JP3454767B2 - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
- Publication number
- JP3454767B2 JP3454767B2 JP36614599A JP36614599A JP3454767B2 JP 3454767 B2 JP3454767 B2 JP 3454767B2 JP 36614599 A JP36614599 A JP 36614599A JP 36614599 A JP36614599 A JP 36614599A JP 3454767 B2 JP3454767 B2 JP 3454767B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- radar device
- vehicle
- frequency
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4056—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes specially adapted to FMCW
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
- G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の障害物を検
知するレーダ装置に関わり、特に、レーダ装置のアンテ
ナを被うカバー（以下レドームと呼称）に電波を反射し
たり吸収するような異物が付着して検知能力が落ちたこ
とを検出可能な車載用レーダ装置に関する。
知するレーダ装置に関わり、特に、レーダ装置のアンテ
ナを被うカバー（以下レドームと呼称）に電波を反射し
たり吸収するような異物が付着して検知能力が落ちたこ
とを検出可能な車載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両用の障害物検知レーダ装置として、
例えば、７６ＧＨｚというようないわゆるミリ波を利用
したレーダ装置が研究されている。
例えば、７６ＧＨｚというようないわゆるミリ波を利用
したレーダ装置が研究されている。
【０００３】このミリ波レーダ装置は、レーザ光を使っ
たレーダ装置と異なり、降雨、霧、雪など環境条件でも
さほど検知能力が落ちないなどの特長を有している。
たレーダ装置と異なり、降雨、霧、雪など環境条件でも
さほど検知能力が落ちないなどの特長を有している。
【０００４】この種のレーダ装置の公知例としては、特
開平５−４０１６８号公報等がある。
開平５−４０１６８号公報等がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ミリ波
の電波は水膜を透過する能力が低く、例えば、降雪時に
半分溶けるたような雪がレーダ装置のアンテナ表面に付
着した場合には、障害物などの検知能力が極端に低下し
てしまう。そのような場合、実際に障害物などが存在し
ていないのか、検知能力が低下した状態なのかが不明の
ため正しい動作をさせることが困難になる。
の電波は水膜を透過する能力が低く、例えば、降雪時に
半分溶けるたような雪がレーダ装置のアンテナ表面に付
着した場合には、障害物などの検知能力が極端に低下し
てしまう。そのような場合、実際に障害物などが存在し
ていないのか、検知能力が低下した状態なのかが不明の
ため正しい動作をさせることが困難になる。
【０００６】上述したような、ミリ波に対するレーダ検
知能力が低下したことを特別なセンサなどを用いずに簡
便に検知することが可能な例としては、特開平１０−２
８２２２９号公報に記載されたＦＭレーダ装置がある。
知能力が低下したことを特別なセンサなどを用いずに簡
便に検知することが可能な例としては、特開平１０−２
８２２２９号公報に記載されたＦＭレーダ装置がある。
【０００７】この特開平１０−２８２２２９号公報に記
載されたＦＭレーダ装置は、レドームに汚れが付着して
いない状態における低周波成分の周波数スペクトルデー
タと、検出した低周波成分の周波数スペクトルデータと
を比較し、その結果に基づいて、レドームに汚れが付着
しているか否かを検出するものである。
載されたＦＭレーダ装置は、レドームに汚れが付着して
いない状態における低周波成分の周波数スペクトルデー
タと、検出した低周波成分の周波数スペクトルデータと
を比較し、その結果に基づいて、レドームに汚れが付着
しているか否かを検出するものである。
【０００８】ところが、この特開平１０−２８２２２９
号公報に記載されたＦＭレーダ装置にあっては、汚れが
付着していない状態であっても、近距離の路面からの反
射波があり、これと汚れによる反射波との区別が困難で
あり、レドームに汚れが付着したことの正確な判断が困
難であった。
号公報に記載されたＦＭレーダ装置にあっては、汚れが
付着していない状態であっても、近距離の路面からの反
射波があり、これと汚れによる反射波との区別が困難で
あり、レドームに汚れが付着したことの正確な判断が困
難であった。
【０００９】本発明は、以上の事項を考慮してなされた
ものであり、その目的は、特別な装置を用いること無
く、簡便にレーダアンテナ表面付近に異物が付着したこ
とを正確に検知することができる車載用レーダ装置を実
現することである。
ものであり、その目的は、特別な装置を用いること無
く、簡便にレーダアンテナ表面付近に異物が付着したこ
とを正確に検知することができる車載用レーダ装置を実
現することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のように構成される。 （１）電波を電波放射手段により車両前方もしくは周辺
に放射し、物体からの反射波を検出する車載用レーダ装
置において、検出した反射波の複数の周波数点における
中間周波数信号の強度が所定の基準値より減少したか否
かにより、上記電波放射手段の表面に異物が付着したか
否かを判断する。
め、本発明は次のように構成される。 （１）電波を電波放射手段により車両前方もしくは周辺
に放射し、物体からの反射波を検出する車載用レーダ装
置において、検出した反射波の複数の周波数点における
中間周波数信号の強度が所定の基準値より減少したか否
