JP3452694B2 - Bearing attachment / detachment device - Google Patents
Bearing attachment / detachment deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ベアリング着脱装置に
係り、更に詳しくは、取り扱うベアリングの大きさに係
わりなく、チョックからのベアリングの着脱が機械化ま
たは自動化可能で、これにより作業性や安全性の向上が
図れるベアリング着脱装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bearing attaching / detaching device, and more specifically, it is possible to mechanically or automatically attach / detach a bearing from a chock regardless of the size of the bearing to be handled, thereby improving workability and safety. The present invention relates to a bearing attaching / detaching device capable of improving the performance.
【０００２】[0002]
【従来の技術】圧延機に組み込まれた圧延ロールの両端
部には、チョックが取り付けられているが、そのチョッ
クは定期的に圧延ロールから外されて洗浄されている。
その際、チョック内に装着されたベアリングも抜き取ら
れて分洗されている。従来、チョックからのベアリング
の着脱は、例えば実公平１−１４３２１号公報の「軸受
分解組立装置」の明細書中に開示されているように、作
業者が天井クレーンのフックに吊下された抜出吊具をベ
アリング内に装着し、その後、抜出吊具を吊り上げてベ
アリングを抜き取ったり、反対に新しいベアリングをチ
ョックに装着している。2. Description of the Related Art Chocks are attached to both ends of a rolling roll incorporated in a rolling mill, and the chocks are regularly removed from the rolling roll and cleaned.
At that time, the bearing mounted in the chock is also removed and washed. Conventionally, as for attachment and detachment of a bearing from a chock, as disclosed in, for example, the specification of "Bearing disassembling and assembling apparatus" in Japanese Utility Model Publication No. 1-14321, an operator suspends the suspension from a hook of an overhead crane. After mounting the lifting device inside the bearing, the lifting device is hoisted to pull out the bearing, or conversely, a new bearing is mounted on the chock.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
はこのようにベアリングをチョックから着脱する際に、
作業者が天井クレーンをボタン操作したり、抜出吊具を
手作業でベアリング内に出し入れさせており、作業能率
が悪く、大きなベアリングが吊り上げられて移送される
場所に作業者が立ち入ることになって、安全性にも問題
があった。また、圧延ロールの種類によっては、チョッ
クおよびそれに装着されるベアリングのサイズが異なる
ものがあり、従って実際の着脱作業においては、ベアリ
ングの大きさに係わりなく取り扱えないと、作業性が低
下したり、多種の治工具が必要となるという問題点があ
った。However, in the prior art, when attaching and detaching the bearing from the chock in this way,
Workers operate buttons on the overhead crane and manually pull out and put out the lifting and lowering equipment into and from the bearings, resulting in poor work efficiency, and workers are required to enter the location where large bearings are lifted and transferred. There was also a problem with safety. In addition, depending on the type of rolling roll, the size of the chock and the bearing attached to it may differ, and therefore, in the actual attachment / detachment work, if it cannot be handled regardless of the size of the bearing, workability deteriorates, There was a problem that various jigs and tools were needed.
【０００４】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で、取り扱うベアリングの大きさに係わりなく、チョッ
クからのベアリングの着脱が機械化または自動化可能
で、これにより作業性や安全性の向上が図れるベアリン
グ着脱装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances. The bearing can be mechanically or automatically attached to and detached from the chock irrespective of the size of the bearing to be handled, thereby improving workability and safety. An object is to provide a detachable device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のベアリング着脱装置は、チョックに装着されるベ
アリングの大きさに応じて把持部材を拡縮させるベアリ
ングの拡縮把持手段と、該拡縮把持手段の昇降手段とを
備えるように構成されている。A method according to the above-mentioned object.
The described bearing attachment / detachment device is configured to include a bearing expansion / contraction holding means for expanding / contracting the holding member according to the size of the bearing mounted on the chock, and elevating / lowering means for the expansion / contraction holding means.
【０００６】請求項２記載のベアリング着脱装置は、請
求項１記載のベアリング着脱装置において、前記拡縮把
持手段が、平行四辺形リンク構造の先端部に、複数個の
前記把持部材が取り付けられるように構成されている。A bearing attaching / detaching device according to a second aspect is the bearing attaching / detaching device according to the first aspect, wherein the expansion and contraction gripping means has a plurality of the gripping members attached to the front end of the parallelogram link structure. It is configured.
【０００７】請求項３記載のベアリング着脱装置は、請
求項１または２記載のベアリング着脱装置において、前
記拡縮把持手段が揺動可能であるように構成されてい
る。A bearing attaching / detaching device according to a third aspect is the bearing attaching / detaching device according to the first or second aspect, wherein the expansion / contraction holding means is swingable.
【０００８】請求項４記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜３の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、ベアリング抜き取り時の前記拡縮把持手段の偏
りを検出する偏り検出センサと、該偏り検出センサの検
出信号に基づいて前記拡縮把持手段の偏りを補正する偏
り補正手段とを設けるように構成されている。A bearing attaching / detaching device according to a fourth aspect is the bearing attaching / detaching device according to any one of the first to third aspects, in which a bias detection sensor for detecting a bias of the expansion / contraction holding means at the time of bearing removal is provided. A bias correction unit that corrects the bias of the expansion / contraction gripping unit based on the detection signal of the bias detection sensor is provided.
【０００９】請求項５記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜４の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、前記拡縮把持手段に、振動装置を取り付けるよ
うに構成されている。A bearing attaching / detaching device according to a fifth aspect is the bearing attaching / detaching device according to any one of the first to fourth aspects, wherein a vibration device is attached to the expansion / contraction holding means.
【００１０】請求項６記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜５の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、前記ベアリング側を観察するカメラを設け、該
カメラから取り込まれた画像に基づき前記ベアリングの
軸芯位置を求めて、前記昇降手段により前記拡縮把持手
段の昇降位置を制御する自動位置決め装置を設けるよう
に構成されている。A bearing attaching / detaching device according to a sixth aspect is the bearing attaching / detaching device according to any one of the first to fifth aspects, in which a camera for observing the bearing side is provided, and based on an image captured from the camera. An automatic positioning device is provided for determining the axial position of the bearing and controlling the elevation position of the expansion / contraction holding means by the elevation means.
【００１１】請求項７記載のベアリング着脱装置は、請
求項１〜６の何れか１項に記載のベアリング着脱装置に
おいて、ベアリング交換ステージに配置されたチョック
受台に、前記チョックの水平載置用のレベリング装置を
設けるように構成されている。The bearing attaching / detaching device according to claim 7 is the bearing attaching / detaching device according to any one of claims 1 to 6, wherein the chock is horizontally mounted on a chock cradle arranged on a bearing exchange stage. Of the leveling device.
【００１２】請求項８記載のベアリング着脱装置は、請
求項７記載のベアリング着脱装置において、前記ベアリ
ング交換ステージに配置された前記チョック受台に、前
記チョックの固定ブロックの拡縮手段を設けるように構
成されている。The bearing attaching / detaching device according to claim 8 is a contractor.
In the bearing attaching / detaching device according to claim 7, the chock cradle arranged on the bearing exchange stage is provided with a means for expanding / contracting a fixed block of the chock.
【００１３】さらに、請求項９記載のベアリング着脱装
置は、請求項７または８記載のベアリング着脱装置にお
いて、前記拡縮把持手段が取り付けられた昇降手段を、
前記ベアリング交換ステージ上を走行する走行台車に搭
載するように構成されている。なお、ここでいう走行台
車の走行とは、ベアリング交換ステージ上の縦横斜めな
ど任意方向に移動することをいう。Further, a bearing attaching / detaching device according to a ninth aspect is the bearing attaching / detaching device according to the seventh or eighth aspect, further comprising: an elevating means to which the expansion / contraction holding means is attached,
It is configured to be mounted on a traveling carriage that travels on the bearing exchange stage. In addition, the traveling of the traveling carriage referred to here means moving in any direction such as vertical, horizontal, and diagonal on the bearing exchange stage.
【００１４】[0014]
【作用】請求項１〜９記載のベアリング着脱装置におい
ては、ベアリング内で拡縮把持手段の把持部材を横方向
に拡張させてベアリングを把持するので、大きなベアリ
ングでも小さなベアリングでも大きさに係わりなく、ベ
アリングを着脱できる。ベアリングの把持後、昇降手段
により拡縮把持手段を吊り上げてベアリングを抜き取
り、新しいベアリングの装着時には、これとは反対の操
作を行なうことにより、ベアリングをチョックに装着す
るので、チョックからのベアリングの着脱の機械化また
は自動化が可能で、これによりベアリングの着脱時にお
いて、作業者の３Ｋ作業からの解放が図られると共に、
作業性や安全性の向上が図れる。In the bearing attaching / detaching device according to the present invention, since the holding member of the expansion / contraction holding means is laterally expanded within the bearing to hold the bearing, regardless of the size of the large bearing or the small bearing, The bearing can be removed. After gripping the bearing, lift the expansion / contraction gripping means by the elevating means to pull out the bearing, and when installing a new bearing, perform the operation opposite to this to mount the bearing on the chock. It can be mechanized or automated, which allows the operator to be freed from 3K work when attaching and detaching the bearing.
Workability and safety can be improved.
【００１５】また、請求項２記載のベアリング着脱装置
においては、平行四辺形リンク構造を作動させて、把持
部材によりベアリングを把持したり、把持解除をするの
で、拡縮把持手段の構造が簡単になり、確実な操作性が
得られ、装置の低コスト化やメンテナンスの容易化がで
きる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the second aspect of the present invention, the parallelogram linkage structure is actuated to hold the bearing by the holding member and release the holding, so that the structure of the expansion / contraction holding means is simplified. The reliable operability can be obtained, and the cost of the device can be reduced and the maintenance can be facilitated.
【００１６】さらに、請求項３記載のベアリング着脱装
置においては、拡縮把持手段を揺動させてチョックの姿
勢に追従させるので、ベアリングの着脱作業、特にベア
リングの抜き取り作業が円滑になる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the third aspect of the present invention, since the expansion / contraction holding means is swung to follow the posture of the chock, the bearing attaching / detaching work, particularly the bearing extracting work is facilitated.
【００１７】さらにまた、請求項４記載のベアリング着
脱装置においては、ベアリング抜き取り時の拡縮把持手
段の偏りを偏り検出センサにより検出し、その検出信号
に基づいて、拡縮把持手段の偏りを偏り補正手段により
補正するので、チョックに倣って、拡縮把持手段の姿勢
補正ができる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the present invention, the bias of the expansion / contraction holding means at the time of removing the bearing is detected by the deviation detection sensor, and the deviation of the expansion / contraction holding means is corrected based on the detection signal. Since the correction is performed according to, the posture of the expansion / contraction gripping means can be corrected in accordance with the chock.
【００１８】そして、請求項５記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング抜き取り時に、振動装置によ
り拡縮把持手段を振動させるので、例えば捏ねまたは錆
び付きなどにより、チョックからベアリングが抜け難い
場合でも、比較的円滑にベアリングを抜き取れる。Further, in the bearing attaching / detaching device of the fifth aspect, since the expansion / contraction holding means is vibrated by the vibrating device when the bearing is pulled out, even if it is difficult to remove the bearing from the chock due to, for example, kneading or rusting. The bearing can be pulled out smoothly.
【００１９】また、請求項６記載のベアリング着脱装置
においては、ベアリング側をカメラ観察して、取り込ま
れた画像に基づきベアリングの軸芯位置を求め、その軸
芯位置を目標にして、自動位置決め装置により拡縮把持
手段の昇降位置を制御するので、作業性の向上や、ベア
リングと拡縮把持手段との衝突による両部材の損傷を防
止できる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the present invention, the bearing side is observed with a camera, the axial center position of the bearing is obtained based on the captured image, and the automatic axial positioning device is aimed at the axial center position. Since the up-and-down position of the expansion and contraction gripping means is controlled by this, it is possible to improve workability and prevent damage to both members due to collision between the bearing and the expansion and contraction gripping means.
【００２０】さらに、請求項７記載のベアリング着脱装
置においては、レベリング装置により、チョック受台に
載置されたチョックのレベリングを行なってこれを水平
配置するので、拡縮把持手段を用いたチョックからのベ
アリングの着脱が良好にできる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the seventh aspect, the chock placed on the chock cradle is leveled by the leveling device and horizontally arranged, so that the chock using the expansion / contraction gripping means is removed from the chock. The bearing can be attached and removed satisfactorily.
【００２１】さらにまた、請求項８記載のベアリング着
脱装置においては、チョックの大きさに合わせ、拡縮手
段により固定ブロックを拡縮させてチョックを固定する
ので、１台のチョック受台で大きさの異なるチョックを
固定できる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the present invention, the chock is fixed by expanding / contracting the fixing block by the expansion / contraction means according to the size of the chock, so that the size of one chock receiving base is different. You can fix the chock.
【００２２】それから、請求項９記載のベアリング着脱
装置においては、走行台車によりベアリング交換ステー
ジ上を走行して、拡縮把持手段により把持されたベアリ
ングを、ベアリング交換ステージ上の所定位置に載置で
き、またそのステージ上に載置された新しいベアリング
を、チョックの配置位置まで移動できる。Then, in the bearing attaching / detaching device according to the ninth aspect, the traveling carriage travels on the bearing exchange stage, and the bearing held by the expansion / contraction holding means can be placed at a predetermined position on the bearing exchange stage. In addition, a new bearing placed on the stage can be moved to the chock position.
【００２３】[0023]
【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここで、ベアリング交換ステージの長さ方向をＸ方
向、ベアリング交換ステージの幅方向をＹ方向、高さ方
向をＺ方向とする。ここに、図１は本発明の一実施例に
係るベアリング着脱装置の使用状態の拡大側面図、図２
はベアリング着脱装置が配備されたベアリング交換ステ
ージの平面図、図３はベアリング着脱装置が配備された
ベアリング交換ステージの側面図、図４はチョック受台
の拡大側面図、図５は図１のＳ５−Ｓ５拡大断面図、図
６は図１のＳ６−Ｓ６拡大断面図である。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. Here, the length direction of the bearing exchange stage is the X direction, the width direction of the bearing exchange stage is the Y direction, and the height direction is the Z direction. Here, FIG. 1 is an enlarged side view of a bearing attaching / detaching device according to an embodiment of the present invention in use.
Is a plan view of a bearing exchange stage provided with a bearing attachment / detachment device, FIG. 3 is a side view of a bearing exchange stage provided with a bearing attachment / detachment device, FIG. 4 is an enlarged side view of a chock cradle, and FIG. 5 is S5 of FIG. -S5 enlarged sectional view, FIG. 6 is an S6-S6 enlarged sectional view of FIG.
【００２４】図２、３に示すように、本発明の一実施例
に係るベアリング着脱装置１０は、ベアリング交換ステ
ージＳ上を走行する自走式の走行台車１１と、チョック
１２に装着されるベアリング１３の大きさに応じて把持
部材１４を拡縮させるベアリング１３の拡縮把持手段１
５と、走行台車１１に搭載される拡縮把持手段１５の昇
降手段１６とを備えている。As shown in FIGS. 2 and 3, a bearing attaching / detaching device 10 according to an embodiment of the present invention is a self-propelled traveling carriage 11 traveling on a bearing exchange stage S and bearings mounted on a chock 12. Expanding / contracting gripping means 1 of the bearing 13 for expanding / contracting the gripping member 14 according to the size of 13
5 and the elevating / lowering means 16 of the expansion / contraction gripping means 15 mounted on the traveling carriage 11.
【００２５】ベアリング交換ステージＳには架構１７が
設けられており、ステージ床面に、取り扱うチョック１
２の大きさに合わせて、大小のチョック受台１８が設置
されている。図１、６に示すように、チョック１２の水
平載置用のレベリング装置３０が、チョック受台１８の
上周面に１２０度間隔で配置されている。なお、これに
限定しなくても、レベリング装置３０を、例えば６０度
間隔で６個配設したり、また３０度間隔で１２個配設し
たり、その配置個数は任意でよい。それぞれのレベリン
グ装置３０は、断面視して下向きコの字形の受け金具３
１を有しており、それぞれのレベリング装置３０におい
て、ブラケット３２によりチョック受台１８の上部に固
定された油圧シリンダ３３のロッド３３ａを出し入れさ
せて、各受け金具３１の下部空間内に差し込まれる、上
面が傾斜した楔部３４の差し込み量を調整することによ
り、チョック１２の水平レベルの調整を行なう。なお、
油圧シリンダ３３の他に、例えば位置検出器付シリンダ
や、モータ駆動手段に出力軸の回転検出手段を備えたも
のなど、他の形式のものを採用してもよい。The bearing exchange stage S is provided with a frame 17, and a chock 1 to be handled is provided on the stage floor surface.
Large and small chock cradle 18 is installed according to the size of 2. As shown in FIGS. 1 and 6, leveling devices 30 for horizontally mounting the chock 12 are arranged on the upper peripheral surface of the chock cradle 18 at 120 degree intervals. Note that, without being limited to this, six leveling devices 30 may be arranged at intervals of 60 degrees, or 12 leveling devices 30 may be arranged at intervals of 30 degrees. Each of the leveling devices 30 includes a U-shaped receiving bracket 3 which is downward in cross section.
In each of the leveling devices 30, the rod 33a of the hydraulic cylinder 33 fixed to the upper part of the chock cradle 18 by the bracket 32 is put in and out, and is inserted into the lower space of each receiving fitting 31. The horizontal level of the chock 12 is adjusted by adjusting the insertion amount of the wedge portion 34 whose upper surface is inclined. In addition,
In addition to the hydraulic cylinder 33, other types such as a cylinder with a position detector and a motor driving means provided with a rotation detecting means for the output shaft may be adopted.
【００２６】なお、図４に示すように、取り扱われるチ
ョック１２の大きさの変化に対応できるように、チョッ
ク受台１８上に、チョック１２の左右の固定ブロック１
９の拡縮手段２０を取り付けるようにしてもよい。拡縮
手段２０は、長さ方向の中間からねじ切り方向が異なる
送りねじ２１と、固定ブロック１９に装着されたナット
２２とを有しており、回転モータ２３により送りねじ２
１を回転させると、左右の固定ブロック１９が近接した
り離反したりして、大きさの異なるチョック１２でも堅
固に固定できる。固定ブロック１９は、さらに細かくチ
ョック１２の大きさに対応できるように、チョック１２
の固定部分が多段式になっている。As shown in FIG. 4, the fixed blocks 1 on the left and right of the chock 12 are mounted on the chock pedestal 18 so as to cope with changes in the size of the chock 12 to be handled.
The expansion / contraction means 20 of 9 may be attached. The expansion / contraction means 20 has a feed screw 21 having a different thread cutting direction from the middle of the length direction, and a nut 22 mounted on the fixed block 19, and is rotated by a rotary motor 23.
When 1 is rotated, the left and right fixed blocks 19 come close to or away from each other, so that even chock 12 having different sizes can be firmly fixed. The fixed block 19 includes a chock 12 so that the size of the chock 12 can be adjusted more finely.
The fixed part of is multistage.
【００２７】図２、３に示すように、走行台車１１は、
ベアリング交換ステージＳの架構１７の両端部上に取り
付けられたＸレール２４を走行する横長なＸ台車２５
と、Ｘ台車２５上のＹレール２６を走行するＹ台車２７
とを有している。また、Ｘ台車２５上のＹレール２６間
には、略長さ方向の全長に渡って開口部２５ａが形成さ
れている。さらに、Ｙ台車２７の中央部付近の下部に
は、ベアリング１３側を観察するＣＣＤカメラ２９が取
り付けられている（図１参照）。ここでいうベアリング
１３側とは、例えばチョック１２の内周縁またはベアリ
ング１３の内、外周縁若しくは予めチョック１２やベア
リング１３に設けられた印部など、チョック１２やベア
リング１３の軸芯位置がカメラ観察された画像から、制
御部３８により演算可能な部位をいう。これらのＸ、Ｙ
台車２５、２７および制御部３８が、ＣＣＤカメラ２９
から取り込まれた画像に基づきベアリング１３の軸芯位
置を求めて、昇降手段１６により拡縮把持手段１５の昇
降位置を制御する自動位置決め装置３９を構成してい
る。次に、図１、５、６を参照して昇降手段１６を詳細
に説明する。As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling carriage 11 is
A horizontally long X carriage 25 traveling on X rails 24 mounted on both ends of the frame 17 of the bearing exchange stage S.
And a Y carriage 27 traveling on a Y rail 26 on the X carriage 25.
And have. Further, between the Y rails 26 on the X carriage 25, an opening 25a is formed over the entire length in the substantially longitudinal direction. Further, a CCD camera 29 for observing the bearing 13 side is attached to the lower portion near the center of the Y carriage 27 (see FIG. 1). The bearing 13 side here means, for example, the inner peripheral edge of the chock 12 or the inner or outer peripheral edge of the bearing 13, or a mark portion previously provided on the chock 12 or the bearing 13, and the axial center position of the chock 12 or the bearing 13 is observed by a camera. The part that can be calculated by the control unit 38 from the obtained image. These X, Y
The carriages 25 and 27 and the control unit 38 are connected to the CCD camera 29.
An automatic positioning device 39 is configured to obtain the axial center position of the bearing 13 on the basis of the image taken in from, and control the ascending / descending position of the expansion / contraction holding means 15 by the ascending / descending means 16. Next, the elevating means 16 will be described in detail with reference to FIGS.
【００２８】図１に示すように、昇降手段１６は、Ｙ台
車２７の中央部に形成された円形の開口部２７ａの形成
部上に立設された略円錐状の支持筒４０を有している。
支持筒４０の上端部内には、球面軸受４１を介して、長
尺な油圧シリンダ４２の元部が揺動可能に取り付けられ
ている。開口部２５ａ、２７ａから下方へ延びる油圧シ
リンダ４２のロッド４２ａの先端部は、この油圧シリン
ダ４２に昇降可能に遊挿される昇降筒４３の下部に固着
されており、また昇降筒４３の下部には短尺筒４４が連
結されている。短尺筒４４内には、拡縮把持手段１５の
駆動部である油圧シリンダ４５が収納されており、短尺
筒４４の下端に取り付けられた拡縮把持手段１５の把持
部材１４を拡縮させる。油圧シリンダ４２のロッド４２
ａを出し入れさせることにより、昇降筒４３および短尺
筒４４を介して、拡縮把持手段１５が昇降される。As shown in FIG. 1, the elevating means 16 has a substantially conical support cylinder 40 which is erected on the formation portion of the circular opening 27a formed at the center of the Y carriage 27. There is.
A base portion of a long hydraulic cylinder 42 is swingably mounted in the upper end portion of the support cylinder 40 via a spherical bearing 41. The tip of the rod 42a of the hydraulic cylinder 42 extending downward from the openings 25a and 27a is fixed to the lower part of the elevating cylinder 43 that is loosely inserted into the hydraulic cylinder 42 so as to be vertically movable. The short cylinder 44 is connected. A hydraulic cylinder 45, which is a drive unit of the expansion / contraction holding means 15, is housed in the short cylinder 44, and expands / contracts the grip member 14 of the expansion / contraction holding means 15 attached to the lower end of the short cylinder 44. Rod 42 of hydraulic cylinder 42
By moving a in and out, the expansion / contraction holding means 15 is moved up and down via the elevating cylinder 43 and the short cylinder 44.
【００２９】また、図１、５に示すように、Ｙ台車２７
の外周部上には、ベアリング１３の抜き取り時の拡縮把
持手段１５の偏りを検出する偏り検出センサの一例であ
るロードセル４６と、ロードセル４６の検出信号に基づ
いて拡縮把持手段１５の偏りを補正する偏り補正手段４
７とが、昇降筒４３を中心にして９０度間隔で放射状に
配設されている。なお、ロードセル４６の他に、例えば
析重センサ（荷重検知センサ）や圧力センサなども採用
できる。すなわち、各偏り補正手段４７は、油圧シリン
ダ４８を有しており、その昇降筒４３側へ出し入れされ
るロッド４８ａの先端部が、ロードセル４６の一端面に
固着されており、ロードセル４６の他端面には、軸受４
９により支持された出し入れロッド５０の元部が連結さ
れており、出し入れロッド５０の先端部に、昇降筒４３
の外周面に当接される押接ローラ５１が取り付けられて
いる。In addition, as shown in FIGS.
A load cell 46, which is an example of a bias detection sensor that detects the bias of the expansion / contraction gripping means 15 when the bearing 13 is pulled out, and the bias of the expansion / contraction gripping means 15 is corrected based on the detection signal of the load cell 46. Bias correction means 4
7 are radially arranged at intervals of 90 degrees around the elevating cylinder 43. In addition to the load cell 46, for example, a deposition weight sensor (load detection sensor), a pressure sensor, or the like can be used. That is, each deviation correction means 47 has a hydraulic cylinder 48, and the tip end portion of a rod 48 a that is inserted into and removed from the elevating cylinder 43 side is fixed to one end surface of the load cell 46, and the other end surface of the load cell 46. The bearing 4
The base portion of the loading / unloading rod 50 supported by 9 is connected, and the lifting tube 43 is attached to the tip of the loading / unloading rod 50.
The pressing roller 51 that is brought into contact with the outer peripheral surface of the is attached.
【００３０】ベアリング１３の抜き取り時に、拡縮把持
手段１５に偏りが発生した場合には、昇降筒４３がその
偏り方向へ押される。これにより、その偏り方向に配置
された偏り補正手段４７の押接ローラ５１が押されて、
対応する油圧シリンダ４８のロッド４８ａが所定量だけ
押し込まれる。そのときの荷重負荷をロードセル４６が
検出し、その検出信号に基づいた制御部３８からの制御
指令により、各偏り補正手段４７の油圧シリンダ４８の
ロッド４８ａの突出量を調整することにより、拡縮把持
手段１５の偏りを補正する。具体的には、制御部３８に
おいて、荷重を検出し、その荷重の大きさにより油圧シ
リンダ４８を押し引きすることにより、昇降筒４３に取
り付けられた拡縮把持手段１５の自動調心が行なわれ
る。また、制御ソフトにより適宜揺らすようにしてもよ
い。次に、図１を参照して拡縮把持手段１５を詳細に説
明する。When the expansion / contraction holding means 15 is biased when the bearing 13 is pulled out, the elevating cylinder 43 is pushed in the bias direction. As a result, the pressing roller 51 of the deviation correcting means 47 arranged in the deviation direction is pressed,
The corresponding rod 48a of the hydraulic cylinder 48 is pushed in by a predetermined amount. The load cell 46 detects the load at that time, and the expansion / contraction grip is performed by adjusting the protrusion amount of the rod 48a of the hydraulic cylinder 48 of each deviation correction means 47 in accordance with a control command from the control unit 38 based on the detection signal. The bias of the means 15 is corrected. Specifically, the control unit 38 detects the load and pushes and pulls the hydraulic cylinder 48 according to the magnitude of the load, whereby the expansion / contraction holding means 15 attached to the elevating cylinder 43 is automatically centered. Further, the control software may be appropriately shaken. Next, the expansion / contraction holding means 15 will be described in detail with reference to FIG.
【００３１】図１に示すように、拡縮把持手段１５は、
前記その駆動部としての油圧シリンダ４５の他に、平行
四辺形リンク構造５２を有している。平行四辺形リンク
構造５２は、短尺筒４４の下部から下方へ延びる取り付
け筒５３の上下端部の両側に、それぞれ一対ずつ軸着さ
れた平行リンク５４の先端部に、各々常時、取り付け筒
５３との平行状態が保持される把持部材１４が、掛け渡
し状態で軸着されたものである。同図部分拡大図に示す
ように、把持部材１４の下端部には、ベアリング１３を
下方から支える爪部１４ａが外部突出している。As shown in FIG. 1, the expansion / contraction gripping means 15 is
In addition to the hydraulic cylinder 45 as the drive unit thereof, a parallelogram link structure 52 is provided. The parallelogram link structure 52 has a pair of upper and lower ends of a mounting cylinder 53 extending downward from the lower portion of the short cylinder 44, and a pair of parallel links 54 axially attached to each end of the parallel cylinder 54. The gripping member 14 that holds the parallel state is axially attached in a suspended state. As shown in the partially enlarged view of the same figure, a claw portion 14a for supporting the bearing 13 from below is projected to the outside at the lower end portion of the grip member 14.
【００３２】油圧シリンダ４５のロッド４５ａの先端部
には、把持部材１４の拡縮を操作する長尺な操作ロッド
５５が、取り付け筒５３内に遊挿されている。取り付け
筒５３の下端部には、例えばバイブレータやエアインパ
クタなどの振動装置５６が固着されており、両下側の平
行リンク５４と把持部材１４との軸着部には、振動装置
５６の上部両側に下端部が軸着された操作リンク５７の
上端部も軸着されている。油圧シリンダ４５のロッド４
５ａを出し入れさせることにより操作ロッド５５が昇降
し、これにより操作リンク５７が垂直方向へ回動して、
平行四辺形リンク構造５２により、把持部材１４を拡縮
させる。At the tip of the rod 45a of the hydraulic cylinder 45, a long operating rod 55 for operating the expansion / contraction of the gripping member 14 is loosely inserted in the mounting cylinder 53. A vibrating device 56 such as a vibrator or an air impactor is fixed to the lower end of the mounting cylinder 53, and the upper and lower sides of the vibrating device 56 are attached to the shaft attachment portions of the parallel links 54 on both lower sides and the grip member 14. The upper end portion of the operation link 57 whose lower end portion is axially attached is also axially attached. Rod 4 of hydraulic cylinder 45
By moving the 5a in and out, the operation rod 55 moves up and down, which causes the operation link 57 to rotate in the vertical direction.
The parallelogram link structure 52 expands and contracts the gripping member 14.
【００３３】図１において、符号６０はＸ台車２５の車
輪、符号６１はＹ台車２７の車輪、図５において、符号
６２はＹ台車２７の駆動モータ、符号６３は駆動モータ
６２の動力伝達系である。1, reference numeral 60 is a wheel of the X carriage 25, reference numeral 61 is a wheel of the Y carriage 27, reference numeral 62 is a drive motor of the Y carriage 27, and reference numeral 63 is a power transmission system of the drive motor 62 in FIG. is there.
【００３４】続いて、本発明の一実施例に係るベアリン
グ着脱装置１０の動作を説明する。図２、３に示すよう
に、予めレベリング装置３０により、チョック受台１８
に固定されたチョック１２を平行保持しておき、それか
らＸ台車２５およびＹ台車２７を走行させて、ベアリン
グ交換ステージＳのチョック受台１８上に拡縮把持手段
１５を配置する。次いで、図１に示すように、ＣＣＤカ
メラ２９によりベアリング１３側の位置をカメラ観察
し、制御部３８において、取り込まれた画像に基づきベ
アリング１３の軸芯位置を求め、その軸芯位置を目標に
して、Ｘ台車２５やＹ台車２７を僅かに移動させて拡縮
把持手段１５の昇降位置を調整する。Next, the operation of the bearing attaching / detaching device 10 according to one embodiment of the present invention will be described. As shown in FIGS. 2 and 3, the chock cradle 18 is previously set by the leveling device 30.
The chock 12 fixed to the above is held in parallel, and then the X carriage 25 and the Y carriage 27 are made to travel, and the expansion / contraction holding means 15 is arranged on the chock cradle 18 of the bearing exchange stage S. Next, as shown in FIG. 1, the CCD camera 29 observes the position on the bearing 13 side, the control unit 38 obtains the axial center position of the bearing 13 based on the captured image, and sets the axial center position as a target. Then, the X carriage 25 and the Y carriage 27 are slightly moved to adjust the ascending / descending position of the expansion / contraction holding means 15.
【００３５】それから、油圧シリンダ４２のロッド４２
ａを突出させて昇降筒４３を下降させ、収縮状態の把持
部材１４をベアリング１３内に挿入し、次いで油圧シリ
ンダ４５の突出させていたロッド４５ａを引き込ませ
て、操作ロッド５５を上昇させると、操作リンク５７が
下方回動して、平行四辺形リンク構造５２が外方へ拡張
し、それぞれの把持部材１４がベアリング１３の内周面
に押接される。次いで、振動装置５６により拡縮把持手
段１５の全体を振動させながら、油圧シリンダ４２のロ
ッド４２ａを引き込ませると、把持部材１４の下部の爪
部１４ａがベアリング１３の下部に引っ掛かり、その後
もロッド４２ａを引き込ませることにより、把持部材１
４による内方からの押接力および爪部１４ａによる下方
支持されたベアリング１３が、チョック１２内から徐々
に抜き取られる。Then, the rod 42 of the hydraulic cylinder 42 is
a is projected to lower the elevating cylinder 43, the contracted gripping member 14 is inserted into the bearing 13, and then the projecting rod 45a of the hydraulic cylinder 45 is retracted to raise the operating rod 55. The operation link 57 rotates downward, the parallelogram link structure 52 expands outward, and the respective gripping members 14 are pressed against the inner peripheral surface of the bearing 13. Then, when the rod 42a of the hydraulic cylinder 42 is pulled in while vibrating the entire expansion / contraction holding means 15 by the vibration device 56, the lower claw portion 14a of the holding member 14 is caught in the lower portion of the bearing 13, and thereafter the rod 42a is held. Gripping member 1 by retracting
The pressing force from the inside by 4 and the bearing 13 supported downward by the claw portion 14a are gradually pulled out from the inside of the chock 12.
【００３６】このベアリング１３の抜き取り時、拡縮把
持手段１５に偏りが発生しても、偏り補正手段４７によ
り、昇降筒４３がその偏り方向の反対側へ押されて拡縮
把持手段１５の偏りが補正される。仮に昇降筒４３が大
きく偏っても、内部の油圧シリンダ４２の元部が球面軸
受４１により揺動可能に支持されているので、その大き
な偏りに油圧シリンダ４２が追従し、これにより油圧シ
リンダ４２の損傷を防止できる。最終的にチョック１２
から抜き取られたベアリング１３は、図１の二点鎖線位
置まで上昇され、その上昇状態で、Ｘ台車２５およびＹ
台車２７により、ベアリング１３の交換位置まで移動さ
れ、そこで新しいベアリング１３に交換される。Even if the expansion / contraction holding means 15 is biased when the bearing 13 is pulled out, the bias compensating means 47 pushes the elevating cylinder 43 to the opposite side of the biasing direction to correct the bias of the expansion / contraction holding means 15. To be done. Even if the elevating cylinder 43 is largely deviated, since the base portion of the internal hydraulic cylinder 42 is swingably supported by the spherical bearing 41, the large deviation is followed by the hydraulic cylinder 42. Can prevent damage. Finally Chock 12
The bearing 13 taken out from the carriage is lifted up to the position indicated by the chain double-dashed line in FIG.
The carriage 27 moves the bearing 13 to the replacement position, where it is replaced with a new bearing 13.
【００３７】新しいベアリング１３が保持された拡縮把
持手段１５は、同様にしてチョック１２が固定されたチ
ョック受台１８まで移動され、ＣＣＤカメラ２９による
位置確認後に、油圧シリンダ４２のロッド４２ａを突出
させて、チョック１２内にベアリング１３を押し込む。
その後、油圧シリンダ４５のロッド４５ａを突出させて
操作ロッド５５を下降させ、平行四辺形リンク構造５２
を内方へ収縮させて、把持部材１４をベアリング１３の
内周面から離反させる。そして、油圧シリンダ４２のロ
ッド４２ａを引き込ませて、チョック１２に装着された
ベアリング１３内から拡縮把持手段１５を抜き取る。The expansion / contraction holding means 15 holding the new bearing 13 is similarly moved to the chock cradle 18 to which the chock 12 is fixed, and after confirming the position by the CCD camera 29, the rod 42a of the hydraulic cylinder 42 is projected. Then, the bearing 13 is pushed into the chock 12.
After that, the rod 45a of the hydraulic cylinder 45 is projected to lower the operation rod 55, and the parallelogram link structure 52
Are contracted inward, and the gripping member 14 is separated from the inner peripheral surface of the bearing 13. Then, the rod 42a of the hydraulic cylinder 42 is pulled in, and the expansion / contraction holding means 15 is pulled out from the inside of the bearing 13 mounted on the chock 12.
【００３８】このように、油圧シリンダ４２により昇降
される拡縮把持手段１５の把持部材１４が、ベアリング
１３内で拡縮されてベアリング１３の交換が行なわれる
ので、ベアリング１３の大きさに関係なくベアリング１
３を着脱できると共に、チョック１２からのベアリング
１３の着脱の機械化または自動化が図れ、これによりベ
アリング１３の着脱作業に作業者が不要となって、作業
者を３Ｋ作業から開放でき、作業性や安全性の向上が図
れる。また、拡縮把持手段１５に平行四辺形リンク構造
５２を採用したので、拡縮把持手段１５の構造が簡単に
なり、確実な操作性が得られ、装置が低コスト化できる
と共に、メンテナンスも簡単になる。As described above, since the gripping member 14 of the expansion / contraction gripping means 15 which is moved up and down by the hydraulic cylinder 42 is expanded / contracted in the bearing 13 to replace the bearing 13, the bearing 1 is irrespective of the size of the bearing 13.
3 can be attached / detached, and the attachment / detachment of the bearing 13 from the chock 12 can be mechanized or automated, which eliminates the need for an operator to attach / detach the bearing 13 and can release the operator from 3K work, thus improving workability and safety. It is possible to improve the sex. Further, since the parallelogram link structure 52 is adopted for the expansion / contraction holding means 15, the structure of the expansion / contraction holding means 15 is simplified, reliable operability is obtained, the cost of the device can be reduced, and the maintenance is also simplified. .
【００３９】さらに、球面軸受４１を介して、油圧シリ
ンダ４２の元部を支持筒４０の上部に揺動可能に吊下し
たので、特にベアリング１３の抜き取り時に、拡縮把持
手段１５を揺動させてチョック１２の姿勢に追従させ、
円滑にこの抜き取り作業を行なうことができる。さらに
また、ベアリング１３の抜き取り時における拡縮把持手
段１５の偏りをロードセル４６により検出して、偏り補
正手段４７により補正するようにしたので、チョック１
２に倣って、拡縮把持手段１５の姿勢補正ができる。そ
して、ベアリング１３の抜き取り時に、振動装置５６に
より拡縮把持手段１５を振動させるようにしたので、捏
ねまたは錆び付きや塵の付着などにより、チョック１２
からベアリング１３が抜け難くなっていても、比較的円
滑にベアリング１３を抜き取ることができる。Further, since the base portion of the hydraulic cylinder 42 is oscillatably suspended above the support cylinder 40 via the spherical bearing 41, the expanding / contracting gripping means 15 is swung especially when the bearing 13 is removed. Follow the posture of the chock 12,
This extraction work can be carried out smoothly. Furthermore, the deviation of the expansion / contraction holding means 15 when the bearing 13 is pulled out is detected by the load cell 46 and is corrected by the deviation correcting means 47.
The position of the expansion / contraction gripping means 15 can be corrected by following the procedure of 2. Since the expansion / contraction holding means 15 is vibrated by the vibrating device 56 when the bearing 13 is pulled out, the chock 12 may be kneaded or rusted or dust may be attached.
Even if it is difficult for the bearing 13 to come off, the bearing 13 can be pulled out relatively smoothly.
【００４０】また、ベアリング１３側をＣＣＤカメラ２
９により観察してベアリング１３の軸芯位置を求め、自
動位置決め装置３９により拡縮把持手段１５の昇降位置
を制御するので、作業性の向上や、チョック１２内への
ベアリング１３の着脱時におけるベアリング１３と拡縮
把持手段１５との衝突が避けられ、両部材１３、１５の
損傷を防止できる。なお、ＣＣＤカメラ２９または図外
のレーザーセンサにより、チョック姿勢を検出するよう
にしてもよい。さらに、レベリング装置３０により、チ
ョック受台１８上のチョック１２のレベリングを行なう
ようにしたので、昇降手段１６により拡縮把持手段１５
を昇降させてチョック１２からベアリング１３を着脱さ
せる作業が円滑にできる。それから、走行台車１１によ
り拡縮把持手段１５が取り付けられた昇降手段１６を移
動できるようにしたので、ベアリング交換ステージＳの
任意位置においてベアリング１３の交換ができる。The CCD camera 2 is provided on the bearing 13 side.
9, the axial center position of the bearing 13 is obtained, and the vertical position of the expansion / contraction holding means 15 is controlled by the automatic positioning device 39. Therefore, the workability is improved, and the bearing 13 at the time of mounting / removing the bearing 13 in / from the chock 12 is improved. It is possible to avoid a collision between the expansion and contraction gripping means 15 and prevent damage to both members 13, 15. Note that the chock posture may be detected by the CCD camera 29 or a laser sensor (not shown). Further, the chock 12 on the chock receiving base 18 is leveled by the leveling device 30, so that the elevating means 16 causes the expansion / contraction holding means 15 to move.
The work of raising and lowering and attaching and detaching the bearing 13 from the chock 12 can be carried out smoothly. Then, since the elevating means 16 to which the expansion / contraction holding means 15 is attached can be moved by the traveling carriage 11, the bearing 13 can be replaced at any position of the bearing replacement stage S.
【００４１】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はこの実施例に限定されるものではなく、要旨を逸脱
しない範囲での設計変更などがあっても本発明に含まれ
る。例えば、ベアリングの拡縮把持手段、昇降手段、偏
り補正手段、振動装置、自動位置決め装置、レベリング
装置およびチョック受台の固定ブロックの拡縮手段など
は、それぞれの機能を発揮できる構造であれば、その他
どのような構造のものでもよい。しかも、これらのうち
偏り補正手段、振動装置、自動位置決め装置、レベリン
グ装置およびチョック受台の固定ブロックの拡縮手段
は、必ず配備しなくても任意に搭載させてよい。また、
把持部材も、必ずしも実施例の形状に限定しなくても、
ベアリングを支持できる形状であればよい。Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and any modification of the design without departing from the scope of the invention is included in the present invention. For example, the expansion / contraction holding means of the bearing, the lifting / lowering means, the deviation correction means, the vibration device, the automatic positioning device, the leveling device, and the expansion / contraction device of the fixed block of the chock cradle may be any other structure as long as they can exhibit their respective functions. Such a structure may be used. Moreover, among these, the bias correction means, the vibration device, the automatic positioning device, the leveling device, and the expansion / contraction device of the fixed block of the chock cradle may be arbitrarily mounted without being necessarily provided. Also,
The gripping member is not necessarily limited to the shape of the embodiment,
Any shape may be used as long as it can support the bearing.
【００４２】さらに、実施例では、拡縮把持手段を、昇
降手段の部位に球面軸受を用いて揺動可能にしたが、こ
れに限定しなくても、例えば拡縮把持手段自体に揺動機
能を設けるなどしてもよく、さらにはこの揺動機能自体
を省略してもよい。さらにまた、実施例では、拡縮把持
手段の偏りを検出する偏り検出センサとして、ロードセ
ルを採用したが、これに限定しなくても、その他、この
偏りが検出できるものであればどのような検出センサを
採用してもよい。それから、実施例では、拡縮把持手段
および昇降手段を走行台車に搭載させたが、これに限定
しなくても、例えば天井側に拡縮把持手段が取り付けら
れた昇降手段を固定したり、昇降手段の昇降部に移動機
構（例えばＸＹ移動テーブル式やフレキシブル昇降ロッ
ド式）を付加してもよい。Further, in the embodiment, the expansion / contraction holding means is made swingable by using the spherical bearing at the portion of the elevating means. However, without being limited to this, for example, the expansion / contraction holding means itself is provided with a swinging function. The swing function itself may be omitted. Furthermore, in the embodiment, the load cell is adopted as the bias detection sensor for detecting the bias of the expansion / contraction holding means, but the present invention is not limited to this, and any other detection sensor as long as this bias can be detected. May be adopted. Then, in the embodiment, the expansion / contraction gripping means and the elevating / lowering means are mounted on the traveling carriage. However, without being limited to this, for example, the elevating / lowering means having the expansion / contraction gripping means attached to the ceiling side may be fixed or the elevating / lowering means A moving mechanism (for example, an XY moving table type or a flexible lifting rod type) may be added to the lifting unit.
【００４３】[0043]
【発明の効果】請求項１〜９記載のベアリング着脱装置
においては、このように昇降手段により昇降される拡縮
把持手段の把持部材が、ベアリング内で拡縮されてベア
リングの交換を行なえるので、ベアリングの大きさに関
係なくベアリングを着脱できると共に、チョックからの
ベアリングの着脱の機械化または自動化が図れ、これに
よりベアリングの着脱時における作業者の３Ｋ作業から
の解放、作業性や安全性の向上が図れる。In the bearing attaching / detaching device according to the present invention, since the holding member of the expanding / contracting holding means which is moved up / down by the lifting / lowering means is expanded / reduced in the bearing, the bearing can be replaced. The bearing can be attached / detached regardless of the size of the bearing, and the attachment / detachment of the bearing from the chock can be mechanized or automated, which can release the worker from 3K work when attaching / detaching the bearing, and improve workability and safety. .
【００４４】特に、請求項２記載のベアリング着脱装置
においては、拡縮把持手段に平行四辺形リンク構造を採
用したので、拡縮把持手段の構造が簡単になり、確実な
操作性が得られ、装置が低コスト化できると共に、メン
テナンスも簡単になる。In particular, in the bearing attaching / detaching device according to the second aspect, since the expansion / contraction holding means has a parallelogram link structure, the structure of the expansion / contraction holding means is simplified and reliable operability is obtained, and the device is The cost can be reduced and maintenance is easy.
【００４５】また、請求項３記載のベアリング着脱装置
においては、拡縮把持手段を揺動可能としたので、ベア
リング着脱時、特にベアリングの抜き取り時に、拡縮把
持手段を揺動させてチョックの姿勢に追従させて円滑に
この抜き取り作業を行なえる。In the bearing attaching / detaching device according to the third aspect of the invention, since the expansion / contraction holding means can be swung, the expansion / contraction holding means is swung to follow the position of the chock when the bearing is attached / detached, particularly when the bearing is removed. This makes it possible to smoothly perform this extraction work.
【００４６】さらに、請求項４記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング抜き取り時の拡縮把持手段の
偏りを偏り検出センサにより検出して、偏り補正手段に
より補正するようにしたので、チョックに倣って、拡縮
把持手段の姿勢補正ができる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the fourth aspect, since the deviation of the expansion / contraction holding means at the time of extracting the bearing is detected by the deviation detecting sensor and is corrected by the deviation correcting means, the chock is imitated. The posture of the expansion / contraction gripping means can be corrected.
【００４７】さらにまた、請求項５記載のベアリング着
脱装置においては、ベアリング抜き取り時に、振動装置
により拡縮把持手段を振動させるようにしたので、捏ね
または錆び付きや塵の付着などにより、チョックからベ
アリングが抜け難くなっていても、比較的円滑にベアリ
ングを抜き取れる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the fifth aspect, the expansion / contraction holding means is vibrated by the vibrating device when the bearing is pulled out, so that the bearing is removed from the chock due to kneading or rusting or dust adhesion. Even if it is difficult to pull out, the bearing can be pulled out relatively smoothly.
【００４８】そして、請求項６記載のベアリング着脱装
置においては、ベアリング側をカメラにより観察してベ
アリングの軸芯位置を求めて、自動位置決め装置により
拡縮把持手段の昇降位置を制御するので、作業性の向上
や、チョック内へのベアリングの着脱時におけるベアリ
ングと拡縮把持手段との衝突が避けられて、両部材の損
傷を防止できる。In the bearing attaching / detaching device according to the sixth aspect, the bearing side is observed by the camera to obtain the axial position of the bearing, and the automatic positioning device controls the ascending / descending position of the expansion / contraction holding means. And the collision between the bearing and the expansion / contraction holding means when the bearing is attached to / detached from the chock is prevented, and damage to both members can be prevented.
【００４９】また、請求項７記載のベアリング着脱装置
においては、レベリング装置により、チョック受台上の
チョックのレベリングを行なうようにしたので、昇降手
段により拡縮把持手段を昇降させてチョックからベアリ
ングを着脱させる作業が円滑にできる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the seventh aspect, since the chock on the chock cradle is leveled by the leveling device, the expansion / contraction holding means is moved up and down by the elevating means to attach / detach the bearing from the chock. The work can be done smoothly.
【００５０】さらに、請求項８記載のベアリング着脱装
置においては、チョックの大きさに合わせ、拡縮手段に
より固定ブロックを拡縮させるようにしたので、１台の
チョック受台に大きさの異なるチョックを固定できる。Further, in the bearing attaching / detaching device according to the present invention, since the fixing block is expanded / contracted by the expansion / contraction means according to the size of the chock, the chocks of different sizes are fixed to one chock receiving base. it can.
【００５１】さらにまた、請求項９記載のベアリング着
脱装置においては、走行台車により拡縮把持手段が取り
付けられた昇降手段を移動できるようにしたので、ベア
リング交換ステージの任意位置において、ベアリングの
交換ができる。Furthermore, in the bearing attaching / detaching device according to the ninth aspect, since the elevating means to which the expansion / contraction holding means is attached can be moved by the traveling carriage, the bearing can be exchanged at any position of the bearing exchange stage. .
【図１】本発明の一実施例に係るベアリング着脱装置の
使用状態の拡大側面図である。FIG. 1 is an enlarged side view of a bearing attaching / detaching device according to an embodiment of the present invention in use.
【図２】ベアリング着脱装置が配備されたベアリング交
換ステージの平面図である。FIG. 2 is a plan view of a bearing exchange stage provided with a bearing attaching / detaching device.
【図３】ベアリング着脱装置が配備されたベアリング交
換ステージの側面図である。FIG. 3 is a side view of a bearing exchange stage provided with a bearing attaching / detaching device.
【図４】チョック受台の拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view of the chock cradle.
【図５】図１のＳ５−Ｓ５拡大断面図である。5 is an enlarged sectional view taken along line S5-S5 of FIG.
【図６】図１のＳ６−Ｓ６拡大断面図である。6 is an enlarged cross-sectional view taken along line S6-S6 of FIG.
１０ ベアリング着脱装置 １１ 走行台車 １２ チョック １３ ベアリング １４ 把持部材 １４ａ 爪部 １５ 拡縮把持手段 １６ 昇降手段 １７ 架構 １８ チョック受台 １９ 固定ブロック ２０ 拡縮手段 ２１ 送りねじ ２２ ナット ２３ 回転モータ ２４ Ｘレール ２５ Ｘ台車 ２５ａ 開口部 ２６ Ｙレール ２７ Ｙ台車 ２７ａ 開口部 ２９ ＣＣＤカメラ ３０ レベリング装置 ３１ 受け金具 ３２ ブラケット ３３ 油圧シリンダ ３３ａ ロッド ３４ 楔部 ３８ 制御部 ３９ 自動位置決め装置 ４０ 支持筒 ４１ 球面軸受 ４２ 油圧シリンダ ４２ａ ロッド ４３ 昇降筒 ４４ 短尺筒 ４５ 油圧シリンダ ４５ａ ロッド ４６ ロードセル ４７ 偏り補正手段 ４８ 油圧シリンダ ４８ａ ロッド ４９ 軸受 ５０ 出し入れロッド ５１ 押接ローラ ５２ 平行四辺形リンク構造 ５３ 取り付け筒 ５４ 平行リンク ５５ 操作ロッド ５６ 振動装置 ５７ 操作リンク ６０ 車輪 ６１ 車輪 ６２ 駆動モータ ６３ 動力伝達系 Ｓ ベアリング交換ステージ 10 Bearing attachment / detachment device 11 traveling cart 12 chock 13 bearings 14 Grip member 14a Claw 15 Expansion / contraction gripping means 16 lifting means 17 frames 18 chock cradle 19 fixed block 20 Scale 21 Lead screw 22 nuts 23 rotary motor 24 X rails 25 X dolly 25a opening 26 Y rail 27 Y trolley 27a opening 29 CCD camera 30 Leveling device 31 bracket 32 bracket 33 hydraulic cylinder 33a rod 34 Wedge 38 Control unit 39 Automatic positioning device 40 Support tube 41 spherical bearing 42 hydraulic cylinder 42a rod 43 Lifting tube 44 short tube 45 hydraulic cylinder 45a rod 46 load cell 47 Bias correction means 48 hydraulic cylinder 48a rod 49 bearings 50 In-and-out rod 51 Pressing roller 52 Parallelogram link structure 53 Mounting tube 54 parallel links 55 Operation rod 56 Vibration device 57 Operation link 60 wheels 61 wheels 62 drive motor 63 Power transmission system S bearing exchange stage
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−93772（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−33854（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−9278（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭48−113163（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−177232（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−83105（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−33401（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21B 31/12 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-51-93772 (JP, A) JP-A-54-33854 (JP, A) Actually open 4-9278 (JP, U) Actually open 48- 113163 (JP, U) Actual development 58-177232 (JP, U) Actual development 6-83105 (JP, U) Actual development 4-33401 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) B21B 31/12
Claims (9)
さに応じて把持部材を拡縮させるベアリングの拡縮把持
手段と、該拡縮把持手段の昇降手段とを備えたことを特
徴とするベアリング着脱装置。1. A bearing attaching / detaching device comprising: an expansion / contraction holding means for expanding / contracting a holding member according to the size of a bearing mounted on a chock; and an elevating / lowering means for the expansion / contraction holding means.
構造の先端部に、複数個の前記把持部材が取り付けられ
たものであることを特徴とする請求項１記載のベアリン
グ着脱装置。2. The bearing attaching / detaching device according to claim 1, wherein the expansion / contraction gripping means is one in which a plurality of gripping members are attached to the tip of a parallelogram link structure.
項１または２記載のベアリング着脱装置。3. The bearing attaching / detaching device according to claim 1, wherein the expansion / contraction holding means is swingable.
段の偏りを検出する偏り検出センサと、該偏り検出セン
サの検出信号に基づいて前記拡縮把持手段の偏りを補正
する偏り補正手段とを設けたことを特徴とする請求項１
〜３の何れか１項に記載のベアリング着脱装置。4. A bias detection sensor for detecting a bias of the expansion / contraction holding means at the time of removing the bearing, and a bias correction means for correcting the bias of the expansion / contraction holding means based on a detection signal of the bias detection sensor. Claim 1 characterized by the above-mentioned.
The bearing attachment / detachment device according to claim 1.
けたことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載
のベアリング着脱装置。5. The bearing attaching / detaching device according to claim 1, wherein a vibration device is attached to the expansion / contraction holding means.
け、該カメラから取り込まれた画像に基づき前記ベアリ
ングの軸芯位置を求めて、前記昇降手段により前記拡縮
把持手段の昇降位置を制御する自動位置決め装置を設け
たことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の
ベアリング着脱装置。6. An automatic positioning system, wherein a camera for observing the bearing side is provided, an axial position of the bearing is obtained based on an image captured from the camera, and the elevating means controls the elevating position of the expansion / contraction holding means. The bearing attaching / detaching device according to any one of claims 1 to 5, further comprising a device.
ョック受台に、前記チョックの水平載置用のレベリング
装置を設けたことを特徴とする請求項１〜６の何れか１
項に記載のベアリング着脱装置。7. The leveling device for horizontally mounting the chock is provided on a chock cradle arranged on the bearing exchange stage.
The bearing attaching / detaching device according to the item.
たチョック受台に、前記チョックの固定ブロックの拡縮
手段を設けたことを特徴とする請求項７記載のベアリン
グ着脱装置。8. The bearing attaching / detaching device according to claim 7 , wherein a chock cradle arranged on the bearing exchange stage is provided with a means for expanding / contracting a fixed block of the chock.
手段を、前記ベアリング交換ステージ上を走行する走行
台車に搭載したことを特徴とする請求項７または ８記載
のベアリング着脱装置。Wherein said scaling grip lifting means means is mounted, the bearing attachment apparatus according to claim 7 or 8, wherein the mounted on the traveling carriage to travel on bearing replacement stage.
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