JP3433606B2 - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
- Publication number
- JP3433606B2 JP3433606B2 JP07758496A JP7758496A JP3433606B2 JP 3433606 B2 JP3433606 B2 JP 3433606B2 JP 07758496 A JP07758496 A JP 07758496A JP 7758496 A JP7758496 A JP 7758496A JP 3433606 B2 JP3433606 B2 JP 3433606B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absolute
- track
- signal
- output
- code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Description
物体の絶対位置検出に使用される位置検出装置に於い
て、安定した絶対値信号を出力する位置検出装置に関す
る。
ては、図12〜図14に図示するようなエンコーダが開
発されている。このエンコーダは何れも、スケールとそ
のスケールを読むための検出ヘッドを備えている。
繰り返しコードを応用した1トラック型アブソリュート
パターンを持つ磁気式アブソリュートエンコーダが既に
提案されている。それらのエンコーダについては例え
ば、特開平1−79619号公報、特開平1−3112
21号公報に開示されているので、それらを参照された
い。
みを簡単に説明するにとどめる。アブソリュート型エン
コーダは、スケールとそのスケールを読み取るセンサか
ら成り、スケールは1つのトラックに磁気的にコード
(符号)が記録されたものであり、スケールとセンサと
は該トラックに沿って相対的に移動してコードを読み取
るようになっている。
スケールとセンサS1,S2,S3,S4を図示したも
ので、この場合、センサは4つ設けられていて、これら
がトラック長手方向に直列に並べられており、スケール
上を一体となって移動し、4ビットの出力を出す。同図
において、スケール上の空白部分は無着磁部であり、S
Nで表された小区間は着磁部である。
磁部は論理“1”に対応付けられており、スケール上の
無着磁部、着磁部の配列に対応してスケールの上方に対
応する論理値が示されている。このスケールに沿ってセ
ンサを動かした時の各センサの出力はスケールの下方に
示されている。
力を組み合わせた値、即ち、図6のセンサ出力を縦方向
に読んだ値は、スケール上のセンサの絶対位置であり、
同図の最下段に対応する16進符号で示すとおり、同一
の数列が繰り返されることがない。
成は、図7に図示したように、M系列等の非繰り返しパ
ターンを使用したコードである。なお同図には、5ビッ
ト、6ビット、8ビット、10ビットの場合が例示され
ている。
ートトラックを形成する場合、パターン“0”と“1”
の内の一方を着磁、他方を無着磁として、記録部分1ビ
ットに対し波長λの交番磁気を対応させて、アブソリュ
ートパターンを記録する。また、後述するように、上記
アブソリュートトラックと平行に波長2λの交番磁気で
記録したインクレメンタルトラックを併設して、アブソ
リュートパターンと同期を取り、高分解能化を図るよう
にすることもできる。
ることが多いので、パターン検出器には、静磁界を検出
できるものを用いる。そうして、特にロータリーエンコ
ーダの場合にはそれが高速で回転するので、非接触で検
出することができるMR素子(磁気抵抗効果素子)等が
一般的に用いられている。
ソリュートパターン読み取りについて、図8及び図9を
参照して、概略説明する。
a)上には、素子の間隔がλ/4離れた一対のMR素子
(MR1とMR2)で成るセンサSがビット間隔λ毎に
4つ(S1,S2,S3,S4)設けられ、同図の(1
−b)に示すインクレメンタルパターン上には各々が素
子間隔λ/2離れた2本1組のMR素子で成る2つのセ
ンサS5,S6が間隔(7/4)λ離れて設けられてい
る。
8のアブソリュートトラックを再生したときの再生出力
を調べると図9の最上段に示す出力波形となる。即ち、
再生波形は着磁部が丁度λ/2のところで分断した波形
となっている。
と間隔λ/4離れたもう一つのセンサMR2を用いて、
同じアブソリュートトラックを再生する。この時、セン
サMR2の再生出力は図9の2段目に示すようなMR1
の再生出力との位相差がλ/4の出力波形となってい
る。
2出力を図15に示すようなブリッジ回路にて合成する
と、図9の3段目に示すような分断のない角形に優れた
出力波形を得ることができる。この出力波形は更に所定
のスレッショルドレベルで切ることにより、同図最下段
に示すようなきれいな2値信号となる。
サS1〜S4の各々から得られる出力波形を波形整形器
等で成形して、4つの各出力を組み合わせることによ
り、4ビットのアブソリュートコードを得ることができ
る。
ンサS5,S6により再生した時の各出力は、丁度90
°の位相差を持つ周期λの正弦、余弦の信号となり、こ
の2つの信号により波長λの区間内ではアブソリュート
な区間絶対値信号を得ることができる。
内の正弦波及び余弦波をそれらの出力レベルが0の時に
スレッショルドをかけて2分割することにより、4つの
絶対値信号(11,10,00,01)を得ているが、
出力レベルを同様にm分割(mは正の整数)とすれば2
m個の絶対値を得ることができる。
るアブソリュートコードと、インクレメンタルトラック
から得られる区間内絶対値信号を組み合わせることで、
全域にわたって高精度なアブソリュート信号を得ること
が可能である。
ュートエンコーダは、通常使用中においてはアブソリュ
ートな出力を提供するが、停電及び始業の電源投入時に
アブソリュートトラック上のMR素子センサ群がトラッ
クパターンの着磁部と無着磁部との境界部に位置してい
るとき、センサの出力が不安定になる。
ランダムに配列しているため、ビット出力が1つでも異
なれば、得られるアブソリュートコードが、要求される
位置のコードとは全く異なってしまい、間違った位置情
報を提供する危険性がある。
位相の異なる出力の2組のヘッド(センサ)を利用し
て、一方のヘッドが境界部分にいる時は、他方のヘッド
から出力を得るように、交互に2組のアブソリュート出
力信号を読み取り、境界部分の補正を行っている。
の場合、図11に示すように、各ビットの出力に対して
一対のMR素子から成るセンサを2つ用いなければなら
ず、それに加えて、2組のヘッドの境界補正を行えば、
1ビットに対し合計4本のMRセンサを必要とするの
で、出力ビット数を増大すれば検出器の大型化、配線の
複雑化の要因となり、これら諸問題の解消がアブソリュ
ートエンコーダ製作における重要な課題となっていた。
めに、本発明によれば、論理値“0”と“1”の組み合
わせでなるアブソリュートコードの、“0”又は“1”
のどちらか一方を着磁部、他方を無着磁部として構成さ
れたアブソリュートパターンを有するトラックと、この
アブソリュートパターンを有するトラックと併設され
た、所定波長の交番磁気を長手方向に記録した、インク
レメンタルパターンを有するトラックとを持つ符号板
と、該アブソリュートパターンを有するトラック及び該
インクレメンタルパターンを有するトラックの長手方向
に相対移動可能で、アブソリュートパターンとインクレ
メンタルパターンを検出するヘッドを合わせ持った位置
検出器と、により位置検出装置を構成する。
有するトラック(以下アブソリュートトラックという)
を検出する位置検出器の各ビットに対する検出ヘッドH
n(nは出力ビット番号)は、素子間隔長Lづつ均等に
離れた3本のMR素子Sn1,Sn2,Sn3で構成さ
れ、MR素子Sn1とMR素子Sn2とで1つの信号を
生成するとともに、MR素子Sn2とMR素子Sn3と
で1つの信号を生成することにより、上記検出ヘッドH
nから位相差Lの2つのアブソリュート信号を取り出
し、インクレメンタルパターンを有するトラック(以下
インクレメンタルトラックという)より得られる区間絶
対値信号が、一方のアブソリュート信号のビットの変位
位置と、位相差Lだけ遅れてビット変化する隣接した他
方のアブソリュート信号のビット変化位置とで挟まれた
部分のほぼ中央位置、即ち、2つのアブソリュート信号
の位相差の中央L/2で2つのアブソリュート信号を切
り換え選択するようにMRセンサもしくはパターン配置
し、同期をとる。
ドを一対のMR素子から成る2組のセンサで構成し、各
センサを構成する2本のMR素子の内の1本を2組のセ
ンサで共有するように形成し、3本のMR素子で従来型
と同様の境界補正が得られるようにしたものである。
ばSn1−Sn2間のブリッジ出力が境界部分の不安定
な信号出力となっているとき、素子間隔L分の位相差を
持つ他方のセンサSn2−Sn3のブリッジ出力は安定
した信号出力を出しているので、インクレメンタル部分
から得られる区間絶対位置信号に応じてセンサを切り換
えるようなアブソリュート信号選択部を設け、アブソリ
ュート信号境界部よりL/2だけ位相差のある所で、ア
ブソリュートヘッドのセンサ出力のSn2を共有にして
Sn1,Sn3を出力が安定しているセンサに切り換え
るように同期をとり、ブリッジ出力を選択すれば、区間
絶対値信号に同期した、境界部を読むことのない、アブ
ソリュート出力信号が得られる。
コード出力の位置検出装置の全体の構成を図1に示し、
同検出装置に用いられる検出ヘッドの一例を示すヘッド
パターンを図2に示す。
明する。同図にはヘッドH1〜H4が示されているが、
これらのヘッドは同様な動作をするので、ここではヘッ
ドH1を例に取って説明する。
信号の内、素子S11,S13からの信号をアブソリュ
ート信号選択回路に送る。この信号選択回路はアナログ
スイッチ等で構成され、図10に示したような選択信号
により素子S11,S13からの信号の内、選択された
方の信号をブリッジ回路に送り、そこで、素子S12か
ら供給され逆相器で位相反転された信号とのブリッジ出
力をとる。
給され、そこで差動増幅され、比較器を通し波形整形さ
れたアブソリュート信号となる。他のヘッドについても
同様に信号処理して4ビットのアブソリュート信号を取
り出す。
配列のコードであるため、この信号をROM等で構成さ
れた信号変換回路に送り、そこで2進(バイナリー)や
10進(デシマル)コード等の要求する信号に変換す
る。この信号変換回路の出力と前記区間絶対値信号とを
組み合わせれば、従来型同様の全域にわたる絶対値信号
を得ることができる。
照して前述したとおり、正弦波信号及び余弦波信号が得
られ、これらは区間絶対値信号発生回路に供給され、区
間絶対値信号を作る。また、この区間絶対値信号発生回
路から前記ABS信号選択回路に対して選択信号を供給
する。
明の一実施例の形態について説明する。図2は、アブソ
リュートパターン読み取り用のヘッドH1〜H4とイン
クレメンタルパターン読み取り用のヘッドH5,H6を
形成した位置検出器のMRパターンを概念的に図示した
ものである。
ッドは、3本のMR素子で形成され、それらの一端が共
通のバイアス電源に接続される。また、インクレメンタ
ルパターン読み取りヘッドは正弦波出力ヘッドH5と余
弦波出力ヘッドH6から成り、正弦波出力ヘッドH5
は、2本のMR素子で成る正弦波出力用及び反転正弦波
出力用のセンサ部を有し、それらの共通接続点は接地さ
れ両端は上記バイアス電源に接続される。同様にして、
余弦波出力ヘッドH6は、2本のMR素子で成る余弦波
出力用及び反転余弦波出力用のセンサ部を有し、それら
の共通接続点は接地され、両端は上記バイアス電源に接
続される。
置検出装置の一例を示す。同図に示すとおり、本発明の
符号板は、各ビット間隔をλとし、“0”を無着磁部、
“1”を着磁部として構成したアブソリュートパターン
(ABS)で構成されたアブソリュートトラックと、こ
れに波長2λの交番磁気で記録されたインクレメンタル
パターン(INC)で構成されたインクレメンタルトラ
ックを併設し、アブソリュートパターン上に4つのヘッ
ドH1〜H4を互いに間隔λだけ離して配置する。
するトラック上には素子間隔λ/2の一対のMR素子で
構成されたヘッドH5とH6が(7/4)λの間隔をお
いて配置されている。
トトラックに沿って移動するとき4ビットのアブソリュ
ートコードを出力するが、ここでは説明を簡単にするた
め、ヘッドH1についてのみ説明する。
1,S12,S13から成り、S11とS12で1つの
センサ(S11−S12)を構成し、S12とS13で
他の1つのセンサ(S12−S13)を構成している。
センサ(S11−S12)の2本の素子S11,S12
の間の間隔はλ/4であり、センサ(S12−S13)
の2本の素子S12,S13の間の間隔もλ/4であ
る。更に、これら2つのセンサの間のズレ間隔もλ/4
である。
2−S13)よりも下流に配置されているので、センサ
(S11−S12)の出力はセンサ(S12−S13)
の出力よりもλ/4だけ位相が遅れている。この様子が
同図の3段目および4段目にオン・オフ波形図をもって
示されている。
ッドH5,H6で読み取り、それらの出力から図3の5
段目に示すような選択信号を生成し、この信号によっ
て、上記2つのセンサ(S11−S12),(S12−
S13)の出力の中の一方をサンプリングすることによ
って、安定点での検出出力を抽出する。
ば、同図の最下段に示すようなインクリメンタル信号に
同期した正確なアブソリュート信号が得られる。なお、
図3の5段目に記載した波形中に記入した記号aとbは
どちらのセンサを選択するかを示している。
形態について説明する。この実施の形態においては、上
記実施形態におけるアブソリュートトラックの着磁部に
対して改良を加えたものである。具体的に説明すると、
着磁部1ビットが単独で存在する部分(例えば、0,
1,0の1の部分)を(3/4)λ、即ち、素子間隔長
λ/4分だけ差し引いた波長の交番磁気で記録する。
又、着磁ビットが、例えばn個連続している部分に対し
ては、その連続部分の1ビット分に対して(3/4)λ
の交番磁気で記録(残りの部分は波長λで記録)、もし
くは連続波長より素子間隔長を差し引いた範囲に対し
て、記録波長={1−(1/4n)}λ (nは連続す
るビット数)の交番磁気で記録する。例えば、4ビット
分の着磁部が連続する場合には1つのビット長を上記の
式においてn=4として計算し、記録波長=(15/1
6)λとなる。
出器によって再生すると、各ピッチ幅が均一で分断の無
いアブソリュート信号を得ることができる。この方法に
よれば、各センサより得られるアブソリュートコードが
上記第1実施形態の場合と比較してより正確なコードで
あるため、本発明を適用した場合の補正に対する信頼性
が向上する。
示したもので、この実施の形態においては4つのトラッ
クから成るアブソリュートトラックと1つのインクレメ
ンタルトラックで構成されている。
実施形態として、上記に説明した本発明のヘッドを切り
換えるという技術思想を多トラック型のアブソリュート
パターンに適用した場合について説明する。
最下位ビット、トラックT2は2進2桁目、トラックT
3は2進3桁目、トラックT4は2進4桁目を示し、そ
れぞれ2の0乗、1乗、2乗、3乗の重み付けがなされ
ている。
ンサを形成する3本のMR素子が連続して並んでいるの
で、合計の間隔は(1/4)λ×2=λ/2となり、ト
ラックT1の1ビットはλで表される。トラックT2に
付いては2λ、トラックT3については4λ、トラック
T4については8λの長さとなる。
見ると、任意の前後のコードは2つ以上のビットが変化
している部分も存在するので、上述した着磁部の読み取
り出力における位相のズレ込みが生じて、1トラック型
と同様にコード境界部での読み誤りの可能性がある。
えを適用して安定点で出力信号の抽出をすることによ
り、信頼性が向上し、読み誤りの無い優れたアブソリュ
ートエンコーダが実現できる。
エンコーダにおける読み取りヘッドのMR素子の数を減
らすことができたので、従来よりもエンコーダの構成、
製作が容易となった。また、所定間隔ずらせて配置した
2つのセンサからの出力を切り換えて使うことでより取
り出した信号の信頼性が向上し、読み誤りのない優れた
アブソリュートエンコーダを実現できる。
用するMRパターンの模式図である。
ートコードの波形図である。
示す説明図である。
ソリュートパターンの構成図である。
図である。
る。
ラックとヘッドの配置図である。
INC インクレメンタル信号、 ROM 読み出し
専用メモリ
Claims (2)
- 【請求項1】 論理値“0”と“1”の組み合わせで
構成されたアブソリュートコードの、“0”又は“1”
のどちらか一方を着磁部、他方を無着磁部として形成し
たアブソリュートトラックと、このアブソリュートトラ
ックに併設して、インクレメンタルトラックを設けた符
号板と、 該アブソリュートトラックを読み取るヘッドとインクレ
メンタルトラックを読み取る検出ヘッドとから成る位置
検出器とを有し、上記符号板と上記位置検出器とは該符
号板のアブソリュートトラック及びインクレメンタルト
ラックの長手方向に対して相対的に移動可能なように設
けられた位置検出装置において、 上記アブソリュートトラックを読み取る検出ヘッドHn
(nは各出力ビット番号)の各々は、素子間隔長Lづつ
均等に離れた3つの磁気抵抗効果素子Sn1,Sn2,
Sn3で構成され、上記磁気抵抗効果素子Sn1と上記磁気抵抗効果素子S
n2とで1つの信号を生成するとともに、上記磁気抵抗
効果素子Sn2と上記磁気抵抗効果素子Sn3とで1つ
の信号を生成することにより、 上記検出ヘッドHnから
位相差Lの2つのアブソリュート信号を取り出し、該2
つのアブソリュート信号の位相差の中央L/2の点で、
上記インクレメンタルトラックより得られる選択信号に
よって、2つのアブソリュート信号を切り換え選択す
る、 検出ヘッド及び選択機能を有することを特徴とする位置
検出装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の位置検出装置におい
て、前記3つの磁気抵抗効果素子の素子間の間隔Lは、
アブソリュート信号の最小分解能長をλとした時、 L=λ/4m(m=1,2,3,‥‥) で与えられることを特徴とする位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07758496A JP3433606B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07758496A JP3433606B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09264761A JPH09264761A (ja) | 1997-10-07 |
JP3433606B2 true JP3433606B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=13638038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07758496A Expired - Lifetime JP3433606B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3433606B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016217783A (ja) * | 2015-05-15 | 2016-12-22 | 日本電産サンキョー株式会社 | 位置検出装置 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4166490B2 (ja) * | 2002-03-08 | 2008-10-15 | ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社 | 位置検出装置 |
JP4264925B2 (ja) | 2002-06-28 | 2009-05-20 | ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社 | 位置検出装置 |
JP4775705B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-09-21 | 日立金属株式会社 | 磁気式アブソリュートエンコーダー |
JP2007256085A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Hitachi Metals Ltd | 磁気式アブソリュートエンコーダー |
JP5671353B2 (ja) * | 2011-01-14 | 2015-02-18 | 株式会社アイエイアイ | エンコーダ、モータユニット、及びアクチュエータシステム |
JP6487246B2 (ja) * | 2015-03-26 | 2019-03-20 | 三菱重工工作機械株式会社 | 電磁誘導式位置検出器及びそれを用いた位置検出方法 |
CN112166303B (zh) * | 2018-05-25 | 2022-07-01 | 森斯泰克有限责任公司 | 绝对值编码器 |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP07758496A patent/JP3433606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016217783A (ja) * | 2015-05-15 | 2016-12-22 | 日本電産サンキョー株式会社 | 位置検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09264761A (ja) | 1997-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5430373A (en) | Absolute encoder | |
US5519393A (en) | Absolute digital position encoder with multiple sensors per track | |
CA1263888A (en) | Magnetic rotary sensor | |
EP0098551B1 (en) | Magnetic position sensor | |
US20060071672A1 (en) | Capacitively coupled position encoder | |
US4766376A (en) | Magnetic position detector for detecting an absolute position of a movable member | |
JP2007033245A (ja) | 磁気式アブソリュート型エンコーダ | |
JPH0623931Y2 (ja) | 磁気スケール用検出器 | |
WO1990002312A1 (en) | Magnetic absolute position encoder | |
JP3433606B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP2571394B2 (ja) | 絶対値型磁気スケール装置 | |
US9322677B2 (en) | Position detecting device | |
JPS60124020A (ja) | デ−タ記憶装置のヘッド位置検出方式 | |
US5231596A (en) | Position detector having a single set detector for absolute codes | |
JP3454002B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JPH0549045B2 (ja) | ||
JP2722605B2 (ja) | 磁気エンコーダ | |
JP4166490B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JPH05231880A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP3058371B2 (ja) | アブソリュート・エンコーダ | |
JP2691943B2 (ja) | 1トラック型アブソリュート・エンコーダ | |
JP2961462B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP2699542B2 (ja) | 1トラック型アブソリュートエンコーダ用符号板及び読取ヘッド | |
JPH085399A (ja) | 磁気センサ | |
JPS62180216A (ja) | 磁気エンコ−ダの原点検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080530 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080530 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090530 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090530 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100530 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100530 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530 Year of fee payment: 8 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530 Year of fee payment: 8 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530 Year of fee payment: 8 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110530 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120530 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130530 Year of fee payment: 10 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |