JP3437471B2 - Work vehicle control device - Google Patents
Work vehicle control deviceInfo
- Publication number
- JP3437471B2 JP3437471B2 JP36702998A JP36702998A JP3437471B2 JP 3437471 B2 JP3437471 B2 JP 3437471B2 JP 36702998 A JP36702998 A JP 36702998A JP 36702998 A JP36702998 A JP 36702998A JP 3437471 B2 JP3437471 B2 JP 3437471B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- shot
- lowering
- raising
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ポジション設定器
により設定された作業装置の目標高さ位置と、ポジショ
ンセンサにより検出される作業装置の実高さ位置とが合
致するように前記作業装置を昇降させるポジション制御
を実行するポジション制御手段と、上昇スイッチのワン
ショット操作に基づいて、前記ポジション制御に優先し
て、上限設定器により設定された制御上限位置に前記実
高さ位置が合致するまで前記作業装置を上昇させるワン
ショット上昇制御を実行し、下降スイッチのワンショッ
ト操作に基づいて、前記ワンショット上昇制御の優先を
解除して、前記目標高さ位置に前記実高さ位置が合致す
るまで前記作業装置を復帰下降させるワンショット下降
制御を実行するワンショット制御手段と、エンジン始動
段階で、前記目標高さ位置と前記実高さ位置とが相違し
ている場合に、前記ポジション制御の実行を禁止する制
御規制手段とを備えた作業車の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the working device so that the target height position of the working device set by the position setting device and the actual height position of the working device detected by the position sensor match. Based on the position control means for executing the position control for raising and lowering and the one-shot operation of the raising switch, prior to the position control, until the actual height position matches the control upper limit position set by the upper limit setting device. The one-shot raising control for raising the working device is executed, the priority of the one-shot raising control is canceled based on the one-shot operation of the lowering switch, and the actual height position matches the target height position. One-shot control means for executing one-shot lowering control for returning and lowering the working device to the target at the engine starting stage. It is when the position and said actual height position is different, on the work vehicle control device and a control regulating means for prohibiting the execution of the position control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記のような作業車の制御装置において
は、前記制御規制手段を備えることにより、エンジンの
始動段階で前記目標高さ位置と前記実高さ位置とが相違
している場合に、エンジンの始動操作に伴ってポジショ
ン制御が実行されて作業装置が不測に昇降することを阻
止し、それによって、その不測の昇降に起因した作業装
置の他物との接触などを回避できるようにしている。2. Description of the Related Art A control device for a work vehicle as described above is provided with the control regulating means so that when the target height position and the actual height position are different from each other at the engine starting stage. , The position control is executed in accordance with the engine start operation to prevent the work device from moving up and down unexpectedly, thereby avoiding contact with other objects of the work device due to the unexpected lifting up and down. ing.
【０００３】従来、このような作業車の制御装置におい
て、制御規制手段によりポジション制御の実行が禁止さ
れている場合には、ポジション設定器の操作により前記
目標高さ位置を前記実高さ位置に合致させる、あるい
は、上昇スイッチのワンショット操作により前記ワンシ
ョット上昇制御を実行させることによって、制御規制手
段によるポジション制御の実行禁止を解除できるように
なっていた。Conventionally, in such a control apparatus for a work vehicle, when the execution of position control is prohibited by the control restricting means, the target height position is set to the actual height position by operating a position setting device. It has been possible to cancel the prohibition of the position control execution by the control restricting means by matching or executing the one-shot raising control by one-shot operation of the raising switch.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、例えば、ポジション設定器の操作で
制御規制手段によるポジション制御の実行禁止を解除す
る場合においては、前記目標高さ位置が前記実高さ位置
よりも下方に位置していると、作業装置を下降させたい
場合であっても、作業装置を上昇させる側の操作方向に
ポジション設定器を操作する必要があり、逆に、前記目
標高さ位置が前記実高さ位置よりも上方に位置している
と、作業装置を上昇させたい場合であっても、作業装置
を下降させる側の操作方向にポジション設定器を操作す
る必要がある。一方、上昇スイッチのワンショット操作
で制御規制手段によるポジション制御の実行禁止を解除
する場合においては、ポジション設定器の操作よりも簡
単な上昇スイッチのワンショット操作を行うだけで、制
御規制手段によるポジション制御の実行禁止を容易に解
除できるものの、作業装置を下降させたい場合であって
も、上昇スイッチのワンショット操作を行う必要があ
る。However, according to the above conventional technique, for example, when the prohibition of the position control by the control restricting means is released by operating the position setter, the target height position is set to the actual height. If it is located lower than the height position, it is necessary to operate the position setter in the operating direction on the side that raises the work device, even if it is desired to lower the work device. If the height position is located above the actual height position, it is necessary to operate the position setter in the operation direction on the side where the working device is lowered, even when the working device is desired to be raised. . On the other hand, when the prohibition of the position control by the control restricting means is released by the one-shot operation of the lift switch, the one-shot operation of the lift switch, which is simpler than the operation of the position setter, can be performed. Although it is possible to easily release the prohibition of execution of control, it is necessary to perform the one-shot operation of the raising switch even when the working device is to be lowered.
【０００５】つまり、上記の従来技術によると、ポジシ
ョン制御の実行禁止を解除するための操作方向が、運転
者が行おうとする作業装置の昇降操作方向と逆方向にな
る場合が多々あることから、運転者に違和感や戸惑いを
感じさせ易いものとなっていた。That is, according to the above-mentioned conventional technique, the operation direction for canceling the prohibition of execution of the position control is often opposite to the raising / lowering operation direction of the working device which the driver intends to perform. It was easy for the driver to feel uncomfortable and confused.
【０００６】又、エンジン停止状態での上限設定器の誤
操作などによって、エンジン始動段階で前記制御上限位
置が前記実高さ位置よりも低くなっている場合には、そ
れによって、ワンショット上昇制御の実行が不可能とな
って上昇スイッチのワンショット操作でポジション制御
の実行禁止を解除することができないことから、上昇ス
イッチの操作よりも面倒なポジション設定器の操作で、
制御規制手段によるポジション制御の実行禁止を解除し
なければならないようになっていた。Further, if the control upper limit position is lower than the actual height position at the engine starting stage due to an erroneous operation of the upper limit setting device when the engine is stopped, the one shot raising control is performed. Execution becomes impossible, and it is not possible to release the prohibition of position control execution by one-shot operation of the rising switch, so the operation of the position setter, which is more troublesome than the operation of the rising switch,
It has become necessary to remove the prohibition of execution of position control by the control restricting means.
【０００７】本発明の目的は、制御規制手段によるポジ
ション制御の実行禁止を容易に解除できるようにしなが
らも、その操作の際に運転者が違和感や戸惑いを感じ難
くなるようにすることにある。An object of the present invention is to make it possible to easily release the prohibition of execution of the position control by the control restricting means, but to make it difficult for the driver to feel discomfort or confusion during the operation.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、ポジショ
ン設定器により設定された作業装置の目標高さ位置と、
ポジションセンサにより検出される前記作業装置の実高
さ位置とが合致するように前記作業装置を昇降させるポ
ジション制御を実行するポジション制御手段と、上昇ス
イッチのワンショット操作に基づいて、前記ポジション
制御に優先して、上限設定器により設定された制御上限
位置に前記実高さ位置が合致するまで前記作業装置を上
昇させるワンショット上昇制御を実行し、下降スイッチ
のワンショット操作に基づいて、前記ワンショット上昇
制御の優先を解除して、前記目標高さ位置に前記実高さ
位置が合致するまで前記作業装置を復帰下降させるワン
ショット下降制御を実行するワンショット制御手段と、
エンジン始動段階で、前記目標高さ位置と前記実高さ位
置とが相違している場合に、前記ポジション制御の実行
を禁止する制御規制手段とを備えた作業車の制御装置に
おいて、前記制御規制手段によるポジション制御の実行
禁止状態では、前記ワンショット制御手段は、前記制御
上限位置と前記目標高さ位置のうちの少なくとも一方が
前記実高さ位置よりも上方にある状態で、前記上昇スイ
ッチのワンショット操作が行われると、前記制御上限位
置と前記目標高さ位置のうちの高い側に前記実高さ位置
が合致するまで前記作業装置を上昇させる補助ワンショ
ット上昇制御を実行し、前記制御上限位置と前記目標高
さ位置のうちの少なくとも一方が前記実高さ位置よりも
下方にある状態で、前記下降スイッチのワンショット操
作が行われると、前記制御上限位置と前記目標高さ位置
のうちの低い側に前記実高さ位置が合致するまで前記作
業装置を下降させる補助ワンショット下降制御を実行
し、前記制御規制手段は、前記補助ワンショット上昇制
御と前記補助ワンショット下降制御のうちのいずれか一
方の実行に伴って、ポジション制御の実行禁止を解除す
るように構成した。In order to achieve the above object, in the invention according to claim 1 of the present invention, a target height position of the working device set by a position setter,
Position control means for performing position control for raising and lowering the working device so that the actual height position of the working device detected by the position sensor is matched, and the position control based on the one-shot operation of the raising switch. Preferentially, one-shot raising control for raising the working device is executed until the actual height position matches the control upper limit position set by the upper limit setting device, and the one-shot operation is performed based on the one-shot operation of the lowering switch. One-shot control means for canceling the priority of the shot raising control and executing one-shot lowering control for returning and lowering the working device until the actual height position matches the target height position,
In a control device for a work vehicle, comprising: a control restriction unit that prohibits execution of the position control when the target height position and the actual height position are different at the engine start stage, In a state in which execution of position control by means is prohibited, the one-shot control means is configured to operate the lift switch in a state in which at least one of the control upper limit position and the target height position is above the actual height position. When a one-shot operation is performed, an auxiliary one-shot raising control for raising the working device is performed until the actual height position matches the higher side of the control upper limit position and the target height position, and the control is performed. When at least one of the upper limit position and the target height position is below the actual height position, a one-shot operation of the lowering switch is performed, The auxiliary one-shot lowering control for lowering the working device is performed until the actual height position matches the lower side of the control upper limit position and the target height position, and the control restricting means causes the auxiliary one-shot position to be lowered. The execution prohibition of the position control is released when either one of the ascending control and the auxiliary one-shot descending control is executed.
【０００９】〔作用〕通常、作業装置が接地位置もしく
はその近くで停止している状態でポジション制御の実行
が禁止されている場合には、前記制御上限位置及び前記
目標高さ位置のうちのいずれか一方（特に前記制御上限
位置）が前記実高さ位置よりも高くなっている可能性が
かなり高く、又、運転者が作業装置の上昇操作を行う可
能性もかなり高くなる。そこで、上記請求項１記載の発
明では、上昇スイッチのワンショット操作に基づく補助
ワンショット上昇制御の実行でポジション制御の実行禁
止を解除できるようにしているのであり、これによっ
て、作業装置を上昇させながらポジション制御の実行禁
止を解除することができるようになる。[Operation] Normally, when execution of position control is prohibited while the work device is stopped at or near the ground contact position, whichever of the control upper limit position and the target height position is selected. It is highly likely that one of the positions (particularly the control upper limit position) is higher than the actual height position, and also the possibility that the driver performs the lifting operation of the work device is considerably high. Therefore, in the invention according to claim 1, the execution prohibition of the position control can be released by executing the auxiliary one-shot raising control based on the one-shot operation of the raising switch, whereby the working device is raised. Meanwhile, it becomes possible to release the prohibition of execution of the position control.
【００１０】逆に、作業装置が上限位置もしくはその近
くで停止している状態でポジション制御の実行が禁止さ
れている場合には、前記制御上限位置及び前記目標高さ
位置のうちのいずれか一方（特に前記目標高さ位置）が
前記実高さ位置よりも低くなっている可能性がかなり高
く、又、運転者が作業装置の下降操作を行う可能性もか
なり高くなる。そこで、上記請求項１記載の発明では、
下降スイッチのワンショット操作に基づく補助ワンショ
ット下降制御の実行でもポジション制御の実行禁止を解
除できるようにしているのであり、これによって、作業
装置を下降させながらポジション制御の実行禁止を解除
することができるようになる。On the other hand, if the position control is prohibited while the work device is stopped at or near the upper limit position, one of the control upper limit position and the target height position is selected. There is a high possibility that (in particular, the target height position) is lower than the actual height position, and there is also a high possibility that the driver will perform the descending operation of the work device. Therefore, in the invention according to claim 1,
Even if the auxiliary one-shot lowering control based on the one-shot operation of the lowering switch is executed, the prohibition of the position control execution can be released. By doing so, it is possible to release the prohibition of the position control execution while lowering the working device. become able to.
【００１１】又、作業装置が中間位置もしくはその近く
で停止している状態でポジション制御の実行が禁止され
ている場合には、運転者が作業装置の上昇操作を行うか
下降操作を行うかの判別は難しいものの、前記制御上限
位置が前記実高さ位置よりも高く、かつ、前記目標高さ
位置が前記実高さ位置よりも低くなっている可能性がか
なり高いことから、上昇スイッチのワンショット操作で
補助ワンショット上昇制御を実行させるようにすれば、
作業装置を上昇させながらポジション制御の実行禁止を
解除することができ、逆に、下降スイッチのワンショッ
ト操作で補助ワンショット下降制御を実行させるように
すれば、作業装置を下降させながらポジション制御の実
行禁止を解除することができるようになる。しかも、こ
の場合においては、エンジン停止状態でのポジション設
定器や上限設定器の誤操作などによって、前記制御上限
位置が前記実高さ位置よりも低く、かつ、前記目標高さ
位置が前記実高さ位置よりも高くなっていたとしても、
作業装置を所望方向に昇降させながらポジション制御の
実行禁止を解除することができるようになる。If the position control is prohibited while the work device is stopped at or near the intermediate position, it is determined whether the driver performs the ascending operation or the descending operation of the work device. Although it is difficult to determine, it is quite likely that the control upper limit position is higher than the actual height position and the target height position is lower than the actual height position. If you execute the auxiliary one-shot rise control by shot operation,
It is possible to remove the prohibition of the position control while raising the working device. Conversely, if the auxiliary one-shot lowering control is executed by the one-shot operation of the lowering switch, the position control of the position control can be performed while lowering the working device. It becomes possible to remove the execution prohibition. Moreover, in this case, the control upper limit position is lower than the actual height position due to an erroneous operation of the position setter or the upper limit setter in the engine stopped state, and the target height position is the actual height position. Even if it is higher than the position,
It becomes possible to lift the prohibition of the position control while raising and lowering the working device in a desired direction.
【００１２】つまり、殆どの場合、エンジン始動後に行
われる簡単な上昇スイッチもしくは下降スイッチのワン
ショット操作で、運転者の望む方向に作業装置を昇降さ
せることによって、ポジション制御の実行禁止を解除で
きるようになることから、その解除操作の際に運転者に
違和感や戸惑いを感じさせることがない。又、その解除
操作方向が運転者の望む方向であることによって、その
操作の入力意志を運転者に持たせることができるので、
違和感や戸惑いを感じながら操作する場合に比較して、
その操作の際に生じる虞のある不都合に対する注意力を
十分に持たせることができるようになる。That is, in most cases, the prohibition of the position control can be released by raising and lowering the working device in the direction desired by the driver by a simple one-shot operation of the raising switch or the lowering switch performed after the engine is started. Therefore, the driver does not feel uncomfortable or confused during the release operation. Further, since the releasing operation direction is the direction desired by the driver, the driver can have the input intention of the operation,
Compared to when operating while feeling uncomfortable or confusing,
It becomes possible to give sufficient attention to the inconvenience that may occur during the operation.
【００１３】ところで、前記制御上限位置と前記目標高
さ位置の双方が前記実高さ位置よりも低くなっている状
態では、上昇スイッチのワンショット操作でポジション
制御の実行禁止を解除することはできないものの、この
ような状態は主に作業装置が上限位置近くに位置してい
る状態であり、このような状態において運転者が作業装
置の上昇操作を行うことは稀である。しかも、この状態
では、下降スイッチのワンショット操作を行うことによ
ってポジション制御の実行禁止を簡単に解除することで
きるようになる。By the way, when both the control upper limit position and the target height position are lower than the actual height position, execution prohibition of the position control cannot be canceled by one-shot operation of the raising switch. However, in such a state, the working device is mainly located near the upper limit position, and in such a state, the driver rarely performs the lifting operation of the working device. Moreover, in this state, the execution prohibition of the position control can be easily released by performing the one-shot operation of the lowering switch.
【００１４】又逆に、前記制御上限位置と前記目標高さ
位置の双方が前記実高さ位置よりも高くなっている状態
では、下降スイッチのワンショット操作でポジション制
御の実行禁止を解除することはできないものの、このよ
うな状態は主に作業装置が接地位置近くに位置している
状態であり、このような状態において運転者が作業装置
の下降操作を行うことは稀である。しかも、この状態で
は、上昇スイッチのワンショット操作を行うことによっ
てポジション制御の実行禁止を容易に解除することでき
るようになる。On the contrary, when both the control upper limit position and the target height position are higher than the actual height position, the prohibition of the position control is released by one-shot operation of the lowering switch. Although this is not possible, such a state is a state in which the work device is mainly located near the grounding position, and it is rare for the driver to perform the descending operation of the work device in such a state. Moreover, in this state, the execution prohibition of the position control can be easily released by performing the one-shot operation of the raising switch.
【００１５】つまり、運転者の望む方向に作業装置を昇
降させるための上昇スイッチもしくは下降スイッチのワ
ンショット操作でポジション制御の実行禁止を解除する
ことができない状態が稀に生じたとしても、このような
場合には、望む方向とは逆方向に作業装置を昇降させる
下降スイッチもしくは上昇スイッチのワンショット操作
でポジション制御の実行禁止を容易に解除することがで
きるようになる。That is, even if a situation where the prohibition of execution of the position control cannot be released by a one-shot operation of the raising switch or the lowering switch for raising and lowering the working device in the direction desired by the driver, this situation occurs. In such a case, it becomes possible to easily release the prohibition of the position control by one-shot operation of the lowering switch or the raising switch which raises and lowers the working device in the opposite direction to the desired direction.
【００１６】〔効果〕従って、エンジン始動後に簡単な
上昇スイッチもしくは下降スイッチのワンショット操作
を行うだけで制御規制手段によるポジション制御の実行
禁止を容易かつ確実に解除することができるとともに、
その操作の際に運転者が違和感や戸惑いを感じることが
殆どないことから、ポジション制御の実行禁止を解除す
る際の操作性の向上を大幅に図れるようになった。[Effect] Therefore, the execution of the position control by the control restricting means can be easily and surely released only by performing a simple one-shot operation of the ascending switch or the descending switch after starting the engine.
Since the driver hardly feels uncomfortable or confused during the operation, it is possible to greatly improve the operability when the prohibition of execution of the position control is released.
【００１７】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
上記請求項１記載の発明において、前記補助ワンショッ
ト下降制御の際には、前記作業装置を低速で下降させる
ように構成した。According to the second aspect of the present invention,
In the invention according to claim 1, the working device is lowered at a low speed during the auxiliary one-shot lowering control.
【００１８】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、ポジション制御の実行禁止を解除する補助ワンショ
ット下降制御の際に作業装置が急速下降することを防止
でき、それによって、その下降制御中に作業装置が予想
以上に下降することなどによって、作業装置が他物と接
触する虞などが生じたとしても、それに対する回避措置
が行い易くなる。[Operation] According to the second aspect of the present invention, it is possible to prevent the work device from rapidly descending during the auxiliary one-shot descending control for canceling the prohibition of the execution of the position control, thereby performing the descending control. Even if there is a possibility that the work device comes into contact with another object due to the work device lowering more than expected, it is easy to take preventive measures against it.
【００１９】〔効果〕従って、補助ワンショット下降制
御でポジション制御の実行禁止を解除する際に、作業装
置が他物に接触するなどの不都合が生じることを回避し
易くすることができるようになった。[Effect] Therefore, when the execution prohibition of the position control is released by the auxiliary one-shot lowering control, it is possible to easily avoid the occurrence of inconvenience such as the working device coming into contact with another object. It was
【００２０】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
上記請求項１又は２記載の発明において、前記補助ワン
ショット上昇制御の際には、前記作業装置を低速で上昇
させるように構成した。In the invention according to claim 3 of the present invention,
In the invention according to claim 1 or 2, the working device is configured to be raised at a low speed during the auxiliary one-shot raising control.
【００２１】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、ポジション制御の実行禁止を解除する補助ワンショ
ット上昇制御の際に作業装置が急速上昇することを防止
でき、それによって、その上昇制御中に作業装置が予想
以上に上昇することなどによって、作業装置が他物と接
触する虞などが生じたとしても、それに対する回避措置
が行い易くなる。[Operation] According to the third aspect of the invention, it is possible to prevent the work device from rapidly rising during the auxiliary one-shot raising control for canceling the prohibition of the execution of the position control, and during the raising control. Even if there is a possibility that the work device may come into contact with another object due to the work device rising more than expected, it is easy to take preventive measures against it.
【００２２】〔効果〕従って、補助ワンショット上昇制
御でポジション制御の実行禁止を解除する際に、作業装
置が他物に接触するなどの不都合が生じることを回避し
易くすることができるようになった。[Effect] Therefore, when the execution prohibition of the position control is released by the auxiliary one-shot raising control, it is possible to easily avoid the inconvenience such as the working device coming into contact with another object. It was
【００２３】本発明のうちの請求項４記載の発明では、
上記請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記補助ワンショット下降制御の実行中に前記上昇
スイッチのワンショット操作が行われた場合には、その
操作に伴って、前記ワンショット制御手段が前記補助ワ
ンショット下降制御の実行を中止し、前記制御規制手段
が前記ポジション制御の実行を再び禁止するように構成
した。In the invention according to claim 4 of the present invention,
In the invention according to any one of claims 1 to 3, when a one-shot operation of the raising switch is performed during execution of the auxiliary one-shot lowering control, the one-shot operation is accompanied by the operation. The shot control means stops the execution of the auxiliary one-shot lowering control, and the control regulating means again prohibits the execution of the position control.
【００２４】〔作用〕上記請求項４記載の発明による
と、ポジション制御の実行禁止を解除する補助ワンショ
ット下降制御中に作業装置が予想以上に下降して他物と
接触する虞などが生じた場合には、本来より、その補助
ワンショット下降制御を実行する際に操作される下降ス
イッチの極近くに配設されている上昇スイッチのワンシ
ョット操作で簡単かつ迅速に作業装置を停止させること
ができるようになる。[Operation] According to the invention described in claim 4, there is a possibility that the work device lowers more than expected and comes into contact with another object during the auxiliary one-shot lowering control for releasing the prohibition of execution of the position control. In this case, originally, the work device can be stopped simply and quickly by a one-shot operation of the ascending switch arranged very close to the descending switch operated when executing the auxiliary one-shot descending control. become able to.
【００２５】〔効果〕従って、ポジション制御の実行禁
止を解除する補助ワンショット下降制御中に作業装置が
他物に接触するなどの不都合が生じることを、より簡単
かつ確実に回避できるようになった。[Effect] Therefore, it is possible to more easily and surely avoid the inconvenience of the work device coming into contact with another object during the auxiliary one-shot descending control for releasing the prohibition of the execution of the position control. .
【００２６】本発明のうちの請求項５記載の発明では、
上記請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明におい
て、前記補助ワンショット上昇制御の実行中に前記下降
スイッチのワンショット操作が行われた場合には、その
操作に伴って、前記ワンショット制御手段が前記補助ワ
ンショット上昇制御の実行を中止し、前記制御規制手段
が前記ポジション制御の実行を再び禁止するように構成
した。In the invention according to claim 5 of the present invention,
In the invention according to any one of claims 1 to 4, when a one-shot operation of the lowering switch is performed during execution of the auxiliary one-shot raising control, the one-shot operation is accompanied by the operation. The shot control means stops the execution of the auxiliary one-shot raising control, and the control restricting means again prohibits the execution of the position control.
【００２７】〔作用〕上記請求項５記載の発明による
と、ポジション制御の実行禁止を解除する補助ワンショ
ット上昇制御中に作業装置が予想以上に上昇して他物と
接触する虞などが生じた場合には、本来より、その補助
ワンショット上昇制御を実行する際に操作される上昇ス
イッチの極近くに配設されている下降スイッチのワンシ
ョット操作で簡単かつ迅速に作業装置を停止させること
ができるようになる。[Operation] According to the invention described in claim 5, there is a possibility that the working device is raised more than expected and comes into contact with another object during the auxiliary one-shot raising control for releasing the prohibition of execution of the position control. In this case, originally, the work device can be stopped easily and quickly by a one-shot operation of the lowering switch arranged in the immediate vicinity of the raising switch operated when executing the auxiliary one-shot raising control. become able to.
【００２８】〔効果〕従って、ポジション制御の実行禁
止を解除する補助ワンショット上昇制御中に作業装置が
他物に接触するなどの不都合が生じることを、より簡単
かつ確実に回避できるようになった。[Effect] Therefore, it is possible to more easily and surely avoid the inconvenience of the work device coming into contact with another object during the auxiliary one-shot raising control for releasing the prohibition of the position control. .
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００３０】図１には、作業車の一例である農用トラク
タの全体側面が示されており、このトラクタは、ディー
ゼルエンジン１、ミッションケース２、左右一対の前輪
３と後輪４、ステアリングホイール５、及び、運転座席
６、などを備えて構成されるとともに、その後部に、油
圧式のリフトシリンダ７の作動により昇降揺動するリフ
トアーム８や３点リンク機構９などを介して、ロータリ
耕耘装置やプラウなどの作業装置１０が昇降自在に連結
されるようになっている。尚、図１では、作業装置１０
としてロータリ耕耘装置を例示している。FIG. 1 shows the entire side surface of an agricultural tractor which is an example of a work vehicle. The tractor includes a diesel engine 1, a transmission case 2, a pair of left and right front wheels 3 and rear wheels 4, and a steering wheel 5. , And a driver's seat 6 and the like, and a rotary cultivator at the rear portion thereof via a lift arm 8 and a three-point link mechanism 9 that are vertically moved by the operation of a hydraulic lift cylinder 7. A working device 10 such as a plow or a plow is connected so as to be vertically movable. In FIG. 1, the working device 10
As an example, a rotary tiller is illustrated.
【００３１】図１〜３に示すように、トラクタにはマイ
クロコンピュータからなる制御装置１１が搭載されてい
る。リフトアーム８の揺動支点部には、リフトアーム８
の昇降揺動角を作業装置１０の実高さ位置として検出す
る回転式のポテンショメータからなるポジションセンサ
１２が装備されている。３点リンク機構９の左右のロア
リンク９Ａをトラクタの後部に連結する各取付ピン１３
には、牽引負荷を検出する磁歪式のピンセンサからなる
ドラフトセンサ１４が内蔵されている。運転座席６の右
側方には、前後揺動操作可能に配備されたポジションレ
バー１５Ａと、その揺動操作角を検出する回転式のポテ
ンショメ−タからなるレバーセンサ１５Ｂとから構成さ
れたポジション設定器１５、及び、ポジションレバー１
５Ａを操作案内するガイド溝１６Ａが形成された操作パ
ネル１６が配備されている。操作パネル１６には、制御
装置１１が実行する昇降制御モードをポジション制御モ
ードとドラフト制御モードとに切り換える２位置切り換
え式のモード切換スイッチ１７、自動復帰型の押しボタ
ンスイッチからなる上昇スイッチ１８と下降スイッチ１
９、ドラフト制御モードにおいて牽引負荷の変化量に対
する作業装置１０の動き量を設定する回転式のポテンシ
ョメータからなるドラフト比設定器２０、作業装置１０
の制御上限位置を設定する回転式のポテンショメータか
らなる上限設定器２１、及び、作業装置１０の下降速度
を設定する回転式のポテンショメータからなる下降速度
設定器２２、などが配備されている。As shown in FIGS. 1 to 3, the tractor is equipped with a control device 11 composed of a microcomputer. At the swing fulcrum of the lift arm 8, the lift arm 8
A position sensor 12 which is a rotary potentiometer for detecting the up-and-down swing angle of the work device 10 as the actual height position of the work device 10 is provided. Each mounting pin 13 that connects the left and right lower links 9A of the three-point link mechanism 9 to the rear part of the tractor
Includes a draft sensor 14 including a magnetostrictive pin sensor that detects a traction load. On the right side of the driver's seat 6, a position setting is provided which includes a position lever 15A provided so as to be swingable back and forth and a lever sensor 15B which is a rotary potentiometer for detecting the swinging operation angle. Device 15 and position lever 1
An operation panel 16 having a guide groove 16A for operating and guiding 5A is provided. The operation panel 16 includes a two-position switchable mode switch 17 for switching the lift control mode executed by the control device 11 between a position control mode and a draft control mode, an ascending switch 18 including an automatic reset type push button switch, and a descending switch. Switch 1
9. Draft ratio setting device 20 comprising a rotary potentiometer for setting the amount of movement of the working device 10 with respect to the amount of change in the traction load in the draft control mode, the working device 10
An upper limit setting device 21 composed of a rotary potentiometer for setting the control upper limit position, a lowering speed setting device 22 composed of a rotary potentiometer for setting the lowering speed of the working apparatus 10, and the like are provided.
【００３２】図２に示すように、制御装置１１には、ポ
ジション制御手段１１Ａ、ドラフト制御手段１１Ｂ、ワ
ンショット制御手段１１Ｃ、及び、制御規制手段１１
Ｄ、などが制御プログラムとして備えられている。As shown in FIG. 2, the control device 11 includes a position control means 11A, a draft control means 11B, a one-shot control means 11C, and a control regulation means 11.
D, etc. are provided as a control program.
【００３３】ポジション制御手段１１Ａは、モード切換
スイッチ１７がポジション制御位置に設定された場合
に、ポジション設定器１５からの情報を作業装置１０の
目標高さ位置として入力するとともに、そのポジション
設定器１５により設定された作業装置１０の目標高さ位
置と、ポジションセンサ１２により検出される作業装置
の実高さ位置とが合致するように作業装置１０を昇降さ
せるポジション制御を実行するように構成されている。
尚、前記目標高さ位置は所定の不感帯を有するものであ
る。The position control means 11A inputs the information from the position setter 15 as the target height position of the working device 10 and the position setter 15 when the mode changeover switch 17 is set to the position control position. Is configured to execute the position control for raising and lowering the work device 10 so that the target height position of the work device 10 set by the above and the actual height position of the work device detected by the position sensor 12 match. There is.
The target height position has a predetermined dead zone.
【００３４】ドラフト制御手段１１Ｂは、モード切換ス
イッチ１７がドラフト制御位置に設定された場合に、ポ
ジション設定器１５からの情報を目標牽引負荷として入
力するとともに、そのポジション設定器１５により設定
された目標牽引負荷と、ドラフトセンサ１４により検出
される実牽引負荷と、ドラフト比設定器２０により設定
されたドラフト比に基づいて、実牽引負荷がポジション
設定器１５により設定された目標牽引負荷に維持される
ように作業装置１０を昇降させるドラフト制御を実行す
るように構成されている。尚、前記目標牽引負荷は所定
の不感帯を有するものである。When the mode changeover switch 17 is set to the draft control position, the draft control means 11B inputs the information from the position setter 15 as the target towing load and the target set by the position setter 15. Based on the towing load, the actual towing load detected by the draft sensor 14, and the draft ratio set by the draft ratio setting device 20, the actual towing load is maintained at the target towing load set by the position setting device 15. Thus, the draft control for raising and lowering the working device 10 is executed. The target towing load has a predetermined dead zone.
【００３５】ワンショット制御手段１１Ｃは、上昇スイ
ッチ１８のワンショット操作に基づいて、ポジション制
御及びドラフト制御に優先して、上限設定器２１により
設定された制御上限位置に前記実高さ位置が合致するま
で作業装置１０を上昇させるワンショット上昇制御を実
行し、下降スイッチ１９のワンショット操作に基づい
て、ワンショット上昇制御の優先を解除して、ポジショ
ン制御時には前記目標高さ位置に前記実高さ位置が合致
するように、又、ドラフト制御時には前記実牽引負荷が
前記目標牽引負荷に維持されるように、作業装置１０を
復帰下降させるワンショット下降制御を実行するように
構成されている。又、ワンショット制御手段１１Ｃは、
ワンショット上昇制御による作業装置１０の上昇途中で
下降スイッチ１９のワンショット操作が行われると、そ
の時点の高さ位置で作業装置１０を停止させるようにな
っている。逆に、ワンショット下降制御による作業装置
１０の下降途中で上昇スイッチ１８のワンショット操作
が行われると、作業装置１０を前記制御上限位置まで上
昇させるようになっている。更に、ドラフト制御時にお
いて、下降スイッチ１９の押圧操作が継続されると、作
業装置１０を自重下降させるフローティング状態を現出
し、その操作が解除されるとドラフト制御状態に復帰さ
せるようになっている。尚、前記制御上限位置は所定の
不感帯を有するものである。The one-shot control means 11C prioritizes the position control and the draft control based on the one-shot operation of the raising switch 18, and the actual height position coincides with the control upper limit position set by the upper limit setting device 21. The one-shot raising control for raising the working device 10 is executed until the operation is finished, the priority of the one-shot raising control is canceled based on the one-shot operation of the lowering switch 19, and the actual height is set to the target height position during position control. The one-shot lowering control for returning and lowering the working device 10 is executed so that the actual positions are matched and the actual towing load is maintained at the target towing load during draft control. Also, the one-shot control means 11C is
When the one-shot operation of the lowering switch 19 is performed while the working device 10 is being raised by the one-shot raising control, the working device 10 is stopped at the height position at that time. On the contrary, when the one-shot operation of the raising switch 18 is performed while the working device 10 is being lowered by the one-shot lowering control, the working device 10 is raised to the control upper limit position. Further, during the draft control, when the pressing operation of the lowering switch 19 is continued, a floating state in which the working device 10 is lowered by its own weight is revealed, and when the operation is released, the working state is returned to the draft control state. . The control upper limit position has a predetermined dead zone.
【００３６】制御規制手段１１Ｄは、キースイッチ２３
の操作によるエンジン始動段階、トラクタの後部に配備
された外部スイッチ２４による作業装置１０の手動昇降
操作段階、又は、モード切換スイッチ１７の操作段階に
おいて、前記目標高さ位置と前記実高さ位置とが相違す
る場合には、ポジション制御の実行を禁止するように構
成されている。つまり、制御規制手段１１Ｄの制御作動
によって、キースイッチ２３によるエンジン１の始動操
作後、外部スイッチ２４による作業装置１０の昇降操作
後、又は、モード切換スイッチ１７の操作後に、ポジシ
ョン制御が実行されて作業装置１０が不測に昇降するこ
とを阻止できるようになっている。The control restricting means 11D includes a key switch 23.
In the engine starting stage by the operation of the above, in the manual raising / lowering stage of the working device 10 by the external switch 24 provided at the rear of the tractor, or in the operating stage of the mode changeover switch 17, the target height position and the actual height position are If the values are different from each other, the execution of the position control is prohibited. That is, the position control is performed by the control operation of the control restricting means 11D after the engine 1 is started by the key switch 23, the work device 10 is moved up and down by the external switch 24, or the mode changeover switch 17 is operated. It is possible to prevent the working device 10 from rising and falling unexpectedly.
【００３７】制御規制手段１１Ｄによるポジション制御
の実行禁止状態においては、ワンショット制御手段１１
Ｃは、前記制御上限位置と前記目標高さ位置のうちの少
なくとも一方が前記実高さ位置よりも上方にある状態
〔図４の（イ）〜（ハ）参照〕で、上昇スイッチ１８の
ワンショット操作が行われると、前記制御上限位置と前
記目標高さ位置のうちの高い側に前記実高さ位置が合致
するまで作業装置１０を上昇させる補助ワンショット上
昇制御を実行し、又、前記制御上限位置と前記目標高さ
位置のうちの少なくとも一方が前記実高さ位置よりも下
方にある状態〔図４の（ロ）〜（ニ）参照〕で、下降ス
イッチ１９のワンショット操作が行われると、前記制御
上限位置と前記目標高さ位置のうちの低い側に前記実高
さ位置が合致するまで作業装置１０を下降させる補助ワ
ンショット下降制御を実行するように構成されている。
一方、制御規制手段１１Ｄは、ワンショット制御手段１
１Ｃによる補助ワンショット上昇制御と補助ワンショッ
ト下降制御のうちのいずれか一方が実行されるのに伴っ
て、ポジション制御の実行禁止を解除するように構成さ
れている。When the execution of the position control by the control restricting means 11D is prohibited, the one-shot control means 11 is used.
C is a state in which at least one of the control upper limit position and the target height position is above the actual height position [see (a) to (c) of FIG. 4], the raising switch 18 is turned on. When a shot operation is performed, an auxiliary one-shot raising control for raising the working device 10 until the actual height position matches the higher side of the control upper limit position and the target height position is executed, and When at least one of the control upper limit position and the target height position is lower than the actual height position [see (b) to (d) in FIG. 4], the one-shot operation of the lowering switch 19 is performed. Then, the auxiliary one-shot lowering control for lowering the working device 10 is executed until the actual height position matches the lower side of the control upper limit position and the target height position.
On the other hand, the control regulation means 11D is the one-shot control means 1
The execution prohibition of the position control is released when either one of the auxiliary one-shot raising control and the auxiliary one-shot lowering control by 1C is executed.
【００３８】つまり、上昇スイッチ１８及び下降スイッ
チ１９は、制御規制手段１１Ｄによるポジション制御の
実行禁止を解除する解除スイッチとして機能するように
構成されており、これによって、簡単な上昇スイッチ１
８もしくは下降スイッチ１９のワンショット操作を行う
だけで、制御規制手段１１Ｄによるポジション制御の実
行禁止を容易に解除できるようになっている。又、前記
制御上限位置と前記目標高さ位置の双方が前記実高さ位
置よりも上方にある状態〔図４の（イ）参照〕で作業装
置１０を下降させたい場合と、前記制御上限位置と前記
目標高さ位置の双方が前記実高さ位置よりも下方にある
状態〔図４の（ニ）参照〕で作業装置１０を上昇させた
い場合、以外の殆どの場合では、運転者の望む方向に作
業装置１０を昇降させるための上昇スイッチ１８もしく
は下降スイッチ１９のワンショット操作でポジション制
御の実行禁止を解除することができるようになってお
り、もって、殆どの解除操作の際に、運転者に違和感や
戸惑いを感じさせないようにすることができるととも
に、その操作の入力意志を運転者に持たせることができ
るようになっている。That is, the raising switch 18 and the lowering switch 19 are constructed so as to function as a release switch for releasing the prohibition of the execution of the position control by the control restricting means 11D.
8 or the one-shot operation of the lowering switch 19 makes it possible to easily release the prohibition of execution of the position control by the control restricting means 11D. Further, when it is desired to lower the working device 10 in a state in which both the control upper limit position and the target height position are above the actual height position [see (a) of FIG. 4], and the control upper limit position In most cases other than the case where the working device 10 is to be raised in a state in which both the target height position and the target height position are below the actual height position [see (d) in FIG. 4], the driver desires. The execution prohibition of the position control can be released by one-shot operation of the up switch 18 or the down switch 19 for raising and lowering the working device 10 in the direction. It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable and confused, and to give the driver the intention to input the operation.
【００３９】ワンショット制御手段１１Ｃは、補助ワン
ショット下降制御の際には作業装置１０を低速で下降さ
せ、又、補助ワンショット上昇制御の際には作業装置１
０を低速で上昇させるように構成されている。これによ
って、ポジション制御の実行禁止を解除する補助ワンシ
ョット下降制御又は補助ワンショット上昇制御の際に作
業装置１０が急速下降又は急速上昇することを防止でき
るようになっており、これによって、その下降制御中又
は上昇制御中に作業装置１０が予想以上に下降又は上昇
することなどによって、作業装置１０が他物と接触する
虞などが生じたとしても、それに対する回避措置が行い
易くなっている。The one-shot control means 11C lowers the working device 10 at a low speed during the auxiliary one-shot lowering control, and the working device 1 during the auxiliary one-shot raising control.
It is configured to raise 0 at a low speed. As a result, it is possible to prevent the work device 10 from rapidly descending or rapidly rising during the auxiliary one-shot lowering control or the auxiliary one-shot raising control for canceling the prohibition of execution of the position control, and thereby the lowering. Even if there is a possibility that the work device 10 comes into contact with another object due to the work device 10 lowering or rising more than expected during the control or the rising control, it is easy to take the avoidance measure against it.
【００４０】又、補助ワンショット下降制御の実行中に
上昇スイッチ１８のワンショット操作が行われた場合に
は、その操作に伴って、ワンショット制御手段１１Ｃが
補助ワンショット下降制御の実行を中止し、制御規制手
段１１Ｄがポジション制御の実行を再び禁止するように
構成されている。逆に、補助ワンショット上昇制御の実
行中に下降スイッチ１９のワンショット操作が行われた
場合には、その操作に伴って、ワンショット制御手段１
１Ｃが補助ワンショット上昇制御の実行を中止し、制御
規制手段１１Ｄがポジション制御の実行を再び禁止する
ように構成されている。これによって、ポジション制御
の実行禁止を解除する補助ワンショット下降制御中に作
業装置１０が予想以上に下降して他物と接触する虞など
が生じた場合には、本来より、その補助ワンショット下
降制御を実行する際に操作される下降スイッチ１９の極
近くに配設されている上昇スイッチ１８のワンショット
操作で簡単かつ迅速に作業装置１０を停止させることが
でき、又逆に、ポジション制御の実行禁止を解除する補
助ワンショット上昇制御中に作業装置１０が予想以上に
上昇して他物と接触する虞などが生じた場合には、本来
より、その補助ワンショット上昇制御を実行する際に操
作される上昇スイッチ１８の極近くに配設されている下
降スイッチ１９のワンショット操作で簡単かつ迅速に作
業装置１０を停止させることができるようになってい
る。If the one-shot operation of the raising switch 18 is performed during the execution of the auxiliary one-shot lowering control, the one-shot control means 11C cancels the execution of the auxiliary one-shot lowering control in accordance with the operation. However, the control restricting unit 11D is configured to again prohibit the execution of the position control. On the contrary, when the one-shot operation of the lowering switch 19 is performed during the execution of the auxiliary one-shot raising control, the one-shot control means 1 is accompanied by the operation.
1C stops the execution of the auxiliary one-shot raising control, and the control restricting means 11D again prohibits the execution of the position control. As a result, when there is a risk that the working device 10 lowers than expected and comes into contact with another object during the auxiliary one-shot lowering control for canceling the prohibition of execution of the position control, the auxiliary one-shot lowering is originally performed. The work device 10 can be stopped easily and quickly by one-shot operation of the ascending switch 18 arranged very close to the descending switch 19 which is operated when executing the control, and vice versa. When there is a risk that the work device 10 rises more than expected and comes into contact with another object during the auxiliary one-shot rising control for canceling the execution prohibition, when the auxiliary one-shot rising control is originally executed, The work device 10 can be stopped easily and quickly by a one-shot operation of a lowering switch 19 arranged near the operated uppering switch 18. Going on.
【００４１】尚、図２に示す符号２５は、作業装置１０
の昇降操作の際に制御装置１１によって作動制御される
電磁制御弁であり、制御装置１１の制御作動に基づい
て、リフトシリンダ７に対する作動油の流動方向及び流
動量を調節するようになっている。又、図３に示す符号
２６は、ポジションレバー１５Ａとの接当によりポジシ
ョン設定器１５の下降方向への操作を規制するストッパ
であり、符号２７は、そのストッパ２６をガイド溝１６
Ａに沿って移動させることによって、ポジション設定器
１５の操作範囲を変更する下限設定ダイヤルである。The reference numeral 25 shown in FIG.
Is an electromagnetic control valve that is operation-controlled by the control device 11 during the lifting operation of the control device 11, and adjusts the flow direction and flow amount of the hydraulic oil to the lift cylinder 7 based on the control operation of the control device 11. . Further, reference numeral 26 shown in FIG. 3 is a stopper that restricts the downward operation of the position setting device 15 by contact with the position lever 15A, and reference numeral 27 indicates the stopper 26 that guides the guide groove 16A.
It is a lower limit setting dial for changing the operation range of the position setter 15 by moving it along A.
【００４２】図２に示すように、制御装置１１には、エ
ンジン１への吸気路に装備された吸気加熱用のヒータ２
８、エンジン冷却水の温度を検出する水温センサ２９、
及び、エンジン回転数を検出する回転センサ３０が接続
されるとともに、キースイッチ２３の操作位置、並び
に、水温センサ２９及び回転センサ３０からの検出情報
に基づいてヒータ２８の作動を制御する吸気加熱制御手
段１１Ｅが制御プログラムとして備えられている。As shown in FIG. 2, the control device 11 includes a heater 2 for heating intake air provided in an intake passage to the engine 1.
8. Water temperature sensor 29 for detecting the temperature of engine cooling water,
In addition, a rotation sensor 30 that detects the engine speed is connected, and intake air heating control that controls the operation of the heater 28 based on the operation position of the key switch 23 and the detection information from the water temperature sensor 29 and the rotation sensor 30. Means 11E is provided as a control program.
【００４３】吸気加熱制御手段１１Ｅは、キースイッチ
２３のＯＦＦ位置からＯＮ位置への操作に伴って起動さ
れると、先ず、水温センサ２９により検出されるエンジ
ン冷却水の温度（以下、水温と略する）が所定温度（例
えば４０度）に達しているか否かを判断する。そして、
水温が既に所定温度に達している場合にはヒータ２８を
作動させないようにし、逆に、水温が所定温度に達して
いない場合には、ヒータ２８を作動させてプレヒートを
開始させるとともに、その時の水温に応じたプレヒート
時間を設定し、プレヒート時間が経過するか経過中に水
温が所定温度に達すると、ヒータ２８を停止させてプレ
ヒートを終了させるようになっている。つまり、プレヒ
ートによりエンジン始動性の向上を図りながらも、過剰
なプレヒートによる余分な電力消費を回避できるように
している。又、プレヒート中にキースイッチ２３をＯＮ
位置からＳＴ位置に操作するエンジン始動操作が行われ
ると、その操作の間、一時的にヒータ２８を停止させる
とともに、回転センサ３０からの検出に基づいてエンジ
ン１が起動されたか否かを判断する。そして、エンジン
１が起動されていない場合には、その操作後にヒータ２
８の作動によるプレヒートを再開し、逆に、エンジン１
が起動された場合には、その操作後にプレヒートに代え
てヒータ２８の作動によるアフターヒートを開始し、そ
の後、予め設定されたアフターヒート時間が経過すると
アフターヒート時間を終了するようになっている。尚、
アフターヒート時間は、青白煙軽減効果を確保する点か
ら比較的長い時間（例えば１分）に設定されている。つ
まり、エンジン始動操作の間、電力消費量の比較的に大
きいヒータ２８を一時的に停止させることから、電力不
足によりエンジン１がかかり難くなる不都合が生じるこ
とを回避できるようになっている。又、エンジン１の起
動を監視して、エンジン始動操作の際にエンジン１が起
動されなかった場合にヒータ２８の作動時間が長くなる
アフターヒートが開始されることを阻止していることか
ら、エンジン停止状態での不必要な電力消費によってエ
ンジン１がかかり難くなる、あるいは、充電不足によっ
てバッテリが上がるなどの不都合の発生を防止できるよ
うになっている。When the intake air heating control means 11E is started in accordance with the operation of the key switch 23 from the OFF position to the ON position, first, the temperature of the engine cooling water detected by the water temperature sensor 29 (hereinafter, referred to as water temperature is abbreviated). It has reached a predetermined temperature (for example, 40 degrees). And
If the water temperature has already reached the predetermined temperature, the heater 28 is not operated. Conversely, if the water temperature has not reached the predetermined temperature, the heater 28 is operated to start preheating, and at the same time, the water temperature at that time is started. The preheat time is set according to the above, and when the preheat time elapses or the water temperature reaches a predetermined temperature during the elapse, the heater 28 is stopped and the preheat is ended. That is, it is possible to avoid excessive power consumption due to excessive preheating while improving engine startability by preheating. Also, turn on the key switch 23 during preheating.
When an engine starting operation for operating from the position to the ST position is performed, the heater 28 is temporarily stopped during the operation, and it is determined whether the engine 1 is started based on the detection from the rotation sensor 30. . Then, when the engine 1 is not started, the heater 2 is operated after the operation.
The preheat by the operation of 8 is restarted, and conversely, the engine 1
After the operation, the afterheat is started by the operation of the heater 28 instead of the preheat after the operation, and after that, when the preset afterheat time elapses, the afterheat time ends. still,
The afterheat time is set to a relatively long time (for example, 1 minute) from the viewpoint of ensuring the effect of reducing the white and white smoke. That is, since the heater 28 that consumes a relatively large amount of power is temporarily stopped during the engine start operation, it is possible to avoid the inconvenience that the engine 1 is hard to start due to insufficient power. Further, since the start-up of the engine 1 is monitored and the after-heat which lengthens the operation time of the heater 28 is prevented from being started when the engine 1 is not started during the engine starting operation, It is possible to prevent the occurrence of inconveniences such as making it difficult for the engine 1 to start due to unnecessary power consumption in a stopped state, or causing the battery to rise due to insufficient charging.
【００４４】尚、吸気加熱制御手段１１Ｅとしては、オ
ルタネータ（図示せず）の発電を監視することによりエ
ンジン１が起動されたか否かを判断し、その判断に基づ
いてエンジン始動操作後にプレヒートを再開するかアフ
ターヒートを開始するかを選択実行するように構成され
たものであってもよい。The intake air heating control means 11E judges whether or not the engine 1 is started by monitoring the power generation of an alternator (not shown), and based on the judgment, restarts the preheat after the engine starting operation. It may be configured to selectively execute whether to perform or to start afterheat.
【００４５】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。
作業車としては田植機や藺草移植機などであっても
よい。
作業車としては、ディーゼルエンジン１に代えてガ
ソリンエンジンが搭載されたものであってもよい。[Other Embodiments] Other embodiments of the present invention will be listed below. The work vehicle may be a rice transplanter or a straw transplanter. The work vehicle may be one equipped with a gasoline engine instead of the diesel engine 1.
【図１】耕耘装置を連結した農用トラクタの全体側面図FIG. 1 is an overall side view of an agricultural tractor to which a tiller is connected.
【図２】制御構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration.
【図３】操作パネルの平面図FIG. 3 is a plan view of an operation panel
【図４】ポジション制御実行禁止解除操作の操作可能方
向を示す図FIG. 4 is a view showing an operable direction of a position control execution prohibition canceling operation.
１０ 作業装置 １１Ａ ポジション制御手段 １１Ｃ ワンショット制御手段 １１Ｄ 制御規制手段 １２ ポジションセンサ １５ ポジション設定器 １８ 上昇スイッチ １９ 下降スイッチ ２１ 上限設定器 10 Working device 11A Position control means 11C one-shot control means 11D control regulation means 12 Position sensor 15 Position setting device 18 lift switch 19 Down switch 21 Upper limit setting device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 朝田 晃宏 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平２−76504（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Akihiro Asada 64 Ishizukita-machi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Sakai Works Co., Ltd. (56) Reference JP-A-2-76504 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) A01B 63/10
Claims (5)
装置の目標高さ位置と、ポジションセンサにより検出さ
れる前記作業装置の実高さ位置とが合致するように前記
作業装置を昇降させるポジション制御を実行するポジシ
ョン制御手段と、 上昇スイッチのワンショット操作に基づいて、前記ポジ
ション制御に優先して、上限設定器により設定された制
御上限位置に前記実高さ位置が合致するまで前記作業装
置を上昇させるワンショット上昇制御を実行し、下降ス
イッチのワンショット操作に基づいて、前記ワンショッ
ト上昇制御の優先を解除して、前記目標高さ位置に前記
実高さ位置が合致するまで前記作業装置を復帰下降させ
るワンショット下降制御を実行するワンショット制御手
段と、 エンジン始動段階で、前記目標高さ位置と前記実高さ位
置とが相違している場合に、前記ポジション制御の実行
を禁止する制御規制手段とを備えた作業車の制御装置で
あって、 前記制御規制手段によるポジション制御の実行禁止状態
では、前記ワンショット制御手段は、前記制御上限位置
と前記目標高さ位置のうちの少なくとも一方が前記実高
さ位置よりも上方にある状態で、前記上昇スイッチのワ
ンショット操作が行われると、前記制御上限位置と前記
目標高さ位置のうちの高い側に前記実高さ位置が合致す
るまで前記作業装置を上昇させる補助ワンショット上昇
制御を実行し、前記制御上限位置と前記目標高さ位置の
うちの少なくとも一方が前記実高さ位置よりも下方にあ
る状態で、前記下降スイッチのワンショット操作が行わ
れると、前記制御上限位置と前記目標高さ位置のうちの
低い側に前記実高さ位置が合致するまで前記作業装置を
下降させる補助ワンショット下降制御を実行し、前記制
御規制手段は、前記補助ワンショット上昇制御と前記補
助ワンショット下降制御のうちのいずれか一方の実行に
伴って、ポジション制御の実行禁止を解除するように構
成してある作業車の制御装置。1. A position control for raising and lowering the working device so that a target height position of the working device set by a position setter and an actual height position of the working device detected by a position sensor match. Based on the position control means to be executed and the one-shot operation of the raising switch, the working device is raised until the actual height position matches the control upper limit position set by the upper limit setting device, prior to the position control. The one-shot ascending control is performed, the priority of the one-shot ascending control is canceled based on the one-shot operation of the descending switch, and the working device is operated until the actual height position matches the target height position. One-shot control means for executing one-shot lowering control for returning and lowering, and the target height position and the actual height at the engine starting stage. A control device for a work vehicle, comprising: a control restricting unit that prohibits execution of the position control when the position is different from the position. The shot control means, when at least one of the control upper limit position and the target height position is above the actual height position, when the one-shot operation of the raising switch is performed, the control upper limit position And an auxiliary one-shot raising control for raising the working device until the actual height position matches the higher side of the target height positions, and at least one of the control upper limit position and the target height position. When the one-shot operation of the lowering switch is performed in a state where one is below the actual height position, the lower limit of the control upper limit position and the target height position is lowered. The auxiliary one-shot lowering control for lowering the working device until the actual height position matches the side, and the control restricting means controls the auxiliary one-shot raising control or the auxiliary one-shot lowering control. A work vehicle control device configured to release execution prohibition of position control in accordance with execution of one.
は、前記作業装置を低速で下降させるように構成してあ
る請求項１記載の作業車の制御装置。2. The control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the working device is lowered at a low speed during the auxiliary one-shot lowering control.
は、前記作業装置を低速で上昇させるように構成してあ
る請求項１又は２記載の作業車の制御装置。3. The control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the work device is configured to be raised at a low speed during the auxiliary one-shot raising control.
に前記上昇スイッチのワンショット操作が行われた場合
には、その操作に伴って、前記ワンショット制御手段が
前記補助ワンショット下降制御の実行を中止し、前記制
御規制手段が前記ポジション制御の実行を再び禁止する
ように構成してある請求項１〜３のいずれか一つに記載
の作業車の制御装置。4. When the one-shot operation of the raising switch is performed during the execution of the auxiliary one-shot lowering control, the one-shot control means executes the auxiliary one-shot lowering control in accordance with the operation. 4. The control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the control restriction means is configured to prohibit the execution of the position control again.
に前記下降スイッチのワンショット操作が行われた場合
には、その操作に伴って、前記ワンショット制御手段が
前記補助ワンショット上昇制御の実行を中止し、前記制
御規制手段が前記ポジション制御の実行を再び禁止する
ように構成してある請求項１〜４のいずれか一つに記載
の作業車の制御装置。5. When a one-shot operation of the lowering switch is performed during execution of the auxiliary one-shot raising control, the one-shot control means executes the auxiliary one-shot raising control in accordance with the operation. 5. The control device for a work vehicle according to claim 1, wherein the control restriction means is configured to prohibit the execution of the position control again.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36702998A JP3437471B2 (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Work vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36702998A JP3437471B2 (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Work vehicle control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000188911A JP2000188911A (en) | 2000-07-11 |
| JP3437471B2 true JP3437471B2 (en) | 2003-08-18 |
Family
ID=18488291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36702998A Expired - Lifetime JP3437471B2 (en) | 1998-12-24 | 1998-12-24 | Work vehicle control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3437471B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4815687B2 (en) * | 2001-03-29 | 2011-11-16 | 井関農機株式会社 | Work vehicle |
-
1998
- 1998-12-24 JP JP36702998A patent/JP3437471B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000188911A (en) | 2000-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3437471B2 (en) | Work vehicle control device | |
| JP3220333B2 (en) | Agricultural tractor | |
| JP3348391B2 (en) | Tractor engine control structure | |
| JP2521030Y2 (en) | Lifting control device for work unit in work vehicle | |
| JP2512837Y2 (en) | Control device for tilling section in ground work vehicle | |
| JP3101543B2 (en) | Agricultural work vehicle | |
| JP3628843B2 (en) | Tractor | |
| JP3850007B2 (en) | Tractor lifting equipment | |
| JP4608798B2 (en) | Work vehicle lift control device for work vehicle | |
| JPH1037775A (en) | Turning control device of tractor having electronic governor mounted therein | |
| JPH0751845Y2 (en) | Control device in tractor | |
| JPH07112362B2 (en) | Tillage depth control device for ground work machine | |
| JP3531241B2 (en) | Tractor control device | |
| JP3531246B2 (en) | Work machine lifting control | |
| JP2536170B2 (en) | Descent speed control device for ground work machine | |
| JP3648928B2 (en) | Lift control device for tractor tiller | |
| JPS61152205A (en) | Lift controller of agricultural working machine | |
| JPH0889016A (en) | Automatic controller for plowing depth in tractor | |
| JPH065691Y2 (en) | Descent speed control device for working unit in field working machine | |
| JP3165110B2 (en) | Tractor work equipment control mechanism | |
| JP3099647B2 (en) | Tractor turning control device | |
| JPH10164907A (en) | Engine controller for tractor or the like | |
| JPH104717A (en) | Tractor | |
| JP3601100B2 (en) | Tractor lifting operation device | |
| JP3080533B2 (en) | Hydraulic lifting operation device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090606 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090606 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100606 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130606 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130606 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140606 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |