JP3420538B2 - 空間編集方法、プログラム記憶媒体、および、その記憶媒体を装着したコンピュータ - Google Patents
空間編集方法、プログラム記憶媒体、および、その記憶媒体を装着したコンピュータInfo
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ータなどの実写画像データに基づいて生成された空間デ
ータを、他の異なる性質の空間、例えばVRM空間に配置
するための方法に関する。
するのではなく、実写画像を基に記述表現する手法が数
多く提案されている。これらはImage Based Rendering
(以下、IBRと略す)と呼ばれており、実写画像を基に
するが故に、3次元幾何形状を基にする手法からは得ら
れない写実性の高い仮想空間を表現できる点に特徴があ
る。
た仮想空間の記述に関する試みが提案されている。例え
ば、電子情報通信学会論文誌「CGモデルと光線空間デー
タとの融合による仮想環境の実現」(D-11, Vol. J80-D-
11 No. 11, pp3048-3057, 1997年11月)、または、「3
次元統合画像通信を目指したホログラムと光線空間の相
互変換」(3D Image Conference)、更には、特開昭10
−97642号などを参照。
Zを設置する。Z軸に垂直な基準面P(Z=z)を通過する
光線を、光線がPを横切る位置(x,y)と、光線の方
向を示す変数θ、φで表すことにする。すなわち、1本
の光線は(x, y, z,θ,φ)の5つの変数により一意に定
められる。この光線の光強度を表す関数をfと定義する
と、この空間中の光線群データはf(x, y, z,θ,φ)で表
現することが出来る。この5次元の空間を「光線空間」
と呼ぶ。
垂直方向の視差情報、すなわちφ方向の自由度を省略す
ると、光線の自由度を(x,θ)の2次元に縮退させること
ができる。このx-θ2次元空間は、光線空間の部分空間
となる。そして、実空間中の点(X,Z)を通る光線
(第2図)は、u = tanθとおくと、x−u空間上で
は、第3図に示すように、
撮影とは、カメラのレンズ焦点を通過する光線を撮像面
で受光し、その明るさや色を画像化する操作に相当す
る。言い換えると、焦点位置という実空間中の1点を通
る光線群を画像として画素数分獲得していることにな
る。ここでは、φ方向の自由度を省略し、X−Z平面内
のみでの光線の振舞いを考えているので、画像中のY軸
との直交面と交わる線分上の画素のみを考えることにな
る。このように、画像の撮影によって1点を通る光線を
集めることができ、1回の撮影でx−u空間の1本の線
分上のデータを獲得することができる。
断らない限りは、視点位置は、視点の位置と視線方向の
双方を含むものとする)を変え多数行うと、多数の点を
通る光線群を獲得することができる。第4図のようにN
台のカメラを用いて実空間を撮影すると、n番目(n=
1,2,...,N)のカメラCnの焦点位置(Xn, Zn)に
対応して、第5図のごとく、
に、十分に多数の視点からの撮影を行うことによって、
x−u空間を密にデータで埋めていくことができる。
ら、新しい任意の視点位置からの観察画像を生成するこ
とができる(第7図)。この図に示すように、目の形で
表した新しい視点位置E(X,Z)からの観察画像は、
x−u空間上の数式1の直線上のデータをx−u空間か
ら読み出すことによって生成できる。
次元コンビュータグラフィクス(CG)が急速に一般化し
つつある。それと相まって、インターネット上のWWW(Wo
rldWide Web)の急速な普及と共に、3次元空間をWWW上で
取り扱う言語としてVRML(Virtual Reality Modeling L
anguage)が標準化され、広く使われてきている。
(ISO/IEC 14772-1:1997(E))は、エレクトリック・コマ
ース用の仮想モール構築、また、イントラネットでのCA
D等の3次元データの管理等で用いられている。
写画像を取り扱うのに適し、VRMLデータはCGを扱うのに
適しているが、光線空間もVRML空間もファイル形式は異
なり、直接的な互換性はないが、VRMLデータ中に、光線
空間データを参照する場合には、光線空間データで記述
された空間データファイルのファイルタイトルを、url
(Unified ResourceLocator)ノードで定義する。
は直接的な互換性がないために、光線空間データをVRML
で記述された空間に配置する場合には、VRMLビューワ
は、VRML空間内に光線空間データがどの位置にあるのか
を可視化することができないために、空間を構築しよう
とするもの(ユーザ)は手間のかかる作業を強いられて
いた。この手間が、互いに異なる空間の、一方の空間の
データを他方の空間中に配置する際の第1の問題点であ
る。
を他方の空間中に配置する際の更なる問題点として、デ
ータセーブ時の問題がある。即ち、前述したように、光
線空間データをVRML空間に配置する場合には、使用する
VRMLデータ中に配置しようとする光線空間データを書き
込むようにする。この書き込まれたVRMLデータはディス
クなどに記憶されるであろう。その後に、書き込んだ光
線空間データに修正があった場合には、修正の毎に、異
なるVRMLデータが発生し,ディスクにセーブしなければ
ならない。VRMLデータも光線空間データも容量が大きい
ので、修正のあった全てのVRMLデータを記憶することは
記憶装置の効率的利用の面からも好ましくはなく、特
に、VRMLデータに対する修正が些細なものであった場合
には、その記憶による非効率さは特に大きくなる。
方の空間のデータを他方の空間中に配置する際に、配置
位置を視覚により確認できる空間データ編集装置および
方法を提案する。
を記述する空間データの一部に修正があっても、修正結
果を反映するデータ部分の容量が少ないような、空間デ
ータ編集方法および装置を提案する。
ために、例えば本発明の空間編集方法は以下の構成を備
える。 すなわち、異なる空間データのうちの、第1の空
間中に、第2の空間による対象物体を配置する空間編集
方法において、前記対象物体に対応する図形物体を、前
記対象物体の代わりに第1の空間を記述する第1の空間
データ表現により、第1の空間データ中において記述す
ることを特徴とする。
発明を適用した実施形態としての、仮想モールを構築す
るための空間編集装置若しくは空間構築装置を詳細に説
明する。この実施形態での空間構築装置は、空間データ
の例として、光線空間とVRMLデータを用いている。勿
論、本発明には、その他の形式の空間データを適用する
ことができることは、以下の説明から自ずから明らかに
なろう。
を示す。図中、101は、実写画像群を撮像するための
画像入力装置である。画像入力装置は、1台のカメラを
ずらすことによって多数枚の画像を撮像しても、複数台
のカメラをセットすることで多数枚の画像を撮像しても
よい。また、画像入力装置101の代わりに、予め撮影
した多数枚の画像を格納したデータベースを用いてもよ
い。この入力装置により入力された実写画像群は光線空
間データに変換されて光線空間データデータベース10
2に格納される。換言すれば、データベース102に
は、本空間編集装置を稼働するに先立って多数の光線空
間データ形式の画像が格納されていることが、効率的な
空間編集を行う意味からも好ましい。
次元画像などはCGデータDB103に格納される。VRMLデ
ータのうち、空間を記述している部分は、他の三次元空
間データと同じように、
する三次元位置データと各点間のパッチリンク)と、 ・表面の特性(色及びテクスチャ)を記述するデータ
と、 ・光源位置を記述するデータと、からなる。VRMLデータ
は、この他にも、初期値や、数個のセットの視点位置や
方向、動的に動いている物体の動作方法、音の生成方法
の記述(ある物体にさわると音がするなど)、手続きの
実行できるスクリプト言語の記述などが可能である。こ
れらのうち、視点位置、方向以外は、今回の発明とは直
接関係しないので、ここでは詳細な説明は省略する。VR
ML空間データや光線空間データは、外部記憶装置106
若しくはROM107に記憶され、RAM109にダウ
ンロードされたプログラムにより処理されて、仮想画像
としてモニタ104に表示される。このプログラムの実
行はCPU108により行われる。105は、構築され
た仮想モールの空間をウオークスルーする際に体験者の
視点位置並びに視線方向(姿勢)を検出する装置であ
る。ウオークスルーを体験する環境を提供するプログラ
ムは、例えば第20図のVRML Viewerプログラムによっ
て実現される。
はGUI(Graphic User Interface)をユーザに提供する。
後述のGUIはマウスなどのポインティングデバイス(P
D)110によって利用可能となる。
ァイルのテキストを入力するのに用いられる。
るプログラムを示す。即ち、空間編集機能は、Windows
NT201上で動く編集プログラムVRML Editorと、上記V
RMLEditor202で作成された空間を描画表示するビュ
ーワプログラムVRML Viewer203とからなる。VRML Ed
itor202は、エディタ機能の他に所謂オーサリングツ
ールとしての機能を有する。
分は、他の三次元空間データと同じように、
次元位置データと各点間のパッチリンク)と、 ・表面の特性(色及びテクスチャ)を記述するデータ
と、 ・光源位置を記述するデータと、からなる。VRMLデータ
は、この他にも、初期値や、数個のセットの視点位置や
方向、動的に動いている物体の動作方法、音の生成方法
の記述(ある物体にさわると音がするなど)、手続きの
実行できるスクリプト言語の記述などが可能である。こ
れらのうち、視点位置、方向以外は、今回の発明とは直
接関係しないので、ここでは詳細な説明は省略する。第
10図は、上記VRML EditorやVRML Viewerと、上記デー
タベースならびに作業ファイルとの関係を示す。
ータの集合であり、例えば第11図のように入力され
る。本実施形態では、主記憶(RAM109)上で展開
される作業ファイルには3種類有り、第10図に示すよ
うに、編集前の作業ファイル301、編集後の作業ファ
イル302、光線空間データについてのみの編集による
変化分を記憶する作業差分ファイル303である。本実
施形態では、特に、記憶などの操作を行わない限りは、
RAM109上の、編集前の作業ファイル301と作業
差分ファイル303のみがディスクなどの外部記憶装置
106に記憶される。
れた空間を記述するデータを含む。作業ファイルにより
記述された空間が、光線空間データDB102やVRMLデー
タDB103中の任意の画像ファイルを参照する場合に
は、そのファイルタイトル”xxxxxxxx”をurl (Unified
Resource Locator)ノードで指定すればよい。第11図
に作業ファイルの一例を示す。第11図の例は、床(Foo
r)と天井(Ceiling)と壁(wall)とを定義している。
は、第12図に示すように、
光線空間データの空間的な広がりを表す直方体401を
モニタ104の画面に表示して、ユーザに自分が構築し
ようとしている仮想物体(或いは現実物体)の空間的な
大きさを把握させることができること、 II: その直方体401を、ポインティングデバイス1
10を介して、移動し、スケーリングし、回転し、削除
して、その結果を作業ファイル中に反映させることがで
きること、換言すれば、編集中は、光線空間データの描
画を不要としたこと、 III: 編集の結果のうち、光線空間データ(「RSデー
タ」とも呼ぶ)に関する変更部分を、作業差分ファイル
303として残すという点にある。第13図は、Editor
202が起動されると、モニタ画面中に表示されるメニ
ューの一部である。即ち、このEditor202には、編集
機能として、「空間データ入力」、物体の「配置」、配
置された物体の「編集」機能が用意されている。上記各
種の編集機能を容易にするために、エディタ102が起
動されている間に、モニタ104の表示画面は、第14
図のように分割され、編集対象の作業ファイルの内容が
左側画面領域104Lに、作業空間の概略形状が右側画
面領域104Rに表示される。
と、ユーザは、キーボード111などを用いて例えば第
11図のようなVRML空間データを新規入力する。第11
図の作業ファイルは主記憶RAM109において展開さ
れ、保存メニュー(不図示)により、外部記憶装置10
6に通常のファイルと同じように記憶される。
実写画像による空間の定義をバウンディング・ボックス
(以下、BBノードと呼ぶ)により行わせる。BBノードは
VRMLによってもサポートされているもので、大きさを表
すbboxSizeパラメータと、配置位置を表すareaパラメー
タと、その物体を見るときの視点位置と方向に関するvi
sデータと、拡大縮小率に関するscaleパラメータとによ
り、表示可能となる。しかしながら、光線空間データを
Editor入力されたソースプログラム上でユーザが把握す
ることは難しい。そこで、このEditor202は、bboxSi
zeパラメータやvisパラメータやscaleパラメータ等の入
力をGUIを用いて行わせる。
= STARTと=== ENDによって区切られた部分としてViewer
103によって認識される。差分データが、作業ファイ
ル(主記憶内にダウンロードされた時点で)内に組み込
まれる位置は、その作業ファイル301内のテキスト位
置(開始行)によって指定される。具体的には、第17
図に示すように、
初の“12”)行目の位置から、差分データファイル3
03の12(2番目の“12”)行分の長さのテキスト
データが組み込まれる。第11図の作業ファイルに対し
て、第17図の差分データファイルが組み込まれた場合
には、第21図のような作業ファイルが主記憶(RA
M)内に生成される。尚、この組み込まれた作業ファイ
ルは外部記憶装置内には、別途指定がない限りは記憶さ
れない。第15図のフローチャートは、物体の「配置」
メニュー(第13図)を選択したときに実行されるプロ
グラムの手順を表したフローチャートである。ここでの
「配置」は、新規に、光線空間データによる物体をVRML
空間中に配置定義することである。
を配置すべきVRML空間を記述する作業ファイルを指定
し、その作業ファイルを開く。この作業ファイルが例え
ば第11図のような意味であれば、表示画面104Rに
は、床と天井と壁が表示されるであろう。
間データによって定義される物体に関する新規定義、変
更の履歴は、差分データファイル303に記憶される。
差分ファイルは、本実施形態では、光線空間データによ
って記述された物体(オブジェクト)についての編集が
あった場合に、その元のVRML空間の記述ファイル(作業
ファイル)に対する変更部分を、主記憶内で管理し、最
終的に外部記憶装置において保存する。光線空間データ
によって記述された物体(オブジェクト)についての編
集とは、仮想空間データによる物体の、新規定義と編集
をも含む。VRML空間に対して第11図の作業ファイルの
ように空間が定義されたならば、その後に、そのVRML空
間に光線空間データ物体を配置するために定義するこ
と、配置した光線空間物体を移動し、回転し、拡大/縮
小した場合には、それらの変更は全て、第17図の如き
差分データファイルとして記憶装置に記憶される。
をVRML空間中に定義する場合には、その物体のための差
分データが必要である。それまでに、このVRML空間の作
業ファイルに対応付けられた差分データファイルが、記
憶装置106内に存在する場合には、その差分データフ
ァイルを開く。記憶装置106内に存在しない場合に
は、新規に差分データファイルを開く必要がある。そこ
で、ステップS102において、差分データファイルが
あれば既存ファイルを開き、無ければ新規に開く。
ル上で、光線空間データによる物体をバウンディング・
ボックス表現によって記述する。このバウンディング・
ボックスによる記述はファイルタイトルを指定するだけ
でよい。第17図の例では、
をダブルクリックによって指定してもよい。この操作に
より、本Editor202は、主記憶内の差分データファイ
ル内に、その他のパラメータ定義フィールドを書き込
む。Bboxsize等のパラメータの入力はGUIによって行
う。そのために、ステップS106で、当該光線空間デ
ータファイルを光線空間データDB102から読み込む。
ステップS108では、読み出した物体の光線空間デー
タが表現する空間の大きさを決定する。具体的には、VR
MLデータの点群を(Xi,Yi,Zi)とする。この
(Xi,Yi,Zi)の中で、Xi,Yi,Ziの各々
について最大値(Xmax,Ymax,Zmax)と最小値(X
min,Ymin,Zmin)とを求める。これらの最大値(X
max,Ymax,Zmax)と最小値(Xmin,Ymin,Zmin)
は、第16図のような1つの立体を与える。この立体
は、VRMLデータが表す対象空間の範囲を規定する。この
立体のX方向、Y方向、Z方向の夫々の大きさSは、 SX=Xmax−Xmin SY=Ymax−Ymin SZ=Zmax−Zmin で与えられる。上記SX,SY,SZは当該物体を覆う
大きさを有する。そこで、ステップS108では、この
SX,SY,SZをbboxsizeパラメータと決定する。ス
テップS110では、始点・姿勢検出装置105により
ユーザの視点位置などを検出し、検出された視点位置情
報に基づいて、visパラメータを決定する。次に、ステ
ップS114で、ユーザに当該物体を表示すべき位置を
マウスなどにより入力することをユーザに促す。ユーザ
は、マウスにより、表示領域104R上の所望の位置を
クリックする。クリック位置は、当該物体のRS画像デー
タを表示すべき位置としてareaパラメータに反映され
る。
ラメータ、visパラメータ、areaパラメータ等は、ステ
ップS118において、差分データファイル303(主
記憶内)内の夫々のパラメータ値領域に書き込まれる。
ステップS120では、当初の作業ファイルと今回の差
分データファイルとのリンクのためのデータを、差分デ
ータファイルレコード中に書き込む。ステップS122
では、差分ファイル303が外部記憶装置106に記憶
される。
の構成を、第17図に示す。尚、scalingパラメータは
デフォルト値で適当な値が前もって入力されている。ス
テップS124では、表示領域104Rに当該物体のバ
ウンディング・ボックスが表示される。
ルのみをユーザは指定しているが、VRMLではバウンディ
ング・ボックスを表示するときのシンタックスは決まっ
ているので、上記にように決定されたbboxsizeパラメー
タ、visパラメータ、areaパラメータ等の決定値は、作
業ファイル301上の夫々の位置に正確に書き込むこと
ができる。かくして、配置対象の物体の外形が第12図
のように表示されるので、ユーザは当該物体の空間内で
の相対的な位置を簡単に把握できる。
図の「編集」メニューを選択する。この編集メニューに
は更に第18図の如き4つのサブメニュー(物体の「移
動」、物体の「回転」、物体の「拡大・縮小」(スケー
リング)、物体の「削除」が用意されている。これらの
編集動作は、マウスなどのポインティングデバイス11
1によるクリック、ダブルクリック、ドラッグなどの操
作により行う。編集対象の物体を表示画面上で指定する
ときはクリックにより行う。物体を回転するときは、当
該物体をクリックにより選択し、そのハンドル位置(バ
ウンディング・ボックスの頂点位置)をマウスでクリッ
クしたままその物体を回転する。
ンクについて言及する。
3中には、5行目の“***”で始まる部分に、親のVRML
作業ファイル301のファイルタイトルが格納されてい
る。第17図の例では、親である作業ファイル301の
タイトルは、
イルを選択することにより、親の作業ファイルをたどる
ことができる。また、前述したように、個々の光線空間
データによる物体の定義は、差分データファイル中の、
lineステートメントによって指定される。このために、
1つの差分データファイルには、複数の光線空間データ
による物体を定義し、それを1つのVRMLの作業ファイル
にリンクすることが可能である。
ローチャートのステップS202で、表示し編集すべき
差分データファイルを指定する。この指定は通常のWIND
OWS環境でのファイルアイコンをダブルクリックしても
よい。ステップS204では、その差分データファイル
を開いて、ステップS206では元の作業ファイル(融
合すべきVRML作業ファイル)を辿って、開く。ステップ
S208では、元のVRML作業ファイルと差分データファ
イルとを融合(組み込む)する。ステップS210で
は、融合したVRML空間と光線空間とを復元し、ステップ
S212で表示(表示領域104Rに)する。
表示画面104R上でクリックにより指定する。ステッ
プS216では、編集のための種々の入力を行う。例え
ば、編集が移動であれば、「移動」メニューを選択した
後に、選択した物体をマウスで移動先までドラッグす
る。回転であれば、「回転」メニューを選択した後に、
ハンドル位置をマウスでクリックしたままドラッグす
る。また削除であれば、削除メニュー(第18図)を押
す。これらの編集動作に応じて、上記4つのパラメータ
(scaling, bboxsize, vis, area)の値を主記憶(RA
M109)内で変更する。
たことを確認する。すると、ステップS222では、全
ての変更結果に基づいて差分データを生成し、ステップ
S224で差分ファイルを外部記憶装置にセーブする。
は、GUIによる空間構築環境を提供し、更に、光線空間
データについては、その概略的な大きさ及び位置の把握
を容易にするためにバウンディング・ボックスによる表
示を行った。そして、バウンディング・ボックスによ
り、光線空間データによる物体の三次元空間における配
置更には編集を可能にした、即ち、GUIによる物体配置
の編集を可能にした。
ァイル301と差分ファイル303とに基づいて編集後
の空間を、即ち、VRML空間と光線空間とをユーザに表示
する。
を示す。第20図の例では、VRML Editor202で構築
された仮想空間をウオークスルー体験するアプリケーシ
ョン・プログラムの例である。特に、ステップS314
での体験は、視点位置計測装置105によって計測され
た視点位置及び方向での仮想画像が表示される。
変形が可能である。
に記述する例であったが、光線空間をVRML空間以外の空
間、例えばポリゴンによる空間に配置する場合にも適用
できる。
間データに限られない。従って、光線空間データの代わ
りにそのような実写画像データをVRML空間に組み込む際
に、本発明を適用することも可能である。
分離していたが、これらを一体化することも可能であ
る。
クスルーを体験させるものであったが、空間データを描
画するアプリケーションである限りは、これに限定され
ない。
・ボックスの大きさを光線空間データを読み取って、そ
のデータから物体の大きさを推定した。しかし、この推
定操作は、たとえ一回だけRSデータの読み取りを行え
ばよいとはいえ、時間がかかるものである。そこで、光
線空間データ中に当該物体のサイズを、光線空間データ
のデータベースを作成する段階で記憶しておいてもよ
い。
ィング・ボックスを予め複数種類の大きさを設定してお
き、ユーザがその中からGUIによって選択するようにし
てもよい。
るシステムに適用しても、一つの機器からなる装置に適
用しても良い。また、本発明はシステムあるいは装置に
プログラムを供給することによって実施される場合にも
適用されることは言うまでもない。この場合、本発明に
係るプログラムを格納した記憶媒体が、本発明を構成す
ることになる。そして、該記憶媒体からそのプログラム
をシステムあるいは装置に読み出すことによって、その
システムあるいは装置が、予め定められた方法で動作す
る。
一方の空間中の物体を図形により表現することにより、
視覚による把握が容易となる。特に、その物体を表すデ
ータが、描画に時間のかかる空間データ(例えば光線空
間データ)であれば、図形表現に変えることにより、描
画の、即ち、編集作業の効率化も果たすことができる。
部分の内、特に一方の空間データ他に関わる部分を別フ
ァイルとすることにより、メモリの分散を図ることがで
きる。
図。
たときの図。
る図。
する原理を説明する図。
任意の視点位置における光線空間データ(x+Zu=X)を生成
する原理を説明する図。
理を説明する図。
ク図。
を示すブロック図。
とプログラム間の関係を説明するブロック図。
示す図。
子を説明する図。
フローチャート。
方法を説明する図。
ーチャート。
ート。
イルの例を示す図。
Claims (9)
- 【請求項1】 異なる空間データのうちの、第1の空間
中に、第2の空間による対象物体を配置する空間編集方
法において、 前記対象物体に対応する図形物体を、前記対象物体の代
わりに第1の空間を記述する第1の空間データ表現によ
り、第1の空間データ中において記述することを特徴と
する空間編集方法。 - 【請求項2】 更に、前記第1の空間をこの第1の空間
を記述する第1の言語表現により第1のファイルとして
記述し、 前記対象物体の編集情報、及び前記図形物体を前記第1
の言語表現により前記第2のファイルとして記述し、 前記第2のファイル中に、前記第1のファイルとのリン
クを記述するリンクデータ部分を有することを特徴とす
る請求項1に記載の空間編集方法。 - 【請求項3】 前記第1の空間はVRML空間であることを
特徴とする請求項1に記載の空間編集方法。 - 【請求項4】 前記第2の空間は光線空間であることを
特徴とする請求項1に記載の空間編集方法。 - 【請求項5】 前記図形物体をオブジェクトとして表示
し、このオブジェクトをポインティングデバイスにより
操作可能とすることを特徴とする請求項1又は2に記載
の空間編集方法。 - 【請求項6】 前記リンクデータは、前記第2のファイ
ルの前記第1のファイル中への挿入箇所を記述すること
を特徴とする請求項2に記載の空間編集方法。 - 【請求項7】 前記リンクデータは、前記第1のファイ
ル識別子を前記第2のファイルのデータ中に含むことを
特徴とする請求項2に記載の空間編集方法。 - 【請求項8】 請求項1乃至7のいずれかに記載の方法
をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶
媒体。 - 【請求項9】 請求項8に記載の記憶媒体を搭載するコ
ンピュータ。
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JP25939499A JP3420538B2 (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 空間編集方法、プログラム記憶媒体、および、その記憶媒体を装着したコンピュータ |
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"3次元空間を使う情報探索や音声配信など、WWWに新展開",日経エレクトロニクス,日経BP社,1995年 5月 8日,第635号,p.13−14 |
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Publication number | Publication date |
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JP2001084407A (ja) | 2001-03-30 |
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