JP3428858B2 - Three-axis controller for directional antenna - Google Patents
Three-axis controller for directional antennaInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、Az-X-Yマウント
にて指向性アンテナを支持する指向性アンテナ装置、例
えばINMARSAT用の指向性アンテナ装置に関する。より詳
細には、本発明は、Az軸、X軸及びY軸回りでの回転駆
動によって、搭載に係る移動体例えば船舶の傾斜に対し
指向性アンテナを安定化しながら、指向性アンテナにて
目標例えば人工衛星を追尾させる指向性アンテナ装置用
三軸制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a directional antenna device for supporting a directional antenna with an Az-XY mount, for example, a directional antenna device for INMARSAT. More specifically, the present invention stabilizes the directional antenna with respect to the inclination of a moving body, for example, a ship, which is mounted by rotational driving about the Az axis, the X axis, and the Y axis, while the target such as the directional antenna is used. The present invention relates to a three-axis control device for a directional antenna device for tracking an artificial satellite.
【0002】[0002]
【従来の技術及びその問題点】動揺する移動体に搭載さ
れた指向性アンテナにて目標からの信号を好適に受信し
続けるには、目標に対する移動体の相対移動に応じてま
た移動体の傾斜に応じて指向性アンテナのビーム方向を
変えてやればよい。これを可能にするため、通常は、一
般に複数本の機械軸を有するアンテナマウント(ペデス
タルとも呼ばれる)にて、指向性アンテナを移動体に支
持する。指向性アンテナのビームの向きは、これら複数
本の機械軸に適宜回転を付与することにより、変化させ
ることができる。従って、目標の位置(方位及び仰
角)、移動体の進行方向及び傾斜角(ロール角及びピッ
チ角)、各機械軸の角度位置等を入力しこれらに応じて
各機械軸に回転を付与することにより、移動体の傾斜に
関わらず指向性アンテナのビームを所望方向に向けさせ
続けることができ(移動体の傾斜に対する指向性アンテ
ナの「安定化」)、また移動体の移動や傾斜に関わらず
指向性アンテナのビームを目標の方向に向けることがで
きる(指向性アンテナによる目標の「追尾」)。2. Description of the Related Art In order to continue to preferably receive a signal from a target with a directional antenna mounted on a moving body, the tilt of the moving body should be adjusted according to the relative movement of the moving body with respect to the target. The beam direction of the directional antenna may be changed according to In order to enable this, the directional antenna is usually supported on the moving body by an antenna mount (also called a pedestal) that generally has a plurality of mechanical axes. The direction of the beam of the directional antenna can be changed by appropriately rotating these mechanical axes. Therefore, input the target position (azimuth and elevation angle), the traveling direction and tilt angle (roll angle and pitch angle) of the moving body, the angular position of each machine axis, etc., and apply rotation to each machine axis according to these. Allows the beam of the directional antenna to continue to be directed in a desired direction regardless of the inclination of the moving body (“stabilization” of the directional antenna with respect to the inclination of the moving body), and regardless of the movement or inclination of the moving body. The beam of the directional antenna can be directed towards the target ("tracking" the target with the directional antenna).
【0003】Az-X-Yマウントは、従来から用いられて
いたX-Y-Az-Elマウントに比べ機械軸の本数が少な
く、従って機構が簡素小形で安価に実現できるアンテナ
マウントである。Az-X-Yマウントは、移動体非傾斜時
に鉛直上方向を向くよう移動体上に配設されたAz(Azimu
th)軸、移動体非傾斜時に水平になるようAz軸上に配設
されたX軸、及びX軸に直交するようX軸上に配設され
指向性アンテナを支持するY軸、という三本の機械軸を
備えている。Az-X-Yマウントを使用するときは、大ま
かには、目標の方位追尾はAz軸、仰角追尾及びピッチ角
に対する安定化はY軸、ロール角に対する安定化はX軸
への回転の付与にて、実行する。仰角に関わるY軸はEl
(Elevation)軸と呼ばれることがあり、これに直交する
X軸はクロスEl軸と呼ばれることがある。下記文献Harr
ies et al.、 SR145及び SR150は、Az-X-Yマウントに
関する先行技術文献の例である。The Az-XY mount is an antenna mount that has a smaller number of mechanical axes than the conventionally used XY-Az-El mount, and therefore has a simple and compact mechanism and can be realized at low cost. The Az-XY mount is an Az (Azimu) mounted on the moving body so as to face vertically upward when the moving body is not tilted.
th) axis, an X axis arranged on the Az axis so as to be horizontal when the moving body is not tilted, and a Y axis arranged on the X axis orthogonal to the X axis to support the directional antenna. Equipped with a mechanical axis. When using the Az-XY mount, roughly, the target azimuth tracking is the Az axis, elevation tracking and pitch angle stabilization is the Y axis, and roll angle stabilization is the X axis. And execute. The Y-axis related to elevation is El
It may be referred to as an (Elevation) axis, and the X axis orthogonal to this may be referred to as a cross El axis. The following document Harr
ies et al., SR145 and SR150 are examples of prior art references for Az-XY mounts.
【0004】Harries et al.:“Naval Satellite Comm
unications Terminals”,G.Harriesand J.W.Heaviside,
IEE“Satellite System for Mobile Communications an
d Surveillance”Conference Publication, No.95,1973
-03,pp.48-51.
SR145 :「静止気象衛星による気象情報の自動送受信シ
ステムに関する研究報告書」社団法人日本造船研究協会
第 145研究部会、研究資料第 227号第29頁〜第32頁、特
に第29頁表 4.1及び第32頁図4.11、1975年 3月
SR150 :「衛星を利用した船舶の運行システム及び船上
設備の研究」社団法人日本造船研究協会第 150研究部
会、研究資料第 246号第 140頁〜第 150頁、1976年3月Harries et al .: “Naval Satellite Comm
unications Terminals ”, G. Harriesand JWHeaviside,
IEE “Satellite System for Mobile Communications an
d Surveillance ”Conference Publication, No.95,1973
-03, pp.48-51. SR145: "Research Report on Automatic Meteorological Information Transmitting / Receiving System by Geostationary Meteorological Satellite" Japan Shipbuilding Research Association 145th Working Group, Research Material No. 227, pages 29-32 , Especially Table 4.1 on page 29 and Figure 4.11 on page 32, March 150, SR150: “Study on operating systems and onboard equipment for ships using satellites” The Japan Shipbuilding Research Association 150th Working Group, Research Materials 246 Issue 140-150, March 1976
【0005】これらの文献中、Harries et al.及びSR14
5 はマルコーニ社等により開発されたシステムであるSC
OT I及びIIを開示している。SCOT I及びIIでは、Harrie
s etal.の第49頁第34行〜第38行及びSR145 の図4.11に
記載されているように、X軸及びY軸の傾斜角を検出す
るセンサをX軸上の安定台に取り付け、これらを利用し
てX軸及びY軸に関する制御を実行している。即ち、X
軸上のプラットフォームに、X軸回りの傾斜角を検出す
る加速度計(accelerometer。重力加速度のプラットフォ
ーム沿面方向成分を検出し傾斜角を求める)及び角速度
を検出するジャイロと、Y軸回りの傾斜角を検出する加
速度計(accelerometer) 及び角速度を検出するジャイロ
とを設け、これらから得られる傾斜角や角速度を対応す
る軸の制御に利用している。SCOT I及びIIは、更に、こ
れら2文献からわかるように少なくともAz軸(又はtrav
erse)については自動追尾、即ち目標から送信される追
尾信号を移動体側で受信できるよう当該追尾信号に応じ
機械軸を駆動する追尾方式を採用している。従って、SC
OT I及びIIでは、追尾信号受信用の受信機が別途必要で
あり、そのため低価格化に限度がある。また、移動体上
又はその周辺の障害物(移動体が船舶であるときにはマ
スト等)によって追尾信号がブロックされると、追尾動
作が中断してしまう。In these references, Harries et al. And SR14
SC is a system developed by Marconi and others
OT I and II are disclosed. Harrie for SCOT I and II
s et al., page 49, lines 34-38, and SR145, Figure 4.11, with sensors to detect tilt angles of the X-axis and Y-axis mounted on a stable platform on the X-axis. Is used to execute control regarding the X axis and the Y axis. That is, X
On the axis platform, an accelerometer that detects the tilt angle around the X axis (accelerometer; finds the tilt angle by detecting the creeping direction component of the gravitational acceleration), a gyro that detects the angular velocity, and a tilt angle around the Y axis An accelerometer for detecting and a gyro for detecting angular velocity are provided, and the tilt angle and angular velocity obtained from these are used for controlling the corresponding axis. SCOT I and II also have at least the Az axis (or trav) as can be seen from these two references.
erse) adopts automatic tracking, that is, a tracking method in which a mechanical axis is driven according to the tracking signal so that the tracking signal transmitted from the target can be received by the mobile body side. Therefore, SC
OT I and II require a separate receiver for tracking signal reception, which limits the cost reduction. Further, when the tracking signal is blocked by an obstacle on or around the moving body (mast or the like when the moving body is a ship), the tracking operation is interrupted.
【0006】また、SR150 では、第 140頁第8 行〜第10
行に記載されているように、移動体の傾斜角を検出する
センサをAz軸上に取り付けている。SR150 によれば、移
動体の傾斜による方位追尾誤差を低減可能である。ここ
でいう方位追尾誤差は、目標の方位に関するデータが得
られた面(水平面)とアンテナマウントが配設されてい
る面(甲板面)とが同じ面ではないにも拘わらず、当該
データをアンテナマウント特にAz軸の角度位置の制御に
利用することによって、生じる目標の追尾誤差である。
この方位追尾誤差は、移動体の傾斜角が大きいときに顕
在化する。図9に、本願発明の発明者によるシミュレー
ションの結果を示す。これによれば、指向性アンテナの
仰角が5゜という低仰角であるときに、ロール角が25゜
を上回ると方位追尾誤差が顕著に増大する。なお、図の
横軸は、移動体仮想水平座標系における移動体に対する
目標の相対方位、図の縦軸は、移動体座標系におけるAz
軸のベアリング角の理想値から上記相対方位を減じた値
即ち方位追尾誤差である(座標系の定義等は後述)。 S
R150では、Az軸回転台上の一対の傾斜センサにてX軸及
びY軸各々の回りの船体の傾斜角を検出し、傾斜角検出
値をX軸及びY軸の制御に利用すると共に、当該傾斜角
検出値に基づき移動体傾斜による方位追尾誤差を算出す
る。次に、船体に設けられているヨーイング検出器にて
船体のヨー角を検出し、方位追尾誤差からヨー角検出値
を減じた値をAz軸の制御量(Az軸制御用誤差信号)とす
る。従って、移動体傾斜により生じる目標方位の相対変
化が算入されているため、方位追尾誤差が顕在化しにく
いと考えられる。Further, in SR150, page 140, line 8 to line 10
As described in the row, a sensor for detecting the tilt angle of the moving body is attached on the Az axis. According to SR150, it is possible to reduce the azimuth tracking error due to the inclination of the moving body. The azimuth tracking error referred to here is that the data for the target azimuth (horizontal plane) and the surface on which the antenna mount is arranged (deck surface) are not the same surface, but the data is acquired by the antenna. This is the tracking error of the target that occurs when it is used to control the angular position of the mount, especially the Az axis.
This azimuth tracking error becomes apparent when the tilt angle of the moving body is large. FIG. 9 shows the result of simulation by the inventor of the present invention. According to this, when the elevation angle of the directional antenna is as low as 5 °, the azimuth tracking error remarkably increases when the roll angle exceeds 25 °. The horizontal axis of the figure is the relative orientation of the target with respect to the moving body in the moving body virtual horizontal coordinate system, and the vertical axis of the figure is the Az in the moving body coordinate system.
It is a value obtained by subtracting the relative azimuth from the ideal value of the bearing angle of the shaft, that is, the azimuth tracking error (the definition of the coordinate system etc. will be described later). S
In the R150, a pair of tilt sensors on the Az-axis turntable detects the tilt angle of the hull around each of the X-axis and the Y-axis, and the tilt-angle detection value is used for the control of the X-axis and the Y-axis. The azimuth tracking error due to the tilt of the moving body is calculated based on the tilt angle detection value. Next, the yaw detector of the hull detects the yaw angle of the hull, and the value obtained by subtracting the yaw angle detection value from the direction tracking error is used as the Az axis control amount (Az axis control error signal). . Therefore, since the relative change of the target azimuth caused by the inclination of the moving body is included, it is considered that the azimuth tracking error is unlikely to become apparent.
【0007】しかしながら、移動体傾斜による方位追尾
誤差が移動体座標系にて定義される量であるのに対し、
ヨー角は水平座標系にて定義される量であるから、両者
の差であるAz軸制御量の物理的な意味は曖昧であり、ま
た、X軸が正確に目標の方位を向いていることが、移動
体傾斜による方位追尾誤差を導出する際の前提となって
いると見受けられる。現実には、目標の相対方位がダイ
ナミックに変動するという動揺条件下では、Az軸駆動用
モータのサーボ制御系の追従遅れ等によって生じるAz軸
角度位置の制御誤差を無視し得ない。従って、 SR150に
記載の方法にて得られる品質のAz軸制御用誤差信号を、
高精度追尾が要求される用途に利用できるかどうか、疑
問が残る。即ち、平均二乗誤差等で評価したとき無視し
得ない追尾誤差増大の原因となる恐れがある。However, while the azimuth tracking error due to the inclination of the moving body is a quantity defined in the moving body coordinate system,
Since the yaw angle is an amount defined in the horizontal coordinate system, the physical meaning of the Az axis control amount, which is the difference between the two, is ambiguous, and the X axis must be accurately oriented in the target direction. However, it seems that it is a premise for deriving the azimuth tracking error due to the tilt of the moving body. In reality, under the swaying condition that the target relative azimuth dynamically fluctuates, the control error of the Az axis angular position caused by the tracking delay of the servo control system of the Az axis drive motor cannot be ignored. Therefore, the error signal for Az axis control of the quality obtained by the method described in SR150 is
It remains doubtful whether it can be used for applications requiring high-precision tracking. That is, it may cause an increase in tracking error that cannot be ignored when evaluated by a mean square error or the like.
【0008】[0008]
【発明の概要】本発明の第1の目的は、サーボ制御系の
追従遅れ、ステップトラックの残留誤差等として生じる
方位追尾誤差(後に定義するΔφxtd 又はΔφxth )を
正確に推定する具体的手法の提供により、Az軸制御用の
誤差信号の品質を改善し、品質が改善された誤差信号を
用いたAz軸の制御により目標指向誤差特に方位追尾誤差
Δφxtd 又はΔφxth を低減し、更にはステップトラッ
ク性能に改善をもたらすことにある。本発明の第2の目
的は、マウントとしては基本的に従来のAz-X-Yマウン
トを利用することにより、X-Y-Az-Elマウントより機
械軸の本数が少ないという利点を引き続き維持すること
にある。本発明の第3の目的は、目標探索及びステップ
トラックとの結合により、初期的に目標位置が与えられ
ていないときでも目標の追尾及びアンテナの安定化を迅
速に開始できるようにすると共に、追尾の精度を高める
ことにある。本発明の第4の目的は、移動体傾斜時にお
ける目標探索の具体的な手法を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION A first object of the present invention is to specifically estimate a direction tracking error (Δφ xtd or Δφ xth, which will be defined later) that occurs as a tracking delay of a servo control system, a residual error of a step track, and the like. To improve the quality of the error signal for Az axis control, and reduce the target pointing error, particularly the azimuth tracking error Δφ xtd or Δφ xth , by controlling the Az axis using the error signal with improved quality. To improve the step track performance. A second object of the present invention is to continue to maintain the advantage of having fewer mechanical axes than the XY-Az-El mount, by basically utilizing a conventional Az-XY mount as the mount. Especially. A third object of the present invention is to make it possible to quickly start the tracking of a target and the stabilization of the antenna even when the target position is not initially given by the combination with the target search and the step track, and the tracking is performed. To improve the accuracy of. A fourth object of the present invention is to provide a specific method for searching for a target when the moving body is tilted.
【0009】本発明は、指向性アンテナ特にそのアンテ
ナマウントの機械軸を制御する制御装置として把握でき
る。また、本発明にて制御対象とされるアンテナマウン
トは、Az-X-Yマウントである。本願では、本発明での
制御対象たるAz-X-Yマウントを、移動体非傾斜時に鉛
直上方向を向くよう移動体に配設されたAz軸、移動体非
傾斜時に水平になるようAz軸上に配設されたX軸、及び
X軸に直交するようX軸上に配設されたY軸を有するマ
ウントであると定義する。図1及び図2に、この定義を
満たすアンテナマウントの例を示す。これらの図には、
移動体上の搭載面(船舶の場合デッキ等)に配設された
Az軸10、このAz軸10と直交するようAz軸10上に配
設されたX軸12、並びにX軸12と直交するようX軸
12上に配設されたY軸14を有し、図中Aにて表され
るビームを有する指向性アンテナをY軸14上にて支持
するAz-X-Yマウントが記載されている。なお、図1に
示されるマウントと図2に示されるマウントの間の相違
は、前者では各軸を各々軸心回転させることによりその
軸の上の構造物を回転させるのに対し、後者では各軸自
体は軸心回転せず当該軸の回りの構造物のみを軸心回転
させる、という軸駆動形態の相違である。本願では、こ
れらの軸駆動形態を、いずれも、「軸に回転を付与す
る」という言葉で表現する。また、図1及び図2は一例
に過ぎないことに留意されたい。The present invention can be understood as a control device for controlling the mechanical axis of a directional antenna, especially the antenna mount thereof. Further, the antenna mount to be controlled in the present invention is an Az-XY mount. In the present application, the Az-XY mount, which is the object of control according to the present invention, has an Az axis disposed on the moving body so as to face vertically upward when the moving body is not tilted, and an Az axis that is horizontal when the moving body is not tilted. It is defined as a mount having an X axis arranged above and a Y axis arranged on the X axis so as to be orthogonal to the X axis. 1 and 2 show examples of antenna mounts that satisfy this definition. These figures include
It was installed on the mounting surface (deck etc. in the case of a ship) on the moving body.
An Az axis 10, an X axis 12 arranged on the Az axis 10 so as to be orthogonal to the Az axis 10, and a Y axis 14 arranged on the X axis 12 so as to be orthogonal to the X axis 12, An Az-XY mount is described which supports a directional antenna having a beam represented by Medium A on the Y-axis 14. It should be noted that the difference between the mount shown in FIG. 1 and the mount shown in FIG. 2 is that in the former case, the structure on the shaft is rotated by rotating each shaft, whereas in the latter case, each structure is rotated. This is a difference in the shaft driving mode in which the shaft itself does not rotate about the axis but only the structure around the shaft is rotated about the axis. In the present application, all of these shaft drive forms are expressed by the term "give rotation to the shaft". Also, note that FIGS. 1 and 2 are only examples.
【0010】本発明は、少なくとも、目標位置入力手
段、移動体方位入力手段、機械軸角度位置検出手段、移
動体傾斜角検出手段、Az軸軸制御手段及びX軸Y軸制御
手段を備える制御装置として把握できる。これらの手段
の機能の定義及び説明のため、本願にて使用する座標系
及び変数を表1〜表6の如く定義する。また、これらの
座標系及び変数の関係を、図3に模式的に示す。なお、
以下の説明を簡明にするため、ここでは、各軸が互いに
直交していることや、水平座標系における基準方位とし
て真北Nを用いることを仮定するが、当業者にとって
は、これらの仮定が単なる便宜によるものであることが
明らかであろう。例えば、図3では真北Nを用いている
が、その代わりに磁北NM を用いてもよいし、また、い
ずれの座標系も共通の原点Oを有する右手系としている
が、左手系でもよい。更に、以下の説明では、方位に関
する変数は準拠座標系の“X□”座標軸を基準として表
し、仰角に関する変数は準拠座標系の“X□Y□”平面
を基準として表すこととしている。また、水平真北座標
系等その“X□Y□”平面が水平の座標系を“水平座標
系”と総称する。加えて、本願では、当業者による理解
の上で支障のない場面では、ロールなる語をXd 軸、X
軸又はXtd軸の回りでの移動体の傾斜(角)という意味
で、またピッチなる語を、Ydh軸、Yh 軸又はYth軸回
りでの移動体の傾斜(角)という意味で使用する。The present invention is a control device comprising at least a target position input means, a moving body azimuth input means, a mechanical axis angular position detecting means, a moving body inclination angle detecting means, an Az axis axis controlling means and an X axis Y axis controlling means. Can be grasped as. To define and explain the functions of these means, the coordinate system and variables used in the present application are defined as shown in Tables 1 to 6. Further, the relationship between these coordinate systems and variables is schematically shown in FIG. In addition,
In order to simplify the following description, it is assumed here that the axes are orthogonal to each other and that the true north N is used as the reference direction in the horizontal coordinate system, but those skilled in the art can make these assumptions. It will be clear that this is for convenience only. For example, although true north N is used in FIG. 3, magnetic north N M may be used instead, and both coordinate systems are right-handed systems having a common origin O, but left-handed systems may also be used. . Further, in the following description, the variables relating to the azimuth are represented with reference to the “X □” coordinate axis of the reference coordinate system, and the variables relating to the elevation angle are represented with reference to the “X □ Y □” plane of the reference coordinate system. A coordinate system such as a horizontal true north coordinate system whose "X □ Y □" plane is horizontal is collectively referred to as a "horizontal coordinate system". In addition, in the present application, when there is no problem in understanding by those skilled in the art, the word “roll” is used as the X d axis, X
Axis means the inclination (angle) of the moving body around the axis or X td axis, and the term pitch means the inclination (angle) of the moving body around the Y dh axis, the Y h axis or the Y th axis. use.
【0011】[0011]
【表1】 座標系の定義 (a)名称 水平真北座標系X0 Y0 Z0 性質 水平面に固定された座標系 軸の定義 X0 :真北(N)方向 Y0 :X0 と直交かつ水平 Z0 :X0 及びY0 と直交 (b)名称 移動体座標系Xd Yd Zd 性質 移動体に固定された座標系 軸の定義 Xd :移動体の尖頭方向 Yd :Xd と直交、搭載面と平行 Zd :Xd 及びYd と直交 (c)名称 Az軸回転台座標系XYZ 性質 Az軸回転台に固定された座標系 軸の定義 X:X軸12の方向 Y:Y軸14の方向 Z:Az軸10の方向 (d)名称 移動体水平座標系XdhYdhZdh 性質 Xd Yd Zd をXd 回りで−rd だけ回転させ、更にこの回 転の後の座標系をYdhの回りで更に−pd だけ回転させるこ とにより得られる座標系 軸の定義 Xdh:−pd 回転の前にXd であった軸 Ydh:−rd 回転の前にYd であった軸、XdhYdh面=水平 Zdh=Z0 (e)アンテナ水平座標系Xh Yh Zh 性質 XYZをX回りで−rx だけ回転させ、更にこの回転の後の 座標系をYh の回りで更に−py だけ回転させることにより 得られる座標系 軸の定義 Xh :−py 回転の前にXであった軸 Yh :−rx 回転の前にYであった軸 Zh =Z0 (f)目標水平座標系XthYthZth 性質 水平面での目標Tの方位を基準とする仮想座標系 軸の定義 Xth:水平面での目標Tの方位 Yth:水平面にありXthに直交する軸(図示せず) Zth=Z0 [Table 1] Definition of coordinate system (a) Name Horizontal true north coordinate system X 0 Y 0 Z 0 Properties Coordinate system fixed on horizontal plane Definition of axis X 0 : True north (N) direction Y 0 : Orthogonal to X 0 And horizontal Z 0 : orthogonal to X 0 and Y 0 (b) Name Moving object coordinate system X d Y d Z d Properties Coordinate system fixed to moving object Definition of axis X d : Pointing direction of moving object Y d : Orthogonal to X d , parallel to mounting surface Z d : Orthogonal to X d and Y d (c) Name Az axis rotary base coordinate system XYZ Properties A coordinate system fixed to the z rotary base Axes definition X: X axis 12 direction Y: direction of the Y-axis 14 Z: Az of axis 10 direction (d) nAME mobile horizontal coordinate system X dh Y dh Z dh properties X d Y d Z d is rotated by -r d in X d around, further the turn the coordinate system after rotation further around the Y dh -p d just-defined coordinate system axes obtained by the this rotating X dh :-p d axis was X d before rotation Y dh: -R The axis that was Y d before d rotation, X dh Y dh plane = horizontal Z dh = Z 0 (e) Antenna horizontal coordinate system X h Y h Z h Properties XYZ is rotated about X by −r x , Further, after this rotation, the coordinate system obtained by further rotating the coordinate system around Y h by −p y Definition of the axis X h: −p y The axis that was X before the rotation Y h : −r Axis that was Y before x rotation Z h = Z 0 (f) Target horizontal coordinate system X th Y th Z th property Virtual coordinate system with reference to target T orientation on horizontal plane Axis definition X th : Horizontal plane Azimuth of target T at Y th : axis lying in horizontal plane and orthogonal to X th (not shown) Z th = Z 0
【0012】[0012]
【表2】 移動体の傾斜角に関する変数 ロール ピッチ 準拠座標系 摘要 rd pd Xd Yd Zd Xd ,Ydh回りでのロール、ピッチ rddet pddet Xd Yd Zd Xd ,Ydh回りでのロール、ピッチの検 出値 rx py XYZ X,Yh 回りでのロール、ピッチ rxdet pydet XYZ X,Yh 回りでのロール、ピッチの検出 値 rtd ptd XYZ Xtd,Yth回りでのロール、ピッチ Xtdは搭載面上での目標Tの方位線 尚、これと直交する方位線をYtdと呼ぶ[Table 2] Variables related to the inclination angle of the moving body Roll pitch reference coordinate system Summary r d p d X d Y d Z d X d , roll around Y dh , pitch r ddet p ddet X d Y d Z d X d , Y dh around in the roll, pitch detection detection value r x p y XYZ X, Y h around in the roll, pitch r xdet p ydet XYZ X, Y h around in a roll, the detection value of the pitch r td p td Roll around XYZ X td and Y th , pitch X td is the azimuth line of the target T on the mounting surface. The azimuth line orthogonal to this is called Y td.
【0013】[0013]
【表3】 移動体の尖頭方向に関する変数 変数名 準拠面 摘要 φxdd 搭載面 X0dを基準としたXd の方位 X0dは搭載面上のX0 対応線 φxdh 水平面 X0 を基準としたXdhの方位 φg eg. 搭載面 eg. 搭載面上で検出したφxdd の値TABLE 3 orientation X 0d of X d relative to the Variable name compliant surface payee phi xdd mounting surface X 0d regarding peak direction of the moving body and relative to the X 0 corresponding ray phi XDH horizontal plane X 0 on mounting surface Direction of X dh φ g eg. Mounting surface eg. Value of φ xdd detected on mounting surface
【0014】[0014]
【表4】 目標Tの位置に関する変数 方位 仰角 準拠座標系 摘要 φth εth X0 Y0 Z0 既知の場合 φtvh εtvh X0 Y0 Z0 ステップトラックにて獲得した場合 φtbd Xd Yd Zd Xd を基準としたXtdの方位 φtbh XdhYdhZdh Xdhを基準としたXthの方位[Table 4] Variables related to the position of target T Azimuth- elevation- based coordinate system Summary φ th ε th X 0 Y 0 Z 0 If known φ tvh ε tvh X 0 Y 0 Z 0 Step track obtained φ tbd X d Orientation of X td based on Y d Z d X d Orientation of X th based on φ tbh X dh Y dh Z dh X dh
【0015】[0015]
【表5】 アンテナビームAの方向に関する変数 方位 準拠座標系 摘要 φxbd Xd Yd Zd X軸12のベアリング角 φxbddet Xd Yd Zd 搭載面上で検出したφxbd の値 φxbh XdhYdhZdh 水平面上でφxbd に相当する値 Δφxtd Xd Yd Zd =φxbd −φtbd 搭載面における方位追尾誤差 Δφxth XdhYdhZdh =φxbh −φtbh 水平面における方位追尾誤差TABLE 5 antenna beam variable orientation conforming coordinate system summary regarding the direction of A φ xbd X d Y d Z d bearing angle phi Xbddet the X-axis 12 X d Y d Z d is detected on the mounting surface phi value of xbd phi XBH X dh Y dh Z dh Value corresponding to φ xbd on horizontal plane Δφ xtd X d Y d Z d = φ xbd −φ tbd Azimuth tracking error on mounting surface Δφ xth X dh Y dh Z dh = φ xbh −φ tbh Horizontal plane Azimuth tracking error at
【0016】[0016]
【表6】 各機械軸の状態変数及び制御変数 Az軸10 X軸12 Y軸14 摘要 φxbd x y 角度位置 φxbddet xdet ydet 角度位置検出値 Δφxtd Δθx Δθy 制御用誤差信号[Table 6] state variables and control variables Az shaft 10 X axis 12 Y axis 14 ABSTRACT phi xbd x y angular position φ xbddet x det y det angular position detection value Δφ xtd Δθ x Δθ y control error signals of each machine axis
【0017】本発明においては、まず、目標位置入力手
段によってφth及びεthが入力される。目標位置入力手
段は、例えば、外部からキーボード操作等により与えら
れるφth及び/又はεthを保持記憶する部材にて実現で
きる。目標位置入力手段は、また、φth及び/又はεth
が未知であるときにそれを探索する目標位置探索手段及
び探索により獲得したφth及び/又はεthを始点として
試行錯誤的な追尾を実行するステップトラック手段を有
する構成としても、実現できる。目標位置探索手段は、
指向性アンテナによる目標からの信号の受信状態が所定
水準を上回るまで、漸次更新しながら、φth及び/又は
εthとして仮想値φtvh 及び/又はεtv h を入力する。
従って、φth及び/又はεthが全く不明であるときで
も、目標の位置(φtvh 及び/又はεtvh )を知ることが
できる。また、ステップトラック手段は、指向性アンテ
ナによる目標からの信号の受信状態が所定水準を上回っ
たときのφtvh 及び/又はεtvh を始点としてφtvh 及
び/又はεtvh を試行錯誤的にかつ微小角ずつ更新しな
がら、φth及び/又はεthとしてφtvh 及び/又はε
tvh を入力する。従って、受信品質がより良好になる方
向にφtvh 及び/又はεtvh を更新でき、真のφth及び
/又はεthに接近到達できる。なお、“指向性アンテナ
による目標からの信号の受信状態が所定水準を上回”っ
ているか否かは、指向性アンテナの受信信号(又はこれ
を増幅、周波数変換等した信号)のレベルの測定値のし
きい値判定、特定周波数帯域における受信信号の信号電
力対雑音電力比C/Noの測定値のしきい値判定、或いは復
調部が受信信号の周波数、位相等に同期したことを示す
復調部からの同期信号の有無の判定等により、検出する
ことができる。このような探索及びステップトラックを
傾斜時でも実行することにより、初期的に目標位置が与
えられていないときでも、あるいは何等かの理由で目標
の位置を見失ったときでも、目標の追尾及びアンテナの
安定化を迅速に開始できかつ高い追尾精度を実現でき
る。In the present invention, first, φ th and ε th are input by the target position input means. The target position input means can be realized by, for example, a member that holds and stores φ th and / or ε th given by a keyboard operation or the like from the outside. The target position input means also includes φ th and / or ε th.
It is also possible to realize it as a configuration having a target position searching means for searching for the unknown position and a step track means for executing trial-and-error tracking with φ th and / or ε th acquired by the search as a starting point. The target position searching means is
The virtual values φ tvh and / or ε tv h are input as φ th and / or ε th while gradually updating until the reception state of the signal from the target by the directional antenna exceeds a predetermined level.
Therefore, the target position (φ tvh and / or ε tvh ) can be known even when φ th and / or ε th is completely unknown. In addition, the step track means uses φ tvh and / or ε tvh as a starting point when the reception state of the signal from the target by the directional antenna exceeds a predetermined level, and makes φ tvh and / or ε tvh small by trial and error. Φ tvh and / or ε as φ th and / or ε th while updating each angle
Enter tvh . Therefore, φ tvh and / or ε tvh can be updated in a direction in which the reception quality becomes better, and the true φ th and / or ε th can be approached. It should be noted that whether or not “the reception state of the signal from the target by the directional antenna exceeds a predetermined level” is measured by measuring the level of the reception signal of the directional antenna (or a signal obtained by amplifying or frequency converting it). Value threshold judgment, threshold judgment of the measured value of the signal power to noise power ratio C / No of the received signal in a specific frequency band, or demodulation indicating that the demodulator is synchronized with the frequency, phase, etc. of the received signal It can be detected by, for example, determining the presence or absence of a synchronization signal from the unit. Even if the target position is not initially given or the target position is lost for some reason, the target tracking and the antenna tracking are performed by performing such search and step tracks even when tilting. Stabilization can be started quickly and high tracking accuracy can be realized.
【0018】また、移動体方位入力手段(φg を出力す
る航法装置例えばジャイロコンパス、磁気コンパス、慣
性航法装置、電波航法装置や、この種の装置から信号を
入力する処理部材)は、φxdh に変換することが可能な
移動体方位データ(例えばφxdd )を入力し、機械軸角
度位置検出手段(Az軸10、X軸12及びY軸14各々
に付設された角度センサ例えばポテンショメータやこの
種のセンサから信号を入力する処理部材)は、φxbd 、
x及びyを検出し、移動体傾斜角検出手段(移動体に固
定されrd 及びpd を出力する動揺検出器例えば振動ジ
ャイロと振り子式傾斜計又はアクセラロメータ(加速度
計)の組合せや、この種のセンサから信号を入力する処
理部材)は、rd 及びpd 又はrx及びpyを検出する。
従って、これら三手段により、次の各式に示される処理
が実行される。Further, the mobile unit azimuth input means (navigation device for outputting φ g, for example, gyro compass, magnetic compass, inertial navigation device, radio navigation device, and processing member for inputting signals from this type of device) is φ xd By inputting mobile body orientation data (for example, φ xdd ) that can be converted into h , an angle sensor such as a potentiometer or this angle sensor attached to each of the mechanical axis angular position detecting means (Az axis 10, X axis 12, and Y axis 14). The processing member that inputs the signal from the seed sensor) is φ xbd ,
x and y are detected, and a moving body inclination angle detecting means (a vibration detector fixed to the moving body and outputting r d and p d, for example, a combination of a vibration gyro and a pendulum inclinometer or an accelerometer), A processing element) which inputs a signal from a sensor of this kind detects r d and p d or r x and p y .
Therefore, the processing shown by the following equations is executed by these three means.
【0019】[0019]
【数1】 φxdd =φg …移動体方位検出 φxbd =φxbddet …ベアリング角検出 x =xdet …X軸12角度位置検出 y =ydet …Y軸14角度位置検出 rd =rddet …Xd 軸回りのロール角検出 又はrx=rxdet …X軸回りのロール角検出 pd =pddet・crd …Ydh軸回りのピッチ角検出+ロール影響除去 又はpy=pydet …Yh軸回りのピッチ角検出[ Formula 1] φ xdd = φ g … Detection of moving body direction φ xbd = φ xbddet … Detection of bearing angle x = x det … Detection of X-axis 12 angular position y = y det … Detection of Y-axis 14 angular position r d = r ddet … Roll angle detection around X d axis or r x = r xdet … Roll angle detection around X axis p d = p ddet · cr d … Pitch angle detection around Y dh axis + roll influence removal or p y = p ydet ... Pitch angle detection around Y h axis
【0020】これらの式中、添字det を有する変数及び
φg は入力値例えば航法装置やセンサの出力である。ま
た、これらの式では、移動体方位データとしてφxdd に
相当するφg を入力するものとしているが、φxdd では
なくφxdh に相当するデータや、あるいはそれ以外のデ
ータ(但し移動体の進行方位を直接又は間接に示すデー
タに限る)を入力してもよい。例えば、方位が1/6度
増減する度にパルスを生成するタイプの方位データでも
よい。移動体方位データとしてどのようなデータを入力
できるか、また入力に際してどの様な変換処理を施せば
よいか等は、移動体方位データを与える装置(例えばジ
ャイロコンパスや航法装置)の構造や出力形式により定
まる。更に、上の式中pd に関する式にcrd なる係数
を含ませているのは、図3から明らかなように、pddet
にrd の影響分が含まれており、これを補償する必要が
あるからである。また、本願では、cosを演算子c、sin
を演算子s、tanを演算子tにて各々表す。In these equations, a variable having a subscript det and φ g are input values, for example, outputs of navigation devices and sensors. Also, in these equations, the progress of mobile but it is assumed to input the corresponding phi g to phi xdd as orientation data, data and corresponding to phi XDH instead phi xdd, or other data (where mobile (Limited to data that directly or indirectly indicates the direction). For example, azimuth data of a type that generates a pulse each time the azimuth increases or decreases by 1/6 degrees. What kind of data can be input as mobile body orientation data, what kind of conversion processing should be performed when inputting, etc., the structure and output format of the device (eg, gyro compass or navigation device) that gives the mobile body orientation data. Determined by Further, the fact that the coefficient for cr d is included in the equation for p d in the above equation is p ddet
This is because the influence amount of r d is included in and needs to be compensated. Further, in the present application, cos is an operator c, sin
Is represented by an operator s, and tan is represented by an operator t.
【0021】更に、Az軸制御手段は、φth及び上記移動
体方位データに基づきφtbh を求め、φtbh 、rd 及び
pd 又はφxbd、rX 及びpyに基づきφtbd 又はφxbh
を求め、Δφxtd を示すAz軸制御用誤差信号を生成し、
生成したAz軸制御用誤差信号に基づきAz軸にΔφxtd を
補償する方向の回転を付与することにより、指向性アン
テナのビームにて目標をその方位に関し追尾させる。移
動体方位データとしてφxdd を入力する例でのAz軸制御
手段における演算の一例を、次式に示す。Furthermore, Az axis control means determines the phi tbh based on phi th and the mobile orientation data, phi tbh, r d and p d or phi xbd, based on the r X and p y phi tbd or phi XBH
And generate an Az axis control error signal indicating Δφ xtd ,
The target is tracked with respect to its azimuth by the beam of the directional antenna by imparting rotation in the direction of compensating Δφ xtd to the Az axis based on the generated Az axis control error signal. An example of the calculation in the Az axis control means in the case of inputting φ xdd as the moving body orientation data is shown in the following equation.
【0022】[0022]
【数2】 φxdh =t-1{sφxdd ・crd /(cφxdd ・cpd −sφxdd ・srd ・spd )} φtbh =φth−φxdh φtbd =t-1{sφtbh ・cpd /(crd ・cφtbh −srd ・spd ・sφtbh )} Δφxtd =φxbd −φtbd …rd,pd を検出する場合 rd =s-1(spy ・crx ・sφxbd −srx ・sφxbd ) pd =t-1{(srx ・sφxbd +spy ・crx ・cφxbd ) /(crx ・cpy )} φxdh =t-1{(sφxdd ・crd ) /(cφxdd ・cpd −sφxdd ・srd ・spd )} φtbh =φth−φxdh φxbh =t-1{sφxbd ・cpy /(crx ・cφxbd −srx・spy ・sφxbd )} Δφxth =φxbh −φtbh Δφxtd =t-1{sΔφxth ・cpy /(cΔφxth ・crx +sΔφxth ・srx ・spy )} …rx ,py を検出する場合[ Formula 2] φ xdh = T -1 {sφ xdd · cr d / (cφ xdd · cp d -sφ xdd · sr d · sp d)} φ tbh = φ th -φ xdh φ tbd = t -1 {sφ tbh · cp d / ( cr d · cφ tbh -sr d · sp d · sφ tbh)} Δφ xtd = φ xbd -φ tbd ... r d, when detecting p d r d = s -1 ( sp y · cr x · sφ xbd - sr x · s φ xbd ) p d = t −1 {(s r x · s φ xbd + sp y · cr x · c φ xbd ) / (cr x · cp y )} φ xdh = t −1 {(sφ xdd · cr d ) / (cφ xdd · cp d -sφ xdd · sr d · sp d)} φ tbh = φ th -φ xdh φ xbh = t -1 {sφ xbd · cp y / (cr x · cφ xbd -sr x · sp y · sφ xbd)} Δφ xth = φ xbh -φ tbh Δφ xtd = t -1 {sΔφ xth · cp y / (cΔφ xth · cr x + sΔφ xth · sr x · sp y)} ... r x, p y To detect
【0023】そして、X軸Y軸制御手段は、rd 、
pd 、及びφxbd に基づきrx 及びpyを求め又は検出
したrx及びpyを用い、Δθx を示すX軸制御用誤差信
号及びΔθy を示すY軸制御用誤差信号を生成し、生成
したX軸制御用誤差信号に基づきX軸にΔθx を補償す
る方向の回転を付与することにより、指向性アンテナを
移動体のX軸回りの動揺に対抗して安定化し、生成した
Y軸制御用誤差信号に基づきY軸にΔθy を補償する方
向の回転を付与することにより、指向性アンテナのビー
ムにて目標をその仰角に関し追尾させかつ指向性アンテ
ナを移動体のY軸回りの動揺に対抗して安定化する。X
軸Y軸制御手段における演算の一例を次式に示す。rx
及びpy を検出する構成では前半の2式は不要である。Then, the X-axis and Y-axis control means are operated by r d ,
p d, and using a r x and p y look or detected r x and p y Based on phi xbd, generates an error signal Y axis control showing an X-axis control error signal and [Delta] [theta] y shows the [Delta] [theta] x By applying rotation in the direction of compensating Δθ x to the X-axis based on the generated X-axis control error signal, the directional antenna is stabilized against the swing of the moving body around the X-axis, and the generated Y is generated. By imparting rotation in a direction that compensates Δθ y to the Y-axis based on the axis control error signal, the beam of the directional antenna is used to track the target with respect to its elevation angle, and the directional antenna is moved around the Y-axis of the moving body. Stabilize against upset. X
An example of calculation in the axis Y-axis control means is shown in the following equation. r x
The first two equations are not necessary in the configuration for detecting P and y .
【0024】[0024]
【数3】rx =t-1{(spd ・sφxbd +srd ・
cpd ・cφxbd )/(crd ・cpd )}
py =s-1(spd ・cφxbd −srd ・cpd ・s
φxbd )
Δθx =x+rx
Δθy =y−(π/2−εth−py)[Mathematical formula-see original document] r x = t -1 {(sp d · sφ xbd + sr d ·
cp d · cφ xbd) / ( cr d · cp d)} p y = s -1 (sp d · cφ xbd -sr d · cp d · s
φ xbd) Δθ x = x + r x Δθ y = y- (π / 2-ε th -p y)
【0025】このように、本発明によれば、移動体座標
系と水平座標系との間での座標変換を行ない良質の制御
用誤差信号を得ているため方位追尾誤差が小さくなる。
更に、本発明においては、移動体方位データ(例えばφ
xdd )から演算又は擬制により求めたφxdh に基づき、
移動体仮想水平座標系内部での単純演算によりφtbd又
はφtbhを求め、更にこのφtbd 又はφtbhに対するφ
xbd 又はφxbhの誤差即ちΔφxtd が補償されるようAz
軸に回転を付与している。このように良質な制御用御差
信号に基づきAz軸に係る制御を行いつつステップトラッ
クによる目標追尾を行っているため、本発明において
は、目標の相対方位φxbd がダイナミックに変動する現
実の環境下でも良好な追尾を実行できる。また、Δθy
をpy を利用して生成しているため、Az軸回りでの正確
な制御と併せ、目標追尾誤差を向上させることができ
る。本発明によれば、更に、マウントを構成する機械軸
の位置関係をAz-X-Yマウントとすることができるか
ら、従来のX-Y-Az-Elマウントより機械軸の本数が少
ないという利点を引き続き維持することができる。As described above, according to the present invention, since the coordinate conversion between the moving body coordinate system and the horizontal coordinate system is performed to obtain a good quality control error signal, the azimuth tracking error is reduced.
Further, in the present invention, the moving body orientation data (for example, φ
xφ ) based on φ xdh calculated or simulated
Φ tbd or φ tbh is obtained by a simple calculation inside the virtual horizontal coordinate system of the moving body, and φ for this φ tbd or φ tbh is calculated .
Az so that the error of xbd or φ xbh , that is, Δφ xtd is compensated
The axis is given rotation. Since the target tracking is performed by the step track while performing the control related to the Az axis based on the high quality control difference signal as described above, in the present invention, the actual environment in which the target relative azimuth φ xbd dynamically changes Good tracking can be performed below. Also, Δθ y
The order is generated using p y, together with precise control in Az axis, it is possible to improve the target tracking error. According to the present invention, since the positional relationship of the mechanical axes forming the mount can be changed to the Az-XY mount, the number of mechanical axes is smaller than that of the conventional XY-Az-El mount. Can continue to be maintained.
【0026】なお、本発明は、「制御装置」としてのみ
でなく、「制御方法」、「三軸指向性アンテナ」等とし
ても把握できる。これらのカテゴリへの書換えは、当業
者には自明であろう。The present invention can be understood not only as a “control device” but also as a “control method”, a “three-axis directional antenna”, and the like. Rewriting into these categories will be obvious to those skilled in the art.
【0027】[0027]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。なお、発明の概要の欄で定
義した座標系、変数及びそれらの符号に関しては、以下
の説明でも引き続き使用する。また、以下の説明でも、
説明の便宜上、図1又は図2に示したマウントを想定す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The coordinate system, variables, and their symbols defined in the section of the summary of the invention will be continuously used in the following description. Also, in the following explanation,
For convenience of explanation, the mount shown in FIG. 1 or 2 is assumed.
【0028】図4に本発明の第1実施形態に係る装置の
構成を、図5に本発明の第2実施形態に係る装置の構成
を、それぞれ示す。これらの実施形態では、ビームAを
有するパラボラアンテナ16が、目標に信号を送信しま
た目標から信号を受信するための送受信アンテナとして
使用されている。但し、パラボラアンテナ以外のアンテ
ナを使用してもよいし、送受信アンテナとしてではなく
受信アンテナとして使用してもよい。ダイプレクサ18
はパラボラアンテナ16を送受信共用化する手段であ
り、図示しない送信機から供給される送信信号をパラボ
ラアンテナ16に供給する機能及びパラボラアンテナ1
6による受信信号を増幅・周波数変換回路20に供給す
る機能を有している。増幅・周波数変換回路20は、受
信信号を増幅し、また無線周波数からより低い中間周波
数へと周波数変換する。増幅及び周波数変換を経た受信
信号は、中間周波数増幅器22により増幅された後、復
調部24に供給される。復調部24は、供給を受けた受
信信号からデータを復調し、図示しない後段の回路に供
給する。復調部24は、更に、受信信号のレベルを示す
受信レベル信号を出力し、また、内蔵する同期回路が受
信信号の周波数、位相等に同期したときそのことを示す
同期検出信号を出力する。FIG. 4 shows the configuration of the device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 shows the configuration of the device according to the second embodiment of the present invention. In these embodiments, parabolic antenna 16 with beam A is used as a transmit / receive antenna for transmitting signals to and receiving signals from the target. However, an antenna other than the parabolic antenna may be used, or it may be used as a reception antenna instead of the transmission / reception antenna. Diplexer 18
Is a means for sharing transmission and reception of the parabolic antenna 16, and has a function of supplying a transmission signal supplied from a transmitter (not shown) to the parabolic antenna 16 and the parabolic antenna 1.
It has a function of supplying the received signal of 6 to the amplification / frequency conversion circuit 20. The amplification / frequency conversion circuit 20 amplifies the received signal and frequency-converts it from a radio frequency to a lower intermediate frequency. The received signal that has undergone amplification and frequency conversion is amplified by the intermediate frequency amplifier 22 and then supplied to the demodulation unit 24. The demodulation unit 24 demodulates data from the received signal supplied thereto and supplies the demodulated data to a circuit in the subsequent stage (not shown). The demodulation unit 24 further outputs a reception level signal indicating the level of the reception signal, and also outputs a synchronization detection signal indicating that when the built-in synchronization circuit synchronizes with the frequency, phase, etc. of the reception signal.
【0029】パラボラアンテナ16は、Az軸10、X軸
12及びY軸14を有するAz-X-Yマウントによって、
移動体26上に支持されている。図中、符号28、30
及び32にて表されているのは各々Az軸構造物、X軸構
造物及びY軸構造物である。これらの構造物28、30
及び32には、各軸のフレーム(又はジンバル)、モー
タ等、対応する軸に回転が付与されるとこれに伴い回転
する各種の部材が含まれ得る。またAz軸構造物28をAz
軸回転台とも呼ぶ。Az軸10、X軸12及びY軸14に
は、各々、Az軸モータ34、X軸モータ36及びY軸モ
ータ38によって、回転が付与される。3軸演算制御回
路40は、Az軸10、X軸12及びY軸14或いはAz軸
構造物28、X軸構造物30及びY軸構造物32に設け
られているポテンショメータ48、50及び52からφ
xbddet、xdet 及びydet を入力し、これらを利用して
算出したΔφxtd 、Δθx 及びΔθy をAz軸モータ駆動
回路42、X軸モータ駆動回路44及びY軸モータ駆動
回路46に出力する。Az軸モータ駆動回路42、X軸モ
ータ駆動回路44及びY軸モータ駆動回路46は、各
々、Δφxtd 、Δθx 及びΔθy のうち対応するものに
基づき、モータ34、36及び38のうち対応するもの
を駆動する。The parabolic antenna 16 is formed by an Az-XY mount having an Az axis 10, an X axis 12 and a Y axis 14.
It is supported on the moving body 26. In the figure, reference numerals 28 and 30
Denoted by 32 and 32 are the Az axis structure, the X axis structure, and the Y axis structure, respectively. These structures 28, 30
And 32 may include various members such as a frame (or gimbal) of each axis, a motor, and the like, which rotate together with rotation of the corresponding axis. In addition, the Az axis structure 28 is
It is also called the axis turntable. Rotation is applied to the Az axis 10, the X axis 12, and the Y axis 14 by an Az axis motor 34, an X axis motor 36, and a Y axis motor 38, respectively. The three-axis arithmetic control circuit 40 includes φ from the potentiometers 48, 50 and 52 provided in the Az axis 10, the X axis 12 and the Y axis 14 or the Az axis structure 28, the X axis structure 30 and the Y axis structure 32.
Input xbddet , x det and y det, and output Δφ xtd , Δθ x and Δθ y calculated by using them to the Az axis motor drive circuit 42, the X axis motor drive circuit 44 and the Y axis motor drive circuit 46. . The Az-axis motor drive circuit 42, the X-axis motor drive circuit 44, and the Y-axis motor drive circuit 46 correspond to the motors 34, 36, and 38, respectively, based on the corresponding one of Δφ xtd , Δθ x, and Δθ y. Drive things.
【0030】搭載に係る移動体26には、rddet又はr
xdetを検出するための動揺検出器54及びpddet又はp
ydetを検出するための動揺検出器56が搭載されてお
り、3軸演算制御回路40はこれらの動揺検出器54及
び56からrddet及びpddet(図4)又はrxdet及びp
ydet(図5)を入力する。移動体26は、更に、φg を
3軸演算制御回路40に提供する装置、例えば各種の航
法装置、コンパス類例えばジャイロコンパス27を搭載
している。その好ましい一例として、図6に、ジャイロ
コンパス27の構成を示す。この図のジャイロコンパス
27は、Az軸58、X軸62及びY軸64を有してお
り、また、アンテナマウントのAz軸10と同じ搭載面上
にAz軸58にて追従環60を回転可能に支持し、追従環
60上にX軸62にて外ジンバル64を回転可能に支持
し、外ジンバル64上にY軸66にて内ジンバル68を
回転可能に支持し、そして内ジンバル68の内側に回転
するロータ70を配置した構成を有している。このよう
なジャイロコンパスではロータ70はおおよそ真北方向
を向く。図4の移動体26又は図5のジャイロコンパス
27から3軸演算制御回路40に与えられているφ
g は、ロータ70の回転軸の向きと移動体26の進行方
向との差φxdd に相当している。ここでは、φg が、実
用上問題のない精度で、真のφxdd と一致しているもの
とする。The moving body 26 for mounting has r ddet or r
A wobble detector 54 and p ddet or p for detecting xdet
A wobble detector 56 for detecting ydet is mounted, and the three-axis arithmetic control circuit 40 outputs r ddet and p ddet (FIG. 4) or r xdet and p from these wobble detectors 54 and 56.
Enter ydet (Figure 5). The moving body 26 is further equipped with a device for providing φ g to the three-axis arithmetic control circuit 40, for example, various navigation devices, compasses such as a gyro compass 27. As a preferable example thereof, FIG. 6 shows a configuration of the gyro compass 27. The gyro compass 27 in this figure has an Az axis 58, an X axis 62 and a Y axis 64, and the follower ring 60 can be rotated by the Az axis 58 on the same mounting surface as the Az axis 10 of the antenna mount. The outer gimbal 64 is rotatably supported by the X axis 62 on the follower ring 60, the inner gimbal 68 is rotatably supported by the Y axis 66 on the outer gimbal 64, and the inner gimbal 68 is inside. It has a configuration in which a rotor 70 that rotates is arranged. In such a gyro compass, the rotor 70 is oriented substantially in the north direction. Φ given to the three-axis arithmetic control circuit 40 from the moving body 26 of FIG. 4 or the gyro compass 27 of FIG.
g corresponds to a difference φ xdd between the direction of the rotation axis of the rotor 70 and the traveling direction of the moving body 26. Here, it is assumed that φ g matches the true φ xdd with an accuracy that does not pose a practical problem.
【0031】図7及び図8に、第1及び第2実施形態に
おける3軸演算制御回路40の機能構成を示す。なお、
これらの図はブロック図として作成されているが、これ
は機能説明の便宜によるものであり、本発明をソフトウ
エア的に実施できないことを意味するものではない。7 and 8 show the functional configuration of the three-axis arithmetic control circuit 40 in the first and second embodiments. In addition,
Although these figures are created as block diagrams, this is for convenience of explanation of functions and does not mean that the present invention cannot be implemented by software.
【0032】図示の如く、3軸演算制御回路40は、φ
th及びεthを入力する目標位置入力部100を備えてい
る。目標位置入力部100は、図示しない回路により外
部から入力されるφth及びεthをその内部に保持記憶す
る。目標位置入力部100は、目標位置探索部102及
びステップトラック部104を有している。目標位置探
索部102は、電源投入後まだ外部からφth及びεthが
与えられていないとき等、目標Tの位置が不明なとき
に、復調部24からの受信レベル信号や同期検出信号を
利用して、目標Tからの受信信号品質が所定水準を上回
るに至るφth及びεthを探索する。即ち、十分な受信レ
ベルが得られるまで或いは復調部24が受信信号に同期
するまでの間、φth及びεthの仮想値であるφtvh 及び
εtvh を徐変させこれをφth及びεthとして後段に供給
することにより、目標の位置を探索する。φtvh 及びε
tvh を徐変させるには、例えば、後段に供給すべきφ
tvh 及びεtvh 各々を記憶するレジスタ上の値に微小値
を加算していく等の方法を用いればよい。目標Tの位置
探索に際しては、統計処理のため、上述のデータを時間
軸に沿って複数組使用するのが好ましい。探索終了時の
φtvh 及びεtvh は、真のφth及びεthと見なすことが
できる。また、ステップトラック部104は、φth及び
εthの入力又は探索の後、φtvh 及びεtvh を試行錯誤
的に徐変させることにより、信号受信品質が向上するよ
うなφtvh 及びεtvh の変化方向を検出し、その方向に
φtvh 及びεtvh を徐変させる。なお、信号受信品質を
検出評価する方法やφtvh 及びεtvh を徐変させる方法
については、探索におけるそれらと同一乃至類似の方法
を用いることができる。As shown, the 3-axis arithmetic control circuit 40 is
A target position input unit 100 for inputting th and ε th is provided. The target position input unit 100 internally holds and stores φ th and ε th input from the outside by a circuit (not shown). The target position input unit 100 has a target position search unit 102 and a step track unit 104. The target position searching unit 102 uses the reception level signal and the synchronization detection signal from the demodulation unit 24 when the position of the target T is unknown, such as when φ th and ε th are not given from the outside after the power is turned on. Then, φ th and ε th at which the received signal quality from the target T exceeds a predetermined level are searched. That is, φ tvh and ε tvh , which are virtual values of φ th and ε th , are gradually changed until a sufficient reception level is obtained or until the demodulation unit 24 is synchronized with the received signal, and this is changed to φ th and ε th. As a result, the target position is searched for. φ tvh and ε
To gradually change tvh, for example, φ that should be supplied to the latter stage
A method such as adding a small value to the value on the register storing each of tvh and ε tvh may be used. When searching the position of the target T, it is preferable to use a plurality of sets of the above-mentioned data along the time axis for statistical processing. Φ tvh and ε tvh at the end of the search can be regarded as true φ th and ε th . After inputting or searching for φ th and ε th , the step track unit 104 gradually changes φ tvh and ε tvh by trial and error, thereby improving the signal reception quality of φ tvh and ε tvh . The change direction is detected, and φ tvh and ε tvh are gradually changed in that direction. As the method of detecting and evaluating the signal reception quality and the method of gradually changing φ tvh and ε tvh , the same or similar methods as those in the search can be used.
【0033】3軸演算制御回路40は、更に、φg を入
力しφxdd として後段に供給する移動体方位入力部10
6、rddet及びpddet(図7)又はrxdep及びp
ydet(図8)を入力しrd 及びpd (図7)又はrx及
びpy(図8)に変換して後段に供給する移動体傾斜角
入力部108、φxbddet、xdet 及びydet を入力しφ
xbd 、x及びyとして後段に供給する機械軸角度位置入
力部110を有している。3軸演算制御回路40は、更
に、Az軸制御部112及びX軸Y軸制御部114を備え
ている。Az軸制御部112はφth、φxdd 、rd 又はr
x、pd 又はpy及びφxb d を入力し、これらに基づきΔ
φxtd を生成し出力する。X軸Y軸制御部114は、r
d 又はrx、pd 又はry、φxbd 、εth、x及びyに基
づき、Δθx 及びΔθy を生成し出力する。生成の方法
については発明の概要の欄を参照されたし。このような
構成、特にAz軸制御部112にて実行されるAz軸制御用
誤差信号の生成手順により、前述した各種の利点を実現
できる。The three-axis arithmetic control circuit 40 further inputs the φ g and supplies it to the subsequent stage as φ xdd to input the moving body direction input section 10.
6, r ddet and p ddet (Fig. 7) or r xdep and p
Ydet (Figure 8) Enter the r d and p d (FIG. 7) or r x and p y mobile supplied to the subsequent stage to the title compound (8) tilt angle input unit 108, φ xbddet, x det and y Enter det and φ
It has a mechanical axis angular position input unit 110 that supplies xbd , x and y to the subsequent stage. The 3-axis arithmetic control circuit 40 further includes an Az axis control section 112 and an X axis Y axis control section 114. The Az axis control unit 112 controls φ th , φ xdd , r d or r
Enter x , p d or p y and φ xb d , and based on these, Δ
Generate and output φ xtd . The X axis Y axis control unit 114
Based on d or r x , p d or r y , φ xbd , ε th , x and y, Δθ x and Δθ y are generated and output. See the Summary of Invention section for a method of generation. The above-described various advantages can be realized by such a configuration, and in particular, by the Az axis control error signal generation procedure executed by the Az axis control unit 112.
【図1】 本発明を適用できるアンテナマウントの一例
構成を示す軸構成図である。FIG. 1 is a shaft configuration diagram showing an example configuration of an antenna mount to which the present invention can be applied.
【図2】 本発明を適用できるアンテナマウントの他の
一例構成を示す軸構成図である。FIG. 2 is an axial configuration diagram showing another example configuration of the antenna mount to which the present invention can be applied.
【図3】 本発明の原理を説明するための座標関係図で
ある。FIG. 3 is a coordinate relationship diagram for explaining the principle of the present invention.
【図4】 本発明の第1実施形態に係る装置の構成を示
すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an apparatus according to the first exemplary embodiment of the present invention.
【図5】 本発明の第2実施形態に係る装置の構成を示
すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an apparatus according to a second exemplary embodiment of the present invention.
【図6】 第1及び第2実施形態にて使用できるジャイ
ロコンパスの一例構成を示す軸構成図である。FIG. 6 is a shaft configuration diagram showing an example configuration of a gyro compass that can be used in the first and second embodiments.
【図7】 第1実施形態における3軸演算制御回路の機
能構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a functional configuration of a three-axis arithmetic control circuit in the first embodiment.
【図8】 第2実施形態における3軸演算制御回路の機
能構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a functional configuration of a three-axis arithmetic control circuit according to a second embodiment.
【図9】 従来における方位追尾誤差の問題を明らかに
するため発明者が行ったシミュレーションの結果を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a result of a simulation performed by the inventor in order to clarify a problem of a conventional direction tracking error.
A アンテナビーム、T 目標、Xtd,Xth 目標Tの
方位線、X0 Y0 Z0水平真北座標系、Xd Yd Zd
移動体座標系、XYZ Az軸回転台座標系、XdhYdhZ
dh 移動体仮想水平座標系、Xh Yh Zh アンテナ水
平座標系、rd ,rddet,rx ,rtd ロール、pd ,
pddet,py ,ptd ピッチ、φxdd,φg ,φxdh
移動体方位、φth,φtvh ,φtbd ,φtbh 目標の方
位、εth,εtvh 目標の仰角、φxbd ,φxbddet,φ
xbh X軸のベアリング角、Δφxtd ,Δφxth 方位
追尾誤差、x,y,xdet ,ydet X,Y軸の角度位
置、Δφxtd ,Δθx ,Δθy 各機械軸の制御用誤差
信号、10 Az軸、12X軸、14 Y軸、16 パラ
ボラアンテナ、24 復調部、26 移動体、28 Az
軸構造物(回転台)、30 X軸構造物、32 Y軸構
造物、34 Az軸モータ、36 X軸モータ、38 Y
軸モータ、40 3軸演算制御回路、42 Az軸モータ
駆動回路、44 X軸モータ駆動回路、46 Y軸モー
タ駆動回路、48,50,52 ポテンショメータ、5
4,56 動揺検出器、100目標位置入力部、102
目標位置探索部、104 ステップトラック部、10
6 移動体方位入力部、108 移動体傾斜角入力部、
110 機械軸角度位置入力部、112 Az軸制御部、
114 X軸Y軸制御部。A antenna beam, T target, X td , X th target T azimuth line, X 0 Y 0 Z 0 horizontal true north coordinate system, X d Y d Z d
Moving body coordinate system, XYZ Az axis rotary base coordinate system, X dh Y dh Z
dh moving object virtual horizontal coordinate system, X h Y h Z h antenna horizontal coordinate system, r d , r ddet , r x , r td roll, p d ,
p ddet, p y, p td pitch, φ xdd, φ g, φ xdh
Mobile object orientation, φ th , φ tvh , φ tbd , φ tbh target orientation, ε th , ε tvh target elevation angle, φ xbd , φ xbddet , φ
xbh X-axis bearing angle, Δφ xtd , Δφ xth azimuth tracking error, x, y, x det , y det X, Y-axis angular position, Δφ xtd , Δθ x , Δθ y control axis error signals, 10 Az axis, 12 X axis, 14 Y axis, 16 parabolic antenna, 24 demodulator, 26 moving body, 28 Az
Shaft structure (turntable), 30 X-axis structure, 32 Y-axis structure, 34 Az-axis motor, 36 X-axis motor, 38 Y
Axis motor, 40 3-axis arithmetic control circuit, 42 Az axis motor drive circuit, 44 X-axis motor drive circuit, 46 Y-axis motor drive circuit, 48, 50, 52 potentiometer, 5
4,56 motion detector, 100 target position input unit, 102
Target position search unit, 104 step track unit, 10
6 mobile body azimuth input unit, 108 mobile body tilt angle input unit,
110 mechanical axis angle position input section, 112 Az axis control section,
114 X-axis Y-axis control unit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H01Q 3/08 H01Q 1/18 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) H01Q 3/08 H01Q 1/18
Claims (3)
動体に配設されたAz軸、移動体非傾斜時に水平になるよ
うAz軸上に配設されたX軸、及びX軸と直交するようX
軸上に配設され指向性アンテナを支持するY軸を有する
アンテナマウントにて使用される制御装置であって、水
平座標系における目標の方位φth及び仰角εthを入力す
る目標位置入力手段と、水平座標系における上記移動体
の方位φ xdh に変換することが可能な水平真北座標系に
おける移動体の尖頭方向を示す移動体方位データを入力
する移動体方位入力手段と、移動体の尖頭方向からAz
軸、X軸及びY軸各々の角度位置φxbd 、x及びyを検
出する機械軸角度位置検出手段と、上記移動体のロール
角rd 及びピッチ角pd を検出する移動体傾斜角検出手
段と、を備える制御装置において、 φth及び上記移動体方位データに基づき水平座標系にお
ける移動体の尖頭方向から上記目標の相対方位φtbh を
求め、φtbh 、rd 及びpd に基づき移動体座標系にお
ける上記目標の相対方位φtbd を求め、φtbd に対する
φxbd の誤差Δφxtd を示すAz軸制御用誤差信号を生成
し、生成したAz軸制御用誤差信号に基づきAz軸にΔφ
xtd を補償する方向の回転を付与することにより、上記
指向性アンテナのビームにて上記目標をその方位に関し
追尾させるAz軸制御手段と、 rd 、pd 、及びφxbd に基づきAz軸回転台座標系にお
ける上記移動体のロール角rx 及びピッチ角py を求
め、rx に対するxの誤差Δθx を示すX軸制御用誤差
信号及び少くともpy に基づき求めたyの誤差Δθy を
示すY軸制御用誤差信号を生成し、生成したX軸制御用
誤差信号に基づきX軸にΔθx を補償する方向の回転を
付与することにより、上記指向性アンテナを上記移動体
のX軸回りの動揺に対抗して安定化し、生成したY軸制
御用誤差信号に基づきY軸にΔθyを補償する方向の回
転を付与することにより、上記ビームにて上記目標をそ
の仰角に関し追尾させかつ上記指向性アンテナを上記移
動体のY軸回りの動揺に対抗して安定化するX軸Y軸制
御手段と、 を備えることを特徴とする制御装置。1. An Az axis arranged on the moving body so as to face the vertical direction when the moving body is not tilted, an X axis arranged on the Az axis so as to be horizontal when the moving body is not tilted, and orthogonal to the X axis. X to do
A control device used in an antenna mount having an Y-axis arranged on an axis and supporting a directional antenna, comprising a target position input means for inputting a target azimuth φ th and an elevation angle ε th in a horizontal coordinate system. , the horizontal true north coordinate system capable of converting towards position phi XDH of the moving object in the horizontal coordinate system
A moving body azimuth input means for inputting a moving body azimuth data indicating the peak direction of the moving body definitive, Az from the peak direction of the moving body
Mechanical axis angular position detecting means for detecting angular positions φ xbd , x and y of each of the axes, X-axis and Y-axis, and moving body inclination angle detecting means for detecting roll angle r d and pitch angle p d of the moving body. In a control device including: and, based on φ th and the moving body orientation data, the relative azimuth φ tbh of the target is obtained from the tip direction of the moving body in the horizontal coordinate system, and the movement is performed based on φ tbh , r d, and p d. The relative direction φ tbd of the target in the body coordinate system is obtained, an Az axis control error signal indicating the error Δφ xtd of φ xbd with respect to φ tbd is generated, and Δφ is added to the Az axis based on the generated Az axis control error signal.
by applying a rotational direction to compensate for xtd, and Az axis control means for tracking the target by the beam of the directional antenna respect to its orientation, r d, Az-axis turntable based on p d, and phi xbd calculated roll angle r x and the pitch angle p y of the moving object in the coordinate system, the error [Delta] [theta] y of y determined based on both the error signal and at least the X-axis control indicating an error [Delta] [theta] x of x with respect to r x p y The directional antenna is rotated around the X-axis of the moving body by generating a Y-axis control error signal shown in the drawing and applying rotation in a direction for compensating Δθ x to the X-axis based on the generated X-axis control error signal. Of the target beam with respect to its elevation angle by the rotation of the beam in the direction of compensating for Δθ y based on the generated Y-axis control error signal. Set the directional antenna to Y of the moving body. An X-axis Y-axis control unit that stabilizes against axial fluctuations, and a controller.
移動体に配設されたAz軸、移動体非傾斜時に水平になる
よう上記Az軸上に配設されたX軸、及び上記X軸に直交
するよう上記X軸上に配設され指向性アンテナを支持す
るY軸を有するアンテナマウントにて、使用される制御
装置であって、水平座標系における目標の方位φth及び
仰角εthを入力する目標位置入力手段と、水平座標系に
おける移動体の方位φ xdh に変換することが可能な水平
真北座標系における移動体の尖頭方向を示す移動体方位
データを入力する移動体方位入力手段と、移動体の尖頭
方向からAz軸、X軸及びY軸各々の角度位置φxbd 、x
及びyを検出する機械軸角度位置検出手段と、Az軸又は
Az軸構造物に固定されX軸線回りの水準からの移動体の
横傾斜角たるロール角rx 及びX軸線方向の水準からの
移動体の縦傾斜角たるピッチ角py を検出する移動体傾
斜角検出手段と、を備える制御装置において、 φth及び上記移動体方位データに基づき水平座標系にお
ける上記移動体に対する移動体の尖頭方向から上記目標
の相対方位φtbh を求め、φxbd 、rx及びpyに基づき
水平座標系におけるAz軸の仮想的な角度信号φxbh を求
め、φtbh に対するφxbh の誤差Δφxtd を示すAz軸制
御用誤差信号を生成し、生成したAz軸制御用誤差信号に
基づきAz軸にΔφxtd を補償する方向の回転を付与する
ことにより、上記指向性アンテナのビームにて上記目標
をその方位に関し追尾させるAz軸制御手段と、 rxに対するxの誤差Δθxを示すX軸制御用誤差信号及
び少くともpyに基づき求めたyの誤差Δθyを示すY軸
制御用誤差信号を生成し、生成したX軸制御用誤差信号
に基づきX軸にΔθxを補償する方向の回転を付与する
ことにより、上記指向性アンテナを上記移動体のX軸周
りの動揺に対抗して安定化し、生成したY軸制御用誤差
信号に基づきY軸にΔθyを補償する方向の回転を付与
することにより、上記ビームにて上記目標をその仰角に
関し追尾させかつ上記指向性アンテナを上記移動体のY
軸周りの動揺に対抗して安定化するX軸Y軸制御手段
と、 を備えることを特徴とする制御装置。2. An Az axis arranged on the moving body so as to face vertically upward when the moving body is not tilted, an X axis arranged on the Az axis so as to be horizontal when the moving body is not tilted, and the above X. A control device used in an antenna mount having a Y-axis arranged on the X-axis so as to be orthogonal to the axis and supporting a directional antenna, wherein a target azimuth φ th and an elevation angle ε th in a horizontal coordinate system are used. and the target position input means for inputting, capable of converting towards position phi XDH of the moving body in the horizontal coordinate system the horizontal
A mobile body orientation input means for inputting mobile body orientation data indicating a peak direction of the mobile body in the true north coordinate system, and a mobile body tip.
From each direction, the angular position of each of Az axis, X axis and Y axis φ xbd , x
And a mechanical axis angular position detecting means for detecting y and Az axis or
A moving body tilt fixed to the Az axis structure and detecting a roll angle r x which is the lateral tilt angle of the moving body from the level around the X axis and a pitch angle p y which is the vertical tilt angle of the moving body from the level in the X axis direction. In the control device including the angle detection means, the target relative orientation φ tbh is obtained from the tip direction of the moving body with respect to the moving body in the horizontal coordinate system based on φ th and the moving body direction data, and φ xbd , r obtains a virtual angle signal phi XBH of Az-axis in the horizontal coordinate system based on x and p y, and generates an error signal Az axis control indicating an error [Delta] [phi xtd of phi XBH for phi tbh, for generated Az axis control Az axis control means for causing the beam of the directional antenna to track the target with respect to its azimuth by imparting rotation to the Az axis in a direction that compensates for Δφ xtd based on the error signal, and an error Δθ of x with respect to r x X axis control error signal indicating x and At least generates an error signal Y axis control indicating an error [Delta] [theta] y of y determined based on p y, applying a rotational direction to compensate for [Delta] [theta] x in the X-axis based on the generated X-axis control error signal Thus, by stabilizing the directional antenna against the swing of the moving body around the X axis, and by imparting rotation in the direction of compensating Δθ y to the Y axis based on the generated Y axis control error signal, The beam is used to track the target with respect to its elevation angle and the directional antenna to the Y of the moving body.
An X-axis Y-axis control unit that stabilizes against axial fluctuations, and a control device.
態が所定水準を上回るまで、漸次更新しながら、φth及
び/又はεthとして仮想値φtvh 及び/又はεtvh を入
力する目標位置探索手段と、 上記指向性アンテナによる上記目標からの信号の受信状
態が所定水準を上回ったときのφtvh 及び/又はεtvh
を始点としてφtvh 及び/又はεtvh を試行錯誤的にか
つ微小角ずつ更新しながら、φth及び/又はεthとして
φtvh 及び/又はεtvh を入力するステップトラック手
段と、 を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の制御装
置。3. The target position input means gradually updates the virtual value φ tvh as φ th and / or ε th until the reception state of the signal from the target by the directional antenna exceeds a predetermined level. / or epsilon and the target position searching means for inputting a TVH, phi TVH and / or epsilon TVH when the reception state of the signal from the target by the directional antenna exceeds a predetermined level
And a step track means for inputting φ tvh and / or ε tvh as φ th and / or ε th while updating φ tvh and / or ε tvh by trial and error and by small angles. The control device according to claim 1 or 2, which is characterized.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14500997A JP3428858B2 (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Three-axis controller for directional antenna |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14500997A JP3428858B2 (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Three-axis controller for directional antenna |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH10335917A JPH10335917A (en) | 1998-12-18 |
JP3428858B2 true JP3428858B2 (en) | 2003-07-22 |
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ID=15375343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP14500997A Expired - Fee Related JP3428858B2 (en) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | Three-axis controller for directional antenna |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3428858B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10601103B2 (en) | 2015-07-07 | 2020-03-24 | Furuno Electric Co., Ltd. | Antenna |
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JP4535187B2 (en) * | 2008-04-25 | 2010-09-01 | 三菱電機株式会社 | Antenna attitude control device |
CN104864853B (en) * | 2015-05-08 | 2017-06-13 | 同济大学 | A kind of high-resolution three line scanner satellite along the attitude flutter of rail direction detection method |
CN115900755B (en) * | 2022-08-30 | 2024-04-02 | 中国科学院上海天文台 | Target pointing automatic correction method and target for realizing same |
-
1997
- 1997-06-03 JP JP14500997A patent/JP3428858B2/en not_active Expired - Fee Related
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JPH10335917A (en) | 1998-12-18 |
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