the conventional device configured to detect the entrapment of the foreign matter based on the deviation value of the drive current detected at each predetermined sampling time interval. Can be executed.

【００４１】また、上記のように異物の挟み込まれる等
が発生したことが確認された時点で、駆動モータ制御手
段１７により駆動モータ７の作動を停止させた後、駆動
モータ７を反転駆動するように構成した場合には、例え
ばウインドガラス１の閉止駆動時にこのウインドガラス
１を下降させることにより、ウインドガラス１とドアの
上部サッシとの間に挟まれた異物を容易に取り除くこと
ができる。When it is confirmed that the foreign matter is caught or the like as described above, the drive motor control means 17 stops the operation of the drive motor 7, and then the drive motor 7 is reversely driven. In the case of the above construction, for example, by lowering the window glass 1 when the window glass 1 is driven to be closed, it is possible to easily remove the foreign matter sandwiched between the window glass 1 and the upper sash of the door.

【００４２】なお、上記挟み込み等の発生時に、駆動モ
ータ７を必ずしも反転駆動する必要はなく、上記駆動モ
ータ制御手段１７によって駆動モータ７を停止状態に維
持するように構成してもよい。It should be noted that the drive motor 7 does not necessarily have to be reversely driven when the above-mentioned trapping or the like occurs, and the drive motor control means 17 may maintain the drive motor 7 in a stopped state.

【００４３】さらに上記実施例では、基準加速度設定手
段１３において、予め実験等によって求められたウイン
ドガラス１の移動加速度を記憶する加速度テーブルか
ら、上記作動状態検出手段１２に設けられたタイマ１８
の経時時間に対応する基準加速度Ｒを読み出して上記第
１判定手段１４に出力するように構成したため、上記の
ようにウインドガラス１の移動速度ｓが顕著に変化する
上記過渡状態において、ウインドガラス１とドアサッシ
との間に異物が挟み込まれる等の異常が発生したことを
正確かつ迅速に検出することができる。Further, in the above embodiment, the reference acceleration setting means 13 uses the acceleration table which stores the movement acceleration of the window glass 1 previously obtained by experiments or the like, and the timer 18 provided in the operating state detecting means 12 stores the acceleration table.
Since the reference acceleration R corresponding to the elapsed time of 1 is read out and output to the first determining means 14, in the transient state in which the moving speed s of the window glass 1 remarkably changes as described above, the window glass 1 It is possible to accurately and promptly detect the occurrence of an abnormality such as a foreign object being caught between the door and the door sash.

【００４４】なお、上記第１判定手段１４における異常
検出用の基準加速度Ｒを、予め実験等により求められた
一定値とすることも考えられるが、このように構成した
場合には上記異物の挟み込みが発生していないにも拘ら
ず、何らかの原因でウインドガラス１の移動加速度が一
時的に増大した場合に、異物の挟み込み等が発生したと
誤判定される可能性がある。このため、上記基準加速度
Ｒを比較的小さな値に設定しなければならず、迅速な挟
み込み検出が不可能となって制御の応答遅れが生じ易い
という傾向がある。It should be noted that the reference acceleration R for abnormality detection in the first determining means 14 may be set to a constant value obtained in advance by experiments or the like, but in the case of such a configuration, the foreign matter is trapped. If the movement acceleration of the windshield 1 is temporarily increased for some reason despite no occurrence of the occurrence of foreign matter, it may be erroneously determined that a foreign substance is caught. Therefore, the reference acceleration R has to be set to a relatively small value, which makes it difficult to detect the pinch quickly and tends to cause a delay in control response.

【００４５】これに対して基準加速度Ｒをタイマ１８の
経過時間に応じて変化させるようにした上記構成による
と、上記基準加速度Ｒを実際のウインドガラス１の移動
加速度に近い値に設定した場合においても、上記誤判定
を生じることなく迅速な異物の挟み込み等を迅速に検出
することができる。したがって、上記異物の挟み込み等
の発生時に、早期に上記駆動モータ７を停止させて制御
の応答遅れが生じるのを効果的に防止するためには、上
記構成を採用することが望ましい。On the other hand, according to the above configuration in which the reference acceleration R is changed according to the elapsed time of the timer 18, when the reference acceleration R is set to a value close to the actual movement acceleration of the window glass 1. Also, it is possible to promptly detect a pinch of a foreign matter and the like without causing the above-mentioned erroneous determination. Therefore, in order to effectively prevent the control response delay from occurring by stopping the drive motor 7 at an early stage when the foreign matter is caught or the like, it is desirable to adopt the above configuration.

【００４６】なお、上記実施例では、作動状態検出手段
１２に設けられたタイマ１８の経過時間に対応する基準
加速度Ｒを加速度テーブルから読み出すように構成した
例について説明したが、駆動モータ７の作動時に、その
駆動電流に発生するリップル波形に基づいてモータの回
転数を検出するモータ回転数検出手段を設け、このモー
タ回転数検出手段によって検出されたモータの回転数に
応じて上記駆動モータ７の起動時点から時間を測定し、
この測定時間に対応する基準加速度Ｒを加速度テーブル
から読み出すように構成してもよい。In the above embodiment, an example in which the reference acceleration R corresponding to the elapsed time of the timer 18 provided in the operating state detecting means 12 is read from the acceleration table has been described. At times, motor rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the motor based on the ripple waveform generated in the drive current is provided, and the drive motor 7 of the drive motor 7 is detected according to the rotation speed of the motor detected by the motor rotation speed detection means. Measure the time from the start,
The reference acceleration R corresponding to this measurement time may be read from the acceleration table.

【００４７】次に、本発明の第２実施例を、図４に示す
フローチャートに基づいて説明する。この第２実施例で
は、ステップＳ１において、駆動モータ７の起動時点で
あることが確認された場合に、ステップＳ１１におい
て、ウインドガラス１を閉止方向に駆動する制御信号が
入力されたか否かを判定し、ＹＥＳと判定された場合に
は、ステップＳ１２において、上記駆動モータ制御手段
１７に設けられた図外のタイマによって所定時間に亘り
駆動モータ７を逆転駆動する制御信号を出力することに
より、上記ウインドガラス１を一定距離だけ下方、つま
り閉止方向と反対方向に移動させるように構成されてい
る。Next, a second embodiment of the present invention will be described based on the flowchart shown in FIG. In the second embodiment, when it is confirmed in step S1 that the drive motor 7 is activated, it is determined in step S11 whether a control signal for driving the window glass 1 in the closing direction has been input. If YES is determined, in step S12, a timer (not shown) provided in the drive motor control means 17 outputs a control signal for driving the drive motor 7 in the reverse direction for a predetermined period of time. The window glass 1 is configured to be moved by a certain distance downward, that is, in the direction opposite to the closing direction.

【００４８】また、上記ステップＳ１１でＮＯと判定さ
れ、ウインドガラス１を開放方向に駆動する制御信号が
入力されたことが確認された場合には、ステップＳ１３
において、所定時間に亘り駆動モータ７を正転駆動する
制御信号を出力することにより、上記ウインドガラス１
を一定距離だけ上方、つまり開放方向と反対方向に移動
させた後、ステップＳ２に移行して作動状態検出手段１
２に設けられたタイマ１８の経時が開始されるようにな
っている。If it is determined NO in step S11 and it is confirmed that the control signal for driving the window glass 1 in the opening direction is input, step S13.
In the above, by outputting a control signal for normally driving the drive motor 7 for a predetermined time, the window glass 1
Is moved by a certain distance upward, that is, in the direction opposite to the opening direction, and then the process proceeds to step S2 to operate state detecting means 1
The timer 18 provided in No. 2 starts to age.

【００４９】上記のようにウインドガラス１を開閉駆動
する駆動モータ７の起動時に、操作スイッチ８によって
入力された駆動方向と逆方向にウインドガラス１を一定
距離だけ移動させるように駆動モータ７の制御状態を設
定した場合には、例えば上記ウインドガラス１の上に異
物等を載せた状態でこのウインドガラス１を閉止方向に
駆動する際に、上記ウインドガラス１を一定距離だけ下
方に移動させることにより、上記異物が挟まれる可能性
があることを警告することができる。したがって、上記
異物がウインドガラス１とドアの上部サッシとの間に挟
まれるのを事前に防止することができる。As described above, when the drive motor 7 for opening and closing the window glass 1 is started, the drive motor 7 is controlled so as to move the window glass 1 by a predetermined distance in the direction opposite to the driving direction input by the operation switch 8. When the state is set, for example, when the window glass 1 is driven in the closing direction with a foreign substance or the like placed on the window glass 1, by moving the window glass 1 downward by a certain distance. It is possible to warn that the foreign matter may be caught. Therefore, it is possible to prevent the foreign matter from being caught between the window glass 1 and the upper sash of the door in advance.

【００５０】さらに、上記ウインドガラス１が閉止位置
の近傍にある状態において、このウインドガラス１を閉
止方向に駆動する制御信号が入力された場合に、上記タ
イマ１８の設定時間が経過する前にウインドガラス１が
閉止状態となってこのウインドガラスの移動加速度が低
下することにより、異物の挟み込み等が発生していない
にも拘らず、第１判定手段１４において上記挟み込み等
が発生したと誤判定されることを効果的に防止すること
ができる。Further, when the control signal for driving the window glass 1 in the closing direction is input while the window glass 1 is near the closing position, the window is set before the set time of the timer 18 elapses. Since the glass 1 is in the closed state and the moving acceleration of the window glass is reduced, the first determining means 14 erroneously determines that the entrapment or the like has occurred, although the entrapment or the like of the foreign matter has not occurred. Can be effectively prevented.

【００５１】すなわち、閉止位置の近傍にあるウインド
ガラス１を閉止方向に駆動する上記駆動モータ７の起動
時に、駆動モータ制御手段１７によってウインドガラス
１を一旦下方に移動させる制御が実行されることによ
り、上記第１判定手段１４において異物の挟み込みが発
生したか否かを判定するための十分なウインドガラス１
の移動距離および移動時間が確保され、上記誤判定の発
生が確実に防止されることになる。That is, when the drive motor 7 for driving the window glass 1 in the vicinity of the closed position in the closing direction is started, the drive motor control means 17 executes the control for temporarily moving the window glass 1 downward. A sufficient window glass 1 for determining whether or not entrapment of foreign matter has occurred in the first determining means 14
The moving distance and the moving time are ensured, and the occurrence of the above-mentioned erroneous determination is surely prevented.

【００５２】なお、図５に示すように、駆動モータ７の
作動時にその駆動電流に発生するリップル波形をカウン
トするカウンタ、または図外のリミットスイッチ等から
なるウインドガラス１の位置検出手段１９をコントロー
ラ３に設け、ウインドガラス１を閉止方向に駆動する駆
動モータ７の起動時に、上記位置検出手段１９によって
ウインドガラス１が閉止位置の近傍にあることが確認さ
れた場合にのみ、駆動モータ制御手段１７によりウイン
ドガラス１をその移動方向と逆方向、つまり開放方向に
一定距離だけ移動させる制御を実行するように構成して
もよい。As shown in FIG. 5, the position detecting means 19 of the window glass 1 including a counter for counting the ripple waveform generated in the drive current when the drive motor 7 is operated, or a limit switch (not shown) is used as a controller. 3, when the drive motor 7 for driving the window glass 1 in the closing direction is activated, only when the position detection means 19 confirms that the window glass 1 is in the vicinity of the closing position, the drive motor control means 17 Thus, the control for moving the window glass 1 in a direction opposite to its moving direction, that is, in the opening direction by a certain distance may be executed.

【００５３】このように構成された第３実施例では、上
記誤判定の発生し易い状態におけるウインドガラス１の
開閉制御時、つまり閉止位置の近傍にあるウインドガラ
ス１を閉止方向に駆動する制御の実行時にのみ、このウ
インドガラス１を一定距離だけ下方に移動させる制御が
実行されることになる。したがって、異物の挟み込みの
発生しにくい通常の状態で、ウインドガラス１を逆方向
に移動させる上記制御が実行されることによる開閉時間
の増大を防止しつつ、上記閉止位置の近傍あるウインド
ガラス１の閉止時に、異物の挟み込み等が発生すること
を効果的に防止することができる。In the third embodiment constructed as described above, the opening / closing control of the window glass 1 in the state where the above-mentioned erroneous determination is likely to occur, that is, the control for driving the window glass 1 near the closing position in the closing direction is performed. Only at the time of execution, control for moving the window glass 1 downward by a certain distance is executed. Therefore, in a normal state in which it is difficult for foreign matter to be caught, it is possible to prevent an increase in opening / closing time due to execution of the control for moving the window glass 1 in the opposite direction, and to prevent the window glass 1 near the closed position from being closed. It is possible to effectively prevent the entrapment of foreign matter when closing.

【００５４】また、図６は、駆動電流検出手段９によっ
て検出された駆動モータ７の駆動電流をパラメータと
し、そのピーク電流に基づいてウインドガラス１からな
る開閉体の移動速度を移動速度検出手段１０によって検
出するように構成されるとともに、上記駆動モータ７の
回転速度を検出する回転速度検出手段２０と、この回転
速度検出手段２０の検出値に応じて駆動モータ７の回転
速度を一定に維持するように駆動モータ７の駆動電流を
制御する電流制御手段２１とがコントローラ３に設けら
れてなる本発明の第４実施例を示している。In FIG. 6, the drive current of the drive motor 7 detected by the drive current detecting means 9 is used as a parameter, and the moving speed of the opening / closing body made of the window glass 1 is calculated based on the peak current. And a rotation speed detecting means 20 for detecting the rotation speed of the drive motor 7, and the rotation speed of the drive motor 7 is kept constant according to the detection value of the rotation speed detecting means 20. The fourth embodiment of the present invention is shown in which the controller 3 is provided with the current control means 21 for controlling the drive current of the drive motor 7 as described above.

【００５５】上記構成において、図７（Ａ）に示すよう
に、操作スイッチ８から起動信号が入力されると、図７
（Ｂ）に示すように、駆動モータ７を正転または逆転さ
せる駆動信号が駆動モータ制御手段１７から出力される
とともに、駆動電流検出手段９によって検出された駆動
モータ７の駆動電流に発生するリップル波形が、図７
（Ｃ）に示すように整形されることにより、駆動モータ
７の回転数を検出するためのパルス信号が生成される。In the above structure, as shown in FIG. 7A, when a start signal is inputted from the operation switch 8,
As shown in (B), a drive signal for rotating the drive motor 7 in the normal direction or in the reverse direction is output from the drive motor control means 17, and a ripple is generated in the drive current of the drive motor 7 detected by the drive current detection means 9. The waveform is shown in Figure 7.
By shaping as shown in (C), a pulse signal for detecting the rotation speed of the drive motor 7 is generated.

【００５６】そして、上記回転速度検出手段２０におい
て一定時間当たりの上記パルス数がカウントされること
により、駆動モータ７の回転速度が検出されるととも
に、この回転速度が予め設定された基準速度と比較され
て駆動モータ７の回転速度を一定に維持するための制御
信号が電流制御手段２１において生成され、この制御信
号が上記駆動モータ制御手段１７に出力されることによ
り、駆動モータ７の回転速度を一定に維持する制御が実
行されることになる。Then, the rotational speed of the drive motor 7 is detected by counting the number of pulses per fixed time in the rotational speed detecting means 20, and this rotational speed is compared with a preset reference speed. The current control means 21 generates a control signal for maintaining the rotation speed of the drive motor 7 constant, and the control signal is output to the drive motor control means 17 to change the rotation speed of the drive motor 7. The control for maintaining constant will be executed.

【００５７】例えば、上記回転速度検出手段２０におい
て検出された駆動モータ７の回転速度が基準速度よりも
遅いことが確認された場合には、駆動モータ７の回転速
度を上昇させるために駆動モータ７の駆動電流を増大さ
せる制御信号が上記電流制御手段２１から駆動モータ制
御手段１７に出力される。For example, when it is confirmed that the rotation speed of the drive motor 7 detected by the rotation speed detection means 20 is lower than the reference speed, the drive motor 7 is increased in order to increase the rotation speed of the drive motor 7. A control signal for increasing the drive current is output from the current control means 21 to the drive motor control means 17.

【００５８】そして、異物の挟み込み等により負荷が増
大して駆動モータ７の回転速度が低下した場合には、こ
の回転速度を一定に維持するように駆動モータ７に大き
な駆動電流が流れることになる。したがって、上記駆動
モータ７の定常作動時には、ピーク電流に応じて移動速
度検出手段１０により検出されたウインドガラス１の移
動速度に基づき、上記第２判定手段１４において上記異
物の挟み込み等が発生したか否かを迅速かつ適正に判定
することができるとともに、駆動モータ７の過渡作動時
には、上記移動速度に応じて加速度検出手段１１により
検出されたウインドガラス１２の移動加速度に基づき、
第１判定手段１６において上記挟み込み等の有無を適正
に判定することができる。When the load increases due to the entrapment of foreign matter and the rotation speed of the drive motor 7 decreases, a large drive current flows through the drive motor 7 so as to maintain this rotation speed constant. . Therefore, during the steady operation of the drive motor 7, whether the foreign matter is caught in the second determining unit 14 based on the moving speed of the window glass 1 detected by the moving speed detecting unit 10 according to the peak current. Whether or not it can be determined quickly and appropriately, and during the transient operation of the drive motor 7, based on the moving acceleration of the window glass 12 detected by the acceleration detecting means 11 according to the moving speed,
The presence / absence of the entrapment or the like can be properly determined in the first determination means 16.

【００５９】すなわち、上記駆動電流の増大に応じて図
７（Ｄ）の実線に示すように、駆動モータ７のピーク電
流が上昇するため、メモリ等に記憶された図７（Ｄ）の
一点鎖線で示すように、予め設定されたピーク電流の標
準変化パターンと、上記ピーク電流の検出値とを比較す
ることにより、両者の差に基づいて上記異物の挟み込み
等に起因した駆動電流の上昇を適正に検出することがで
きる。That is, the peak current of the drive motor 7 rises as shown by the solid line in FIG. 7D in accordance with the increase in the drive current, so that the chain line in FIG. 7D stored in the memory or the like. As shown in, by comparing a preset standard change pattern of the peak current with the detected value of the peak current, it is possible to properly increase the drive current due to the entrapment of the foreign matter based on the difference between the two. Can be detected.

【００６０】また、上記異物の挟み込み以外の原因、例
えば上記アーム機構６の特性等に基づいて上記回転速度
の低下が生じた場合には、上記電流制御手段２１により
駆動モータ７の駆動電流を増大させる制御が実行される
ことにより、駆動モータ７の回転速度が瞬時に上昇する
ことになるため、上記第１判定手段１４または第２判定
手段１６において誤判定が行われることを効果的に防止
することができる。When the rotation speed is reduced due to a cause other than the entrapment of the foreign matter, for example, the characteristic of the arm mechanism 6 or the like, the drive current of the drive motor 7 is increased by the current control means 21. By executing the control to cause the rotation speed of the drive motor 7 to be instantaneously increased, it is possible to effectively prevent erroneous determination in the first determination unit 14 or the second determination unit 16. be able to.

【００６１】なお、本発明に係る開閉体の開閉制御装置
は、上記自動車のパワーウインドに限られず、駆動モー
タによって駆動されるサンルーフまたは乗員のシートを
前後に移動させて座席間隔を開閉するパワーシート等に
ついても適用可能である。The opening / closing control device of the opening / closing body according to the present invention is not limited to the power window of the automobile, but is a power seat for opening and closing the seat space by moving the sunroof driven by the drive motor or the seat of the occupant back and forth. Etc. are also applicable.

【００６２】[0062]

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明は、駆動モータが過渡状態にある場合に、加速度検出
手段により検出された開閉体の移動加速度が基準加速度
以下であるか否かを判定し、上記移動加速度が基準加速
度以下であることが確認された時点で、上記駆動モータ
の作動を停止させるように構成したため、移動速度が顕
著に変化する上記過渡状態において、開閉体の移動に応
じて異物の挟み込み等が発生したか否かを正確に判定す
ることができ、この判定結果に応じて上記異物が圧迫さ
れたり、駆動モータに過負荷が作用したりすることのな
いように、開閉体の移動を迅速に停止させることができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, when the drive motor is in the transient state, whether or not the moving acceleration of the opening / closing body detected by the acceleration detecting means is less than or equal to the reference acceleration. When the moving acceleration is confirmed to be equal to or lower than the reference acceleration, the operation of the drive motor is stopped, so that the opening / closing body moves in the transient state in which the moving speed significantly changes. It is possible to accurately determine whether or not a foreign substance is caught or the like, and according to the determination result, the foreign substance is not pressed or the drive motor is not overloaded. The movement of the opening / closing body can be quickly stopped.

【００６３】また、上記駆動モータが過渡状態から定常
状態に移行した場合に、移動速度検出手段により検出さ
れた開閉体の移動速度が基準速度以下であるか否かを判
定し、上記移動速度が基準速度以下であることが確認さ
れた時点で、上記駆動モータの作動を停止させるように
構成したため、異物の挟み込み等を迅速に検出して上記
駆動モータを停止制御を適正に実行することができる。Further, when the drive motor shifts from the transient state to the steady state, it is determined whether or not the moving speed of the opening / closing body detected by the moving speed detecting means is equal to or lower than the reference speed, and the moving speed is Since it is configured to stop the operation of the drive motor when it is confirmed that the speed is equal to or lower than the reference speed, it is possible to quickly detect the trapping of foreign matter and appropriately execute the stop control of the drive motor. .

【００６４】したがって、所定のサンプリング時間間隔
毎に検出された駆動電流の偏差値に基づいて異物の挟み
込みを検出するように構成された従来装置のように応答
遅れを生じることなく、上記駆動モータの停止制御を実
行できるという利点がある。Therefore, the above-mentioned drive motor can be driven without causing a response delay as in the conventional apparatus configured to detect the entrapment of the foreign matter based on the deviation value of the drive current detected at every predetermined sampling time interval. There is an advantage that stop control can be executed.

【００６５】そして、回転速度検出手段によって検出さ
れた駆動モータの回転速度を一定に維持するように駆動
モータの駆動電流を制御するとともに、駆動モータのピ
ーク電流をパラメータとして開閉体の移動速度を検出す
るように構成したため、異物の挟み込み等により負荷が
増大して駆動モータの回転速度が低下した場合には、こ
の回転速度を一定に維持するように駆動モータに大きな
駆動電流が流れることになる。したがって、上記駆動モ
ータのピーク電流に基づいて異物の挟み込み等の発生を
迅速かつ確実に検出できるという利点がある。 Then, it is detected by the rotation speed detecting means.
Driven to keep the rotation speed of the drive motor constant
The drive current of the motor is controlled and the drive motor
The moving speed of the opening / closing body is detected using the peak current as a parameter.
Since it is configured so that the load is not
If it increases and the rotation speed of the drive motor decreases, this
Drive motor to keep the rotation speed of
The drive current will flow. Therefore, the drive mode
Based on the peak current of the
There is an advantage that it can be detected quickly and reliably.

【００６６】また、請求項２に係る発明は、上記のよう
に異物の挟み込まれる等が発生したことが確認された時
点で、駆動モータ制御手段により駆動モータの作動を停
止させた後、駆動モータを反転駆動するように構成した
ため、例えばパワーウインドのウインドガラスからなる
開閉体の閉止駆動時に、このウインドガラスを下降させ
ることにより、ウインドガラスとドアの上部サッシとの
間に挟まれた異物を容易に取り除くことができるという
利点がある。Further, in the invention according to claim 2, the drive motor is stopped by the drive motor control means at the time when it is confirmed that the foreign matter is caught or the like as described above, and then the drive motor is stopped. Since it is configured to be driven in reverse, it is possible to easily remove foreign matter sandwiched between the wind glass and the upper sash of the door by lowering the wind glass when driving the closing of the opening and closing body made of the wind glass of the power window, for example. It has the advantage that it can be removed.

【００６７】また、請求項３に係る発明は、開閉体を開
閉駆動する駆動モータの起動時に、開閉体をその移動方
向と逆方向に一定距離だけ移動させるように、駆動モー
タ制御手段により駆動モータを駆動するように構成した
ため、例えば、上記ウインドガラスの上に異物を載せた
状態で、このウインドガラスを閉止方向に移動させる際
に、上記ウインドガラスを一定距離だけ下方に移動させ
ることにより、上記異物が挟まれる可能性があることを
警告し、上記異物がウインドガラスとドアの上部サッシ
との間に挟まれること等を事前に防止することができ
る。According to the third aspect of the present invention, the drive motor control means causes the drive motor control means to move the open / close member by a predetermined distance in the direction opposite to the moving direction when the drive motor for opening / closing the open / close member is started. Since it is configured to drive, for example, in the state that the foreign matter is placed on the windshield, when moving the windshield in the closing direction, by moving the windshield downward by a certain distance, It is possible to warn that foreign matter may be caught, and prevent the foreign matter from being caught between the windshield and the upper sash of the door in advance.

【００６８】さらに、上記開閉体が閉止位置の近傍にあ
る状態において、この開閉体を閉止方向に駆動する制御
信号が入力された場合に、開閉体を開放方向に一定距離
だけ移動させることにより、第１判定手段において異物
の挟み込み等が判定される前に上記開閉体が閉止状態と
なって開閉体の移動加速度が低下するという事態の発生
を防止することができる。したがって、上記開閉体が閉
止状態となった時点で移動加速度が低下することによ
り、異物の挟み込み等が発生していないにも拘らず、第
１判定手段によって上記挟み込み等が発生したと誤判定
されることを効果的に防止できるという利点がある。Further, when the control signal for driving the opening / closing body in the closing direction is input in the state where the opening / closing body is in the vicinity of the closed position, the opening / closing body is moved in the opening direction by a predetermined distance. It is possible to prevent a situation in which the opening / closing body is in a closed state and the movement acceleration of the opening / closing body is reduced before the first determination means determines that a foreign object is caught. Therefore, when the opening / closing body is in the closed state, the moving acceleration decreases, so that the first determining means erroneously determines that the entrapment or the like has occurred, even though the entrapment of the foreign matter has not occurred. This has the advantage that it can be effectively prevented.

【００６９】また、請求項４に係る発明は、開閉体を閉
止方向に駆動する駆動モータの起動時に、位置検出手段
によって開閉体が閉止位置の近傍にあることが確認され
た場合に、駆動モータ制御手段により開閉体を開放方向
に一定距離だけ移動させるとともに、上記誤判定の発生
しにくい通常に、開閉体を一定距離だけ逆方向に移動さ
せる上記制御を実行しないように構成したため、開閉時
間の増大を防止しつつ、誤判定の発生し易い状態におけ
る開閉体の閉止時に、上記異物の挟み込み等が発生した
ことを正確に検出できるという利点がある。Further, the invention according to claim 4 is such that, when the opening / closing body is confirmed to be in the vicinity of the closing position by the position detecting means when the driving motor for driving the opening / closing body in the closing direction is started, Since the control means moves the opening / closing body by a certain distance in the opening direction, and the above-mentioned control of moving the opening / closing body in the opposite direction by a certain distance is usually not easily performed, the above-mentioned control is not performed. There is an advantage that it is possible to accurately detect the occurrence of the entrapment of the foreign matter or the like when the opening / closing body is closed in a state where an erroneous determination is likely to occur while preventing the increase.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明に係る開閉体の開閉制御装置の第１実施
例を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a first embodiment of an opening / closing control device for an opening / closing body according to the present invention.

【図２】駆動モータの駆動トルクと、回転速度の対応関
係を示すグラフである。FIG. 2 is a graph showing a correspondence relationship between a drive torque of a drive motor and a rotation speed.

【図３】開閉制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart showing a control operation of the opening / closing control device.

【図４】本発明の第２実施例における開閉制御装置の制
御動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a control operation of the opening / closing control device according to the second embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第３実施例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第４実施例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a fourth embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第４実施例における制御動作を示すタ
イムチャートである。FIG. 7 is a time chart showing a control operation in the fourth embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ウインドガラス（開閉体） ７ 駆動モータ ９ 駆動電流検出手段 １０ 移動速度検出手段 １１ 加速度検出手段 １２ 作動状態検出手段 １３ 基準加速度設定手段 １４ 第１判定手段 １５ 基準速度検出手段 １６ 第２判定手段 １７ 駆動モータ制御手段 １９ 位置検出手段 ２０ 回転速度検出手段 1 Wind glass (opening and closing body) 7 Drive motor 9 Drive current detection means 10 Moving speed detection means 11 Acceleration detection means 12 Operating state detection means 13 Reference acceleration setting means 14 First determination means 15 Reference speed detection means 16 Second judging means 17 Drive motor control means 19 Position detecting means 20 Rotational speed detection means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−280446（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−77690（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−32171（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−67772（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−35571（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E05F 15/00 - 15/20 B60J 1/00 - 1/17 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-6-280446 (JP, A) JP-A-60-77690 (JP, A) Actual flat 7-32171 (JP, U) Actual flat 6- 67772 (JP, U) Actual Kaihei 6-35571 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. ⁷ , DB name) E05F 15/00-15/20 B60J 1/00-1/17

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 駆動モータによって開閉駆動される開閉
体の開閉制御装置であって、上記開閉体の移動速度に関
するパラメータに基づいて開閉体の移動速度を検出する
移動速度検出手段と、この移動速度検出手段の検出信号
に基づいて上記開閉体の移動加速度を検出する加速度検
出手段と、上記駆動モータの作動状態が起動直後の過渡
状態にあるか、起動時点から一定時間が経過した定常状
態にあるかを検出する作動状態検出手段と、この作動状
態検出手段によって駆動モータが過渡状態にあることが
検出された場合に、上記加速度検出手段によって検出さ
れた開閉体の移動加速度が、基準加速度設定手段によっ
て設定された基準加速度以下であるか否かを判定する第
１判定手段と、上記駆動モータが定常状態にあることが
確認された場合に、上記移動速度検出手段によって検出
された開閉体の移動速度が、基準速度設定手段によって
設定された基準速度以下であるか否かを判定する第２判
定手段と、上記第１判定手段によって開閉体の移動加速
度が基準加速度以下であることが確認された場合、およ
び上記第２判定手段によって開閉体の移動速度が基準速
度以下であることが確認された場合に、上記駆動モータ
の作動を停止させる駆動モータ制御手段と、駆動モータ
の回転速度を検出する回転速度検出手段と、この回転速
度検出手段によって検出された駆動モータの回転速度を
一定に維持するように駆動モータの駆動電流を制御する
電流制御手段とを設けるとともに、駆動モータのピーク
電流をパラメータとして移動速度検出手段により開閉体
の移動速度を検出するように構成したことを特徴とする
開閉体の開閉制御装置。1. An opening / closing control device for an opening / closing body, which is driven to open / close by a drive motor, wherein a moving speed detecting means detects a moving speed of the opening / closing body based on a parameter relating to a moving speed of the opening / closing body, and the moving speed. The acceleration detecting means for detecting the moving acceleration of the opening / closing body on the basis of the detection signal of the detecting means, and the operating state of the drive motor are in a transient state immediately after startup, or in a steady state after a certain time has passed from the startup time. When the operating state detecting means detects whether or not the drive motor is in a transient state, the moving acceleration of the opening / closing body detected by the acceleration detecting means is the reference acceleration setting means. When it is confirmed that the drive motor is in a steady state, the first determination means for determining whether the acceleration is equal to or less than the reference acceleration set by Second determining means for determining whether or not the moving speed of the opening / closing body detected by the moving speed detecting means is less than or equal to the reference speed set by the reference speed setting means, and the opening / closing body of the opening / closing body by the first determining means. A drive for stopping the operation of the drive motor when it is confirmed that the movement acceleration is equal to or lower than the reference acceleration, and when the movement speed of the opening / closing body is confirmed to be equal to or lower than the reference speed by the second determination means. Motor control means and drive motor
Rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the
The rotation speed of the drive motor detected by the
Control the drive current of the drive motor to keep it constant
With the current control means and the peak of the drive motor
Opening and closing body by moving speed detection means with current as a parameter
An opening / closing control device for an opening / closing body, which is configured to detect the moving speed of the . 【請求項２】 駆動モータ制御手段が、第１判定手段に
よって開閉体の移動加速度が基準加速度以下であること
が確認された場合、および第２判定手段によって開閉体
の移動速度が基準速度以下であることが確認された場合
に、上記開閉体の移動を停止させた後、その移動方向と
逆方向に開閉体を移動させるように駆動モータを制御す
る構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の開閉体
の開閉制御装置。2. The drive motor control means confirms by the first determination means that the moving acceleration of the opening / closing body is less than or equal to the reference acceleration, and the second determination means determines that the moving speed of the opening / closing body is less than or equal to the reference speed. When it is confirmed that the opening / closing body is stopped, the drive motor is controlled so as to move the opening / closing body in a direction opposite to the moving direction. The opening / closing control device for the opening / closing body according to 1. 【請求項３】 駆動モータ制御手段が、開閉体を開閉駆
動する駆動モータの起動時に、開閉体をその移動方向と
逆方向に一定距離だけ移動させるように駆動モータを制
御する構成を備えたことを特徴とする請求項２記載の開
閉体の開閉制御装置。3. The drive motor control means comprises a structure for controlling the drive motor so as to move the open / close member by a predetermined distance in a direction opposite to the moving direction when the drive motor for opening / closing the open / close member is started. The opening / closing control device for an opening / closing body according to claim 2. 【請求項４】 開閉体の位置を検出する位置検出手段を
設けるとともに、開閉体の閉止方向に駆動する駆動モー
タの起動時に、上記位置検出手段によって開閉体が閉止
位置の近傍にあることが確認された場合にのみ、駆動モ
ータ制御手段により開閉体を開放方向に一定距離だけ移
動させる制御を実行するように構成したことを特徴とす
る請求項３記載の開閉体の開閉制御装置。4. A position detecting means for detecting the position of the opening / closing body is provided, and it is confirmed by the position detecting means that the opening / closing body is in the vicinity of the closed position when the drive motor for driving the opening / closing body in the closing direction is started. 4. The opening / closing control device for an opening / closing body according to claim 3, wherein the control for moving the opening / closing body by a predetermined distance is executed by the drive motor control means only when the opening / closing body is moved.