JP3452514B2 - Driving drive system for industrial vehicles responding to bad weather - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、悪天候に対応した
産業用車両の走行駆動装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来、産業用車両（たとえばコンテナキ
ャリア、大型コントローラなど）では、通常乾燥路面に
おいて車両を運転する場合、アクセルペダルあるいはこ
のアクセルペタルに相当するレバーの操作により簡単に
車両の速度を制御できる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、雨や雪などの
悪天候により路面の摩擦抵抗が低下した場合、アクセル
ペダルあるいはこのアクセルペタルに相当するレバーの
操作に注意しないと車輪がスリップして走行できなくな
るという問題が発生し、さらにアクセルペダルあるいは
このアクセルペタルに相当するレバーの操作に注意しな
ければならないことから、運転者が疲労し、作業効率が
悪くなるという問題が発生する。 【０００４】そこで、本発明は、スリップにより走行停
止となることを回避でき、また運転者の疲労を軽減でき
る、悪天候に対応した走行車両の走行駆動装置を提供す
ることを目的としたものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、複数の作
業の駆動源となるエンジンと、前記エンジンに連結され
た発電機より給電される走行用電動モータを備えた、前
記複数の作業を実行可能な産業用車両の走行駆動装置で
あって、前記車両の走行速度指令値を入力するアクセル
ペダルあるいはこのアクセルペタルに相当するレバー
と、悪天候時の走行モードを設定するモード設定スイッ
チと、前記アクセルペダルあるいはこのアクセルペタル
に相当するレバーにより入力された車両の走行速度指令
値に応じて、前記モータの回転数を設定し、このモータ
の回転数の設定値に応じてモータの速度制御を実行する
制御手段を備え、前記制御手段は、前記モード設定スイ
ッチにより悪天候時の走行モードを確認すると、前記モ
ータの回転数の変化量を一定値以内に制限し、車輪の回
転数毎に滑りやすい路面とタイヤの摩擦抵抗からタイヤ
がスリップしないトルクを算出して形成したトルクカー
ブにしたがってモータのトルクを制限することを特徴と
するものである。 【０００６】上記構成によれば、アクセルペダルあるい
はこのアクセルペタルに相当するレバーにより車両の走
行速度指令値が入力され、この指令値に応じてモータの
回転数が設定され、この設定値に基づいてモータの速度
制御が実行される。またモード設定スイッチにより悪天
候時の走行モードが確認されると、前記モータの回転数
の変化量が一定値以内に制限され、すなわち車両の走行
速度の加減速が制限され、車両の瞬時の加速が防止され
る。よって、悪天候時の車輪のスリップが回避され、ス
リップにより走行停止となることが回避される。また悪
天候時の走行モード時には、車輪の回転数毎に滑りやす
い路面とタイヤの摩擦抵抗からタイヤがスリップしない
トルクを算出して形成したトルクカーブによりトルク制
限値が求められ、このトルク制限値によりモータのトル
クが制限される。よって、悪天候時のアクセルペダルあ
るいはこのアクセルペタルに相当するレバーの操作に注
意する必要がなくなり、運転者の疲労が軽減される。 【０００７】 【０００８】 【０００９】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける産業用車両の走行駆動装置のブロック図である。図
１に示す産業用車両の走行駆動装置は、ディーゼルエン
ジンの駆動により発電機を駆動し、この発電機が発生す
る電力を使用して、車輪に連結された電動モータを駆動
することにより車両を走行させる、ディーゼル−エレキ
方式と称される走行駆動装置である。 【００１０】図１において、１は左右の各後輪２の軸に
その回転軸が連結された誘導モータ（走行用電動モータ
の一例）であり、電磁ブレーキ（図示せず）が付設され
ている。またこれら各モータ１をそれぞれ駆動するイン
バータ（走行駆動手段の一例）３が設けられ、それぞれ
２台のインバータ３に、モータ１の回生制動エネルギー
を消費する制動用抵抗器４が接続され、さらにモータ１
に設けられた回転数検出器５により検出されたモータ回
転数の信号がインバータ３へフィードバックされてい
る。 【００１１】各インバータ３は、制御装置６よりモータ
１の回転数指令値とトルク制限値（詳細は後述する）を
入力し、入力したモータ１の回転数指令値にしたがっ
て、上記回転数検出器５により検出されたモータ回転数
をフィードバックしながら、モータ１の速度制御を行
い、そのとき入力したトルク制限値によりモータ１のト
ルクを制限する。 【００１２】また図１において、11はディーゼルエンジ
ン（複数の作業の駆動源となるエンジンの一例）であ
り、このエンジン11の回転軸に発電機12、車両に装備さ
れたバケットやフォークやクランプなど油圧により駆動
される荷役装置７へ圧油を供給する油圧ポンプ13などの
各軸が連結されており、エンジン11が回転することによ
り、発電機12において発電され、油圧ポンプ13より荷役
装置７へ圧油が供給される。またディーゼルエンジン11
は、高速の一定回転数（油圧ポンプ13を駆動する最低回
転数以上；たとえば、１８００ｒｐｍ）で回転される。 【００１３】また、上記発電機12は、発電機電圧調整器
（ＡＶＲ）14により発電電圧が一定になるように界磁電
流が制御されており、この発電機12において発電された
電力は、コンダクタ15を介して２台のインバータ３およ
びモータ１へ給電され、さらに制御装置６と車両の運転
席に設けられた操作盤16やモニタ装置17の電源として給
電されている。また図１において、18はエンジン11と発
電機12と制御装置６の始動用のバッテリである。 【００１４】またアクセルペダル（あるいはアクセルレ
バー）の操作角度（踏み込み角度）が、角度検出器19に
より検出され、操作角度（たとえば１０〜５０°）の検
出信号が制御装置６へ出力されている。また操作盤16に
は、雪や雨などにより路面の摩擦抵抗が低下したとき
（悪天候時）に運転者によりオン操作される雪道モード
用スイッチ（モード設定スイッチの一例）20が設けられ
ており、このスイッチ20の操作信号が制御装置６へ入力
されている。制御装置６は、この雪道モード用スイッチ
20の操作信号がオフのとき通常走行モードと判断し、オ
ンのとき雪道モード（悪天候走行モードの一例）と判断
する。 【００１５】制御装置６は、入力したアクセルペダルの
踏み込み量に相当するアクセルペダルの操作角度（たと
えば１０〜５０°）と雪道モード用スイッチ20の操作信
号に応じて、モータ１の回転数の指令値とトルクの制限
値を演算し、この演算したモータ１の回転数指令値とト
ルク制限値を各インバータ３へ出力している。また制御
装置６より、エンジン11のアクセルアクチュエータ11Ａ
へ起動／停止信号が出力され、ＡＶＲ14へ制御開始信号
が出力される。 【００１６】上記制御装置６について図２のブロック図
を参照しながら詳細に説明する。図２において、21は、
入力したアクセルペダルの操作角度（たとえば１０〜５
０°）に比例してモータ１の回転数設定値を求める回転
数設定手段であり、この求められたモータ１の回転数設
定値は加減速制限手段22へ出力され、加減速制限手段22
によりモータ１の回転数設定値の変化量が制限され、回
転数指令値として各インバータ３へ出力され、また第１
トルク制限手段24と第２トルク制限手段25へ出力され
る。 【００１７】また23は、雪道モード用スイッチ20の操作
信号がオンのとき、すなわち雪道モードのとき励磁され
るリレイ（ＲＹ）であり、このリレイ23の動作接点によ
り切り換えられて前記加減速制限手段22へ回転数設定値
の変化量の制限値（リミット値）α，β（α≫β＞０）
が入力されている。前記制限値（リミット値）αは、モ
ータ１自体の急激な回転変動による損傷を防止する通常
走行モード時の制限値、制限値（リミット値）βは、車
両が瞬時に加速することを防止するための雪道モード時
の制限値である。 【００１８】上記加減速制限手段22の構成の一例を図３
に示す。加減速制限手段22は、入力である回転数設定値
と出力である回転数指令値の偏差を演算する減算器31
と、この減算器31の出力（偏差）を上限値と下限値間に
制限する上下限リミッタ32と、この上下限リミッタ32に
より上下限が制限された偏差を積分する積分器33から構
成されており、上記制限値（リミット値）α，βが上下
限リミッタ32の上下限値（±α，±β）として入力され
ている。この構成により、アクセルペダルの踏み込みに
より回転数設定値が大きく変動しても上下限リミッタ32
により、回転数指令値（出力）との偏差は、制限値（リ
ミット値）±αまたは±βに制限されることから、積分
器33の出力の変動、すなわち回転数指令値の変化量は制
限値（リミット値）±αまたは±βに抑えられる。 【００１９】また上記第１トルク制限手段24には、図４
に実線で示す、トルコン／トランスミッション方式の車
両の各速度段のトルクカーブ（トルク／回転数制御曲
線）を一つのトルクカーブとした第１トルクカーブ（通
常走行モードのトルクカーブ）が予め設定されており、
図４に示すように、加減速制限手段22より入力したモー
タ１の回転数指令値によって第１トルクカーブによりト
ルク制限値を求めて出力する。 【００２０】また上記第２トルク制限手段25には、図４
に破線で示す、第１トルクカーブよりさらにトルクを制
限した第２トルクカーブが予め設定されており、加減速
制限手段22より入力したモータ１の回転数指令値によっ
て第２トルクカーブによりトルク制限値を求めて出力す
る。第２トルクカーブは、後輪２の回転数毎に、滑りや
すい路面と夏に車輪に装着する普通タイヤの摩擦抵抗か
らタイヤがスリップしないトルクを算出して形成してい
る。 【００２１】上記第１トルク制限手段24により求められ
たモータ１のトルク制限値と、第２トルク制限手段25に
より求められたモータ１のトルク制限値は、リレイ23の
動作接点により切り換えられて各インバータ３へ出力さ
れる。通常走行モードのときは、第１トルク制限手段24
により求められたモータ１のトルク制限値が、雪道モー
ドのときは第２トルク制限手段25により求められたモー
タ１のトルク制限値が出力される。 【００２２】なお、特許請求の範囲における制御手段
は、上記制御装置６とインバータ３により構成される。
上記構成による作用を説明する。制御装置６によりエン
ジン11のアクセルアクチュエータ11Ａへ起動信号が出力
され、さらにＡＶＲ14へ制御開始信号が出力されると、
エンジン11は高速の一定回転数で回転され、これにより
油圧ポンプ13が駆動され、発電機12において発電が開始
され、操作盤16やモニタ装置17へ給電される。またＡＶ
Ｒ14により発電電圧は一定に制御される。また発電機12
の界磁電流は立ち上げ時はバッテリ18より供給され、立
ち上げ後は自己の発電電流より供給される。 ［通常走行モード］まず、運転者により選択操作される
雪道モード用スイッチ20がオフのとき、すなわち通常走
行モードのときについて説明する。このとき、制限値
（リミット値）αが加減速制限手段22の上下限リミッタ
32の上下限値（±α）として入力され、また第１トルク
制限手段24により求められたモータ１のトルク制限値が
インバータ３へ出力される。 【００２３】上記初期状態において、アクセルペダルが
踏み込まれ、その操作角度が角度検出器19により検出さ
れ、制御装置６へ入力されると、操作角度に相当するモ
ータ１の回転数指令値が、その変化量が上下限値（±
α）内に制限されて求められ、各インバータ３へ出力さ
れる。またこの求めたモータ１の回転数指令値に応じて
第１トルク制限手段24によりトルク制限値が求められ、
各インバータ３へ出力される。 【００２４】各インバータ３は、入力した回転数指令値
となるように、回転数検出器５により検出されたモータ
回転数をフィードバックしながらモータ１の速度制御を
行う。これにより車両の走行速度が制御される。このと
き、トルク制限値により各モータ回転数におけるトルク
が制限され、負荷によってはトルクカーブに沿って加減
速される。また必要な電力はＡＶＲ14により界磁電流を
調整することにより得られ、発電機12より供給される。 ［雪道モード］次に、運転者により操作される雪道モー
ド用スイッチ20がオンのとき、すなわち雪道モードのと
きについて説明する。このとき、制限値（リミット値）
βが加減速制限手段22の上下限リミッタ32の上下限値
（±β）として入力され、また第２トルク制限手段25に
より求められたモータ１のトルク制限値がインバータ３
へ出力される。 【００２５】上記初期状態において、アクセルペダルが
踏み込まれ、その操作角度が角度検出器19により検出さ
れ、制御装置６へ入力されると、操作角度に相当するモ
ータ１の回転数指令値が、その変化量が上下限値（±
β）内に制限されて求められ、各インバータ３へ出力さ
れる。またこの求めたモータ１の回転数指令値に応じて
第２トルク制限手段25によりトルク制限値が求められ、
各インバータ３へ出力される。 【００２６】各インバータ３の動作は、通常走行モード
時と同じである。この雪道モードでは、回転数指令値の
変化量が上下限値（±β）に制限されることにより、通
常走行モードのときより、アクセルペダルの踏み込み量
によるモータ１の回転数の変動が抑えられ、すなわち加
減速時間が長くなり、アクセルペダルを踏み込んでも瞬
時に加速しなくなる。よって、車両が瞬時に加速するこ
とを防止することができ、タイヤのスリップを防止でき
る。 【００２７】また雪道モードでは、トルク制限値が、上
記第２トルクカーブによって制限することにより、タイ
ヤのスリップを防止できるとともに、アクセルペダルあ
るいはこのアクセルペタルに相当するレバーの操作に注
意する必要がなくなり、運転者の疲労を軽減することが
できる。このように、ディーゼル−エレキ方式の走行車
両において、アクセルペダルの踏み込み量に応じてモー
タ１の回転数が設定され、さらに雪道モード用スイッチ
20の操作に応じてモータ回転数の変化量が制限され、制
御装置６およびインバータ３によりモータ１が速度制御
されることにより、雨や雪の日のように路面の摩擦抵抗
が低下した場合に（悪天候時に）、後輪２がスリップす
ることを防止でき、スリップにより走行停止となること
を回避できる。 【００２８】またモータ１の回転数によりトルクが制限
されることにより、トルクカーブに沿って加減速され
（負荷にもよる）、通常走行モード時には、一般のトル
コン／トランスミッション方式の車両の性能に近い性能
を得ることができ、雪道モード時には、タイヤのスリッ
プを防止できるとともに、アクセルペダルの踏み方に注
意する必要がなくなり、運転者の疲労を軽減することが
でき、作業効率を改善することができる。 【００２９】なお、本実施の形態では、制御装置６に加
減速制限手段22と第１，第２トルク制限手段24，25を設
けているが、これら手段22，24，25の機能をインバータ
３に持たせることもできる。このとき、制御装置６から
インバータ３へ、回転数設定手段21により求められたモ
ータ１の回転数設定値と、リレイ23の動作接点による通
常モードあるいは雪道モードのモード信号が出力され
る。この構成によっても、同様に悪天候時に、スリップ
により走行停止となることを回避でき、運転者の疲労を
軽減することができ、作業効率を改善することができ
る。 【００３０】また、本実施の形態では、エンジンをディ
ーゼルエンジンとしているが、ガソリンエンジンとして
も良いことはいうまでもない。 【００３１】 【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、悪天
候時にも車輪のスリップを防止でき、走行停止となるこ
とを回避できる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving device for an industrial vehicle which copes with bad weather. 2. Description of the Related Art Conventionally, in an industrial vehicle (eg, a container carrier, a large controller, etc.), when the vehicle is driven on a dry road surface, the vehicle is easily operated by operating an accelerator pedal or a lever corresponding to the accelerator petal. Speed can be controlled. [0003] However, when the frictional resistance of the road surface is reduced due to bad weather such as rain or snow, the wheels may slip unless attention is given to the operation of the accelerator pedal or a lever corresponding to this accelerator petal. As a result, the driver becomes tired, and the efficiency of work deteriorates, because the driver must be careful about the operation of the accelerator pedal or the lever corresponding to this accelerator petal. Accordingly, an object of the present invention is to provide a traveling drive device for a traveling vehicle that can cope with bad weather and that can prevent the vehicle from stopping due to a slip and reduce driver fatigue. . [0005] In order to achieve the above-mentioned object, according to the first aspect of the present invention, an engine serving as a driving source for a plurality of operations and an engine connected to the engine are provided. A traveling drive device for an industrial vehicle capable of executing the plurality of operations, comprising a traveling electric motor supplied with power from a generator, the accelerator pedal or the accelerator petal for inputting a traveling speed command value of the vehicle. A corresponding lever, a mode setting switch for setting a traveling mode in bad weather, and a rotation speed of the motor according to a traveling speed command value of the vehicle input by the accelerator pedal or a lever corresponding to the accelerator petal. And a control means for executing speed control of the motor in accordance with the set value of the number of rotations of the motor, wherein the control means When the driving mode in bad weather is confirmed, the amount of change in the number of rotations of the motor is limited to a certain value and the rotation of the wheels is reduced.
Tire from slippery road surface and tire frictional resistance
Torque car calculated by calculating the torque that does not slip
The torque of the motor is limited in accordance with the torque . [0006] According to the above configuration, the vehicle speed command value is input by the accelerator pedal or a lever corresponding to the accelerator petal, the number of revolutions of the motor is set in accordance with the command value, and based on the set value. Motor speed control is executed. When the driving mode in bad weather is confirmed by the mode setting switch, the amount of change in the rotation speed of the motor is limited to within a certain value, that is, acceleration and deceleration of the running speed of the vehicle is limited, and instantaneous acceleration of the vehicle is restricted. Is prevented. Therefore, the wheels are prevented from slipping in bad weather, and traveling is prevented from being stopped due to the slips. Also evil
In running mode in the weather, it is easy to slip at every wheel rotation speed
Tire does not slip due to frictional resistance between the road surface and tire
Torque control based on torque curve formed by calculating torque
Limit value is determined, and the torque limit value
Is limited. Therefore, the accelerator pedal in bad weather
Or the operation of the lever corresponding to this accelerator petal
And the driver's fatigue is reduced. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a traveling drive device for an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention. The driving device for an industrial vehicle shown in FIG. 1 drives a generator by driving a diesel engine, and uses the electric power generated by the generator to drive an electric motor connected to wheels to drive the vehicle. This is a traveling drive device called a diesel-electric system that travels. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an induction motor (an example of an electric motor for traveling) in which the rotating shaft is connected to the shaft of each of the left and right rear wheels 2, and is provided with an electromagnetic brake (not shown). . Further, an inverter (an example of a traveling drive means) 3 for driving each of the motors 1 is provided, and a braking resistor 4 for consuming regenerative braking energy of the motor 1 is connected to each of the two inverters 3. 1
The signal of the motor rotation speed detected by the rotation speed detector 5 provided to the inverter 3 is fed back to the inverter 3. Each of the inverters 3 inputs a rotation speed command value and a torque limit value (details will be described later) of the motor 1 from the control device 6, and according to the input rotation speed command value of the motor 1, the above-mentioned rotation speed detector The speed of the motor 1 is controlled while feeding back the motor rotation speed detected by the step 5, and the torque of the motor 1 is limited by the torque limit value input at that time. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a diesel engine (an example of an engine serving as a driving source for a plurality of operations). A generator 12 is mounted on a rotating shaft of the engine 11, and buckets, forks, clamps, and the like mounted on the vehicle are provided. Each shaft such as a hydraulic pump 13 for supplying pressure oil to the hydraulically driven cargo handling device 7 is connected. When the engine 11 rotates, electric power is generated in the generator 12, and the hydraulic pump 13 supplies the cargo to the cargo handling device 7. Pressure oil is supplied. Also diesel engine 11
Is rotated at a high speed constant rotation speed (at least the minimum rotation speed for driving the hydraulic pump 13; for example, 1800 rpm). The generator 12 has a field current controlled by a generator voltage regulator (AVR) 14 so that the generated voltage is constant, and the power generated by the generator 12 is The power is supplied to the two inverters 3 and the motor 1 via the power supply 15, and is further supplied to the control device 6 and the operation panel 16 and the monitor device 17 provided in the driver's seat of the vehicle. In FIG. 1, reference numeral 18 denotes a battery for starting the engine 11, the generator 12, and the control device 6. An operation angle (depression angle) of an accelerator pedal (or an accelerator lever) is detected by an angle detector 19, and a detection signal of the operation angle (for example, 10 to 50 °) is output to the control device 6. The operation panel 16 is provided with a snow road mode switch (an example of a mode setting switch) 20 that is turned on by the driver when the frictional resistance of the road surface is reduced due to snow or rain (in bad weather). The operation signal of the switch 20 is input to the control device 6. The control device 6 includes a switch for the snowy road mode.
When the 20 operation signals are off, it is determined that the vehicle is in the normal traveling mode, and when it is on, it is determined that the vehicle is in the snowy road mode (an example of a bad weather traveling mode). The control device 6 controls the rotation speed of the motor 1 in accordance with the operation angle of the accelerator pedal (for example, 10 to 50 °) corresponding to the input depression amount of the accelerator pedal and the operation signal of the snow road mode switch 20. A command value and a torque limit value are calculated, and the calculated rotation speed command value and torque limit value of the motor 1 are output to each inverter 3. The control device 6 also controls the accelerator actuator 11A of the engine 11.
A start / stop signal is output to the AVR 14, and a control start signal is output to the AVR 14. The control device 6 will be described in detail with reference to the block diagram of FIG. In FIG. 2, 21 is
The input operation angle of the accelerator pedal (for example, 10 to 5
0 °) in proportion to the rotation speed setting value of the motor 1. The rotation speed setting value of the motor 1 is output to the acceleration / deceleration limiting device 22.
, The amount of change in the rotation speed set value of the motor 1 is limited, and is output to each inverter 3 as a rotation speed command value.
It is output to the torque limiting means 24 and the second torque limiting means 25. Reference numeral 23 denotes a relay (RY) which is excited when the operation signal of the snow road mode switch 20 is turned on, that is, in the snow road mode. Limiting value (limit value) α, β (α≫β> 0) of the change amount of the rotational speed set value to limiting means 22
Is entered. The limit value (limit value) α is a limit value in the normal running mode for preventing damage due to a sudden rotation fluctuation of the motor 1 itself, and the limit value (limit value) β is for preventing the vehicle from accelerating instantaneously. Value in the snowy road mode. An example of the structure of the acceleration / deceleration limiting means 22 is shown in FIG.
Shown in The acceleration / deceleration limiting means 22 is provided with a subtractor 31 for calculating a deviation between the input rotational speed set value and the output rotational speed command value.
An upper / lower limiter 32 for limiting the output (deviation) of the subtracter 31 between an upper limit and a lower limit, and an integrator 33 for integrating the deviation of which the upper and lower limits are limited by the upper / lower limiter 32. The limit values (limit values) α and β are input as the upper and lower limit values (± α, ± β) of the upper and lower limiter 32. With this configuration, the upper / lower limiter 32 can be set even if the rotational speed set value changes greatly due to depression of the accelerator pedal.
Therefore, the deviation from the rotation speed command value (output) is limited to the limit value (limit value) ± α or ± β, so that the fluctuation of the output of the integrator 33, that is, the change amount of the rotation speed command value is limited. The value (limit value) is suppressed to ± α or ± β. Further, the first torque limiting means 24 has the configuration shown in FIG.
A first torque curve (torque curve in the normal driving mode) in which a torque curve (torque / rotation speed control curve) of each speed stage of the torque converter / transmission type vehicle, which is indicated by a solid line, is set as one torque curve is set in advance. Yes,
As shown in FIG. 4, a torque limit value is obtained from a first torque curve based on a rotation speed command value of the motor 1 input from the acceleration / deceleration limit means 22, and is output. The second torque limiting means 25 includes a
A second torque curve, which is further limited by a torque than the first torque curve and is indicated by a broken line, is set in advance, and the torque limit value is set by the second torque curve according to the rotation speed command value of the motor 1 input from the acceleration / deceleration limiting means 22. Is output. The second torque curve is formed by calculating a torque at which the tire does not slip from a slippery road surface and a frictional resistance of a normal tire mounted on the wheel in summer for each rotation speed of the rear wheel 2. The torque limit value of the motor 1 obtained by the first torque limiting means 24 and the torque limit value of the motor 1 obtained by the second torque limiting means 25 are switched by operating contacts of the relay 23 to be different from each other. Output to inverter 3. In the normal running mode, the first torque limiting means 24
If the torque limit value of the motor 1 is obtained in the snow road mode, the torque limit value of the motor 1 obtained by the second torque limiting means 25 is output. The control means in the claims comprises the control device 6 and the inverter 3.
The operation of the above configuration will be described. When the control device 6 outputs a start signal to the accelerator actuator 11A of the engine 11 and further outputs a control start signal to the AVR 14,
The engine 11 is rotated at a high speed and a constant rotation speed, whereby the hydraulic pump 13 is driven, power generation is started in the generator 12, and power is supplied to the operation panel 16 and the monitor device 17. Also AV
The generated voltage is controlled to be constant by R14. Also generator 12
Is supplied from the battery 18 at the time of startup, and is supplied from its own generated current after startup. [Normal running mode] First, the case where the snow road mode switch 20 selectively operated by the driver is off, that is, the case of the normal running mode will be described. At this time, the limit value (limit value) α is the upper / lower limiter of the acceleration / deceleration limiter 22.
The upper limit value (± α) 32 and the torque limit value of the motor 1 obtained by the first torque limiter 24 are output to the inverter 3. In the initial state, the accelerator pedal is depressed, the operation angle of the accelerator pedal is detected by the angle detector 19, and is input to the control unit 6. When the rotation angle command value of the motor 1 corresponding to the operation angle is obtained, The change amount is the upper and lower limit (±
α), and is output to each inverter 3. Further, a torque limit value is determined by the first torque limiting means 24 in accordance with the determined rotational speed command value of the motor 1,
Output to each inverter 3. Each inverter 3 controls the speed of the motor 1 while feeding back the motor rotation speed detected by the rotation speed detector 5 so as to obtain the input rotation speed command value. Thereby, the traveling speed of the vehicle is controlled. At this time, the torque at each motor speed is limited by the torque limit value, and the load is accelerated or decelerated along a torque curve depending on the load. The required power is obtained by adjusting the field current with the AVR 14 and is supplied from the generator 12. [Snow Road Mode] Next, the case where the snow road mode switch 20 operated by the driver is ON, that is, the time of the snow road mode will be described. At this time, the limit value (limit value)
β is input as the upper / lower limit value (± β) of the upper / lower limiter 32 of the acceleration / deceleration limiter 22, and the torque limit value of the motor 1 obtained by the second torque limiter 25 is
Output to In the initial state, the accelerator pedal is depressed, the operation angle of the accelerator pedal is detected by the angle detector 19, and is input to the control device 6. When the rotation angle command value corresponding to the operation angle is obtained, The change amount is the upper and lower limit (±
β) and is output to each inverter 3. Further, a torque limit value is determined by the second torque limiting means 25 according to the determined rotational speed command value of the motor 1, and
Output to each inverter 3. The operation of each inverter 3 is the same as in the normal running mode. In this snowy road mode, the variation of the rotation speed command value is limited to the upper and lower limit values (± β), so that the fluctuation of the rotation speed of the motor 1 due to the depression amount of the accelerator pedal is suppressed as compared with the normal traveling mode. That is, the acceleration / deceleration time becomes longer, and the vehicle does not accelerate instantly even if the accelerator pedal is depressed. Therefore, it is possible to prevent the vehicle from accelerating instantaneously, and to prevent the tire from slipping. Also, in the snowy road mode, the torque limit value is limited by the second torque curve to prevent the tire from slipping, and it is necessary to pay attention to the operation of the accelerator pedal or the lever corresponding to the accelerator pedal. And the driver's fatigue can be reduced. As described above, in the diesel-electric traveling vehicle, the rotation speed of the motor 1 is set according to the depression amount of the accelerator pedal, and the switch for the snowy road mode is further provided.
The amount of change in the motor rotation speed is limited in accordance with the operation 20 and the speed of the motor 1 is controlled by the control device 6 and the inverter 3. In the event of bad weather, it is possible to prevent the rear wheel 2 from slipping and to avoid stopping the running due to the slip. Further, the torque is limited by the number of revolutions of the motor 1, so that the speed is accelerated / decelerated along the torque curve (depending on the load). In the normal running mode, the performance is close to the performance of a general torque converter / transmission type vehicle. In the snowy road mode, performance can be obtained, tire slip can be prevented, and there is no need to pay attention to how to depress the accelerator pedal, which can reduce driver fatigue and improve work efficiency. it can. In this embodiment, the control device 6 is provided with the acceleration / deceleration limiting means 22 and the first and second torque limiting means 24, 25. Can also be held. At this time, the control device 6 outputs to the inverter 3 a set value of the rotation speed of the motor 1 obtained by the rotation speed setting means 21 and a mode signal of a normal mode or a snowy road mode by operating contacts of the relay 23. According to this configuration, it is also possible to avoid a stoppage due to slippage in bad weather, reduce the fatigue of the driver, and improve the work efficiency. Further, in this embodiment, the engine is a diesel engine, but it goes without saying that a gasoline engine may be used. As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the wheels from slipping even in bad weather and to avoid stopping the running.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施の形態における産業用車両の電気
制御ブロック図である。 【図２】同産業用車両の制御装置のブロック図である。 【図３】同産業用車両の制御装置の加減速制限手段のブ
ロック図である。 【図４】同産業用車両のインバータのトルク／回転数制
御曲線図である。 【符号の説明】 １ モータ ２ 車輪 ３ インバータ ５ 回転数検出器 ６ 制御装置 ７ 荷役装置 11 エンジン 11Ａ エンジンのアクチュエータ 12 ブラシレス発電機 13 油圧ポンプ 14 電圧調整装置（ＡＶＲ） 15 コンダクタ 16 操作盤 17 モニタ装置 18 バッテリ 19 アクセルペダル角度検出器 20 雪道モード用スイッチ 21 回転数設定手段 22 加減速制限手段 23 リレイ 24 第１トルク制限手段 25 第２トルク制限手段BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an electric control block diagram of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a control device for the industrial vehicle. FIG. 3 is a block diagram of acceleration / deceleration limiting means of the control device for the industrial vehicle. FIG. 4 is a torque / rotation speed control curve diagram of the inverter of the industrial vehicle. [Description of Signs] 1 Motor 2 Wheel 3 Inverter 5 Rotational speed detector 6 Control device 7 Cargo handling device 11 Engine 11A Engine actuator 12 Brushless generator 13 Hydraulic pump 14 Voltage regulator (AVR) 15 Conductor 16 Operation panel 17 Monitoring device 18 Battery 19 Accelerator pedal angle detector 20 Snow road mode switch 21 Speed setting means 22 Acceleration / deceleration limiting means 23 Relay 24 First torque limiting means 25 Second torque limiting means

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 6/04 B60L 15/00 - 15/38 H02P 9/14 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) B60K 6/04 B60L 15/00-15/38 H02P 9/14

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 複数の作業の駆動源となるエンジンと、
前記エンジンに連結された発電機より給電される走行用
電動モータを備えた、前記複数の作業を実行可能な産業
用車両の走行駆動装置であって、 前記車両の走行速度指令値を入力するアクセルペダルあ
るいはこのアクセルペタルに相当するレバーと、 悪天候時の走行モードを設定するモード設定スイッチ
と、 前記アクセルペダルあるいはこのアクセルペタルに相当
するレバーにより入力された車両の走行速度指令値に応
じて、前記モータの回転数を設定し、このモータの回転
数の設定値に応じてモータの速度制御を実行する制御手
段を備え、 前記制御手段は、前記モード設定スイッチにより悪天候
時の走行モードを確認すると、前記モータの回転数の変
化量を一定値以内に制限し、車輪の回転数毎に滑りやす
い路面とタイヤの摩擦抵抗からタイヤがスリップしない
トルクを算出して形成したトルクカーブにしたがってモ
ータのトルクを制限することを特徴とする悪天候に対応
した産業用車両の走行駆動装置。(57) [Claims 1] An engine serving as a driving source for a plurality of operations,
An industrial vehicle traveling drive device capable of executing the plurality of operations, comprising a traveling electric motor supplied with power from a generator connected to the engine, wherein an accelerator for inputting a traveling speed command value of the vehicle is provided. A pedal or a lever corresponding to this accelerator petal, a mode setting switch for setting a traveling mode in bad weather, and a driving speed command value of the vehicle input by the accelerator pedal or a lever corresponding to this accelerator petal, The control means for setting the number of rotations of the motor and executing the speed control of the motor in accordance with the set value of the number of rotations of the motor, wherein the control means confirms the running mode in bad weather by the mode setting switch, The amount of change in the number of rotations of the motor is limited to a certain value , and slipperiness occurs at each number of rotations of the wheel.
Tire does not slip due to frictional resistance between the road surface and tire
The model is calculated according to the torque curve formed by calculating the torque.
A driving device for an industrial vehicle that responds to bad weather, wherein the driving torque is limited .