JP3452646B2 - Automatic hand changing equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はマニホールド電磁弁を用
いた自動ハンド交換装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic hand exchanging device using a manifold solenoid valve.

【０００２】[0002]

【従来の技術】種々の量産部品や製品の組立工場等にお
いては、１つの作業ステージにおいて部品等のワークに
対して種々の作業を行なったり、ワークを把持してこれ
の搬送を行なうことがある。このような場合には、作業
能率の向上を図るために、ロボットを用いて作業を行な
うことが望まれている。2. Description of the Related Art In various mass-produced parts and assembling factories of products, various works may be performed on a work such as a part or the like, or a work may be gripped and conveyed in one work stage. . In such a case, it is desired to perform the work using a robot in order to improve the work efficiency.

【０００３】１台のロボットにより複数の種類の作業を
行ない得るようにするためには、多数のハンドをハンド
支持台に保持しておき、ロボットに対しては多数のハン
ドのうち特定のハンドを選択して装着させて、部品等の
ワークに対して所定の作業を行なうようにすることが考
えられる。In order to be able to perform a plurality of types of work with one robot, a large number of hands are held on a hand support table, and a specific hand of the many hands is held for the robot. It is conceivable to select and mount the parts and perform a predetermined work on a work such as a component.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】全てのハンドがそれぞ
れ空気圧等の流体圧により作動される流体圧機器からな
るハンド駆動部を有する場合には、それぞれのハンドに
対する流体の流れを制御するための電磁弁が必要となる
のみならず、流体の給排気を行なうとともに、それぞれ
の電磁弁への通電制御を行なうことが必要となる。しか
も、ロボットによりハンドを移動させる場合には、ロボ
ットによるハンドの回転動作が含まれるので、その回転
が円滑に行なわれることが望ましい。When all the hands have a hand drive unit composed of a fluid pressure device operated by a fluid pressure such as air pressure, an electromagnetic wave for controlling the flow of the fluid for each hand is provided. Not only the valve is required, but also it is necessary to supply and exhaust the fluid and control the energization of each solenoid valve. Moreover, when the hand is moved by the robot, it is desirable that the rotation be performed smoothly because the rotation operation of the hand by the robot is included.

【０００５】特に、ロボットの先端アームに複数の電磁
弁を搭載させるには、それぞれの電磁弁に対する空気圧
の供給と排出のための多数の流路を形成するとともに、
電磁弁への電力供給用のケーブルを多数本設ける必要が
あり、これらホースやケーブルを配線したり配管してい
たのでは、多数本のホースやケーブルがロボットの作動
に際して邪魔となり、ワークに対して円滑に種々の作業
を行なうことができないという問題点がある。Particularly, in order to mount a plurality of solenoid valves on the tip arm of a robot, a large number of flow paths for supplying and exhausting air pressure to each solenoid valve are formed, and
It is necessary to provide a large number of cables for supplying power to the solenoid valve, and if these hoses and cables were routed or piped, the large number of hoses and cables would interfere with the operation of the robot and There is a problem that various operations cannot be performed smoothly.

【０００６】また、それぞれ空圧シリンダ等の流体圧機
器を有する複数のハンドを用意しておき、用意された全
てのハンドに対応する数のハンド駆動用の電磁弁をロボ
ット側に設けるようにしたタイプの自動ハンド交換装置
にあって、複動形のシリンダを備えたハンドが使用され
ることがある。その場合には、シリンダの作動を制御す
べくロボット側には常時開放状態つまり常開式のノーマ
ルオープンのタイプの電磁弁を設けることが必要にな
る。しかし、常開式の電磁弁に連通した連通開口孔がロ
ボット側に設けられることになるので、ハンドがロボッ
ト側から外されると、連通開口孔から常時流体が流出す
ることになる。Further, a plurality of hands each having a fluid pressure device such as a pneumatic cylinder are prepared, and a number of solenoid valves for driving the hands corresponding to all the prepared hands are provided on the robot side. In some types of automatic hand exchanging devices, a hand having a double-acting cylinder may be used. In that case, it is necessary to provide a normally open type normally open solenoid valve on the robot side in order to control the operation of the cylinder. However, since the communication opening hole communicating with the normally open solenoid valve is provided on the robot side, when the hand is removed from the robot side, the fluid always flows out from the communication opening hole.

【０００７】本発明の目的は、常開式の電磁弁を有する
場合であっても、ハンドが装着されないときには流体が
流出しないようにした自動ハンド交換装置を提供するこ
とである。An object of the present invention is to provide an automatic hand exchanging device which prevents fluid from flowing out when a hand is not attached, even when the solenoid valve has a normally open solenoid valve.

【０００８】本発明の前記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。The above and other objects and novel features of the present invention will be apparent from the description of this specification and the accompanying drawings.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。Among the inventions disclosed in the present application, a brief description will be given to the outline of typical ones.
It is as follows.

【００１０】すなわち、本願発明の自動ハンド交換装置
は、中心軸からそれぞれ同一半径の位置に複数のスプー
ル軸が前記中心軸に平行となって軸方向に摺動自在に組
み込まれ、ロボットのアームが取り付けられるマニホー
ルドブロックと、前記マニホールドブロックに前記スプ
ール軸に対応させて取り付けられ、それぞれ前記スプー
ル軸の作動を制御する複数のソレノイド部と、前記マニ
ホールドブロックの内周面に嵌合される外周面を有し、
中心部にピストンロッドが設けられた連結ブロックと、
流体圧機器により作動するハンドがそれぞれ設けられ、
それぞれ前記連結ブロックに着脱自在に装着されて前記
ピストンロッドにより締結されるハンドホルダーと、前
記外周面と前記内周面との間に形成され、給気ポートに
連通される環状の共通の給気通路と、前記外周面と前記
内周面との間に形成され、排気ポートに連通される環状
の共通の排気通路と、前記ハンドホルダーに形成され、
前記スプール軸の作動により共通の前記給気通路と前記
排気通路とに切り換えて連通されるとともに前記ハンド
の流体圧機器に接続される出力ポートとを有し、前記連
結ブロックの外周面を囲むように配置されたスプール軸
を有する電磁弁により前記流体圧機器の作動を制御する
とともに、前記複数の電磁弁のうち１つは前記ハンドホ
ルダーを前記連結ブロックに締結する前記ピストンロッ
ドの作動を制御する締結用の電磁弁を構成し、前記電磁
弁に対応して前記マニホールドブロックに形成されたマ
ニホールド側の連通開口孔に連通するように前記ハンド
ホルダーにハンド側の連通開口孔を形成し、前記マニホ
ールド側の連通開口孔に、前記給気ポートからの流体の
流出を防止するチェック弁を設け、前記ハンドを前記マ
ニホールドブロックに装着したときに前記チェック弁を
開放する弁開放部材を前記ハンドホルダーに設けたこと
を特徴とする。That is, in the automatic hand exchanging device of the present invention, a plurality of spool shafts are incorporated at positions of the same radius from the central axis so as to be slidable in the axial direction in parallel with the central axis, and the robot arm is A manifold block to be attached, a plurality of solenoid parts attached to the manifold block in association with the spool shaft and respectively controlling the operation of the spool shaft, and an outer peripheral surface fitted to an inner peripheral surface of the manifold block. Have,
A connecting block with a piston rod in the center,
Each hand is operated by fluid pressure equipment,
A hand holder that is detachably attached to each of the connection blocks and fastened by the piston rod, and an annular common air supply that is formed between the outer peripheral surface and the inner peripheral surface and communicates with an air supply port. A passage, formed between the outer peripheral surface and the inner peripheral surface, and an annular common exhaust passage communicated with an exhaust port, and formed in the hand holder,
It has an output port connected to the fluid pressure device of the hand and connected to the common air supply passage and the exhaust passage by the operation of the spool shaft so as to surround the outer peripheral surface of the connection block. An operation of the fluid pressure device is controlled by a solenoid valve having a spool shaft disposed in the one side, and one of the plurality of solenoid valves controls the operation of the piston rod that fastens the hand holder to the connection block. Forming a solenoid valve for fastening, forming a hand side communication opening hole in the hand holder so as to communicate with a manifold side communication opening hole formed in the manifold block corresponding to the solenoid valve; A check valve for preventing the outflow of fluid from the air supply port is provided in the communication opening hole on the side of A valve opening member for opening said check valve when mounted on, characterized in that provided in the hand holder.

【００１１】[0011]

【作用】上記構成を有するマニホールド電磁弁にあって
は、ロボットのアームに取付けられるマニホールドにこ
れの中心からほぼ同一の半径位置に複数の電磁弁が環状
に設けられ、このマニホールドには環状に共通の給気通
路と共通の排気通路とが形成されて、これらの通路から
分岐して電磁弁に対して流体の給排気が集中して行なわ
れる。何れかの電磁弁を作動することにより、その電磁
弁に対応した流体圧機器の作動が制御される。In the manifold solenoid valve having the above structure, a plurality of solenoid valves are annularly provided in the manifold mounted on the robot arm at substantially the same radial position from the center of the manifold, and the manifold is commonly annularly shared. The air supply passage and the common exhaust passage are formed, and the supply and exhaust of the fluid are concentrated and branched from these passages to the solenoid valve. By operating any one of the solenoid valves, the operation of the fluid pressure device corresponding to the solenoid valve is controlled.

【００１２】マニホールドにハンドが装着されていない
個所に対応する電磁弁に連通する連通開口孔のうち、常
開式の連通開口孔にはチェック弁が設けられていること
から、そこからの流体の流出は防止される。一方、ハン
ドが装着された個所に対応する電磁弁の連通開口孔は弁
開放部材により開放されてハンドの流体圧機器には流体
が供給される。Of the communication opening holes communicating with the solenoid valve corresponding to the location where the hand is not attached to the manifold, the check valve is provided in the communication opening hole of the normally open type, so that the fluid from Spills are prevented. On the other hand, the communication opening hole of the electromagnetic valve corresponding to the place where the hand is attached is opened by the valve opening member, and the fluid is supplied to the fluid pressure device of the hand.

【００１３】[0013]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.

【００１４】図１は工業用ロボット１に設けられたアー
ム２の先端に本発明の自動ハンド交換装置を構成するマ
ニホールド電磁弁３を取付けて、ワーク台４上のワーク
５に対して作業を行なっている状態を示す。In FIG. 1, a manifold solenoid valve 3 constituting the automatic hand exchanging device of the present invention is attached to the tip of an arm 2 provided in an industrial robot 1 to perform work on a work 5 on a work table 4. Shows the state.

【００１５】ロボット１に隣接してハンド支持台６が設
置され、このハンド支持台６にはそれぞれ流体圧により
作動する多数のハンド７が載置されている。ロボット１
を作動させることにより、その先端のアーム２には何れ
かのハンド７を選択的に装着させて、そのハンド７によ
りワーク５に対して所定の作業を行なうことができる。
それぞれのハンド７は、マニホールド電磁弁３に着脱自
在に装着されるハンドホルダー８と、そのハンドホルダ
ー８に取付けられてハンド部９ａを駆動するハンド駆動
部９ｂとを有している。A hand support base 6 is installed adjacent to the robot 1, and a large number of hands 7 each operated by fluid pressure are placed on the hand support base 6. Robot 1
Is operated, any one of the hands 7 can be selectively attached to the arm 2 at the tip thereof, and a predetermined work can be performed on the work 5 by the hand 7.
Each hand 7 has a hand holder 8 that is detachably attached to the manifold solenoid valve 3, and a hand drive unit 9b that is attached to the hand holder 8 and drives the hand unit 9a.

【００１６】ハンドによるワークへの作業としては、ワ
ークを把持して搬送する作業、ワークを真空吸着して搬
送する作業、ワークに対する穴明け作業等種々の作業が
あり、これらの作業を行なうための全ての治具、工具、
フィンガー、およびアクチュエータ等を含めて、ワーク
に対して何らかの作業を行なうものをここではハンドと
指称するものとする。There are various kinds of work on the work by the hand, such as a work for gripping and carrying the work, a work for sucking and carrying the work under vacuum, a work for punching the work, and the like. All jigs, tools,
What includes a finger, an actuator, and the like and performs some work on a work is referred to as a hand here.

【００１７】図１に示されたマニホールド電磁弁３の構
造を示すと図３〜図６の通りであり、このマニホールド
電磁弁３の空気圧回路を示すと図２の通りである。The structure of the manifold solenoid valve 3 shown in FIG. 1 is shown in FIGS. 3 to 6, and the pneumatic circuit of the manifold solenoid valve 3 is shown in FIG.

【００１８】マニホールド電磁弁３は、図４および図５
に示すように、環状のマニホールドブロック１０を有
し、このブロック１０には所定の間隔毎に合計９個の電
磁弁１１〜１９が設けられている。それぞれの電磁弁１
１〜１９は環状のマニホールドブロック１０の中心から
同一の半径の位置に環状に設けられている。The manifold solenoid valve 3 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 4, the manifold block 10 has an annular shape, and the block 10 is provided with a total of nine solenoid valves 11 to 19 at predetermined intervals. Each solenoid valve 1
1 to 19 are annularly provided at the same radius position from the center of the annular manifold block 10.

【００１９】図６に示すように、マニホールドブロック
１０の内周面に嵌合する外周面を有する連結ブロック２
０がマニホールドブロック１０に嵌合されてマニホール
ド３ａが形成されている。マニホールドブロック１０の
端部のフランジ部１０ａに取付けられるボルト２１によ
り連結ブロック２０はマニホールドブロック１０に締結
されている。さらに、このマニホールド３ａには、図１
に示されたロボット１のアーム２が取付けられるように
なっている。As shown in FIG. 6, a connecting block 2 having an outer peripheral surface fitted to the inner peripheral surface of the manifold block 10.
0 is fitted into the manifold block 10 to form the manifold 3a. The connecting block 20 is fastened to the manifold block 10 by bolts 21 attached to the flange portion 10 a at the end of the manifold block 10. Further, the manifold 3a has a structure shown in FIG.
The arm 2 of the robot 1 shown in FIG.

【００２０】連結ブロック２０の中心部に形成された空
気圧室内には、図６に示すように、これを前進側の空気
圧室２２ａと後退側の空気圧室２２ｂとに区画するピス
トン２３が軸方向に摺動自在に設けられており、このピ
ストン２３にはピストンロッド２４が一体に形成されて
いる。この連結ブロック２０には、さらにピストンロッ
ド２４に嵌合する円筒形状のリテーナ２５が取付けられ
ており、このリテーナ２５は、連結ブロック２０にボル
ト２６により締結されるエンドプレート２７によって、
連結ブロック２０に固定されている。As shown in FIG. 6, in the air pressure chamber formed in the central portion of the connecting block 20, a piston 23 for partitioning the air pressure chamber 22a on the forward side and the air chamber 22b on the backward side is formed in the axial direction. It is slidably provided, and a piston rod 24 is integrally formed with the piston 23. A cylindrical retainer 25 fitted to the piston rod 24 is further attached to the connecting block 20, and the retainer 25 is attached to the connecting block 20 by an end plate 27 which is fastened by a bolt 26.
It is fixed to the connecting block 20.

【００２１】リテーナ２５の先端部に９０°の位相で形
成された４つの鋼球収容孔２８にはそれぞれ鋼球３０が
収容されている。ピストン２３が前進移動すると、ピス
トンロッド２４の本体部により押されて４つの鋼球３０
はそれぞれリテーナ２５の径方向外方に向けて突出する
一方、ピストン２３が後退移動すると、ピストンロッド
２４の先端に設けられたテーパー部３１に案内されて径
方向内方に後退するようになっている。ピストン２３に
対して常に前進方向のばね力を付勢して、万一前進側の
空気圧室２２ａ内への空気の供給が停止されても、確実
にハンドホルダー８を締結し得るようにするために、前
進側の空気圧室２２ａ内には圧縮コイルばね２９が組み
込まれている。なお、鋼球３０のリテーナ２５からの脱
落は、エンドプレート２７に設けられた受け部３２によ
り防止される。Steel balls 30 are accommodated in the four steel ball accommodating holes 28 formed at the tip of the retainer 25 in a 90 ° phase. When the piston 23 moves forward, it is pushed by the body portion of the piston rod 24 and the four steel balls 30
While each of them protrudes outward in the radial direction of the retainer 25, when the piston 23 moves backward, it is guided by the taper portion 31 provided at the tip of the piston rod 24 and moves backward in the radial direction. There is. In order to always bias the forward spring force to the piston 23 so that the hand holder 8 can be securely fastened even if the supply of air into the forward air pressure chamber 22a is stopped. In addition, the compression coil spring 29 is incorporated in the air pressure chamber 22a on the forward side. The steel balls 30 are prevented from coming off the retainer 25 by the receiving portion 32 provided on the end plate 27.

【００２２】マニホールド３ａには図１に示された複数
のハンドホルダー８の何れかがそれぞれ着脱自在に装着
されるようになっており、鋼球３０によってハンドホル
ダー８は、その端面に形成された接合面８ａがマニホー
ルドブロック１０にその接合面１０ｂに密着した状態で
締結される。ハンドホルダー８のマニホールドブロック
１０に対する回転方向の位置決めを行なうために、マニ
ホールドブロック１０には２本の位置決めピン３３が突
設されている。Any one of the plurality of hand holders 8 shown in FIG. 1 is detachably attached to the manifold 3a, and the hand holder 8 is formed by the steel balls 30 on the end surface thereof. The joint surface 8a is fastened to the manifold block 10 in close contact with the joint surface 10b. Two positioning pins 33 are provided on the manifold block 10 so as to position the hand holder 8 with respect to the manifold block 10 in the rotational direction.

【００２３】図１０〜図１２はハンドホルダー８を示す
図であり、このハンドホルダー８は環状の部材からな
り、この内部には環状の締結部材３４がボルト３５によ
り締結されている。この締結部材３４には鋼球３０に係
合するテーパー部３６が形成され、さらに、位置決めピ
ン３３が嵌合する位置決め孔３７が形成されている。10 to 12 are views showing the hand holder 8. The hand holder 8 is made of an annular member, and an annular fastening member 34 is fastened to the inside by bolts 35. The fastening member 34 is formed with a tapered portion 36 that engages with the steel ball 30, and further has a positioning hole 37 into which the positioning pin 33 is fitted.

【００２４】図６に示すように、連結ブロック２０の外
周面に環状の溝を形成することにより環状の給気通路４
０が形成されており、この給気通路４０は、図４に示す
ようにマニホールドブロック１０の端面に形成された給
気ポートＰに対して、マニホールドブロック１０内に形
成された流路を介して連通されている。この給気ポート
Ｐには、図示しない空気圧源に対してホースにより接続
されるようになっている。As shown in FIG. 6, by forming an annular groove on the outer peripheral surface of the connecting block 20, the annular air supply passage 4 is formed.
0 is formed, and the air supply passage 40 is connected to the air supply port P formed on the end surface of the manifold block 10 through the flow path formed in the manifold block 10 as shown in FIG. It is in communication. The air supply port P is connected to an air pressure source (not shown) by a hose.

【００２５】給気通路４０を形成する溝の両側には、図
６に示すように、さらに２つの環状の溝が形成され、こ
れらの溝によりそれぞれ環状に排気通路４１，４２が形
成されている。排気通路４１は、図３に示されるよう
に、マニホールドブロック１０の外周面に形成された排
気ポートＲａにマニホールドブロック１０内に形成され
た分岐通路を介して連通され、同様にして排気通路４２
は排気ポートＲｂに連通されている。As shown in FIG. 6, two annular grooves are further formed on both sides of the groove forming the air supply passage 40, and the exhaust passages 41 and 42 are formed annularly by these grooves. . As shown in FIG. 3, the exhaust passage 41 communicates with an exhaust port Ra formed on the outer peripheral surface of the manifold block 10 via a branch passage formed in the manifold block 10.
Is communicated with the exhaust port Rb.

【００２６】図４および図５に示すように、マニホール
ドブロック１０には合計９個の電磁弁１１〜１９が環状
に設けられている。電磁弁１１は、マニホールドブロッ
ク１０に対してハンドホルダー８を着脱する際に、ピス
トン２３の移動を制御するために設けられた締結用の５
ポート電磁弁であり、その詳細が図６および図７に示さ
れている。As shown in FIGS. 4 and 5, the manifold block 10 is provided with nine solenoid valves 11 to 19 in a ring shape. The solenoid valve 11 is a fastening valve provided for controlling the movement of the piston 23 when the hand holder 8 is attached to or detached from the manifold block 10.
Port solenoid valve, the details of which are shown in FIGS. 6 and 7.

【００２７】図示するように、電磁弁１１は弁部３９ａ
とこれの両側のパイロット部３９ｂおよびエンドカバー
３９ｃとソレノイド部３９ｄとを有しており、マニホー
ルドブロック１０により形成される弁部３９ａには弁ス
リーブ４３が嵌合され、この弁スリーブ４３内には軸方
向に摺動自在にスプール軸４４が装着されている。この
スプール軸４４の一端部には、パイロット部３９ｂ内に
形成された流体室４５内に位置させて、大径のピストン
４６が設けられ、他端部には、エンドカバー３９ｃ内に
形成された流体室４７内に位置させて、ピストン４６よ
りも小径のピストン４８が設けられている。As shown, the solenoid valve 11 has a valve portion 39a.
And a pilot portion 39b, an end cover 39c, and a solenoid portion 39d on both sides thereof, and a valve sleeve 43 is fitted to the valve portion 39a formed by the manifold block 10, and inside the valve sleeve 43. A spool shaft 44 is mounted so as to be slidable in the axial direction. A large-diameter piston 46 is provided at one end of the spool shaft 44 so as to be located in a fluid chamber 45 formed in the pilot portion 39b, and at the other end thereof is formed in an end cover 39c. A piston 48 having a diameter smaller than that of the piston 46 is provided in the fluid chamber 47.

【００２８】流体室４７は、連通流路５０により給気通
路４０に連通されており、この流体室４７には常に給気
ポートＰからの流体が供給されるようになっている。一
方、パイロット部３９ｂ内に形成された流体室５１は、
連通流路５０を介して給気通路４０に連通し得るように
形成されており、この流体室５１の開口５２は図７に示
すようにソレノイド部３９ｄ内に設けられたプランジャ
５３により開閉されるようになっている。したがって、
ソレノイド部３９ｄが通電されると、ばね５４の弾発力
に抗して開口５２が開かれ、給気ポートＰからの流体が
流体室５１に連通流路５０を介して供給される。The fluid chamber 47 is communicated with the air supply passage 40 by a communication passage 50, and the fluid from the air supply port P is always supplied to the fluid chamber 47. On the other hand, the fluid chamber 51 formed in the pilot portion 39b is
The fluid chamber 51 is formed so as to be able to communicate with the air supply passage 40 through the communication passage 50, and the opening 52 of the fluid chamber 51 is opened and closed by a plunger 53 provided in the solenoid portion 39d as shown in FIG. It is like this. Therefore,
When the solenoid portion 39d is energized, the opening 52 is opened against the elastic force of the spring 54, and the fluid from the air supply port P is supplied to the fluid chamber 51 through the communication passage 50.

【００２９】流体室５１と流体室４５は、図７に示すよ
うに、複数の連通孔５５により連通されており、連通孔
５５内には連通孔５５よりも小径の連動ピン５６が緩く
挿入され軸方向に移動自在となっている。この連動ピン
５６の一端には前記プランジャ５３の先端が当接し、他
端には流体室４５内に位置する弁部材５７が当接してい
る。As shown in FIG. 7, the fluid chamber 51 and the fluid chamber 45 are communicated with each other through a plurality of communication holes 55, and an interlocking pin 56 having a diameter smaller than that of the communication hole 55 is loosely inserted into the communication hole 55. It is movable in the axial direction. The tip of the plunger 53 is in contact with one end of the interlocking pin 56, and the valve member 57 located in the fluid chamber 45 is in contact with the other end.

【００３０】そして、弁部材５７は外部に開口してパイ
ロット部３９ｂに形成された連通流路５８を開閉するよ
うになっており、連通流路５８は環状の排気通路４１に
連通している。図６および図７においては、電磁弁１１
のソレノイド部３９ｄへの通電が解かれた状態が示され
ており、ばね５４の付勢力により開口５２が閉塞される
ので、弁部材５７は連通流路５８を開放することにな
る。これにより、流体室４７内の圧力によりスプール軸
４４は、図６における左側の位置に移動する。The valve member 57 is open to the outside to open and close the communication passage 58 formed in the pilot portion 39b, and the communication passage 58 communicates with the annular exhaust passage 41. In FIG. 6 and FIG. 7, the solenoid valve 11
The state in which the solenoid 39d is de-energized is shown. Since the opening 52 is closed by the biasing force of the spring 54, the valve member 57 opens the communication flow path 58. As a result, the spool shaft 44 moves to the left side position in FIG. 6 due to the pressure in the fluid chamber 47.

【００３１】これに対して、ソレノイド部３９ｄが通電
されると、プランジャ５３が後退して開口５２が開放さ
れる一方、弁部材５７により連通流路５８が閉塞され
る。これにより、給気ポートＰからの流体は、給気通路
４０、連通流路５０を介して流体室５１内に流入し、さ
らに連通孔５５を通って流体室４５内に流入する。On the other hand, when the solenoid portion 39d is energized, the plunger 53 retracts to open the opening 52, while the valve member 57 closes the communication passage 58. As a result, the fluid from the air supply port P flows into the fluid chamber 51 via the air supply passage 40 and the communication passage 50, and further flows into the fluid chamber 45 through the communication hole 55.

【００３２】したがって、流体室４５内に配置されたピ
スント４６にも流体圧が作用することになる。ピストン
４８には常に流体圧が作用しているが、このピストン４
８よりもピストン４６の面積が大きいので、ソレノイド
部３９ｄに通電がなされると、スプール軸４４は図６に
おいて右方向に移動する。Therefore, the fluid pressure also acts on the piston 46 arranged in the fluid chamber 45. Fluid pressure always acts on the piston 48.
Since the area of the piston 46 is larger than that of 8, the spool shaft 44 moves to the right in FIG. 6 when the solenoid 39d is energized.

【００３３】スプール軸４４には所定の間隔毎に４つの
シール材６０が設けられている。弁スリーブ４３に形成
された出力用開口部Ａは、給排通路６１を介して前進側
の空気圧室２２ａに連通しており、弁スリーブ４３に形
成された他の出力用開口部Ｂは他の給排通路６２を介し
て後退側の空気圧室２２ｂに連通している。図６に示す
ように、スプール軸４４が左側に移動している状態で
は、シール材６０の移動により給気通路４０が出力用開
口部Ａおよび給排通路６１を介して前進側の空気圧室２
２ａと連通状態となり、この空気圧室２２ａ内に供給ポ
ートＰからの流体が供給される。このときには、他の空
気圧室２２ｂ内の流体は、給排通路６２を介して排気通
路４２に流れ、外部に排出される。The spool shaft 44 is provided with four seal members 60 at predetermined intervals. The output opening A formed in the valve sleeve 43 communicates with the forward air pressure chamber 22a through the supply / discharge passage 61, and the other output opening B formed in the valve sleeve 43 is different from the other output opening B. It communicates with the air chamber 22b on the backward side through the supply / discharge passage 62. As shown in FIG. 6, when the spool shaft 44 is moving to the left, the air supply passage 40 moves forward through the output opening A and the supply / discharge passage 61 due to the movement of the sealing material 60.
The fluid is supplied from the supply port P into the air pressure chamber 22a. At this time, the fluid in the other pneumatic chamber 22b flows to the exhaust passage 42 via the supply / discharge passage 62 and is discharged to the outside.

【００３４】一方、スプール軸４４が右側に移動する
と、前述とは逆に、空気圧室２２ｂ内に給気ポートＰか
らの流体が導入され、空気圧室２２ａ内の流体は外部に
排出される。このように電磁弁１１の作動によりマニホ
ールド３ａに対するハンドホルダー８の締結動作と締結
解除動作とが制御される。On the other hand, when the spool shaft 44 moves to the right, contrary to the above, the fluid from the air supply port P is introduced into the air pressure chamber 22b, and the fluid in the air pressure chamber 22a is discharged to the outside. Thus, the operation of the solenoid valve 11 controls the fastening operation and the fastening release operation of the hand holder 8 with respect to the manifold 3a.

【００３５】図６に示される電磁弁１７は２位置５ポー
ト電磁弁であり、複動形シリンダ３８の作動を制御する
ための電磁弁である。図２に示すように、ハンドホルダ
ー８に複動形シリンダ３８が設けられたハンド駆動部９
ｂを制御して、この複動形シリンダ３８の作動により、
たとえば図１に示すハンド駆動部９ｂによりワーク５を
把持するためのハンド部９ａが駆動される。したがっ
て、電磁弁１７はハンド駆動用の電磁弁となっている。The solenoid valve 17 shown in FIG. 6 is a two-position five-port solenoid valve, and is a solenoid valve for controlling the operation of the double-acting cylinder 38. As shown in FIG. 2, the hand drive unit 9 in which the double-acting cylinder 38 is provided in the hand holder 8
By controlling b, the operation of the double-acting cylinder 38 causes
For example, the hand drive unit 9b shown in FIG. 1 drives the hand unit 9a for gripping the work 5. Therefore, the solenoid valve 17 is a solenoid valve for driving the hand.

【００３６】電磁弁１７の基本構造は電磁弁１１と同様
であり、電磁弁１１を構成する部材と共通する部材には
同一の符号が付されている。この電磁弁１７の出力用開
口部Ａ，Ｂは、それぞれマニホールドブロック１０の接
合面１０ｂに開口して形成された連通開口孔１７ａ，１
７ｂに給排通路６１，６２を介して連通されている。こ
れらの連通開口孔１７ａ，１７ｂは、マニホールドブロ
ック１０の円周方向に相互に位置がずらされて形成され
ている。The basic structure of the solenoid valve 17 is the same as that of the solenoid valve 11, and members common to those constituting the solenoid valve 11 are designated by the same reference numerals. The output openings A and B of the electromagnetic valve 17 are communication opening holes 17a and 1a formed by opening the joint surface 10b of the manifold block 10, respectively.
7b is in communication with the supply / discharge passages 61, 62. These communication opening holes 17a and 17b are formed such that their positions are displaced from each other in the circumferential direction of the manifold block 10.

【００３７】図６にあっては、電磁弁１７のソレノイド
部３９ｄには通電がなされていない状態であり、この状
態では給気通路４０からの圧縮空気がピストン４８に作
用してスプール軸４４は図において左側に位置してお
り、給気通路４０からの圧縮空気は、出力用開口部Ａか
ら給排通路６１を介して連通開口孔１７ａに案内され
る。In FIG. 6, the solenoid portion 39d of the solenoid valve 17 is not energized. In this state, the compressed air from the air supply passage 40 acts on the piston 48 so that the spool shaft 44 moves. Located on the left side in the figure, the compressed air from the air supply passage 40 is guided from the output opening A through the supply / discharge passage 61 to the communication opening hole 17a.

【００３８】図１に示すように、マニホールド３ａに電
磁弁１７により作動が制御されるハンド７が装着された
場合には、ハンドホルダー８に形成された連通開口孔１
７ｃが連通開口孔１７ａに連通状態となり、ハンドホル
ダー８に形成された他の連通開口孔１７ｄが連通開口孔
１７ｂに連通状態となる。図示するように、ハンド駆動
部９ｂを構成する複動形シリンダ３８の一方の流体室３
８ａはホース６４ａにより連通開口孔１７ｃに連通さ
れ、他方の流体室３８ｂはホース６４ｂにより連通開口
孔１７ｄに連通されている。As shown in FIG. 1, when the hand 7 whose operation is controlled by the solenoid valve 17 is attached to the manifold 3a, the communication opening hole 1 formed in the hand holder 8 is formed.
7c is in communication with the communication opening 17a, and another communication opening 17d formed in the hand holder 8 is in communication with the communication opening 17b. As shown in the drawing, one fluid chamber 3 of the double-acting cylinder 38 that constitutes the hand drive unit 9b.
8a is connected to the communication opening hole 17c by the hose 64a, and the other fluid chamber 38b is connected to the communication opening hole 17d by the hose 64b.

【００３９】したがって、電磁弁１７が図１および図６
に示す位置となった状態では、給気ポートＰからの圧縮
空気は出力用開口部Ａ、連通開口孔１７ａ，１７ｃを経
て流体室３８ａ内に供給され、流体室３８ｂ内の圧縮空
気は連通開口孔１７ｄ，１７ｂおよび出力用開口部Ｂを
経て排気ポートＲａに案内され、ロッド３８ｃは前進移
動することになる。逆に、ソレノイド部３９ｄに通電が
なされると、ロッド３８ｃは逆の方向に駆動される。Therefore, the solenoid valve 17 is shown in FIGS.
In the state shown in (1), the compressed air from the air supply port P is supplied into the fluid chamber 38a through the output opening A and the communication opening holes 17a and 17c, and the compressed air in the fluid chamber 38b is connected to the communication opening. The rod 38c is moved forward by being guided to the exhaust port Ra through the holes 17d and 17b and the output opening B. On the contrary, when the solenoid portion 39d is energized, the rod 38c is driven in the opposite direction.

【００４０】図示する場合は、電磁弁１２〜１６も前記
電磁弁１７と同様に２位置５ポート電磁弁となってお
り、同様の構造となっている。In the illustrated case, the solenoid valves 12 to 16 are also two-position five-port solenoid valves like the solenoid valve 17, and have the same structure.

【００４１】図８は図４に示された真空破壊用の電磁弁
１９と真空を発生させるエジェクタ６６の部分を示す図
であり、図９はエジェクタ６６に対する真空発生用のエ
アの供給を制御するポート電磁弁１８を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a portion of the electromagnetic valve 19 for vacuum breaking and the ejector 66 for generating a vacuum shown in FIG. 4, and FIG. 9 controls the supply of air for generating a vacuum to the ejector 66. It is a figure which shows the port solenoid valve 18.

【００４２】図８に示すように、マニホールドブロック
１０に形成された収容孔内には、給気ポート６７と吸引
ポート６８とが設けられたノズル部６９と、ディフュー
ザ部６９ａとからなるエジェクタ６６が組み込まれてい
る。そして、この電磁弁１９の隣りに配置された電磁弁
１８は、図９に示すように２ポート電磁弁となってい
る。この電磁弁１８は、スプール軸４４のみが他の電磁
弁１１〜１７と相違しており、このソレノイド部３９ｄ
が通電されると、スプール軸４４が図９において左側に
移動して給気通路４０と、図８の給気ポート６７とを連
通させる連通流路７１がマニホールドブロック１０に形
成されている。この電磁弁１８のソレノイド部３９ｄに
対する給電を停止すると、図９に示すように、スプール
軸４４が右側に移動して、連通流路７１が閉塞されて給
気通路４０と給気ポート６７との連通が解かれることに
なる。As shown in FIG. 8, in the accommodation hole formed in the manifold block 10, an ejector 66 including a nozzle portion 69 provided with an air supply port 67 and a suction port 68 and a diffuser portion 69a is provided. It has been incorporated. The solenoid valve 18 arranged next to the solenoid valve 19 is a two-port solenoid valve as shown in FIG. This solenoid valve 18 is different from the other solenoid valves 11 to 17 only in the spool shaft 44, and this solenoid portion 39d
9 is energized, the spool block 44 moves to the left side in FIG. 9 to form a communication passage 71 in the manifold block 10 that connects the air supply passage 40 and the air supply port 67 of FIG. When the power supply to the solenoid portion 39d of the solenoid valve 18 is stopped, the spool shaft 44 moves to the right as shown in FIG. 9, and the communication flow passage 71 is closed to connect the air supply passage 40 and the air supply port 67. Communication will be broken.

【００４３】エジェクタ６６の給気ポート６７に連通し
ている真空供給流路６２ｂが図８に示すようにマニホー
ルドブロック１０に形成されており、電磁弁１８の作動
により給気ポート６７に流体が供給されると、吸引ポー
ト６８の部分が真空となり、これに接続された真空供給
流路６２ｂも真空状態となる。この真空供給流路６２ｂ
の開口孔１９ａがマニホールドブロック１０の接合面１
０ａに形成されている。この真空供給流路６２ｂ内の圧
力を検出するために、圧力センサ７２が図４および図５
に示すように電磁弁１９に隣接して配置されている。A vacuum supply passage 62b communicating with the air supply port 67 of the ejector 66 is formed in the manifold block 10 as shown in FIG. 8, and the fluid is supplied to the air supply port 67 by the operation of the solenoid valve 18. Then, the suction port 68 is evacuated, and the vacuum supply channel 62b connected to the suction port 68 is also evacuated. This vacuum supply channel 62b
The opening hole 19 a of the joint surface 1 of the manifold block 10
0a. In order to detect the pressure in the vacuum supply flow path 62b, the pressure sensor 72 is provided in FIG.
It is arranged adjacent to the solenoid valve 19 as shown in FIG.

【００４４】さらに、真空状態となった真空供給流路６
２ｂ内における真空状態を解除するために、電磁弁１９
のパイロット部３９ｂに形成された流体室５１は給気通
路４０に対して連通流路５０により連通し得るようにな
っており、流体室５１はさらに真空破壊通路７３により
真空供給流路６２ｂに接続されている。したがって、ソ
レノイド部３９ｄが通電されると、プランジャ５３が開
口５２を開いて、給気通路４０からの流体が連通流路５
０および真空破壊通路７３を介して真空供給流路６２ｂ
に供給されることになる。Further, the vacuum supply channel 6 in a vacuum state
In order to release the vacuum state in 2b, the solenoid valve 19
The fluid chamber 51 formed in the pilot portion 39b of the above is capable of communicating with the air supply passage 40 through the communication passage 50, and the fluid chamber 51 is further connected to the vacuum supply passage 62b through the vacuum break passage 73. Has been done. Therefore, when the solenoid portion 39d is energized, the plunger 53 opens the opening 52, and the fluid from the air supply passage 40 communicates with the communication passage 5
0 and the vacuum supply passage 62b via the vacuum break passage 73
Will be supplied to.

【００４５】このようにして形成されたマニホールド電
磁弁３の空気圧回路の一部を示すと図２の通りであり、
この図においては、電磁弁１２から電磁弁１５の部分が
省略されている。A part of the pneumatic circuit of the manifold solenoid valve 3 thus formed is shown in FIG.
In this figure, the solenoid valves 12 to 15 are omitted.

【００４６】図５に示すように、電磁弁１９により導通
が制御される真空供給流路６２ｂの開口孔１９ａ、他の
６つの電磁弁１２〜１７により導通が制御される給排通
路６１，６２の連通開口孔１２ａ〜１７ａ、１２ｂ〜１
７ｂが、マニホールドブロック１０の接合面１０ａに位
置してその中心から同一の半径位置に環状に配置されて
いる。As shown in FIG. 5, the opening 19a of the vacuum supply passage 62b whose conduction is controlled by the solenoid valve 19 and the supply / discharge passages 61, 62 whose conduction is controlled by the other six solenoid valves 12-17 are shown. Communication opening holes 12a to 17a, 12b to 1
7b is located on the joint surface 10a of the manifold block 10 and is annularly arranged at the same radial position from the center thereof.

【００４７】図示する実施例にあっては、図４に示され
る６つの電磁弁１２〜１７のそれぞれに対応した別々の
ハンドホルダー８に設けられたハンド７と、真空発生用
と破壊用の電磁弁１８，１９を備えたエジェクタ６６に
対応したハンドホルダー８のハンド７との合計７つのハ
ンドのうちから何れかを選択してマニホールド３ａに装
着させて、その装着されたハンド７により所定の作業を
ロボット１により行なうことができる。In the illustrated embodiment, the hands 7 provided in separate hand holders 8 corresponding to the six solenoid valves 12 to 17 shown in FIG. One of a total of seven hands including the hand 7 of the hand holder 8 corresponding to the ejector 66 provided with the valves 18 and 19 is selected and mounted on the manifold 3a, and a predetermined work is performed by the mounted hand 7. Can be performed by the robot 1.

【００４８】全てのハンド７のハンドホルダー８は同一
の構造となっており、共用化されている。したがって、
図１０に破線で示すように、ハンドホルダー８の接合面
８ａには、マニホールドブロック１０の接合面１０ａに
形成された連通開口孔１２ａ〜１７ａ、１２ｂ〜１７ｂ
に対応させて、連通開口孔１２ｃ〜１７ｃ、１２ｄ〜１
７ｄが形成され、さらに真空供給流路６２ａの開口孔１
９ａに対応させて開口孔１９ｂが形成されている。The hand holders 8 of all the hands 7 have the same structure and are commonly used. Therefore,
As shown by the broken line in FIG. 10, the joint surface 8 a of the hand holder 8 has communication opening holes 12 a to 17 a and 12 b to 17 b formed in the joint surface 10 a of the manifold block 10.
Corresponding to the communication opening holes 12c to 17c, 12d to 1
7d is formed, and the opening hole 1 of the vacuum supply channel 62a is further formed.
An opening hole 19b is formed corresponding to 9a.

【００４９】図２および図１１に示すように、ハンドホ
ルダー８の外周面には、連通開口孔１７ｃに流体通路６
３により連通された出力ポート１７ｅが形成されてい
る。同様に、対となる他の連通開口孔１７ｄに連通され
た出力ポート１７ｆがハンドホルダー８の外周面に形成
されており、さらに、他の連通開口孔１２ｃ〜１６ｃお
よび１２ｄ〜１６ｄに連通された出力ポート（図示省
略）もハンドホルダー８の外周面に形成されている。As shown in FIGS. 2 and 11, on the outer peripheral surface of the hand holder 8, the fluid passage 6 is formed in the communication opening hole 17c.
An output port 17e communicated with each other is formed. Similarly, an output port 17f communicated with another pair of communication opening holes 17d is formed on the outer peripheral surface of the hand holder 8, and further communicated with the other communication opening holes 12c to 16c and 12d to 16d. An output port (not shown) is also formed on the outer peripheral surface of the hand holder 8.

【００５０】たとえば、ハンドホルダー８に設けられた
ハンド駆動部９ｂが電磁弁１７により作動制御されるの
であれば、図２に示すように、電磁弁１７に対応した出
力ポート１７ｅ，１７ｆのみがハンド駆動部９ｂにホー
ス６４ａ，６４ｂにより接続されることになる。For example, if the operation of the hand drive unit 9b provided on the hand holder 8 is controlled by the solenoid valve 17, as shown in FIG. 2, only the output ports 17e and 17f corresponding to the solenoid valve 17 are operated by the hand. The drive section 9b is connected by hoses 64a and 64b.

【００５１】ハンド７にバキュームパッドを設けて、こ
れによりワークを真空吸着する場合に、真空供給流路６
２ｂの開口孔１９ａに対応してハンドホルダー８に設け
られた出力ポートにホースによりバキュームパッドが接
続される。それぞれのハンド７には、前述したようにシ
リンダやバキュームパッド等の流体圧機器が装着される
ようになっており、さらにモータ等の電動機器も装着さ
れる。そして、マニホールド電磁弁３に装着されるハン
ド７の種類によって、作動される電磁弁が選択されるこ
とになる。A vacuum pad is provided on the hand 7 so that when the workpiece is vacuum-sucked, the vacuum supply channel 6
A vacuum pad is connected by a hose to an output port provided in the hand holder 8 corresponding to the opening hole 19a of 2b. As described above, a fluid pressure device such as a cylinder or a vacuum pad is attached to each hand 7, and an electric device such as a motor is also attached. The operated solenoid valve is selected depending on the type of the hand 7 mounted on the manifold solenoid valve 3.

【００５２】ハンド駆動用の電磁弁１２〜１７は、図示
する場合には全て５ポート電磁弁となっており、これら
の電磁弁１２〜１７のソレノイド部３９ｄに対する通電
が解かれると、それぞれの電磁弁は出力用開口部Ａが給
気ポートＰに連通した状態となる。したがって、それぞ
れの出力用開口部Ａに対応して形成された合計６つの連
通開口孔１２ａ〜１７ａからは給気ポートＰからの圧縮
空気が流出することになる。The hand-driving solenoid valves 12 to 17 are all 5-port solenoid valves in the illustrated case, and when the solenoid 39d of these solenoid valves 12 to 17 is de-energized, the respective solenoid valves 12 to 17 are released. The valve is in a state where the output opening A communicates with the air supply port P. Therefore, the compressed air from the air supply port P flows out from a total of six communication opening holes 12a to 17a formed corresponding to the respective output openings A.

【００５３】一方、それぞれの電磁弁１２〜１７のソレ
ノイド部３９ｄに対して通電すると、それぞれの電磁弁
は出力用開口部Ｂが給気ポートＰに連通した状態とな
り、出力用開口部Ｂに対応して形成された合計６つの連
通開口孔１２ｂ〜１７ｂからは給気ポートＰからの圧縮
空気が流出することになる。On the other hand, when the solenoid portion 39d of each solenoid valve 12 to 17 is energized, the output opening B of each solenoid valve is in communication with the air supply port P, corresponding to the output opening B. The compressed air from the air supply port P flows out from a total of six communication opening holes 12b to 17b formed in this way.

【００５４】そこで、ハンド７が装着されていない個所
に対応する連通開口孔からの空気の流出を防止して、ハ
ンド７が装着されている個所に対応する連通孔のみから
ハンド７の流体圧機器に対して空気が供給されるよう
に、それぞれの連通開口孔１２ａ〜１７ａおよび１２ｂ
〜１７ｂには、チェック弁９１ａ，９１ｂが設けられて
いる。Therefore, the outflow of air from the communication opening hole corresponding to the place where the hand 7 is not attached is prevented, and the fluid pressure device of the hand 7 is provided only from the communication hole corresponding to the place where the hand 7 is attached. So that air is supplied to each of the communication opening holes 12a to 17a and 12b.
Check valves 91a and 91b are provided at 17b.

【００５５】図６に示された電磁弁１７の出力用開口部
Ａに対応する連通開口孔１７ａに設けられたチェック弁
９１ａを示すと、図１２の通りである。チェック弁９１
ａは連通開口孔１７ａ内には嵌合された環状の弁座９２
と、この弁座９２に対して圧接する弁体９３とを有し、
弁体９３にはコイルばね９４によって弁座９２に圧接さ
れて連通開口孔１７ａを閉塞する方向のばね力が付勢さ
れている。したがって、ハンド７が装着されていない個
所に対応する電磁弁の出力用開口部Ａからの圧縮空気の
流出がチェック弁９１ａによって防止される。FIG. 12 shows a check valve 91a provided in the communication opening hole 17a corresponding to the output opening A of the solenoid valve 17 shown in FIG. Check valve 91
a is an annular valve seat 92 fitted in the communication opening 17a.
And a valve body 93 that presses against the valve seat 92,
A coil spring 94 presses the valve body 93 against the valve seat 92 to apply a spring force in a direction of closing the communication opening hole 17a. Therefore, the check valve 91a prevents the compressed air from flowing out from the output opening A of the electromagnetic valve corresponding to the place where the hand 7 is not attached.

【００５６】連通開口孔１７ａに対応してハンド７のハ
ンドホルダー８に形成された連通開口孔１７ｃには、先
端が閉塞され外周面に連通孔９６を有する管状の弁開放
部材９５が取り付けられており、この弁開放部材９５は
ハンドホルダー８から突出している。したがって、電磁
弁１７により作動が制御されるハンド７をハンドホルダ
ー８の部分でマニホールド３ａに装着すると、図１３に
示すように、弁開放部材９５が弁体９３をばね力に抗し
て開放し、連通開口孔１７ａと連通開口孔１７ｃは相互
に連通状態となる。ハンドホルダー８がマニホールド３
ａから外されると、弁開放部材９５が離れるので、連通
開口孔１７ａは弁体９３によって閉塞される。In the communication opening hole 17c formed in the hand holder 8 of the hand 7 corresponding to the communication opening hole 17a, a tubular valve opening member 95 having a closed end and a communication hole 96 on the outer peripheral surface is attached. The valve opening member 95 projects from the hand holder 8. Therefore, when the hand 7 whose operation is controlled by the solenoid valve 17 is attached to the manifold 3a at the hand holder 8, the valve opening member 95 opens the valve body 93 against the spring force as shown in FIG. The communication opening hole 17a and the communication opening hole 17c are in communication with each other. Hand holder 8 is manifold 3
When it is removed from a, the valve opening member 95 separates, so that the communication opening hole 17 a is closed by the valve body 93.

【００５７】図１２および図１３は、連通開口孔１７ａ
に設けられたチェック弁９１ａを示すが、他の連通開口
孔１２ａ〜１６ａにも同様のチェック弁９１ａが設けら
れている。12 and 13 show a communication opening hole 17a.
Although the check valve 91a provided in the above is shown, the similar check valve 91a is also provided in the other communication opening holes 12a to 16a.

【００５８】さらに、それぞれの電磁弁１２〜１７の出
力用開口部Ｂに連通される連通開口孔１２ｂ〜１７ｂに
も同様の構造のチェック弁９１ｂが取付けられている。
それぞれの電磁弁のソレノイド部３９ｄに対する通電を
解くと、出力用開口部Ｂは排気ポートに連通されるの
で、出力用開口部Ｂに連通される連通開口孔１２ｂ〜１
７ｂには、給気ポートＰからの圧縮空気が供給されるこ
とはない。しかし、ハンド７が外された個所に対応する
電磁弁のソレノイド部３９ｄに通電された場合には、出
力用開口部Ｂに対応する連通開口孔１２ｂ〜１７ｂのい
ずれかには、圧縮空気が供給されることになるので、こ
れらの連通開口孔１２ｂ〜１７ｂにも、チェック弁９１
ｂが取付けられている。ハンド７が外された個所に対応
する電磁弁のソレノイド部３９ｄには通電しないのであ
れば、チェック弁９１ｂは不要となる。Further, a check valve 91b having a similar structure is attached to the communication opening holes 12b to 17b which communicate with the output openings B of the electromagnetic valves 12 to 17, respectively.
When the energization to the solenoid portion 39d of each solenoid valve is released, the output opening B is communicated with the exhaust port, so that the communication opening holes 12b to 12b that are communicated with the output opening B are communicated.
The compressed air from the air supply port P is not supplied to 7b. However, when the solenoid portion 39d of the solenoid valve corresponding to the location where the hand 7 is removed is energized, compressed air is supplied to any of the communication opening holes 12b to 17b corresponding to the output opening B. Therefore, the check valve 91 is also provided in these communication opening holes 12b to 17b.
b is attached. If the solenoid portion 39d of the solenoid valve corresponding to the position where the hand 7 is removed is not energized, the check valve 91b is unnecessary.

【００５９】それぞれの電磁弁１１〜１９に対して電力
を供給するために、それぞれの電磁弁のソレノイド部３
９ｄには、図３および図４に示すようにコネクタ７５が
止め付けられるようになっている。コネクタ７５に接続
されたケーブル７６は、図３に示すように、インターフ
ェイス部７７に接続されている。このインターフェイス
部７７には制御部に接続された図示しない集中コネクタ
が、開閉爪７８の開閉動作により着脱自在となってい
る。したがって、制御部からの信号により、マニホール
ド電磁弁３に装着されたハンド７の種類に応じて特定の
電磁弁が作動することになる。In order to supply electric power to the solenoid valves 11 to 19, the solenoid portion 3 of each solenoid valve 3 is supplied.
A connector 75 is fixed to 9d as shown in FIGS. The cable 76 connected to the connector 75 is connected to the interface section 77 as shown in FIG. A centralized connector (not shown) connected to the control unit is detachably attached to the interface unit 77 by the opening / closing operation of the opening / closing claw 78. Therefore, a specific solenoid valve operates according to the type of the hand 7 attached to the manifold solenoid valve 3 by the signal from the control unit.

【００６０】インターフェイス部７７に隣接させてイン
ターフェイス部８１がマニホールドブロック１０に取付
けられており、このインターフェイス部８１には図示し
ない集中コネクタが開閉爪８２の開閉動作により着脱自
在となっている。図５に示すように、インターフェイス
部８１には、これに装着される集中コネクタと電気的に
接続される導通ピン８３が設けられており、これらの導
通ピン８３と接触する導通ピン（図示省略）が設けられ
たインターフェイス部８４をそれぞれのハンドホルダー
８は有している。このインターフェイス部８４は図示し
ないケーブルにより、ハンド７のハンド駆動部９ａに設
けられる電動機器に接続されるようになっている。An interface portion 81 is attached to the manifold block 10 so as to be adjacent to the interface portion 77, and a centralized connector (not shown) is detachably attached to the interface portion 81 by the opening / closing operation of the opening / closing claw 82. As shown in FIG. 5, the interface portion 81 is provided with conduction pins 83 that are electrically connected to a centralized connector attached thereto, and conduction pins (not shown) that come into contact with these conduction pins 83. Each hand holder 8 has an interface portion 84 provided with. The interface section 84 is connected to an electric device provided in the hand driving section 9a of the hand 7 by a cable (not shown).

【００６１】したがって、何れかのハンド７のハンドホ
ルダー８をマニホールド３ａに締結すると、インターフ
ェイス部８１の導通ピン８３とインターフェイス部８４
の導通ピンとが接触して、ハンド７の電動機器に対する
電力の供給を行なうことができる。Therefore, when the hand holder 8 of one of the hands 7 is fastened to the manifold 3a, the conduction pin 83 and the interface portion 84 of the interface portion 81 are connected.
By making contact with the conduction pin of, the electric power can be supplied to the electric device of the hand 7.

【００６２】上述した自動ハンド交換装置を用いてワー
ク５に対して種々の作業を行なうには、ハンド７がマニ
ホールド電磁弁３に装着されていない状態のもとで、ワ
ーク５に対する作業に応じて制御部からロボット１に制
御信号が送られる。これにより、ロボット１のアーム２
はまずハンド支持台６に載置された多数のハンド７のう
ちから、特定のハンド７を選択してそのハンド７に接近
する。In order to perform various works on the work 5 by using the above-mentioned automatic hand exchanging device, depending on the work on the work 5, the hand 7 is not attached to the manifold solenoid valve 3. A control signal is sent from the control unit to the robot 1. Thereby, the arm 2 of the robot 1
First, a specific hand 7 is selected from the large number of hands 7 placed on the hand support base 6 to approach the hand 7.

【００６３】次いで、そのハンド７のハンドホルダー８
に、図６に示すようにリテーナ２５の先端部を環状の締
結部材３４内に挿入させる。その時には、電磁弁１１に
は通電されてピストン２３は後退した状態となってお
り、挿入が完了したならば、電磁弁１１への通電を解く
と、図６に示すように、前進側の空気圧室２２ａ内に供
給ポートＰからの圧縮空気が流入して、ハンドホルダー
８は鋼球３０によりロックされる。Next, the hand holder 8 of the hand 7
Then, as shown in FIG. 6, the distal end portion of the retainer 25 is inserted into the annular fastening member 34. At that time, the solenoid valve 11 is energized and the piston 23 is retracted. When the insertion is completed, when the solenoid valve 11 is de-energized, as shown in FIG. Compressed air from the supply port P flows into the chamber 22a, and the hand holder 8 is locked by the steel ball 30.

【００６４】これにより、たとえばハンド７が図２に示
すように、電磁弁１７により作動される空気圧機器を有
しているのであれば、この電磁弁１７の連通開口孔１７
ａ，１７ｂと、これらに対して連通状態のハンドホルダ
ー８側の連通開口孔１７ｂ，１７ｃとを介して流体圧機
器としての複動形シリンダ３８の一方の流体室内に圧縮
空気が供給され、他方の流体室内の圧縮空気が排出され
る。ハンド７に設けられた電動機器に対しては導通ピン
８３を介して電力が供給されることになる。Thus, for example, if the hand 7 has a pneumatic device operated by the solenoid valve 17 as shown in FIG. 2, the communication opening hole 17 of the solenoid valve 17 is provided.
Compressed air is supplied to one of the fluid chambers of the double-acting cylinder 38 as a fluid pressure device through a and 17b and the communication opening holes 17b and 17c on the side of the hand holder 8 that are in communication with the other. The compressed air in the fluid chamber is discharged. Electric power is supplied to the electric device provided in the hand 7 via the conduction pin 83.

【００６５】ハンドホルダー８の締結が完了した後に
は、ロボット１の作動によりハンド７はワーク５の位置
まで搬送されて、ワーク５を把持して搬送したり、真空
吸着して搬送したり、あるいは種々の加工作業等がロボ
ット１により行なわれる。After the fastening of the hand holder 8 is completed, the hand 7 is carried to the position of the work 5 by the operation of the robot 1, and the work 5 is gripped and carried, or vacuum suction is carried, or the work 7 is carried. Various processing operations are performed by the robot 1.

【００６６】ワーク５をバキュームパッドを用いて真空
吸着して搬送する場合には、バキュームパッドを有する
ハンドのハンドホルダー８がマニホールド電磁弁３に装
着される。そのハンドホルダー８には開口孔１９ｃに図
示しないホースを介してバキュームパッドが接続されて
おり、図９に示す電磁弁１８のソレノイド部３９ｄに通
電すると、連通流路７１を介して給気通路４０からの流
体が図８に示されるエジェクタ６６の給気ポート６７か
ら供給されて、ノズル部６９およびディフューザ部６９
ａを通過する。When the workpiece 5 is vacuum-sucked and conveyed by using the vacuum pad, the hand holder 8 of the hand having the vacuum pad is attached to the manifold solenoid valve 3. A vacuum pad is connected to the hand holder 8 through a hose (not shown) in the opening hole 19c, and when the solenoid portion 39d of the solenoid valve 18 shown in FIG. 9 is energized, the air supply passage 40 is connected through the communication passage 71. Fluid is supplied from the air supply port 67 of the ejector 66 shown in FIG. 8 to the nozzle portion 69 and the diffuser portion 69.
Pass a.

【００６７】これにより、吸引ポート６８の部分が真空
となり、真空供給流路６２ｂを介してバキュームパッド
に真空が供給される。バキュームパッドによりワーク５
が吸着されると、真空供給流路６２ｂ内の圧力が変化し
て、その圧力は圧力センサ７２により検出されて、ワー
ク５の吸着が検出される。As a result, the suction port 68 is evacuated, and the vacuum is supplied to the vacuum pad through the vacuum supply passage 62b. Work 5 with a vacuum pad
Is adsorbed, the pressure in the vacuum supply passage 62b changes, and the pressure is detected by the pressure sensor 72, and the adsorption of the work 5 is detected.

【００６８】ワーク５の吸着を解くには、電磁弁１８の
ソレノイド部３９ｄへの通電を解くとともに、電磁弁１
９のソレノイド部３９ｄに通電する。これにより、真空
供給流路６２ｂには、給気通路４０からの流体が真空破
壊通路７３を介して供給されて、直ちにワーク５はバキ
ュームパッドから離れることになる。To release the adsorption of the workpiece 5, the solenoid valve 39 is de-energized and the solenoid valve 1 is released.
The solenoid portion 39d of 9 is energized. As a result, the fluid from the air supply passage 40 is supplied to the vacuum supply passage 62b through the vacuum breaking passage 73, and the work 5 is immediately separated from the vacuum pad.

【００６９】以上、本発明者によってなされた発明を実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。Although the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say.

【００７０】たとえば、マニホールドブロックに設けら
れる電磁弁の数は、前記実施例に限らず、任意の個数と
することが可能であり、図示するようにハンド駆動用の
電磁弁としては、給気ポートＰと連通状態となる常開式
の連通開口孔を有する電磁弁を少なくとも１つ有する場
合には、本発明を適用することができる。常開式の連通
開口孔を有する電磁弁としては、図示する５ポート電磁
弁以外に４ポート電磁弁を用いることができる。For example, the number of solenoid valves provided in the manifold block is not limited to the above-mentioned embodiment, but may be any number. As shown in the figure, the solenoid valve for driving the hand is the air supply port. The present invention can be applied to the case where there is at least one solenoid valve having a normally open communication opening hole that is in communication with P. As the solenoid valve having a normally open communication opening hole, a 4-port solenoid valve can be used in addition to the illustrated 5-port solenoid valve.

【００７１】また、図示する場合には、真空発生用の電
磁弁１８および真空破壊用の電磁弁１９を有している
が、これらの電磁弁を有することなく、全ての電磁弁を
ハンド駆動用の電磁弁とすることも可能である。その場
合には、バキュームカップを有するハンドを使用するこ
とはできない。Further, in the illustrated case, the solenoid valve 18 for vacuum generation and the solenoid valve 19 for vacuum breaking are provided, but all solenoid valves for hand driving are not provided. It is also possible to use a solenoid valve. In that case, a hand with a vacuum cup cannot be used.

【００７２】そして、ロボット１としては図１に示すよ
うな多数の軸数機能を有するロボット以外に、直線往復
動のみを行う単能形のものであっても良い。The robot 1 may be a robot having a large number of axes functions as shown in FIG.

【００７３】[0073]

【発明の効果】本願において開示された発明のうち、代
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。The effects obtained by the typical ones of the inventions disclosed in the present application will be briefly described as follows.
It is as follows.

【００７４】(1).マニホールドに設けられる複数の電磁
弁の少なくとも１つが４ポートあるいは５ポート電磁弁
のように常開式の連通開口孔を有する場合でも、チェッ
ク弁によってそこから流体が外部に流出することがな
く、流体の流出を防止することができる。(1). Even if at least one of the plurality of solenoid valves provided in the manifold has a normally open communication opening such as a 4-port or 5-port solenoid valve, the check valve allows the fluid to flow to the outside. It does not flow out, and the outflow of fluid can be prevented.

【００７５】(2).チェック弁をマニホールド内に組み込
むことにより、装置を小型化、軽量化して装置の製造コ
ストを低減することができる。(2). By incorporating the check valve in the manifold, the size and weight of the device can be reduced and the manufacturing cost of the device can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例である自動ハンド交換装置を
示す概略正面図である。FIG. 1 is a schematic front view showing an automatic hand exchange device according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１に示されたマニホールドに形成された空気
圧回路を示す回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram showing a pneumatic circuit formed in the manifold shown in FIG.

【図３】図１に示されたマニホールド電磁弁を示す正面
図である。3 is a front view showing the manifold solenoid valve shown in FIG. 1. FIG.

【図４】図３における４−４線方向から見たマニホール
ド電磁弁の側面図である。FIG. 4 is a side view of the manifold solenoid valve as seen from the direction of line 4-4 in FIG.

【図５】図３における５−５線方向から見たマニホール
ド電磁弁の側面図である。5 is a side view of the manifold solenoid valve seen from the direction of line 5-5 in FIG.

【図６】図４における６−６線に沿うマニホールド電磁
弁の断面図である。6 is a cross-sectional view of the manifold solenoid valve taken along the line 6-6 in FIG.

【図７】図６に示された電磁弁のパイロット部を示す拡
大断面図である。7 is an enlarged cross-sectional view showing a pilot portion of the solenoid valve shown in FIG.

【図８】図４における８−８線に沿うマニホールド電磁
弁の一部を示す断面図である。8 is a cross-sectional view showing a part of the manifold solenoid valve taken along line 8-8 in FIG.

【図９】図４における９−９線に沿うマニホールド電磁
弁の一部を示す断面図である。9 is a cross-sectional view showing a part of the manifold solenoid valve taken along the line 9-9 in FIG.

【図１０】図３における１０−１０線方向から見たハン
ドホルダーの側面図である。FIG. 10 is a side view of the hand holder seen from the direction of line 10-10 in FIG.

【図１１】図１０における１１−１１線に沿うハンドホ
ルダーの断面図である。11 is a cross-sectional view of the hand holder taken along line 11-11 in FIG.

【図１２】チェック弁と弁開放部材とを示す断面図であ
る。FIG. 12 is a cross-sectional view showing a check valve and a valve opening member.

【図１３】弁開放部材によりチェック弁が開放された状
態を示す断面図である。FIG. 13 is a cross-sectional view showing a state in which a check valve is opened by a valve opening member.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ロボット ２ アーム ３ マニホールド電磁弁 ３ａ マニホールド ４ ワーク台 ５ ワーク ６ ハンド支持台 ７ ハンド ８ ハンドホルダー ９ａ ハンド部 ９ｂ ハンド駆動部 １０ マニホールドブロック １１〜１９ 電磁弁 １２ａ〜１７ａ 連通開口孔（マニホールド側の連通開
口孔） １２ｂ〜１７ｂ 連通開口孔（マニホールド側の連通開
口孔） １２ｃ〜１７ｃ 連通開口孔（ハンド側の連通開口孔） １２ｄ〜１７ｄ 連通開口孔（ハンド側の連通開口孔） ２０ 連結ブロック ２３ ピストン ２４ ピストンロッド ３０ 鋼球 ３２ 受け部 ３３ 位置決めピン ３７ 位置決め孔 ４０ 給気通路 ４１ 排気通路 ４２ 排気通路 ４３ 弁スリーブ ４４ スプール軸 ４６ ピストン ４７ 流体室 ４８ ピストン ５０ 連通流路 ５３ プランジャ ６０ シール材 ６６ エジェクタ ６７ 給気ポート ６８ 吸引ポート ６９ ノズル部 ７５ コネクタ ７６ ケーブル ９１ａ，９１ｂ チェック弁 ９３ 弁体 ９５ 弁開放部材 Ａ 出力用開口部 Ｂ 出力用開口部 Ｐ 給気ポート Ｒａ 排気ポート Ｒｂ 排気ポート1 Robot 2 Arm 3 Manifold Solenoid Valve 3a Manifold 4 Work Stand 5 Work 6 Hand Support 7 Hand 8 Hand Holder 9a Hand 9b Hand Drive 10 Manifold Block 11-19 Solenoid Valve 12a-17a Communication Opening Hole (Communication Opening on Manifold Side) Opening holes 12b to 17b Communication opening holes (communication opening holes on the manifold side) 12c to 17c Communication opening holes (communication opening holes on the hand side) 12d to 17d Communication opening holes (communication opening holes on the hand side) 20 Connection block 23 Piston 24 piston rod 30 steel ball 32 receiving portion 33 positioning pin 37 positioning hole 40 air supply passage 41 exhaust passage 42 exhaust passage 43 valve sleeve 44 spool shaft 46 piston 47 fluid chamber 48 piston 50 communication passage 53 plunger 60 sealant 66 ejector 67 Air supply port 68 suction port 69 nozzle unit 75 connector 76 cables 91a, 91b check valve 93 valve 95 valve opening member A output opening B output opening P supply port Ra exhaust port Rb exhaust port

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 中心軸からそれぞれ同一半径の位置に複
数のスプール軸が前記中心軸に平行となって軸方向に摺
動自在に組み込まれ、ロボットのアームが取り付けられ
るマニホールドブロックと、 前記マニホールドブロックに前記スプール軸に対応させ
て取り付けられ、それぞれ前記スプール軸の作動を制御
する複数のソレノイド部と、 前記マニホールドブロックの内周面に嵌合される外周面
を有し、中心部にピストンロッドが設けられた連結ブロ
ックと、 流体圧機器により作動するハンドがそれぞれ設けられ、
それぞれ前記連結ブロックに着脱自在に装着されて前記
ピストンロッドにより締結されるハンドホルダーと、 前記外周面と前記内周面との間に形成され、給気ポート
に連通される環状の共通の給気通路と、 前記外周面と前記内周面との間に形成され、排気ポート
に連通される環状の共通の排気通路と、 前記ハンドホルダーに形成され、前記スプール軸の作動
により共通の前記給気通路と前記排気通路とに切り換え
て連通されるとともに前記ハンドの流体圧機器に接続さ
れる出力ポートとを有し、 前記連結ブロックの外周面を囲むように配置されたスプ
ール軸を有する電磁弁により前記流体圧機器の作動を制
御するとともに、前記複数の電磁弁のうち１つは前記ハ
ンドホルダーを前記連結ブロックに締結する前記ピスト
ンロッドの作動を制御する締結用の電磁弁を構成し、 前記電磁弁に対応して前記マニホールドブロックに形成
されたマニホールド側の連通開口孔に連通するように前
記ハンドホルダーにハンド側の連通開口孔を形成し、 前記マニホールド側の連通開口孔に、前記給気ポートか
らの流体の流出を防止するチェック弁を設け、 前記ハンドを前記マニホールドブロックに装着したとき
に前記チェック弁を開放する弁開放部材を前記ハンドホ
ルダーに設けたことを特徴とする自動ハンド交換装置。1. A manifold block in which a plurality of spool shafts are respectively installed at positions having the same radius from a central axis so as to be slidable in the axial direction in parallel with the central axis, and a robot arm is attached to the manifold block. Has a plurality of solenoid parts attached to correspond to the spool shafts and respectively controls the operation of the spool shafts, and has an outer peripheral surface fitted to the inner peripheral surface of the manifold block, and a piston rod is provided at the center part. The connection block provided and the hand operated by the fluid pressure equipment are provided respectively,
A hand holder that is detachably attached to each of the connection blocks and fastened by the piston rod, and an annular common air supply that is formed between the outer peripheral surface and the inner peripheral surface and communicates with an air supply port. A passage, an annular common exhaust passage formed between the outer peripheral surface and the inner peripheral surface and communicating with an exhaust port, and a common air supply passage formed in the hand holder and operated by the spool shaft. A solenoid valve having a spool shaft arranged so as to surround the outer peripheral surface of the coupling block, the solenoid valve having an output port connected to the fluid pressure device of the hand and being connected to the passage and the exhaust passage by switching. While controlling the operation of the fluid pressure device, one of the plurality of solenoid valves controls the operation of the piston rod that fastens the hand holder to the connecting block. And a hand-side communication opening hole is formed in the hand holder so as to communicate with the manifold-side communication opening hole formed in the manifold block corresponding to the solenoid valve, A check valve for preventing the outflow of fluid from the air supply port is provided in the communication opening hole on the manifold side, and a valve opening member for opening the check valve when the hand is mounted on the manifold block is provided in the hand holder. An automatic hand changer characterized by being provided. 【請求項２】 前記ハンドに設けられた流体圧機器は複
動形のシリンダであり、その複動形のシリンダと連通す
る前記マニホールド側の連通開口孔に対する流体の流れ
を制御する前記電磁弁は４または５ポートの２位置電磁
弁であることを特徴とする請求項１記載の自動ハンド交
換装置。2. The fluid pressure device provided in the hand is a double-acting cylinder, and the solenoid valve for controlling the flow of fluid to a communicating opening hole on the manifold side communicating with the double-acting cylinder is The automatic hand exchange device according to claim 1, which is a two-position solenoid valve having four or five ports.