JP3430768B2 - Alignment adjustment device and adjustment method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、精度の良い円形
パターンが記されている円板が、ある特定の回転軸の回
りを回転するときの、円板回転中心に対する円形パター
ンの芯ずれを調整する芯ずれ調整装置および芯ずれ調整
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention adjusts the misalignment of the circular pattern with respect to the center of rotation of the disk when the disk on which a highly accurate circular pattern is printed rotates about a specific rotation axis. The present invention relates to a misalignment adjusting device and a misalignment adjusting method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１２は、従来の芯ずれ自動調整装置の
一例を示しており（ａ）は平面図を、（ｂ）は正面図を
表している。図中５０は回転軸、５１は回転ガラス円
板、５２は回転ガラス円板上の非透光性環状パターン、
５３は回転ガラス円板５１を回転軸５０に押しつける板
バネリング、５４は非透光性環状パターン５２の外周半
径よりも半径が大きく且つ回転軸５０の軸線に対して同
心に配置された凹状円弧縁部５５を有する遮蔽板、５６
は非透光性環状パターン５２と遮蔽板５４の凹状円弧部
５５との間に回転軸５０の軸線と平行な光線５７を照射
せしめる発光装置、５８は非透光性環状パターン５２と
遮蔽板５４の凹状円弧縁部５５との間を通過した光量を
検出する受光装置、５９は回転ガラス円板５１の外周部
に外力を加えるための外力付与装置であり、６０はハン
マー部、６１は緩衝部材、６２はバネ、６３はソレノイ
ドを示している。2. Description of the Related Art FIGS. 12A and 12B show an example of a conventional center misalignment automatic adjusting apparatus, in which FIG. 12A is a plan view and FIG. 12B is a front view. In the figure, 50 is a rotating shaft, 51 is a rotating glass disc, 52 is a non-translucent annular pattern on the rotating glass disc,
53 is a leaf spring ring that presses the rotating glass disk 51 against the rotating shaft 50, and 54 is a concave arc edge whose radius is larger than the outer radius of the non-translucent annular pattern 52 and which is arranged concentrically to the axis of the rotating shaft 50. A shield having a portion 55, 56
Is a light emitting device that irradiates a light ray 57 parallel to the axis of the rotating shaft 50 between the non-translucent annular pattern 52 and the concave arc portion 55 of the shield plate 54, and 58 is the non-translucent annular pattern 52 and the shield plate 54. The light receiving device that detects the amount of light that has passed between the concave circular arc edge portion 55, 59 is an external force applying device that applies an external force to the outer peripheral portion of the rotating glass disk 51, 60 is a hammer portion, and 61 is a buffer member. , 62 are springs, and 63 is a solenoid.

【０００３】従来の芯ずれ調整機は上記のように構成さ
れ、回転ガラス円板５１を回転させたときの非透光性環
状パターン５２と遮蔽板５４の凹状円弧縁部５５との間
を通過した光量を受光装置５８で検出することにより、
非透光性環状パターンの芯ずれ量を受光装置５８で検出
する光量変化として測定し、非透光性環状パターンの最
大偏芯箇所の角度位置と最大偏芯量を求める。この最大
偏芯箇所の角度位置により、偏芯量の最大の箇所が外力
付与装置５９に対向する位置まで回転ガラス円板５１を
回転させる。このとき外力付与装置５９が作動し、ハン
マー部６０を回転ガラス円板５１の外周部に衝突させ
る。これにより回転ガラス円板５１が板バネリング５３
の摩擦力に抗して移動し非透光性環状パターン５２の偏
芯が修正される。この修正作業を数回繰り返すことによ
り非透光性環状パターン５２の中心を回転軸５０の軸線
に一致させる。The conventional misalignment adjuster is constructed as described above and passes between the non-translucent annular pattern 52 and the concave arc edge 55 of the shield plate 54 when the rotating glass disk 51 is rotated. By detecting the amount of light generated by the light receiving device 58,
The amount of misalignment of the non-translucent annular pattern is measured as a change in the amount of light detected by the light receiving device 58, and the angular position and the maximum eccentric amount of the maximum eccentric portion of the non-transparent annular pattern are obtained. Due to the angular position of the maximum eccentric position, the rotating glass disk 51 is rotated to a position where the maximum eccentricity position faces the external force imparting device 59. At this time, the external force applying device 59 is activated to cause the hammer portion 60 to collide with the outer peripheral portion of the rotating glass disc 51. As a result, the rotating glass disk 51 is replaced by the leaf spring ring 53.
The eccentricity of the non-light-transmitting annular pattern 52 is corrected by moving against the frictional force of. By repeating this correction operation several times, the center of the non-translucent annular pattern 52 is aligned with the axis of the rotating shaft 50.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の芯
ずれ調整装置では、パターンの芯ずれ量を，非透光性環
状パターン５２と遮蔽板５４の凹状円弧縁部５５の間を
通過する光量の変化を用いて測定しているため、非透光
性環状パターン５２の外周から回転ガラス円板５１の外
周までのガラス部分寸法のばらつき、回転ガラス円板５
１の外周面の面粗さ等により透過する光の光量に多少の
ばらつきが生じ測定精度を悪くするおそれがある。ま
た、外力付与装置による位置調整時にパターンの移動量
を検出する手段がないため、芯をあわせるために芯ずれ
量測定から調整までの一連の動作を数多く繰返さなけれ
ばならず、さらに外力付与装置を用いて衝撃力を与える
ことにより回転ガラス円板を移動させた場合にはその調
整移動量が安定しないため高精度な芯ずれ調整ができな
いという問題があった。In the conventional misalignment adjusting device as described above, the misalignment amount of the pattern is passed between the non-translucent annular pattern 52 and the concave arc edge 55 of the shield plate 54. Since the measurement is performed by using the change of the light amount, the variation of the glass part size from the outer periphery of the non-translucent annular pattern 52 to the outer periphery of the rotating glass disc 51, the rotating glass disc 5
Due to the surface roughness of the outer peripheral surface of No. 1 and the like, there may be some variation in the amount of transmitted light, which may deteriorate the measurement accuracy. Further, since there is no means for detecting the amount of movement of the pattern at the time of position adjustment by the external force applying device, a series of operations from the misalignment amount measurement to the adjustment must be repeated in order to align the core, and the external force applying device When the rotating glass disk is moved by applying an impact force, the amount of adjustment movement is not stable, so that there is a problem that it is not possible to perform highly accurate misalignment adjustment.

【０００５】この発明は、かかる問題を解決するために
なされたものであり、高精度な芯ずれ調整作業を高速に
安定して行うことができ、ワーク装着ミスを自動検出で
きる芯ずれ調整装置および調整方法を提供することを目
的としており、さらに回転する円形パターンの回転軸に
対する芯ずれ量と芯ずれ方向を高速に測定する方法を提
供するものである。The present invention has been made in order to solve such a problem, and is capable of performing highly accurate and accurate misalignment adjustment work at high speed and capable of automatically detecting a work mounting error, and An object of the present invention is to provide an adjusting method, and further to provide a method for measuring the amount of misalignment and the direction of misalignment with respect to the rotation axis of a rotating circular pattern at high speed.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】第１の発明の芯ずれ調整
装置は、外周縁と略同芯の円形パターンを有する円板を
回転支持する円板支持手段と、前記円形パターンを撮像
する撮像手段と、この撮像手段が捉えた前記円形パター
ンの画像を処理する画像処理手段と、この画像処理手段
の出力を基に前記円形パターンの中心の前記円板の回転
中心に対する芯ずれ量を算出する芯ずれ量算出手段と、
この芯ずれ量算出手段が算出する芯ずれ量に基づいて前
記円板の位置を調整すると共に、円板の回転中心をはさ
んで同一直線上に配設されている複数の円板位置調整手
段とを有し、この円板位置調整手段と前記円板の回転中
心とを結ぶ線上に前記撮像手段を配設したものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a misalignment adjusting device, which is a disk supporting means for rotatably supporting a disk having a circular pattern substantially concentric with an outer peripheral edge, and an imaging device for imaging the circular pattern. Means, an image processing means for processing the image of the circular pattern captured by the imaging means, and an amount of misalignment of the center of the circular pattern with respect to the center of rotation of the disc based on the output of the image processing means. Misalignment amount calculation means,
The position of the disc is adjusted based on the amount of misalignment calculated by the misalignment amount calculating means, and the center of rotation of the disc is set.
And a plurality of disc position adjusting means arranged on the same straight line, and the image pickup means is arranged on a line connecting the disc position adjusting means and the rotation center of the disc. .

【０００７】第２の発明の芯ずれ調整装置は、第１の発
明の芯ずれ調整装置において、芯ずれ量算出手段が、円
板の複数の回転位相とこの各々の回転位相において画像
処理手段が出力する円形パターンの動径方向の変移量と
を用いて、円形パターンの芯ずれ角度と芯ずれ量を算出
するようにしたものである。In the misalignment adjusting device of the second invention, in the misalignment adjusting device of the first invention, the misalignment amount calculating means has a plurality of rotation phases of the disk and image processing means at each of the rotation phases. The misalignment angle and the misalignment amount of the circular pattern are calculated using the output radial displacement of the circular pattern.

【０００８】第３の発明の芯ずれ調整装置は、第２の発
明の芯ずれ調整装置において、複数の回転位相を９０度
ずつ異なる４つの回転角度としたものである。A misalignment adjusting device according to a third aspect of the present invention is the misalignment adjusting device according to the second aspect of the invention, in which a plurality of rotation phases are four rotation angles different by 90 degrees.

【０００９】第４の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第３の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板を外周縁より中心に向けて押すこと
により位置調整を行うようにしたものである。A misalignment adjusting device according to a fourth aspect of the invention is the misalignment adjusting device according to any one of the first to third aspects, wherein the disc position adjusting means pushes the disc from the outer peripheral edge toward the center. The position is adjusted.

【００１０】第５の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第４の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円形
パターンの芯ずれ量の検出を高速に行う円板位置検出手
段を、画像処理手段と別に有するようにしたものであ
る。According to a fifth aspect of the invention, there is provided a misalignment adjusting device according to any one of the first to fourth inventions, further comprising disc position detecting means for detecting the misalignment amount of the circular pattern at high speed. This is provided separately from the image processing means.

【００１１】第６の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第５の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板に接触するときの速度を芯ずれ量に
基づいて変更する接触速度変更手段を有するようにした
ものである。The misalignment adjusting device of the sixth invention is the misalignment adjusting device of any of the first to fifth inventions, wherein the speed at which the disc position adjusting means contacts the disc is the amount of misalignment. A contact speed changing means for changing the contact speed is provided.

【００１２】第７の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第５の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板に接触する時のピッチ送り量を芯ず
れ量に基づいて変更するピッチ送り量変更手段を有する
ようにしたものである。A center misalignment adjusting device of a seventh invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to fifth inventions, in which the pitch feed amount when the disc position adjusting means contacts the disc is misaligned. A pitch feed amount changing means for changing the amount based on the amount is provided.

【００１３】第８の発明の芯ずれ調整装置は、第２ない
し第７の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段により押し込まれた円板が目標位置を越え
て押し込まれたときに前記円板を押し戻す円板押し戻し
手段を有するようにしたものである。According to an eighth aspect of the invention, there is provided a center deviation adjusting device according to any one of the second to seventh inventions, wherein the disc pushed by the disc position adjusting means is pushed beyond the target position. In this case, a disc pushing back means for pushing back the above disc is provided.

【００１４】第９の発明の芯ずれ調整装置は、第１の発
明の芯ずれ調整装置において、前記円板位置調整手段に
加えて、押し込まれた円板が目標位置を越えて押し込ま
れたときに、前記円板を押し戻す円板押し戻し手段を有
するものである。 According to a ninth aspect of the present invention, in the misalignment adjusting device of the first invention, the disc position adjusting means is provided.
In addition, the pushed disc is pushed past the target position.
Equipped with a disc pushing back means that pushes back the disc when
To do.

【００１５】第１０の発明の芯ずれ調整装置は、第１な
いし第９の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円
板位置調整手段が円板を押込むとき発生する弾性変形量
を計測し、この弾性変形量に基づいて円板位置調整手段
の押込量を補正する押込量補正手段を有するようにした
ものである。The misalignment adjusting device of the tenth invention is the misalignment adjusting device of any of the first to ninth inventions, and measures the amount of elastic deformation that occurs when the disc position adjusting means pushes the disc. However, a pushing amount correcting means for correcting the pushing amount of the disc position adjusting means based on the elastic deformation amount is provided.

【００１６】第１１の発明の芯ずれ調整装置は、第１な
いし第１０の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、
画像処理手段により得られた相関値を基準値と比較する
ことにより円板の表裏判別を行う円板表裏判別手段を有
するようにしたものである。The misalignment adjusting device of the eleventh invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to tenth inventions,
A disc front / back discriminating unit for discriminating the front / back of the disc by comparing the correlation value obtained by the image processing unit with a reference value is provided.

【００１７】第１２の発明の芯ずれ値養成装置は、第１
ないし第１１の何れかの発明の芯ずれ調整装置におい
て、円板位置調整手段が円板外周縁に接触する直前まで
高速移動するときの高速移動終了の目標位置を芯ずれ量
算出手段の算出結果に基づいて補正する高速移動終了位
置補正手段を有するようにしたものである。The misalignment value training device of the twelfth invention is the first invention.
In the misalignment adjusting device according to any one of the eleventh to eleventh inventions, the target position for ending the high speed movement when the disk position adjusting means moves at high speed just before contacting the outer peripheral edge of the disk is calculated by the misalignment amount calculating means. It has a high-speed movement end position correction means for making correction based on the above.

【００１８】第１３の発明の芯ずれ調整方法は、外周縁
と略同芯の円形パターンを有する円板の前記円形パター
ンの中心が前記円板の回転中心に対して許容値以下のず
れ量となるように調整する芯ずれ調整方法において、前
記円板を回転して９０度ずつ位相の異なる４位置におい
て前記円形パターンの動径方向の変移量をそれぞれ計測
し、この計測結果と前記４位置の位相とを用いて前記円
形パターンの中心の前記回転中心に対する芯ずれ方向と
芯ずれ量とを算出し、この算出結果を用いて芯ずれ方向
を、円板の回転中心をはさんで同一直線上に配設されて
いる円板位置調整手段の方向に合わせた後、前記心ずれ
量に基いて前記円板の外周面から前記円板の中心方向に
向かう外力を前記円板位置調整手段より付加することに
より芯ずれ量を調整することを特徴とにしたものであ
る。In the misalignment adjusting method of the thirteenth invention, the center of the circular pattern of a circular plate having a circular pattern substantially concentric with the outer peripheral edge is a misalignment amount less than an allowable value with respect to the center of rotation of the circular plate. In the misalignment adjusting method of adjusting so that the circular disc is rotated, the amount of displacement in the radial direction of the circular pattern is measured at each of four positions having different phases by 90 degrees. The phase and the amount of misalignment with respect to the center of rotation of the circular pattern with respect to the center of rotation are calculated, and the direction of misalignment is used on the same straight line across the center of rotation of the disc using this calculation result. Placed in
After adjusting the direction of the disk position adjusting means it is, the misalignment
The amount of misalignment is adjusted by applying an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc based on the amount by the disc position adjusting means.

【００１９】第１４の発明の芯ずれ調整方法は、第１３
の発明の芯ずれ調整方法において、円板の外周面から前
記円板の中心方向に向かう外力を付加した結果、前記円
板が適正位置を越えて移動した場合に、前記円板に前記
円板の外周面の前記外力を付加した点と１８０度位相の
異なる点から前記円板の中心に向かう外力を付加して前
記円板を逆方向に一度移動し、しかる後再度円板位置調
整手段より外力を付加することにより芯ずれ量を調整す
るようにしたものである。The misalignment adjusting method of the fourteenth invention is the thirteenth invention.
In the misalignment adjusting method of the invention described above, as a result of applying an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc, the disc is moved to the disc when the disc moves beyond an appropriate position. An external force is applied to the center of the disc from a point having a phase difference of 180 degrees from the point to which the external force is applied on the outer peripheral surface of the disc to move the disc once in the opposite direction, and then again from the disc position adjusting means. The amount of misalignment is adjusted by applying an external force.

【００２０】第１５の発明の芯ずれ調整方法は、第１３
または第１４の発明の芯ずれ調整方法において、円板の
外周面から前記円板の中心方向に向かう外力を付加する
方法が前記円板の外周面を円板位置調整手段で押すこと
により行うようにしたものである。The misalignment adjusting method of the fifteenth invention is the thirteenth invention.
Alternatively, in the misalignment adjusting method of the fourteenth invention, the method of applying an external force from the outer peripheral surface of the disk toward the center of the disk is performed by pushing the outer peripheral surface of the disk with the disk position adjusting means. It is the one.

【００２１】第１６の発明の芯ずれ調整方法は、第１５
の発明の芯ずれ調整方法において、円板位置調整手段で
円板外周面を押すことによって円板の円形パターンの中
心と前記円板の回転中心との芯ずれ量が許容値内に入っ
た後、前記円板位置調整手段を退避させた結果前記芯ず
れ量が前記許容値から外れた場合、再度円板位置調整手
段より外力を付加することにより芯ずれ量を調整するよ
うにしたものである。The misalignment adjusting method according to the 16th aspect of the invention is the 15th aspect.
In the misalignment adjusting method according to the invention, after the center position of the circular pattern of the disk and the center of rotation of the disk are within an allowable value by pressing the outer peripheral surface of the disk with the disk position adjusting means. When the disc misalignment amount deviates from the allowable value as a result of retracting the disc position adjusting device, the disc misalignment amount is adjusted again by applying an external force from the disc position adjusting device. .

【００２２】[0022]

【発明の実施の形態】発明の実施の形態１． 図１はこの発明の実施の形態を示すものであり、図２は
被調整物であるエンコーダの部品を示した図である。図
２において、１は被調整物であるエンコーダの部品全
体、１ａはガラス円板、１ｂはこのガラス円板上にクロ
ムを蒸着することにより作成した高精度な円形パター
ン、１ｃはガラス円板１ａに回転力を伝達するためのシ
ャフト、１ｄはガラス円板１ａをこのシャフト１ｃの座
面に押し付けてシャフト１ｃにガラス円板１ａを固定す
るための止輪、１ｅはシャフト１ｃをハウジング１ｆに
対して回転支持するベアリングである。また１ｇは、シ
ャフト１ｃに対してガラス円板１ａをずらして芯ずれ調
整を行うときに必要な調整用すき間である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiment 1 of the Invention 1 shows an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing parts of an encoder which is an object to be adjusted. In FIG. 2, 1 is the whole encoder part as an object to be adjusted, 1a is a glass disc, 1b is a highly precise circular pattern created by depositing chromium on this glass disc, and 1c is a glass disc 1a. A shaft for transmitting a rotational force to the shaft 1d is a snap ring for fixing the glass disk 1a to the shaft 1c by pressing the glass disk 1a against the seat surface of the shaft 1c, and 1e is a shaft 1c with respect to the housing 1f. It is a bearing that supports rotation. Further, 1g is an adjustment gap required when the glass disc 1a is displaced with respect to the shaft 1c to perform misalignment adjustment.

【００２３】また図１において、１は上記被調整物であ
り、２は円板回転部、２ａは回転力を発生させるための
円板回転駆動体、２ｂは円板回転駆動体２ａの回転力を
エンコーダのシャフト１ｃに伝達するための継手を示し
ている。この実施の形態では円板回転駆動体２ａとして
ステッピングモータを用いている。３はパターン位置検
出部であり、３ａは円形パターン１ｂをガラス円板１ａ
を透して検出するために本装置に固定された固定カメラ
であり、３ｂはこのカメラ３ａの出力をもとに円形パタ
ーン１ｂの位置を検出する画像処理部である。４は円板
位置調整部であり４ａはガラス円板１ａの端面を押すた
めのプッシャ、４ｂはプッシャ４ａに推力を与えるため
の押込駆動ユニットである。Further, in FIG. 1, 1 is the object to be adjusted, 2 is a disk rotating part, 2a is a disk rotary drive for generating a rotational force, 2b is a rotary power of the disk rotary drive 2a. Shows a joint for transmitting to the shaft 1c of the encoder. In this embodiment, a stepping motor is used as the disc rotation driving body 2a. 3 is a pattern position detection unit, 3a is a circular pattern 1b and a glass disc 1a
Is a fixed camera fixed to the present device for transparent detection, and 3b is an image processing unit for detecting the position of the circular pattern 1b based on the output of the camera 3a. Reference numeral 4 is a disc position adjusting unit, 4a is a pusher for pushing the end face of the glass disc 1a, and 4b is a pushing drive unit for giving thrust to the pusher 4a.

【００２４】この実施の形態では押込駆動ユニット４ｂ
としてステッピングモータとボールネジおよび直線ガイ
ドで構成されたユニットを用いている。５ａはガラス円
板１ａと接触し、ガラス円板１ａと共にスライドするス
ライド板であり、５ｂはこのスライド板５ａをガイドす
る直線ガイドである。６は円板位置検出部であり、６ａ
はスライド板５ａを介してガラス円板１ａの移動量を測
定するための変位センサ、６ｂは変位センサ６ａを板８
へ固定するための取付具である。７は円板押し戻し部で
あり、７ａはスライド板５ａを介してガラス円板１ａを
押し戻すための押し戻しシリンダ、７ｂはこの押し戻し
シリンダ７ａを板８へ固定するための取付具、９は板８
を動かしてスライド板５ａをガラス円板１ａに接触させ
るためのスライド板駆動ユニットである。In this embodiment, the pushing drive unit 4b
As the unit, a unit composed of a stepping motor, a ball screw and a linear guide is used. Reference numeral 5a is a slide plate which comes into contact with the glass disc 1a and slides together with the glass disc 1a, and 5b is a linear guide which guides the slide plate 5a. Reference numeral 6 is a disc position detection unit, and 6a
Is a displacement sensor for measuring the amount of movement of the glass disc 1a via the slide plate 5a, and 6b is a displacement sensor 6a for the plate 8
It is a fixture for fixing to. Reference numeral 7 is a disc pushing back portion, 7a is a pushing back cylinder for pushing back the glass disc 1a through the slide plate 5a, 7b is a fixture for fixing the pushing back cylinder 7a to the plate 8, and 9 is a plate 8
Is a slide plate drive unit for moving the slide plate 5a into contact with the glass disc 1a.

【００２５】この実施の形態ではスライド板駆動ユニッ
ト９として、ステッピングモータとボールネジおよび直
線ガイドで構成されたユニットを用いている。１０は変
位センサ６ａのセンサ表示器、１１ａはスライド板駆動
ユニット９を動かすモータドライバ、１１ｂは円板回転
駆動体２ａを動かすモータドライバ、１１ｃは押込駆動
ユニット４ｂを動かすモータドライバ、１２は装置全体
の動きを制御するＣＰＵである。また、上記プッシャ４
ａがガラス円板１ａを押し込む方向は、上記パターン位
置検出部３ａのガラス円板上の検出点とガラス円板１ａ
の回転中心とを結ぶ直線上の同一方向になるように各ユ
ニットは配置されている。In this embodiment, as the slide plate drive unit 9, a unit composed of a stepping motor, a ball screw and a linear guide is used. Reference numeral 10 is a sensor indicator of the displacement sensor 6a, 11a is a motor driver for moving the slide plate drive unit 9, 11b is a motor driver for moving the disc rotation driving body 2a, 11c is a motor driver for moving the pushing drive unit 4b, and 12 is the entire apparatus. Is a CPU that controls the movement of the. In addition, the pusher 4
The direction in which a pushes in the glass disc 1a is the detection point on the glass disc of the pattern position detection unit 3a and the glass disc 1a.
The units are arranged so that they are in the same direction on a straight line connecting the center of rotation of.

【００２６】次に本実施の形態の動作を説明する。図１
で、まず被調整物であるエンコーダの部品１を装置にセ
ットし、ハウジング１ｆを装置に固定する（図示せ
ず）。以下芯ずれ調整動作を図３のフローを用いて説明
する。ハウジング１ｆを装置に固定した状態でスタート
信号が入ると（図３のステップ１３）、フローがスター
トし、ステップ１４へ進む。Next, the operation of this embodiment will be described. Figure 1
Then, first, the encoder component 1, which is the object to be adjusted, is set in the apparatus, and the housing 1f is fixed to the apparatus (not shown). The misalignment adjusting operation will be described below with reference to the flow of FIG. When a start signal is input with the housing 1f fixed to the device (step 13 in FIG. 3), the flow starts and the process proceeds to step 14.

【００２７】ステップ１４は、ガラス円板１ａの表裏判
別を行うステップである。円形パターン１ｂの任意の点
の画像を固定カメラ３ａで画像処理部３ｂへ取り込み、
予め設定している基準テンプテート３３を用いて、濃淡
テンプレートマッチング処理を行う。図５は、ここで用
いた基準テンプレートを示している。図中３３は基準テ
ンプレート、３４はこのテンプレート３３をある画像に
マッチングさせたときのその画像の中での基準テンプレ
ートの位置を出力するために設定した基準テンプレート
の位置代表点である。基準テンプレート３３は正規にセ
ッティングされた基準ガラス円板（図示せず）上の円形
パターンを撮像した画像の一部分を用いて作成されたも
のである。位置代表点３４は、基準テンプレート３３の
中の任意の位置に設定すればよい。In step 14, the front and back of the glass disc 1a are discriminated. An image of an arbitrary point of the circular pattern 1b is captured by the fixed camera 3a into the image processing unit 3b,
The gradation template matching process is performed using the preset reference template 33. FIG. 5 shows the reference template used here. In the figure, 33 is a reference template, and 34 is a position representative point of the reference template which is set to output the position of the reference template in the image when the template 33 is matched with the image. The reference template 33 is created by using a part of an image obtained by capturing a circular pattern on a reference glass disc (not shown) that is set normally. The position representative point 34 may be set at an arbitrary position in the reference template 33.

【００２８】濃淡テンプレートマッチング処理では、指
定した画像の中で、基準テンプレートと同じらしい画像
部分を検索し、検索された画像の位置に関する出力と、
基準テンプレートと検索された画像部分の同じらしさに
従って大きい値を示す相関値を出力する。ガラス円板１
ａが表裏逆にセッティングされた場合に、ピントがずれ
るために固定カメラ３ａにより取り込まれた画像はぼけ
た画像となる。この画像に対して前記基準テンプレート
３３を濃淡テンプレートマッチングさせたときの相関値
はガラス円板１ａを表裏間違えず正しい状態でセッティ
ングしたときの相関値よりも相対的に小さな値となる。In the grayscale template matching process, an image portion that is similar to the reference template is searched in the specified image, and the output regarding the position of the searched image is performed.
A correlation value indicating a large value is output according to the same likelihood of the reference template and the searched image portion. Glass disc 1
When a is set upside down, the image captured by the fixed camera 3a is out of focus because the image is out of focus. The correlation value when the reference template 33 is subjected to the gray-scale template matching with respect to this image is relatively smaller than the correlation value when the glass disk 1a is set in the correct state without any mistake.

【００２９】この２つの相関値の間の値で、あらかじめ
設定していた相関値判定値をｄとし、現在調整中の画像
に対して得られた相関値をｃ１とすると、ｃ１≧ｄの判
別式を用いて現在調整中のガラス円板の表裏を判定する
ことができる。この条件を満たさない場合はガラス円板
１ａが表裏逆にセッティングされていると判定し、ステ
ップ１７へ進み本調整動作は終了する。上記条件を満た
した場合にはガラス円板が正規にセッティングされてい
ると判断しステップ１５へ進む。If the correlation value judgment value set in advance between these two correlation values is d and the correlation value obtained for the image currently being adjusted is c1, it is judged that c1 ≧ d. The equation can be used to determine the front and back of the glass disc currently being adjusted. If this condition is not satisfied, it is determined that the glass disc 1a is set upside down, and the process proceeds to step 17, and this adjustment operation is completed. If the above conditions are satisfied, it is determined that the glass disk is properly set, and the process proceeds to step 15.

【００３０】このステップ１５は、円形パターン１ｂの
芯ずれ量と芯ずれ方向を測定するステップである。まず
円板回転駆動体２ａを回転させることによりガラス円板
１ａを回転させ、円形パターン１ｂの任意の点を起点と
して、０度、９０度、１８０度、２７０度の４点で円板
を停止させて、そのときの円形パターン１ｂの像を固定
カメラ３ａで取り込み画像処理部３ｂへ出力する。この
ときの固定カメラ３ａで取り込まれた画像の一例を図４
で示す。この４点の画像それぞれに対して、濃淡テンプ
レートマッチング処理を用いて図５で示す前記テンプレ
ート３３をマッチングさせそのテンプレート中の前記位
置代表点３４のＸ方向成分ａ１〜ａ４を計測する。This step 15 is a step of measuring the misalignment amount and the misalignment direction of the circular pattern 1b. First, the glass disk 1a is rotated by rotating the disk rotation driving body 2a, and the disk is stopped at four points of 0 degree, 90 degrees, 180 degrees, and 270 degrees from an arbitrary point of the circular pattern 1b. Then, the image of the circular pattern 1b at that time is captured by the fixed camera 3a and output to the image processing unit 3b. An example of an image captured by the fixed camera 3a at this time is shown in FIG.
Indicate. For each of the four images, the template 33 shown in FIG. 5 is matched using the grayscale template matching process, and the X-direction components a1 to a4 of the position representative point 34 in the template are measured.

【００３１】図６は、図４で示した４点の画像に対して
基準テンプレート３３をテンプレートマッチングしたと
きの表示例を示している。図７はガラス円板の回転中心
と円形パターンの中心とのずれを示す図であり、３５は
円形パターン１ｂの中心、３６はガラス円板１ａの回転
中心、αは芯ずれ角度、δ１は芯ずれ量を示している。
この芯ずれ角度αは以下の式を用いて求めることができ
る。 ａ１−ａ３＞０のとき α＝ｔａｎ^-1（（ａ２−ａ４）／（ａ１−ａ３）） 但し、−９０°＜α＜９０° ａ１−ａ３＜０のとき α＝ｔａｎ^-1（（ａ２−ａ４）／（ａ１−ａ３）） 但し、９０°＜α＜２７０° ａ１−ａ３＝０かつａ２−ａ４≧０のとき α＝９０° ａ１−ａ３＝０かつａ２−ａ４＜０のとき α＝−９０°また、図７に示す前記芯ずれ量δ１は次の
式を用いて求めることができる。δ１＝（（ａ１−ａ
３）²＋（ａ２−ａ４）²）^(1/2)／４ステップ１６は芯
ずれ量による条件判断のステップであり、ステップ１５
で求めた芯ずれ量δ１が最終調整目標値ｋ以下であるか
を判定し、目標値ｋ以下の場合にはステップ１７へ進
み、調整動作を終え、それ以外の場合にはステップ１８
へ進む。FIG. 6 shows a display example when the reference template 33 is template-matched with the four-point image shown in FIG. FIG. 7 is a diagram showing the displacement between the center of rotation of the glass disc and the center of the circular pattern, 35 is the center of the circular pattern 1b, 36 is the center of rotation of the glass disc 1a, α is the misalignment angle, and δ1 is the center. The amount of deviation is shown.
This misalignment angle α can be obtained using the following formula. When a1-a3> 0, α = tan ^-1 ((a2-a4) / (a1-a3)) However, when -90 ° <α <90 ° a1-a3 <0, α = tan ^-1 ((a2 -A4) / (a1-a3)) However, when 90 ° <α <270 ° a1-a3 = 0 and a2-a4 ≧ 0 α = 90 ° α when a1-a3 = 0 and a2-a4 <0 α = −90 ° Further, the misalignment amount δ1 shown in FIG. 7 can be obtained using the following formula. δ1 = ((a1-a
3) ² + (a2-a4) ² ) ^(1/2) / 4 Step 16 is a step for determining the condition based on the misalignment amount, and Step 15
It is determined whether or not the misalignment amount δ1 obtained in step 1 is less than or equal to the final adjustment target value k. If it is less than or equal to the target value k, the process proceeds to step 17, the adjustment operation is completed, and otherwise, step 18 is performed.
Go to.

【００３２】ステップ１８では、円形パターン１ｂの芯
ずれ方向の位相を調整方向と合わせるステップであり、
ステップ１５で求めた芯ずれ角度αにもとづいて円板回
転駆動体２ａを回転させ、円形パターン１ｂの芯ずれ位
置をプッシャ４ａの軸線と一致させる。ステップ１９
は、スライド板５ａをガラス円板１ａに接触させるステ
ップである。スライド板駆動ユニット９を、スライド板
５ａがガラス円板へ近づく方向に低速で動作させ、変位
センサ６ａの出力値の変化を検出することにより、スラ
イド板５ａがガラス円板１ａに接触したと判断し、スラ
イド板駆動ユニット９を停止させる。また、この時の変
位センサ６ａの値Ｓ１を計測する。このときのスライド
板５ａの接触力は、止輪１ｄにより発生するガラス円板
１ａの半径方向の移動時の摩擦力に比べて非常に小さな
力であるため、スライド板５ａの接触によりガラス円板
１ａのずれは発生しない。図９はスライド板５ａの移動
と変位センサ６ａの出力値の関係を示す。In step 18, the phase in the misalignment direction of the circular pattern 1b is adjusted to the adjustment direction,
The disc rotation driving body 2a is rotated based on the misalignment angle α obtained in step 15 to match the misalignment position of the circular pattern 1b with the axis of the pusher 4a. Step 19
Is a step of bringing the slide plate 5a into contact with the glass disc 1a. The slide plate drive unit 9 is operated at a low speed in the direction in which the slide plate 5a approaches the glass disc, and the change in the output value of the displacement sensor 6a is detected to determine that the slide plate 5a has come into contact with the glass disc 1a. Then, the slide plate drive unit 9 is stopped. Further, the value S1 of the displacement sensor 6a at this time is measured. Since the contact force of the slide plate 5a at this time is much smaller than the frictional force generated by the retaining ring 1d when the glass disc 1a moves in the radial direction, the contact of the slide plate 5a causes the glass disc 1a to contact. The deviation of 1a does not occur. FIG. 9 shows the relationship between the movement of the slide plate 5a and the output value of the displacement sensor 6a.

【００３３】ステップ２０は、変位センサ６ａの目標値
を設定するステップであり、ステップ１５で求めた芯ず
れ量δ１とステップ１９でスライド板５ａがガラス円板
１ａに接触したときの変位センサ６ａの値Ｓ１を用い
て、変位センサ目標値Ｓ０をＳ０＝δ１＋Ｓ１の式を用
いて求める。ステップ２１は、押込駆動ユニット４ｂを
動作させることによりプッシャ４ａをガラス円板１ａに
接触する直前まで高速で移動させるステップである。図
８はこのアプローチ位置補正の例を示した図である。Step 20 is a step of setting the target value of the displacement sensor 6a. The misalignment amount δ1 obtained in step 15 and the displacement sensor 6a when the slide plate 5a comes into contact with the glass disc 1a in step 19 are set. Using the value S1, the displacement sensor target value S0 is calculated using the equation S0 = δ1 + S1. In step 21, the pusher drive unit 4b is operated to move the pusher 4a at a high speed until just before the pusher 4a comes into contact with the glass disc 1a. FIG. 8 is a diagram showing an example of this approach position correction.

【００３４】まず、あらかじめ基準となるエンコーダ部
品（図示せず）を装置にセットする。この基準部品を構
成している基準ガラス円板を１Ａ、基準ガラス円板１Ａ
上の円形パターンを１Ｂとすると、図８の３７は基準ガ
ラス円板１Ａ上の基準円形パターン１Ｂの像を固定カメ
ラ３ａにより取り込んだ際の基準画像を示しており、こ
の基準画像３７に対して、前記テンプレート３３を用い
て濃淡テンプレートマッチング処理を行い、位置代表点
３４の基準Ｘ方向成分ａ５を得る。また、この基準画像
が得られたときのプッシャ４ａの基準アプローチ位置を
あらかじめ設定する。First, a reference encoder part (not shown) is set in advance in the apparatus. The reference glass disk that constitutes this reference part is 1A, and the reference glass disk is 1A.
If the upper circular pattern is 1B, 37 in FIG. 8 shows a reference image when the image of the reference circular pattern 1B on the reference glass disk 1A is captured by the fixed camera 3a. Then, the grayscale template matching process is performed using the template 33 to obtain the reference X-direction component a5 of the position representative point 34. Further, the reference approach position of the pusher 4a when this reference image is obtained is set in advance.

【００３５】３８はここで設定した基準アプローチ位置
を示している。この基準アプローチ位置は円形パターン
１ｂからガラス円板１ａの外周までの寸法にそれぞれの
寸法精度を考慮してプッシャ４ａがガラス円板１ａに接
触しないが最も近くなる点を設定することが望ましい。
次に、現在調整中のガラス円板１ａにアプローチをする
ときに３９で示した画像が得られたとすると、この画像
に対してテンプレート３３を濃淡パターンマッチングし
たときの位置代表点３４のＸ方向成分ａ６を求め、円形
パターンの位置変化量ｈをｈ＝ａ６−ａ５の式を用いて
もとめ、４０で示したようにプッシャ４ａの基準アプロ
ーチ位置をｈだけずらした点にアプローチさせる。Reference numeral 38 indicates the reference approach position set here. It is desirable to set the reference approach position to a point from the circular pattern 1b to the outer circumference of the glass disk 1a, which is closest to the glass disk 1a but does not come into contact with the pusher 4a in consideration of the dimensional accuracy.
Next, assuming that the image indicated by 39 is obtained when approaching the glass disk 1a currently being adjusted, the X-direction component of the position representative point 34 when the template 33 is subjected to the light and shade pattern matching with respect to this image. a6 is obtained, the positional change amount h of the circular pattern is determined by using the equation h = a6-a5, and the pusher 4a is approached to a point shifted by h as shown by 40.

【００３６】このアプローチ位置補正手段を用いること
により、エンコーダのハウジング１ｆの位置決精度に影
響されることなく、また円板のずれ量に影響されること
なく、プッシャ４ａをガラス円板１ａに接触する直前ま
で高速移動させることができる。ここで、プッシャ４ａ
を可能な限りガラス円板１ａに近づけると、次のステッ
プ２２に要する時間を大幅に減少させることができる。By using this approach position correction means, the pusher 4a is brought into contact with the glass disk 1a without being affected by the positioning accuracy of the encoder housing 1f and by the disc displacement amount. You can move at high speed until just before. Here, pusher 4a
When the above is brought as close as possible to the glass disc 1a, the time required for the next step 22 can be greatly reduced.

【００３７】ステップ２２はプッシャ４ａをガラス円板
１ａに接触させるステップである。図１でまず押込駆動
ユニット４ｂを動作させることによりプッシャ４ａを低
速移動させ、この状態で変位センサ６ａのセンサ表示器
１０の出力値の変化を検出する。センサ表示器１０の出
力の変化を検出すると、即座にモータドライバ１１ｃを
停止させて押込駆動ユニット４ｂを停止させる。このと
きガラス円板１ａはプッシャ４ａにより少し押し込まれ
ている状態である。この接触時の押込量はプッシャ４ａ
の速度と共に増加するため、高速で動かすとこの押し込
み量がステップ１５で求めた芯ずれ量δ１を越える場合
がある。したがって、このプッシャ４ａの移動速度をス
テップ１５で求めた芯ずれ量δ１によって補正をかける
ことにより、接触時の押込量が芯ずれ量δ１を越えず
に、かつ高速にガラス円板１ａとプッシャ４ａを接触さ
せることができる。Step 22 is a step of bringing the pusher 4a into contact with the glass disc 1a. In FIG. 1, first, the pusher drive unit 4b is operated to move the pusher 4a at a low speed, and in this state, a change in the output value of the sensor display 10 of the displacement sensor 6a is detected. When a change in the output of the sensor display 10 is detected, the motor driver 11c is immediately stopped and the push-in drive unit 4b is stopped. At this time, the glass disk 1a is in a state of being slightly pushed in by the pusher 4a. The pushing amount at the time of this contact is the pusher 4a.
Since it increases with the speed of, the pushing amount may exceed the misalignment amount δ1 obtained in step 15 when moved at a high speed. Therefore, by correcting the moving speed of the pusher 4a by the misalignment amount δ1 obtained in step 15, the pushing amount at the time of contact does not exceed the misalignment amount δ1 and the glass disc 1a and the pusher 4a are quickly moved. Can be contacted.

【００３８】ここで補正の一例を示すと、モータドライ
バ１１ｃへ出力する移動速度指令値をＰ０、速度定数を
Ｃ、最低移動速度をＰ１とすると、移動速度指令値Ｐ０
は前記芯ずれ量δ1を用いてＣ×δ１＞Ｐ１のときＰ０
＝Ｃ×δ１Ｃ×δ１≦Ｐ１のときＰ０＝Ｐ１の式を用い
て求めることができる。ここで速度定数Ｃはあらかじめ
設定された値であり、接触時の押し込み量が芯ずれ量δ
１を越えない程度に設定された定数である。最低移動速
度Ｐ１は、プッシャ４ａをガラス円板１ａに接触させる
ために必要な時間の上限値を規制するために用いてお
り、この値Ｐ１を大きくすると、芯ずれ量δ１が小さな
値である場合には接触時の押し込み量が芯ずれ量δ１を
越える場合がある。As an example of the correction, when the moving speed command value output to the motor driver 11c is P0, the speed constant is C, and the minimum moving speed is P1, the moving speed command value P0.
Is P0 when C × δ1> P1 using the above-mentioned misalignment amount δ1
= C × δ1 C × δ1 ≦ P1 can be obtained using the equation P0 = P1. Here, the speed constant C is a preset value, and the pushing amount at the time of contact is the amount of misalignment δ.
It is a constant that is set so as not to exceed 1. The minimum moving speed P1 is used to regulate the upper limit value of the time required to bring the pusher 4a into contact with the glass disk 1a. When the value P1 is increased, the misalignment amount δ1 is a small value. In some cases, the pushing amount at the time of contact exceeds the center deviation amount δ1.

【００３９】ステップ２３は、プッシャ４ａにより、ガ
ラス円板１ａを移動させるステップである。現在の変位
センサ６ａの出力値をＳ２とすると、ステップ２０で求
めた変位センサ目標値Ｓ０から現在の変位センサ出力値
Ｓ２を引いた値δ２を求めて、押込駆動ユニット４ｂを
このδ２に相当する量だけ移動させることによりガラス
円板１ａを移動させる。In step 23, the glass disk 1a is moved by the pusher 4a. Assuming that the current output value of the displacement sensor 6a is S2, a value δ2 obtained by subtracting the current displacement sensor output value S2 from the displacement sensor target value S0 obtained in step 20 is obtained, and the pushing drive unit 4b corresponds to this δ2. The glass disk 1a is moved by moving by the amount.

【００４０】ステップ２４は、ステップ２３でのガラス
円板１ａの移動量の良否を判定するステップである。現
在の変位センサ６ａの出力値をＳ３、判定定数をｍとす
ると、ステップ２０で求めた変位センサ目標値Ｓ０を用
いてＳ０−ｍ≦Ｓ３≦Ｓ０＋ｍのとき、ガラス円板１ａ
の移動は量は適正であると判断しステップ２７へ移り、
この条件を満たさない場合はステップ２５へ移る。ステ
ップ２５では、Ｓ０＋ｍ＜Ｓ３の条件を判定し、条件を
満たさない場合はガラス円板１ａの移動量は不足してい
ると判断してステップ２３へ戻り、この条件を満たす場
合はガラス円板１ａの移動量は過剰であると判断してス
テップ２６へ移る。Step 24 is a step of judging whether the movement amount of the glass disk 1a in step 23 is good or bad. Assuming that the current output value of the displacement sensor 6a is S3 and the determination constant is m, using the displacement sensor target value S0 obtained in step 20, when S0-m≤S3≤S0 + m, the glass disk 1a
Move to step 27 and judge that the amount is appropriate,
If this condition is not met, the process moves to step 25. In step 25, the condition of S0 + m <S3 is determined. If the condition is not satisfied, it is determined that the movement amount of the glass disk 1a is insufficient, and the process returns to step 23. If this condition is satisfied, the glass disk 1a is determined. It is determined that the amount of movement is excessive, and the process proceeds to step 26.

【００４１】ステップ２６は、押し込みすぎたガラス円
板１ａの押戻しを行うステップである。現在の変位セン
サ６ａの出力値Ｓ３からステップ２０で求めた変位セン
サ目標値Ｓ０を引くことにより、押し戻し量δ３を算定
し、この押し戻し量δ３に相当する量だけ押込駆動ユニ
ット４ｂをマイナス方向に移動させ、プッシャ４ａとガ
ラス円板１ａとの間にδ３のすき間を設けて、押し戻し
シリンダ７ａを動作させ、スライド板５ａを介してガラ
ス円板１ａを押し戻し、ガラス円板１ａをプッシャ４ａ
に押当てることにより、ガラス円板１ａの押し戻しを行
う。その後、押し戻しシリンダ７ａを元の位置へ戻し、
ステップ２４へ戻る。ステップ２７は、プッシャ４ａを
ガラス円板１ａから待避させるステップであり、あらか
じめ設定していた待避量δ４だけプッシャ４ａをマイナ
ス方向へ移動する。Step 26 is a step of pushing back the glass disc 1a that has been pushed too much. The pushback amount δ3 is calculated by subtracting the displacement sensor target value S0 obtained in step 20 from the current output value S3 of the displacement sensor 6a, and the push-in drive unit 4b is moved in the minus direction by an amount corresponding to this pushback amount δ3. Then, a gap of δ3 is provided between the pusher 4a and the glass disc 1a, the push-back cylinder 7a is operated, and the glass disc 1a is pushed back through the slide plate 5a to push the glass disc 1a into the pusher 4a.
The glass disc 1a is pushed back by pressing the glass disc 1a onto the glass disc 1a. After that, the push-back cylinder 7a is returned to its original position,
Return to step 24. Step 27 is a step of retracting the pusher 4a from the glass disk 1a, and moves the pusher 4a in the minus direction by a preset retract amount δ4.

【００４２】ステップ２８は、弾性変形による押込量補
正動作の必要性を判定するステップである。ステップ２
４でプッシャ４ａとガラス円板１ａが接触している状態
では、ガラス円板１ａの半径方向の摩擦力に対してプッ
シャ４ａがガラス円板を押しているため、シャフト１ｃ
などのガラス円板１ａを支える部材に弾性変形が生じ、
プッシャ４ａをガラス円板１ａから離した瞬間に、この
弾性変形が元に戻り、ガラス円板１ａがプッシャ４ａの
方向に移動する場合がある。そこで、ステップ２８で
は、現在のプッシャ４ａ待避後の変位センサ６ａの出力
値をＳ４とすると、ステップ２４，２６で用いた変位セ
ンサ目標値Ｓ０、判定定数ｍを用いて再び変位センサ６
ａの出力値Ｓ４を判定する。判定式Ｓ４＜Ｓ０−ｍを満
たす場合には、ステップ２９へ進み、弾性変形量を考慮
した調整を行い、これ以外の場合には、ステップ３０へ
進む。Step 28 is a step of judging the necessity of the pushing amount correction operation by elastic deformation. Step two
In the state where the pusher 4a and the glass disc 1a are in contact with each other at 4, the pusher 4a pushes the glass disc against the frictional force in the radial direction of the glass disc 1a, so that the shaft 1c
Elastic deformation occurs in the member that supports the glass disc 1a such as
At the moment when the pusher 4a is separated from the glass disc 1a, this elastic deformation may be restored and the glass disc 1a may move in the direction of the pusher 4a. Therefore, in step 28, if the output value of the displacement sensor 6a after the current pusher 4a is retracted is S4, the displacement sensor target value S0 used in steps 24 and 26 and the displacement constant 6 are again used using the determination constant m.
The output value S4 of a is determined. If the determination formula S4 <S0-m is satisfied, the process proceeds to step 29, adjustment is performed in consideration of the elastic deformation amount, and otherwise, the process proceeds to step 30.

【００４３】ステップ２９は、シャフト１ｃなどのガラ
ス円板１ａを支える部材の円板押込時の弾性変形量を補
正した調整を行う。この弾性変形量をδ５とすると、ス
テップ２４，２６で求めたプッシャ４ａ待避以前の変位
センサ６ａの出力値Ｓ３と現在のプッシャ４ａ待避後の
変位センサ６ａの出力値Ｓ４を用いて、弾性変形量δ５
はδ５＝Ｓ３−Ｓ４の式で求められる。また補正定数を
ｆ（０≦ｆ≦１）、補正値後移動量をδ６としたとき
に、ステップ２７で移動した待避量δ４を用いて、δ６
はδ６＝Ｓ０−Ｓ３＋δ４＋ｆ＊δ５でもとめられる。
この補正後移動量δ６だけプッシャ４ａを移動し、ガラ
ス円板１ａを押し込むことにより、弾性変形を考慮した
調整を行うことができる。そしてステップ３０へ進む。In step 29, adjustment is performed by correcting the elastic deformation amount of the member supporting the glass disk 1a such as the shaft 1c when the disk is pushed. When this elastic deformation amount is δ5, the elastic deformation amount is calculated using the output value S3 of the displacement sensor 6a before the pusher 4a retracted and the output value S4 of the current pusher 4a retracted sensor 6a obtained in steps 24 and 26. δ5
Is calculated by the equation of δ5 = S3−S4. Further, when the correction constant is f (0 ≦ f ≦ 1) and the post-correction value movement amount is δ6, δ6 is obtained by using the retract amount δ4 moved in step 27.
Can also be determined by δ6 = S0−S3 + δ4 + f * δ5.
By moving the pusher 4a by the post-correction movement amount δ6 and pushing in the glass disc 1a, adjustment in consideration of elastic deformation can be performed. Then, the process proceeds to step 30.

【００４４】ステップ３０では、スライド板駆動ユニッ
ト９を動作させてスライド板５ａをガラス円板から離
し、初期設定位置へ戻す。ステップ３１では、押し込み
駆動ユニット４ｂを動作させてプッシャ４ａを初期設定
位置へ戻す。そしてステップ１５へ戻り、再度芯ずれ量
の測定を行う。上記フローチャートに示したように、ス
テップ１６の条件を満足するまでステップ１５以下のス
テップを繰り返し行うことにより、自動芯ずれ調整作業
を行う。In step 30, the slide plate drive unit 9 is operated to separate the slide plate 5a from the glass disk and return it to the initial setting position. In step 31, the push-in drive unit 4b is operated to return the pusher 4a to the initial setting position. Then, the process returns to step 15 and the amount of misalignment is measured again. As shown in the above flow chart, the automatic misalignment adjustment work is performed by repeating the steps from step 15 onward until the condition of step 16 is satisfied.

【００４５】発明の実施の形態２． なお、上記実施の形態１は、ガラス円板１ａを回転させ
る円板回転駆動体２ａとして、ステッピングモータを用
いたが、この駆動体をサーボモータなどのように回転角
度を指定することができる回転駆動体に変えた場合にも
同様の動作が期待できる。Embodiment 2 of the Invention In the first embodiment, the stepping motor is used as the disk rotation driving body 2a for rotating the glass disk 1a, but this driving body can be rotated by a rotation angle like a servomotor. The same operation can be expected when changing to a driving body.

【００４６】発明の実施の形態３． 上記実施の形態１では、ガラス円板１ａを押し込むため
の押込駆動ユニット４ｂとして、ボールネジ、ステッピ
ングモータ、直線ガイドにより構成された駆動ユニット
を用いているが、この駆動ユニットを圧伝素子などのよ
うに指定の移動量を正確に移動させることのできる駆動
ユニットに変えた場合にも同様の動作が期待できる。Third Embodiment of the Invention In the first embodiment, as the pushing drive unit 4b for pushing the glass disk 1a, the drive unit including the ball screw, the stepping motor and the linear guide is used. The same operation can be expected when the specified movement amount is changed to a drive unit capable of moving accurately.

【００４７】発明の実施の形態４． 上記実施の形態１では、ガラス円板１ａにスライド板５
ａを接触させるためのスライド板駆動ユニット９とし
て、ボールネジ、ステッピングモータ、直線ガイドによ
り構成された駆動ユニットを用いたが、この駆動ユニッ
トをシリンダなどの駆動ユニットに変えた場合にも同様
の動作が期待できる。Fourth Embodiment of the Invention In the first embodiment, the slide plate 5 is attached to the glass disc 1a.
A drive unit composed of a ball screw, a stepping motor, and a linear guide was used as the slide plate drive unit 9 for contacting a. However, when the drive unit is changed to a drive unit such as a cylinder, the same operation is performed. Can be expected.

【００４８】発明の実施の形態５． 上記実施の形態１では、スライド板５ａの移動量を変位
センサ６ａにより測定することによって、間接的にガラ
ス円板１ａの移動量を測定しているが、ガラス円板１ａ
の移動量を直接測定するレーザセンサなどを用いても同
様の動作が期待できることはいうまでもない。Fifth Embodiment of the Invention In the first embodiment, the movement amount of the glass plate 1a is indirectly measured by measuring the movement amount of the slide plate 5a by the displacement sensor 6a.
Needless to say, the same operation can be expected by using a laser sensor or the like that directly measures the movement amount of the.

【００４９】発明の実施の形態６． 上記実施の形態１ではガラス円板１ａの下面（パターン
位置検出部３の反対）側に円形パターン１ｂが記されて
いるが、円形パターン１ｂがガラス円板１ａの上面（パ
ターン位置検出部３）側に記されている場合にも同様の
効果が期待できることはいうまでもなく、ガラス円板１
ａが不透明な円板の場合でも、円形パターンが上面（パ
ターン位置検出部３）側にある場合には同様の効果が期
待できる。Sixth Embodiment of the Invention Although the circular pattern 1b is described on the lower surface (opposite of the pattern position detection unit 3) of the glass disk 1a in the first embodiment, the circular pattern 1b is the upper surface of the glass disk 1a (pattern position detection unit 3). It goes without saying that the same effect can be expected in the case described on the side of the glass disc 1
Even when a is an opaque disk, the same effect can be expected when the circular pattern is on the upper surface (pattern position detection unit 3) side.

【００５０】発明の実施の形態７． 上記実施の形態１では円板位置調整部４は、プッシャ４
ａと押込駆動ユニット４ｂで構成され、プッシャ４ａを
ガラス円板１ａの外周面に押し当てることによりガラス
円板１ａを必要な移動量だけ移動させる方法を用いてい
るが、ガラス円板１ａの外周面に衝撃力を与えることに
よりガラス円板を移動させる場合でも同様の効果が期待
できる。図１０は、ガラス円板１ａに衝撃力を与えるこ
とによってガラス円板１ａを必要な量だけ移動させるた
めの円板位置調整部４の１例を示している。Seventh Embodiment of the Invention In the above-described first embodiment, the disc position adjusting unit 4 includes the pusher 4
a and a pushing drive unit 4b, the pusher 4a is pressed against the outer peripheral surface of the glass disc 1a to move the glass disc 1a by a necessary movement amount. The same effect can be expected when the glass disk is moved by applying an impact force to the surface. FIG. 10 shows an example of the disc position adjusting unit 4 for moving the glass disc 1a by a necessary amount by applying an impact force to the glass disc 1a.

【００５１】図１０で、４１はガラス円板１ａに衝撃力
を与えるためのプッシャ、４２はプッシャ４１を案内す
るための直線ガイド、４３はプッシャ４１を押し出すた
めのバネ、４４はプッシャを押し戻すためのシリンダで
ある。図１０（ａ）で示した状態からシリンダ４４を高
速に戻すと、プッシャ４１はバネ４３の力を受けてガラ
ス円板１ａの方向へ移動し、図１０（ｂ）で示したよう
にプッシャ４４がガラス円板の端面に衝突しガラス円板
を移動させる。このときバネ４３はプッシャから離れて
おり、ガラス円板１ａにバネ４３の力は作用しない。プ
ッシャ４１の質量と初期のバネの縮み量などを変化させ
ることにより、１回のプッシャの衝突で移動するガラス
円板の移動量を変化させることができる。In FIG. 10, 41 is a pusher for giving an impact force to the glass disk 1a, 42 is a linear guide for guiding the pusher 41, 43 is a spring for pushing out the pusher 41, and 44 is for pushing back the pusher. It is a cylinder of. When the cylinder 44 is returned to the high speed from the state shown in FIG. 10A, the pusher 41 receives the force of the spring 43 and moves toward the glass disk 1a, and the pusher 44 moves as shown in FIG. Collides with the end face of the glass disk and moves the glass disk. At this time, the spring 43 is separated from the pusher, and the force of the spring 43 does not act on the glass disc 1a. By changing the mass of the pusher 41 and the initial amount of contraction of the spring, it is possible to change the amount of movement of the glass disk that is moved by one collision of the pusher.

【００５２】発明の実施の形態８． 上記実施の形態１ではプッシャ４ａをガラス円板１ａに
接触させるときの方法として、プッシャ４ａを低速でガ
ラス円板１ａの方向へ移動させ、ガラス円板１ａの移動
量を測定するための変位センサ６ａの出力値の変化を検
出し、即座にプッシャ４ａを止める方法を用いている
が、プッシャ４ａをある一定量刻みでガラス円板１ａ方
向にピッチ送りし、１回のピッチ送り毎にガラス円板１
ａへの接触の有無を確認する方法を用いた場合でも同様
の効果が期待できる。図１１でピッチ送りによるガラス
円板へのプッシャの接触方法のフローを示す。実施の形
態１で図３の動作フロー中に示したプッシャアプローチ
のステップ２１の終了後にこの図１１のフローのステッ
プ４５が始まる。以下このフローを順次説明する。ここ
で芯ずれ量δ１は円形パターン１ｂの中心とその回転中
心とのずれ量、変位センサ６ａの出力値Ｓ１は、プッシ
ャ４ａがガラス円板１ａに接触する以前の出力値であ
り、ともに実施の形態１で示したものである。Eighth Embodiment of the Invention In the first embodiment, as a method for bringing the pusher 4a into contact with the glass disc 1a, a displacement sensor for moving the pusher 4a toward the glass disc 1a at a low speed to measure the movement amount of the glass disc 1a. The method of detecting the change in the output value of 6a and immediately stopping the pusher 4a is used. However, the pusher 4a is pitch-fed in the direction of the glass disc 1a in a certain fixed amount, and the glass circle is fed at each pitch feed. Board 1
The same effect can be expected even when the method of confirming the presence or absence of contact with a is used. FIG. 11 shows a flow of a method for contacting the pusher with the glass disk by pitch feeding. After step 21 of the pusher approach shown in the operation flow of FIG. 3 in the first embodiment is finished, step 45 of the flow of FIG. 11 starts. Hereinafter, this flow will be sequentially described. Here, the misalignment amount δ1 is the amount of misalignment between the center of the circular pattern 1b and its rotation center, and the output value S1 of the displacement sensor 6a is the output value before the pusher 4a comes into contact with the glass disk 1a. It is the one shown in the form 1.

【００５３】ステップ４６はステップ送り量の計算を行
うステップである。１回の動作で移動するステップ送り
量をｐ、任意の正数をｔ、ｕとすると、ｐはガラス円板
の前記芯ずれ量δ１を用いてｐ＝δ１−ｔ （δ１−ｔ
≧ｕのとき） ｐ＝ｕ （ｕ＞δ１−ｔのとき） の式で求められる。ここで定数ｔは、プッシャ４ａがガ
ラス円板１ａに接触したときに、ガラス円板１ａが芯ず
れ量δ１以上移動しないための計数であり、定数ｕはス
テップ送り量の最小値を規制する値である。Step 46 is a step for calculating the step feed amount. Assuming that the step feed amount that moves in one operation is p and arbitrary positive numbers are t and u, p is p = δ1-t (δ1-t) using the above-mentioned misalignment amount δ1 of the glass disk.
When u ≧ u) p = u (when u> δ1-t). Here, the constant t is a count for preventing the glass disc 1a from moving more than the misalignment amount δ1 when the pusher 4a contacts the glass disc 1a, and the constant u is a value that regulates the minimum value of the step feed amount. Is.

【００５４】ステップ４７は、プッシャ４ａを移動させ
るステップであり、ステップ４６で求めた送り量ｐだけ
プッシャ４ａの移動を行う。ステップ４８は、プッシャ
４ａのガラス円板１ａへの接触を検出するステップであ
り、現在の変位センサ６ａの出力値をＳ５とし、任意正
数をＶとすると、前記接触以前の変位センサの出力値Ｓ
１を用いてＳ５−Ｓ１≧Ｖの条件判断を行い、この条件
を満たしている場合は、ガラス円板１ａにプッシャが接
触したと判断し、ステップ４９へ進み、このフローを終
了する。また、上記条件を満たさない場合は、ステップ
４７へ戻り、再度ステップ送りを行う。ここで指定した
任意正数Ｖは、ガラス円板１ａが静止状態の時の変位セ
ンサ６ａの出力値のふらつきを考慮した値である。以上
で示したように、ピッチ送りによるガラス円板１ａへの
プッシャ４ａの接触方法を用いることにより、ガラス円
板１ａにプッシャ４ａを高速にかつ押し込みすぎずに接
触させることができる。In step 47, the pusher 4a is moved, and the pusher 4a is moved by the feed amount p obtained in step 46. Step 48 is a step of detecting the contact of the pusher 4a with the glass disk 1a, where S5 is the current output value of the displacement sensor 6a and V is an arbitrary positive number, the output value of the displacement sensor before the contact. S
The condition determination of S5-S1 ≧ V is performed using 1 and when this condition is satisfied, it is determined that the pusher has come into contact with the glass disk 1a, the process proceeds to step 49, and this flow is ended. If the above conditions are not satisfied, the process returns to step 47 and step feed is performed again. The arbitrary positive number V designated here is a value that takes into consideration the fluctuation of the output value of the displacement sensor 6a when the glass disk 1a is in a stationary state. As described above, by using the method of contacting the pusher 4a with the glass disc 1a by pitch feeding, the pusher 4a can be brought into contact with the glass disc 1a at high speed without excessively pushing.

【００５５】ところで前記実施の形態１から実施の形態
８で示した説明では、円形パターンを撮像する撮像手段
であるカメラを円板位置検出部を持たないプッシャと円
板中心との間に設置したものを示したが、カメラを円板
中心に対して前記プッシャと反対側に設置してもよいの
は明らかである。但し、この場合円板押し込み量を求め
る演算式が実施の形態１の説明中で示したものと異なる
点に注意する必要がある。また、前記実施の形態１から
実施の形態８で示した説明では、円板をはさんでプッシ
ャと反対側に検出器と組み合わせたスライド板を配置し
た例を示したが、プッシャ側に検出器を付け、円板をは
さんでプッシャと反対側から微小な力で円板をプッシャ
側に押すとともにプッシャの移動によって円板と共に移
動するスライド板を設けても所望の機能を実現すること
が出来る。さらに、以上の説明では本発明をエンコーダ
組立工程におけるガラス円板上に記された円形パターン
の芯ずれ調整に利用する場合について述べたが、その他
の芯ずれ調整にも利用できることはいうまでもない。By the way, in the description given in the first to eighth embodiments, the camera which is the image pickup means for picking up the circular pattern is installed between the pusher having no disc position detecting portion and the disc center. Although shown, it is obvious that the camera may be installed on the side opposite to the pusher with respect to the center of the disc. However, in this case, it should be noted that the arithmetic expression for obtaining the disc pushing amount is different from that shown in the description of the first embodiment. Further, in the description given in Embodiments 1 to 8 above, an example is shown in which a slide plate combined with a detector is arranged on the opposite side of the pusher across the disc, but the detector is provided on the pusher side. The desired function can be realized even if a slide plate that moves with the disc is attached by pressing the disc to the pusher side with a slight force from the side opposite to the pusher across the disc. . Furthermore, in the above description, the present invention has been described as being applied to the misalignment adjustment of the circular pattern written on the glass disk in the encoder assembly process, but it goes without saying that it can also be used for other misalignment adjustments. .

【００５６】[0056]

【発明の効果】第１の発明の芯ずれ調整装置は、外周縁
と略同芯の円形パターンを有する円板を回転支持する円
板支持手段と、前記円形パターンを撮像する撮像手段
と、この撮像手段が捉えた前記円形パターンの画像を処
理する画像処理手段と、この画像処理手段の出力を基に
前記円形パターンの中心の前記円板の回転中心に対する
芯ずれ量を算出する芯ずれ量算出手段と、この芯ずれ量
算出手段が算出する芯ずれ量に基づいて前記円板の位置
を調整すると共に、円板の回転中心をはさんで同一直線
上に配設されている複数の円板位置調整手段とを有し、
この円板位置調整手段と前記円板の回転中心とを結ぶ線
上に前記撮像手段を配設したので、円形パターンの芯ず
れ方向と芯ずれ量の算出から、芯ずれの補正までの自動
化を容易にする。また、芯ずれの調整を一方向のみから
行なうことを可能とし、簡単な装置での実現を可能にす
る。芯ずれ調整中に移動しすぎた円板を、一度逆方向に
移動した後、再度芯ずれ調整作業をすることを可能と
し、芯ずれ調整作業の信頼性を向上する。According to the first aspect of the invention, the misalignment adjusting device includes a disk supporting means for rotatably supporting a disk having a circular pattern substantially concentric with the outer peripheral edge, and an imaging means for imaging the circular pattern. Image processing means for processing the image of the circular pattern captured by the image capturing means, and calculation of the amount of misalignment based on the output of the image processing means for calculating the amount of misalignment with respect to the center of rotation of the disc. Means for adjusting the position of the disk based on the misalignment amount calculated by the misalignment amount calculating means, and also on the same straight line across the center of rotation of the disk.
And a plurality of disc position adjusting means disposed on the
Since the image pickup means is arranged on the line connecting the disc position adjusting means and the center of rotation of the disc, automation from the calculation of the misalignment direction and the misalignment amount of the circular pattern to the correction of the misalignment is easy. To Further, it is possible to adjust the misalignment from only one direction, and it is possible to realize with a simple device. A disc that has moved too much during misalignment adjustment can be moved in the opposite direction once, and then misalignment adjustment work can be performed again, thereby improving the reliability of misalignment adjustment work.

【００５７】第２の発明の芯ずれ調整装置は、第１の発
明の芯ずれ調整装置において、芯ずれ量算出手段が、円
板の複数の回転位相とこの各々の回転位相において画像
処理手段が出力する円形パターンの動径方向の変移量と
を用いて、円形パターンの芯ずれ角度と芯ずれ量を算出
するようにしたので、角度と一次元の変位量測定から円
形パターンの芯ずれ角度と芯ずれ量を算出することを可
能にする。In the misalignment adjusting device according to the second invention, in the misalignment adjusting device according to the first invention, the misalignment amount calculating means includes a plurality of rotation phases of the disk and image processing means at each of the rotation phases. By using the radial displacement of the circular pattern to be output, the misalignment angle and misalignment amount of the circular pattern are calculated, so that the misalignment angle of the circular pattern can be calculated from the angle and the one-dimensional displacement measurement. It is possible to calculate the amount of misalignment.

【００５８】第３の発明の芯ずれ調整装置は、第２の発
明の芯ずれ調整装置において、複数の回転位相を９０度
ずつ異なる４つの回転角度としたので、芯ずれ量算出手
段が、円板の位相が９０度ずつ異なる４つの回転角度と
画像処理手段が前記４つの回転角度においてそれぞれ出
力する円形パターンの動径方向の変移量とを用いて、円
形パターンの芯ずれ角度と芯ずれ量を算出でき、円形パ
ターンの芯ずれ角度と芯ずれ量を算出する演算式が簡単
になり、演算処理時間を短縮するため、装置の処理能力
を向上する。In the misalignment adjusting device of the third aspect of the invention, in the misalignment adjusting device of the second aspect of the invention, since the plurality of rotation phases are four rotation angles differing by 90 degrees, the misalignment amount calculating means is a circle. Using the four rotation angles in which the phase of the plate is different by 90 degrees and the displacement amount in the radial direction of the circular pattern output by the image processing means at each of the four rotation angles, the misalignment angle and the misalignment amount of the circular pattern are used. Can be calculated, the arithmetic expression for calculating the misalignment angle and the misalignment amount of the circular pattern can be simplified, and the processing time can be shortened, so that the processing capability of the apparatus is improved.

【００５９】第４の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第３の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板を外周縁より中心に向けて押すこと
により位置調整を行うようにしたので、芯ずれ調整作業
の高速化を実現し、装置の処理能力を向上する。The misalignment adjusting device of the fourth invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to third inventions, wherein the disc position adjusting means pushes the disc from the outer peripheral edge toward the center. Since the position adjustment is performed, the misalignment adjustment work can be speeded up and the processing capacity of the device can be improved.

【００６０】第５の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第４の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円形
パターンの芯ずれ量の検出を高速に行う円板位置検出手
段を、画像処理手段と別に有するようにしたので、芯ず
れ調整作業の高速化を実現し、装置の処理能力を向上す
る。The misalignment adjusting device of the fifth invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to fourth inventions, and further comprises disc position detecting means for detecting the misalignment amount of the circular pattern at high speed. Since it is provided separately from the image processing means, the misalignment adjustment work can be speeded up and the processing capacity of the apparatus can be improved.

【００６１】第６の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第５の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板に接触するときの速度を芯ずれ量に
基づいて変更する接触速度変更手段を有するようにした
ので、円板を押しすぎることによって生じる再調整作業
の発生を押え、調整作業中の無駄時間を減少する。In the misalignment adjusting device of the sixth invention, in the misalignment adjusting device of any of the first to fifth inventions, the speed at which the disc position adjusting means comes into contact with the disc is the amount of misalignment. Since the contact speed changing means for changing the contact speed based on the disk is provided, the occurrence of the readjustment work caused by pushing the disc too much is suppressed, and the dead time during the adjustment work is reduced.

【００６２】第７の発明の芯ずれ調整装置は、第１ない
し第５の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段が円板に接触する時のピッチ送り量を芯ず
れ量に基づいて変更するピッチ送り量変更手段を有する
ようにしたので、円板を押しすぎることによって生じる
再調整作業の発生を押え、調整作業中の無駄時間を減少
する。A center misalignment adjusting device of a seventh invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to fifth inventions, wherein the pitch feed amount when the disc position adjusting means contacts the disc is misaligned. Since the pitch feed amount changing means for changing the amount based on the amount is provided, the occurrence of the readjustment work caused by pushing the disc too much is suppressed, and the dead time during the adjustment work is reduced.

【００６３】第８の発明の芯ずれ調整装置は、第２ない
し第７の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円板
位置調整手段により押し込まれた円板が目標位置を越え
て押し込まれたときに前記円板を押し戻す円板押し戻し
手段を有するようにしたので、円板を押し過ぎた場合で
も、円板を回転することなくそのままの状態で調整作業
を継続することを可能にし、調整作業を容易にする。The center misalignment adjusting device of the eighth invention is the misalignment adjusting device of any one of the second to seventh inventions, wherein the disc pushed by the disc position adjusting means is pushed beyond the target position. Since it has a disc pushing back means that pushes back the disc when it is pressed, even if the disc is pushed too much, it is possible to continue the adjustment work without rotating the disc and adjust it. Make the work easier.

【００６４】第９の発明の芯ずれ調整装置は、第１の発
明の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段に加え
て、押し込まれた円板が目標位置を越えて押し込まれた
ときに、前記円板を押し戻す円板押し戻し手段を有した
ので、円板を押し過ぎた場合でも、円板を回転すること
なくそのままの状態で調整作業を継続することを可能に
し、調整作業を容易にする。A misalignment adjusting device of a ninth invention is the misalignment adjusting device of the first invention, in addition to the disc position adjusting means.
The pushed disk has been pushed beyond the target position.
Sometimes, it had a disc pushing back means for pushing back the disc.
Therefore , even when the disc is pushed too much, the adjustment work can be continued without rotating the disc, and the adjustment work is facilitated.

【００６５】第１０の発明の芯ずれ調整装置は、第１な
いし第９の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、円
板位置調整手段が円板を押込むとき発生する弾性変形量
を計測し、この弾性変形量に基づいて円板位置調整手段
の押込量を補正する押込量補正手段を有するようにした
ので、精度の良い調整作業を可能とし、検出精度の良い
エンコーダの生産を可能とする。The center misalignment adjusting device of the tenth invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to ninth inventions, and measures the amount of elastic deformation that occurs when the disc position adjusting means pushes in the disc. However, since the pushing amount correcting means for correcting the pushing amount of the disc position adjusting means based on the elastic deformation amount is provided, it is possible to perform the adjusting work with high accuracy and the encoder with high detection accuracy. To do.

【００６６】第１１の発明の芯ずれ調整装置は、第１な
いし第１０の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、
画像処理手段により得られた相関値を基準値と比較する
ことにより円板の表裏判別を行う円板表裏判別手段を有
するようにしたので、不良品の発生を未然に防止すると
共に、調整作業の作業効率を増大する。The misalignment adjusting device of the eleventh invention is the misalignment adjusting device of any of the first to tenth inventions,
Since the disc front / back discriminating unit that discriminates the front and back of the disc by comparing the correlation value obtained by the image processing unit with the reference value is provided, the occurrence of defective products can be prevented and adjustment work can be performed. Increase work efficiency.

【００６７】第１２の発明の芯ずれ調整装置は、第１な
いし第１１の何れかの発明の芯ずれ調整装置において、
円板位置調整手段が円板外周縁に接触する直前まで高速
移動するときの高速移動終了の目標位置を芯ずれ量算出
手段の算出結果に基づいて補正する高速移動終了位置補
正手段を有するようにしたので、調整作業中の無駄時間
を短縮し、装置の処理能力を向上する。The misalignment adjusting device of the twelfth invention is the misalignment adjusting device of any one of the first to eleventh inventions,
A high-speed movement end position correction means is provided for correcting the target position of the high-speed movement end when the disk position adjusting means moves at high speed just before contacting the outer peripheral edge of the disk, based on the calculation result of the misalignment amount calculation means. Therefore, the dead time during the adjustment work is shortened and the processing capacity of the apparatus is improved.

【００６８】第１３の発明の芯ずれ調整方法は、外周縁
と略同芯の円形パターンを有する円板の前記円形パター
ンの中心が前記円板の回転中心に対して許容値以下のず
れ量となるように調整する芯ずれ調整方法において、前
記円板を回転して９０度ずつ位相の異なる４位置におい
て前記円形パターンの動径方向の変移量をそれぞれ計測
し、この計測結果と前記４位置の位相とを用いて前記円
形パターンの中心の前記回転中心に対する芯ずれ方向と
芯ずれ量とを算出し、この算出結果を用いて芯ずれ方向
を、円板の回転中心をはさんで同一直線上に配設されて
いる円板位置調整手段の方向に合わせた後、前記心ずれ
量に基いて前記円板の外周面から前記円板の中心方向に
向かう外力を前記円板位置調整手段より付加することに
より芯ずれ量を調整、簡単な装置構成と演算処理で調整
作業の自動化を可能にする。In the misalignment adjusting method of the thirteenth invention, the center of the circular pattern of a circular plate having a circular pattern substantially concentric with the outer peripheral edge is a deviation amount less than an allowable value with respect to the rotation center of the circular plate. In the misalignment adjusting method of adjusting so that the circular disc is rotated, the amount of displacement in the radial direction of the circular pattern is measured at each of four positions having different phases by 90 degrees. The phase and the amount of misalignment with respect to the center of rotation of the circular pattern with respect to the center of rotation are calculated, and the direction of misalignment is used on the same straight line across the center of rotation of the disc using this calculation result. Placed in
After adjusting the direction of the disk position adjusting means it is, the misalignment
The amount of misalignment is adjusted by adding an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc based on the amount from the disc position adjusting means, and the adjustment work is automated by a simple device configuration and arithmetic processing. To enable.

【００６９】第１４の発明の芯ずれ調整方法は、第１３
の発明の芯ずれ調整方法において、円板の外周面から前
記円板の中心方向に向かう外力を付加した結果、前記円
板が適正位置を越えて移動した場合に、前記円板に前記
円板の外周面の前記外力を付加した点と１８０度位相の
異なる点から前記円板の中心に向かう外力を付加して前
記円板を逆方向に一度移動し、しかる後再度円板位置調
整手段より外力を付加することにより芯ずれ量を調整す
るようにしたので、調整対象のばらつき等により付加す
る外力が適正値でなかった場合でも対応することを可能
にする。The misalignment adjusting method of the fourteenth invention is the thirteenth invention.
In the misalignment adjusting method of the invention described above, as a result of applying an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc, the disc is moved to the disc when the disc moves beyond an appropriate position. An external force is applied to the center of the disc from a point having a phase difference of 180 degrees from the point to which the external force is applied on the outer peripheral surface of the disc to move the disc once in the opposite direction, and then again from the disc position adjusting means. Since the misalignment amount is adjusted by adding the external force, it is possible to deal with the case where the applied external force is not an appropriate value due to the variation of the adjustment target.

【００７０】第１５の発明の芯ずれ調整方法は、第１３
または第１４の発明の芯ずれ調整方法において、円板の
外周面から前記円板の中心方向に向かう外力を付加する
方法が前記円板の外周面を円板位置調整手段で押すこと
により行うようにしたので、円板に衝撃力を与えること
がなく、円板を微小量ずつ移動することを可能にするば
かりでなく、円板外周面に損傷を与える心配がないとい
う効果が有る。The misalignment adjusting method of the fifteenth invention is the thirteenth invention.
Alternatively, in the misalignment adjusting method of the fourteenth invention, the method of applying an external force from the outer peripheral surface of the disk toward the center of the disk is performed by pushing the outer peripheral surface of the disk with the disk position adjusting means. Therefore, there is an effect that not only is it possible to move the disk by a minute amount without giving an impact force to the disk, but also there is no fear of damaging the outer peripheral surface of the disk.

【００７１】第１６の発明の芯ずれ調整方法は、第１５
の発明の芯ずれ調整方法において、円板位置調整手段で
円板外周面を押すことによって円板の円形パターンの中
心と前記円板の回転中心との芯ずれ量が許容値内に入っ
た後、前記円板位置調整手段を退避させた結果前記芯ず
れ量が前記許容値から外れた場合、再度円板位置調整手
段より外力を付加することにより芯ずれ量を調整するよ
うにしたので、円盤支持部の弾性変形が大きい場合にも
対処することを可能にし、芯ずれ量が許容値内に入るま
での作業の自動化をいっそう容易にする。The misalignment adjusting method according to the 16th aspect of the invention is the 15th aspect.
In the misalignment adjusting method according to the invention, after the center position of the circular pattern of the disk and the center of rotation of the disk are within an allowable value by pressing the outer peripheral surface of the disk with the disk position adjusting means. When the disc misalignment amount deviates from the allowable value as a result of retracting the disc position adjusting means, the disc misalignment amount is adjusted by applying an external force from the disc position adjusting means again. It is possible to cope with the case where the elastic deformation of the support portion is large, and it becomes easier to automate the work until the misalignment amount falls within the allowable value.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この発明の実施の形態１の装置構成を示す図で
ある。FIG. 1 is a diagram showing a device configuration according to a first embodiment of the present invention.

【図２】被調整物であるエンコーダの部品を示す図であ
る。FIG. 2 is a diagram showing components of an encoder that is an object to be adjusted.

【図３】この発明の実施の形態１の動作を示すフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the present invention.

【図４】この発明の実施の形態１でガラス円板上の円形
パターンを写したときの画像を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an image when a circular pattern on a glass disk is copied in Embodiment 1 of the present invention.

【図５】この発明の実施の形態１の画像処理で用いた基
準テンプレートを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a reference template used in the image processing according to the first embodiment of the present invention.

【図６】図４で示した画像に対してテンプレートマッチ
ング処理を行ったときの表示状態を示した図である。6 is a diagram showing a display state when a template matching process is performed on the image shown in FIG.

【図７】この発明の実施の形態１で用いた芯ずれ量δ１
と芯ずれ角αの関係を示した図である。FIG. 7 is a misalignment amount δ1 used in the first embodiment of the present invention.
It is a figure showing the relation between misalignment angle α and.

【図８】アプローチ位置補正を示した図である。FIG. 8 is a diagram showing approach position correction.

【図９】スライド板の移動と変位センサの出力の関係を
示した図である。FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the movement of a slide plate and the output of a displacement sensor.

【図１０】衝撃を与えることにより円板を移動させる例
を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of moving a disc by applying an impact.

【図１１】ピッチ送りによるガラス円板へのプッシャの
接触方法を示した図である。FIG. 11 is a diagram showing a method of contacting a pusher with a glass disk by pitch feeding.

【図１２】従来の芯ずれ調整装置を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a conventional misalignment adjusting device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 被調整物（エンコーダの部品）、１ａ ガラス円板、
１ｂ 円形パターン、１ｃ シャフト、１ｅ ベアリン
グ、１ｆ ハウジング、１ｇ 調整すき間、２ 円板回転
部、２ａ 円板回転駆動体、２ｂ 継手、３ パターン位
置検出部、３ａ カメラ、３ｂ 画像処理装置、４ 円板
位置調整部、４ａ プッシャ、４ｂ 押込駆動ユニット、
５ａ スライド板、５ｂ 直線ガイド、６ 円板位置検出
部、６ａ 変位センサ、６ｂ 取付具、７ 円板押し戻し
部、７ａ 押し戻しシリンダ、７ｂ 取付具、８ 板、９
スライド板駆動ユニット、１０ センサ表示器、１１ａ
モータドライバ、１１ｂ モータドライバ、１１ｃ モー
タドライバ、１２ ＣＰＵ、３３ 基準テンプレート、３
４ 位置代表点、３５円形パターン１ｂの中心、３６ ガ
ラス円板１ａの回転中心、４１ プッシャ、４２ ガイ
ド、４３ バネ、４４ シリンダ、５０ 回転軸、５１ 回
転ガラス円板、５２ 非透光性環状パターン、５３ 板バ
ネリング、５４ 遮蔽板、５５凹状円弧縁部、５６ 発光
装置、５７ 光線、５８受光装置、５９ 外力付与装置、
６０ ハンマー部、６１ 緩衝部材、６２ バネ、６３ ソ
レノイド1 Object to be adjusted (encoder part) 1a Glass disk,
1b circular pattern, 1c shaft, 1e bearing, 1f housing, 1g adjusting clearance, 2 disc rotating part, 2a disc rotating driver, 2b joint, 3 pattern position detecting part, 3a camera, 3b image processing device, 4 disc Position adjustment part, 4a pusher, 4b Push-in drive unit,
5a slide plate, 5b linear guide, 6 disc position detecting unit, 6a displacement sensor, 6b mounting fixture, 7 disc pushing back unit, 7a pushing back cylinder, 7b mounting fixture, 8 plate, 9
Slide plate drive unit, 10 sensor display, 11a
Motor driver, 11b Motor driver, 11c Motor driver, 12 CPU, 33 Reference template, 3
4 position representative points, 35 center of circular pattern 1b, 36 center of rotation of glass disc 1a, 41 pusher, 42 guide, 43 spring, 44 cylinder, 50 rotating shaft, 51 rotating glass disc, 52 non-translucent annular pattern , 53 leaf spring ring, 54 shielding plate, 55 concave arc edge, 56 light emitting device, 57 light beam, 58 light receiving device, 59 external force applying device,
60 hammer part, 61 cushioning member, 62 spring, 63 solenoid

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−4891（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−237004（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−127603（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−124708（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G01D 5/00 - 5/62 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (56) References JP-A-6-4891 (JP, A) JP-A-61-237004 (JP, A) JP-A-62-127603 (JP, A) Actual development Sho-57- 124708 (JP, U) (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) G01B 11/00-11/30 G01D 5/00-5/62

Claims (16)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 外周縁と略同芯の円形パターンを有する
円板を回転支持する円板支持手段と、前記円形パターン
を撮像する撮像手段と、この撮像手段が捉えた前記円形
パターンの画像を処理する画像処理手段と、この画像処
理手段の出力を基に前記円形パターンの中心の前記円板
の回転中心に対する芯ずれ量を算出する芯ずれ量算出手
段と、 この芯ずれ量算出手段が算出する芯ずれ量に基づいて前
記円板の位置を調整すると共に、前記円板の回転中心を
はさんで同一直線上に配設されている複数の円板位置調
整手段とを有し、 この円板位置調整手段と前記円板の回転中心とを結ぶ線
上に前記撮像手段を配設したことを特徴とする芯ずれ調
整装置。1. A disk supporting means for rotatably supporting a disk having a circular pattern substantially concentric with the outer peripheral edge, an imaging means for imaging the circular pattern, and an image of the circular pattern captured by the imaging means. Image processing means for processing, center deviation amount calculating means for calculating the center deviation amount of the center of the circular pattern with respect to the rotation center of the disc based on the output of the image processing means, and the center deviation amount calculating means for calculating The position of the disk is adjusted based on the amount of misalignment, and the center of rotation of the disk is adjusted.
Having a plurality of disc position adjusting means arranged on the same straight line between them, and arranging the imaging means on a line connecting the disc position adjusting means and the rotation center of the disc. Misalignment adjusting device characterized by. 【請求項２】 請求項１に記載の芯ずれ調整装置におい
て、芯ずれ量算出手段が、円板の複数の回転位相とこの
各々の回転位相において画像処理手段が出力する円形パ
ターンの動径方向の変移量とを用いて、円形パターンの
芯ずれ角度と芯ずれ量を算出することを特徴とする芯ず
れ調整装置。2. The misalignment adjusting device according to claim 1, wherein the misalignment amount calculating means includes a plurality of rotational phases of the disk and a radial direction of the circular pattern output by the image processing means at each of the rotational phases. A misalignment adjusting device for calculating the misalignment angle and the misalignment amount of a circular pattern by using 【請求項３】 請求項２記載の芯ずれ調整装置におい
て、複数の回転位相が９０度ずつ異なる４つの回転角度
であることを特徴とする芯ずれ調整装置。3. The misalignment adjusting device according to claim 2, wherein a plurality of rotation phases are four rotation angles different by 90 degrees. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れかに記載
の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段が円板を
外周縁より中心に向けて押すことにより位置調整を行う
ことを特徴とする芯ずれ調整装置。4. The misalignment adjustment device according to any one of claims 1 to 3, characterized by adjusting the position by the disc position adjusting means pushes toward the center from the outer peripheral edge of the disc Misalignment adjusting device. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れかに記載
の芯ずれ調整装置において、円形パターンの芯ずれ量の
検出を高速に行う円板位置検出手段を、画像処理手段と
別に有することを特徴とする芯ずれ調整装置。5. The misalignment adjusting device according to any one of claims 1 to 4 , further comprising disc position detecting means for detecting the misalignment amount of the circular pattern at high speed, separately from the image processing means. Misalignment adjusting device characterized by. 【請求項６】 請求項１ないし請求項５の何れかに記載
の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段が円板に
接触するときの速度を芯ずれ量に基づいて変更する接触
速度変更手段を有することを特徴とする芯ずれ調整装
置。In misalignment adjustment device according to any one of claims 6] Claims 1 to 5, contact speed change for changing based on the speed of the misalignment amount when the disc positioning means contacts the disc A misalignment adjusting device having means. 【請求項７】 請求項１ないし請求項５の何れかに記載
の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段が円板に
接触する時のピッチ送り量を芯ずれ量に基づいて変更す
るピッチ送り量変更手段を備えたことを特徴とする芯ず
れ調整装置。7. The center deviation adjusting device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the pitch feed amount when the disk position adjusting means comes into contact with the disk is changed based on the center deviation amount. A misalignment adjusting device comprising feed amount changing means. 【請求項８】 請求項２ないし請求項７の何れかに記載
の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段により押
し込まれた円板が目標位置を越えて押し込まれたとき
に、前記円板を押し戻す円板押し戻し手段を有すること
を特徴とする芯ずれ調整装置。8. The misalignment adjusting device according to any one of claims 2 to 7 , wherein when the disc pushed by the disc position adjusting means is pushed beyond the target position, the disc is pushed. A misalignment adjusting device having a disc pushing back means for pushing back. 【請求項９】 請求項１に記載の芯ずれ調整装置におい
て、 前記円板位置調整手段に加えて、押し込まれた前記円板
が目標位置を越えて押し込まれたときに、前記円板を押
し戻す円板押し戻し手段を有する、 ことを特徴とする芯ずれ調整装置。9. The misalignment adjusting device according to claim 1 , wherein, in addition to the disc position adjusting means, the disc is pushed back when the pushed disc is pushed beyond a target position. A misalignment adjusting device having a disc pushing back means. 【請求項１０】 請求項１ないし請求項９の何れかに記
載の芯ずれ調整装置において、 円板位置調整手段が円板を押込むとき発生する弾性変形
量を計測し、この弾性変形量に基づいて円板位置調整手
段の押込量を補正する押込量補正手段を有することを特
徴とする芯ずれ調整装置。10. The misalignment adjusting device according to any one of claims 1 to 9, wherein the amount of elastic deformation generated when the disc position adjusting means pushes in the disc is measured, and the amount of elastic deformation is calculated. A misalignment adjusting device having a pushing amount correcting means for correcting the pushing amount of the disc position adjusting means based on the pushing amount correcting means. 【請求項１１】 請求項１ないし請求項１０の何れかに
記載の芯ずれ調整装置において、 画像処理手段により得られた相関値を基準値と比較する
ことにより円板の表裏判別を行う円板表裏判別手段を有
することを特徴とする芯ずれ調整装置。11. A disc for discriminating between the front and the back of a disc by comparing the correlation value obtained by the image processing means with a reference value in the misalignment adjusting device according to any one of claims 1 to 10. A misalignment adjusting device having front and back discriminating means. 【請求項１２】 請求項１ないし請求項１１の何れかに
記載の芯ずれ調整装置において、円板位置調整手段が円
板外周縁に接触する直前まで高速移動するときの高速移
動終了の目標位置を芯ずれ量算出手段の算出結果に基づ
いて補正する高速移動終了位置補正手段を有することを
特徴とする芯ずれ調整装置。12. The target position for ending the high speed movement when the disk position adjusting means moves at high speed just before the disk position adjusting means comes into contact with the outer peripheral edge of the disk in the misalignment adjusting device according to any one of claims 1 to 11. A misalignment adjusting device having a high-speed movement end position correcting means for correcting the deviation based on the calculation result of the misalignment amount calculating means. 【請求項１３】 外周縁と略同芯の円形パターンを有す
る円板の前記円形パターンの中心が前記円板の回転中心
に対して許容値以下のずれ量となるように調整する芯ず
れ調整方法において、 前記円板を回転して９０度ずつ位相の異なる４位置にお
いて前記円形パターンの動径方向の変移量をそれぞれ計
測し、 この計測結果と前記４位置の位相とを用いて前記円形パ
ターンの中心の前記回転中心に対する芯ずれ方向と芯ず
れ量とを算出し、 この算出結果を用いて芯ずれ方向を、前記円板の回転中
心をはさんで同一直線上に配設されている円板位置調整
手段の方向に合わせた後、前記心ずれ量に基いて 前記円板の外周面から前記円板の
中心方向に向かう外力を前記円板位置調整手段より付加
することにより芯ずれ量を調整することを特徴とする芯
ずれ調整方法。13. A misalignment adjusting method for adjusting the center of the circular pattern of a disk having a circular pattern substantially concentric with the outer peripheral edge so that the center of the circular pattern has a deviation amount equal to or less than an allowable value with respect to the center of rotation of the disk. In, the rotation amount of the circular pattern in the radial direction of the circular pattern is respectively measured at four positions by rotating the disc at 90 ° different phases, and the circular pattern of the circular pattern is measured by using the measurement result and the phase at the four positions. The misalignment direction and the misalignment amount of the center with respect to the rotation center are calculated, and the misalignment direction is determined by using the calculation result while the disc is rotating.
After aligning with the direction of the disc position adjusting means arranged on the same straight line with the center between them, the external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc is adjusted based on the amount of the misalignment. A misalignment adjusting method, wherein the misalignment amount is adjusted by adding from the disc position adjusting means. 【請求項１４】 請求項１３記載の芯ずれ調整方法にお
いて、円板の外周面から前記円板の中心方向に向かう外
力を付加した結果、前記円板が適正位置を越えて移動し
た場合に、前記円板に前記円板の外周面の前記外力を付
加した点と１８０度位相の異なる点から前記円板の中心
に向かう外力を付加して前記円板を逆方向に一度移動
し、しかる後再度円板位置調整手段より外力を付加する
ことにより芯ずれ量を調整することを特徴とする芯ずれ
調整方法。14. The misalignment adjusting method according to claim 13, wherein when the disc moves beyond an appropriate position as a result of applying an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc, An external force is applied to the disc from the point where the external force is applied to the outer peripheral surface of the disc and a phase difference of 180 degrees to the center of the disc to move the disc once in the opposite direction. A misalignment adjusting method characterized in that the misalignment amount is adjusted by applying an external force again from the disc position adjusting means. 【請求項１５】 請求項１３または請求項１４に記載の
芯ずれ調整方法において、円板の外周面から前記円板の
中心方向に向かう外力を付加する方法が前記円板の外周
面を円板位置調整手段で押すことにより行なわれること
を特徴とする芯ずれ調整方法。15. The misalignment adjusting method according to claim 13 or 14, wherein the method of applying an external force from the outer peripheral surface of the disc toward the center of the disc is the outer peripheral surface of the disc. A misalignment adjusting method, which is carried out by pushing with a position adjusting means. 【請求項１６】 請求項１５記載の芯ずれ調整方法にお
いて、円板位置調整手段で円板外周面を押すことによっ
て円板の円形パターンの中心と前記円板の回転中心との
芯ずれ量が許容値内に入った後、前記円板位置調整手段
を退避させた結果前記芯ずれ量が前記許容値から外れた
場合、再度円板位置調整手段より外力を付加することに
より芯ずれ量を調整することを特徴とする芯ずれ調整方
法。16. The method of adjusting the center deviation according to claim 15, wherein the center position of the circular pattern of the disk and the center of rotation of the disk are adjusted by pressing the outer peripheral surface of the disk with the disk position adjusting means. After the disc position adjusting means is retracted after entering the permissible value, if the misalignment amount deviates from the permissible value, the misalignment amount is adjusted again by applying an external force from the disc position adjusting means. A method for adjusting misalignment, which comprises: