JP3446238B2 - Fruit harvester hand device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この発明は、果菜収穫機のハンド
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来は、例えば果菜類がきゅうりであ
り、このきゅうりの収穫は、きゅうりが栽培された植条
に沿って自走しながら、きゅうりは視覚機構で検出され
て、この視覚機構からのデータにより、検出したきゅう
りのＸ・Ｙ・Ｚの座標位置まで、ハンド装置が移動制御
されて、このきゅうりは両側より膨張する一対の挟持具
間で挟持して切断するが、この一対の挟持具の先端部の
一方側には発光ダイオードを設け、他方側にはフォトダ
イオードを設け、これらのダイオードによってきゅうり
が、これらのダイオード間を通過したかが検出され、こ
の検出によって一対の該挟持具が膨張して、きゅうりを
挟持する該ハンド装置であった。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】果菜収穫機で、例えば
果菜類はきゅうりであり、このきゅうりの収穫は、きゅ
うりが栽培された植条に沿って自走しながら、きゅうり
は視覚機構で検出されて、この視覚機構からのデータに
より、検出したきゅうりのＸ・Ｙ・Ｚの座標位置まで、
ハンド装置が移動制御されて、両側より膨張して挟持す
る一対の挟持具の先端部の一方側に設けた発光ダイオー
ドと他方側に設けたフォトダイオードとの間をきゅうり
は通過することにより、このきゅうりは検出されて、こ
の検出により、一対の該挟持具が膨張して、この挟持具
間できゅうりは挟持され、このきゅうりの果柄部が切断
されて収穫される。 【０００４】上記のきゅうり収穫作業のときに、きゅう
りは一対の挟持具のどの位置で挟持しているかが確認で
きないことにより、挟持が不安定であったが、これを解
消しようとするものである。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明は、視覚機構２
で検出された果菜類を両側より挟持する一対の挟持具
３，３先端部のそれぞれに、挟持対象の果菜類の存在に
より検出光が遮られることにより果菜類の存在を検出す
る光学式検出手段２３，２４を設け、前記挟持具３，３
間の根元部に果菜類が接触することによって切替るスイ
ッチ２５を設け、前記挟持具３，３は弾性体からなる部
材で膨張可能に設けて、前記光学式検出手段２３，２４
が挟持対象の果菜類の存在を検出し且つ前記スイッチ２
５が切替ると、前記挟持具３，３が膨張して挟持対象の
果菜類の周面に接触して挟持する構成としたことを特徴
とする果菜収穫機のハンド装置の構成とする。 【０００６】 【発明の作用】果菜収穫機で、きゅうりの収穫は、きゅ
うりが栽培された植条に沿って自走しながら、きゅうり
は視覚機構２で検出されて、この視覚機構２からのデー
タにより、検出したきゅうりのＸ・Ｙ・Ｚの座標位置ま
で、ハンド装置は移動制御されて、更に両側より膨張し
てきゅうりを挟持する一対の挟持具３，３先端部の一方
側に設けた発光ダイオード２３と他方側に設けたフォト
ダイオード２４との間をきゅうりが通過することによ
り、このきゅうりが検出されて、更にこのきゅうりによ
ってスイッチ２５が押されてＯＮ出力されるまでは、該
ハンド装置は移動制御される。 【０００７】前記スイッチ２５のＯＮ出力により、一対
の挟持具３，３が膨張して、この挟持具３，３間できゅ
うりは挟持され、このきゅうりの果柄部が切断されて収
穫される。 【０００８】 【発明の効果】この発明の果菜収穫機のハンド装置は、
視覚機構２で検出された果菜類を両側より挟持する一対
の挟持具３，３先端部のそれぞれに、挟持対象の果菜類
の存在により検出光が遮られることにより果菜類の存在
を検出する光学式検出手段２３，２４を設け、前記挟持
具３，３間の根元部に果菜類が接触することによって切
替るスイッチ２５を設け、前記挟持具３，３は弾性体か
らなる部材で膨張可能に設けて、前記光学式検出手段２
３，２４が挟持対象の果菜類の存在を検出し且つ前記ス
イッチ２５が切替ると、前記挟持具３，３が膨張して挟
持対象の果菜類の周面に接触して挟持する構成としたも
のなので、ハンド装置の一対の挟持具３，３は、果菜類
を適正な位置で確実に挟持でき、また、それによって挟
持した果菜類の太さを検出して成熟度も判定することも
容易にでき、又、挟持したものが、果体か葉であるかの
判定も容易に行えるものとなる。 【０００９】 【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図例は、果菜類が、例えばきゅうりであり、こ
のきゅうりを収穫する果菜収穫機１にきゅうりの形状を
検出する視覚機構２及びきゅうりを挟持する一対の挟持
具３，３等を装着した状態を示すものである。 【００１０】前記果菜収穫機１は、電動式の走行部４上
には、果菜類収穫用のマニピュレータ５、収穫するきゅ
うりの形状を画像にて検出する視覚機構２、きゅうりの
位置を検出する位置センサ（ＰＳＤ）６等を設けてい
る。前記果菜収穫機１を使用する栽培圃場は、斜めに設
けた支持体７にきゅうりの樹体８を支持させて生育させ
る。 【００１１】前記マニピュレータ５は、対面する樹体８
の傾斜とほぼ平行となるよう傾斜させた傾斜枠９、該傾
斜枠９のガイドレール１０に沿って昇降自在に取付けた
基台１１、該基台１１の上に水平状に回動自在に設けた
本体１２、該本体に設けた関節型を形成するアーム１
３、該アーム１３先端部に設けた摘果及び挟持用のハン
ド装置１４等からなる構成としている。 【００１２】前記マニピュレータ５は、走行部４上側に
設けたコンプレッサ（図示せず）の作動により、コンプ
レッサバルブ（図示せず）が開閉作動して、この開閉作
動により該マニピュレータ５が作動して、アーム１３を
介してハンド装置１４を所定位置へ作動する構成として
いる。前記傾斜枠９は、ヒンジ１５を用いて走行部４に
装着させ、背面側を支持リンク１６で支えている。該支
持リンク１６の下端部は、支持板１７の長孔１８の任意
位置へ装着され、この装着位置を調節して該傾斜枠９の
傾斜角度を任意に調節することのできる構成としてい
る。 【００１３】前記ハンド装置１４は、ケース１９を箱形
状に形成し、このケース１９の前壁板２１には、平面視
左右両側に側板２０，２０を前方へ突出させて設け、こ
の側板２０，２０内側面には、弾性体よりなり伸縮自在
な挟持具３，３を設け、この挟持具３，３はエアーコン
プレッサからコンプレッサバルブ及びエアーホース２２
を介してエアーが送られて膨張する構成であり、膨張に
よって該挟持具３，３間できゅうり２６を挟持する構成
であり、きゅうり２６は全周に亘って挟持する形状とな
ることにより、接触面積が大きくなって確実な挟持がで
き、又上下方向の長さを短かくすることができて、きゅ
うり２６のイボ部分を挟持することを少なくした構成と
している。 【００１４】発光ダイオード２３は、一方側の側板２０
内側面で挟持具３前側に設けて点灯する構成としてい
る。又フォトダイオード２４は、他方側の側板２０内側
面で挟持具３前側に設け、該発光ダイオード２３の点灯
により、このフォトダイオード２４へ電流が流れる構成
であり、これら発光ダイオード２３とフォトダイオード
２４との間をきゅうり２６が通過すると、このきゅうり
２６が通過したと検出する構成としている。 【００１５】スイッチ２５は、ケース１９の前壁板２１
外側面の上下方向及び左右方向の中心部に設け、側板２
０，２０間へ入って来るきゅうり２６によって押されて
ＯＮ−ＯＦＦ出力する構成としている。前記フォトダイ
オード２４は、電流が流れなくなってから再び流れる様
になるまでの時間により、きゅうり２６の大きさが判定
できて、このきゅうり２６は収穫適期か、未成熟かが検
出でき、又茎かきゅうり２６の果体かの判定もできる。
尚きゅうり２６の果体の近傍に葉があり、きゅうり２６
が入っても、該フォトダイオード２４に電流が流れない
ときでも、フォトダイオード２４に電流が流れなくなっ
てから、スイッチ２５のＯＮ出力までの時間により、き
ゅうり２６を確認できる構成としている。 【００１６】切断装置２７は、ケース１９内に上下及び
左右移動自在に設け、支持プレート２７′、きゅうり２
６の果体に接触する接触板２８、この接触板２８を装着
する支持板（Ａ）２９、きゅうり２６の果柄部を切断す
る切断刃３０を装着する支持板（Ｂ）２９′、該支持プ
レート２７′を上下移動させるエアーシリンダ３１、果
柄部を検出するポテンションメータ３２、該接触板２
８、該切断刃３０を左右移動させる各エアーシリンダ３
１′，３１′、及び各案内杆３２′，３２′等よりなる
構成である。支持具３，３間にきゅうり２６を挟持した
と検出すると、該各エアーシリンダ３１′，３１′が作
動して、このきゅうり２６の果体の外周面へ該接触板２
８を接触させて、このきゅうり２６の果体の外周面を上
方へ移動して、この接触板２８が果柄部へ移動すると、
この果体の外周面からこの果柄部へと変化するこの変化
量を該ポテンションメータ３２が検出し、この検出した
変化量によって、きゅうり２６の果柄部を検出したとし
て、該切断刃３０が該エアーシリンダ３１′で作動し
て、きゅうり２６の果柄部を切断する構成としている。 【００１７】前記視覚機構２は、図４の如く、多板式Ｃ
ＣＤカメラ３３よりなり、この多板式ＣＣＤカメラ３３
の視野内を水平及び垂直に走査して、対象物までの距離
を測定する位置センサ３４、発光ダイオード２３、フォ
トダイオード２４等と、これらからの入力信号を分析処
理するＣＰＵ３５及びこれらのデータを記憶するメモリ
３６等よりなる構成であり、マニピュレータ５の本体１
２上部に装着した構成としている。 【００１８】前記視覚機構２の多板式ＣＣＤカメラ３３
は、撮像した画像をＣＰＵ３５へ取り込み２値化画像を
作成し、この画像の縦・横の比により、きゅうり２６の
果体か、又は葉かを判定する構成としている。以下、上
記実施例の作用について説明する。果菜収穫機１で、き
ゅうり２６の収穫は、きゅうり２６が栽培された植条に
沿って自走させながら、きゅうり２６は視覚機構２の多
板式ＣＣＤカメラ３３で撮像した画像によって、きゅう
り２６であるか否かが検出され、検出したきゅうり２６
のＸ・Ｙ・Ｚの座標位置まで、ハンド装置１４は移動制
御され、発光ダイオード２３とフォトダイオード２４と
の間をきゅうり２６が通過すると、このきゅうり２６が
通過したことが検出され、更にきゅうり２６によってス
イッチ２５がＯＮ出力されるまでは、該ハンド装置１４
は移動制御される。 【００１９】前記スイッチ２５のＯＮ出力により、一対
の挟持具３，３が膨張開始されて、この挟持具３，３間
できゅうり２６が挟持され、切断装置２７の接触板２８
が、きゅうり２６の外周面に接触して上方へ移動するこ
とにより、このきゅうり２６の果柄部が検出され、この
検出された果柄部が切断刃３０によって切断されて収穫
される。 【００２０】他の実施例の果菜収穫機３７のハンド装置
３８及び切断装置３９は、図５〜図８の如く、該ハンド
装置３８は、ケース１９を箱形状に形成し、このケース
１９の前壁板２１には、平面視左右両側に側板２０，２
０を突出させて設け、この側板２０，２０内側面には、
弾性体よりなり伸縮自在な挟持具３，３を設け、この挟
持具３，３はエアーコンプレッサからコンプレッサバル
ブ及びエアーホース２２を介してエアーが送られて膨張
する構成であり、膨張によって該挟持具３，３間できゅ
うり２６を挟持する構成であり、きゅうり２６の全周に
亘って挟持する形状となることにより、接触面積が大き
くなって確実な挟持ができ、又上下方向の長さを短かく
することができて、きゅうり２６のイボ部分を挟持する
ことを少なくした構成としている。 【００２１】支持プレート４０は、ケース１９の前壁板
２１の下側に設けた支持板４１の下端部に設け、この支
持プレート４０は弾性体よりなる構成として、きゅうり
２６の下部を保持する構成としている。上記により、切
断するきゅうり２６の保持を安定させて切断抵抗の減少
及び果柄部の切断面が斜めになるのを防止できる。 【００２２】前記切断装置３９は、ケース１９内に上下
及び左右移動自在に設け、支持プレート２７′、きゅう
り２６の果体に接触する接触板２８、この接触板２８を
装着する支持板（Ａ）２９、きゅうり２６の果柄部を切
断する超音波振動子付切断刃４２を受ける受板４３を装
着する支持板（Ｂ）２９′、該支持プレート２７′を上
下移動させるエアーシリンダ３１、果柄部を検出するポ
テンションメータ３２、該接触板２８、該超音波振動子
付切断刃４２を左右移動させる各エアーシリンダ３
１′，３１′及び各案内杆３２′，３２′等よりなる構
成である。挟持具３，３間にきゅうり２６を挟持したと
検出すると、該各エアーシリンダ３１′，３１′が作動
して、このきゅうり２６の果体の外周面へ該接触板２８
を接触させて、このきゅうり２６の外周面を上方へ移動
して、この接触板２８が果柄部へ移動すると、この果体
の外周面からこの果柄部へと変化するこの変化量を該ポ
テンションメータ３２が検出し、この検出した変化量に
よって、きゅうり２６の果柄部を検出したとして、該超
音波振動子付切断刃４２が該エアーシリンダ３１′で所
定位置へ移動して、この超音波振動子付切断刃４２が作
動して、きゅうり２６の果柄部を切断する構成としてい
る。該果菜収穫機２７は、ハンド装置３８及び該切断機
構３９以外は図１と同じ構成としている。 【００２３】上記により、きゅうり２６の切断は、超音
波振動子で切断刃４２を振動させながら切断することに
より、スムーズに切断ができ、切断抵抗が減少し、該切
断刃４２の長さを短かくすることができて、このため茎
及び葉等を損傷させることが少なくなったDescription: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hand device for a fruit and vegetable harvester. 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, fruits and vegetables are cucumbers. The cucumbers are harvested by self-running along the vines on which the cucumbers are cultivated. The movement of the hand device is controlled by the data from the visual mechanism to the detected X, Y, and Z coordinate positions of the cucumber, and the cucumber is pinched and cut between a pair of clamps that expand from both sides. A light emitting diode is provided on one side of the tip of the pair of holding tools, and a photodiode is provided on the other side, and it is detected by these diodes whether a cucumber has passed between these diodes. The hand device expands the holding device to hold the cucumber. [0003] In a fruit harvester, for example, fruits and vegetables are cucumber, and the cucumber is harvested by self-propelled along the vines on which the cucumber is cultivated, while the cucumber is a visual mechanism. Is detected by the data from this visual mechanism up to the X, Y, and Z coordinate positions of the detected cucumber.
The movement of the hand device is controlled, and the cucumber passes between the light emitting diode provided on one side and the photodiode provided on the other side of the tip of a pair of holding tools which are inflated and held from both sides. The cucumber is detected, and by this detection, the pair of the holding tools expands, the cucumber is held between the holding tools, and the stem portion of the cucumber is cut and harvested. At the time of the above-mentioned cucumber harvesting operation, the cucumber was not held at a certain position of a pair of holding tools, so that the holding was unstable. . [0005] The present invention provides a visual mechanism 2
In each of a pair of pincer 3,3 tip that sandwich from both sides the detected fruit vegetables, to the presence of clamping subject the fruit vegetables
Detects the presence of fruits and vegetables by blocking the detection light
Optical detecting means 23 and 24 are provided.
A switch 25 is provided for switching when fruits and vegetables come into contact with the root portion between them, and the holding members 3 are made of an elastic body.
The optical detection means 23 and 24 are provided so as to be expandable with a material.
Detects the presence of fruits and vegetables to be sandwiched and uses the switch 2
When 5 is switched, the clamps 3 and 3 expand to expand the clamp target.
A hand device for a fruit and vegetable harvester, characterized in that it is configured to be held in contact with the peripheral surface of fruit and vegetables. According to the present invention, the cucumber is harvested by the vegetable harvester, while the cucumber is detected by the visual mechanism 2 while self-propelled along the planting where the cucumber was cultivated. As a result, the hand device is controlled to move to the X, Y, and Z coordinate positions of the detected cucumbers, and furthermore, the light emitting device provided on one side of a pair of holding tools 3, 3 which is expanded from both sides to hold the cucumbers. The cucumber passes between the diode 23 and the photodiode 24 provided on the other side, so that the cucumber is detected, and until the switch 25 is pressed by the cucumber to output ON, the hand device is not operated. Movement is controlled. [0007] By the ON output of the switch 25, the pair of clamps 3, 3 expand, the cucumbers are clamped between the clamps 3, 3 and the cucumbers of the cucumbers are cut and harvested. The hand device of the fruit and vegetable harvester according to the present invention comprises:
A pair of fruits and vegetables detected by the visual mechanism 2 sandwiched from both sides
Fruits and vegetables to be clamped on each of the clamps 3, 3
The presence of fruit causes the detection light to be blocked by the presence of fruit
Optical detecting means 23 and 24 for detecting the
The fruits and vegetables come into contact with the root between
Switch 25 is provided, and the holding members 3, 3 are elastic members.
The optical detection means 2
3, 24 detect the presence of the fruits and vegetables to be sandwiched and
When the switch 25 is switched, the clamps 3, 3 expand and clamp.
It is designed to be held in contact with the peripheral surface of the fruits and vegetables to be held
Therefore, the pair of holding devices 3, 3 of the hand device are fruits and vegetables.
Can be securely clamped in the proper position, and
Detecting the thickness of fruit and vegetables held to determine maturity
It can be easily made, and whether the sandwich is a fruit or a leaf
The determination can be easily performed. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the illustrated example, the fruits and vegetables are, for example, cucumbers, and a state in which a visual mechanism 2 for detecting the shape of the cucumbers and a pair of holding tools 3 and 3 for holding the cucumbers are mounted on a fruit and vegetable harvesting machine 1 for harvesting the cucumbers. It is shown. The fruit and vegetable harvesting machine 1 includes a manipulator 5 for harvesting fruits and vegetables, a visual mechanism 2 for detecting the shape of the cucumbers to be harvested on an image, and a position for detecting the position of the cucumbers, on an electric traveling unit 4. A sensor (PSD) 6 and the like are provided. In a cultivation field using the fruit and vegetable harvesting machine 1, cucumber trees 8 are supported on a support 7 provided at an angle to grow. The manipulator 5 includes a facing tree body 8.
Frame 9 that is inclined so as to be substantially parallel to the inclination of the base, a base 11 that is mounted to be able to ascend and descend along a guide rail 10 of the inclined frame 9, and is provided on the base 11 so as to be rotatable horizontally. Body 12, arm 1 forming an articulation provided on the body
3. It is composed of a hand device 14 and the like for cutting and pinching provided at the tip of the arm 13. In the manipulator 5, a compressor valve (not shown) is opened and closed by the operation of a compressor (not shown) provided on the upper side of the traveling section 4, and the manipulator 5 is operated by this opening and closing operation. The hand device 14 is operated to a predetermined position via the arm 13. The inclined frame 9 is attached to the traveling section 4 using a hinge 15, and the back side is supported by a support link 16. The lower end of the support link 16 is attached to an arbitrary position of the elongated hole 18 of the support plate 17, and the attachment position is adjusted so that the inclination angle of the inclined frame 9 can be adjusted arbitrarily. In the hand device 14, a case 19 is formed in a box shape, and side plates 20, 20 are provided on a front wall plate 21 of the case 19 on both right and left sides in plan view so as to protrude forward. On the inner side of the body 20, there are provided elastic holding members 3, 3 which are made of an elastic material.
The structure is such that the air is sent through the inflator and expands, and the inflator is configured to clamp the cucumbers 26 between the clampers 3 and 3. The structure is such that the area becomes large and reliable clamping can be performed, and the length in the vertical direction can be shortened, so that the warped portion of the cucumber 26 is less likely to be clamped. The light emitting diode 23 is provided on one side plate 20.
It is configured to be provided on the inner surface in front of the holding device 3 and to be turned on. The photodiode 24 is provided on the inner side surface of the other side plate 20 at the front side of the holding member 3, and a current flows through the photodiode 24 when the light emitting diode 23 is turned on. When the cucumber 26 passes between the spaces, it is configured to detect that the cucumber 26 has passed. The switch 25 is connected to the front wall plate 21 of the case 19.
The side plate 2 is provided at the center of the outer surface in the vertical and horizontal directions.
The cucumber 26 between 0 and 20 is pushed to output ON-OFF. The photodiode 24 can determine the size of the cucumber 26 based on the time from when the current stops flowing to when the current flows again, and can detect whether the cucumber 26 is suitable for harvesting or immature. It is also possible to determine whether the cucumber 26 is a fruit.
In addition, there is a leaf near the fruit body of cucumber 26, and cucumber 26
The cucumber 26 can be confirmed by the time from when the current stops flowing through the photodiode 24 to when the switch 25 is turned on even when the current does not flow through the photodiode 24 even if the current flows. The cutting device 27 is provided in the case 19 so as to be movable up and down and left and right.
6, a support plate (A) 29 for mounting the contact plate 28, a support plate (B) 29 'for mounting a cutting blade 30 for cutting the stalk of the cucumber 26, and the support An air cylinder 31 for moving the plate 27 'up and down, a potentiometer 32 for detecting the stem portion,
8. Each air cylinder 3 for moving the cutting blade 30 left and right
1 ', 31' and guide rods 32 ', 32'. When it is detected that the cucumber 26 is sandwiched between the supports 3, 3, each of the air cylinders 31 ', 31' is actuated, and the contact plate 2 is attached to the outer peripheral surface of the fruit of the cucumber 26.
8 is brought into contact, the outer peripheral surface of the fruit body of the cucumber 26 is moved upward, and when the contact plate 28 is moved to the fruit handle portion,
The potentiometer 32 detects the amount of change from the outer peripheral surface of the fruit body to the stem portion, and determines that the fruit portion of the cucumber 26 is detected based on the detected amount of change. Is operated by the air cylinder 31 ′ to cut the stem portion of the cucumber 26. As shown in FIG. 4, the visual mechanism 2 has a multi-plate C
This multi-panel CCD camera 33
The position sensor 34, the light emitting diode 23, the photodiode 24, etc., which scans the field of view horizontally and vertically to measure the distance to the object, and the CPU 35 which analyzes and processes the input signals from these, and stores these data. And a main body 1 of the manipulator 5.
2. It is configured to be mounted on the upper part. The multi-plate CCD camera 33 of the visual mechanism 2
Is configured to take a captured image into the CPU 35, create a binarized image, and determine whether the cucumber 26 is a fruit or a leaf of the cucumber 26 based on the length / width ratio of the image. Hereinafter, the operation of the above embodiment will be described. The cucumber 26 is harvested by the fruit and vegetable harvesting machine 1 based on an image captured by the multi-plate CCD camera 33 of the visual mechanism 2 while the cucumber 26 is self-propelled along the planting where the cucumber 26 was cultivated. Whether or not the cucumbers 26
When the cucumber 26 passes between the light-emitting diode 23 and the photodiode 24, it is detected that the cucumber 26 has passed, and the cucumber 26 Until the switch 25 is turned on by the
Is controlled for movement. By the ON output of the switch 25, the pair of clamps 3, 3 starts to expand, the cucumbers 26 are clamped between the clamps 3, 3 and the contact plate 28 of the cutting device 27.
The cucumber 26 moves upward by contacting the outer peripheral surface of the cucumber 26, and the stalk portion of the cucumber 26 is detected. The detected stalk portion is cut by the cutting blade 30 and harvested. As shown in FIGS. 5 to 8, a hand device 38 and a cutting device 39 of a fruit and vegetable harvesting machine 37 according to another embodiment have a case 19 formed in a box shape. The wall plate 21 has side plates 20 and 2 on the left and right sides in plan view.
0 is provided so as to protrude.
The holding tools 3, 3 made of an elastic body are provided, and the holding tools 3, 3 are configured such that air is sent from an air compressor through a compressor valve and an air hose 22, and expands. The configuration is such that the cucumber 26 is sandwiched between the cucumbers 26, and the shape of the cucumber 26 is sandwiched over the entire circumference. The structure is such that the warp portion of the cucumber 26 can be pinched less. The support plate 40 is provided at the lower end of a support plate 41 provided below the front wall plate 21 of the case 19, and the support plate 40 is made of an elastic body and holds the lower part of the cucumber 26. And As described above, the holding of the cucumbers 26 to be cut can be stabilized, so that the cutting resistance can be reduced and the cut surface of the stem portion can be prevented from being inclined. The cutting device 39 is provided in the case 19 so as to be movable up and down and left and right, and has a support plate 27 ', a contact plate 28 which comes into contact with the fruit of the cucumber 26, and a support plate (A) on which the contact plate 28 is mounted. 29, a support plate (B) 29 'for mounting a receiving plate 43 for receiving a cutting blade 42 with an ultrasonic vibrator for cutting the stalk portion of the cucumber 26, an air cylinder 31 for vertically moving the support plate 27', a stalk Potentiometer 32 for detecting the position, the contact plate 28, and the air cylinders 3 for moving the ultrasonic vibrator-equipped cutting blade 42 left and right.
1 ', 31' and guide rods 32 ', 32'. When it is detected that the cucumber 26 is held between the holding tools 3, 3, the air cylinders 31 ′, 31 ′ are operated, and the contact plate 28 is attached to the outer peripheral surface of the fruit of the cucumber 26.
When the contact plate 28 is moved to the peduncle portion by moving the outer peripheral surface of the cucumber 26 upward, the amount of change that changes from the outer peripheral surface of the pulp to the peduncle portion is determined. Assuming that the potentiometer 32 has detected the stem portion of the cucumber 26 based on the detected amount of change, the cutting blade 42 with the ultrasonic vibrator is moved to a predetermined position by the air cylinder 31 '. The cutting blade 42 with the ultrasonic vibrator is operated to cut the stem portion of the cucumber 26. The fruit and vegetable harvesting machine 27 has the same configuration as that of FIG. 1 except for the hand device 38 and the cutting mechanism 39. As described above, the cucumber 26 can be cut smoothly by vibrating the cutting blade 42 with an ultrasonic vibrator, so that cutting can be performed smoothly, cutting resistance is reduced, and the length of the cutting blade 42 is shortened. Can be hidden, thereby reducing damage to stems and leaves, etc.

【図面の簡単な説明】 【図１】果菜栽培圃場における果菜収穫機の全体正面図 【図２】一部破断せる要部の拡大平面図 【図３】一部破断せる要部の拡大正面図 【図４】ブロック図 【図５】他の実施例を示す図で、果菜栽培圃場における
果菜収穫機の全体正面図 【図６】他の実施例を示す図で、一部破断せる切断部及
びハンド部の拡大平面図 【図７】他の実施例を示す図で、一部破断せる切断部及
びハンド部の拡大正面図 【図８】他の実施例を示す図で、ブロック図 【符号の説明】 ２ 視覚機構 ３ 挟持具 ２３ 発光ダイオード ２４ フォトダイオード ２５ スイッチBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall front view of a fruit and vegetable harvesting machine in a fruit and vegetable cultivation field; FIG. 2 is an enlarged plan view of a part of the principal part which can be broken; FIG. FIG. 4 is a block diagram. FIG. 5 is a view showing another embodiment. FIG. 6 is an overall front view of a fruit and vegetable harvester in a fruit and vegetable cultivation field. FIG. 6 is a view showing another embodiment. FIG. 7 is an enlarged plan view of a hand part. FIG. 7 is a view showing another embodiment. FIG. 8 is an enlarged front view of a cut part and a hand part which can be partially broken. FIG. Explanation] 2 Visual mechanism 3 Holder 23 Light emitting diode 24 Photodiode 25 Switch

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 視覚機構２で検出された果菜類を両側よ
り挟持する一対の挟持具３，３先端部のそれぞれに、挟
持対象の果菜類の存在により検出光が遮られることによ
り果菜類の存在を検出する光学式検出手段２３，２４を
設け、前記挟持具３，３間の根元部に果菜類が接触する
ことによって切替るスイッチ２５を設け、前記挟持具
３，３は弾性体からなる部材で膨張可能に設けて、前記
光学式検出手段２３，２４が挟持対象の果菜類の存在を
検出し且つ前記スイッチ２５が切替ると、前記挟持具
３，３が膨張して挟持対象の果菜類の周面に接触して挟
持する構成としたことを特徴とする果菜収穫機のハンド
装置。(57) [Claims 1] A pair of holding tools 3, 3 for holding fruits and vegetables detected by the visual mechanism 2 from both sides , respectively.
The detection light is blocked by the presence of fruits and vegetables
Optical detection means 23, 24 for detecting the presence of
Provided, fruit vegetables contacts the root portion between the Kyojigu 3,3
The provided switched switch 25 by the pincer
3 and 3 are members made of an elastic body and provided so as to be expandable,
Optical detection means 23, 24 determine the presence of fruit
When the switch is detected and the switch 25 is switched, the holding device
3, 3 expands and contacts the peripheral surface of the fruits and vegetables to be clamped
Hand device of fruiting harvester being characterized in that a configuration in which lifting.