かにより、上記電波放射手段の表面に異物が付着したか
否かを判断する。
【００１１】
【００１２】（２）また、好ましくは、上記（１）にお
いて、上記所定の基準値は、車両の停車時に得られる中
間周波信号の周波数分析結果から得られる値である。
いて、上記所定の基準値は、車両の停車時に得られる中
間周波信号の周波数分析結果から得られる値である。
【００１３】（３）また、好ましくは、上記（１）にお
いて、上記信号の強度が所定値より減少したと判断する
判定値として、あらかじめ個々のレーダ装置の特性を測
定し内蔵メモリに記憶した数値を用いる。
いて、上記信号の強度が所定値より減少したと判断する
判定値として、あらかじめ個々のレーダ装置の特性を測
定し内蔵メモリに記憶した数値を用いる。
【００１４】（４）電波を電波放射手段により車両前方
もしくは周辺に放射し、物体からの反射波を検出するモ
ノパルス方式の車載用レーダ装置において、二つの受信
アンテナの和信号および差信号に対応する中間周波信号
のそれぞれのスペクトルを求め、単一以上の周波数点で
上記和信号と差信号との強度比較を行い、その強度差が
基準値以下であることを判定することにより、上記電波
放射手段の表面に異物が付着したか否かを判断する。
もしくは周辺に放射し、物体からの反射波を検出するモ
ノパルス方式の車載用レーダ装置において、二つの受信
アンテナの和信号および差信号に対応する中間周波信号
のそれぞれのスペクトルを求め、単一以上の周波数点で
上記和信号と差信号との強度比較を行い、その強度差が
基準値以下であることを判定することにより、上記電波
放射手段の表面に異物が付着したか否かを判断する。
【００１５】本発明は、車両が走行中、レーダ装置が放
射する電波の一部が例えば路面などに当たり反射されて
観測されるいわゆる背景雑音を観測して、異物付着を判
断するようにしたものである。
射する電波の一部が例えば路面などに当たり反射されて
観測されるいわゆる背景雑音を観測して、異物付着を判
断するようにしたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施形態について説明する。図２は本発明の第１の実
施形態が適用される車載レーダ装置１の回路ブロック図
である。図２において、タイミング回路１０１は一定周
期でタイミング信号を発生し、駆動回路１０２及びＤＳ
Ｐ１１１に供給する。駆動回路１０２は電圧制御発振器
（ＶＣＯ）１０３を制御して、例えば図３に示すような
周波数変調された信号を発生させる。このレーダ方式は
ＦＭ−ＣＷ方式と呼ばる公知の方式であり、周波数が時
間的に繰り返し直線的に変化する。
の実施形態について説明する。図２は本発明の第１の実
施形態が適用される車載レーダ装置１の回路ブロック図
である。図２において、タイミング回路１０１は一定周
期でタイミング信号を発生し、駆動回路１０２及びＤＳ
Ｐ１１１に供給する。駆動回路１０２は電圧制御発振器
（ＶＣＯ）１０３を制御して、例えば図３に示すような
周波数変調された信号を発生させる。このレーダ方式は
ＦＭ−ＣＷ方式と呼ばる公知の方式であり、周波数が時
間的に繰り返し直線的に変化する。
【００１７】変調信号は分波器１０４を経由して送信ア
ンテナ１０５から電波として放射される。送信アンテナ
１０５から放射された電波は障害物２に当たって反射さ
れ、受信アンテナ１０６で受信される。
ンテナ１０５から電波として放射される。送信アンテナ
１０５から放射された電波は障害物２に当たって反射さ
れ、受信アンテナ１０６で受信される。
【００１８】アンテナ１０６で受信された信号は、ミキ
サ１０７に供給される。このミキサ１０７においては、
分波器１０４で分波された信号で、アンテナ１０６から
供給された信号がダウンコンバートされ、いわゆる中間
周波（ＩＦ）信号に変換される。
サ１０７に供給される。このミキサ１０７においては、
分波器１０４で分波された信号で、アンテナ１０６から
供給された信号がダウンコンバートされ、いわゆる中間
周波（ＩＦ）信号に変換される。
【００１９】ＩＦ信号は低減フィルタ（ＬＰＦ）１０８
で高周波成分が除去され、増幅器１０９で所定のレベル
まで増幅される。そして、増幅された信号は、アナログ
−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１０に供給され、このア
ナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１０でデジタル値
に変換される。デジタル値に変換された信号は、シグナ
ルプロセッサ（ＤＳＰ）１１１に取り込まれてレーダ信
号処理がなされる。
で高周波成分が除去され、増幅器１０９で所定のレベル
まで増幅される。そして、増幅された信号は、アナログ
−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１０に供給され、このア
ナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）１１０でデジタル値
に変換される。デジタル値に変換された信号は、シグナ
ルプロセッサ（ＤＳＰ）１１１に取り込まれてレーダ信
号処理がなされる。
【００２０】このＤＳＰ１１１では、高速フーリエ変換
などが実行され、目標物までの距離、相対速度が算出さ
れる。
などが実行され、目標物までの距離、相対速度が算出さ
れる。
【００２１】なお、ＤＳＰ１１１には車速センサ４から
車送信号を取り込んでいるものもある。
車送信号を取り込んでいるものもある。
【００２２】図４はレーダ装置１を車両３に装着した状
態を示す図である。レーザ装置１のアンテナからはメイ
ンローブの他、サイドローブと呼ばれるビームが多少な
りとも放射されるのが実状である。図示のようにサイド
ローブの一部が路面に当たって反射される。
態を示す図である。レーザ装置１のアンテナからはメイ
ンローブの他、サイドローブと呼ばれるビームが多少な
りとも放射されるのが実状である。図示のようにサイド
ローブの一部が路面に当たって反射される。
【００２３】車両が走行中であると、図５に示すような
イメージのＩＦ信号のスペクトルが得られる。この図５
は、横軸は周波数を示し、縦軸は信号強度（ノイズレベ
ル）を示す。図５において、周波数成分はアンテナから
