JP3421191B2 - Robot control device and data communication method thereof - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、ネットワークを
介したロボットの制御を信頼性良く行うことを可能にす
るロボット制御装置およびそのデータ通信方法に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control device and a data communication method therefor capable of reliably controlling a robot via a network.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１２は、例えば１９９４年 日本ロボ
ット学会誌 Ｖｏｌ．１２ Ｎｏ．８第１１３７頁から
第１１４２頁に示された、従来のロボット制御装置を示
す構成図であり、図において、２２０はロボット制御装
置、２２１はロボット制御装置２２０においてユーザイ
ンターフェースを司り、また、ロボット言語で記述され
たロボットの動作記述を解釈し下位の運動制御ＣＰＵ２
２２へロボットへの関節座標や直交座標での指令値を与
える上位ＣＰＵ、２２２は逆キネマティクスや軌道補間
を行い下位のサーボ制御部２２７への指令値を生成する
運動制御ＣＰＵ、２２３は上位ＣＰＵ２２１と運動制御
ＣＰＵ２２２との間でデータの受け渡しを行うためのデ
ータバスである。２２７はロボット本体２２６の各可動
部分のサーボモータを制御するための複数のサーボドラ
イバ２２５が格納されたサーボ制御部である。２２４は
ロボット制御装置２２０とサーボ制御部２２７のサーボ
ドライバ２２５とを結ぶネットワーク、２２５はロボッ
トのサーボモータを駆動するサーボドライバ、２２６は
ロボット制御装置２２０により制御されるロボット本体
である。2. Description of the Related Art FIG. 12 shows, for example, Vol. 12 No. 8 is a block diagram showing a conventional robot controller shown on pages 1137 to 1142 in which 220 is a robot controller, 221 is a user interface in the robot controller 220, and a robot language. The motion description of the robot, which is described below, is interpreted to interpret the motion description of the robot.
An upper CPU 222 for giving a command value to the robot in joint coordinates and Cartesian coordinates to 222, a motion control CPU 222 for performing inverse kinematics or trajectory interpolation, and generating a command value for a lower servo control unit 227, a higher CPU 221 And a motion control CPU 222 is a data bus for exchanging data. Reference numeral 227 is a servo control unit in which a plurality of servo drivers 225 for controlling the servo motors of the movable parts of the robot body 226 are stored. Reference numeral 224 is a network connecting the robot controller 220 and the servo driver 225 of the servo controller 227, 225 is a servo driver for driving the servo motor of the robot, and 226 is a robot main body controlled by the robot controller 220.

【０００３】次に動作について説明する。ロボット制御
装置２２０の上位ＣＰＵ２２１は、ロボットの動作記述
を与えるロボット言語コマンドを解釈し、データバス２
２３を介して運動制御ＣＰＵ２２２へロボットの関節座
標もしくは直交座標上での指令値を与える。運動制御Ｃ
ＰＵ２２２では、ロボットの逆キネマティクスや軌道補
間計算を行い、サーボドライバ２２５へのサーボ指令値
を生成する。そのサーボ指令値は、ネットワーク２２４
を経由してサーボドライバ２２５へ送られ、サーボドラ
イバ２２５はそのサーボ指令値に従ってロボット本体２
２６のサーボモータを回転させることによってロボット
が動作する。Next, the operation will be described. The upper CPU 221 of the robot controller 220 interprets a robot language command that gives a motion description of the robot, and the data bus 2
A command value on the joint coordinates or the Cartesian coordinates of the robot is given to the motion control CPU 222 via 23. Motion control C
The PU 222 performs inverse kinematics of the robot and trajectory interpolation calculation to generate a servo command value for the servo driver 225. The servo command value is the network 224
To the servo driver 225, and the servo driver 225 follows the servo command value and the robot main body 2
The robot operates by rotating the servo motor 26.

【０００４】このロボット制御装置２２０は、データバ
ス２２３上に複数個の運動制御ＣＰＵ２２２を接続する
ことができ、それぞれの運動制御ＣＰＵ２２２に対して
独立のネットワーク２２４を介してサーボ制御部２２７
およびロボット本体２２６をそれぞれ接続することが可
能である。データバス２２３上に複数個の運動制御ＣＰ
Ｕ２２２を接続したときには、上位ＣＰＵ２２１からデ
ータバス２２３を介して複数台のロボット本体２２６を
制御することが可能になる。また、データバス２２３上
に複数個の上位ＣＰＵ２２１を接続した場合には、デー
タバス２２３を介して複数台のロボット本体２２６を制
御することができる。The robot controller 220 can be connected to a plurality of motion control CPUs 222 on a data bus 223, and each motion control CPU 222 has a servo controller 227 via an independent network 224.
It is possible to connect the robot body 226 and the robot body 226. Multiple motion control CPs on the data bus 223
When the U222 is connected, it becomes possible to control a plurality of robot bodies 226 from the upper CPU 221 via the data bus 223. When a plurality of upper CPUs 221 are connected to the data bus 223, a plurality of robot bodies 226 can be controlled via the data bus 223.

【０００５】従って、前記ロボット制御装置２２０にお
いて複数台のロボットを制御する場合には、各ロボット
の運動制御ＣＰＵ２２２を前記ロボット制御装置２２０
の内部に備えられているデータバス２２３へ接続しなけ
ればならず、組み込みが煩雑であり、またバス結合はネ
ットワーク結合に比べて被接続機器の配置位置に制約が
多い。また、ネットワーク２２４上に複数台のロボット
本体２２６を接続した場合には、複数台分のサーボ制御
部２２７へ送信する指令値を生成するため、１つの運動
制御ＣＰＵ２２２上に複数台分の逆キネマティクス機能
および軌道補間計算機能を実装しなければならず煩雑で
ある。また、上位ＣＰＵ２２１と各運動制御ＣＰＵ２２
２とを接続した伝送路であるデータバス２２３や、運動
制御ＣＰＵ２２２からサーボ制御部２２７へ送られるサ
ーボ指令値の送信、受信の媒体であるネットワーク２２
４の通信状況が悪化すると、運動制御ＣＰＵ２２２やサ
ーボドライバ２２５では指令値が受信不可能になる状態
が発生し、ロボットの制御が中止されたり、次の指令値
を受信するまでのロボットの制御が中断されたりする。Therefore, when the robot controller 220 controls a plurality of robots, the motion control CPU 222 of each robot is set to the robot controller 220.
Must be connected to the data bus 223 provided inside the device, and the assembling is complicated, and the bus connection has more restrictions on the arrangement position of the connected device than the network connection. Further, when a plurality of robot main bodies 226 are connected to the network 224, command values to be transmitted to the servo control units 227 for a plurality of units are generated, so that a single motion control CPU 222 has a plurality of reverse kinematic units. It is complicated because the tics function and the trajectory interpolation calculation function must be implemented. In addition, the upper CPU 221 and each motion control CPU 22
2 which is a transmission path connecting the two, and a network 22 which is a medium for transmitting and receiving a servo command value sent from the motion control CPU 222 to the servo control unit 227.
When the communication condition of 4 deteriorates, the motion control CPU 222 and the servo driver 225 are in a state where the command value cannot be received, and the robot control is stopped or the robot control until the next command value is received. It will be interrupted.

【０００６】図１３は、特開平６−２６２５５８号公報
に示された、従来のロボット制御装置の通信方法を示す
構成図である。図において、２３４はロボット、２２８
はロボット２３４を制御するロボット制御装置、２２９
はロボット制御装置２２８に接続された外部計算機であ
る。また、２３０および２３２はこの外部計算機２２９
とロボット制御装置２２８との間で指令値の通信を行う
ためのパラレルインターフェイス、２３１および２３３
はロボット制御装置２２８と外部計算機２２９との間で
コマンドを通信するシリアルインターフェイスである。FIG. 13 is a block diagram showing a communication method of a conventional robot control device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-262558. In the figure, 234 is a robot, 228
Is a robot controller 229 for controlling the robot 234.
Is an external computer connected to the robot controller 228. 230 and 232 are external computers 229.
Interfaces 231 and 233 for communicating command values between the robot and the robot controller 228.
Is a serial interface for communicating commands between the robot controller 228 and the external computer 229.

【０００７】次に動作について説明する。外部計算機２
２９はロボット制御装置２２８と接続しており、ロボッ
ト２３４の各関節の次の移動点までの速度データを求め
る。この速度データは、例えばパラレルインターフェイ
ス２３０，２３２を介してロボット制御装置２２８から
送られてくるロボット２３４の各関節角度情報に基づい
て計算される。ロボット制御装置２２８は外部計算機２
２９から出力された速度データをパラレルインターフェ
イス２３０，２３２を介して受け取った後、ロボット２
３４に出力してロボット２３４の各関節を前記速度デー
タによって動作させる。Next, the operation will be described. External computer 2
Reference numeral 29 is connected to the robot control device 228, and obtains velocity data of each joint of the robot 234 to the next movement point. The velocity data is calculated based on the joint angle information of the robot 234 sent from the robot controller 228 via the parallel interfaces 230 and 232, for example. The robot controller 228 is the external computer 2
After receiving the speed data output from 29 through the parallel interfaces 230 and 232, the robot 2
Then, each joint of the robot 234 is operated according to the speed data.

【０００８】このロボット制御装置２２８を、パラレル
Ｉ／ＯやシリアルＩ／Ｏを介して外部計算機２２９など
の複数の外部機器と接続し、特定の外部機器からロボッ
ト制御装置２２８に接続されたロボット２３４を制御す
る場合に、前記パラレルＩ／ＯやシリアルＩ／Ｏ間を接
続する伝送路の通信状況が悪化して、前記伝送路を介し
て送信、受信される指令値がノイズなどによる影響を受
けると、ロボット制御装置２２８では指令値を受信する
ことができない状態が発生してロボット２３４の制御が
中止されたり、次の指令値を受信するまでロボット２３
４の制御が中断したり、前記ノイズなどの影響により速
度オーバーや可動範囲外の指令値がロボット２３４に与
えられることになりエラーが発生する。The robot controller 228 is connected to a plurality of external devices such as an external computer 229 via parallel I / O or serial I / O, and a robot 234 connected to the robot controller 228 from a specific external device. Control of the parallel I / O or serial I / O, the communication condition of the transmission line connecting the I / O is deteriorated, and the command value transmitted / received via the transmission line is affected by noise or the like. Then, the robot controller 228 receives a command value and a state occurs in which the control of the robot 234 is stopped, or the robot 23 receives the next command value.
An error occurs because the control of 4 is interrupted, or the command value outside the movable range is given to the robot 234 due to the influence of the noise or the like.

【０００９】さらに、このような図１２、図１３に示し
た従来のロボット制御装置では、例えば複数台のロボッ
トで共通の対象物を共同で把持し協調作業を行わせるた
めには、対象物を把持している全てのロボットの作業中
の軌道を各ロボット制御装置に予め与えておくか、ロボ
ット本体に他のロボットの動きを観測できるようなセン
サを取り付け、その出力をもとに所望の協調作業を行え
るようにロボット制御装置内の動作アルゴリズムやロボ
ット制御装置のハードウェアを構成する。Further, in the conventional robot control apparatus shown in FIGS. 12 and 13, for example, in order to jointly grasp a common object by a plurality of robots and perform cooperative work, the objects are Preliminarily give each robot controller the trajectories of the robots it is working on, or attach a sensor to the robot body so that the movements of other robots can be observed, and output the desired cooperation based on the output. The operation algorithm in the robot controller and the hardware of the robot controller are configured so that work can be performed.

【００１０】また、ロボット制御装置に接続した外部機
器においてロボットの位置姿勢のデータを直交座標系か
ら関節座標系へ逆変換したり関節座標系から直交座標系
へ順変換したりする場合、また、指令された位置姿勢が
ロボットの動作範囲内か否かチェックする場合に、ロボ
ット毎のリンク長、構造などのデータを前記外部機器に
持たせ、また座標変換や動作範囲をチェックするアルゴ
リズムを前記外部機器上で作成する。Further, in the case where the position / orientation data of the robot is inversely transformed from the Cartesian coordinate system to the joint coordinate system or the joint coordinate system is forwardly transformed to the Cartesian coordinate system in the external device connected to the robot control device, When checking whether the commanded position and orientation are within the robot's movement range, the external device is provided with data such as the link length and structure of each robot, and the algorithm for coordinate conversion and movement range check Create on the device.

【００１１】また、外部機器とロボット制御装置との間
の通信をハンドシェーク方式で行い前記ロボット制御装
置から前記外部機器へ指令値の要求を送信した後、前記
外部機器から送られてくる指令値を前記ロボット制御装
置で受信する場合に、前記外部機器での指令値の演算速
度が遅く指令値の送信が遅れるとアラームとなって警報
が発生する。Further, communication between the external device and the robot control device is performed by a handshake method, and after the command value request is transmitted from the robot control device to the external device, the command value sent from the external device is changed. When the robot control device receives the command value, the external device slows down the operation speed of the command value, and the transmission of the command value is delayed.

【００１２】また、外部機器でシステム全体の時刻を管
理する場合に外部機器で用いられているタイマの精度が
良くないと、ロボット動作の精度が落ちるなどシステム
全体の性能が低下する。Further, when the time of the entire system is managed by the external device, if the accuracy of the timer used in the external device is not good, the accuracy of the robot operation is lowered and the performance of the entire system is deteriorated.

【００１３】[0013]

【発明が解決しようとする課題】従来のロボット制御装
置は以上のように構成されているので、外部機器から与
えられた指令値に速度オーバーや可動範囲外などの指令
値エラーが発生しても、前記外部機器で生成した指令値
が誤っているのか、ネットワークを介した通信中におか
しなデータに変化したのかなどの確認が容易でないとい
う課題があった。Since the conventional robot control device is constructed as described above, even if a command value given from an external device causes a command value error such as overspeed or out of the movable range. However, there is a problem in that it is not easy to confirm whether the command value generated by the external device is incorrect, or whether the command value has changed during communication via the network.

【００１４】また、外部機器においてロボットの位置姿
勢データを直交座標系から関節座標系へ逆変換したり関
節座標系から直交座標系へ順変換したりするための座標
変換アルゴリズムを制御対象となるロボット毎に前記外
部機器に持たせる必要があるという課題があった。In addition, the robot to be controlled is a coordinate conversion algorithm for externally converting the position and orientation data of the robot from the Cartesian coordinate system to the joint coordinate system or from the joint coordinate system to the Cartesian coordinate system. There is a problem that the external device needs to be provided for each.

【００１５】さらに、指令された位置姿勢がロボットの
動作範囲内か否かをチェックするためのアルゴリズムを
制御対象となるロボット毎に外部機器上で作成しなけれ
ばならないという課題があった。Further, there is a problem that an algorithm for checking whether or not the instructed position / orientation is within the motion range of the robot has to be created on an external device for each robot to be controlled.

【００１６】さらに、外部機器とロボット制御装置との
間の通信をハンドシェーク方式で行い前記ロボット制御
装置から前記外部機器へ指令値の要求を送信した後、前
記外部機器から送られてくる指令値を前記ロボット制御
装置で受信する場合に前記外部機器からの指令値の送信
が遅れるとアラームが発生し、ロボットの制御が中断し
てしまうなどロボットの動作へ影響がおよぶという課題
があった。Furthermore, communication between the external device and the robot controller is performed by a handshake method, and after the command value request is transmitted from the robot controller to the external device, the command value sent from the external device is transmitted. When the robot control device receives the command value from the external device when it is delayed, an alarm occurs and the robot control is interrupted, which affects the robot operation.

【００１７】さらに、外部機器でシステム全体の時刻を
管理する場合に外部機器側で使用しているタイマの精度
が良くないと、ロボット動作の精度が落ちシステム全体
の性能が低下するという課題があった。Further, when the time of the entire system is managed by the external device, if the accuracy of the timer used on the external device side is not good, there is a problem that the accuracy of the robot operation decreases and the performance of the entire system deteriorates. It was

【００１８】さらに、複数台のロボットが接近して配置
されている場合に互いの位置姿勢を知る手段がないた
め、ロボット間で生じる接触事故を防止できないという
課題があった。Further, since there is no means for knowing the mutual position and orientation when a plurality of robots are arranged close to each other, there is a problem that contact accidents occurring between the robots cannot be prevented.

【００１９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、ネットワークを介して送信、受信
される指令値によりロボットを制御する際の信頼性を向
上させたロボット制御装置およびそのデータ通信方法を
得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and a robot control device and a robot control device having improved reliability in controlling a robot according to command values transmitted and received via a network. The purpose is to obtain a data communication method.

【００２０】また、この発明は、ロボット毎に与えられ
る指令値の座標変換やロボット毎の動作範囲をチェック
するアルゴリズムを外部機器上でロボット毎に作成する
必要のないロボット制御装置およびそのデータ通信方法
を得ることを目的とする。Further, the present invention does not require an algorithm for coordinate conversion of a command value given to each robot or an operation range for each robot to be created for each robot on an external device and a data communication method thereof. Aim to get.

【００２１】さらに、この発明は、ネットワークを介し
て通信状態が良くないときや外部機器におけるデータの
演算速度などが遅い場合であってもロボットの動作に与
える影響を小さくしてロボットを円滑に制御できるロボ
ット制御装置およびそのデータ通信方法を得ることを目
的とする。Further, according to the present invention, even when the communication condition via the network is not good or the data calculation speed in the external device is slow, the influence on the operation of the robot is reduced and the robot is smoothly controlled. An object of the present invention is to obtain a robot controller and a data communication method therefor.

【００２２】さらに、この発明は、ネットワークを介し
て各ロボットを精度よく制御できるロボット制御装置お
よびそのデータ通信方法を得ることを目的とする。A further object of the present invention is to obtain a robot control device and a data communication method therefor capable of accurately controlling each robot via a network.

【００２３】さらに、この発明は、協調して作業を行っ
たり、接近した状態で作業を行う複数のロボット間で生
じることのある接触事故や衝突事故を回避することを可
能にするロボット制御装置およびそのデータ通信方法を
得ることを目的とする。Further, the present invention provides a robot control device and a robot control device capable of avoiding a contact accident or a collision accident that may occur between a plurality of robots that work in cooperation with each other or work in close proximity. The purpose is to obtain the data communication method.

【００２４】[0024]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るロボット制御装置は、ネットワークを介して受信した
外部機器から与えられた指令値を記憶する指令値記憶手
段と、前記受信した指令値が適正な指令値であるか否か
を判定する指令値チェック手段と、該指令値チェック手
段で前記指令値が適正でないと判定した場合には、前記
指令値記憶手段により記憶した前回受信した指令値を読
み出して前記適正でないと判定した指令値とともに前記
ネットワークを経由して前記外部機器へ返信し、前記受
信した指令値が適正と判定した場合にはその指令値を前
記ロボットを動作させる動作制御手段へ与える指令値入
出力手段と、該指令値入出力手段により返信された適正
でないと判定された指令値の不適正判定原因を解析する
エラー解析手段とを備えるようにしたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot control device, which includes a command value storing means for storing a command value received from an external device and received via a network, and the received command value. Is a proper command value, and a command value check means for judging whether the command value is not proper by the command value check means, and the command received last time stored by the command value storage means. An operation control that reads out a value and returns it to the external device via the network together with the command value determined to be inappropriate, and operates the robot when the received command value is determined to be appropriate. Command value input / output means to be given to the means, and error analysis means for analyzing the cause of the inappropriate judgment of the command value returned by the command value input / output means and determined to be incorrect It is obtained by way provided.

【００２５】請求項２記載の発明に係るロボット制御装
置は、受信した指令値の指示する動作領域が制御対象ロ
ボットの予め設定された動作領域内にあるかないかを基
準に前記指令値が適正な指令値であるか否かをチェック
する指令値チェック手段を備えるようにしたものであ
る。In the robot controller according to the second aspect of the present invention, the command value is appropriate on the basis of whether or not the operation area indicated by the received instruction value is within the preset operation area of the controlled robot. A command value check means for checking whether or not the value is a command value is provided.

【００２６】請求項３記載の発明に係るロボット制御装
置は、受信した指令値の指示する動作速度が制御対象ロ
ボットについて予め設定された速度範囲内にあるかない
かを基準に、前記指令値が適正な指令値であるか否かを
チェックする指令値チェック手段を備えるようにしたも
のである。In the robot controller according to the third aspect of the present invention, the command value is appropriate on the basis of whether or not the operation speed instructed by the received command value is within the speed range preset for the controlled robot. A command value check means for checking whether or not the command value is a proper command value is provided.

【００２７】請求項４記載の発明に係るロボット制御装
置は、異なった座標系に変換するロボットの位置姿勢デ
ータ、ロボットの可動部の座標が動作範囲内か否かをチ
ェックする位置姿勢データ、ロボットが動作可能な速度
範囲であるか否かチェックする速度データを外部機器か
らネットワークを経由して受信したり、前記変換の結果
や前記チェック結果を前記ネットワークを経由して前記
外部機器に返信するネットワーク通信手段と、該ネット
ワーク通信手段で受信した前記位置姿勢データに対し座
標変換や前記ロボットの動作範囲チェックを行い前記変
換の結果や前記チェック結果を得る座標変換・動作範囲
チェック手段とを備えるようにしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a robot control device, wherein position / orientation data of a robot to be converted into different coordinate systems, position / orientation data to check whether or not the coordinates of a movable part of the robot are within a motion range , robot. The speed at which
Network communication means for receiving speed data for checking whether it is within the range from an external device via a network, and for returning the conversion result and the check result to the external device via the network, The position / orientation data received by the network communication means is provided with coordinate conversion / motion range check means for performing coordinate conversion and motion range check of the robot to obtain the conversion result and the check result.

【００２８】請求項５記載の発明に係るロボット制御装
置は、外部機器からネットワークを経由して送られてき
たデータが座標変換や動作範囲チェックを行う対象とな
る位置姿勢データであるか、ロボットを動作させるため
の指令値であるかを識別するデータ識別手段と、該デー
タ識別手段によりロボットを動作させるための指令値で
あると識別されたときには、前記指令値に対して速度範
囲、動作範囲について判定を行い、ロボットを動作させ
るための動作制御手段へ前記判定した指令値を与えるロ
ボット状態チェック手段と、前記データ識別手段により
座標変換や動作範囲チェックを行う位置姿勢データであ
ると識別されたときの座標変換・動作範囲チェック手段
で得られた変換の結果やチェック結果を、前記外部機器
へ前記ネットワークを経由して送信するネットワーク通
信手段とを備えるようにしたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the robot control device, whether the data transmitted from the external device via the network is the position / orientation data to be subjected to the coordinate conversion or the operation range check, a data identification means for identifying whether the command value for operating, when it is identified as a command value for operating the robot by the data identification means, the speed range for the command value, operating range a judgment about the, identified as a position and orientation data for performing the robot status check means, a coordinate transformation and operating range checking by the data identification means for providing the determined command value to the operation control means for operating the robot The result of the conversion and the check result obtained by the coordinate conversion / operation range check means when the It is obtained so as to comprise a network communication unit for transmitting via.

【００２９】請求項６記載の発明に係るロボット制御装
置は、座標変換・動作範囲チェック手段により得られた
変換の結果やチェック結果を、外部機器に対する次の位
置姿勢指令の要求のタィミングを待たずに前記外部機器
へネットワークを経由して送信するネットワーク通信手
段を備えるようにしたものである。In the robot controller according to the invention of claim 6, the result of the conversion and the check result obtained by the coordinate conversion / motion range checking means are not waited for the timing of the next position / orientation command request to the external device. And a network communication means for transmitting to the external device via a network.

【００３０】請求項７記載の発明に係るロボット制御装
置は、ネットワークを経由して送信されてきた指令値を
常時受信可能であるとともに、受信した指令値を記憶す
る第１メモリと、該第１メモリから読み出した前記指令
値を格納する第２メモリと、外部機器に位置姿勢指令の
要求を送信する前に前記第１メモリに指令値が記憶され
ているときには前記第１メモリに記憶されている前記指
令値を読み出して前記第２メモリへ記憶し、前記位置姿
勢指令の要求に対し前記外部機器から所定時間内に指令
値が送信されてこない場合には前記第２メモリに記憶し
た前記指令値を選択するが、前記所定時間内に指令値が
送信されてきたときには前記所定時間内に送信された前
記指令値を選択する指令値制御手段とを備えるようにし
たものである。A robot controller according to a seventh aspect of the present invention is capable of always receiving a command value transmitted via a network, a first memory for storing the received command value, and the first memory. A second memory that stores the command value read from the memory, and a command value that is stored in the first memory when the command value is stored in the first memory before sending a position / orientation command request to an external device. The command value is read and stored in the second memory, and when the command value is not transmitted from the external device within a predetermined time in response to the position / orientation command request, the command value stored in the second memory. If the command value is sent within the specified time, the
It is obtained so as to include a command value control means for selecting the serial command value.

【００３１】請求項８記載の発明に係るロボット制御装
置は、ロボットが制御されて一定距離移動する毎に当該
ロボットの現在の位置姿勢を示す情報をネットワークに
接続しているすべての外部機器に対して送信する報知手
段を備えるようにしたものである。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a robot control apparatus, wherein every time the robot is controlled and moves a certain distance, information indicating the current position and orientation of the robot is sent to all external devices connected to the network. It is provided with a notifying means for transmitting the information.

【００３２】請求項９記載の発明に係るロボット制御装
置は、ネットワークを経由して外部機器へ送信されるデ
ータに、制御されているロボット側の時刻情報を付加す
る時刻情報付加手段を備えるようにしたものである。A robot controller according to a ninth aspect of the present invention comprises a time information adding means for adding time information of the controlled robot side to the data transmitted to the external device via the network. It was done.

【００３３】請求項１０記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ネットワークを介して受信し
た指令値を記憶する保存過程と、該保存過程で記憶した
指令値が適正な指令値であるか否かを判断する指令値判
定過程と、該指令値判定過程で適正と判断した指令値を
もとにロボットを制御する制御過程と、前記指令値判定
過程において適正な指令値でないと判定した場合に、前
記保存過程で前回保存した指令値を読み出し、該読み出
した指令値を前記適正な指令値でないと判定した指令値
とともに前記ネットワークを経由して返信する返信過程
と、該返信過程で返信された適正でないと判定された指
令値の不適正判定原因を解析するエラー解析過程とを備
えるようにしたものである。In the data communication method of the robot controller according to the tenth aspect of the present invention, the saving step of storing the command value received via the network and the command value stored in the saving step are proper command values. A command value determination process for determining whether or not, a control process for controlling the robot based on the command value determined to be appropriate in the command value determination process, and a command value determination process in the command value determination process In this case, the command value previously saved in the saving process is read out, and the read command value is returned together with the command value determined not to be the proper command value via the network, and the reply process is returned. The error analysis process of analyzing the cause of the inappropriate determination of the command value determined to be inappropriate.

【００３４】請求項１１記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、指令値の指示する動作領域が
制御対象ロボットのあらかじめ設定された動作領域内に
あるかないかを基準に、前記指令値が適正な指令値であ
るか否かを判断する指令値判定過程を備えるようにした
ものである。In the data communication method of the robot controller according to the invention of claim 11, the command value is based on whether or not the motion area designated by the command value is within a preset motion area of the controlled robot. Is provided with a command value determination process for determining whether or not is a proper command value.

【００３５】請求項１２記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、指令値の指示する動作速度が
制御対象ロボットについて予め設定された速度範囲内に
あるかないかを基準に、前記指令値が適正な指令値であ
るか否かを判断する指令値判定過程を備えるようにした
ものである。According to a twelfth aspect of the present invention, in a data communication method for a robot controller, the command value is based on whether or not the operation speed designated by the command value is within a speed range preset for the robot to be controlled. Is provided with a command value determination process for determining whether or not is a proper command value.

【００３６】請求項１３記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ネットワークを経由して送ら
れてきたデータが座標変換や動作範囲をチェックするた
めの位置姿勢データであるか否かを確認するデータ確認
過程と、該データ確認過程により前記座標変換または動
作範囲チェックの対象となる位置姿勢データであると確
認されたときのその位置姿勢データについて行った前記
座標変換の結果や動作範囲についてのチェック結果を前
記ネットワーク経由で送信するチェック結果送信過程と
を備えるようにしたものである。In the data communication method of the robot controller according to the thirteenth aspect of the present invention, it is determined whether or not the data transmitted via the network is the position / orientation data for checking the coordinate conversion and the operation range. About the data confirmation process to confirm, and the result and operation range of the coordinate conversion performed on the position and orientation data when it is confirmed by the data confirmation process that the position and orientation data is the target of the coordinate conversion or operation range check. And a check result transmitting step of transmitting the check result of 1. through the network.

【００３７】請求項１４記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ネットワークを経由して送ら
れてきたデータがロボットを動作させるための指令値で
あるとデータ確認過程により確認されたときは、その指
令値に対し動作速度や動作範囲についての判定を行い、
該判定を行った指令値をもとにロボットの制御を行う制
御過程を備えるようにしたものである。In the data communication method of the robot controller according to the fourteenth aspect of the present invention, when the data transmitted through the network is a command value for operating the robot, it is confirmed by the data confirmation process. Determines the operating speed and operating range for the command value,
A control process for controlling the robot based on the determined command value is provided.

【００３８】請求項１５記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ネットワークを経由して送ら
れてきたデータが座標変換や動作範囲チェックの対象と
なる位置姿勢データであると、次の位置姿勢指令の要求
のタイミングを待たずに前記位置姿勢データについて行
った変換の結果やチェック結果を前記ネットワーク経由
で返信するチェック結果返信過程を備えるようにしたも
のである。In the data communication method of the robot controller according to the fifteenth aspect of the present invention, if the data transmitted via the network is position / orientation data to be subjected to coordinate conversion and operation range check, A check result returning process for returning the result of conversion performed on the position / orientation data and the check result via the network without waiting for the timing of requesting the position / orientation command is provided.

【００３９】請求項１６記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ネットワークを経由して送ら
れてきている指令値があるか否かの確認を、外部機器へ
位置姿勢指令の要求を送信する前に行う確認過程と、前
記位置姿勢指令の要求に対し指令値が所定時間内に送ら
れてこないときには、前記確認過程で確認した指令値を
選択するが、前記所定時間内に指令値が送られてきたと
きにはその指令値を選択する指令値選択過程とを備える
ようにしたものである。In the data communication method for the robot controller according to the sixteenth aspect of the present invention, it is confirmed whether or not there is a command value sent via the network, and a request for a position / orientation command is sent to an external device. When the command value is not sent within a predetermined time in response to the confirmation process performed before the transmission and the request for the position and orientation command, the command value confirmed in the confirmation process is selected, but the command value within the predetermined time is selected. Is sent, a command value selection process for selecting the command value is provided.

【００４０】請求項１７記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、ロボットが制御されて一定距
離移動する毎に当該ロボットの現在の位置姿勢について
の情報をネットワークに接続しているすべての外部機器
に対して送信する報知過程を備えるようにしたものであ
る。In the data communication method of the robot controller according to the seventeenth aspect of the present invention, every time the robot is controlled and moves a certain distance, information about the current position and orientation of the robot is connected to the network. This is provided with a notification process for transmitting to an external device.

【００４１】請求項１８記載の発明に係るロボット制御
装置のデータ通信方法は、外部機器へネットワークを経
由して送信されるロボットの位置姿勢などのロボットの
状態を示すデータに、ロボットを制御するためそのロボ
ット側で用いられている時刻情報を付加する時刻情報付
加過程を備えるようにしたものである。In the data communication method for a robot controller according to the eighteenth aspect of the present invention, the data is transmitted to an external device via a network for controlling the robot based on data indicating the robot state such as the position and orientation of the robot. The robot is provided with a time information adding process for adding time information used on the robot side.

【００４２】[0042]

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
ロボット制御装置およびそのロボット制御装置とネット
ワークにより接続したパーソナルコンピュータを示すシ
ステム構成図である。図において、１００ａは第１ロボ
ット制御装置、１００ｂは第２ロボット制御装置、１ａ
は第１ロボット制御装置１００ａに接続されたロボッ
ト、１ｂは第２ロボット制御装置１００ｂに接続された
ロボット、３はネットワーク、２ａ，２ｂは第１ロボッ
ト制御装置１００ａや第２ロボット制御装置１００ｂと
の間でネットワーク３により通信を行う外部計算機であ
る。なお、この外部計算機を、以下の説明ではパーソナ
ルコンピュータ（外部機器）という。２１ａはパーソナ
ルコンピュータ２ａに設けられたエラー解析手段、２１
ｂはパーソナルコンピュータ２ｂに設けられたエラー解
析手段である。パーソナルコンピュータ２ａ，２ｂは、
ロボット１ａの指令値を計算し、ネットワーク３を介し
て第１ロボット制御装置１００ａにその指令値を与え
る。また、エラー解析手段２１ａ，２１ｂは、第１ロボ
ット制御装置１００ａや第２ロボット制御装置１００ｂ
において適正でないと判定された指令値に発生している
エラーを解析する機能を有している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below. Embodiment 1. 1 is a system configuration diagram showing a robot controller according to a first embodiment of the present invention and a personal computer connected to the robot controller by a network. In the figure, 100a is a first robot controller, 100b is a second robot controller, 1a.
Is a robot connected to the first robot controller 100a, 1b is a robot connected to the second robot controller 100b, 3 is a network, 2a and 2b are the first robot controller 100a and the second robot controller 100b. It is an external computer that communicates with each other via the network 3. Note that this external computer will be referred to as a personal computer (external device) in the following description. Reference numeral 21a is an error analysis means provided in the personal computer 2a,
Reference numeral b is an error analysis means provided in the personal computer 2b. The personal computers 2a and 2b are
The command value of the robot 1a is calculated, and the command value is given to the first robot control device 100a via the network 3. In addition, the error analysis means 21a and 21b include the first robot control device 100a and the second robot control device 100b.
It has a function of analyzing an error that occurs in the command value that is determined to be inappropriate.

【００４３】図２は、第１ロボット制御装置１００ａの
構成を詳細に示したブロック図である。図において、１
０１は第１ロボット制御装置１００ａとネットワーク３
とを接続して、第１ロボット制御装置１００ａとパーソ
ナルコンピュータ２ａ，２ｂなどとの間の通信を行うた
めのネットワーク通信部（指令値入出力手段）である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the first robot controller 100a in detail. In the figure, 1
01 is the first robot controller 100a and the network 3
Is a network communication unit (command value input / output unit) for connecting between the first robot control device 100a and the personal computers 2a, 2b.

【００４４】１０２はロボット１ａに与える指令値を選
択する指令値選択部（指令値入出力手段）、１０３はプ
ログラムに従った内部指令値を生成する内部指令値生成
部、１０５はプログラム記憶部１０４や第１ロボット制
御装置１００ａに直接接続されたパーソナルコンピュー
タ４から与えられたプログラムを実行するプログラム実
行部である。１０６はロボットの現在の姿勢を管理した
り、指令値選択部１０２から出力された指令値をサーボ
ドライバ（動作制御手段）１０７へ与えたりするロボッ
ト状態チェック部（指令値入出力手段）である。また、
このロボット状態チェック部１０６は、受信した指令値
がロボット１ａについて予め設定されている速度範囲や
動作範囲内で指示を行う適正な指令値であるか否かを、
ロボット１ａについて設定されている速度上限データや
動作領域規定データをもとにチェックする指令値チェッ
ク手段１０６ａを有している。１０８はネットワーク３
を介して送られてきた指令値を記憶しておく指令値記憶
部（指令値記憶手段）である。Reference numeral 102 is a command value selection unit (command value input / output means) for selecting a command value to be given to the robot 1a, 103 is an internal command value generation unit for generating an internal command value according to a program, and 105 is a program storage unit 104. And a program execution unit that executes a program given from the personal computer 4 directly connected to the first robot control device 100a. Reference numeral 106 denotes a robot state check unit (command value input / output unit) that manages the current posture of the robot and gives the command value output from the command value selection unit 102 to the servo driver (motion control unit) 107. Also,
The robot state check unit 106 determines whether the received command value is an appropriate command value for instructing the robot 1a within a preset speed range or motion range.
The robot 1a has a command value checking means 106a for checking based on the speed upper limit data and the motion area defining data set for the robot 1a. 108 is the network 3
It is a command value storage unit (command value storage means) for storing the command value sent via the.

【００４５】なお、第２ロボット制御装置１００ｂの構
成も第１ロボット制御装置１００ａの構成と同様である
と考えてよい。It should be noted that the configuration of the second robot control device 100b may be considered to be similar to the configuration of the first robot control device 100a.

【００４６】次に動作について説明する。パーソナルコ
ンピュータ２ａ，２ｂは、ネットワーク３を介して第１
ロボット制御装置１００ａ、第２ロボット制御装置１０
０ｂと接続されている。パーソナルコンピュータ２ａ，
２ｂは、ロボット１ａ，１ｂの指令値を計算し、ネット
ワーク３を介して第１ロボット制御装置１００ａや第２
ロボット制御装置１００ｂへ指令値を与える。第１ロボ
ット制御装置１００ａ、第２ロボット制御装置１００ｂ
は与えられた指令値をもとにロボット１ａ，１ｂを動作
させる。Next, the operation will be described. The personal computers 2a and 2b are connected to the first computer via the network 3.
Robot controller 100a, second robot controller 10
It is connected to 0b. Personal computer 2a,
2b calculates command values for the robots 1a and 1b, and transmits the command values to the first robot control device 100a and the second robot via the network 3.
A command value is given to the robot controller 100b. First robot control device 100a, second robot control device 100b
Operates the robots 1a and 1b based on the given command value.

【００４７】図３は、第１ロボット制御装置１００ａへ
ネットワーク３を介して指令値が与えられたときの第１
ロボット制御装置１００ａの動作を示すフローチャート
である。以下、このフローチャートに従って動作を説明
する。先ず、ステップＳＴ１では、ネットワーク通信部
１０１により受信した指令値を読み出す。ステップＳＴ
２では、受信した指令値がロボット１ａについて予め設
定されている速度範囲や動作範囲内での指示を行う適正
な指令値であるか否かを、ロボット１ａについて設定さ
れている速度上限データや動作領域規定データをもとに
ロボット状態チェック部１０６の指令値チェック手段１
０６ａでチェックする。受信した指令値が前記速度上限
や動作領域を外れておらず適正であり、この指令値に対
しロボット１ａが動作可能である場合にはステップＳＴ
３に進み、指令値記憶部１０８にその適正な指令値を記
憶する。ステップＳＴ４では、サーボドライバ１０７に
前記適正な指令値を渡し、ロボット１ａが制御される。FIG. 3 shows the first robot when a command value is given to the first robot controller 100a via the network 3.
It is a flow chart which shows operation of robot control device 100a. The operation will be described below according to this flowchart. First, in step ST1, the command value received by the network communication unit 101 is read. Step ST
2, whether or not the received command value is an appropriate command value for instructing the robot 1a within a preset speed range or motion range is determined by the speed upper limit data or motion set for the robot 1a. Command value check means 1 of the robot state check unit 106 based on the area defining data
Check with 06a. If the received command value is appropriate without deviating from the speed upper limit or the operation area and the robot 1a can operate with respect to this command value, step ST
3, the command value storage unit 108 stores the appropriate command value. In step ST4, the proper command value is passed to the servo driver 107, and the robot 1a is controlled.

【００４８】一方、与えられた指令値がステップＳＴ２
で不適正な指令値と判定され、ロボット１ａがその指令
値に従った動作を行うことができない場合には、ステッ
プＳＴ５に進む。ステップＳＴ５では、指令値記憶部１
０８から前回記憶した適正な指令値を読み出し、今回受
信した指令値とともに例えば指令値を送信してきたパー
ソナルコンピュータ２ａへ返信する。パーソナルコンピ
ュータ２ａのエラー解析手段２１ａでは、返信されてき
た不適正な指令値と、その指令値とともに返信されてき
た指令値とを比較し、不適正な指令値に発生しているエ
ラー内容や不適正判定原因を解析する。On the other hand, the given command value is the step ST2.
If it is determined that the robot 1a has an inappropriate command value and the robot 1a cannot perform the operation according to the command value, the process proceeds to step ST5. In step ST5, the command value storage unit 1
The appropriate command value stored last time from 08 is read out, and the command value received this time is returned to the personal computer 2a which has transmitted the command value, for example. In the error analysis means 21a of the personal computer 2a, the returned incorrect command value is compared with the command value returned together with the command value, and the error content and the error generated in the incorrect command value are compared. Analyze the cause of the suitability judgment.

【００４９】このように不適正な指令値が与えられたと
きには、前回の適正な指令値とともに、今回受信した不
適正な指令値をパーソナルコンピュータ２ａ，２ｂなど
の送信元へ第１ロボット制御装置１００ａから送り返す
ことにより、指令値の送信元であるパーソナルコンピュ
ータ２ａ，２ｂなどのエラー解析手段２１ａ，２１ｂは
生成した指令値が正しいものか否かを、送られてきた指
令値両者を比較して解析する。そして、指令値の生成方
法にエラーが生じているのか、あるいはネットワークを
介した通信中に指令値がノイズなどにより変化して不適
正な指令値になったのかなどの不適正判定原因を判断す
る。また、送られてきた指令値両者を比較することで指
令値のどの要素についてどのようなエラーが発生して不
適正と判定されたのかなど、詳細に解析することも可能
である。When an improper command value is given in this manner, the improper command value received this time is sent to the transmission source such as the personal computers 2a and 2b together with the previous proper command value to the first robot controller 100a. By sending back from the command value, the error analysis means 21a, 21b such as the personal computer 2a, 2b, which is the sender of the command value, analyzes whether or not the generated command value is correct by comparing both the command values sent. To do. Then, determine the cause of the inadequacy determination, such as whether there is an error in the method of generating the instruction value or whether the instruction value changed due to noise or the like during communication via the network, resulting in an incorrect instruction value. . Further, by comparing both of the command values sent, it is possible to analyze in detail what kind of error occurred in which element of the command value and was judged to be improper.

【００５０】なお、以上の説明では、不適正な指令値を
前回受信した適正な指令値とともに送信元へ返信すると
したが、過去に与えられた複数回分の適正な指令値を指
令値記憶部１０８へ記憶しておき、それら複数回分の指
令値とともに送信してもよい。In the above description, the incorrect command value is returned to the sender together with the previously received correct command value, but the correct command values given in the past are stored in the command value storage unit 108. It is also possible to store it in the memory and send it together with the command values for a plurality of times.

【００５１】また、指令値を送信してきたパーソナルコ
ンピュータに対して、前回の適正な指令値と今回与えら
れた不適正な指令値をともに送信するとしたが、ネット
ワークにつながるパーソナルコンピュータ以外の他の機
器に送信してもよいことは言うまでもない。Further, although it has been stated that the previous proper command value and the incorrect command value given this time are both transmitted to the personal computer which has transmitted the command value, other devices connected to the network other than the personal computer. It goes without saying that you can send it to.

【００５２】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２による第１ロボット制御装置１００ａの構成を詳
細に示した構成図である。図４において図２と同一また
は相当の部分には同一符号を付して詳細な説明を省略す
る。１０１ａはネットワーク３を経由して送られてきた
データが座標変換や動作範囲チェックの対象となる位置
姿勢データであるか、ロボットの動作位置姿勢を指令す
る指令値データであるかを識別するデータ識別手段であ
る。１０９は座標変換・動作チェック部（座標変換・動
作範囲チェック手段）であり、ネットワーク通信部１０
１で座標変換・動作チェックの対象となる位置姿勢デー
タを受信した場合に、その受信した位置姿勢データに対
し座標変換や動作範囲チェックなどの処理を行い、ネッ
トワーク通信部１０１から前記処理の結果をパーソナル
コンピュータ２ａやパーソナルコンピュータ２ｂへ返信
する。Embodiment 2. FIG. 4 is a configuration diagram showing in detail the configuration of the first robot control device 100a according to the second embodiment of the present invention. 4, parts that are the same as or correspond to those in FIG. 2 are assigned the same reference numerals and detailed explanations thereof are omitted. Reference numeral 101a is a data identification for identifying whether the data transmitted via the network 3 is position / orientation data to be subjected to coordinate conversion or an operation range check, or command value data for instructing the operation position / orientation of the robot. It is a means. Reference numeral 109 denotes a coordinate conversion / motion check unit (coordinate conversion / motion range check means), which is the network communication unit 10.
When the position / orientation data to be subjected to the coordinate conversion / motion check in 1 is received, the received position / orientation data is subjected to processing such as coordinate conversion or motion range check, and the result of the above-mentioned processing is obtained from the network communication unit 101. Reply to the personal computer 2a or the personal computer 2b.

【００５３】なお、この実施の形態２では、ネットワー
ク通信部１０１はネットワーク通信手段に対応し、ロボ
ット状態チェック部１０６はロボット状態チェック手段
に対応し、サーボドライバ１０７は動作制御手段に対応
する。In the second embodiment, the network communication unit 101 corresponds to the network communication unit, the robot state check unit 106 corresponds to the robot state check unit, and the servo driver 107 corresponds to the operation control unit.

【００５４】次に動作について説明する。図５は、第１
ロボット制御装置１００ａへネットワーク３を介してデ
ータが送られてきたときの第１ロボット制御装置１００
ａの動作を示すフローチャートである。先ず、ステップ
ＳＴ１０ではネットワーク通信部１０１から受信したデ
ータを読み出す。ステップＳＴ１１では受信したデータ
の中に座標変換や動作範囲チェックの対象となる位置姿
勢データがあるか否かデータ識別手段１０１ａにより識
別する。Next, the operation will be described. FIG. 5 shows the first
First robot control device 100 when data is sent to the robot control device 100a via the network 3
It is a flow chart which shows operation of a. First, in step ST10, the data received from the network communication unit 101 is read. In step ST11, the data identification means 101a identifies whether or not the received data includes position / orientation data to be subjected to coordinate conversion or motion range check.

【００５５】ここで、座標変換とはロボットの位置姿勢
をロボットの関節座標系データから直交座標系データへ
順変換する、あるいは直交座標系データから関節座標系
データへ逆変換することである。また、動作範囲チェッ
クとは、受信したデータで指示される位置姿勢が、実際
のロボットの動作可能な範囲に入っているかいないかチ
ェックを行うことである。Here, the coordinate transformation is the forward transformation of the position and orientation of the robot from the joint coordinate system data of the robot to the orthogonal coordinate system data, or the inverse transformation of the orthogonal coordinate system data to the joint coordinate system data. The operation range check is to check whether the position / orientation indicated by the received data is within the actual range in which the robot can move.

【００５６】ステップＳＴ１１において座標変換や動作
範囲チェックを行う位置姿勢データがあると判定した場
合にはステップＳＴ１３へ進む。ステップＳＴ１３で
は、受信した位置姿勢データの順変換、逆変換、動作範
囲についてのチェックなどの処理を座標変換・動作チェ
ック部１０９において行い、送信元のパーソナルコンピ
ュータ２ａまたは２ｂにその処理結果を返信する。If it is determined in step ST11 that there is position / orientation data for coordinate conversion or motion range check, the process proceeds to step ST13. In step ST13, the coordinate conversion / operation check unit 109 performs processing such as forward conversion, reverse conversion, and check of the operation range of the received position and orientation data, and returns the processing result to the personal computer 2a or 2b of the transmission source. .

【００５７】一方、ステップＳＴ１１において座標変換
や動作範囲チェックを行うデータがないと判定した場合
にはステップＳＴ１２へ進み、送信されてきた指令値に
対し座標変換や動作範囲などのチェックを行うことな
く、予め決められているロボットの速度範囲や動作範囲
から外れていないか判定を行い、サーボドライバ１０７
にこの判定を行った指令値を与えてロボット１ａの制御
を行う。On the other hand, if it is determined in step ST11 that there is no data for coordinate conversion or operation range check, the process proceeds to step ST12, without performing coordinate conversion or operation range check on the transmitted command value. , The servo driver 107 is determined whether it is out of a predetermined robot speed range or motion range.
Then, the robot 1a is controlled by giving the command value for this determination.

【００５８】図６は、座標変換や動作範囲チェックを行
う位置姿勢データやロボット１ａへの位置姿勢を指令す
るための指令値を送信するパーソナルコンピュータ２ａ
やパーソナルコンピュータ２ｂと第１ロボット制御装置
１００ａとの間の通信がハンドシェーク方式で行われる
ときの通信手順を示すタイムチャートである。第１ロボ
ット制御装置１００ａは時刻ｔ１１，ｔ１４，・・・の
一定周期（指令値の送信を要求する周期）Ｔｓｅｃ毎に
パーソナルコンピュータ２ａやパーソナルコンピュータ
２ｂへ指令値の送信要求を出力する。一方、パーソナル
コンピュータ２ａやパーソナルコンピュータ２ｂは前記
指令値の送信要求に対し時刻ｔ０１から時刻ｔ０２の間
に指令値の演算を完了させ、時刻ｔ０２にその指令値を
第１ロボット制御装置１００ａへ送信する。この場合、
座標変換や動作範囲チェックを行いたい位置姿勢データ
があるときには、その位置姿勢データは時刻ｔ０２にお
いてパーソナルコンピュータ２ａやパーソナルコンピュ
ータ２ｂから第１ロボット制御装置１００ａへ前記指令
値とともに送信される。FIG. 6 is a personal computer 2a for transmitting position / orientation data for coordinate conversion and movement range checking and command values for instructing the position / orientation to the robot 1a.
7 is a time chart showing a communication procedure when communication between the personal computer 2b and the first robot controller 100a is performed by a handshake method. The first robot controller 100a outputs a command value transmission request to the personal computer 2a or the personal computer 2b at regular intervals (cycles for requesting command value transmission) Tsec at times t11, t14, .... On the other hand, the personal computer 2a or the personal computer 2b completes the calculation of the command value between time t01 and time t02 in response to the command value transmission request, and transmits the command value to the first robot controller 100a at time t02. . in this case,
When there is position / orientation data to be subjected to coordinate conversion or movement range check, the position / orientation data is transmitted from the personal computer 2a or the personal computer 2b to the first robot controller 100a together with the command value at time t02.

【００５９】この座標変換や動作範囲チェックを行いた
い位置姿勢データは時刻ｔ１２に第１ロボット制御装置
１００ａへ送られてくる。すると第１ロボット制御装置
１００ａは次の指令値要求のタイミングを待たず時刻ｔ
１３に、前記位置姿勢データについての前記座標変換や
動作範囲チェックの結果をパーソナルコンピュータ２ａ
やパーソナルコンピュータ２ｂへ返信する。The position / orientation data for which the coordinate conversion and the movement range check are desired are sent to the first robot controller 100a at time t12. Then, the first robot controller 100a waits for the time t without waiting for the timing of the next command value request.
In the personal computer 2a, the results of the coordinate conversion and the movement range check for the position and orientation data are displayed.
Or reply to the personal computer 2b.

【００６０】このようにロボット１ａ，１ｂの位置姿勢
データの座標変換や動作範囲チェックは第１ロボット制
御装置１００ａや第２ロボット制御装置１００ｂで行わ
れる。そして、その変換結果やチェック結果は次の指令
値の送信要求を行う前に前記パーソナルコンピュータ２
ａやパーソナルコンピュータ２ｂへ送信される。この結
果、各パーソナルコンピュータ２ａ，２ｂ上には座標変
換や動作範囲チェックを行うための各ロボット１ａ，１
ｂ毎のパラメータやアルゴリズムを搭載する必要がなく
なるので異なる構造のロボットの扱いが容易になる。ま
た、このようにハンドシェークで一定周期毎に指令値の
送信、受信をしている場合、前記変換結果やチェック結
果を次の指令値要求のタイミングまで待たずに第１ロボ
ット制御装置１００ａや第２ロボット制御装置１００ｂ
からパーソナルコンピュータヘ送信するので、座標変換
や動作範囲チェックを行うことによる動作速度の低下を
防ぐことができる。As described above, the coordinate conversion of the position and orientation data of the robots 1a and 1b and the movement range check are performed by the first robot control device 100a and the second robot control device 100b. The conversion result and the check result are sent to the personal computer 2 before the transmission request of the next command value is made.
a and the personal computer 2b. As a result, the robots 1a, 1 for performing coordinate conversion and operation range check are performed on the personal computers 2a, 2b.
Since it is not necessary to install parameters and algorithms for each b, it becomes easy to handle robots having different structures. In addition, when the command value is transmitted and received at regular intervals by handshaking in this way, the conversion result and the check result are not waited until the timing of the next command value request, and the first robot controller 100a and the second robot controller 100a. Robot controller 100b
Since it is transmitted from the personal computer to the personal computer, it is possible to prevent a decrease in operation speed due to coordinate conversion and operation range check.

【００６１】なお、以上の説明では、ロボットの位置姿
勢データに対し座標変換や動作範囲チェックをする場合
について述べたが、速度データに対する速度オーバーの
チェックなど、その他のデータに対するチェック処理で
あってもよい。In the above description, the coordinate conversion and the motion range check are performed on the position / orientation data of the robot. However, the check process may be performed on other data such as the check of speed over speed data. Good.

【００６２】また、パーソナルコンピュータからロボッ
ト制御装置へ指令値とともに座標変換や動作範囲チェッ
クを行いたい位置姿勢データを送信する場合について述
べたが、指令値がなく座標変換や動作範囲チェックのた
めの位置姿勢データのみの通信であってもよいことは言
うまでもない。Also, the case has been described where the personal computer transmits to the robot control device together with the command value the position / orientation data for which the coordinate conversion and the operation range check are desired, but there is no command value and the position for the coordinate conversion and the operation range check is transmitted. It goes without saying that the communication may be only attitude data.

【００６３】なお、以上の説明では、ロボット制御装置
がパーソナルコンピュータへの指令値要求を送信するタ
イミングを一定周期Ｔｓｅｃとしたが一定周期でなくて
もよい。In the above description, the timing at which the robot controller transmits the command value request to the personal computer is set to the constant period Tsec, but it may not be the constant period.

【００６４】実施の形態３．図７は、この発明の実施の
形態３によるロボット制御装置を詳細に示した構成図で
ある。図７において図２と同一または相当の部分には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。図において、１
０１ｂは、受信データバッファ（第１メモリ）であり、
ネットワーク３を介して送られてきたデータを常時受信
可能であり、受信したデータを一時的に記憶する。１１
０は受信データ記憶部（第２メモリ）であり、受信デー
タバッファ１０１ｂから読み出されたデータを記憶す
る。１０１ｃはパーソナルコンピュータ２ａやパーソナ
ルコンピュータ２ｂへ指令値の要求を送信する前に前記
受信データバッファ１０１ｂにデータが記憶されている
とその受信データバッファ１０１ｂに記憶されているデ
ータを読み出して前記受信データ記憶部１１０へ記憶
し、さらに前記指令値の要求の送信に対し前記パーソナ
ルコンピュータ２ａやパーソナルコンピュータ２ｂから
所定時間内に指令値が送信されてこない場合に、前記受
信データ記憶部１１０へ記憶した前記データを指令値選
択部１０２へ出力する指令値制御手段である。Third Embodiment 7 is a detailed configuration diagram of a robot controller according to a third embodiment of the present invention. 7, parts that are the same as or correspond to those in FIG. 2 are assigned the same reference numerals and detailed explanations thereof will be omitted. In the figure, 1
01b is a reception data buffer (first memory),
The data sent via the network 3 can always be received, and the received data is temporarily stored. 11
Reference numeral 0 denotes a received data storage unit (second memory), which stores the data read from the received data buffer 101b. 101c reads the data stored in the received data buffer 101b and stores the received data if data is stored in the received data buffer 101b before transmitting a command value request to the personal computer 2a or the personal computer 2b. The data stored in the received data storage unit 110 when the command value is not transmitted from the personal computer 2a or the personal computer 2b within a predetermined time in response to the transmission of the command value request. Is output to the command value selection unit 102.

【００６５】次に動作について説明する。図８は、ロボ
ット制御装置とパーソナルコンピュータとの間の通信手
順を示すフローチャートであり、第１ロボット制御装置
１００ａと指令値などを生成する、例えばパーソナルコ
ンピュータ２ａとの通信手順を示している。この場合、
パーソナルコンピュータ２ａの動作速度は第１ロボット
制御装置１００ａの動作速度に比べて遅いものと仮定す
る。従って、指令値の送信要求に対しパーソナルコンピ
ュータ２ａから所定時間内に指令値が送られてこないと
きには、第１ロボット制御装置１００ａではアラームが
発生する。Next, the operation will be described. FIG. 8 is a flowchart showing a communication procedure between the robot control device and the personal computer, and shows a communication procedure between the first robot control device 100a and the personal computer 2a for generating command values and the like. in this case,
It is assumed that the operating speed of the personal computer 2a is slower than the operating speed of the first robot controller 100a. Therefore, when the command value is not sent from the personal computer 2a within a predetermined time in response to the command value transmission request, an alarm is generated in the first robot controller 100a.

【００６６】先ず、ステップＳＴ２０では、第１ロボッ
ト制御装置１００ａでアラームが発生しているか否か判
定する。このアラームが発生している場合にはステップ
ＳＴ３２へ進み、またアラームが発生していない場合に
はステップＳＴ２１へ進む。First, in step ST20, it is determined whether or not an alarm has occurred in the first robot controller 100a. When this alarm is generated, the process proceeds to step ST32, and when no alarm is generated, the process proceeds to step ST21.

【００６７】ステップＳＴ２１では、受信データバッフ
ァ１０１ｂに受信データがあるか否かを判定する。受信
データがある場合にはステップＳＴ２３に進み、受信デ
ータを受信データバッファ１０１ｂから読み出して受信
データ記憶部１１０に格納し、ステップＳＴ２４へ進
む。一方、ステップＳＴ２１で受信データがない場合に
はステップＳＴ２２へ進み、受信データ記憶部１１０の
内容をクリアした後、ステップＳＴ２４へ進む。In step ST21, it is determined whether or not there is received data in the received data buffer 101b. If there is received data, the process proceeds to step ST23, the received data is read from the received data buffer 101b and stored in the received data storage unit 110, and the process proceeds to step ST24. On the other hand, if there is no received data in step ST21, the process proceeds to step ST22, the contents of the received data storage unit 110 are cleared, and then the process proceeds to step ST24.

【００６８】ステップＳＴ２４では、図９に示すような
データ構造を持つ通信バッファに送信先となるパーソナ
ルコンピュータのＩＤ、ロボット制御装置自体のＩＤ、
パーソナルコンピュータへのコマンド、アラーム発生時
のエラー番号、送信するデータの種別、ロボットの現在
の位置や姿勢などのデータを設定する。ここで、パーソ
ナルコンピュータやロボット制御装置のＩＤは、ネット
ワークに接続しているパーソナルコンピュータやロボッ
ト制御装置毎にそれぞれ異なるように定められている。
パーソナルコンピュータに送信するコマンドの例として
は、次の指令値の要求、ロボットの現在の状態（停止
中、アラーム発生）などがある。データ領域にはロボッ
トの現在の姿勢データがセットされ、直交座標系での表
現Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃや関節座標系での表現Ｊ₁ ，
Ｊ₂ ，Ｊ₃ ，Ｊ₄ ，Ｊ₅ ，Ｊ₆ あるいはロボットの各関
節のサーボモータヘの指令値Ｐ₁ ，Ｐ₂ ，Ｐ₃ ，Ｐ₄ ，
Ｐ₅，Ｐ₆ など様々な表現のデータが設定できる。これ
らの表現形式の種別がデータ種別の領域に設定される。
また、姿勢データは表現形式が異なっていても同一の領
域に設定されるため、少ない通信量で送信することが可
能である。At step ST24, the ID of the destination personal computer, the ID of the robot controller itself, and the communication buffer having the data structure shown in FIG.
Set data such as commands to the personal computer, error numbers when an alarm occurs, types of data to be sent, and the current robot position and posture. Here, the IDs of the personal computer and the robot control device are set to be different for each personal computer and the robot control device connected to the network.
Examples of commands transmitted to the personal computer include a request for the next command value and the current state of the robot (during stoppage, alarm generation). The current posture data of the robot is set in the data area, and the representation X, Y, Z, A, B, C in the Cartesian coordinate system and the representation J ₁ , in the joint coordinate system are set.
J ₂ , J ₃ , J ₄ , J ₅ , J ₆ or command values P ₁ , P ₂ , P ₃ , P ₄ , to the servo motor of each joint of the robot,
Data of various expressions such as P ₅ and P ₆ can be set. The types of these expression formats are set in the data type area.
Further, since the posture data is set in the same area even if the expression format is different, it is possible to transmit with a small communication amount.

【００６９】ステップＳＴ２５では、通信バッファに設
定された前記内容を送信先ＩＤにより指定されるパーソ
ナルコンピュータへ送信する。At step ST25, the contents set in the communication buffer are transmitted to the personal computer designated by the destination ID.

【００７０】ステップＳＴ２６では、送信が成功して送
信が完了したか否かを判定する。この結果、成功しなか
った場合には、ステップＳＴ３４に進み、送信を始めて
から一定時間経過したか否か判定し、経過していない場
合はもう一度ステップＳＴ２５に戻って送信を試みる。At step ST26, it is determined whether the transmission is successful and the transmission is completed. As a result, if it is not successful, the process proceeds to step ST34, and it is determined whether or not a fixed time has elapsed since the transmission was started. If not, the process returns to step ST25 again to try the transmission.

【００７１】ステップＳＴ３４で送信を開始してから一
定時間が経過したならば、ステップＳＴ３９へ進んで送
信が失敗したとみなして送信処理を終了する。When a certain time has elapsed since the transmission was started in step ST34, the process proceeds to step ST39, and the transmission process is terminated assuming that the transmission has failed.

【００７２】このように送信が一定時間内に成功したか
否かを監視することにより、ロボット制御装置が送信状
態のままになったり、送信先に前記内容が届いているに
もかかわらず送信完了が確認できず、双方が送信状態に
なるデッドロックを回避できる。As described above, by monitoring whether or not the transmission is successful within a fixed time, the robot controller remains in the transmitting state, or the transmission is completed even though the contents have been delivered to the destination. It is possible to avoid a deadlock in which both parties are in a transmission state.

【００７３】一方、ステップＳＴ２６において送信が完
了したと判定された場合には、ステップＳＴ２７に進
み、前記送信内容を送った相手先のパーソナルコンピュ
ータから送られてくるコマンドの受信待ち状態になる。
パーソナルコンピュータから送られてくるコマンドの例
としては、指令値やロボット制御装置のリセットなどが
ある。また、このパーソナルコンピュータから送られて
いるコマンドなどの通信には、ステップＳＴ２５のコマ
ンド送信の際に使用したデータ構造と同様な図９に示す
データ構造が用いられる。この結果、一つのデータ領域
を用いて様々な表現のデータを通信することができるた
め、高速に通信を行うことが可能となり、また、送信や
受信のためのバッファメモリも容量の少ないものを使用
できる。On the other hand, if it is determined in step ST26 that the transmission has been completed, the process proceeds to step ST27, and a standby state is set for reception of a command sent from the personal computer of the other party who sent the transmission contents.
Examples of commands sent from the personal computer include command values and reset of the robot controller. For communication of commands sent from this personal computer, the data structure shown in FIG. 9 similar to the data structure used at the time of command transmission in step ST25 is used. As a result, data of various expressions can be communicated using one data area, which enables high-speed communication and uses a buffer memory with small capacity for transmission and reception. it can.

【００７４】ステップＳＴ２８では、通信相手のパーソ
ナルコンピュータから送られてくるデータの受信を完了
したか否かの判定を行い、受信が完了していなければス
テップＳＴ３５へ進む。ステップＳＴ３５では、ステッ
プＳＴ２８の受信状態に入ってから一定時間が経過した
か否か判定し、その一定時間が経過した場合にはステッ
プＳＴ３６へ進む。一方、前記一定時間が経過していな
い場合にはステップＳＴ２７のコマンド受信待ち状態に
戻る。In step ST28, it is determined whether or not the reception of the data sent from the personal computer of the communication partner is completed. If the reception is not completed, the process proceeds to step ST35. In step ST35, it is determined whether or not a certain period of time has elapsed since the reception state of step ST28 was entered, and if the certain period of time has elapsed, the process proceeds to step ST36. On the other hand, if the predetermined time has not elapsed, the process returns to the command reception waiting state of step ST27.

【００７５】このようにしてコマンド受信待ち状態の経
過時間を監視することにより、ロボット制御装置が受信
状態に固定されてしまうのを防ぐことができる。By monitoring the elapsed time in the command reception waiting state in this way, it is possible to prevent the robot controller from being fixed in the reception state.

【００７６】ステップＳＴ３６では、受信データ記億部
１１０にデータが記憶されているか否かを判断し、記憶
されている場合は、ステップＳＴ３７でその記憶されて
いるデータを処理し、さらにステップＳＴ３８で１周期
遅れで通信が成功したと判断し受信処理を終了する。一
方、ステップＳＴ３６において受信データ記憶部１１０
に受信データがない場合には、続くステップＳＴ３９に
おいて通信相手のパーソナルコンピュータから送られて
くるデータの受信に失敗したと判断して終了する。In step ST36, it is determined whether or not the data is stored in the received data storage section 110, and if it is stored, the stored data is processed in step ST37, and further in step ST38. It is determined that the communication has succeeded with a delay of one cycle, and the reception process ends. On the other hand, in step ST36, the received data storage unit 110
If there is no received data in step ST39, it is determined in step ST39 that the data sent from the personal computer of the communication partner has failed to be received, and the process ends.

【００７７】一方、ステップＳＴ２８で通信相手のパー
ソナルコンピュータから送られてくるデータの受信が完
了したと判定したときにはステップＳＴ２８ａへ進み、
ステップＳＴ２０においてアラームが発生していたか否
かを判定し、アラームが発生していなかったときにはス
テップＳＴ２９へ進む。ステップＳＴ２９では、ステッ
プＳＴ２７、ステップＳＴ２８で受信したコマンドを実
行する。このステップＳＴ２９の処理は、例えば位置姿
勢データが送信されてきた場合にはそのデータに応じて
ロボットを動作させる処理である。On the other hand, when it is determined in step ST28 that the reception of the data sent from the communication partner personal computer is completed, the process proceeds to step ST28a,
In step ST20, it is determined whether or not an alarm has occurred, and if no alarm has occurred, the process proceeds to step ST29. In step ST29, the command received in steps ST27 and ST28 is executed. The process of step ST29 is, for example, a process of operating the robot in accordance with the position and orientation data when the data is transmitted.

【００７８】ステップＳＴ２８ａにおいてアラームが発
生したと判定したとき、あるいはステップＳＴ２９の処
理を行った後にはステップＳＴ３０へ進み、通信成功と
判断する。さらに、ステップＳＴ３１へ進んで受信デー
タバッファ１０１ｂをデータ受信可能状態にして終了す
る。When it is determined in step ST28a that an alarm has occurred, or after the processing in step ST29 has been performed, the process proceeds to step ST30 and it is determined that communication has succeeded. Further, the process proceeds to step ST31 to put the reception data buffer 101b into the data receivable state, and the process ends.

【００７９】なお、ステップＳＴ２０でアラームが発生
した場合、ステップＳＴ３２で送信バッファにアラーム
の種別を設定し、送信バッファの送信先をネットワーク
３に接続した全ての外部機器に設定する。続くステップ
ＳＴ３３では送信バッファの内容を全ての外部機器へ送
信する。このとき全ての外部機器に送信するため、ステ
ップＳＴ２６、ステップＳＴ３４のように送信完了の確
認をしない。ステップＳＴ３３で送信バッファの内容を
送信した後、ステップＳＴ２７へ進みコマンド受信待ち
状態となる。続くステップＳＴ２８以下の処理はアラー
ムが発生しない場合とほば同様であるが、アラームが発
生したときには外部から指令値を受信した場合であって
もステップＳＴ２８の判定処理によりステップＳＴ３０
へ進みロボットを動作させない。When an alarm occurs in step ST20, the alarm type is set in the transmission buffer in step ST32, and the transmission destination of the transmission buffer is set to all external devices connected to the network 3. In the following step ST33, the contents of the transmission buffer are transmitted to all external devices. At this time, since the data is transmitted to all external devices, the completion of transmission is not confirmed as in steps ST26 and ST34. After transmitting the contents of the transmission buffer in step ST33, the process proceeds to step ST27 and waits for a command reception. Subsequent processing from step ST28 onward is almost the same as that when the alarm is not generated, but even when the command value is received from the outside when the alarm is generated, the determination processing of step ST28 causes step ST30 to be performed.
Go to and do not operate the robot.

【００８０】以上説明した通信手順をある一定時間、例
えば、ロボット制御装置がロボットへの指令値を計算す
る周期毎に行うことにより、ロボット制御装置とネット
ワーク３で接続されたパーソナルコンピュータなどの外
部機器との通信を行う。By performing the communication procedure described above for a certain period of time, for example, at every cycle in which the robot controller calculates a command value to the robot, an external device such as a personal computer connected to the robot controller by the network 3 is connected. Communicate with.

【００８１】そして、アラームが発生した場合に、ネッ
トワーク３に接続している全ての他のロボット制御装置
やパーソナルコンピュータなどの外部機器へアラームの
発生を通知して、アラームの発生に応じた処理を行わせ
ることで事故を防ぐことが可能となる。When an alarm is generated, the alarm is notified to all other robot control devices connected to the network 3 and external devices such as personal computers, and the process according to the alarm is performed. It is possible to prevent accidents by making it happen.

【００８２】また、通信状態が悪かったり、パーソナル
コンピュータの動作速度が遅く指令値の返信が時間的に
間に合わず、ロボット制御装置において指令値の受信が
できない場合でも、パーソナルコンピュータから送られ
てきた指令値が受信データ記憶部１１０に記憶されてい
れば、その記憶されている指令値によりロボットの制御
を行うことが可能になる。In addition, even if the communication state is bad or the operation speed of the personal computer is slow and the command value cannot be returned in time, the command value sent from the personal computer cannot be received by the robot controller. If the value is stored in the received data storage unit 110, the robot can be controlled by the stored command value.

【００８３】なお、以上の説明では、図８のフローチャ
ートに示す通信手順を一定の周期毎に行うものとして説
明したが一定の周期毎でなくてもよい。In the above description, the communication procedure shown in the flow chart of FIG. 8 is described as being performed at regular intervals, but it is not necessary to be at regular intervals.

【００８４】実施の形態４．図１０は、この発明の実施
の形態４によるロボット制御装置からパーソナルコンピ
ュータなどの外部機器へ通信を行う際のデータのフォー
マットを示す説明図である。この実施の形態４では、第
１、第２のロボット制御装置１００ａ，１００ｂからパ
ーソナルコンピュータ２ａ，２ｂなどの外部機器へ送信
先ＩＤ、送信元ＩＤ、コマンド、エラー番号、データ種
別、ロボットの現在の位置姿勢のデータのみでなく、当
該第１、第２ロボット制御装置１００ａ，１００ｂにお
ける現在時刻、つまりロボット１ａ，１ｂを制御してい
る第１、第２のロボット制御装置１００ａ，１００ｂ内
の時刻情報も同時に送信する。Fourth Embodiment FIG. 10 is an explanatory diagram showing a data format when the robot control device according to the fourth embodiment of the present invention communicates with an external device such as a personal computer. In the fourth embodiment, the transmission destination ID, transmission source ID, command, error number, data type, current robot status from the first and second robot control devices 100a and 100b to external devices such as personal computers 2a and 2b. Not only the position and orientation data but also the current time in the first and second robot control devices 100a and 100b, that is, the time information in the first and second robot control devices 100a and 100b that control the robots 1a and 1b. Also send at the same time.

【００８５】図２、図４、図７に示す１５１は、外部機
器へ送る前記送信先ＩＤ、送信元ＩＤ、コマンド、エラ
ー番号、データ種別、ロボットの現在の位置姿勢などの
各データへ前記時刻情報を付加する時刻情報付加手段で
ある。この時刻情報付加手段１５１は、当該第１、第２
のロボット制御装置１００ａ，１００ｂ内の時刻情報を
生成する図示しない高精度タイマと図１０に示すデータ
フォーマットへ時刻情報を設定する図示しない設定手段
などから構成されている。Reference numeral 151 shown in FIGS. 2, 4, and 7 indicates the time to the respective data such as the transmission destination ID, the transmission source ID, the command, the error number, the data type, and the current position and orientation of the robot to be transmitted to the external device. It is a time information adding means for adding information. The time information adding means 151 is provided for the first and second
The robot control devices 100a and 100b each include a high-precision timer (not shown) that generates time information and a setting unit (not shown) that sets the time information to the data format shown in FIG.

【００８６】このようにロボット制御装置内部の高精度
の時刻情報をパーソナルコンピュータへ送信することに
より、ロボットの動作をロボット制御装置内部の高精度
の時刻情報により前記パーソナルコンピュータで管理す
ることが可能となる。特にパーソナルコンピュータ内部
のタイマの精度が悪い場合、パーソナルコンピュータな
どの外部機器からロボット制御装置内の時刻情報でロボ
ット制御装置を管理することになり、より精度の高いロ
ボットの制御や管理を実現することができる。By thus transmitting the highly accurate time information inside the robot controller to the personal computer, it becomes possible to manage the operation of the robot by the personal computer based on the highly accurate time information inside the robot controller. Become. In particular, when the accuracy of the timer inside the personal computer is poor, the robot controller is managed from the external device such as the personal computer based on the time information in the robot controller, so that more accurate control and management of the robot can be realized. You can

【００８７】実施の形態５．図１１は、この発明の実施
の形態５によるロボット制御装置のネットワーク通信部
の動作を示すフローチャートである。このネットワーク
通信部は、ロボット１ａ，１ｂの移動距離を求めてロボ
ット１ａ，１ｂが一定距離移動する毎に、ロボット状態
チェック部１０６から得られるロボット１ａ，１ｂの現
在の位置姿勢情報をネットワーク３に接続している全て
の外部機器に対して送信する報知手段を有している。こ
のネットワーク通信部は、例えば、図２、図４、図７に
示した実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３のロ
ボット制御装置や、実施の形態４のロボット制御装置の
ネットワーク通信部１０１に適用することができる。こ
れら各実施の形態のロボット制御装置のネットワーク通
信部１０１において、１０１ｄは報知手段である。Embodiment 5. FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the network communication unit of the robot controller according to the fifth embodiment of the present invention. This network communication unit obtains the movement distances of the robots 1a and 1b, and each time the robots 1a and 1b move a fixed distance, the current position and orientation information of the robots 1a and 1b obtained from the robot state check unit 106 is sent to the network 3. It has informing means for transmitting to all connected external devices. This network communication unit is, for example, the network control of the robot control device of the first, second, and third embodiments shown in FIGS. 2, 4, and 7, or the network control of the robot control device of the fourth embodiment. It can be applied to the part 101. In the network communication unit 101 of the robot control device of each of these embodiments, 101d is a notification means.

【００８８】次に、これら各実施の形態のネットワーク
通信部１０１の報知手段１０１ｄの動作について説明す
る。ステップＳＴ５０において第１ロボット制御装置１
００ａは内部指令値生成部１０３において内部指令値を
生成したり、ネットワーク３経由でパーソナルコンピュ
ータ２ａ，２ｂなどから指令値を受信してロボット１ａ
を動作させる。続くステップＳＴ５１では、ネットワー
ク３を介してロボット１ａの位置姿勢についての情報を
全ての外部機器へ報知したときから、ロボット１ａの位
置姿勢が一定の距離変化したか否かを、ロボット状態チ
ェック部１０６から出力されるロボット１ａの各関節の
移動距離情報をもとに判断する。このときロボットの移
動距離ｄは例えば次のようにして求める。ロボットの関
節の数をｎとし、各関節のワールド座標系における移動
距離をｄ１，ｄ２，・・・ｄｎとする。また、ロボット
の手先の先端における移動距離をｄｅとすると、ロボッ
トの移動距離ｄは、ｄ＝ｄ１＋ｄ２＋・・・＋ｄｎ＋ｄ
ｅとして求められる。Next, the operation of the notification means 101d of the network communication unit 101 of each of these embodiments will be described. In step ST50, the first robot controller 1
00a generates an internal command value in the internal command value generation unit 103 or receives a command value from the personal computers 2a, 2b, etc. via the network 3 to receive the robot 1a.
To operate. In the subsequent step ST51, the robot state check unit 106 determines whether or not the position / orientation of the robot 1a has changed by a certain distance since the information about the position / orientation of the robot 1a is notified to all external devices via the network 3. The determination is made based on the movement distance information of each joint of the robot 1a output from At this time, the movement distance d of the robot is obtained as follows, for example. The number of joints of the robot is n, and the movement distance of each joint in the world coordinate system is d1, d2, ... dn. Further, when the movement distance at the tip of the hand of the robot is de, the movement distance d of the robot is d = d1 + d2 + ... + dn + d
is required as e.

【００８９】ステップＳＴ５１でこの移動距離ｄが一定
距離を超えていると判定された場合にはステップＳＴ５
２へ進み、ネットワーク３経由でネットワーク３に接続
している全ての外部機器にロボット１ａの位置姿勢を知
らせる。一方、ステップＳＴ５１でこの移動距離ｄが一
定距離を超えていないと判定された場合には、全ての外
部機器にロボット１ａの位置姿勢を知らせることなく終
了する。If it is determined in step ST51 that the moving distance d exceeds a certain distance, step ST5
2, the position / orientation of the robot 1a is notified to all external devices connected to the network 3 via the network 3. On the other hand, when it is determined in step ST51 that the moving distance d does not exceed the certain distance, the process ends without notifying all external devices of the position and orientation of the robot 1a.

【００９０】そして、ステップＳＴ５０からステップＳ
Ｔ５２までの処理を指令値を生成または受信する毎に繰
り返すことによって、ネットワーク３に接続した他のロ
ボット制御装置やパーソナルコンピュータなどの外部機
器はロボット１ａの位置姿勢を知ってそれぞれ制御対象
とするロボットの衝突回避制御を行って衝突を回避す
る。Then, from step ST50 to step S
By repeating the processing up to T52 each time a command value is generated or received, another robot control device connected to the network 3 or an external device such as a personal computer knows the position and orientation of the robot 1a, and sets the robot as a control target. The collision avoidance control is performed to avoid the collision.

【００９１】なお、以上の説明では、ロボットの移動距
離を各関節の移動距離の和としたが手先だけの移動距離
など、他の距離を基準にしてもよい。In the above description, the movement distance of the robot is the sum of the movement distances of the joints, but other distances such as the movement distance of only the hand may be used as a reference.

【００９２】実施の形態６．以上説明した実施の形態１
から実施の形態５ではロボット制御装置と通信を行う外
部機器はパーソナルコンピュータであったが、その他の
コンピュータや画像処理装置などのパーソナルコンピュ
ータ以外の機器であってもよい。Sixth Embodiment Embodiment 1 described above
In the fifth embodiment, the external device that communicates with the robot control device is a personal computer, but it may be a device other than the personal computer, such as another computer or an image processing device.

【００９３】実施の形態７．実施の形態１から実施の形
態５では指令値選択部１０２においてネットワーク３経
由の指令値と内部指令値とを切り替えてロボットに指令
値を与えるものであったが、指令値選択部１０２の代わ
りに指令値合成手段を用い、ネットワーク３経由で指令
値の補正値を送信し、この補正値を前記指令値合成手段
により内部指令値に加えてロボットに与えるようにして
もよい。Seventh Embodiment In the first to fifth embodiments, the command value selection unit 102 switches the command value via the network 3 and the internal command value to give the robot a command value, but instead of the command value selection unit 102, The command value synthesizing means may be used to transmit the correction value of the command value via the network 3, and the correction value may be given to the robot in addition to the internal command value by the command value synthesizing means.

【００９４】[0094]

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、ネットワークを介して受信した指令値が適正でな
いと指令値チェック手段が判定すると、指令値記憶手段
により記憶した前回受信した指令値を読み出して前記適
正でないと判定された指令値とともに前記外部機器へ返
信する指令値入出力手段と、該指令値入出力手段により
返信された適正でないと判定された指令値の不適正判定
原因を解析するエラー解析手段とを備えるように構成し
たので、例えば不適正と判定された指令値とその指令値
とともに返信されてきた前記前回受信した指令値とを比
較したり、不適正と判定された指令値と外部機器で生成
したときの指令値とを比較したりすることで、指令値が
不適正と判定された不適正判定原因を前記外部機器で解
析することができ、解析された不適正判定原因をなくす
ための処理が容易になり、外部機器との間でネットワー
クを介して送信、受信される指令値の信頼性を向上でき
る効果がある。As described above, according to the first aspect of the invention, when the command value check means determines that the command value received via the network is not appropriate, the command value storage means stores the previous received value. Command value input / output means for reading out a command value and returning it to the external device together with the command value determined to be incorrect, and inadequacy determination of the command value returned by the command value input / output means determined to be incorrect Since it is configured to include an error analysis means for analyzing the cause, for example, the command value determined to be improper and the previously received command value returned together with the command value are compared, or it is determined to be improper. By comparing the command value that was generated by the external device with the command value that was generated by the external device, the external device can analyze the cause of the incorrectness determination that the command value was determined to be incorrect. Processing for eliminating the parsed inappropriate judgment due easier, transmitted over the network with the external device, there is an effect capable of improving the reliability of the command value received.

【００９５】請求項２記載の発明によれば、受信した指
令値の指示している動作領域が制御対象ロボットの予め
設定された動作領域内にあるかないかを基準に、前記受
信した指令値が適正な指令値であるか否かをチェックす
る指令値チェック手段を備えるように構成したので、例
えば前記指令値チェック手段により不適正と判定された
指令値とその指令値とともに返信されてきた前記前回受
信した指令値とを比較したり、不適正と判定された指令
値と外部機器での生成時の指令値とを比較したりするこ
とで、指令値がロボットの動作領域外を指示しているこ
とで不適正と判定された原因を前記外部機器で容易に確
認することができ、さらに確認された不適正判定原因を
なくすための処置を容易に施すことが可能となり、外部
機器との間でネットワークを介して送信、受信される指
令値の信頼性を向上できる効果がある。According to the second aspect of the present invention, the received command value is determined based on whether or not the motion area designated by the received command value is within the preset motion area of the controlled robot. Since it is configured to include a command value check means for checking whether it is a proper command value, for example, the command value determined to be improper by the command value check means and the previous value returned together with the command value. The command value indicates that it is outside the robot's operating area by comparing it with the received command value or by comparing the command value that was determined to be incorrect with the command value that was generated by the external device. By doing so, it is possible to easily confirm the cause determined to be inappropriate with the external device, and it is possible to easily take action to eliminate the confirmed cause of inappropriateness determination. Net There is an effect capable of improving transmission through the workpiece, the reliability of the received command value.

【００９６】請求項３記載の発明によれば、受信した指
令値の指示する動作速度が制御対象ロボットについて予
め設定された速度範囲内にあるかないかを基準に、前記
受信した指令値が適正な指令値であるか否かをチェック
する指令値チェック手段を備えるように構成したので、
例えば前記指令値チェック手段により不適正と判定され
た指令値とその指令値とともに返信されてきた前記前回
受信した指令値とを比較したり、不適正と判定された指
令値と前記外部機器で生成したときの指令値とを比較し
たりすることで、指令値が不適正と判定された原因を前
記外部機器で容易に確認することができ、確認された不
適正判定原因をなくすための処置も容易に施すことが可
能となり、外部機器との間でネットワークを介して送
信、受信される指令値の信頼性を向上できる効果があ
る。According to the third aspect of the invention, the received command value is appropriate on the basis of whether or not the operation speed instructed by the received command value is within the speed range preset for the controlled robot. Since it is configured to have a command value check means for checking whether or not it is a command value,
For example, the command value determined by the command value checking means is compared with the previously received command value returned together with the command value, or the command value determined to be incorrect is generated by the external device. It is possible to easily check the reason why the command value was determined to be inappropriate by comparing it with the command value at the time of the above, and to take action to eliminate the confirmed cause of inappropriateness determination. It can be easily applied, and the reliability of the command value transmitted / received to / from the external device via the network can be improved.

【００９７】請求項４記載の発明によれば、異なった座
標系に変換するためのロボットの位置姿勢データ、ロボ
ットの動作範囲内か否かをチェックするための位置姿勢
データなどを外部機器からネットワークを経由して受信
したり、前記変換の結果や前記チェック結果を前記ネッ
トワークを経由して前記外部機器に返信するネットワー
ク通信手段と、該ネットワーク通信手段で受信した前記
位置姿勢データに対し座標変換や前記ロボットの動作範
囲チェックを行い前記変換の結果や前記チェック結果を
得る座標変換・動作範囲チェック手段とを備えるように
構成したので、前記外部機器はロボット毎の位置姿勢デ
ータの座標変換のためのアルゴリズムやロボット毎の構
造に関するデータを持つ必要がなくなり、異なる構造の
ロボットに対する制御が容易になる効果がある。According to the fourth aspect of the invention, the position / orientation data of the robot for converting to a different coordinate system, the position / orientation data for checking whether or not it is within the operation range of the robot, and the like are transmitted from the external device to the network. Network communication means for receiving via the network or returning the conversion result or the check result to the external device via the network, and coordinate conversion or coordinate conversion for the position / orientation data received by the network communication means. Since the robot is configured to include a coordinate conversion / motion range check unit that performs a motion range check of the robot and obtains the conversion result and the check result, the external device is used for coordinate conversion of position and orientation data of each robot. It is no longer necessary to have data on the structure of each algorithm or robot, There is an effect that control becomes easy.

【００９８】請求項５記載の発明によれば、外部機器か
らネットワークを経由して送られてきたデータが座標変
換や動作範囲チェックの対象となる位置姿勢データであ
るかないかを識別するデータ識別手段と、該データ識別
手段によりロボットを動作させるための指令値であると
識別されたときには、その指令値に対して速度範囲や動
作範囲などについての判定を行い、ロボットを動作させ
るための動作制御手段へ与えるロボット状態チェック手
段と、前記データが前記データ識別手段により座標変換
または動作範囲チェックの対象となる位置姿勢データで
あると識別されるとその座標変換またはチェック結果
を、前記外部機器へ前記ネットワークを経由して返信す
るネットワーク通信手段とを備えるように構成したの
で、外部機器は前記座標変換や動作範囲チェックを行う
ためのアルゴリズムを制御対象ロボット毎に保有するこ
となく、指令値の座標変換や動作範囲チェックをロボッ
ト毎に行いながらロボットの動作指令を行うことができ
る効果がある。According to the fifth aspect of the invention, the data identifying means for identifying whether or not the data sent from the external device via the network is the position / orientation data to be subjected to the coordinate conversion or the operation range check. And when the data identifying means identifies the command value for operating the robot, the operation control means for operating the robot is performed by determining the speed range, the operation range, etc. with respect to the command value. To the external device, the robot state checking means to give to the external device, and the data identifying means, when the data identifying means identifies the position and orientation data to be subjected to coordinate conversion or operation range checking. Since it is configured to include a network communication means for replying via the Without carrying algorithm for converting and operation range checking for each control target robot, there is an effect that it is possible to perform an operation command of the robot while performing coordinate transformation or operation range checking command value for each robot.

【００９９】請求項６記載の発明によれば、座標変換・
動作範囲チェック手段により得られた変換の結果やチェ
ック結果を、外部機器に対する次の位置姿勢指令の要求
のタイミングを待たずに前記外部機器へネットワークを
経由して送信するネットワーク通信手段を備えるように
構成したので、前記外部機器は前記次の位置姿勢指令の
要求が送られてくる前に前記変換の結果や前記チェック
結果に応じた処理を行うことができ、次の位置姿勢指令
の要求に対し遅れることなく指令値を送信することがで
きる効果がある。According to the invention of claim 6, coordinate conversion
A network communication means for transmitting the conversion result and the check result obtained by the operation range checking means to the external device via the network without waiting for the timing of the next position / orientation command request to the external device is provided. Since it is configured, the external device can perform processing according to the result of the conversion or the check result before the request for the next position / orientation command is sent. There is an effect that the command value can be transmitted without delay.

【０１００】請求項７記載の発明によれば、ネットワー
クを経由して送信されてきた指令値を常時受信可能であ
るとともに、受信した指令値を記憶する第１メモリと、
該第１メモリから読み出した前記指令値を格納する第２
メモリと、外部機器に位置姿勢指令の要求を送信する前
に前記第１メモリに指令値が記憶されているときには前
記第１メモリに記憶されている前記指令値を読み出して
前記第２メモリへ記憶し、前記外部機器へ行う位置姿勢
指令の要求に対し前記外部機器から所定時間内に指令値
が送信されてこない場合には前記第２メモリに記憶した
前記指令値を選択するが、前記所定時間内に指令値が送
信されてきたときにはその指令値を選択する指令値制御
手段とを備えるように構成したので、前記外部機器から
指令値が前記所定時間の経過後に届いた場合にその指令
値を前記第１メモリへ記憶しておき、次の位置姿勢指令
の要求を行う際に前記第１メモリへ記憶してある前記指
令値を前記第２メモリへ記憶して、前記次の位置姿勢指
令の要求に対し前記外部機器から前記所定時間内に指令
値が送られてこなければ前記第２メモリへ記憶してある
指令値を用いてロボットを動作させることが可能とな
る。この結果、ネットワークの通信状態が悪い場合や、
外部機器の指令値演算能力が低く処理時間が長く必要と
なる場合でも、前記第２メモリに記憶してある指令値を
用いてロボットを円滑に動作させることができる効果が
ある。According to the seventh aspect of the invention, the first memory is capable of always receiving the command value transmitted via the network, and stores the received command value.
A second storing the command value read from the first memory,
Memory and, when a command value is stored in the first memory before transmitting a position / orientation command request to an external device, the command value stored in the first memory is read and stored in the second memory. However, when the command value is not transmitted from the external device within a predetermined time in response to the position / orientation command request to the external device, the command value stored in the second memory is selected, but the predetermined time When the command value is transmitted to the inside, since the command value control means for selecting the command value is provided, the command value is transmitted from the external device when the command value arrives after the lapse of the predetermined time. The command value stored in the first memory and stored in the first memory when the next position / orientation command is requested is stored in the second memory to store the next position / orientation command. Before request It is possible to operate the robot with a command value command value has been stored into the second memory if come sent to the external device within the predetermined time period. As a result, when the communication condition of the network is poor,
Even when the command value calculation capability of the external device is low and the processing time is long, the command value stored in the second memory can be used to smoothly operate the robot.

【０１０１】請求項８記載の発明によれば、ロボットが
制御されて一定距離移動する毎に当該ロボットの現在の
位置姿勢を示す情報をネットワークに接続している全て
の外部機器に対して送信する報知手段を備えるように構
成したので、前記外部機器により制御される他のロボッ
トが前記ロボットに対し接近して配置されていたり協調
動作を行うような場合であっても、前記全ての外部機器
に対して送信される位置姿勢情報をもとに前記他のロボ
ットの動作を規制することが可能となり、ロボット間の
接触事故や衝突事故を有効に回避したり、協調動作を円
滑に制御できる効果がある。According to the eighth aspect of the invention, every time the robot is controlled and moves a certain distance, information indicating the current position and orientation of the robot is transmitted to all external devices connected to the network. Since it is configured to include the notification means, even if another robot controlled by the external device is arranged close to the robot or performs a cooperative operation, the external device does not operate on all the external devices. It becomes possible to regulate the movement of the other robots based on the position and orientation information transmitted to the robots, and it is possible to effectively avoid contact accidents and collision accidents between the robots and smoothly control the cooperative movement. is there.

【０１０２】請求項９記載の発明によれば、ネットワー
クを経由して外部機器へ送信されるデータに、ロボット
を制御するためにそのロボット側で用いられている時刻
情報を付加する時刻情報付加手段を備えるように構成し
たので、外部機器で用いている時刻情報の精度が低い場
合であっても、制御されているロボット側の時刻情報の
精度に応じて、外部機器は精度の良いロボットの管理を
行うことができる効果がある。According to the invention described in claim 9, time information adding means for adding time information used on the robot side for controlling the robot to the data transmitted to the external device via the network. As a result, even if the accuracy of the time information used by the external device is low, the external device manages the robot with high accuracy according to the accuracy of the time information on the controlled robot side. There is an effect that can be done.

【０１０３】請求項１０記載の発明によれば、ネットワ
ークを介して受信した指令値を記憶する保存過程で記憶
した指令値が適正な指令値であるか否かを判断する指令
値判定過程と、該指令値判定過程で適正と判断した指令
値をもとにロボットを制御する制御過程と、前記指令値
判定過程において適正な指令値でないと判断した場合
に、前記保存過程で前回保存した指令値を読み出し、該
読み出した指令値を前記適正な指令値でないと判断した
指令値とともに前記ネットワークを経由して返信する返
信過程と、該返信過程で返信された適正でないと判定さ
れた指令値の不適正判定原因を解析するエラー解析過程
とを備えるように構成したので、例えば不適正と判定さ
れた指令値とその指令値とともに返信されてきた前記前
回受信した指令値とを比較したり、不適正と判定された
指令値と生成時の指令値とを比較したりすることで、指
令値が不適正と判断された不適正判定原因を解析し、そ
の解析結果から不適正判定原因をなくすための処置を施
すことが容易になり、ネットワークを介して送信、受信
される指令値の信頼性を向上できる効果がある。According to the tenth aspect of the present invention, a command value determining step of determining whether or not the command value stored in the storing step of storing the command value received via the network is an appropriate command value, A control process of controlling the robot based on the command value determined to be appropriate in the command value determination process, and a command value previously saved in the saving process when it is determined that the command value is not appropriate in the command value determination process. Of the read command value and the command value determined to be not the proper command value, and a reply process of returning via the network, and an error of the command value determined to be incorrect and returned in the reply process. Since it is configured to include an error analysis process for analyzing the cause of the appropriateness determination, for example, the command value determined to be incorrect and the previously received command value returned together with the command value By comparing or comparing the command value that was determined to be inappropriate and the command value at the time of generation, the cause of the inappropriate determination that the command value was determined to be incorrect is analyzed, and the result of the analysis is incorrect. It is easy to take action to eliminate the cause of the determination, and the reliability of the command value transmitted and received via the network can be improved.

【０１０４】請求項１１記載の発明によれば、指令値の
指示する動作領域が制御対象ロボットの予め設定された
動作領域内にあるかないかを基準に、前記指令値が適正
な指令値であるか否かを判断する指令値判定過程を備え
るように構成したので、例えば指令値の指示する動作領
域が制御対象ロボットの動作領域外の領域を指定してい
ることで不適正と判定された指令値と、その指令値とと
もに返信されてきた前回受信した指令値とを比較した
り、前記不適正と判定された指令値とその指令値の生成
時の指令値とを比較したりすることで、指令値が不適正
と判定された不適正判定原因を解析し、その解析結果か
ら不適正判定原因をなくすための処置を施すことが容易
になり、ネットワークを介して送信、受信される指令値
の信頼性を向上できる効果がある。According to the eleventh aspect of the present invention, the command value is an appropriate command value based on whether or not the motion area designated by the command value is within the preset motion area of the controlled robot. Since it is configured so as to have a command value determination process for determining whether or not the command is determined to be unsuitable because, for example, the motion area indicated by the command value specifies an area outside the motion area of the controlled robot. By comparing the value and the previously received command value returned together with the command value, or by comparing the command value determined to be inappropriate and the command value at the time of generation of the command value, It becomes easy to analyze the cause of inadequacy judgment when the command value is judged to be improper, and take action to eliminate the cause of the inadequacy judgment from the analysis result. Can improve reliability There is an effect.

【０１０５】請求項１２記載の発明によれば、指令値の
指示する動作速度が制御対象ロボットについて予め設定
された速度範囲内にあるかないかを基準に、前記指令値
が適正な指令値であるか否かを判断する指令値判定過程
を備えるように構成したので、例えば指令値の指示する
速度が制御対象ロボットについて予め設定された速度範
囲から外れていることで不適正と判定された指令値と、
その指令値とともに返信されてきた前回受信した指令値
とを比較したり、前記不適正と判定された指令値とその
指令値の生成時の指令値とを比較したりすることで、指
令値が不適正と判定された不適正判定原因を解析し、そ
の解析結果から不適正判定原因をなくすための処置を施
すことが容易になり、ネットワークを介して送信、受信
される指令値の信頼性を向上できる効果がある。According to the twelfth aspect of the present invention, the command value is an appropriate command value based on whether or not the operation speed indicated by the command value is within the speed range preset for the controlled robot. Since it is configured so as to have a command value determination process for determining whether or not the command value is determined to be inappropriate because, for example, the speed indicated by the command value is outside the speed range preset for the controlled robot. When,
By comparing the previously received command value returned together with the command value, or by comparing the command value determined to be incorrect and the command value at the time of generation of the command value, It is easy to analyze the cause of inadequacy determination that has been determined to be inadequate, and take action to eliminate the cause of inadequacy determination from the analysis result, and to improve the reliability of command values transmitted and received via the network. There is an effect that can be improved.

【０１０６】請求項１３記載の発明によれば、ネットワ
ークを経由して送られてきたデータが座標変換や動作範
囲のチェック対象となるデータであるか否かを確認する
データ確認過程と、該データ確認過程によりチェック対
象となる位置姿勢データであると確認されたときの該デ
ータに対して行った前記座標変換の結果や動作範囲につ
いてのチェック結果を前記ネットワーク経由で返信する
チェック結果返信過程とを備えるように構成したので、
座標変換や動作範囲チェックを行う位置姿勢データとロ
ボットを動作させる指令値などのデータとを前記データ
識別過程により振り分けて、前記座標変換や前記動作範
囲チェックを行うためのアルゴリズムを外部機器で制御
対象ロボット毎に保有することなく、前記位置姿勢デー
タに対しては前記座標変換や前記動作範囲チェックを行
いながら、また前記指令値によりロボットへの動作指令
を行うことができる効果がある。According to the thirteenth aspect of the present invention, there is provided a data confirmation process for confirming whether or not the data transmitted via the network is the data to be subjected to the coordinate conversion and the operation range check, and the data confirmation process. A check result reply process of returning a result of the coordinate conversion performed on the position / orientation data to be checked when it is confirmed by the confirmation process and a check result of the operation range via the network. Since it was configured to prepare,
An external device controls an algorithm for performing the coordinate conversion and the operation range check by distributing the position and orientation data for performing the coordinate conversion and the operation range check and the data such as the command value for operating the robot in the data identification process. There is an effect that it is possible to issue an operation command to the robot by the command value while performing the coordinate conversion and the operation range check on the position and orientation data without having each robot.

【０１０７】請求項１４記載の発明によれば、ネットワ
ークを経由して送られてきたデータに対しロボットを動
作させる指令値であることがデータ確認過程により確認
されると、該指令値に対し動作速度や動作領域などにつ
いての各種判定を行い、該判定を行った指令値をもとに
ロボットの制御を行う制御過程を備えるように構成した
ので、前記指令値によりロボットの制御を行いながら、
前記座標変換や前記動作範囲チェックを行う必要のある
位置姿勢データに対しては座標変換結果や動作範囲チェ
ックを行うことができる効果がある。According to the fourteenth aspect of the present invention, when it is confirmed in the data confirmation process that the command value for operating the robot corresponds to the data sent via the network, the operation is performed for the command value. Since it is configured to include various control processes such as speed and operation area, and control the robot based on the command value that has been determined, while controlling the robot by the command value,
There is an effect that the coordinate conversion result and the operation range can be checked for the position and orientation data that needs to be subjected to the coordinate conversion and the operation range check.

【０１０８】請求項１５記載の発明によれば、ネットワ
ークを経由して送られてきたデータが座標変換や動作範
囲チェックの対象となる位置姿勢データであることがデ
ータ確認過程により確認されたときには、次の位置姿勢
指令の要求のタイミングを待たずに前記データについて
行った座標変換の結果や動作範囲についてのチェック結
果を前記ネットワーク経由で返信するチェック結果送信
過程を備えるように構成したので、前記変換結果やチェ
ック結果を受けた外部機器は、次の位置姿勢指令の要求
が送られてくる前に前記変換の結果や前記チェック結果
に応じた処理を行って前記次の位置姿勢指令の要求に対
し遅れることなく指令値を送信することが可能になる効
果がある。According to the fifteenth aspect of the present invention, when it is confirmed in the data confirmation process that the data transmitted via the network is the position and orientation data to be subjected to the coordinate conversion and the movement range check, Since it is configured to include a check result transmission process for returning the result of the coordinate conversion performed on the data and the check result of the operation range via the network without waiting for the timing of requesting the next position and orientation command, the conversion is performed. The external device that receives the result or the check result performs processing according to the conversion result or the check result before the request for the next position / orientation command is sent, and responds to the request for the next position / orientation command. There is an effect that the command value can be transmitted without delay.

【０１０９】請求項１６記載の発明によれば、位置姿勢
指令の要求を送信する前にネットワークを経由して送ら
れてきている指令値があるか否かの確認を行う確認過程
と、前記位置姿勢指令の要求に対し指令値が所定時間内
に送られてこないときには、前記確認過程で確認した位
置姿勢指令の要求前に送られてきている指令値を選択す
るが、前記所定時間内に指令値が送られてきたときには
その指令値を選択する指令選択過程とを備えるように構
成したので、位置姿勢指令の要求に対し指令値が所定時
間内に送られてこないときには前記確認過程で確認した
指令値を用いてロボットを動作させることが可能とな
る。この結果、ネットワークの通信状態が悪い場合や、
外部機器の指令値演算能力が低く処理時間が長く必要と
なり指令値が所定時間内に送られてこないときでも、前
記指令値を用いてロボットを円滑に動作させることがで
きる効果がある。According to the sixteenth aspect of the present invention, a confirmation process for confirming whether or not there is a command value transmitted via the network before transmitting the position / orientation command request, and the position / position command When the command value is not sent within the predetermined time in response to the request for the attitude command, the command value sent before the request for the position / orientation command confirmed in the confirmation process is selected. Since it is configured to have a command selection process of selecting the command value when the command value is sent, when the command value is not sent within a predetermined time in response to the position / orientation command request, it is confirmed in the confirmation process. The robot can be operated using the command value. As a result, when the communication condition of the network is poor,
Even when the command value calculation capability of the external device is low and the processing time is long and the command value is not sent within the predetermined time, the robot can be smoothly operated using the command value.

【０１１０】請求項１７記載の発明によれば、ロボット
が制御されて一定距離移動する毎に当該ロボットの現在
の位置姿勢についての情報をネットワークに接続してい
るすべての外部機器に対して送信する報知過程を備える
ように構成したので、複数のロボットが接近して配置さ
れていたり協調動作を行うような場合であっても、前記
全ての外部機器に対して送信される前記位置姿勢につい
ての情報をもとに、ロボット間の接触事故や衝突事故の
発生を防止したり、協調作業を円滑に行うことが可能に
なる効果がある。According to the seventeenth aspect of the present invention, every time the robot is controlled and moves a certain distance, information about the current position and orientation of the robot is transmitted to all external devices connected to the network. Since it is configured to include the notification process, even when a plurality of robots are arranged close to each other or when performing cooperative operation, information about the position and orientation transmitted to all the external devices. Based on the above, there is an effect that it is possible to prevent contact accidents and collision accidents between robots and to smoothly perform cooperative work.

【０１１１】請求項１８記載の発明によれば、ネットワ
ークを経由して外部機器へ送信されるロボットの位置姿
勢などのロボットの状態を示すデータにロボットを制御
するためにそのロボット側で用いられている時刻情報を
付加する時刻情報付加過程を備えるように構成したの
で、前記外部機器で用いている時刻情報の精度が低い場
合であっても、制御されているロボット側の時刻情報の
精度に応じて、前記外部機器は精度よくロボットの管理
を行うことができる効果がある。According to the eighteenth aspect of the present invention, the robot side is used for controlling the robot based on data indicating the robot state such as the position and orientation of the robot transmitted to the external device via the network. Since it is configured to include a time information adding process for adding time information that is present, even if the accuracy of the time information used by the external device is low, it is possible to adjust the time information according to the accuracy of the time information on the controlled robot side. Thus, the external device has an effect that the robot can be accurately managed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 この発明の実施の形態１によるロボット制御
装置およびそのロボット制御装置とネットワークにより
接続したパーソナルコンピュータを示すシステム構成図
である。FIG. 1 is a system configuration diagram showing a robot controller according to Embodiment 1 of the present invention and a personal computer connected to the robot controller by a network.

【図２】 この発明の実施の形態１によるロボット制御
装置を詳細に示した構成図である。FIG. 2 is a detailed configuration diagram of the robot controller according to the first embodiment of the present invention.

【図３】 この発明の実施の形態１によるロボット制御
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the robot controller according to the first embodiment of the present invention.

【図４】 この発明の実施の形態２によるロボット制御
装置を詳細に示した構成図である。FIG. 4 is a detailed configuration diagram of a robot controller according to a second embodiment of the present invention.

【図５】 この発明の実施の形態２によるロボット制御
装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the robot controller according to the second embodiment of the present invention.

【図６】 この発明の実施の形態２によるロボット制御
装置とパーソナルコンピュータとの間の通信手順を示す
タイムチャートである。FIG. 6 is a time chart showing a communication procedure between the robot controller and the personal computer according to the second embodiment of the present invention.

【図７】 この発明の実施の形態３によるロボット制御
装置を詳細に示した構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram showing in detail a robot controller according to a third embodiment of the present invention.

【図８】 この発明の実施の形態３によるロボット制御
装置とパーソナルコンピュータとの間の通信手順を示す
フローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a communication procedure between a robot controller and a personal computer according to a third embodiment of the present invention.

【図９】 この発明の実施の形態３によるロボット制御
装置の通信バッファのデータ構造を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing a data structure of a communication buffer of the robot controller according to the third embodiment of the present invention.

【図１０】 この発明の実施の形態４によるロボット制
御装置からパーソナルコンピュータへ通信を行う際のデ
ータのフォーマットを示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a data format when a robot controller according to a fourth embodiment of the present invention communicates with a personal computer.

【図１１】 この発明の実施の形態５によるロボット制
御装置のネットワーク通信部の動作を示すフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the network communication unit of the robot controller according to the fifth embodiment of the present invention.

【図１２】 従来のロボット制御装置を示す構成図であ
る。FIG. 12 is a configuration diagram showing a conventional robot controller.

【図１３】 従来のロボット制御装置の通信方法を示す
構成図である。FIG. 13 is a configuration diagram showing a communication method of a conventional robot controller.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ａ，１ｂ ロボット、２ａ，２ｂ パーソナルコンピ
ュータ（外部機器）、３ ネットワーク、２１ａ，２１
ｂ エラー解析手段、１０１ ネットワーク通信部（指
令値入出力手段、ネットワーク通信手段）、１０１ａ
データ識別手段、１０１ｂ 受信データバッファ（第１
メモリ）、１０１ｃ 指令値制御手段、１０１ｄ 報知
手段、１０２ 指令値選択部（指令値入出力手段）、１
０６ ロボット状態チェック部（指令値入出力手段、ロ
ボット状態チェック手段）、１０６ａ 指令値チェック
手段、１０７ サーボドライバ（動作制御手段）、１０
８指令値記憶部（指令値記憶手段）、１０９ 座標変換
・動作チェック部（座標変換・動作範囲チェック手
段）、１１０ 受信データ記億部（第２メモリ）、１５
１ 時刻情報付加手段。1a, 1b robot, 2a, 2b personal computer (external device), 3 network, 21a, 21
b error analysis means, 101 network communication unit (command value input / output means, network communication means), 101a
Data identification means, 101b receive data buffer (first
Memory), 101c command value control means, 101d informing means, 102 command value selection section (command value input / output means), 1
06 robot status check unit (command value input / output means, robot status check means), 106a command value check means, 107 servo driver (motion control means), 10
8 command value storage unit (command value storage unit), 109 coordinate conversion / operation check unit (coordinate conversion / operation range check unit), 110 received data storage unit (second memory), 15
1 Time information adding means.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G05B 19/18 - 19/46 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B25J 3/00-3/04 B25J 9/10-9/22 B25J 13/00-13/08 B25J 19 / 02-19/06 G05B 19/18-19/46

Claims (18)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ネットワークを介して外部機器と通信を
行い、前記外部機器から送られてくる指令値や内部で発
生させた指令値をもとにロボットを制御するロボット制
御装置において、前記ネットワークを介して受信した前
記外部機器から与えられた指令値を記憶する指令値記憶
手段と、前記受信した指令値が適正な指令値であるか否
かを判定する指令値チェック手段と、該指令値チェック
手段で前記指令値が適正でないと判定した場合には、前
記指令値記憶手段により記憶した前回受信した指令値を
読み出して前記適正でないと判定した指令値とともに前
記ネットワークを経由して前記外部機器へ返信するが、
前記受信した指令値を適正であると判定した場合にはそ
の指令値を前記ロボットを動作させる動作制御手段へ与
える指令値入出力手段と、該指令値入出力手段により返
信された適正でないと判定された指令値の不適正判定原
因を解析するエラー解析手段とを備えていることを特徴
とするロボット制御装置。1. A robot controller that communicates with an external device via a network and controls a robot based on a command value sent from the external device or a command value generated internally, Command value storage means for storing the command value received from the external device via the command value check means for judging whether the received command value is an appropriate command value, and the command value check If the means determines that the command value is not appropriate, the previously received command value stored by the command value storage means is read and the command value determined to be incorrect is sent to the external device via the network. I'll reply,
When it is determined that the received command value is proper, it is determined that the command value is not proper returned by the command value input / output means for giving the command value to the operation control means for operating the robot. A robot control device, comprising: an error analysis unit that analyzes the cause of the determined inappropriateness of the command value. 【請求項２】 指令値チェック手段は、受信した指令値
の指示する動作領域が制御対象ロボットの予め設定され
た動作領域内にあるかないかを基準に、前記受信した指
令値が適正な指令値であるか否かをチェックすることを
特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。2. The command value checking means receives the command value as an appropriate command value on the basis of whether or not the motion area designated by the received command value is within a preset motion area of the controlled robot. 2. The robot controller according to claim 1, wherein it is checked whether or not 【請求項３】 指令値チェック手段は、受信した指令値
の指示する動作速度が制御対象ロボットについて予め設
定された速度範囲内にあるかないかを基準に、前記受信
した指令値が適正な指令値であるか否かをチェックする
ことを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。3. The command value checking means determines that the received command value is an appropriate command value on the basis of whether or not the operation speed indicated by the received command value is within a speed range preset for the controlled robot. 2. The robot controller according to claim 1, wherein it is checked whether or not 【請求項４】 ネットワークを介して外部機器と通信を
行い、前記外部機器に対し送信したロボットの位置姿勢
指令の要求に対して前記外部機器から送られてくる指令
値や内部で発生させた指令値をもとにロボットを制御す
るロボット制御装置において、異なった座標系に変換す
るためのロボットの位置姿勢データ、ロボットの動作範
囲内か否かをチェックするための位置姿勢データ、ロボ
ットの動作可能な速度範囲であるか否かチェックする速
度データを前記外部機器から前記ネットワークを経由し
て受信したり、前記異なった座標系への変換の結果や前
記動作範囲、前記速度範囲についてのチェック結果を前
記ネットワークを経由して前記外部機器に返信するネッ
トワーク通信手段と、該ネットワーク通信手段で受信し
た前記位置姿勢データに対し座標変換やロボットの動作
範囲チェック、速度範囲チェックを行い前記変換の結果
や前記チェック結果を得る座標変換・動作範囲チェック
手段とを備えていることを特徴とするロボット制御装
置。4. A command value transmitted from the external device or a command generated internally in response to a request for a robot position / orientation command transmitted to the external device by communicating with the external device via a network. In the robot controller that controls the robot based on the values, position / orientation data of the robot for conversion to different coordinate systems, position / orientation data for checking whether it is within the robot operation range, or robot
Speed to check whether it is within the operable speed range
Degree data from the external device via the network, and the result of conversion to the different coordinate system, the operation range , and the check result of the speed range to the external device via the network. A network communication unit that sends back a reply, and a coordinate conversion / operation range check that obtains the conversion result and the check result by performing coordinate conversion, robot motion range check , and speed range check on the position and orientation data received by the network communication unit. And a means for controlling the robot. 【請求項５】 外部機器からネットワークを経由して送
られてきたデータが座標変換または動作範囲チェックの
対象となる位置姿勢データであるか、ロボットを動作さ
せるための指令値データであるかを識別するデータ識別
手段と、該データ識別手段により前記ロボットを動作さ
せるための指令値であると識別されたときには、前記指
令値に対して速度範囲や動作範囲について判定を行い、
ロボットを動作させるための動作制御手段へ前記判定し
た指令値を与えるロボット状態チェック手段を備え、ネ
ットワーク通信手段は、前記データが前記データ識別手
段により座標変換または動作範囲チェックの対象となる
位置姿勢データであると識別したときの座標変換・動作
範囲チェック手段で得られた変換の結果やチェック結果
を、前記外部機器へ前記ネットワークを経由して返信す
ることを特徴とする請求項４記載のロボット制御装置。5. Identifying whether data sent from an external device via a network is position / orientation data to be subjected to coordinate conversion or operation range check, or command value data for operating a robot. a data identification means, when it is identified as a command value for operating the robot by the data identification means, a determination about the speed range and operating range with respect to the command value,
A robot state check means for giving the determined command value to the operation control means for operating the robot is provided, and the network communication means has position and orientation data for which the data is subjected to coordinate conversion or operation range check by the data identification means. 5. The robot control according to claim 4, wherein the result of the conversion and the check result obtained by the coordinate conversion / operation range checking means when it is identified as is returned to the external device via the network. apparatus. 【請求項６】 ネットワーク通信手段は、座標変換・動
作範囲チェック手段により得られた変換の結果やチェッ
ク結果を、外部機器に対する次の位置姿勢指令の要求の
タイミングを待たずに前記外部機器へネットワークを経
由して送信することを特徴とする請求項５記載のロボッ
ト制御装置。6. The network communication means sends the result of the conversion and the check result obtained by the coordinate conversion / operation range check means to the external device without waiting for the timing of the next position / orientation command request to the external device. The robot control device according to claim 5, wherein the robot control device transmits the data via the. 【請求項７】 ネットワークを介して外部機器と通信を
行い、前記外部機器に対し送信したロボットの位置姿勢
指令の要求に対して前記外部機器から送られてくる指令
値や内部で発生させた指令値をもとにロボットを制御す
るロボット制御装置において、前記ネットワークを経由
して送信されてきた指令値を常時受信可能であるととも
に、受信した指令値を記憶する第１メモリと、該第１メ
モリから読み出した指令値を格納する第２メモリと、前
記外部機器にロボットの位置姿勢指令の要求を送信する
前に前記第１メモリに指令値が記憶されているときには
前記第１メモリに記憶されている前記指令値を読み出し
て前記第２メモリへ記憶し、前記位置姿勢指令の要求に
対し前記外部機器から所定時間内に指令値が送信されて
こない場合には前記第２メモリに記憶した前記指令値を
選択するが、前記所定時間内に前記指令値が送信されて
きたときには前記所定時間内に送信された前記指令値を
選択する指令値制御手段とを備えていることを特徴とす
るロボット制御装置。7. A command value communicated with an external device via a network, and a command value sent from the external device or a command internally generated in response to a request for a robot position / orientation command transmitted to the external device. In a robot control device for controlling a robot based on a value, a first memory that can always receive a command value transmitted via the network, stores the received command value, and the first memory A second memory for storing the command value read from the first memory, and a second memory for storing the command value in the first memory when the command value is stored in the first memory before the request for the robot position / orientation command is transmitted to the external device If the command value is not transmitted within a predetermined time from the external device in response to the position / orientation command request, the command value is read and stored in the second memory. A command value control means for selecting the command value stored in the second memory, and selecting the command value transmitted within the predetermined time when the command value is transmitted within the predetermined time. A robot controller characterized in that 【請求項８】 ロボットが制御されて一定距離移動する
毎に当該ロボットの現在の位置姿勢を示す情報をネット
ワークに接続しているすべての外部機器に対して送信す
る報知手段を備えていることを特徴とする請求項１から
請求項７のうちのいずれか１項記載のロボット制御装
置。8. A notification means is provided for transmitting information indicating the current position and orientation of the robot to all external devices connected to the network every time the robot is controlled and moves a certain distance. The robot controller according to any one of claims 1 to 7, which is characterized. 【請求項９】 ネットワークを経由して外部機器へ送信
されるデータにロボットを制御するためにそのロボット
側で用いられている時刻情報を付加する時刻情報付加手
段を備えていることを特徴とする請求項１から請求項８
のうちのいずれか１項記載のロボット制御装置。9. A time information adding means for adding time information used on the robot side for controlling the robot to data transmitted to an external device via a network. Claims 1 to 8
The robot controller according to claim 1. 【請求項１０】 ネットワークを介して外部機器と通信
を行いロボットを制御するロボット制御装置のデータ通
信方法において、前記ネットワークを介して受信した指
令値を記憶する保存過程と、該保存過程で記憶した指令
値が適正な指令値であるか否かを判断する指令値判定過
程と、該指令値判定過程で適正と判断した指令値をもと
にロボットを制御する制御過程と、前記指令値判定過程
において適正な指令値でないと判断した場合に、前記保
存過程で前回保存した指令値を読み出し、該読み出した
指令値を前記適正な指令値でないと判定した指令値とと
もに前記ネットワークを経由して返信する返信過程と、
該返信過程で返信された適正でないと判定された指令値
の不適正判定原因を解析するエラー解析過程とを備えて
いることを特徴とするロボット制御装置のデータ通信方
法。10. A data communication method of a robot control device for controlling a robot by communicating with an external device via a network, in a storing process of storing a command value received via the network, and in the storing process. A command value determination step of determining whether the command value is an appropriate command value, a control step of controlling the robot based on the command value determined to be proper in the command value determination step, and the command value determination step When it is determined that the command value is not an appropriate command value in step S1, the command value previously saved in the saving process is read, and the read command value is returned together with the command value determined to be not the appropriate command value via the network. The reply process,
A data communication method for a robot controller, comprising: an error analysis process of analyzing an incorrectness determination cause of the command value determined to be incorrect, which is returned in the replying process. 【請求項１１】 指令値判定過程は、指令値の指示する
動作領域が制御対象ロボットについて予め設定された動
作領域内にあるかないかを基準に、前記指令値が適正な
指令値であるか否かを判断することを特徴とする請求項
１０記載のロボット制御装置のデータ通信方法。11. The command value determining step determines whether or not the command value is an appropriate command value, based on whether or not the motion area indicated by the command value is within a motion area preset for the controlled robot. 11. The data communication method for a robot controller according to claim 10, further comprising: 【請求項１２】 指令値判定過程は、指令値の指示する
動作速度が制御対象ロボットについて予め設定された速
度範囲内にあるかないかを基準に、前記指令値が適正な
指令値であるか否かを判断することを特徴とする請求項
１０記載のロボット制御装置のデータ通信方法。12. The command value determining step determines whether or not the command value is an appropriate command value, based on whether or not the operation speed designated by the command value is within a speed range preset for the controlled robot. 11. The data communication method for a robot controller according to claim 10, further comprising: 【請求項１３】 ネットワークを介して外部機器と通信
を行いロボットを制御するロボット制御装置のデータ通
信方法において、前記外部機器に対し送信されたロボッ
トの位置姿勢指令の要求に対して前記ネットワークを経
由して送られてきたデータが座標変換や動作範囲のチェ
ック対象となる位置姿勢データであるか否かを確認する
データ確認過程と、該データ確認過程により座標変換ま
たは動作範囲チェック対象となる位置姿勢データである
と確認されたときの該位置姿勢データについて行った前
記座標変換の結果や動作範囲についてのチェック結果を
前記ネットワーク経由で返信するチェック結果返信過程
とを備えていることを特徴とするロボット制御装置のデ
ータ通信方法。13. A data communication method of a robot controller for controlling a robot by communicating with an external device via a network, wherein the data is transmitted via the network in response to a request for a position / orientation command of the robot transmitted to the external device. Data confirmation process for confirming whether or not the transmitted data is position / orientation data to be subjected to coordinate conversion or operation range check, and position / orientation to be subjected to coordinate conversion or operation range check by the data confirmation process. A robot comprising a check result returning process for returning the result of the coordinate conversion performed on the position and orientation data when it is confirmed to be data and the check result of the operation range via the network. Data communication method of control device. 【請求項１４】 ネットワークを経由して送られてきた
データがロボットの動作位置姿勢を指令するための指令
値であることがデータ確認過程により確認されると、そ
の指令値に対し動作速度および動作範囲についての判定
を行い、該判定を行った指令値をもとにロボットの制御
を行う制御過程を備えていることを特徴とする請求項１
３記載のロボット制御装置のデータ通信方法。14. When the data confirmation process confirms that the data sent via the network is a command value for commanding the operating position and orientation of the robot, the operating speed and the operation are performed with respect to the command value. 2. A control process for determining the range and controlling the robot based on the command value for which the determination is made.
3. The data communication method of the robot controller according to item 3. 【請求項１５】 チェック結果返信過程は、ネットワー
クを経由して送られてきたデータがチェックの対象とな
る位置姿勢データであるとデータ確認過程により確認さ
れたときには、次の位置姿勢指令の要求のタイミングを
待たずに前記位置姿勢データに対して行った変換の結果
やチェック結果を前記ネットワーク経由で返信すること
を特徴とする請求項１３記載のロボット制御装置のデー
タ通信方法。15. The check result reply process, when the data confirmation process confirms that the data sent via the network is the position / orientation data to be checked, requests the next position / orientation command. 14. The data communication method for a robot controller according to claim 13, wherein the result of the conversion performed on the position / orientation data and the check result are returned via the network without waiting for the timing. 【請求項１６】 ネットワークを介して外部機器と通信
を行いロボットを制御するロボット制御装置のデータ通
信方法において、前記ネットワークを経由して送られて
きている指令値があるか否かの確認を、前記外部機器へ
位置姿勢指令の要求を送信する前に行う確認過程と、前
記位置姿勢指令の要求に対し指令値が所定時間内に送ら
れてこないときには、前記確認過程で確認した指令値を
選択するが、前記所定時間内に指令値が送られてきたと
きにはその指令値を選択する指令値選択過程とを備えて
いることを特徴とするロボット制御装置のデータ通信方
法。16. In a data communication method of a robot control device for controlling a robot by communicating with an external device via a network, it is confirmed whether or not there is a command value transmitted via the network. The confirmation process performed before transmitting the position / orientation command request to the external device, and when the command value is not sent within a predetermined time in response to the position / orientation command request, the command value confirmed in the confirmation process is selected. However, when the command value is sent within the predetermined time, a command value selecting process for selecting the command value is provided. 【請求項１７】 ロボットが制御されて一定距離移動す
る毎に当該ロボットの現在の位置姿勢についての情報を
ネットワークに接続しているすべての外部機器に対して
送信する報知過程を備えていることを特徴とする請求項
１０から請求項１６のうちのいずれか１項記載のロボッ
ト制御装置のデータ通信方法。17. A notification process for transmitting information about the current position and orientation of the robot to all external devices connected to the network every time the robot is controlled and moves a certain distance. The data communication method for a robot controller according to any one of claims 10 to 16, characterized by the above-mentioned. 【請求項１８】 ネットワークを経由して外部機器へ送
信されるロボットの位置姿勢などのロボットの状態を示
すデータに、ロボットを制御するためそのロボット側で
用いられている時刻情報を付加する時刻情報付加過程を
備えていることを特徴とする請求項１０から請求項１７
のうちのいずれか１項記載のロボット制御装置のデータ
通信方法。18. Time information for adding time information used on the robot side for controlling the robot to data indicating the robot state such as the position and orientation of the robot transmitted to an external device via a network. 18. The method according to claim 10, further comprising an adding step.
A data communication method for a robot controller according to any one of 1.