JP3415080B2 - Bending machine and its operation method - Google Patents
Bending machine and its operation methodInfo
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、プレスブレーキ
等の曲げ機械、およびその運転方法に関し、特に曲げな
がら角度検出が行えるようにしたものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a bending machine such as a press brake and a method of operating the same, and more particularly to a bending machine capable of detecting an angle while bending.
【0002】[0002]
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来、プ
レスブレーキ等の曲げ機械において、加工中の曲げ角度
の制御や、加工された板材の曲げ角度の良否判定等のた
めに、インラインで曲げ角度を測定することが行われて
いる。曲げ機械において、インラインで曲げ角度を測定
する角度測定器としては、上型の近傍に設置されて、測
定器挿脱機構によって板材の曲げ加工部に挿脱されるも
のが一般的である。この他に、上型に角度測定器を内蔵
したものが、一部で提案されている。上記の測定器挿脱
機構を用いるものとしては、平行リンク状の角部接触具
を、板材の曲げ加工部に挿入し、この角部接触具が板材
の角部形成面に接して生じるリンク結合部の直線位置の
変位を、回転式のエンコーダで計測して曲げ角度を検出
するものがある(特許第2630720号等)。これに
よれば、板材の姿勢に左右され難く、また板材の厚さ変
動の影響や、板材の凹角部を成す両面の寸法に関係なく
測定が行える。2. Description of the Related Art Conventionally, in a bending machine such as a press brake, in-line bending is used for controlling a bending angle during processing and determining whether the bending angle of a processed plate material is good or bad. Angles are being measured. In a bending machine, an angle measuring device for measuring a bending angle in-line is generally installed in the vicinity of an upper mold and inserted into and removed from a bending portion of a plate material by a measuring device inserting / removing mechanism. In addition to this, some of the upper molds that have a built-in angle measuring device have been proposed. As the one using the above-mentioned measuring instrument inserting / removing mechanism, a parallel link-shaped corner contact tool is inserted into a bent portion of a plate material, and this corner contact tool is brought into contact with a corner formation surface of the plate material to form a link coupling. There is one that measures the displacement of the linear position of the section by a rotary encoder to detect the bending angle (Japanese Patent No. 2630720 etc.). According to this, it is difficult to be influenced by the posture of the plate material, and the measurement can be performed regardless of the influence of the thickness variation of the plate material and the dimensions of both surfaces forming the concave corners of the plate material.
【0003】しかし、角部接触具の直線位置変位をエン
コーダの回転に変換するため、その運動変換部で生じる
微細な誤差により、測定精度が制限され、より一層の測
定精度の向上が難しい。また、測定器挿脱機構が必要な
ため、測定のための装置全体が大型化し、そのため、角
度測定器を複数設置して板材の曲げ線方向に離れた複数
箇所の角度測定を行うことが難しい。このような複数箇
所の測定は、曲げ加工の通り精度の確保のために望まし
い。上記の角度測定器を上型に内蔵できれば、複数箇所
の設置が容易となるが、回転式のエンコーダは、縦横お
よび奥行きが、共にある程度の寸法を有する立体的な形
状であるため、プレスブレーキの上型のような偏平な部
品に内蔵させることが難しい。プレスブレーキの上型
は、例えば、厚みが数ミリ程度であり、このような偏平
なプレス型の中に、プレス型の強度に影響を与えること
なく内蔵できる角度測定器は、いまだ、実用例が殆どな
い。However, since the linear position displacement of the corner contactor is converted into the rotation of the encoder, the measurement accuracy is limited by a minute error generated in the motion conversion section, and it is difficult to further improve the measurement accuracy. Further, since the measuring device insertion / removal mechanism is required, the entire device for measurement becomes large, and therefore it is difficult to install a plurality of angle measuring devices and measure angles at a plurality of positions apart in the bending line direction of the plate material. . Such measurement at a plurality of points is desirable for ensuring accuracy as in bending. If the above angle measuring device can be built in the upper mold, it will be easier to install at multiple locations, but since the rotary encoder is a three-dimensional shape with both vertical and horizontal dimensions and a certain depth, the press brake It is difficult to embed it in flat parts such as upper molds. The upper mold of the press brake has a thickness of, for example, about several millimeters, and an angle measuring instrument that can be built in such a flat press mold without affecting the strength of the press mold is still a practical example. Almost never.
【0004】プレスブレーキの上型に角度測定器を内蔵
した提案例としては、互いに幅の異なる2つの走査エレ
メントを、板材の凹角部に挿入して各々の両端を凹角部
の両面に接触させ、これら走査エレメントの凹角部への
進入深さの差から、曲げ角度を換算するものが提案され
ている。各走査エレメントは、ディスク状または棒状の
もの等とされている。進入深さの差は、PSD(位置反
応検波器)等の光学的センサで検出する。しかし、光学
的センサは、熱に弱く、曲げ加工に伴う発熱等で測定精
度が低下する恐れがある。また、角度測定器の内蔵のた
めだけに、上型を分割構造とする必要があって、上型の
構造が複雑化するうえ、上型の強度が低下し、これを補
うためには上型を大型化させることが必要となる。As an example of a proposal in which an angle measuring device is built in the upper die of the press brake, two scanning elements having different widths are inserted into the concave corners of the plate material, and both ends of each are brought into contact with both sides of the concave corners. It has been proposed to convert the bending angle from the difference in the depth of penetration of these scanning elements into the concave portion. Each scanning element is in the form of a disc or rod. The difference in penetration depth is detected by an optical sensor such as a PSD (positional response detector). However, the optical sensor is vulnerable to heat, and the measurement accuracy may be deteriorated due to heat generated by bending. In addition, the upper mold needs to have a split structure only for the built-in angle measuring device, which complicates the structure of the upper mold and lowers the strength of the upper mold. It is necessary to increase the size.
【0005】また、板材の曲げ加工では、スプリングバ
ックと呼ばれる現象、すなわち板材の弾性のために僅か
ではあるが曲げ角度が戻る現象があり、そのため精度の
良い検出が行えなかったり、検出に時間を要したりする
問題がある。例えば、スプリングバック後の曲げ角度を
検出するには、曲げ荷重を一旦緩める必要があり、この
ときに、板材の姿勢が変わることがあって、このような
姿勢変化により柔軟に対応することも、課題の一つとな
っている。このため、角度測定器を内蔵した曲げ機械の
改良と共に、その効果的な運転方法の開発が求められ
る。Further, in the bending process of a plate material, there is a phenomenon called springback, that is, a phenomenon in which the bending angle returns to a slight extent due to the elasticity of the plate material, so that accurate detection cannot be performed or time is required for detection. There is a problem to take. For example, in order to detect the bending angle after springback, it is necessary to loosen the bending load once. At this time, the posture of the plate material may change, and it is possible to flexibly respond to such a posture change. It is one of the challenges. Therefore, it is necessary to improve the bending machine with the built-in angle measuring device and to develop an effective operation method.
【0006】この他に、曲げ機械に設置される角度測定
器としては、画像処理を応用した角度測定器として、半
導体レーザでスリット光を被測定物に照射し、曲げ部の
画像をCCDカメラで捕らえ、曲げ角度を求めるものが
ある。しかし、これは周囲の明るさの変動により、計測
精度が大きく左右されるうえ、構造が複雑で高価なもの
となる。In addition to the above, as an angle measuring device installed in a bending machine, an angle measuring device applying image processing is used. A semiconductor laser irradiates slit light onto an object to be measured, and an image of the bending portion is measured by a CCD camera. There are those that capture and determine the bending angle. However, the accuracy of measurement is greatly affected by fluctuations in ambient brightness, and the structure is complicated and expensive.
【0007】この発明の目的は、金型にコンパクトに角
度測定器が内蔵できて、曲げ加工を行いながら精度の良
い角度測定が行える曲げ機械を提供することである。こ
の発明の他の目的は、信号の減衰の影響を受けずに測定
できて、精度の良い角度測定が行え、また、簡単な構成
で、温度変化の影響を排除した角度測定が行えるように
することである。この発明のさらに他の目的は、金型の
分割による角度測定器の金型内への内蔵を容易とするこ
とである。この発明のさらに他の目的は、上型に内蔵の
角度測定器を用い、スプリングバックに対応した精度の
良い曲げ加工が行える曲げ機械の運転方法を提供するこ
とである。An object of the present invention is to provide a bending machine which can compactly incorporate an angle measuring device in a mold and can perform accurate angle measurement while performing bending. Another object of the present invention is to make it possible to perform angle measurement with high accuracy without being affected by signal attenuation, and to perform angle measurement with a simple configuration without the influence of temperature changes. That is. Still another object of the present invention is to facilitate the incorporation of the angle measuring instrument in the mold by dividing the mold. Still another object of the present invention is to provide a method for operating a bending machine, which uses an angle measuring device built in the upper die and can perform a bending process with high accuracy corresponding to springback.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明の曲げ機械は、
板材を直線状に延びる雄型および雌型で挟んでプレス加
工を行う曲げ機械において、これら雌雄の型で曲げられ
た板材の曲げ角度を計測する角度測定器を雄型内に組込
み、前記角度測定器は誘導型の直線位置検出器を有する
ものとしたことを特徴とする。この構成によると、雄型
に角度測定器を組み込んだため、曲げながら角度検出を
行うことができる。また、雄型の曲げ加工等のための昇
降に伴って角度測定器が板材の曲げ部に進入することに
なり、角度測定器を測定のために進退駆動する専用の機
構が不要となる。角度測定器は、誘導型の直線位置検出
器を有するものとしたが、誘導型の直線位置検出器は、
小型で精度の良いものが実用化されており、そのような
ものを、角度測定器に使用することで、精度の良い角度
検出が行える。また、プレスブレーキにおけるような小
さくて偏平なプレス型である雄型への組み込みも、容易
に行える。誘導型直線位置検出器としては、差動トラン
スや、位相シフトタイプのものなど、種々のものが使用
できる。The bending machine of the present invention comprises:
In a bending machine that presses by sandwiching a plate material between a male mold and a female mold that extend in a straight line, an angle measuring device that measures the bending angle of the plate material bent by these male and female molds is installed in the male mold, and the angle measurement is performed. The device is characterized by having an inductive linear position detector. According to this structure, since the angle measuring device is incorporated in the male mold, the angle can be detected while bending. Further, the angle measuring device enters the bending portion of the plate material as it is moved up and down for bending the male mold, and a dedicated mechanism for driving the angle measuring device forward and backward for measurement is not required. The angle measuring device has an inductive linear position detector, but the inductive linear position detector is
A compact and highly accurate one has been put into practical use, and by using such a thing as an angle measuring device, accurate angle detection can be performed. Further, it can be easily incorporated into a male die which is a small and flat press die such as a press brake. As the inductive type linear position detector, various types such as a differential transformer and a phase shift type can be used.
【0009】前記角度測定器は、具体的には、例えば、
板材の曲げ加工された凹角部の両面に接触して角部形成
面間の開き角度に応じた直線位置の変位を生じる角部接
触具と、この角部接触具の直線位置の変位を測定する誘
導型の直線位置検出器とを有するとして構成される。直
線位置検出器は、直線位置の変位を電気的な位相角の変
化で検出するものであって、直線位置の検出用のコイル
の温度特性を、複数のコイルまたはインピーダンス手段
の出力で相殺して補償する機能を有するものとすること
が好ましい。位相角の変化で位置検出を行うものである
と、信号の減衰の影響を受けずに検出でき、精度の良い
位置検出が行える。また、直線位置検出器が、直線位置
の検出用のコイルの温度特性を、複数のコイルまたはイ
ンピーダンス手段の出力で相殺して補償する機能を有す
るものとするとすると、温度変化の影響を排除した位置
検出を容易に行うことができる。そのため、曲げ加工に
伴う発熱に影響されずに測定でき、運転時間等に応じた
補正が不要となる。このような直線位置検出器は、具体
的には、例えば、同相の交流信号で励磁される複数のコ
イルと、直線位置が変位して前記コイルのインダクタン
スを変化させる磁気応答部材と、演算回路とを有するも
のとして構成できる。この場合に、前記演算回路は、前
記複数のコイルの出力電圧を組み合わせて複数の交流出
力信号を生成し、これら複数の交流出力信号における振
幅値の相関関係から、直線位置の変位に対応する位相角
を検出するものとされる。Specifically, the angle measuring device is, for example,
A corner contact tool that makes contact with both sides of a bent concave part of a plate material to cause a linear position displacement according to the opening angle between the corner forming surfaces, and the linear position displacement of this corner contact device is measured. And an inductive linear position detector. The linear position detector detects the displacement of the linear position by changing the electrical phase angle, and cancels the temperature characteristics of the coil for detecting the linear position by the outputs of the plurality of coils or impedance means. It is preferable to have a compensation function. If the position is detected by the change of the phase angle, the position can be detected without being affected by the signal attenuation, and the position can be detected with high accuracy. Further, assuming that the linear position detector has a function of compensating for the temperature characteristic of the coil for detecting the linear position by canceling it with the outputs of the plurality of coils or impedance means, the position where the influence of the temperature change is eliminated The detection can be easily performed. Therefore, the measurement can be performed without being affected by the heat generated by the bending process, and the correction according to the operation time is unnecessary. Specifically, such a linear position detector includes, for example, a plurality of coils excited by in-phase AC signals, a magnetic response member that changes the linear position to change the inductance of the coils, and an arithmetic circuit. Can be configured as having In this case, the arithmetic circuit combines the output voltages of the plurality of coils to generate a plurality of AC output signals, and from the correlation of the amplitude values in the plurality of AC output signals, the phase corresponding to the displacement of the linear position. It is supposed to detect a corner.
【0010】前記雄型は、型幅方向に並ぶ複数の分割型
で形成されて、分割型の配列個数の変更により型幅変更
が可能なものとする。また、いずれかの分割型における
分割型相互間の側端面に収容凹部を設け、この収容凹部
に前記角度測定器を収容する。具体的には、いずれかの
分割型における分割型相互間の側端面に収容凹部を有
し、この収容凹部に前記角度測定器を収容する。前記角
度測定器は、板材の曲げ加工された凹角部の両面に接触
して角部形成面間の開き角度に応じた直線位置の変位を
生じる角部接触具と、この角部接触具の直線位置の変位
を測定する誘導型の直線位置検出器とを有するものであ
る。上記角部接触具は、板材の凹角部内に進入して両側
の角部形成面に接触する接触部品と、この接触部品の変
位に伴って凹角部への進入方向である上下方向の直線位
置変位を生じる直線変位部品を有する。上記接触部品
は、4枚のリンクからなる平行リンク機構として構成さ
れ、これらリンクは、上下に離れた2本の支持ピンと、
左右に離れた2本の連結ピンとで順次連結される。上側
の支持ピンは、前記直線変位部品に設けられていて、上
側のガイドにより上下方向にのみ所定範囲で移動自在に
案内される。下側の支持ピンは、直線変位部品から離れ
て設けられ、下側のガイドにより上下方向にのみ所定の
遊び範囲で移動自在に案内される。下側の支持ピンは基
準位置側の支持ピンとなり、上側の支持ピンは変位側の
支持ピンとなる。左右の連結ピンは任意に移動自在とさ
れ、前記上下のガイドは、隣接する両側の分割型の側端
面に形成された対向する一対のガイド溝として形成され
る。前記上下の支持ピンは、前記リンクから両側に突出
してその突出部分が前記上下のガイドにそれぞれ移動自
在に嵌合するものとする。このように、型幅方向に並ぶ
分割型の分割面に凹部を形成し、角度測定器を収容した
場合、型幅変更のための分割を,角度測定器の内蔵に利
用でき、角度測定器の型内への内蔵が容易となる。ま
た、角度測定器の収容凹部を分割型間の側端面に配置す
るため、上型の型幅方向の複数箇所に角度測定器を設置
することができ、そのため、曲げ部の通りの複数箇所の
曲げ角度を検出して、曲げ加工の通り精度を確保するこ
とも容易にできる。なお、角度測定器を相互間に介在さ
せた両側の分割型は、例えば、使用位置に対して同時に
配列状態と非選択状態に変更させるようにする。The male mold is formed of a plurality of divided molds arranged in the mold width direction, and the mold width can be changed by changing the number of divided molds arranged . Further , a housing recess is provided in a side end surface between the split molds of any of the split molds, and the angle measuring device is housed in the housing recess . Specifically, either
In the split mold, there is a housing recess on the side end surface between the split molds.
Then, the angle measuring device is housed in the housing recess. The corner
Degree measuring instrument contacts both sides of the bent corner of the plate
The linear position displacement according to the opening angle between the corner formation surfaces.
The resulting corner contact and the linear displacement of this corner contact
With an inductive linear position detector for measuring
It The above-mentioned corner contact tool enters into the concave corner of the plate and
Contact parts that come into contact with the corner forming surface of the
Linear position in the up-down direction, which is the direction of entry into the reentrant corner
It has a linear displacement component that produces a displacement. Contact parts above
Is configured as a parallel link mechanism consisting of four links.
These links have two support pins that are vertically separated,
The two connecting pins that are separated from each other on the left and right are sequentially connected. Upper side
The support pin of the
Side guide allows free movement within the specified range only in the vertical direction
Be guided. Lower support pin away from linear displacement parts
The guides on the lower side allow the specified
Guided movably in the play area. The lower support pin is
It becomes the support pin on the quasi position side, and the support pin on the upper side
It becomes a support pin. The left and right connecting pins are freely movable.
The upper and lower guides are side edges of adjacent split dies.
Formed as a pair of opposing guide grooves formed on the surface
It The upper and lower support pins project to both sides from the link
The protruding parts move to the upper and lower guides respectively.
It shall be fitted at the location . As this, a recess on split surfaces of the split mold arranged in the mold width direction, when accommodating a goniometer, the division for the mold width changes, available internal goniometer, goniometer It becomes easy to incorporate into the mold. Further, since the accommodating concave portion of the angle measuring device is arranged on the side end surface between the split molds, the angle measuring device can be installed at a plurality of positions in the mold width direction of the upper mold, and therefore, at a plurality of positions along the bending part. It is also possible to easily detect the bending angle and ensure the accuracy of the bending process. The split molds on both sides with the angle measuring device interposed between them are arranged so that, for example, the positions of use are simultaneously changed to the arranged state and the non-selected state.
【0011】この発明の曲げ機械の運転方法は、この発
明の上記いずれかの構成の曲げ機械を運転する方法であ
って、曲げ過程で、雄型である上型の昇降位置、上型に
作用する荷重、および板材の曲げ角度を測定し、この曲
げ過程の後、上型のある程度の戻り状態または上型の加
圧緩め状態で板材のスプリングバック後の曲げ角度を測
定し、これらの測定された上型の昇降位置、上型に作用
する荷重、板材の曲げ角度、およびスプリングバック後
の曲げ角度の相互関係から、曲げ機械における曲げ角度
制御を行う可調整部分の次回補正値を得る方法である。
なお、上型の昇降位置は、昇降動作の速度曲線が定まっ
ていれば、時間によって知ることができるので、時間に
よって間接的に示すようにしても良い。この発明の別の
各観点による運転方法の場合も、上型の昇降位置は、時
間によって示しても良い。板材の曲げ加工では、上型の
昇降位置、上型に作用する荷重、および板材の曲げ角度
の相互に所定の関係が生じ、スプリングバック量も、こ
れらの関係によって影響する。そのため、曲げ加工中
に、上型の昇降位置、上型に作用する荷重、および板材
の曲げ角度を測定すると共に、スプリングバック後の曲
げ角度を測定し、これらの測定値の相互の関係から、曲
げ機械における曲げ角度に影響する可調整部分の次回補
正値を得ることで、次回の曲げ加工が精度良く行える。
スプリングバック後の曲げ角度は、曲げ加工に続き、上
型のある程度の戻り状態または上型の加圧緩め状態で測
定することで、実際にスプリングバックが生じた状態の
角度を測定することができ、上型に内蔵の角度測定器で
簡単に精度良く検出することができる。この曲げ機械の
運転方法は、例えば、試し曲げ時にのみ採用し、その後
は、試し曲げ時に得られた次回補正値で補正して運転し
ても良い。A bending machine operating method according to the present invention is a method for operating the bending machine having any one of the above-described configurations according to the present invention, wherein the bending machine operates on an ascending / descending position and an upper die of a male upper die. Load, and the bending angle of the plate, and after this bending process, the bending angle of the plate after springback is measured with the upper die returned to a certain degree or the upper die is loosened. A method to obtain the next correction value for the adjustable part that controls the bending angle in the bending machine from the interrelationship between the lifting position of the upper mold, the load acting on the upper mold, the bending angle of the plate material, and the bending angle after springback. is there.
It should be noted that the lift position of the upper die can be known by time as long as the speed curve of the lift operation is determined, and thus may be indirectly indicated by time. Also in the case of the operating method according to each of the other aspects of the present invention, the vertical position of the upper die may be indicated by time. In the bending process of the plate material, a predetermined relationship is generated among the lifting position of the upper die, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material, and the springback amount is also affected by these relationships. Therefore, during the bending process, the lifting position of the upper die, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material are measured, and the bending angle after springback is measured, and from the mutual relationship of these measured values, By obtaining the next correction value of the adjustable portion that affects the bending angle in the bending machine, the next bending process can be performed with high accuracy.
The bending angle after springback can be measured after bending, by measuring the upper mold to some extent in the returned state or the upper mold's pressure-relaxed state to measure the actual springback angle. , The angle measuring device built into the upper die can easily and accurately detect. This operation method of the bending machine may be adopted, for example, only at the time of trial bending, and thereafter, the operation may be performed by correcting with the next correction value obtained at the time of trial bending.
【0012】この曲げ機械の運転方法において、曲げ過
程における上型の昇降位置、上型に作用する荷重、およ
び板材の曲げ角度の相互関係を、複数のパターンに分類
したパターンテーブルと、前記各パターン毎に、スプリ
ングバック後の曲げ角度に対応する前記可調整部分の次
回補正値を与える補正値換算データとを準備しておき、
曲げ過程で測定された上型の昇降位置、上型に作用する
荷重、および板材の曲げ角度を、前記パターンテーブル
と照合して対応するパターンを選択し、曲げ過程後の前
記スプリングバック後の曲げ角度を、選択したパターン
の補正値換算データで換算して可調整部分の次回補正値
を得るようにしても良い。スプリングバック後の曲げ角
度と、曲げ角度制御のための可調整部分の調整量との関
係曲線は、曲げ過程で生じる上型の昇降位置、上型に作
用する荷重、および板材の曲げ角度の相互関係によっ
て、複数のパターンに分類でき、その各パターン毎に共
通の傾向があることが、研究によりわかった。例えば、
板材の板厚,材質等が変わっても、上記各測定値の関係
だけでパターン化できる。そのため、前記のパターンテ
ーブルおよびパターン別の補正値換算データを予め準備
しておき、曲げ過程で得た各測定値でパターンを選んだ
後、選択したパターンの補正値換算データで換算して可
調整部分の次回補正値を得ることで、高精度の曲げ加工
が簡単に、かつ複雑な演算を必要とせずに迅速に行え
る。スプリングバック後の曲げ角度に応じて補正値換算
データ等で次回補正値を得るには、曲げ角度をそのまま
取り扱っても良く、またスプリングバック後の曲げ角度
と目標角度との誤差等で取り扱っても良い。In this method of operating a bending machine, a pattern table in which a plurality of patterns are categorized as to the interrelationship between the vertical position of the upper die in the bending process, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material, and the above-mentioned patterns. For each time, prepare the correction value conversion data that gives the next correction value of the adjustable portion corresponding to the bending angle after springback,
The lifting position of the upper die measured in the bending process, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material are compared with the pattern table to select the corresponding pattern, and the bending after the springback after the bending process is performed. The angle may be converted with the correction value conversion data of the selected pattern to obtain the next correction value of the adjustable portion. The relationship curve between the bending angle after springback and the adjustment amount of the adjustable part for bending angle control is the mutual relationship between the vertical position of the upper die that occurs during the bending process, the load that acts on the upper die, and the bending angle of the plate material. Studies have shown that they can be classified into multiple patterns depending on the relationship, and that each pattern has a common tendency. For example,
Even if the plate thickness, material, etc. of the plate material change, patterning can be performed only by the relationship of the above-mentioned measured values. Therefore, prepare the above-mentioned pattern table and correction value conversion data for each pattern in advance, select the pattern with each measurement value obtained in the bending process, and then convert with the correction value conversion data of the selected pattern By obtaining the next correction value of the part, high-accuracy bending can be performed easily and quickly without requiring complicated calculation. In order to obtain the next correction value from the correction value conversion data etc. according to the bending angle after springback, the bending angle may be handled as it is, or the error between the bending angle after springback and the target angle may be handled. good.
【0013】この発明の曲げ機械の運転方向において、
曲げ機械の種類が、雌型である下型の底面高さが可変と
され、板材が下型の底面に押し付け状態となるまで上型
を下降させて折曲を行うものである場合は、前記可調整
部分は下型の底面高さとされる。前記補正値換算データ
から得る次回補正値は、前記底面高さの補正値とされ
る。In the running direction of the bending machine of the present invention,
When the type of bending machine is such that the bottom height of the lower die which is a female die is variable, and the upper die is lowered until the plate material is pressed against the bottom surface of the lower die to perform bending, The adjustable part is the bottom height of the lower mold. The next correction value obtained from the correction value conversion data is the bottom surface height correction value.
【0014】この発明の曲げ機械の運転方向において、
曲げ機械の種類が、雄型である上型の下型への進入量の
調整で曲げ角度を定めるものである場合は、前記可調整
部分は上型となる。前記補正値換算データから得る次回
補正値は、板材曲げ角度の目標角度となる上型の昇降位
置よりもさらに上型を下降させるオーバストロークの目
標値に対する補正値となる。In the running direction of the bending machine of the present invention,
When the type of the bending machine is such that the bending angle is determined by adjusting the amount of penetration of the male upper mold into the lower mold, the adjustable portion is the upper mold. The next correction value obtained from the correction value conversion data is a correction value for the target value of the overstroke that lowers the upper die further than the up-and-down position of the upper die that is the target angle of the plate material bending angle.
【0015】前記の下型の底面高さが可変とされた形式
の曲げ機械の運転方法の場合に、曲げ過程で生じる上型
の昇降位置、上型に作用する荷重、および板材の曲げ角
度の関係のパターンは、荷重ディップ点から目標角度ま
での上型のストロークと、目標角度から最下点までの上
型のストロークとに対応して分類するようにしても良
い。研究結果によると、このように、荷重ディップ点の
前後のストロークでパターンの分類を行うことで、より
一層、共通化傾向に沿ったパターン化が行えた。In the case of operating the bending machine of the type in which the bottom height of the lower mold is variable, the vertical position of the upper mold generated in the bending process, the load acting on the upper mold, and the bending angle of the plate material are The relation patterns may be classified according to the upper die stroke from the load dip point to the target angle and the upper die stroke from the target angle to the lowest point. According to the research results, by classifying the patterns by the strokes before and after the load dip point, the patterning according to the common tendency can be further performed.
【0016】この発明の別の観点による曲げ機械は、こ
の発明の前記いずれかの構成の曲げ機械であって、曲げ
角度制御を行う可調整部分を有するものおいて、次の学
習制御手段を設けたものである。この学習制御手段は、
曲げ過程における上型の昇降位置、上型に作用する荷
重、および板材の曲げ角度の相互関係を、複数のパター
ンに分類したパターンテーブルと、前記各パターン毎
に、スプリングバック後の曲げ角度に対応する前記可調
整部分の次回補正値を与える補正値換算データと、曲げ
過程で、上型の昇降位置、上型に作用する荷重、および
板材の曲げ角度を測定する手段と、曲げ後の上型のある
程度の戻り状態で板材のスプリングバック後の曲げ角度
を測定する手段と、曲げ過程で得られた上型の昇降位
置、上型に作用する荷重、および板材の曲げ角度の値に
より、前記パターンテーブルの該当パターンを選択し、
その選択されたパターンにより、前記補正値換算データ
に従い、スプリングバック後の曲げ角度に対応する可調
整部分の次回補正値を生成する補正値生成手段とを備え
るものとする。この構成の学習制御手段を設けること
で、この発明の上記のパターン化した次回補正値を得る
運転方法が実施できる。A bending machine according to another aspect of the present invention is the bending machine according to any one of the above-mentioned configurations of the present invention, which has an adjustable portion for controlling a bending angle, and is provided with the following learning control means. It is a thing. This learning control means
Correspondence to the bending angle after springback for each pattern and the pattern table that classifies the mutual relationship among the lifting position of the upper mold in the bending process, the load acting on the upper mold, and the bending angle of the plate material into multiple patterns Correction value conversion data for giving the next correction value of the adjustable portion, means for measuring the lifting position of the upper die, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material during the bending process, and the upper die after bending The means for measuring the bending angle of the plate material after spring back in a certain degree of return, the upper and lower positions of the upper mold obtained in the bending process, the load acting on the upper mold, and the value of the bending angle of the plate material, the pattern Select the relevant pattern in the table,
According to the correction value conversion data, the selected pattern is provided with a correction value generating means for generating a next correction value of the adjustable portion corresponding to the bending angle after the springback. By providing the learning control means having this structure, the operating method for obtaining the patterned next correction value of the present invention can be implemented.
【0017】[0017]
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図面と共
に説明する。図1は角度測定器を備えた曲げ機械の正面
図、図2はその側面図である。この曲げ機械は、プレス
ブレーキであり、ベッド1上に雌型となる直線状の下型
2が取付けられ、ラム3の下端に雄型となる上型4が取
付けられている。ラム3は、両側部でガイド5によりベ
ッド1に昇降自在に設置され、ラム昇降駆動装置6によ
り昇降駆動される。ラム昇降駆動装置6は、電動モータ
または油圧シリンダ等からなり、任意位置に昇降位置の
制御が可能なものとされている。下型2および上型4
は、各々型幅方向に複数の分割型2A,4Aに分割され
ていて、分割型2A,4Aの配列個数の選択により、型
幅変更が可能とされている。この型幅変更は、分割型2
A,4Aを、加工に使用する使用位置(図示された位
置)と退避位置との間に、分割型選択機構(図示せず)
で移動させることにより行われる。上型4における一部
ないし全部の分割型4Aに、角度測定器9が設けられて
いる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of a bending machine equipped with an angle measuring device, and FIG. 2 is a side view thereof. This bending machine is a press brake, in which a linear lower die 2 which is a female die is mounted on a bed 1, and an upper die 4 which is a male die is attached to a lower end of a ram 3. The ram 3 is installed on both sides of the bed 1 so as to be vertically movable by guides 5, and is vertically moved by a ram lifting drive device 6. The ram lifting drive device 6 is composed of an electric motor, a hydraulic cylinder, or the like, and is capable of controlling the lifting position at an arbitrary position. Lower mold 2 and upper mold 4
Is divided into a plurality of divided dies 2A and 4A in the die width direction, and the die width can be changed by selecting the number of arrangements of the divided dies 2A and 4A. This mold width change is divided mold 2
Split type selection mechanism (not shown) between the use position (the illustrated position) used for machining A and 4A and the retracted position.
It is done by moving in. An angle measuring device 9 is provided on a part or all of the divided dies 4A of the upper die 4.
【0018】ベッド1には下型2の前後に板材支持台7
およびゲージ8が設置されている。折り曲げるべき板材
Wは、板材支持台7に載せられてゲージ8に当たるま
で、下型2の上に挿入され、ラム3による上型4の下降
により、雌型の下型2と雄型の上型4とで挟まれて、板
材WがV字状に折り曲げられる。The bed 1 has a plate support 7 provided in front of and behind the lower mold 2.
And a gauge 8 is installed. The plate material W to be folded is placed on the plate material support 7 and inserted into the lower mold 2 until it hits the gauge 8, and the lower mold 2 and the male upper mold 2 are lowered by lowering the upper mold 4 by the ram 3. The sheet material W is sandwiched by 4 and bent into a V shape.
【0019】下型2は、この実施形態では3点ベンド用
のものとされ、図7に示すように角型の下型溝2aを持
つものとされている。また、下型2は、可変底部2aa
を有し、可変底部2aaの上下位置調整により溝深さが
可変とされている。可変底部2aaは、底面高さ調整機
構29により、上記位置調整が行われる。底面高さ調整
機構29は、可変底部2aaの傾斜した底面に接して進
退自在にテーパ部材29aと、このテーパ部材29aを
進退させる送りねじ機構29bと、その駆動用のモータ
29cとで構成される。上型4は、先端部4aが鋭角状
のV字状断面形状とされていて、その先端縁4aaは、
鈍角のV字状断面ないし円弧状曲面の断面形状とされて
いる。上型4の厚さは、下型2の溝幅よりも十分に薄い
厚さとされている。このような3点ベンド用の下型2を
用いた場合、板材Wの曲げは、板材Wが下型2の溝底に
達するまで上型4を下降させることで行われる。板材W
の曲げ角度は、下型2の溝幅および溝深さで略定まり、
これに曲げ荷重、つまり上型4を下降させる加圧力と、
上型4の円弧状ないし鈍角状となった先端縁4aaの断
面形状が要因に加わって定まる。In this embodiment, the lower mold 2 is for a three-point bend, and has a rectangular lower mold groove 2a as shown in FIG. Further, the lower mold 2 has a variable bottom portion 2aa.
The groove depth is variable by adjusting the vertical position of the variable bottom portion 2aa. The position of the variable bottom portion 2aa is adjusted by the bottom surface height adjusting mechanism 29. The bottom surface height adjusting mechanism 29 is composed of a taper member 29a that is in contact with the inclined bottom surface of the variable bottom portion 2aa and can move back and forth, a feed screw mechanism 29b that moves the taper member 29a back and forth, and a motor 29c for driving the same. . The upper die 4 has a V-shaped cross-section with an acute-angled tip 4a, and its tip edge 4aa is
It has an obtuse V-shaped section or an arcuate curved section. The thickness of the upper die 4 is sufficiently smaller than the groove width of the lower die 2. When such a lower die 2 for three-point bend is used, the plate material W is bent by lowering the upper die 4 until the plate material W reaches the groove bottom of the lower die 2. Plate material W
The bending angle of is substantially determined by the groove width and groove depth of the lower mold 2,
Bending load, that is, pressing force for lowering the upper mold 4,
The cross-sectional shape of the front edge 4aa of the upper die 4 which has an arc shape or an obtuse angle shape is determined by a factor.
【0020】下型2は、図7のような3点ベンド用のも
のの他に、図8に示すようなエアーベンド用のものや、
図9に示すようなボトミング用のものを用いても良い。
エアーベンド用およびボトミング用の下型2の場合、そ
の型面となる下型溝2b,2cはいずれもV溝状とされ
るが、下型2と板材Wとの接触点は、エアーベンド用で
は下型溝2bの開口縁4ba、ボトミング用では下型溝
4cの溝底付近部4caとなる。板材Wの曲げ角度は、
エアーベンドおよびボトミングとも、下型溝2bの溝
幅、溝両側面の成す角度、上型2の先端縁4aaの断面
形状、および上型2の下型内への突っ込み量によって定
まる。The lower mold 2 is for a three-point bend as shown in FIG. 7, as well as for an air bend as shown in FIG.
You may use the thing for bottoming as shown in FIG.
In the case of the lower die 2 for air bending and bottoming, the lower die grooves 2b and 2c, which are the die surfaces, are both V-groove-shaped, but the contact point between the lower die 2 and the plate W is for air bending. Is the opening edge 4ba of the lower die groove 2b, and the bottom edge portion 4ca of the lower die groove 4c for bottoming. The bending angle of the plate material W is
Both the air bend and the bottoming are determined by the groove width of the lower die groove 2b, the angle formed by both side surfaces of the groove, the cross-sectional shape of the tip edge 4aa of the upper die 2, and the amount of protrusion of the upper die 2 into the lower die.
【0021】図3は、上型4の一つの分割型4Aを示
す。分割型4Aは、前記の分割型選択機構に係合させる
係合部10を上部に有し、分割型相互の隣接面となる側
端面に角度測定器の収容凹部11が設けられている。こ
の収容凹部11は、上下に延びる溝状に形成され、この
収容凹部11内に、図5に示すように角度測定器9が設
置される。FIG. 3 shows one split mold 4A of the upper mold 4. The split mold 4A has an engaging portion 10 for engaging with the split mold selection mechanism at the upper portion, and a recess 11 for accommodating the angle measuring device is provided on a side end surface which is a surface adjacent to each other. The accommodating recess 11 is formed in a vertically extending groove shape, and the angle measuring device 9 is installed in the accommodating recess 11 as shown in FIG.
【0022】角度測定器9は、角部接触具12と誘導型
の直線位置検出器13とで構成され、各々角度測定器収
容凹部11の下部および上部に収容されている。角部接
触具12は、被測定物となる板材Wの曲げ加工された凹
角部を形成する両側の角部形成面a,aに接触して角部
形成面a,a間の開き角度αに応じた直線位置の変位を
Y方向に生じるものである。直線位置検出器13は、こ
の角部接触具12の直線位置の変位を測定するものであ
る。The angle measuring device 9 is composed of a corner contacting device 12 and an inductive linear position detector 13, and is housed in the lower part and the upper part of the angle measuring device housing recess 11, respectively. The corner contact tool 12 contacts the corner forming surfaces a, a on both sides forming the bent concave corners of the plate material W to be measured, and sets the opening angle α between the corner forming surfaces a, a. A corresponding linear position displacement is generated in the Y direction. The linear position detector 13 measures displacement of the linear position of the corner contact tool 12.
【0023】角部接触具12は、板材Wの凹角部内に進
入して両側の角部形成面a,aに接触する接触部品14
と、この接触部品14の変位に伴って凹角部への進入方
向(上下方向)Yの直線位置変位を生じる直線変位部品
15を有する。直線位置検出器13は、巻線部16と、
この巻線部16内を直線方向に進退自在とされるロッド
状の磁気応答部材17とを有し、この磁気応答部材17
が角部接触具12の直線変位部品15に固定される。The corner contact tool 12 is a contact part 14 that enters the concave corner of the plate W and contacts the corner forming surfaces a on both sides.
And a linear displacement component 15 that causes a linear position displacement in the approach direction (vertical direction) Y to the concave portion with the displacement of the contact component 14. The linear position detector 13 includes a winding portion 16 and
The magnetically responsive member 17 has a rod-shaped magnetically responsive member 17 that can move back and forth in the winding portion 16 in a linear direction.
Is fixed to the linear displacement component 15 of the corner contact tool 12.
【0024】接触部品14は、4枚のリンク14a〜1
4dからなる平行リンク機構として構成され、これらリ
ンク14a〜14dは、上下に離れた2本の支持ピン1
8,19と、左右に離れた2本の連結ピン20,20と
で順次連結されている。上側の支持ピン18は、直線変
位部品15に設けられていて、ガイド21により上下方
向にのみ所定範囲(ガイド長さの範囲)で移動自在に案
内される。下側の支持ピン19は、直線変位部品15か
ら離れて設けられ、ガイド22により上下方向にのみ所
定の遊び範囲(ガイド長さの範囲)で移動自在に案内さ
れる。下側の支持ピン19は基準位置側の支持ピンとな
り、上側の支持ピン18は変位側の支持ピンとなる。左
右の連結ピン20,20は任意に移動自在とされてい
る。上記ガイド21,22は、隣接する両側の分割型4
A,4Aの側端面に形成された対向する一対のガイド溝
として形成され、支持ピン18,19は、リンク14a
〜14dから両側に突出してその突出部分がガイド2
1,22に移動自在に嵌合する。基準位置側のガイド2
2は、遊び範囲が比較的に小さくなるように設定され
る。なお、基準側のガイド22は、図4(B)に変形例
を示すように、支持ピン19が横方向に移動可能な遊び
を生じるものであっても良い。図5において、直線変位
部品15は、分割型4Aに上下方向にのみ移動自在に設
置され、復帰用弾性体25により下方に付勢されてい
る。復帰用弾性体25は圧縮コイルばねからなり、直線
変位部品15に突設された軸部15aの外周に設けられ
ている。これら復帰用弾性体25および直線変位部品1
5の一部は、角度測定器収容凹部11内に設けられた下
方の深溝部11a内に収容されている。磁気応答部材1
7は、その軸心が上下の支持ピン18,19と直交する
位置で、直線変位部品15に上方へ突出して固定されて
いる。巻線部16の端子群16aは、巻線部16の上部
に設けられ、分割型4Aに設けられた配線孔23から導
出されている。The contact part 14 includes four links 14a-1.
4d is configured as a parallel link mechanism, and these links 14a to 14d are two support pins 1 separated vertically.
8 and 19 and two connecting pins 20 and 20 that are separated from each other on the left and right sides are sequentially connected. The upper support pin 18 is provided on the linear displacement component 15, and is guided by the guide 21 so as to be movable only in the vertical direction within a predetermined range (a range of the guide length). The lower support pin 19 is provided apart from the linear displacement component 15, and is guided by the guide 22 so as to be movable only in the vertical direction within a predetermined play range (a range of the guide length). The lower support pin 19 serves as a reference position side support pin, and the upper support pin 18 serves as a displacement side support pin. The left and right connecting pins 20, 20 are freely movable. The guides 21 and 22 are divided molds 4 on both sides adjacent to each other.
The support pins 18 and 19 are formed as a pair of guide grooves facing each other formed on the side end surfaces of the A and 4A.
-14d from both sides, and the protruding portion is the guide 2
It fits movably to 1 and 22. Guide 2 on the reference position side
2 is set so that the play range is relatively small. Note that the guide 22 on the reference side may be a guide that causes the support pin 19 to move laterally, as shown in a modified example in FIG. 4B. In FIG. 5, the linear displacement component 15 is installed in the split mold 4A so as to be movable only in the vertical direction, and is urged downward by the return elastic body 25. The return elastic body 25 is composed of a compression coil spring, and is provided on the outer periphery of the shaft portion 15 a protruding from the linear displacement component 15. These return elastic body 25 and linear displacement component 1
A part of 5 is accommodated in the lower deep groove portion 11 a provided in the angle measuring instrument accommodation recess 11. Magnetic response member 1
7 is fixed to the linear displacement component 15 so as to project upward at a position where its axis is orthogonal to the upper and lower support pins 18 and 19. The terminal group 16a of the winding part 16 is provided on the winding part 16 and is led out from the wiring hole 23 provided in the split mold 4A.
【0025】なお、角度測定器9として、その構成部品
を考えると、分割型4Aは、直線位置検出器13の巻線
部16を設置すると共に、角部接触具12を進退自在に
支持した接触具案内部材となる。Considering the constituent parts of the angle measuring device 9, the split mold 4A has a winding part 16 of the linear position detector 13 installed and a contact supporting a corner contact tool 12 so as to move back and forth. It becomes a tool guide member.
【0026】誘導型の直線位置検出器13は、電磁誘導
の原理を利用して直線位置の変位を検出する装置を言
い、これには一般の差動トランスや、検出対象直線位置
に相関する電気的位相角を持つ交流信号を出力するよう
にした位相シフトタイプの直線位置検出器も含まれる。
この例では、誘導型の直線位置検出器13として、次の
構成のものが用いられている。The induction type linear position detector 13 is a device for detecting the displacement of the linear position by using the principle of electromagnetic induction, and includes a general differential transformer and an electric device that correlates with the linear position to be detected. A phase shift type linear position detector that outputs an AC signal having a specific phase angle is also included.
In this example, the inductive linear position detector 13 having the following configuration is used.
【0027】この直線位置検出器13は、図10に示す
ように、コイルを1次コイルのみとしたものである。同
図の例は、サイン及びコサイン関数特性を示す振幅をそ
れぞれ持つ2つの交流出力信号において、電気角で0度
から360度までのフルの範囲での振幅変化が得られる
ようにする例を示す。図10(A)は、この直線位置検
出器における巻線部16と磁気応答部材17との物理的
配置関係の一例を外観略図によって示すもの、同図
(B)はそのコイル軸方向断面略図、同図(C)は巻線
部16の電気回路の一例を示す図である。図10に示す
位置検出装置は、検出対象の直線位置を検出するもので
あり、例えば、巻線部16が相対的に固定されており、
磁気応答部材17が検出対象の変位に応じて相対的に直
線変位する。磁気応答部材17は、コイルに対して磁気
的に特性を変化させる材質の部材であり、磁性体または
良導電体からなる。磁気応答部材17は、一部のみを磁
性体または良導電体としたものであっても良いが、この
例では全体を磁性体または良導電体としてあり、例えば
針金のような細いピン状の部材とされている。巻線部1
6は、交流源50から発生された同相の交流信号sin
ωtによって励磁される複数のコイルLα,LA,L
B,LC,LD,Lβを、検出対象の変位方向に沿って
順次配列してなる。磁気応答部材17の巻線部16に対
する相対位置が変化することにより、その位置に応じて
各コイルLα,LA,LB,LC,LD,Lβのインダ
クタンスが変化し、磁気応答部材17の端部17aが1
つのコイルの一端から他端まで変位する間で、そのコイ
ルの両端間電圧が漸増又は漸減するようになる。As shown in FIG. 10, the linear position detector 13 has only a primary coil as a coil. The example of the figure shows an example in which two AC output signals each having an amplitude exhibiting a sine and cosine function characteristic are provided so that the amplitude change can be obtained in the full range from 0 degree to 360 degrees in electrical angle. . FIG. 10 (A) shows an example of the physical arrangement relationship between the winding portion 16 and the magnetically responsive member 17 in this linear position detector by a schematic external view, and FIG. 10 (B) is a schematic cross-sectional view in the axial direction of the coil, FIG. 3C is a diagram showing an example of an electric circuit of the winding unit 16. The position detection device shown in FIG. 10 detects a linear position of a detection target, and for example, the winding portion 16 is relatively fixed,
The magnetic response member 17 is relatively linearly displaced according to the displacement of the detection target. The magnetic response member 17 is a member made of a material that magnetically changes the characteristics of the coil, and is made of a magnetic material or a good conductor. The magnetically responsive member 17 may be made of a magnetic material or a good conductive material only partially, but in this example, the magnetically responsive member 17 is entirely made of a magnetic material or a good conductive material, and is a thin pin-shaped member such as a wire. It is said that. Winding part 1
Reference numeral 6 denotes an in-phase AC signal sin generated from the AC source 50.
A plurality of coils Lα, LA, L excited by ωt
B, LC, LD, and Lβ are sequentially arranged along the displacement direction of the detection target. By changing the relative position of the magnetically responsive member 17 with respect to the winding portion 16, the inductance of each coil Lα, LA, LB, LC, LD, Lβ changes according to the position, and the end 17a of the magnetically responsive member 17 changes. Is 1
During the displacement of one coil from one end to the other, the voltage across the coil gradually increases or decreases.
【0028】この例では、コイル数は6個としてあり、
真中の4つのコイルLA,LB,LC,LDに対応する
範囲が有効検出範囲である。1つのコイルの長さをKと
すると、その4倍の長さ4Kが有効検出範囲となる。有
効検出範囲の前後に1づつ設けられたコイルLα,Lβ
は補助コイルである。補助コイルLα,Lβは、コサイ
ン関数特性を忠実に得ることができるようにするために
設けたものであり、精度をそれほど追及しない場合は、
省略可能である。各コイルLα,LA,LB,LC,L
D,Lβは、物理的に切り離された別々のコイルである
必要はなく、一連のコイルの中間に端子を設け、各端子
間を個別のコイルとしても良い。アナログ演算回路4
0,41は、抵抗回路群RS1,RS2とオペアンプO
P1,OP2とを含んで構成されており、端子43,4
4,45,46,47,48,49を介して各コイルL
α,LA,LB,LC,LD,Lβの端子間電圧Vα,
VA,VB,VC,VD,Vβをそれぞれ取り出し、そ
れらを加算及び/又は減算することにより、検出対象位
置(磁気応答部材17の端部71aの巻線部16内への
進入位置)に応じて所定の周期関数特性に従う振幅をそ
れぞれ示す複数の交流出力信号sinθsinωtおよ
びcosθsinωtを生成する。これらの交流出力信
号sinθsinωtおよびcosθsinωtを位相
検出回路42に入力し、その振幅関数sinθ及びco
sθの位相角成分θを検出することで、検出対象位置を
アブソリュートで検出することができる。巻線部16に
おけるコイルの数や配置等は、図示例に限らず、種々に
変更可能である。また、各端子43〜49の出力は、デ
ィジタル処理を行うようにしても良い。同図の例の誘導
型直線位置検出器13は、小型で高精度な角度検出が行
えるため、これを角度測定器9に用いることで、角度測
定器9を曲げ機械の上型4内にコンパクトに納めること
ができ、簡単な構成で精度の良い曲げ加工が行える。In this example, the number of coils is 6,
The range corresponding to the four middle coils LA, LB, LC and LD is the effective detection range. When the length of one coil is K, the effective detection range is 4K which is four times as long. Coils Lα and Lβ provided one each before and after the effective detection range
Is an auxiliary coil. The auxiliary coils Lα and Lβ are provided so that the cosine function characteristics can be faithfully obtained, and when accuracy is not pursued so much,
It can be omitted. Each coil Lα, LA, LB, LC, L
D and Lβ do not have to be physically separated separate coils, but terminals may be provided in the middle of a series of coils and individual coils may be provided between the terminals. Analog arithmetic circuit 4
0 and 41 are resistor circuit groups RS1 and RS2 and an operational amplifier O
P1 and OP2 are included, and terminals 43 and 4 are included.
Each coil L through 4, 45, 46, 47, 48, 49
Terminal voltage Vα of α, LA, LB, LC, LD, Lβ,
By extracting VA, VB, VC, VD, and Vβ, and adding and / or subtracting them, depending on the detection target position (position of the end 71a of the magnetic response member 17 into the winding portion 16). A plurality of AC output signals sin θ sin ωt and cos θ sin ωt, each of which has an amplitude according to a predetermined periodic function characteristic, are generated. These AC output signals sin θ sin ωt and cos θ sin ωt are input to the phase detection circuit 42, and their amplitude functions sin θ and co
By detecting the phase angle component θ of sθ, the detection target position can be detected absolutely. The number and arrangement of the coils in the winding portion 16 are not limited to the illustrated example, but can be variously changed. The outputs from the terminals 43 to 49 may be digitally processed. The inductive linear position detector 13 of the example in the figure is small and can perform highly accurate angle detection. Therefore, by using this in the angle measuring device 9, the angle measuring device 9 is compact in the upper die 4 of the bending machine. The simple structure enables accurate bending.
【0029】この直線位置検出器13の作用を具体的に
説明する。磁気応答部材17の各コイルに対する近接又
は進入の度合いが増すほど各コイルの自己インダクタン
スが増加し、この部材の端部が1つのコイルの一端から
他端まで変位する間で、そのコイルの両端間電圧が漸増
する。複数のコイルLα,LA,LB,LC,LD,L
βが検出対象の変位方向に沿って順次配列されてなるこ
とにより、これらコイルに対する磁気応答部材の位置
が、検出対象の変位に応じて相対的に変位するにつれ、
図11(A)に例示するように、各コイルの両端間電圧
Vα,VA,VB,VC,VD,Vβの漸増変化が順番
に起こる。図11(A)において、あるコイルの出力電
圧が傾斜している区間において、そのコイルの一端から
他端に向かって磁気応答部材17の端部が変位している
ことになる。典型的には、磁気応答部材17の端部があ
る1つのコイルの一端から他端まで変位する間に生じる
該コイルの両端間電圧の漸増変化カーブは、サイン又は
コサイン関数における90度の範囲の関数値変化になぞ
らえることができる。そこで、各コイルの出力電圧V
α,VA,VB,VC,VD,Vβをそれぞれ適切に組
み合わせて加算及び/又は減算することにより、検出対
象位置に応じたサイン及びコサイン関数特性を示す振幅
をそれぞれ持つ2つの交流出力信号sinθsinωt
及びcosθsinωtを生成することができる。The operation of the linear position detector 13 will be specifically described. The self-inductance of each coil increases as the degree of approach or penetration of the magnetically responsive member 17 to each coil increases, and while the end of this member is displaced from one end of one coil to the other end of the coil. The voltage gradually increases. Multiple coils Lα, LA, LB, LC, LD, L
Since β is sequentially arranged along the displacement direction of the detection target, as the position of the magnetically responsive member with respect to these coils is relatively displaced according to the displacement of the detection target,
As illustrated in FIG. 11A, gradually increasing changes in the voltages Vα, VA, VB, VC, VD, and Vβ across the coils occur in sequence. In FIG. 11A, in the section where the output voltage of a certain coil is inclined, the end of the magnetically responsive member 17 is displaced from one end of the coil to the other end. Typically, the gradual change curve of the voltage across the coil, which occurs during the displacement of one end of the magnetically responsive member 17 from one end to the other of the coil, is in the range of 90 degrees in the sine or cosine function. It can be compared to a change in function value. Therefore, the output voltage V of each coil
By appropriately combining and adding and / or subtracting α, VA, VB, VC, VD, and Vβ, two AC output signals sin θ sin ωt having amplitudes showing sine and cosine function characteristics according to the detection target position, respectively.
And cos θ sin ωt can be generated.
【0030】すなわち、アナログ演算回路40では、コ
イルLA,LB,LC,LDの出力電圧VA,VB,V
C,VDを下記式(1)のように演算することで、図1
1(B)に示すようなサイン関数特性の振幅カーブを示
す交流出力信号を得ることができ、これは、等価的に
「sinθsinωt」で示すことができる。
(VA一VB)+(VD一VC)…式(1)That is, in the analog arithmetic circuit 40, the output voltages VA, VB, V of the coils LA, LB, LC, LD are set.
By calculating C and VD as in the following equation (1),
An AC output signal having an amplitude curve with a sine function characteristic as shown in FIG. 1 (B) can be obtained, which can be equivalently expressed as “sin θ sin ωt”. (VA-VB) + (VD-VC) ... Formula (1)
【0031】また、アナログ演算回路41では、コイル
Lα,LA,LB,LC,LD,Lβの出力電圧Vα,
VA,VB,VC,VD,Vβを下記式(2)のように
演算することで、図11(B)に示すようなコサイン関
数特性の振幅カーブを示す交流出力信号を得ることがで
きる。なお、図11(B)に示すコサイン関数特性の振
幅カーブは、実際はマイナス・コサイン関数特性つまり
「一cosθsinωt」であるが、サイン関数特性に
対して90度のずれを示すものであるからコサイン関数
特性に相当するものである。従って、これをコサイン関
数特性の交流出力信号といい、以下、等価的に「cos
θsinωt」で示す。
(VA一Vα)+(VB一VC)+(VB一VD)…式(2)
なお、式(2)の演算に代えて、下記の式(2’)の演
算を行なってもよい。
(VA一Vα)+(VB一VC)−VD …式(2’)In the analog operation circuit 41, the output voltage Vα of the coils Lα, LA, LB, LC, LD, Lβ,
By calculating VA, VB, VC, VD, and Vβ as in the following equation (2), it is possible to obtain an AC output signal having an amplitude curve with a cosine function characteristic as shown in FIG. 11B. The amplitude curve of the cosine function characteristic shown in FIG. 11B is actually a minus cosine function characteristic, that is, “one cos θ sin ωt”, but since it shows a deviation of 90 degrees from the sine function characteristic, the cosine function characteristic is shown. It corresponds to the characteristic. Therefore, this is referred to as an AC output signal having a cosine function characteristic, and is equivalently referred to as "cos
θ sin ωt ”. (VA-Vα) + (VB-VC) + (VB-VD) ... Equation (2) Instead of the operation of Equation (2), the operation of Equation (2 ') below may be performed. (VA-Vα) + (VB-VC) -VD ... Formula (2 ')
【0032】なお、式(2)で求めたマイナス・コサイ
ン関数特性の交流出力信号「一cosθsinωt」を
電気的に180度位相反転処理することで、実際に、c
osθsinωtで示される信号を生成し、これをコサ
イン関数特性の交流出力信号としてもよい。しかし、後
段の位相検出回路(振幅位相変換回路)42で、例え
ば、コサイン関数特性の交流出力信号を「一cosθs
inωt」の形で減算演算に使用するような場合は、マ
イナス・コサイン関数特性の交流出力信号「一cosθ
sinωt」のままで使用すればよい。なお、式(2)
の演算に代えて、下記の式(2”)の演算を行なえば、
実際にコサイン関数特性の交流出力信号「cosθsi
nωt」を生成することができる。
(Vα一VA)+(VC一VB)+(VD一Vβ)…式(2”)It should be noted that the AC output signal "1-cos θ sin ωt" having the minus cosine function characteristic obtained by the equation (2) is electrically phase-inverted by 180 degrees to actually obtain c
A signal represented by osθsinωt may be generated and used as an AC output signal having a cosine function characteristic. However, in the subsequent phase detection circuit (amplitude / phase conversion circuit) 42, for example, an AC output signal having a cosine function characteristic is converted into “one cos θs”.
In the case of using in the subtraction operation in the form of “in ωt”, an AC output signal “one cos θ” having a negative cosine function characteristic is used.
It may be used as it is. Note that the formula (2)
If the following formula (2 ″) is calculated instead of
The AC output signal “cos θsi” of the cosine function characteristic is actually
nωt ”can be generated. (Vα-VA) + (VC-VB) + (VD-Vβ) ... Formula (2 ")
【0033】各交流出力信号の振幅成分であるサイン及
びコサイン関数における位相角eは、検出対象位置に対
応しており、90度の範囲の位相角θが、1個のコイル
の長さKに対応している。従って、4Kの長さの有効検
出範囲は、位相角θの0度から360度までの範囲に対
応している。よって、この位相角θを検出することによ
り、4Kの長さの範囲における検出対象位置をアブソリ
ュートで検出することができる。The phase angle e in the sine and cosine functions, which are the amplitude components of each AC output signal, corresponds to the position to be detected, and the phase angle θ in the range of 90 degrees corresponds to the length K of one coil. It corresponds. Therefore, the effective detection range having a length of 4K corresponds to the range of the phase angle θ from 0 degree to 360 degrees. Therefore, by detecting this phase angle θ, the detection target position in the range of the length of 4K can be detected absolutely.
【0034】ここで、温度特性の補償について説明する
と、温度に応じて各コイルのインピーダンスが変化し、
その出力電圧Vα,VA,VB,VC,VD,Vβも変
動する。例えば、図11(A)で実線のカーブに対して
破線で示すように各電圧が一方向に増加または減少変動
する。しかし、これらを加減算合成したサイン及びコサ
イン関数特性の交流出力信号sinθsinωt及びc
osθsinωtにおいては、図11(B)で実線のカ
ーブに対して破線で示すように正負両方向の振幅変化と
して表れる。これを振幅係数Aを用いて示すと、Asi
nθsinωt及びAcosθsinωtとなり、この
振幅係数Aが周辺環境温度に応じて変化することとな
り、この変化は2つの交流出力信号において同じように
現われる。ここから明らかなように、温度特性を示す振
幅係数Aは、それぞれのサイン及びコサイン関数におけ
る位相角θに対して影響を及ぼさない。従って、この実
施形態においては、自動的に温度特性の補償がされてい
ることとなり、精度のよい位置検出が期待できる。Here, the compensation of the temperature characteristic will be described. The impedance of each coil changes according to the temperature,
The output voltages Vα, VA, VB, VC, VD and Vβ also change. For example, each voltage increases or decreases in one direction as shown by a broken line with respect to a solid curve in FIG. However, the AC output signals sin θ sin ωt and c of the sine and cosine function characteristics obtained by adding and subtracting these
In os θ sin ωt, the amplitude changes in both the positive and negative directions appear as shown by the broken line with respect to the solid curve in FIG. If this is shown using the amplitude coefficient A, Asi
n.theta.sin .omega.t and A cos .theta.sin .omega.t, and the amplitude coefficient A changes depending on the ambient environment temperature, and this change appears in the two AC output signals in the same manner. As is apparent from this, the amplitude coefficient A indicating the temperature characteristic does not affect the phase angle θ in each sine and cosine function. Therefore, in this embodiment, the temperature characteristic is automatically compensated, and accurate position detection can be expected.
【0035】サイン及びコサイン関数特性の交流出力信
号sinθsinωt及びcosθsinωtにおける
振幅関数sinθ及びcosθの位相成分θを、位相検
出回路(若しくは振幅位相変換手段)42で計測するこ
とで、検出対象位置をアブソリュートで検出することが
できる。この位相検出回路22としては、例えば特開平
9−126809号公報に示された技術を用いて構成す
るとよい。あるいは、公知のレソルバ出力を処理するた
めに使用されるR一Dコンバータを、この位相検出回路
42として使用するようにしてもよい。By measuring the phase components θ of the amplitude functions sin θ and cos θ in the AC output signals sin θ sin ωt and cos θ sin ωt having the sine and cosine function characteristics by the phase detection circuit (or amplitude phase conversion means) 42, the detection target position is absolute. Can be detected. The phase detection circuit 22 may be configured using the technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 9-126809, for example. Alternatively, a known R-D converter used for processing the resolver output may be used as the phase detection circuit 42.
【0036】なお、図11(B)に示すように、サイン
及びコサイン関数特性の交流出力信号sinθsinω
t及びcosθsinωtにおける振幅特性は、角度e
と検出対象位置xとの対応関係が線形性を持つものとす
ると、真のサイン及びコサイン関数特性を示していな
い。しかし、位相検出回路42では、見かけ上、この交
流出力信号sinθsinωt及びcosθsinωt
をそれぞれサイン及びコサイン関数の振幅特性を持つも
のとして位相検出処理する。その結果、検出した位相角
θは、検出対象位置xに対して、線形性を示さないこと
になる。しかし、位置検出にあたっては、そのように、
検出出力データ(検出した位相角θ)と実際の検出対象
位置との非直線性はあまり重要な問題とはならない。つ
まり、所定の反復再現性をもって位置検出を行なうこと
ができればよいのである。また、必要とあらば、位相検
出回路42の出力データを適宜のデータ変換テーブルを
用いてデータ変換することにより、検出出力データと実
際の検出対象位置との間に正確な線形性を持たせること
が容易に行なえる。よって、この明細書でいうサイン及
びコサイン関数の振幅特性を持つ交流出力信号sinθ
sinωt及びcosθsinωtとは、真のサイン及
びコサイン関数特性を示していなければならないもので
はなく、図11(B)に示されるように、実際は三角波
形状のようなものであってよいものであり、要するに、
そのような傾向を示していればよい。つまり、サイン等
の三角関数に類似した周期関数であればよい。なお、図
11(B)の例では、観点を変えて、その機軸の目盛を
θと見立ててその目盛が所要の非線形目盛からなってい
るとすれば、機軸の目盛をxと見立てた場合には見かけ
上三角波形状に見えるものであっても、θに関してはサ
イン関数又はコサイン関数ということができる。As shown in FIG. 11B, the AC output signal sin θ sin ω having the sine and cosine function characteristics.
The amplitude characteristic at t and cos θ sin ωt is the angle e
Assuming that the correspondence relationship between the detection target position x and the detection target position x has linearity, true sine and cosine function characteristics are not shown. However, in the phase detection circuit 42, the AC output signals sin θ sin ωt and cos θ sin ωt are apparently used.
The phase detection processing is performed by assuming that each has the amplitude characteristics of the sine and cosine functions. As a result, the detected phase angle θ does not show linearity with respect to the detection target position x. However, in position detection,
The non-linearity between the detection output data (detected phase angle θ) and the actual detection target position is not a very important problem. That is, it suffices if the position can be detected with a predetermined repeatability. If necessary, the output data of the phase detection circuit 42 is converted by using an appropriate data conversion table so that accurate linearity is provided between the detected output data and the actual detection target position. Can be done easily. Therefore, the AC output signal sin θ having the amplitude characteristics of the sine and cosine functions referred to in this specification.
sin ωt and cos θ sin ωt do not have to show true sine and cosine function characteristics, but may actually have a triangular wave shape, as shown in FIG. ,
It suffices if it shows such a tendency. That is, any periodic function similar to a trigonometric function such as sine may be used. In the example of FIG. 11 (B), changing the viewpoint, assuming that the scale of the axle is θ and that the scale is a required non-linear scale, if the scale of the axle is assumed to be x. Even if it looks like a triangular wave, it can be said that it is a sine function or a cosine function with respect to θ.
【0037】サイン及びコサイン関数特性の交流出力信
号sinθsinωt及びcosθsinωtにおける
振幅関数sine及びcoseの位相成分eの変化範囲
は、上記実施例のような0度から360度までのフル範
囲での変化に限らず、それよりも狭い限られた角度範囲
での変化であってもよい。その場合は、コイルの構成を
簡略化することができる。微小変位検出を目的とする場
合などは有効検出範囲は狭くてもよいので、そのような
場合に、検出可能位相範囲は360度未満の適宜の範囲
であってよい。その他、検出目的に応じて、検出可能位
相範囲が360度未満の適宜の範囲であってよい場合が
種々あるので、そのような場合に適宜応用可能である。
以下、それらの変形例について示す。The change range of the phase components e of the amplitude functions sine and cose in the AC output signals sin θ sin ωt and cos θ sin ωt having the sine and cosine function characteristics is not limited to the change in the full range from 0 degree to 360 degrees as in the above embodiment. Alternatively, the change may be within a limited angle range narrower than that. In that case, the configuration of the coil can be simplified. Since the effective detection range may be narrow when the purpose is to detect a minute displacement, in such a case, the detectable phase range may be an appropriate range of less than 360 degrees. In addition, there are various cases in which the detectable phase range may be an appropriate range of less than 360 degrees depending on the purpose of detection, and thus the invention can be appropriately applied to such a case.
Hereinafter, those modifications will be described.
【0038】図12は、0度から180度までの範囲で
の位相変化を生じさせることができる例を示す。この場
合、巻線部16は、有効検出範囲に対応する2つのコイ
ルLA,LBとその前後に1づつ設けられた補助コイル
Lα,Lβとによって構成される。アナログ演算回路5
3では、各コイルの端子間電圧Vα,VA,VB,Vβ
を入力し、例えば、下記式(3)のように演算すること
でサイン関数特性の振幅カーブを示す交流出力信号si
nθsinωtを生成し、下記式(4)のように積算す
ることでコサイン関数特性の振幅カーブを示す交流出力
信号cosθsinωtを生成する。
VA一VB …式(3)
(VA一Vα)十(VB一Vβ) …式(4)FIG. 12 shows an example in which a phase change in the range of 0 to 180 degrees can be generated. In this case, the winding unit 16 is composed of two coils LA and LB corresponding to the effective detection range and auxiliary coils Lα and Lβ provided one before and one behind the coils LA and LB. Analog arithmetic circuit 5
3, the inter-terminal voltage Vα, VA, VB, Vβ of each coil
AC output signal si indicating the amplitude curve of the sine function characteristic by inputting
The AC output signal cos θsin ωt showing the amplitude curve of the cosine function characteristic is generated by generating nθ sin ωt and integrating it as in the following equation (4). VA-VB equation (3) (VA-Vα) ten (VB-Vβ) equation (4)
【0039】図13は、0度から90度までの範囲での
位相変化を生じさせることができる例を示す。この場
合、巻線部16は、有効検出範囲に対応する1つのコイ
ルLAとその前後に1づつ設けられた補助コイルLα,
Lβとによって構成される。アナログ演算回路54で
は、各コイルの端子間電圧Vα,VA,Vβを入力し、
例えば、下記式(5)のように演算することでサイン関
数特性の振幅カーブを示す交流出力信号sinθsin
ωtを生成し、下記式(6)のように演算することでコ
サイン関数特性の振幅カーブを示す交流出力信号cos
θsinωtを生成する。
VA一Vβ …式(5)
VA一Vα …式(6)FIG. 13 shows an example in which a phase change in the range of 0 to 90 degrees can be generated. In this case, the winding unit 16 includes one coil LA corresponding to the effective detection range and one auxiliary coil Lα before and after the coil LA,
And Lβ. In the analog operation circuit 54, the inter-terminal voltages Vα, VA, Vβ of each coil are input,
For example, the AC output signal sin θ sin showing the amplitude curve of the sine function characteristic is calculated by the following equation (5).
An AC output signal cos showing an amplitude curve of a cosine function characteristic is generated by generating ωt and calculating it as in the following equation (6).
θ sin ωt is generated. VA-Vβ equation (5) VA-Vα equation (6)
【0040】上記の各例では、有効検出範囲の前後にそ
れぞれ補助コイルLα,Lβを設けているが、これらの
補助コイルLα,Lβを省略することもできる。図14
は、その一例であり、0度から180度までの範囲での
位相変化を生じさせることができる例を示す。In each of the above examples, the auxiliary coils Lα and Lβ are provided before and after the effective detection range, but these auxiliary coils Lα and Lβ can be omitted. 14
Is an example thereof, and shows an example in which a phase change in the range of 0 to 180 degrees can be generated.
【0041】この場合、コイルLA,LBの両端間電圧
VA,VBを減算回路25で減算することにより、その
減算結果「VA−VB」として、サイン関数特性の交流
出力信号sinθsinωtを生成することができる。
また、コイルLA,LBの両端間電圧VA,VBを加算
回路56で加算し、その加算結果VA+VBから定電圧
発生回路57から発生した定電圧VNを減算回路58で
減算することにより、その減算結果「VA+VB−V
N」として、コサイン関数特性の交流出力信号cosθ
sinωtを生成することができる。ここで、定電圧発
生回路57から発生する定電圧VNが、コイルLA,L
Bの温度特性変化と同じように温度特性を持って変化す
るようにするものとする。そのために、定電圧発生回路
57は、コイルLA又はLBと同等の特性を持つダミー
コイルを用いて構成し、同じ励磁交流信号によって励磁
するようにすればよい。In this case, by subtracting the voltages VA and VB between both ends of the coils LA and LB by the subtraction circuit 25, an AC output signal sin θ sin ωt having a sine function characteristic can be generated as the subtraction result “VA-VB”. it can.
Further, the voltages VA and VB between both ends of the coils LA and LB are added by the addition circuit 56, and the constant voltage VN generated by the constant voltage generation circuit 57 is subtracted by the subtraction circuit 58 from the addition result VA + VB. "VA + VB-V
N ”as the AC output signal cos θ of the cosine function characteristic
sinωt can be generated. Here, the constant voltage VN generated from the constant voltage generation circuit 57 is the coil LA, L.
Similar to the temperature characteristic change of B, the temperature characteristic is changed. Therefore, the constant voltage generation circuit 57 may be configured by using a dummy coil having the same characteristics as the coil LA or LB, and may be excited by the same excitation AC signal.
【0042】直線位置検出器13の別の例として、有効
検出範囲に対応して1個のコイルのみを設けるようにし
てもよい。その場合、1個のコイルのコイル長Kに対応
する有効検出範囲の位相変化幅は、90度未満となる。
図15はその一例を示すもので、1個のコイルLAを設
けてなり、このコイルLAに直列に抵抗素子RIを接続
してなる。これにより、磁気応答部材17の変位に応じ
てコイルLAの端子間電圧VAの振幅成分が漸増変化す
ると、これに応じて抵抗素子RIの端子間の電圧降下V
Rの振幅成分が漸減変化する。抵抗素子RIの端子間電
圧VRをサイン関数特性の交流出力信号sinθsin
ωtとみなし、コイルLAの端子間電圧VAをコサイン
関数特性の交流出力信号cosθsinωtとみなせ
ば、サイン関数とコサイン関数とがクロスする或る90
度未満の幅の角度範囲における特性に対応づけることが
できる。よって、これらの交流出力信号を位相検出回路
42に入力することにより、該当する90度未満の幅の
角度範囲における位相角θをアブソリュート検出するこ
とができる。As another example of the linear position detector 13, only one coil may be provided corresponding to the effective detection range. In that case, the phase change width of the effective detection range corresponding to the coil length K of one coil is less than 90 degrees.
FIG. 15 shows an example of this, in which one coil LA is provided and a resistance element RI is connected in series to this coil LA. As a result, when the amplitude component of the voltage VA between the terminals of the coil LA changes gradually according to the displacement of the magnetic response member 17, the voltage drop V between the terminals of the resistance element RI accordingly.
The amplitude component of R changes gradually. The voltage VR across the terminals of the resistance element RI is converted into an AC output signal sin θ sin having a sine function characteristic
If it is regarded as ωt and the terminal voltage VA of the coil LA is regarded as an AC output signal cos θsin ωt having a cosine function characteristic, a certain 90 at which the sine function and the cosine function cross each other.
It is possible to correspond to a characteristic in an angular range with a width of less than degrees. Therefore, by inputting these AC output signals to the phase detection circuit 42, it is possible to perform absolute detection of the phase angle θ in the corresponding angular range of width less than 90 degrees.
【0043】図16は、図15の変形例であり、抵抗素
子RIに代えてダミーコイルLNを設けたものである。
このダミーコイルLNは、磁気応答部材17の変位の影
響を受ける検出用コイルLAに直列に接続されている
が、該磁気応答部材17の変位の影響を受けないように
なっている。演算回路59はこれら電圧VA,VNを所
定の演算式に従って演算し、例えば「VA+VN」なる
演算によってサイン関数特性の交流出力信号sinθs
inωtを生成し、「VA一VN」なる演算によってコ
サイン関数特性の交流出力信号cosθsinωtを生
成する。FIG. 16 is a modification of FIG. 15, in which a dummy coil LN is provided instead of the resistance element RI.
The dummy coil LN is connected in series with the detection coil LA that is affected by the displacement of the magnetic response member 17, but is not affected by the displacement of the magnetic response member 17. The arithmetic circuit 59 calculates these voltages VA and VN according to a predetermined arithmetic expression, and for example, an arithmetic output of “VA + VN”, an AC output signal sin θs having a sine function characteristic.
inωt is generated, and an AC output signal cos θsinωt having a cosine function characteristic is generated by the calculation “VA−VN”.
【0044】図17は、誘導型の直線位置検出器13に
おいて、一次および2次巻線を利用した例を示す。この
直線位置検出器は、1相交流励磁される1次巻線及び直
線変位方向に関して異なる位置に配置された複数の2次
巻線を含む巻線部16と、磁気応答部材部26を直線変
位方向に沿って所定のピッチで複数繰り返して設けて成
り、検出対象直線位置に応じて振幅変調された誘導出力
交流信号を、各2次巻線の配置のずれに応じて異なる振
幅関数特性で、各2次巻線に誘起させる磁気応答部材1
7とを具備する。各2次巻線に誘起される各誘導出力交
流信号は、その振幅関数が磁気応答部材部26の繰り返
しピッチを1サイクルとして周期的にそれぞれ変化す
る。なお、このタイプの直線位置検出器13には、例え
ば特開平10−153402号公報に示されたものがあ
る。FIG. 17 shows an example in which primary and secondary windings are used in the inductive linear position detector 13. This linear position detector linearly displaces a winding portion 16 including a primary winding excited by one-phase AC and a plurality of secondary windings arranged at different positions in the linear displacement direction, and a magnetic response member portion 26. A plurality of repetitions are provided at a predetermined pitch along the direction, and the induction output AC signal amplitude-modulated according to the detection target linear position has different amplitude function characteristics according to the displacement of each secondary winding. Magnetic response member 1 induced in each secondary winding
7 and 7. The amplitude function of each induction output AC signal induced in each secondary winding changes periodically with the repetition pitch of the magnetic response member portion 26 as one cycle. An example of this type of linear position detector 13 is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-153402.
【0045】磁気応答部材17は、ピン状の芯部17a
と、この芯部17aの周囲に前記所定のピッチで複数繰
り返して配置された磁気応答部材部26とを含む。磁気
応答部材部26は、磁性体または良導電体であり、磁石
であっても良い。芯部17aは、特に材質を問わない。
要するに、磁気応答部材17は、磁気応答部材部26が
存在する箇所とそうでない箇所との間で、巻線部16に
及ぼす磁気的応答特性が異なるようになっていればよ
い。巻線部16は、1相の交流信号によって励磁される
1次巻線PW1〜PW5と、直線変位方向Yに関して異
なる位置に配置された複数の2次巻線SW1〜SW4と
を含む。1次巻線PW1〜PW5の数は、1または適宜
の複数であってよく、その配置も適宜であってよい。The magnetically responsive member 17 has a pin-shaped core portion 17a.
And a magnetically responsive member portion 26 repeatedly arranged around the core portion 17a at the predetermined pitch. The magnetic response member portion 26 is a magnetic body or a good conductor, and may be a magnet. The core 17a may be made of any material.
In short, the magnetically responsive member 17 may have different magnetic response characteristics exerted on the winding portion 16 between the location where the magnetically responsive member portion 26 exists and the location where it does not. The winding unit 16 includes primary windings PW1 to PW5 that are excited by a one-phase AC signal and a plurality of secondary windings SW1 to SW4 that are arranged at different positions in the linear displacement direction Y. The number of primary windings PW1 to PW5 may be one or an appropriate plural number, and the arrangement thereof may also be appropriate.
【0046】この直線位置検出器13によると、検出対
象たる直線位置の変化に応じて、磁気応答部材17の磁
気応答部材部26の巻線部16に対する対応位置が変化
することにより、1次巻線PW1 〜PW5 と各2次巻線
SW1 〜SW4 間の磁気結合が検出対象直線位置に応じ
て変化され、これにより、検出対象直線位置に応じて振
幅変調された誘導出力交流信号が、各2次巻線SW1 〜
SW4 の配置のずれに応じて異なる振幅関数特性で、各
2次巻線SW1 〜SW4 に誘起される。各2次巻線SW
1 〜SW4 に誘起される各誘導出力交流信号は、1次巻
線PW1 〜PW5 が1相の交流信号によって共通に励磁
されるために、その電気的位相が同相であり、その振幅
関数が磁気応答部材部26の繰り返しピッチの1ピッチ
pに相当する変位量を1サイクルとして周期的にそれぞ
れ変化する。According to this linear position detector 13, the position corresponding to the winding portion 16 of the magnetic response member portion 26 of the magnetic response member 17 changes according to the change of the linear position to be detected, so that the primary winding The magnetic coupling between the lines PW1 to PW5 and each of the secondary windings SW1 to SW4 is changed according to the detection target linear position, whereby the induction output AC signal amplitude-modulated according to the detection target linear position is changed to 2 each. Next winding SW1 ~
It is induced in each of the secondary windings SW1 to SW4 with an amplitude function characteristic which varies depending on the displacement of the arrangement of SW4. Each secondary winding SW
Since the primary windings PW1 to PW5 are commonly excited by the one-phase alternating current signals, the respective induction output AC signals induced in 1 to SW4 have the same electrical phase, and their amplitude functions are magnetic. The amount of displacement corresponding to one pitch p of the repeated pitch of the response member portion 26 is cyclically changed as one cycle.
【0047】4つの2次巻線SW1 〜SW4 は、磁気応
答部材部26の繰り返しピッチの1ピッチpの範囲内に
おいて所定の間隔で配置され、各2次巻線SW1 〜SW
4 に生じる誘導出力交流信号の振幅関数が、所望の特性
を示すように設定される。例えば、レゾルバタイプの位
置検出装置として構成する場合は、各2次巻線SW1〜
SW4 に生じる誘導出力交流信号の振幅関数が、サイン
関数、コサイン関数、マイナス・サイン関数、マイナス
・コサイン関数、にそれぞれ相当するように設定する。
例えば同図に示されるように、1ピッチpの範囲を4分
割し、p/4づつずれた各分割位置に配列する。これに
より、各2次巻線SW1 〜SW4 に生じる誘導出力交流
信号の振幅関数が、サイン関数、コサイン関数、マイナ
ス・サイン関数、マイナス・コサイン関数、にそれぞれ
相当するように設定することができる。The four secondary windings SW1 to SW4 are arranged at predetermined intervals within a range of one pitch p of the repeating pitch of the magnetic response member portion 26, and each of the secondary windings SW1 to SW4.
The amplitude function of the inductive output AC signal generated at 4 is set so as to exhibit a desired characteristic. For example, in the case of configuring as a resolver type position detecting device, each secondary winding SW1 ...
The amplitude function of the induction output AC signal generated at SW4 is set so as to correspond to a sine function, a cosine function, a minus sine function, and a minus cosine function, respectively.
For example, as shown in the same figure, a range of 1 pitch p is divided into four, and they are arranged at respective divided positions shifted by p / 4. Thus, the amplitude function of the induction output AC signal generated in each of the secondary windings SW1 to SW4 can be set so as to correspond to the sine function, cosine function, minus sine function, and minus cosine function, respectively.
【0048】図18は巻線部16の回路図であり、1次
巻線PW1 〜PW5 には共通の励磁交流信号(説明の便
宜上、sin ωtで示す)が印加される。この1次巻線P
W1〜PW5 の励磁に応じて、磁気応答部材17の磁気
応答部材部26の巻線部16に対する対応位置に応じた
振幅値を持つ交流信号が各2次巻線SW1 〜SW4 に誘
導される。夫々の誘導電圧レベルは検出対象直線位置x
に対応して2相の関数特性sin θ,cos θ及びその逆相
の関数特性−sin θ,−cos θを示す。すなわち、各2
次巻線SW1 〜SW4 の誘導出力信号は、検出対象直線
位置xに対応して2相の関数特性sin θ,cos θ及びそ
の逆相の関数特性−sin θ,−cos θで振幅変調された
状態で夫々出力される。なお、θはxに比例しており、
例えば、θ=2π(x/p)のような関係である。説明
の便宜上、巻線の巻数等、その他の条件に従う係数は省
略し、2次巻線SW1 をサイン相として、その出力信号
を「sin θ・sin ωt」で示し、2次巻線SW2 をコサ
イン相として、その出力信号を「cos θ・sin ωt」で
示す。また、2次巻線SW3 をマイナス・サイン相とし
て、その出力信号を「−sin θ・sin ωt」で示し、2
次巻線SW4 をマイナス・コサイン相として、その出力
信号を「−cos θ・sin ωt」で示す。サイン相とマイ
ナス・サイン相の誘導出力を差動的に合成することによ
りサイン関数の振幅関数を持つ第1の出力交流信号(2
sin θ・sin ωt)が得られる。また、コサイン相とマ
イナス・コサイン相の誘導出力を差動的に合成すること
によりコサイン関数の振幅関数を持つ第2の出力交流信
号(2cos θ・sin ωt)が得られる。なお、表現の簡
略化のために、係数「2」を省略して、以下では、第1
の出力交流信号を「sin θ・sin ωt」で表わし、第2
の出力交流信号を「cosθ・sin ωt」で表わす。FIG. 18 is a circuit diagram of the winding portion 16. A common excitation AC signal (indicated by sin ωt for convenience of explanation) is applied to the primary windings PW1 to PW5. This primary winding P
In response to the excitation of W1 to PW5, an AC signal having an amplitude value corresponding to the corresponding position of the magnetic response member portion 26 of the magnetic response member 17 to the winding portion 16 is induced in each of the secondary windings SW1 to SW4. Each induction voltage level is the detection target linear position x
Corresponding to, the two-phase function characteristics sin θ and cos θ and the antiphase function characteristics −sin θ and −cos θ are shown. That is, each 2
The induction output signals of the next windings SW1 to SW4 are amplitude-modulated with the two-phase function characteristics sin θ, cos θ and the opposite phase function characteristics −sin θ, −cos θ corresponding to the detection target linear position x. It is output in each state. Note that θ is proportional to x,
For example, the relationship is θ = 2π (x / p). For convenience of explanation, coefficients according to other conditions such as the number of turns of the winding are omitted, and the output signal of the secondary winding SW1 is represented by “sin θ · sin ωt” with the sine phase as the secondary winding SW1 and the secondary winding SW2 is cosine. As a phase, its output signal is indicated by “cos θ · sin ωt”. In addition, the output signal of the secondary winding SW3 is shown as "-sin θ ・ sin ωt" with the minus sine phase, and 2
The output signal of the next winding SW4 is shown as "-cos .theta.sin .omega.t" with the minus cosine phase. The first output AC signal (2 with the amplitude function of the sine function is obtained by differentially combining the inductive outputs of the sine phase and the minus sine phase.
sin θ · sin ωt) is obtained. Further, the second output AC signal (2cos θ · sin ωt) having the amplitude function of the cosine function is obtained by differentially combining the induced outputs of the cosine phase and the minus cosine phase. For simplification of expression, the coefficient “2” is omitted, and in the following, the first
The output AC signal of is represented by “sin θ · sin ωt”
The output AC signal of is represented by “cos θ · sin ωt”.
【0049】こうして、検出対象直線位置yに対応する
第1の関数値sin θを振幅値として持つ第1の出力交流
信号A=sin θ・sin ωtと、同じ検出対象直線位置y
に対応する第2の関数値cos θを振幅値として持つ第2
の出力交流信号B=cos θ・sin ωtとが出力される。
このような巻線構成によれば、回転型位置検出装置であ
る従来知られたレゾルバにおいて得られるのと同様の、
同相交流であって2相の振幅関数を持つ2つの出力交流
信号(サイン出力とコサイン出力)を直線位置検出装置
において得ることができることが理解できる。したがっ
て、この構成の直線位置検出装置において得られる2相
の出力交流信号(A=sin θ・sin ωtとB=cos θ・
sin ωt)は、従来知られたレゾルバの出力と同様の使
い方をすることができる。また、上記のように、4つの
2次巻線SW1 〜SW4 を磁気応答部材部26の繰り返
しピッチの1ピッチpの範囲内において所定の間隔で配
置した構成は、巻線部16全体のサイズを磁気応答部材
部26の1ピッチの範囲に略対応する比較的小さなサイ
ズに収めることができるので、直線位置検出装置全体の
構成を小型化することに役立つ。Thus, the first output AC signal A = sin θ · sin ωt having the first function value sin θ corresponding to the detection target linear position y as the amplitude value and the same detection target linear position y
The second function value cos θ corresponding to
Output AC signal B = cos θ · sin ωt is output.
According to such a winding configuration, similar to that obtained in a conventionally known resolver which is a rotary position detecting device,
It can be understood that two output AC signals (sine output and cosine output) that are in-phase AC and have a two-phase amplitude function can be obtained in the linear position detection device. Therefore, two-phase output AC signals (A = sin θ · sin ωt and B = cos θ ·
sin ωt) can be used in the same way as the output of a conventionally known resolver. In addition, as described above, the configuration in which the four secondary windings SW1 to SW4 are arranged at a predetermined interval within the range of one pitch p of the repeating pitch of the magnetic response member portion 26 is Since it can be accommodated in a relatively small size that substantially corresponds to the range of one pitch of the magnetic response member portion 26, it is useful for downsizing the overall configuration of the linear position detecting device.
【0050】上述の通り、上記構成の誘導型直線位置検
出装置13によれば、リニアタイプの位置検出装置であ
りながら、回転型レゾルバと同様の2相の出力交流信号
(A=sin θ・sin ωtとB=cos θ・sin ωt)を巻
線部16の2次巻線SW1 〜SW4 から出力することが
できるようになる。従って、適切なディジタル位相検出
回路を適用して、前記サイン関数sin θとコサイン関数
cos θの位相値θをディジタル位相検出によって検出
し、これに基づき直線位置xの位置検出データを得るよ
うにすることができる。As described above, according to the inductive linear position detecting device 13 having the above-described structure, the output type AC signal (A = sin θ · sin) of the same phase as that of the rotary resolver (A = sin θ · sin) ωt and B = cos θ · sin ωt) can be output from the secondary windings SW1 to SW4 of the winding unit 16. Therefore, by applying an appropriate digital phase detection circuit, the sine function sin θ and the cosine function
It is possible to detect the phase value θ of cos θ by digital phase detection and obtain the position detection data of the linear position x based on this.
【0051】例えば、図19は、公知のR−D(レゾル
バ−ディジタル)コンバータを適用した例を示す。巻線
部16の2次巻線SW1 〜SW4 から出力されるレゾル
バタイプの2相の出力交流信号A=sin θ・sin ωtと
B=cos θ・sin ωtが、それぞれアナログ乗算器6
0,61に入力される。順次位相発生回路62では位相
角φのディジタルデータを発生し、サイン・コサイン発
生回路63から該位相角φに対応するサイン値sin φと
コサイン値cos φのアナログ信号を発生する。引算器6
4では、両乗算器60,61の出力信号の差を求め、こ
の引算器64の出力によって順次位相発生回路62の位
相発生動作を制御する。引算器64の出力が0になった
とき、位相角θのディジタルデータを得る。For example, FIG. 19 shows an example in which a known RD (resolver-digital) converter is applied. The resolver-type two-phase output AC signals A = sin θ · sin ωt and B = cos θ · sin ωt output from the secondary windings SW1 to SW4 of the winding unit 16 are analog multipliers 6 respectively.
It is input to 0,61. The sequential phase generation circuit 62 generates digital data of the phase angle φ, and the sine / cosine generation circuit 63 generates an analog signal of the sine value sin φ and the cosine value cos φ corresponding to the phase angle φ. Subtractor 6
In 4, the difference between the output signals of the multipliers 60 and 61 is obtained, and the output of the subtracter 64 controls the phase generating operation of the phase generating circuit 62 in sequence. When the output of the subtractor 64 becomes 0, digital data of the phase angle θ is obtained.
【0052】温度変化等によって巻線部16の1次及び
2次巻線のインピーダンスが変化することにより2次出
力交流信号における電気的交流位相ωtに誤差が生じる
が、上記のような位相検出回路においては、sin ωtの
位相誤差は自動的に相殺される。Although the impedance of the primary and secondary windings of the winding section 16 changes due to temperature changes and the like, an error occurs in the electrical AC phase ωt in the secondary output AC signal. At, the phase error of sin ωt is automatically canceled.
【0053】図20は、上記の誘導形直線位置検出装置
13に適用される位相検出回路の他の例を示す。この例
は、上記の公報(特開平10−153402号)示され
たものであり、その説明は省略する。FIG. 20 shows another example of the phase detection circuit applied to the inductive linear position detection device 13 described above. This example is shown in the above-mentioned publication (Japanese Patent Laid-Open No. 10-153402), and a description thereof will be omitted.
【0054】つぎに、図21と共に、この曲げ機械の制
御系の一例を説明する。曲げ機械制御装置70は、曲げ
機械における曲げ動作を制御する手段であり、数値制御
機能等を備える。曲げ機械制御装置70は、角度測定器
9で曲げ角度を測定しながら曲げ制御を用うものであ
り、角度測定器9の回路部35の出力は、測定値補正手
段36を介して曲げ機械制御装置70に入力される。Next, an example of the control system of this bending machine will be described with reference to FIG. The bending machine control device 70 is means for controlling a bending operation in the bending machine, and has a numerical control function and the like. The bending machine control device 70 uses bending control while measuring the bending angle with the angle measuring instrument 9, and the output of the circuit section 35 of the angle measuring instrument 9 is controlled by the bending value control means 36. Input to the device 70.
【0055】測定値補正手段36は、直線位置検出器1
3の回路部35で得られる直線位置の計測値を、角度デ
ータに変換する処理機能を有するものであり、この角度
データへの変換に際しては、角部接触具12の特性に基
づく補正を行う。すなわち、角部接触具12は、上下の
支持ピン18,19が共に上下移動可能であって、直線
位置検出器13の測定値と角度値との関係は、比例関係
とならず、所定の特性曲線を描くため、この特性曲線に
応じた補正を行う。測定値制御手段36で得られた曲げ
角度は、曲げ機械制御装置70の表示手段39に表示す
る。The measurement value correcting means 36 is the linear position detector 1
It has a processing function of converting the measured value of the linear position obtained by the circuit section 35 of No. 3 into angle data, and when converting into the angle data, correction is performed based on the characteristics of the corner contact tool 12. That is, in the corner contact tool 12, the upper and lower support pins 18 and 19 are both vertically movable, and the relationship between the measured value of the linear position detector 13 and the angle value is not a proportional relationship but a predetermined characteristic. Since a curve is drawn, correction is performed according to this characteristic curve. The bending angle obtained by the measurement value control means 36 is displayed on the display means 39 of the bending machine control device 70.
【0056】この曲げ機械の運転方法、および板材曲げ
角度の測定動作の概略を図22と共に説明する。まず、
ラム3を下降させ、曲げを開始する(R1)。板材W
は、上型4が下型2内に進入することで、上下の型4,
2間で曲げられる。下型2が、図7に示すような3点ベ
ンド用のものである場合は、上型2が移動可能な最下点
まで下降させる。すなわち、曲げられた板材Wが下型2
の底面に接するまで上型2を下降させて曲げを行い、ラ
ム3を上昇に転じさせる(R2)。下型2が、図8に示
すようなエアーベンド用のものである場合は、曲げ角度
の目標値となる上型2の高さよりも所定のオーバストロ
ーク量だけ下方(オーバストローク目標値)まで上型2
が下降した後、ラム3を上昇に転じさせる。この間、板
材Wの曲げ角度を角度測定器9で測定しながら曲げ加工
が行われる。板材Wのスプリングバック後の曲げ角度を
測定する場合は、上型2を上昇に転じさせる前に、ラム
昇降駆動手段6によるラム3の加圧を解除し(R3)、
この加圧解除によりスプリングバックが実際に生じた後
の板材Wの曲げ部の曲げ角度を、角度測定器9により測
定する(R4)。この測定の後、ラム3を上昇復帰させ
る(R5)。The operation method of this bending machine and the outline of the operation for measuring the bending angle of the plate material will be described with reference to FIG. First,
The ram 3 is lowered to start bending (R1). Plate material W
Moves the upper mold 4 into the lower mold 2, thereby
Can be bent between two. When the lower die 2 is for a three-point bend as shown in FIG. 7, the lower die 2 is lowered to the lowest point at which the upper die 2 is movable. That is, the bent plate material W is the lower mold 2
The upper mold 2 is lowered and bent until it comes into contact with the bottom surface of the ram 3, and the ram 3 is turned upward (R2). When the lower die 2 is for air bend as shown in FIG. 8, the lower die 2 is moved up to a predetermined overstroke amount (overstroke target value) below the height of the upper die 2 which is the target value of the bending angle. Type 2
After falling, the ram 3 is turned up. During this time, bending is performed while measuring the bending angle of the plate material W with the angle measuring device 9. When the bending angle of the plate material W after springback is measured, the ram 3 is depressurized by the ram lifting drive means 6 before the upper die 2 is turned upward (R3).
The bending angle of the bent portion of the plate material W after the springback actually occurs due to the release of the pressure is measured by the angle measuring device 9 (R4). After this measurement, the ram 3 is raised and returned (R5).
【0057】角度測定器9による角度の測定は、図6に
示すように行われる。同図(A)に示すように、平行リ
ンクからなる角部接触具12は、曲げ部内に進入するま
では、復帰用弾性体25で直線変位部品15が下降付勢
されているため、この直線変位部品15に取付けられた
上側の支持ピン18およびその下方で直線変位部品15
から離れて設けられた下側の支持ピン19は、いずれも
上型4に設けられた溝状のガイド21,22の下端に押
し付けられた状態にある。そのため、角部接触具12は
平行リンクが偏平となる形態となっている。The angle measurement by the angle measuring device 9 is performed as shown in FIG. As shown in (A) of the figure, since the linear displacement component 15 is urged downward by the elastic body 25 for returning until the corner contact tool 12 formed of a parallel link enters the bending part, The upper support pin 18 attached to the displacement component 15 and the linear displacement component 15 below the support pin 18
The lower support pins 19 provided apart from are both pressed against the lower ends of the groove-shaped guides 21 and 22 provided on the upper mold 4. Therefore, the corner contact tool 12 has a flat parallel link.
【0058】上型4が下型2内に進入し、ある程度曲げ
が進行すると、この角度測定器9は上型4と共に板材W
の曲げ部内に進入することになり、平行リンクからなる
角部接触具12は、下側2個のリンク14c,14dの
側辺が板材Wの凹角部の両側の面に各々沿って傾く。そ
のため、角部接触具12は、復帰用弾性体25の弾性復
元力に抗して、平行リンクの横幅が狭まるように変形を
生じ、この変形に伴って、角部接触具25の上側の支持
ピン18が固定された直線変位部品15が上昇する。こ
のとき、下側の支持ピン19はガイド22内で上下動自
在であるため、下側の支持ピン19も、曲げ角度の深ま
りに伴って上昇する。そのため、直線変位部品15は、
板材Wの曲げ角度と比例関係とはならないが、所定の関
係曲線をもった量だけ上方に上昇する。When the upper die 4 enters the lower die 2 and the bending progresses to a certain degree, the angle measuring device 9 and the upper die 4 together with the plate material W
In the corner contact tool 12 formed of parallel links, the side edges of the lower two links 14c and 14d incline along the surfaces on both sides of the concave corner of the plate W, respectively. Therefore, the corner contact tool 12 is deformed so that the lateral width of the parallel link is narrowed against the elastic restoring force of the restoring elastic body 25, and the upper side support of the corner contact tool 25 is accompanied by this deformation. The linear displacement component 15 to which the pin 18 is fixed rises. At this time, since the lower support pin 19 is vertically movable within the guide 22, the lower support pin 19 also rises as the bending angle deepens. Therefore, the linear displacement component 15
It does not have a proportional relationship with the bending angle of the plate material W, but rises upward by an amount having a predetermined relationship curve.
【0059】この直線変位部品15の上昇が、ロッド状
の磁気応答部材17の上昇として直線位置検出器13に
より検出され、その直線位置変位の検出値が、測定値補
正手段36(図21)によって曲げ角度に変換される。
このようにして曲げ角度の測定が行われる。The rise of the linear displacement component 15 is detected by the linear position detector 13 as the elevation of the rod-shaped magnetic response member 17, and the detected value of the linear position displacement is measured by the measurement value correcting means 36 (FIG. 21). Converted to bending angle.
In this way, the bending angle is measured.
【0060】図23〜図26と共に、3点ベンドの曲げ
機械の場合の学習制御を行う制御系につき説明する。曲
げ機械制御装置70は、曲げ制御手段71と、学習制御
手段72とを備える。曲げ制御手段71は、曲げ機械の
全体を制御する手段であって、加工プログラム(図示せ
ず)に従って制御するコンピュータ式の数値制御装置
(図示せず)およびプログラマブルコントローラ等で構
成され、ラム昇降制御手段73および下型高さ制御手段
74を有する。ラム昇降制御手段73は、曲げ角度の目
標角度に従い、ラム3が所定の昇降動作を行うように、
ラム昇降駆動装置6に駆動指令を与える手段である。ラ
ム昇降制御手段73は、ラム3のストローク位置を検出
するラム位置検出手段37の検出値と、曲げ荷重検出手
段38で検出される曲げ荷重と、角度測定器9の曲げ角
度の測定値とを監視しながら昇降制御を行うものとして
ある。曲げ荷重検出手段38は、ラム昇降駆動手段6と
なるラムシリンダに設けられた圧力検出手段またはロー
ドセル等からなる。ロードセルの場合、上型4またはラ
ム3に設けられる。下型高さ制御手段74は、曲げ角度
の目標角度に応じて、下型2の可変底2aaの高さを制
御する手段であり、下型高さ調整手段29に高さ調整指
令を与える。下型高さ制御手段74は、補正部75を有
しており、目標角度θM に対応する下型底面高さに対し
て、外部から与えられた補正値に従い、補正を行う機能
を有する。A control system for performing learning control in the case of a bending machine with a three-point bend will be described with reference to FIGS. The bending machine control device 70 includes a bending control means 71 and a learning control means 72. The bending control means 71 is means for controlling the entire bending machine, and is constituted by a computer-based numerical control device (not shown) and a programmable controller for controlling according to a machining program (not shown). It has a means 73 and a lower die height control means 74. The ram lifting / lowering control unit 73 causes the ram 3 to perform a predetermined lifting / lowering operation according to the target angle of the bending angle.
It is a means for giving a drive command to the ram lifting drive device 6. The ram elevating / lowering control means 73 displays the detected value of the ram position detection means 37 for detecting the stroke position of the ram 3, the bending load detected by the bending load detection means 38, and the measured value of the bending angle of the angle measuring device 9. Ascending and descending control is performed while monitoring. The bending load detecting means 38 is composed of a pressure detecting means or a load cell provided on a ram cylinder which is the ram lifting / lowering driving means 6. In the case of a load cell, it is provided on the upper die 4 or the ram 3. The lower die height control means 74 is means for controlling the height of the variable bottom 2aa of the lower die 2 according to the target angle of the bending angle, and gives a height adjustment command to the lower die height adjusting means 29. The lower mold height control unit 74 has a correction unit 75, and has a function of correcting the lower mold bottom surface height corresponding to the target angle θ M according to a correction value given from the outside.
【0061】学習制御手段72は、曲げ過程で各種の測
定値から補正値を生成して曲げ制御手段71に与える手
段であり、補正部75に、下型底面高さの次回補正値を
与えるものとしてある。学習制御手段72は、図25に
流れ図で示す処理を行って次回補正値を生成する手段で
あり、図24に示すように、パターンテーブル76、曲
げ過程中測定手段77、製品曲げ角度測定手段78、補
正値生成手段79を有している。パターンテーブル76
は、曲げ過程で生じる上型4の昇降位置、上型4に作用
する荷重、および板材Wの曲げ角度の相互関係を複数の
パターンに分類し、前記相互関係からパターン番号が選
択できるように設定した記憶手段である。曲げ過程中測
定手段77は、曲げ過程で、上型4の昇降位置、上型4
に作用する荷重、および板材Wの曲げ角度を測定する手
段であり、荷重ディップ点検出手段80、およびラムシ
リンダモーション検出手段81を有する。補正値生成手
段79は、パターン検出部82と、補正値生成部83と
でなる。補正値生成部83には、パターン検出部82で
設定した各パターン毎に、製品曲げ角度(スプリングバ
ック後の曲げ角度)に対応する下型底面高さの次回補正
値θhを与える補正値換算データ84が記憶されてい
る。補正値換算データ84は、関係式であっても、テー
ブルであっても良い。製品曲げ角度検出手段78は、ス
プリングバック後の角度を所定のタイミングで取り込む
角度検出部85、およびラムシリンダコントロール手段
86を有している。The learning control means 72 is a means for generating a correction value from various measured values in the bending process and giving the correction value to the bending control means 71. The learning control means 72 gives the correction portion 75 the next correction value of the lower die bottom surface height. There is. The learning control means 72 is means for performing the processing shown in the flowchart of FIG. 25 to generate the next correction value, and as shown in FIG. 24, the pattern table 76, the bending process measuring means 77, and the product bending angle measuring means 78. , And a correction value generating means 79. Pattern table 76
Is set so that the mutual relationship among the vertical position of the upper die 4 generated in the bending process, the load acting on the upper die 4, and the bending angle of the plate material W is classified into a plurality of patterns, and the pattern number can be selected from the mutual relations. It is a storage means. During the bending process, the measuring means 77 moves the lifting position of the upper mold 4 and the upper mold 4 during the bending process.
Is a means for measuring the load acting on the plate and the bending angle of the plate material W, and has a load dip point detecting means 80 and a ram cylinder motion detecting means 81. The correction value generation unit 79 includes a pattern detection unit 82 and a correction value generation unit 83. In the correction value generation unit 83, correction value conversion data that gives the next correction value θh of the lower die bottom surface height corresponding to the product bending angle (bending angle after springback) for each pattern set by the pattern detection unit 82 84 are stored. The correction value conversion data 84 may be a relational expression or a table. The product bending angle detection means 78 has an angle detection part 85 for taking in the angle after springback at a predetermined timing, and a ram cylinder control means 86.
【0062】この学習制御手段72により学習制御を行
う曲げ機械の運転方法を説明する。まず、図26と共
に、1回の曲げ過程における各部の指令値および測定値
を説明する。ラム3のストローク位置(Ps)は、上昇
待機位置から、下型底面高さ位置(最下点)まで下降
し、上昇待機位置に上昇復帰する。下型底面高さ位置
は、上型4が板材Wを下型2に押し付け状態となる高さ
位置である。ラム3は、ラム昇降駆動装置6であるラム
シリンダの各過程の速度指令例をRS1〜RS4で示す
ように、下降過程では、下型2に近づく所定高さまでは
高速で下降し、そこで低速に切り換わって下降を続け、
最下点で所定時間だけ加圧を続けながら停止した後、低
速で上昇し、高速に切り換わって上昇待機位置まで上昇
する。この過程で、ラムシリンダは最下点から上昇動作
に移行するときに、圧力をある程度の値(クッション圧
力)まで低下させるようにしている。曲げ角度の検出角
度θsは、ラム3が下降して上型4が下型2上の板材W
に接したときに、折曲が始まって180度以下の値を示
し、ラム3が最下点に達するまで、次第に小さな角度と
なる。ラム3が最下点で圧力を低下させたとき、または
若干上昇したときに、検出角度θsは、板材Wのスプリ
ングバックにより若干戻る。その後、上型4が下型2か
ら脱するまでは、角度測定器4は角部接触具12が板材
Wに対する押し付け力が弱まることになるため、検出角
度θsは次第に元の180度の値に戻る。曲げ荷重検出
手段38の検出荷重(ラムシリンダの荷重)WD は、ラ
ム3の下降で上型4が板材Wに接したときから発生し、
曲げが進行するに従い、降伏状態となるときに、荷重値
が一旦、急激に低下する。この低下し始めるときを荷重
ディップ点WDD点と呼ぶ。荷重低下の後、上型4が下型
2の底面に押し付け状態となることで、検出荷重WD が
再度上昇し、この後、ラム3が上昇して上型4が下型2
から脱するまで、検出荷重WD は次第に低下して零に戻
る。An operation method of the bending machine for performing learning control by the learning control means 72 will be described. First, a command value and a measured value of each part in one bending process will be described with reference to FIG. The stroke position (Ps) of the ram 3 descends from the lift standby position to the lower die bottom surface height position (lowermost point), and returns to the lift standby position. The lower die bottom surface height position is a height position at which the upper die 4 presses the plate material W against the lower die 2. The ram 3 descends at a high speed up to a predetermined height approaching the lower die 2 at a high speed in the descending process, as shown by RS1 to RS4 as speed command examples of each process of the ram cylinder which is the ram lifting drive device 6, and then becomes a low speed there. Switch and continue descending,
After stopping the pressurization for a predetermined time at the lowest point, it rises at a low speed, switches to a high speed, and rises to the lift standby position. In this process, the ram cylinder is designed to reduce the pressure to a certain value (cushion pressure) when shifting from the lowest point to the raising operation. The bending angle detection angle θs is such that the ram 3 descends and the upper mold 4 moves the plate material W on the lower mold 2.
When the ram 3 comes into contact with the ram 3, it starts to bend and shows a value of 180 degrees or less, and the ram 3 gradually decreases in angle until it reaches the lowest point. When the ram 3 reduces the pressure at the lowest point or slightly increases, the detection angle θs returns slightly due to the springback of the plate material W. After that, until the upper mold 4 comes off the lower mold 2, the pressing force of the corner contact tool 12 against the plate material W in the angle measuring device 4 weakens, so the detected angle θs gradually becomes the original value of 180 degrees. Return. The load WD (load of the ram cylinder) W D of the bending load detecting means 38 is generated when the upper die 4 comes into contact with the plate material W when the ram 3 descends,
As the bending progresses, when the yield state is reached, the load value once suddenly decreases. The time when this decrease starts is called the load dip point W DD point. After the load is reduced, the upper die 4 is pressed against the bottom surface of the lower die 2 to increase the detection load W D again, and thereafter, the ram 3 is elevated and the upper die 4 is moved to the lower die 2.
The detected load W D gradually decreases and returns to zero until the load is released from.
【0063】図25の流れ図に示すように、学習制御で
は、ラム3の下降過程で、荷重ディップ点検出手段80
により検出荷重WD を監視して荷重ディップ点WDDを検
出する(ステップS1)。ラムシリンダ3の最下点が検
出されるまで、荷重ディップ点の監視、および最下点の
監視を行い(S1,S4)、この間に荷重ディップ点か
ら目標角度θM までのラムシリンダのストローク量また
は時間(測定量A)を検出すると共に(S2)、目標角
度θM から最下点までのラムシリンダのストローク量ま
たは時間(測定量B)を検出する(S3)。荷重ディッ
プ点の検出は、所定時間までに検出されたかをオーバタ
イム検出過程(S7)で監視し、オーバタイムの場合は
計測エラーの信号を出力する。ラム3が最下点に達する
と、ラム3の上昇時に、スプリングバック量(測定量
C)を検出する(S5)。スプリングバック量の検出
は、角度検出部85で得たスプリングバック後の検出角
度(製品曲げ角度)θ2 と下型2への押し付け時の検出
角度θ1 との差として得られる。図24では、スプリン
グバック量を演算する手段は、図示を省略してある。こ
のように測定される各測定量A〜Cから、図24のパタ
ーン検出部82は、パターンテーブル76の該当するパ
ターンを選択し、選択したパターンの認識符号(パター
ン番号)を、補正値生成部83に伝える。As shown in the flow chart of FIG. 25, in the learning control, the load dip point detecting means 80 is provided during the descending process of the ram 3.
The detected load W D is monitored by and the load dip point W DD is detected (step S1). The load dip point and the lowest point are monitored until the lowest point of the ram cylinder 3 is detected (S1, S4), during which the stroke amount of the ram cylinder from the load dip point to the target angle θ M. Alternatively, the time (measurement amount A) is detected (S2), and the stroke amount or time (measurement amount B) of the ram cylinder from the target angle θ M to the lowest point is detected (S3). In the detection of the load dip point, whether the load dip point is detected or not is monitored in the overtime detection step (S7), and in the case of overtime, a measurement error signal is output. When the ram 3 reaches the lowest point, the springback amount (measured amount C) is detected when the ram 3 is raised (S5). The detection of the springback amount is obtained as the difference between the detection angle (product bending angle) θ 2 after the springback obtained by the angle detection unit 85 and the detection angle θ 1 when the product is pressed against the lower mold 2. In FIG. 24, the means for calculating the springback amount is not shown. The pattern detection unit 82 in FIG. 24 selects the corresponding pattern in the pattern table 76 from the measured amounts A to C thus measured, and outputs the recognition code (pattern number) of the selected pattern to the correction value generation unit. Tell 83.
【0064】ここで、パターン選択を具体的につき説明
する。パターンテーブル76は、予め、つまり学習制御
を行う前に、オフライン等で作成しておく。この作成
は、過去の曲げ加工における測定結果や、実験値、シュ
ミレーション結果等に基づいて作成される。パターンテ
ーブル76は、具体的には、荷重ディップ点WDDから目
標角度θM までのラムシリンダのストローク量または時
間(測定量A)の別に、個々のテーブルとなるパターン
番号シート(S1〜Sn)を設定したシート群として設
けられる。1枚のパターン番号シートには、目標角度θ
M から最下点までのラムシリンダのストローク量または
時間(測定量B)と、スプリングバック量(測定量C)
との関係で定まるパターン番号(1,2,…)が記録さ
れている。図24のパターン検出部82は、まず、測定
量Aから該当するパターン番号シートを選択し、その選
択したパターン番号シートから、測定量Bおよび測定量
Cの関係で定まるパターン番号(1,2,…)を選択す
る。Here, the pattern selection will be specifically described. The pattern table 76 is created in advance, that is, offline or the like, before performing learning control. This creation is made based on the measurement results in the past bending work, experimental values, simulation results, and the like. The pattern table 76 is, specifically, a pattern number sheet (S1 to Sn) serving as an individual table for each stroke amount or time (measurement amount A) of the ram cylinder from the load dip point W DD to the target angle θ M. Is provided as a sheet group in which is set. On one pattern number sheet, the target angle θ
Stroke amount or time of the ram cylinder from M to the lowest point (measured amount B) and springback amount (measured amount C)
The pattern numbers (1, 2, ...) Determined by the relationship with are recorded. The pattern detection unit 82 of FIG. 24 first selects a corresponding pattern number sheet from the measurement amount A, and from the selected pattern number sheet, the pattern numbers (1, 2, ...) Determined by the relationship between the measurement amount B and the measurement amount C. …) Is selected.
【0065】補正値生成部83は、補正値換算データ8
4として、各パターン毎に、曲げ角度誤差(θD )と次
回補正値θhの関係曲線が設定してある。角度検出部8
5で得たスプリングバック後の検出角度(製品曲げ角
度)θ2 は、目標角度(θM )と比較され、その曲げ角
度誤差(θD )が、補正値生成部83で該当パターンの
関係曲線により次回補正値θhに変換される。このよう
にした生成された次回補正値θhは、曲げ制御手段41
の下型高さ制御手段44における補正部45に入力され
る。次回の曲げ加工時は、曲げ角度の目標値に対する下
型高さを、次回補正値θhで補正した高さに制御して曲
げ加工が行われる。次回補正値θhは、そのまま補正に
用いても良く、また複数回の曲げ加工における次回補正
値θhの結果や適宜の測定結果等と共に、統計学的に処
理した値で補正に用いるようにしても良い。このように
して、3点ベンドにおける学習制御が行われる。なお、
この学習制御による補正は、例えば、曲げ角度の目標値
や、板厚、材質等が変わったときに行い、同じ条件の加
工を繰り返すときは、学習制御機能を使わずに加工を行
うようにする。The correction value generation unit 83 uses the correction value conversion data 8
4, the relationship curve between the bending angle error (θ D ) and the next correction value θh is set for each pattern. Angle detector 8
The detected angle (product bending angle) θ 2 after the springback obtained in 5 is compared with the target angle (θ M ), and the bending angle error (θ D ) is calculated by the correction value generating unit 83 in the relational curve of the corresponding pattern. Is converted into the correction value θh next time. The next-time correction value θh thus generated is used for the bending control means 41.
It is input to the correction unit 45 in the lower die height control means 44. At the time of the next bending process, the bending process is performed by controlling the lower die height with respect to the target value of the bending angle to the height corrected by the next correction value θh. The next correction value θh may be used as it is for correction, or may be used as a correction with a statistically processed value together with the results of the next correction value θh in a plurality of bending processes and appropriate measurement results. good. In this way, the learning control in the 3-point bend is performed. In addition,
The correction by this learning control is performed, for example, when the target value of the bending angle, the plate thickness, the material, etc. are changed, and when the machining under the same conditions is repeated, the machining is performed without using the learning control function. .
【0066】図27〜図29と共に、エアーベンドの曲
げ機械の場合の学習制御を行う制御系につき説明する。
曲げ機械制御装置70は、曲げ制御手段71Aと学習制
御手段72Aとを備える。曲げ制御手段71Aは、図2
3の例と同じく、加工プログラムに従って制御するコン
ピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコント
ローラで構成される。曲げ制御手段71Aは、ラム昇降
制御手段73Aを有するが、図23の例の下型高さ制御
手段74は有しておらず、ラム昇降制御手段73Aに、
補正部75Aを有している。ラム昇降制御手段73A
は、ラム位置検出手段37のストローク位置と、曲げ荷
重検出手段38の曲げ荷重と、角度測定器9の曲げ角度
の測定値とを監視しながら昇降制御を行うものとしてあ
る。補正部75Aは、目標角度に対応するオーバストロ
ーク目標値を、外部から与えられた補正値に従って補正
する機能を有する。A control system for performing learning control in the case of an air bend bending machine will be described with reference to FIGS.
The bending machine control device 70 includes bending control means 71A and learning control means 72A. The bending control means 71A is shown in FIG.
As in the case of Example 3, it is composed of a computer-based numerical control device and a programmable controller that control according to a machining program. The bending control means 71A has a ram lifting / lowering control means 73A, but does not have the lower mold height control means 74 in the example of FIG. 23.
It has a correction unit 75A. Ram lifting control means 73A
Is for performing the lifting control while monitoring the stroke position of the ram position detecting means 37, the bending load of the bending load detecting means 38, and the measured value of the bending angle of the angle measuring device 9. The correction unit 75A has a function of correcting the overstroke target value corresponding to the target angle according to a correction value given from the outside.
【0067】学習制御手段72Aは、図28に示すよう
に、パターンテーブル76A、荷重ディップ点検出手段
80A、パターン検出部82A、スプリングバック後の
角度検出部78A、補正値生成部83A、およびNC装
置への出力コントロール部86Aを有する。パターン検
出部82Aおよび補正生成部83Aにより、補正値生成
手段79Aが構成される。NC装置への出力コントロー
ル部86Aには、スプリングバック後の角度測定のため
に、後述のようにオーバストローク目標値からラム3を
一旦所定高さだけ再上昇させ、下降の後に、上昇復帰に
移行させる動作(リトライ)を行わせる機能を有してお
り、この機能を備える部分と、角度検出部85Aとで、
製品曲げ角度測定手段78Aが構成される。NC装置
は、曲げ機械手段73Aにおける数値制御を行う装置部
分のことである。パターンテーブル76Aは、予め、つ
まり学習制御を行う前に、オフライン等で作成してお
く。この作成は、過去の曲げ加工における測定結果や、
実験値、シュミレーション結果等に基づいて作成され
る。パターンテーブル76Aは、具体的には、荷重ディ
ップ点WDDから目標角度θM までのラムシリンダのスト
ローク量(この量は、この例では時間によって代用して
いる)の別に、パターンを分類したものである。補正値
生成部83Aには、補正値換算データ84Aとして、各
パターン毎に、製品曲げ角度θ2 と目標角度θM との誤
差θD と、オーバストローク目標値Psoの次回補正値
Paの関係曲線が設定してある。他の各部の機能は、次
の運転方法の説明と共に説明する。As shown in FIG. 28, the learning control means 72A includes a pattern table 76A, a load dip point detection means 80A, a pattern detection portion 82A, an angle detection portion 78A after spring back, a correction value generation portion 83A, and an NC device. It has an output control unit 86A. The pattern detection unit 82A and the correction generation unit 83A form a correction value generation unit 79A. In order to measure the angle after springback, the output control unit 86A to the NC device once again raises the ram 3 by a predetermined height from the overstroke target value, and after descending, shifts to the ascending return. It has a function to perform the operation (retry), and the part having this function and the angle detection unit 85A,
The product bending angle measuring means 78A is configured. The NC device is a device part that performs numerical control in the bending machine means 73A. The pattern table 76A is created offline, for example, before performing learning control. This creation, the measurement results in the past bending,
It is created based on experimental values and simulation results. Specifically, the pattern table 76A classifies the patterns by the stroke amount of the ram cylinder from the load dip point W DD to the target angle θ M (this amount is substituted by time in this example). Is. In the correction value generation unit 83A, as the correction value conversion data 84A, a relationship curve of the error θ D between the product bending angle θ 2 and the target angle θ M and the next correction value Pa of the overstroke target value Pso is provided for each pattern. Has been set. The functions of the other parts will be described together with the description of the following operation method.
【0068】この学習制御手段72Aによって学習制御
を行う曲げ機械の運転方法を説明する。まず、図29と
共に、1回の曲げ過程における各部の動作および測定値
等を説明する。ラム3は、ラムストローク位置Psの曲
線を示すように、上死点等の上昇待機位置から、オーバ
ストローク目標値Psoまで下降し、その後、板材Wの
スプリングバック後の曲げ角度の検出のために、一旦、
上昇し、再度下降した後、上昇待機位置まで上昇する。
曲げ角度の検出角度θsは、ラム3が下降して上型4が
下型2上の板材Wに接したときに、折曲が始まって18
0度以下の値となり、ラム3がオーバストローク目標値
Psoに達するまで、次第に小さな角度となる。その
後、ラム3が上昇すると、上型4が下型2から脱するま
では、角度測定器4は角部接触具12が板材Wに対する
押し付け力が弱まることになるため、検出角度θsは次
第に元の180度の値に戻る。スプリングバックの関係
については、後に説明する。曲げ荷重検出手段38の検
出荷重(ラムシリンダの荷重)WD は、ラム3の下降で
上型4が板材Wに接したときから発生し、曲げが進行す
るに従い、降伏状態となるときに、荷重値が一旦、急激
に低下する。この低下し始めるときを荷重ディップ点W
DDと呼ぶ。荷重低下の後、上型4がオーバストローク目
標値PSOに達して上昇に転じる間に、検出荷重WD は塑
性加工の特性のために一時的に再度上昇するが、さらに
ラム3が上昇して上型4が下型2から脱するまで、検出
荷重W D は次第に低下して零に戻る。Learning control by this learning control means 72A
A method of operating the bending machine for performing the above will be described. First, with FIG.
Both, the operation and measured value of each part in one bending process
Etc. will be explained. Ram 3 is a song at the ram stroke position Ps
As shown by the line, from the rising standby position such as top dead center,
After reaching the stroke target value Pso, the plate material W
In order to detect the bending angle after springback,
After ascending, descending again, it ascends to the ascending standby position.
The bending angle detection angle θs is as follows.
When it touched the plate material W on the lower mold 2, the bending started and 18
The value is 0 degrees or less, and the ram 3 is the overstroke target value.
The angle becomes smaller and smaller until Pso is reached. That
After that, when the ram 3 rises, the upper mold 4 is released from the lower mold 2.
Then, in the angle measuring device 4, the corner contact tool 12 is attached to the plate material W.
Since the pressing force will be weakened, the detected angle θs is
First, it returns to the original 180 degree value. Springback relationship
Will be described later. Bending load detection means 38 inspection
Output load (ram cylinder load) WDAt the descent of ram 3
It occurs when the upper die 4 contacts the plate material W, and the bending progresses.
When the yield value is reached, the load value
Fall to. When this decrease starts, the load dip point W
DDCall. After the load is reduced, upper die 4 is the overstroke
Standard PSODetected load W while reachingDIs plastic
It temporarily rises again due to the nature of sexual processing, but
Detection until the ram 3 rises and the upper mold 4 comes off the lower mold 2.
Load W DGradually decreases and returns to zero.
【0069】図28における学習制御手段72Aの荷重
ディップ点検出手段80Aは、検出荷重WD を監視して
荷重ディップ点WDDを検出する。パターン検出部82A
は、荷重ディップ点検出手段80Aの検出信号と、角度
測定器9の検出角度θsと、時間とを監視し、荷重ディ
ップ点WDDの検出の後、検出角度θsが目標角度θMに
なるまでの時間Δtを検出する。この時間Δtは、荷重
ディップ点の検出の後、目標角度θM になるまでのラム
3のストロークを間接的に示す。パターン検出部82A
は、このように検出した時間Δt(ラムストローク)
を、パターンテーブル76Aで照合して曲げ特性のパタ
ーンを選択する。パターン検出部82Aは、さらに、検
出した時間Δt(ラムストローク)に応じて、次回のオ
ーバストローク目標値Psoを出力する。製品曲げ角度測
定手段78は、検出角度θsおよび検出荷重WD を監視
し、曲げ過程後、板材Wのスプリングバックが発生した
ときの板材Wの曲げ角度を検出する。具体的には、ラム
3がオーバストローク目標値Psoに達すると、出力コン
トロール部86Aの制御により、ラム3は一旦上昇して
再度下降する。すなわちリトライ動作を行う。角度検出
部85Aは、出力コントロール部86Aからリトライ動
作の開始の信号が入力されると、検出荷重WD を監視
し、検出荷重WD の立ち上がり時の角度測定器9の検出
角度θsを、製品曲げ角度θ2 として検出する。すなわ
ち、リトライ動作で上型4が板材Wへ再押し付けされる
と、検出荷重WD が発生する。この検出荷重WD の立ち
上がりを利用して測定タイミングを得る。リトライ動作
による再押し付けによって角度検出するのは、角度測定
器9の角部接触具12を板材Wに対して確実な押し付け
状態として検出精度を向上させるためである。このよう
にして検出された製品曲げ角度θ2 は、目標角度θM と
比較し、その誤差θD を、補正値生成部83Aでオーバ
ストローク目標値の補正値Paに換算し、出力する。補
正値生成部83Aは、パターン検出部82Aで検出した
パターンに対応する関係曲線を選択し、その関係曲線に
従って誤差θD を補正値Paに換算する。補正値生成部
83Aから出力された次回補正値Paは、補正部75A
に入力され、補正部75Aは、パターン検出部82Aか
ら出力されたオーバストローク目標値Psoを次回補正値
Paによって補正する。このように補正された後のオー
バストローク目標値Pso−Paにより、次回の曲げ加工
におけるラム3のオーバストロークが制御される。この
ように、学習制御が行える。The load dip point detection means 80A of the learning control means 72A in FIG. 28 monitors the detected load W D and detects the load dip point W DD . Pattern detection unit 82A
Monitors the detection signal of the load dip point detecting means 80A, the detection angle θs of the angle measuring device 9 and the time, and after detecting the load dip point W DD , until the detection angle θs reaches the target angle θ M. The time Δt of is detected. This time Δt indirectly indicates the stroke of the ram 3 until the target angle θ M is reached after the load dip point is detected. Pattern detection unit 82A
Is the time Δt (ram stroke) detected in this way
Is compared with the pattern table 76A to select a bending characteristic pattern. The pattern detection unit 82A further outputs the next overstroke target value Pso in accordance with the detected time Δt (ram stroke). The product bending angle measuring means 78 monitors the detection angle θs and the detection load W D , and detects the bending angle of the plate material W when the spring back of the plate material W occurs after the bending process. Specifically, when the ram 3 reaches the overstroke target value Pso, the ram 3 once rises and then falls again under the control of the output control unit 86A. That is, the retry operation is performed. Angle detector 85A, when the signal of the start of the retry operation is input from the output control section 86A, monitors the load detection W D, the detection angle θs of the angle measuring instrument 9 upon a rise of load detected W D, product The bending angle is detected as θ 2 . That is, when the upper die 4 is pressed against the plate material W again in the retry operation, the detected load W D is generated. The measurement timing is obtained by using the rise of the detected load W D. The reason why the angle is detected by the re-pressing by the retry operation is to improve the detection accuracy by setting the corner contact tool 12 of the angle measuring device 9 against the plate material W with certainty. The product bending angle θ 2 detected in this way is compared with the target angle θ M, and the error θ D is converted into the correction value Pa of the overstroke target value by the correction value generation unit 83A and output. The correction value generation unit 83A selects a relational curve corresponding to the pattern detected by the pattern detection unit 82A, and converts the error θ D into the correction value Pa according to the relational curve. The next correction value Pa output from the correction value generation unit 83A is calculated by the correction unit 75A.
And the correction unit 75A corrects the overstroke target value Pso output from the pattern detection unit 82A by the next correction value Pa. The overstroke of the ram 3 in the next bending process is controlled by the overstroke target value Pso-Pa corrected in this way. In this way, learning control can be performed.
【0070】[0070]
【発明の効果】この発明の曲げ機械は、板材の曲げ角度
を計測する角度測定器を雄型内に組込み、前記角度測定
器は誘導型の直線位置検出器を有するものとしたため、
金型にコンパクトに角度測定器が内蔵できて、曲げ加工
を行いながら精度の良い角度測定が行える。 雄型は型幅
方向に並ぶ複数の分割型で形成されたものであって、分
割型相互間の側端面に収容凹部を設けて角度測定器を収
容したため、角度測定器の内蔵の目的で金型を分割する
必要がなく、角度測定器の金型内への内蔵が容易に行え
る。前記角度測定器が、電気的な位相角の変化で検出す
るものであって、コイルの温度特性を、複数のコイルま
たはインピーダンス手段の出力で相殺して補償する機能
を有するものとした場合は、信号の減衰の問題なく、よ
り精度の良い角度測定が行え、また簡単な構成で、温度
変化の影響を排除した角度測定が行える。 この発明の曲
げ機械の運転方法は、上型に内蔵の角度測定器を用い、
スプリングバックに対応した精度の良い曲げ加工が行え
る。特に、曲げ過程で生じる上型の昇降位置、上型に作
用する荷重、および板材の曲げ角度の相互関係を分類し
たパターンテーブルと、各パターン毎に、スプリングバ
ック後の曲げ角度に対応する次回補正値を与える補正値
換算データとを準備する場合は、板厚や材質等にかかわ
らず、曲げ角度の目標角度を与えるだけで、学習制御に
よる適切な補正が行え、スプリングバックに対応した精
度の良い曲げ加工が、簡単な制御で、迅速に行える。According to the bending machine of the present invention, an angle measuring device for measuring a bending angle of a plate material is incorporated in a male mold, and the angle measuring device has an inductive linear position detector.
Made built compactly goniometer the mold, Ru can better angular measurement accuracy while bending. Male type is mold width
It is made up of multiple split molds lined up in
The angle measuring device is accommodated by providing a housing recess on the side end surface between the split molds.
The mold is divided for the purpose of incorporating the angle measuring device.
There is no need, and the angle measuring device can be easily installed in the mold.
It When the angle measuring device detects by a change in electrical phase angle, the temperature characteristic of the coil has a function of offsetting and compensating with the outputs of the plurality of coils or impedance means, no problem of signal attenuation, can do more accurate angle measurement, also with a simple configuration, Ru can do angle measurement in which the influence of temperature change. The method of operating a bending machine of this invention, using the angle measuring instrument built into the upper die,
Bending can be performed with high precision corresponding to spring back. In particular, a pattern table that classifies the mutual relationship among the upper mold up-and-down position that occurs during the bending process, the load that acts on the upper mold, and the bending angle of the plate material, and the next correction corresponding to the bending angle after springback for each pattern When preparing the correction value conversion data that gives a value, regardless of the plate thickness, material, etc., only by giving the target angle of the bending angle, appropriate correction can be performed by learning control and good accuracy corresponding to springback is achieved. Bending can be done quickly with simple control.
【図1】この発明の一実施形態にかかる曲げ機械の正面
図である。FIG. 1 is a front view of a bending machine according to an embodiment of the present invention.
【図2】同曲げ機械の側面図である。FIG. 2 is a side view of the bending machine.
【図3】(A)〜(C)は、各々同曲げ機械の上型にお
ける分割型の断面図、正面図、および側面図である。3A to 3C are a cross-sectional view, a front view, and a side view of a split mold in an upper mold of the bending machine, respectively.
【図4】(A)は同分割型の先端部を拡大して示す側面
図、(B)はその変形例の側面図である。FIG. 4A is a side view showing an enlarged tip of the same split type, and FIG. 4B is a side view of a modification thereof.
【図5】(A)は同曲げ機械に内蔵の角度測定器を上型
と共に示す破断正面図、(B)はその側面図である。FIG. 5A is a cutaway front view showing an angle measuring device built into the bending machine together with an upper die, and FIG. 5B is a side view thereof.
【図6】同角度測定器の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory view of the angle measuring device.
【図7】同曲げ機械の下型と上型の関係を示す側面図で
ある。FIG. 7 is a side view showing a relationship between a lower die and an upper die of the bending machine.
【図8】同曲げ機械の下型の変形例と上型の関係を示す
側面図である。FIG. 8 is a side view showing a relationship between a modification of the lower mold and the upper mold of the bending machine.
【図9】同曲げ機械の下型の他の変形例と上型の関係を
示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing the relationship between another modification of the lower mold and the upper mold of the same bending machine.
【図10】(A)〜(C)は、各々同角度測定器の直線
位置検出器を示す外観斜視図、コイル軸方向に沿う断面
図、および同コイルに関連する電気回路図である。10A to 10C are an external perspective view showing a linear position detector of the same angle measuring device, a cross-sectional view taken along the coil axial direction, and an electric circuit diagram related to the coil.
【図11】同直線位置検出器の検出動作の説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram of a detection operation of the linear position detector.
【図12】直線位置検出器の変形例を示す、コイル部に
関連する電気回路図である。FIG. 12 is an electric circuit diagram related to a coil unit, showing a modification of the linear position detector.
【図13】直線位置検出器の他の変形例を示す、コイル
部に関連する電気回路図である。FIG. 13 is an electric circuit diagram relating to a coil unit, showing another modification of the linear position detector.
【図14】直線位置検出器のさらに他の変形例を示す、
コイル部に関連する電気回路図である。FIG. 14 shows still another modified example of the linear position detector,
It is an electric circuit diagram relevant to a coil part.
【図15】直線位置検出器のさらに他の変形例を示す、
コイル部に関連する電気回路図である。FIG. 15 shows still another modification of the linear position detector,
It is an electric circuit diagram relevant to a coil part.
【図16】直線位置検出器のさらに他の変形例を示す、
コイル部に関連する電気回路図である。FIG. 16 shows another modification of the linear position detector,
It is an electric circuit diagram relevant to a coil part.
【図17】直線位置検出器のさらに他の変形例を示す切
欠斜視図である。FIG. 17 is a cutaway perspective view showing still another modified example of the linear position detector.
【図18】同直線位置検出器の電気回路図である。FIG. 18 is an electric circuit diagram of the linear position detector.
【図19】同直線位置検出器の測定回路の一例を示すブ
ロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing an example of a measurement circuit of the linear position detector.
【図20】同直線位置検出器の測定回路の他の例を示す
ブロック図である。FIG. 20 is a block diagram showing another example of the measurement circuit of the linear position detector.
【図21】曲げ機械の制御系の一例を示すブロック図で
ある。FIG. 21 is a block diagram showing an example of a control system of the bending machine.
【図22】同制御系における曲げ機械の運転方法を示す
流れ図である。FIG. 22 is a flowchart showing a method of operating the bending machine in the control system.
【図23】曲げ機械の制御系の他の例を示すブロック図
である。FIG. 23 is a block diagram showing another example of the control system of the bending machine.
【図24】同制御系の学習制御手段のブロック図であ
る。FIG. 24 is a block diagram of learning control means of the control system.
【図25】同制御系における学習制御の流れ図である。FIG. 25 is a flow chart of learning control in the control system.
【図26】同制御系で学習制御を行う時の各種信号の関
係を示すグラフである。FIG. 26 is a graph showing a relationship between various signals when performing learning control in the control system.
【図27】曲げ機械の制御系のさらに他の例を示すブロ
ック図である。FIG. 27 is a block diagram showing still another example of the control system of the bending machine.
【図28】同制御系の学習制御手段のブロック図であ
る。FIG. 28 is a block diagram of learning control means of the control system.
【図29】同制御系で学習制御を行う時の各種信号の関
係を示すグラフである。FIG. 29 is a graph showing a relationship between various signals when performing learning control in the control system.
1…ベッド 2…下型 3…ラム 4…上型 4A…分割型 6…ラム昇降駆動装置 9…角度測定器 11…角度測定器収容溝 12…角部接触具 13…誘導型直線位置検出器 14…接触部品 14a〜14d…リンク 15…直線変位部品 16…巻線部 17…磁気応答部材 18,19…支持ピン 20…連結ピン 21,22…ガイド 25…復帰用弾性体 26…磁気応答部材部 29…下型高さ調整機構 36…測定値補正手段 37…ラム位置検出手段 38…曲げ荷重検出手段 40,41…アナログ演算回路 42…位相検出回路 50…交流電源 70…曲げ機械制御装置 71,71A…曲げ制御手段 72,72A…学習制御手段 73,73A…ラム昇降制御手段 74…下型高さ制御手段 75,75A…補正部 76,76A…パターンテーブル 77…曲げ過程中測定手段 78,78A…製品曲げ角度測定手段 79…補正値生成手段 80,80A…荷重ディップ点検出手段 82,82A…パターン検出部 83,83A…補正値生成部 84,84A…補正値換算データ 85,85A…角度検出部 W…板材 1 ... bed 2 ... Lower mold 3 ... Ram 4-upper mold 4A ... Split type 6 ... Ram lifting drive 9 ... Angle measuring device 11 ... Angle measuring device housing groove 12 ... Corner contact tool 13 ... Inductive linear position detector 14 ... Contact parts 14a-14d ... Link 15 ... Linear displacement parts 16 ... Winding part 17 ... Magnetically responsive member 18, 19 ... Support pins 20 ... Connecting pin 21, 22 ... Guide 25 ... Elastic body for return 26 ... Magnetically responsive member section 29 ... Lower mold height adjustment mechanism 36 ... Measured value correcting means 37 ... Ram position detecting means 38 ... Bending load detecting means 40, 41 ... Analog arithmetic circuit 42 ... Phase detection circuit 50 ... AC power supply 70 ... Bending machine control device 71, 71A ... Bending control means 72, 72A ... Learning control means 73, 73A ... Ram lifting control means 74 ... Lower mold height control means 75, 75A ... Correction unit 76,76A ... Pattern table 77 ... Measuring means during bending process 78, 78A ... Product bending angle measuring means 79 ... Correction value generation means 80, 80A ... Load dip point detection means 82, 82A ... Pattern detection unit 83, 83A ... Correction value generator 84, 84A ... Correction value conversion data 85,85A ... Angle detector W ... Plate
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平6−142769(JP,A) 特開 平9−295060(JP,A) 特開 平1−210124(JP,A) 特開 平5−322551(JP,A) 実開 平4−22121(JP,U) 実開 昭57−135917(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01B 5/24 G01B 7/00,7/30 G01B 21/22 B21D 5/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-6-142769 (JP, A) JP-A-9-295060 (JP, A) JP-A1-210124 (JP, A) JP-A-5- 322551 (JP, A) Actually open 4-22121 (JP, U) Actually open 57-135917 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01B 5/24 G01B 7 / 00,7 / 30 G01B 21/22 B21D 5/02
Claims (8)
挟んでプレス加工を行う曲げ機械において、これら雌雄
の型で曲げられた板材の曲げ角度を計測する角度測定器
を雄型内に組込み、前記雄型は、型幅方向に並ぶ複数の
分割型で形成されて、分割型の配列個数の変更により型
幅変更が可能なものであり、いずれかの分割型における
分割型相互間の側端面に収容凹部を有し、この収容凹部
に前記角度測定器を収容し、前記角度測定器は、板材の
曲げ加工された凹角部の両面に接触して角部形成面間の
開き角度に応じた直線位置の変位を生じる角部接触具
と、この角部接触具の直線位置の変位を測定する誘導型
の直線位置検出器とを有するものであり、上記角部接触
具は、板材の凹角部内に進入して両側の角部形成面に接
触する接触部品と、この接触部品の変位に伴って凹角部
への進入方向である上下方向の直線位置変位を生じる直
線変位部品を有し、上記接触部品は、4枚のリンクから
なる平行リンク機構として構成され、これらリンクは、
上下に離れた2本の支持ピンと、左右に離れた2本の連
結ピンとで順次連結され、上側の支持ピンは、前記直線
変位部品に設けられていて、上側のガイドにより上下方
向にのみ所定範囲で移動自在に案内され、下側の支持ピ
ンは、直線変位部品から離れて設けられて下側のガイド
により上下方向にのみ所定の遊び範囲で移動自在に案内
され、下側の支持ピンは基準位置側の支持ピンとなり、
上側の支持ピンは変位側の支持ピンとなり、左右の連結
ピンは任意に移動自在とされ、前記上下のガイドは、隣
接する両側の分割型の側端面に形成された対向する一対
のガイド溝として形成され、前記上下の支持ピンは、前
記リンクから両側に突出してその突出部分が前記上下の
ガイドにそれぞれ移動自在に嵌合するものとしたことを
特徴とする曲げ機械。1. A bending machine for pressing a plate material sandwiched between a male mold and a female mold extending in a straight line, and an angle measuring device for measuring a bending angle of the plate material bent by these male and female molds is provided in the male mold. Assembled, the male mold includes a plurality of molds arranged in the mold width direction.
It is formed as a split type, and the type is changed by changing the number of arrays of the split type.
It is possible to change the width,
The side end faces between the split molds each have a housing recess, and the housing recess
The angle measuring device is housed in the
Between the corner formation surfaces by contacting both sides of the bent concave corner
Corner contact tool that produces linear displacement according to the opening angle
And an inductive type that measures the linear displacement of this corner contact tool.
With the linear position detector of
The tool enters the concave corner of the plate and contacts the corner forming surfaces on both sides.
Contact part to touch, and the concave corner part due to the displacement of this contact part
The linear position displacement that causes the vertical position
It has a line displacement part, and the contact part consists of four links.
It is configured as a parallel link mechanism consisting of
Two support pins separated vertically, and two support pins separated left and right
Connected in sequence with connecting pins, the upper support pin is the straight line
It is provided on the displacement part, and the upper and lower parts are guided by the upper guide.
Direction of the lower support pin.
The guide is located below the linear displacement
Guides freely in a predetermined play range only vertically
, The lower support pin becomes the reference position side support pin,
The upper support pin becomes the displacement side support pin, and the left and right connection
The pins are freely movable, and the upper and lower guides are
Opposing pair formed on the side end faces of the split dies on both sides in contact
Are formed as guide grooves for the upper and lower support pins.
From the link, project on both sides, and the projecting part
A bending machine characterized in that the guides are movably fitted to each other .
を電気的な位相角の変化で検出するものであって、直線
位置の検出用のコイルの温度特性を、複数のコイルまた
はインピーダンス手段の出力で相殺して補償する機能を
有するものとした請求項1記載の曲げ機械。2. A pre-Symbol linear position detector is for detecting the displacement of the linear position by the change in electrical phase angle, a temperature characteristic of a coil for detecting the linear position, a plurality of coils or impedance The bending machine according to claim 1, which has a function of offsetting and compensating with the output of the means.
械を運転する方法であって、曲げ過程で、雄型である上
型の昇降位置、上型に作用する荷重、および板材の曲げ
角度を測定し、この曲げ過程の後、上型のある程度の戻
り状態または上型の加圧緩め状態で板材のスプリングバ
ック後の曲げ角度を測定し、これらの測定された上型の
昇降位置、上型に作用する荷重、板材の曲げ角度、およ
びスプリングバック後の曲げ角度の相互関係から、曲げ
機械における曲げ角度制御を行う可調整部分の次回補正
値を得る曲げ機械の運転方法。3. A method of operating a bending machine according to claim 1 , wherein in a bending process, a vertical position of a male upper die, a load acting on the upper die, and a bending of a plate material. The angle is measured, and after this bending process, the bending angle after the springback of the plate material is measured in the state where the upper die is returned to a certain degree or the upper die is loosened under pressure, and these measured upper and lower positions of the upper die, A method for operating a bending machine, which obtains the next correction value for the adjustable part that controls the bending angle in the bending machine from the interrelationship between the load acting on the upper die, the bending angle of the plate material, and the bending angle after springback.
って、曲げ過程における上型の昇降位置、上型に作用す
る荷重、および板材の曲げ角度の相互関係を、複数のパ
ターンに分類したパターンテーブルと、前記各パターン
毎に、スプリングバック後の曲げ角度に対応する前記可
調整部分の次回補正値を与える補正値換算データとを準
備しておき、曲げ過程で測定された上型の昇降位置、上
型に作用する荷重、および板材の曲げ角度を、前パター
ンテーブルと照合して対応するパターンを選択し、曲げ
過程後の前記スプリングバック後の曲げ角度を、選択し
たパターンの補正値換算データで換算して可調整部分の
次回補正値を得る曲げ機械の運転方法。4. The method for operating a bending machine according to claim 3, wherein the mutual relationship among the lifting position of the upper die, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material in the bending process is classified into a plurality of patterns. Prepared pattern table and correction value conversion data which gives the next correction value of the adjustable portion corresponding to the bending angle after springback for each pattern, and the upper die measured in the bending process. The vertical position, the load acting on the upper mold, and the bending angle of the plate material are compared with the previous pattern table to select the corresponding pattern, and the bending angle after the springback after the bending process is the correction value of the selected pattern. A method of operating a bending machine that uses conversion data to obtain the next correction value for the adjustable part.
あって、前記曲げ機械は、雌型である下型の底面高さが
可変とされ、板材が下型の底面に押し付け状態となるま
で上型を下降させて折曲を行うものであり、前記可調整
部分は下型の底面高さであって、前記補正値換算データ
から得る次回補正値は、前記底面高さの補正値である曲
げ機械の運転方法。5. The method for operating a bending machine according to claim 4 , wherein in the bending machine, a bottom height of a lower die which is a female die is variable, and a plate material is pressed against a bottom surface of the lower die. The upper mold is lowered until it is bent, and the adjustable portion is the bottom height of the lower mold, and the next correction value obtained from the correction value conversion data is the correction value of the bottom height. How to operate a bending machine.
あって、前記曲げ機械は、雄型である上型の下型への進
入量の調整で曲げ角度を定めるものであり、かつ前記可
調整部分は上型であり、前記補正値換算データから得る
次回補正値は、板材曲げ角度の目標角度となる上型の昇
降位置よりもさらに上型を下降させるオーバストローク
の目標値に対する補正値である曲げ機械の運転方法。6. The method of operating a bending machine according to claim 4 , wherein the bending machine determines a bending angle by adjusting the amount of penetration of a male upper mold into a lower mold, and The adjustable portion is the upper mold, and the next correction value obtained from the correction value conversion data is a correction for the target value of the overstroke for lowering the upper mold further than the lifting position of the upper mold that is the target angle of the plate bending angle. How to operate the bending machine, which is the value.
に作用する荷重、および板材の曲げ角度の関係のパター
ンは、荷重ディップ点から目標角度までの上型のストロ
ークと、目標角度から最下点までの上型のストロークと
に対応して分類するようにした請求項5記載の曲げ機械
の運転方法。7. The pattern of the relationship between the lifting position of the upper die generated in the bending process, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material is the upper die stroke from the load dip point to the target angle and the target angle. The method for operating a bending machine according to claim 5 , wherein classification is performed according to the stroke of the upper die up to the lowest point.
械であって、曲げ角度制御を行う可調整部分を有するも
のおいて、 学習制御手段を設け、この学習制御手段は、 曲げ過程における上型の昇降位置、上型に作用する荷
重、および板材の曲げ角度の相互関係を、複数のパター
ンに分類したパターンテーブルと、 前記各パターン毎に、スプリングバック後の曲げ角度に
対応する前記可調整部分の次回補正値を与える補正値換
算データと、 曲げ過程で、上型の昇降位置、上型に作用する荷重、お
よび板材の曲げ角度を測定する手段と、 曲げ後の上型のある程度の戻り状態または上型の加圧緩
め状態で板材のスプリングバック後の曲げ角度を測定す
る手段と、 曲げ過程で得られた上型の昇降位置、上型に作用する荷
重、および板材の曲げ角度の値により、前記パターンテ
ーブルの該当パターンを選択し、その選択されたパター
ンにより、前記補正値換算データに従い、スプリングバ
ック後の曲げ角度に対応する可調整部分の次回補正値を
生成する補正値生成手段とを備えるものとした曲げ機
械。8. The bending machine according to claim 1 , wherein the bending machine has an adjustable portion for controlling a bending angle, learning control means is provided, and the learning control means is provided in the bending process. A pattern table in which the mutual relationship among the upper and lower positions of the upper die, the load acting on the upper die, and the bending angle of the plate material is classified into a plurality of patterns, and the pattern table that corresponds to the bending angle after springback for each pattern. Correction value conversion data that gives the next correction value of the adjustment part, a means for measuring the lifting position of the upper die, the load that acts on the upper die, and the bending angle of the plate material during the bending process, and a certain amount of the upper die after bending. Means for measuring the bending angle of the plate material after springback in the returned state or the pressure release state of the upper mold, the lifting position of the upper mold obtained in the bending process, the load acting on the upper mold, and the bending angle of the plate material. A correction value generation unit that selects a corresponding pattern in the pattern table according to the value and generates the next correction value of the adjustable portion corresponding to the bending angle after springback according to the correction value conversion data based on the selected pattern. Bending machine equipped with and.
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