見た路面の相対速度を表わしており、アンテナ直下付近
から反射される信号は直流付近の周波数であり、しかも
路面に近いため、反射レベルが大きく信号強度が大きく
なる。
イメージのＩＦ信号のスペクトルが得られる。この図５
は、横軸は周波数を示し、縦軸は信号強度（ノイズレベ
ル）を示す。図５において、周波数成分はアンテナから
見た路面の相対速度を表わしており、アンテナ直下付近
から反射される信号は直流付近の周波数であり、しかも
路面に近いため、反射レベルが大きく信号強度が大きく
なる。
【００２４】そして、レーダ装置１から遠ざかるに従
い、相対速度が上昇してドップラシフトが大きくなる。
このため、一般的に右下がりのスペクトルを示す傾向に
ある。つまり、周波数が高くなるに従って、信号強度は
低下する傾向にある。この傾向にある信号をグランドク
ラッタ信号と言う。
い、相対速度が上昇してドップラシフトが大きくなる。
このため、一般的に右下がりのスペクトルを示す傾向に
ある。つまり、周波数が高くなるに従って、信号強度は
低下する傾向にある。この傾向にある信号をグランドク
ラッタ信号と言う。
【００２５】ところが、例えば、半溶融状態の雪などが
レーダ装置１の表面に付着した場合には、様子が変わっ
てくる。
レーダ装置１の表面に付着した場合には、様子が変わっ
てくる。
【００２６】図６は、レーダ装置１を横から見た断面図
である。図６において、アンテナ１０５、１０６の表面
を保護するため、通常は保護用のレドーム１１２が装備
される。このレドーム１１２は、電波を良く透過する材
質でしかも機械的な強度を有するプラスチックなどの材
質で作られる。
である。図６において、アンテナ１０５、１０６の表面
を保護するため、通常は保護用のレドーム１１２が装備
される。このレドーム１１２は、電波を良く透過する材
質でしかも機械的な強度を有するプラスチックなどの材
質で作られる。
【００２７】図６は、レドーム１１２の表面に雪が付着
した状態を示しているが、この状態では、アンテナ１０
５から放射された電波は透過しないため、図７に示すよ
うに、グランドクラッタ信号は現れなくなる。つまり、
直流付近の信号強度は大となるが、その他の周波数で
は、信号強度は一様に低レベルとなる。
した状態を示しているが、この状態では、アンテナ１０
５から放射された電波は透過しないため、図７に示すよ
うに、グランドクラッタ信号は現れなくなる。つまり、
直流付近の信号強度は大となるが、その他の周波数で
は、信号強度は一様に低レベルとなる。
【００２８】本発明は、上述した現象、つまり、図５及
び図７に示した信号強度の変化現象に着目してなされた
ものである。
び図７に示した信号強度の変化現象に着目してなされた
ものである。
【００２９】すなわち、グランドクラッタ信号のレベル
を観測し、異常状態の判走を行うようにしたものであ
る。この異常状態の判定は、ＤＳＰ１１１のプログラム
によって行われる。
を観測し、異常状態の判走を行うようにしたものであ
る。この異常状態の判定は、ＤＳＰ１１１のプログラム
によって行われる。
【００３０】図１は、ＤＳＰ１１１の処理プログラムの
一部の処理を表わすフローチャートである。図１におい
て、まず、ステップＳ１で、ＡＤＣ１１０から一定の周
期でサンプリングされたＩＦ信号をデジタル信号の形で
取り込む。この場合、サンプル数は例えば１０２４点で
ある。
一部の処理を表わすフローチャートである。図１におい
て、まず、ステップＳ１で、ＡＤＣ１１０から一定の周
期でサンプリングされたＩＦ信号をデジタル信号の形で
取り込む。この場合、サンプル数は例えば１０２４点で
ある。
【００３１】次に、ステップＳ２において、ステップＳ
１でサンプリングされたデジタル信号のＦＦＴ演算を行
う。
１でサンプリングされたデジタル信号のＦＦＴ演算を行
う。
【００３２】上述したように、グランドクラッタ信号
は、レーダ装置１から遠ざかるに従い、相対速度が上昇
する走行中にしか観測されないので、異常判定処理Ｓ３
の前に、ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定値（例え
ば１０ｋｍ／ｈ）以上か否かの判断を行う。車速は、図
２に示した車速センサ４からの信号で判断すれば良い。
は、レーダ装置１から遠ざかるに従い、相対速度が上昇
する走行中にしか観測されないので、異常判定処理Ｓ３
の前に、ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定値（例え
ば１０ｋｍ／ｈ）以上か否かの判断を行う。車速は、図
２に示した車速センサ４からの信号で判断すれば良い。
【００３３】車速センサ信号はパルス形式でレーダ装置
１に入力され、１パルスあたり一定の距離を表わすもの
が一般的である。すなわち、一定時間内にパルスをカウ
ントすれば速度演算ができる。そして、車速が一定速度
未満の場合は、ステップＳ５に移り、通常処理を継続す
る。
１に入力され、１パルスあたり一定の距離を表わすもの
が一般的である。すなわち、一定時間内にパルスをカウ
ントすれば速度演算ができる。そして、車速が一定速度
未満の場合は、ステップＳ５に移り、通常処理を継続す
る。
【００３４】ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定速度
以上の場合は、異常判定が可能なので、ステップＳ３に
おいて異常判断処理を行う。ステップＳ３１において、
ＦＦＴ演算の結果から、レドーム表面からの反射波の周
波数を超える周波数領域から複数のＮポイントをサンプ
リングする。次に、ステップＳ３２において、上記Ｎポ
イントの全てが所定値以下のレベルか否かを判断する。
以上の場合は、異常判定が可能なので、ステップＳ３に
おいて異常判断処理を行う。ステップＳ３１において、
ＦＦＴ演算の結果から、レドーム表面からの反射波の周
波数を超える周波数領域から複数のＮポイントをサンプ
リングする。次に、ステップＳ３２において、上記Ｎポ
イントの全てが所定値以下のレベルか否かを判断する。
【００３５】つまり、レドーム表面に異物が付着する
と、図７に示すような特性曲線となり、Ｎポイントが全
て所定値以下のレベルとなる。一方、レドーム表面に異
物が付着していない場合は、図５に示すようなグランド
クラッタ信号が現れる。
と、図７に示すような特性曲線となり、Ｎポイントが全
て所定値以下のレベルとなる。一方、レドーム表面に異
物が付着していない場合は、図５に示すようなグランド
クラッタ信号が現れる。
【００３６】したがって、レドーム表面からの反射波の
周波数を超える周波数領域からの複数のＮポイントが、
全て所定値以下の場合は、図７に示すような特性であ
り、異物がレドーム表面に付着していると判断すること
ができる。
周波数を超える周波数領域からの複数のＮポイントが、
全て所定値以下の場合は、図７に示すような特性であ
り、異物がレドーム表面に付着していると判断すること
ができる。
【００３７】ステップＳ３２において、Ｎポイント全て
が所定値以下のレベルであると判断した場合には、ステ
ップＳ３３において、異常フラグをオンとし、ステップ
Ｓ４に進む。また、ステップＳ３２において、Ｎポイン
トのうちの、いずれかが所定値を越えるレベルであると
判断した場合には、ステップＳ３４において、異常フラ
グをオフとし、ステップＳ４に進む。
が所定値以下のレベルであると判断した場合には、ステ
ップＳ３３において、異常フラグをオンとし、ステップ
Ｓ４に進む。また、ステップＳ３２において、Ｎポイン
トのうちの、いずれかが所定値を越えるレベルであると
判断した場合には、ステップＳ３４において、異常フラ
グをオフとし、ステップＳ４に進む。
【００３８】ステップＳ４では、判断結果が反映されて
いる異常フラグを参照し、異常フラグがオンであれば、
ステップＳ６において異常処理を行う。この異常処理
は、例えば、表示器（図示せず）にメッセージを出力し
てドライバーに異物除去を促す。なお、この場合のメッ
セージとしては、警報音あるいはまた音声でも良い。ま
た、専用の表示装置がなくても、例えばナビゲーション
装置あるいはテレビ装置などを利用しても同様に異物除
去を促すことができる。そして、処理はステップＳ５に
進む。
いる異常フラグを参照し、異常フラグがオンであれば、
ステップＳ６において異常処理を行う。この異常処理
は、例えば、表示器（図示せず）にメッセージを出力し
てドライバーに異物除去を促す。なお、この場合のメッ
セージとしては、警報音あるいはまた音声でも良い。ま
た、専用の表示装置がなくても、例えばナビゲーション
装置あるいはテレビ装置などを利用しても同様に異物除
去を促すことができる。そして、処理はステップＳ５に
進む。
【００３９】ステップＳ４において、異常フラグがオフ
であれば、ステップＳ５に進み、通常処理が継続され
る。
であれば、ステップＳ５に進み、通常処理が継続され
る。
【００４０】なお、ステップＳ３２における判定を行う
ための所定値は、図５に示すノイズを基準に、例えば、
２ｄＢ上の値を使えば良い。
ための所定値は、図５に示すノイズを基準に、例えば、
２ｄＢ上の値を使えば良い。
【００４１】以上のように、本発明の第１の実施形態に
よれば、レドーム表面からの反射波の周波数を超える周
波数領域からの複数のＮポイントが、全て所定値以下か
否かにより、つまり、グランドクラッタ信号が現れてい
るか否かにより、異物がレドーム表面に付着しているか
否かを判断するように構成したので、特別な装置を用い
ること無く、簡便にレーダアンテナ表面付近に異物が付
着したことを正確に検知することができる車載用レーダ
装置を実現することができる。
よれば、レドーム表面からの反射波の周波数を超える周
波数領域からの複数のＮポイントが、全て所定値以下か
否かにより、つまり、グランドクラッタ信号が現れてい
るか否かにより、異物がレドーム表面に付着しているか
否かを判断するように構成したので、特別な装置を用い
ること無く、簡便にレーダアンテナ表面付近に異物が付
着したことを正確に検知することができる車載用レーダ
装置を実現することができる。
【００４２】グランドクラッタ信号の特性は、アンテナ
パターン、受信系の特性により変わる。これらの特性が
個別機器でばらつきが少なく、再現性が良い場合には上
記の判定値は一定で良く、例えばＲＯＭ（Ｒead Ｏnly
Ｍemory）に固定的に書き込んだものを使えば良い。
パターン、受信系の特性により変わる。これらの特性が
個別機器でばらつきが少なく、再現性が良い場合には上
記の判定値は一定で良く、例えばＲＯＭ（Ｒead Ｏnly
Ｍemory）に固定的に書き込んだものを使えば良い。
【００４３】しかしながら、種々の理由で上記の特性が
ばらつく場合、個々のレーダ装置の特性に応じた値を判
定値に用いるべきである。図８は、本発明による第２の
実施形態の車載用レーダ装置であり、個々のレーダ装置
の特性に応じた値を判定値に用いることができるレーダ
装置１回路構成のブロック図である。この図８の例と図
１の例との異なるところは、ＤＳＰ１１１からアクセ
ス、制御可能な不揮発性のメモリ１１３を備えたところ
である。
ばらつく場合、個々のレーダ装置の特性に応じた値を判
定値に用いるべきである。図８は、本発明による第２の
実施形態の車載用レーダ装置であり、個々のレーダ装置
の特性に応じた値を判定値に用いることができるレーダ
装置１回路構成のブロック図である。この図８の例と図
１の例との異なるところは、ＤＳＰ１１１からアクセ
ス、制御可能な不揮発性のメモリ１１３を備えたところ
である。
【００４４】メモリ１１３は、電気的に書き換え可能な
ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）やフラッシュメモリあるいは、
電池でバックアップされたＳＲＡＭなどでよい。
ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）やフラッシュメモリあるいは、
電池でバックアップされたＳＲＡＭなどでよい。
【００４５】メモリ１１３には、回路の雑音レベルを、
あらかじめ記憶しておき、後の判定に用いる。回路の雑
音レベルは、レーダ装置１の調整時、レドーム１１２の
表面に電波遮断物を置き、その時のＩＦ信号のＦＦＴ結
果の所要サンプル点のレベルを記憶しておけば良い。
あらかじめ記憶しておき、後の判定に用いる。回路の雑
音レベルは、レーダ装置１の調整時、レドーム１１２の
表面に電波遮断物を置き、その時のＩＦ信号のＦＦＴ結
果の所要サンプル点のレベルを記憶しておけば良い。
【００４６】以上のように、本発明の第２の実施形態に
よれば、第１の実施形態と同様な効果を得ることができ
る他、グランドクラッタ信号の特性が、個別機器の、ア
ンテナパターン、受信系の特性によりばらつく場合であ
っても、特別な装置を用いること無く、簡便にレーダア
ンテナ表面付近に異物が付着したことを正確に検知する
ことができる車載用レーダ装置を実現することができ
る。
よれば、第１の実施形態と同様な効果を得ることができ
る他、グランドクラッタ信号の特性が、個別機器の、ア
ンテナパターン、受信系の特性によりばらつく場合であ
っても、特別な装置を用いること無く、簡便にレーダア
ンテナ表面付近に異物が付着したことを正確に検知する
ことができる車載用レーダ装置を実現することができ
る。
【００４７】なお、簡便な方法として、車両が停止して
いることを車速センサ４の信号を用いて判定し、その時
のＦＦＴ結果を利用するということが考えられる。しか
しながら、通常は停車時にも、様々な車両などがレーダ
装置１の視界に入ってくることが考えられるため、対策
が必要である。
いることを車速センサ４の信号を用いて判定し、その時
のＦＦＴ結果を利用するということが考えられる。しか
しながら、通常は停車時にも、様々な車両などがレーダ
装置１の視界に入ってくることが考えられるため、対策
が必要である。
【００４８】ここで、本発明は、上述した例のレーダ方
式に限らず、その他のレーダ方式であっても適用可能で
ある。次に、本発明を、その他のレーダ方式に適用した
場合の例について説明する。
式に限らず、その他のレーダ方式であっても適用可能で
ある。次に、本発明を、その他のレーダ方式に適用した
場合の例について説明する。
【００４９】図９は、本発明の第３の実施形態であるモ
ノパルス方式と呼ばれるレーダ装置の回路ブロック図で
ある。この図９の例において、図２と同一の記号で示す
ものは、同一のものを表わす。この図９の例と図２の例
との異なるところは、図９の例の場合は、受信系が２系
統であるところである。
ノパルス方式と呼ばれるレーダ装置の回路ブロック図で
ある。この図９の例において、図２と同一の記号で示す
ものは、同一のものを表わす。この図９の例と図２の例
との異なるところは、図９の例の場合は、受信系が２系
統であるところである。
【００５０】すなわち、障害物２からの反射電波はアン
テナ１０６、１１６で受信される。次に、ハイブリッド
回路１１４において、二つのアンテナ１０６、１１６の
和信号と差信号とが作られ、それぞれミキサ１０７、１
１７に入力されて、ＩＦ信号にダウンコンバートされ
る。ミキサ１０７、１１７には分波器１０４で分波され
た信号がローカルとして入力される。
テナ１０６、１１６で受信される。次に、ハイブリッド
回路１１４において、二つのアンテナ１０６、１１６の
和信号と差信号とが作られ、それぞれミキサ１０７、１
１７に入力されて、ＩＦ信号にダウンコンバートされ
る。ミキサ１０７、１１７には分波器１０４で分波され
た信号がローカルとして入力される。
【００５１】ミキサ１０７、１１７からの、それぞれの
ＩＦ信号は、ＬＰＦ１０８、１１８で帯域制限をかけら
れ、増幅器１０９、１１９で所定レベルまで増幅され
る。
ＩＦ信号は、ＬＰＦ１０８、１１８で帯域制限をかけら
れ、増幅器１０９、１１９で所定レベルまで増幅され
る。
【００５２】次に、増幅器１０９、１１９からの、それ
ぞれの信号はそれぞれ、ＡＤＣ１１０、１２０にてデジ
タル信号に変換されてＤＳＰ１１１に取り込まれる。
ぞれの信号はそれぞれ、ＡＤＣ１１０、１２０にてデジ
タル信号に変換されてＤＳＰ１１１に取り込まれる。
【００５３】和差信号の角度特性例を図１０に示す。図
１０に示すように、差信号のパターン（特性）は、角度
零方向で感度が落ち込む特性を有する。これにくらべて
和信号の方は反対に、角度零方向で最大の感度を示す特
性を有する。
１０に示すように、差信号のパターン（特性）は、角度
零方向で感度が落ち込む特性を有する。これにくらべて
和信号の方は反対に、角度零方向で最大の感度を示す特
性を有する。
【００５４】したがって、和差信号それぞれの、路面ク
ラッタ信号のスペクトルのイメージは例えば、図１１に
示すように、差信号の方は、和信号に比較して、クラッ
タ信号レベルが低く現れる。
ラッタ信号のスペクトルのイメージは例えば、図１１に
示すように、差信号の方は、和信号に比較して、クラッ
タ信号レベルが低く現れる。
【００５５】これにより、和信号と差信号との両者の信
号レベルの差を観測すれば、異常判定を行うことができ
る。すなわち、和差信号の両者のスペクトル特性が近づ
けば（和信号と差信号との差が所定値未満であれば）、
異常状態と判断することができる。
号レベルの差を観測すれば、異常判定を行うことができ
る。すなわち、和差信号の両者のスペクトル特性が近づ
けば（和信号と差信号との差が所定値未満であれば）、
異常状態と判断することができる。
【００５６】図１２は、図９の例のＤＳＰ１１１におけ
る判断処理のフローチャートである。まず、ステップＳ
７において、和信号及び差信号のデータをＤＳＰ１１１
に取り込む。次に、ステップＳ８において、和信号、差
信号それぞれの信号についてＦＦＴ演算を行う。次に、
ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定値以上か否かを判
断する。そして、車速が一定速度未満の場合は、ステッ
プＳ５に移り、通常処理を継続する。
る判断処理のフローチャートである。まず、ステップＳ
７において、和信号及び差信号のデータをＤＳＰ１１１
に取り込む。次に、ステップＳ８において、和信号、差
信号それぞれの信号についてＦＦＴ演算を行う。次に、
ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定値以上か否かを判
断する。そして、車速が一定速度未満の場合は、ステッ
プＳ５に移り、通常処理を継続する。
【００５７】ステップＳ２Ａにおいて、車速が一定速度
以上の場合は、ステップＳＡにおいて、ステップＳ８の
結果を用いて、異常判定を行う。
以上の場合は、ステップＳＡにおいて、ステップＳ８の
結果を用いて、異常判定を行う。
【００５８】次に、異常判定処理ＳＡの詳細を説明す
る。ステップＳＡ１において、和差信号のそれぞれのＦ
ＦＴ結果からＮ点の周波数のデータをサンプリングす
る。次に、ステップＳＡ２において、Ｎ点のデータすべ
てについて、和信号と差信号との比較を行う。すべての
点で和信号と差信号との差が、既定値（所定値）以上で
あれば正常と判定し、ステップＳＡ４で異常フラグをオ
フにして、ステップＳ４に進む。
る。ステップＳＡ１において、和差信号のそれぞれのＦ
ＦＴ結果からＮ点の周波数のデータをサンプリングす
る。次に、ステップＳＡ２において、Ｎ点のデータすべ
てについて、和信号と差信号との比較を行う。すべての
点で和信号と差信号との差が、既定値（所定値）以上で
あれば正常と判定し、ステップＳＡ４で異常フラグをオ
フにして、ステップＳ４に進む。
【００５９】ステップＳＡ２において、Ｎ点のうちのい
ずれかの点で、和信号と差信号との差が所定値未満であ
れば、ステップＳＡ３で異常フラグをオンにして、ステ
ップＳ４に進む。ステップＳ４以降の処理は、図１に示
した例と同様であるので、説明は省略する。
ずれかの点で、和信号と差信号との差が所定値未満であ
れば、ステップＳＡ３で異常フラグをオンにして、ステ
ップＳ４に進む。ステップＳ４以降の処理は、図１に示
した例と同様であるので、説明は省略する。
【００６０】なお、ステップＳＡ２における上記の判定
既定値は、２系統の受信系の利得、周波数特性を考慮し
て決める必要がある。個々のレーダ装置１の特性がばら
つく場合には、図８の例で示したような対応を行えば良
い。この場合には、車速信号を用いた判定処理は不要に
なる。
既定値は、２系統の受信系の利得、周波数特性を考慮し
て決める必要がある。個々のレーダ装置１の特性がばら
つく場合には、図８の例で示したような対応を行えば良
い。この場合には、車速信号を用いた判定処理は不要に
なる。
【００６１】以上のように、本発明の第３の実施形態に
よれば、第１の実施形態と同様な効果を得ることができ
る他、判定基準値を特に設けなくとも、和信号と差信号
との差により、異常か否かを判断することができる。
よれば、第１の実施形態と同様な効果を得ることができ
る他、判定基準値を特に設けなくとも、和信号と差信号
との差により、異常か否かを判断することができる。
【００６２】
【発明の効果】本発明によれば、レドーム表面からの反
射波の周波数を超える周波数領域からの複数のＮポイン
トが、全て所定値以下か否かにより、つまり、グランド
クラッタ信号が現れているか否かにより、異物がレドー
ム表面に付着しているか否かを判断するように構成した
ので、特別な装置を用いること無く、簡便にレーダアン
テナ表面付近に異物が付着したことを正確に検知するこ
とができる車載用レーダ装置を実現することができる。
射波の周波数を超える周波数領域からの複数のＮポイン
トが、全て所定値以下か否かにより、つまり、グランド
クラッタ信号が現れているか否かにより、異物がレドー
ム表面に付着しているか否かを判断するように構成した
ので、特別な装置を用いること無く、簡便にレーダアン
テナ表面付近に異物が付着したことを正確に検知するこ
とができる車載用レーダ装置を実現することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態例による異常判定フロ
ーを説明する図。
ーを説明する図。
【図２】本発明の第１の実施形態が適用される車載レー
ダ装置１の回路ブロック図である。
ダ装置１の回路ブロック図である。
【図３】図２のレーダ装置から放射される電波の周波数
変調を説明する図である。
変調を説明する図である。
【図４】車両に実装されたレーダ装置から放射される電
波パターンを説明する図である。
波パターンを説明する図である。
【図５】路面から反射されるグランドクラッタ信号のス
ペクトルイメージを説明する図である。
ペクトルイメージを説明する図である。
【図６】レーダ装置に付着した雪を説明する図である。
【図７】レーダ装置の表面で電波が遮断された時のＩＦ
信号のスペクトルイメージを説明する図である。
信号のスペクトルイメージを説明する図である。
【図８】本発明の第２の実施形態における不揮発性メモ
リを備えたレーダ装置のブロック図である。
リを備えたレーダ装置のブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施形態であるモノパルス方式
のレーダ装置のブロック図である。
のレーダ装置のブロック図である。
【図１０】モノパルスレーダ装置の和差信号の角度利得
特性を説明する図である。
特性を説明する図である。
【図１１】モノパルスレーダ装置の和差信号の路面クラ
ッタ信号のスペクトルイメージを説明する図である。
ッタ信号のスペクトルイメージを説明する図である。
【図１２】モノパルスレーダ装置による異常判定フロー
を説明する図である。
を説明する図である。
１ レーダ装置
２ 障害物
３ 車両
４ 車速センサ
１０１ タイミング回路
１０２ 駆動回路
１０３ 電圧制御発振器
１０４ 分波器
１０５、１０６ アンテナ
１０７、１１７ ミキサ
１０８、１１８ 低域フィルタ
１０９、１１９ 増幅器
１１０、１２０ アナログ−デジタル変換器
１１１ ＤＳＰ
１１２ レドーム
１１３ メモリ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−109030（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−160836（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−166973（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−7486（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−183611（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−331742（ＪＰ，Ａ)
特開2000−19242（ＪＰ，Ａ)
特開2000−321348（ＪＰ，Ａ)
特開2001−42034（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/40
G01S 13/00 - 13/95
Claims (4)
- 【請求項１】電波を電波放射手段により車両前方もしく
は周辺に放射し、物体からの反射波を検出する車載用レ
ーダ装置において、検出した反射波の複数の周波数点における中間周波数信
号の強度が所定の基準値 より減少したか否かにより、上
記電波放射手段の表面に異物が付着したか否かを判断す
ることを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項２】請求項１記載の車載用レーダ装置におい
て、上記所定の基準値は、車両の停車時に得られる中間
周波信号の周波数分析結果から得られる値であることを
特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項３】請求項１記載の車載用レーダ装置におい
て、上記信号の強度が所定値より減少したと判断する判
定値として、あらかじめ個々のレーダ装置の特性を測定
し内蔵メモリに記憶した数値を用いることを特徴とする
車載用レーダ装置。 - 【請求項４】電波を電波放射手段により車両前方もしく
は周辺に放射し、物体からの反射波を検出するモノパル
ス方式の車載用レーダ装置において、 二つの受信アンテナの和信号および差信号に対応する中
間周波信号のそれぞれのスペクトルを求め、単一以上の
周波数点で上記和信号と差信号との強度比較を行い、そ
の強度差が基準値以下であることを判定することによ
り、上記電波放射手段の表面に異物が付着したか否かを
判断することを特徴とする車載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36614599A JP3454767B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36614599A JP3454767B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 車載用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001183456A JP2001183456A (ja) | 2001-07-06 |
| JP3454767B2 true JP3454767B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=18486036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36614599A Expired - Lifetime JP3454767B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3454767B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP4021401B2 (ja) * | 2003-11-07 | 2007-12-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
| JP4771724B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2011-09-14 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| DE102008054624A1 (de) * | 2008-12-15 | 2010-06-17 | Robert Bosch Gmbh | FMCW-Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
| KR101786039B1 (ko) | 2016-12-12 | 2017-10-17 | (주)디지탈엣지 | 레이더 장치 및 그의 이물질 탐지방법 |
| CN115372920B (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-17 | 北京清环智慧水务科技有限公司 | 一种雷达结露补偿方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS617486A (ja) * | 1984-06-21 | 1986-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | レ−ダ装置 |
| JP3232163B2 (ja) * | 1993-05-26 | 2001-11-26 | 松下電工株式会社 | 車載用超音波センサ装置 |
| JP3304792B2 (ja) * | 1996-11-27 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車載レーダ装置 |
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP3488610B2 (ja) * | 1997-12-03 | 2004-01-19 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| JP3445482B2 (ja) * | 1997-12-18 | 2003-09-08 | 日野自動車株式会社 | 車載用レーダ装置 |
| JP3428009B2 (ja) * | 1998-07-03 | 2003-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用レーダ装置 |
| JP3308231B2 (ja) * | 1999-05-17 | 2002-07-29 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
| JP4564611B2 (ja) * | 1999-08-04 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | レーダ装置 |
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36614599A patent/JP3454767B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001183456A (ja) | 2001-07-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3428009B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| EP3430422B1 (en) | System and method for detecting blockage in an automotive radar | |
| US6469659B1 (en) | Apparatus and method for detecting radar obstruction | |
| US9702967B2 (en) | Method for setting a detection threshold for a received signal of a frequency-modulated continuous wave radar sensor of a motor vehicle on the basis of the noise level, radar sensor and motor vehicle | |
| AU3906199A (en) | Method and apparatus for rejecting rain clutter in a radar system | |
| JP2001042034A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3488610B2 (ja) | レーダ装置 | |
| WO2022064995A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP2023165850A (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
| JP3454767B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| CN112763994B (zh) | 一种车载雷达遮挡检测方法、存储介质及车载设备 | |
| JP3639512B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP2024023926A (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
| WO2020241235A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP2010204033A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| WO2020017290A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム | |
| JP3304792B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| WO2022113766A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| WO2021085083A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP2001021646A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| EP3855213A1 (en) | Electronic device, electronic device control method, and electronic device control program | |
| JP2002131420A (ja) | レーダの信号処理回路 | |
| WO2024085038A1 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP7307244B2 (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム | |
| JP2024060529A (ja) | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3454767 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070725 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080725 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080725 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090725 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090725 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100725 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100725 Year of fee payment: 7 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100725 Year of fee payment: 7 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110725 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110725 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120725 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130725 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |