JP3412581B2 - Electric power steering device for vehicles - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの操
舵操作を電動モータの回転によりアシストする車両の電
動パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for a vehicle, which assists a steering operation of a steering wheel by rotating an electric motor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、例えば特開平７−８１５９０
号公報に示されているように、操舵ハンドルの回動操作
に対してアシスト力を付与する電動モータと、操舵トル
クを検出し同検出操舵トルクに応じて電動モータの回転
を制御して操舵ハンドルの回動操作を電動モータの回転
によりアシストするアシスト制御手段とを備えた車両の
電動パワーステアリング装置において、アシスト制御手
段の異常を検出し、同異常検出時に電動モータの回転制
御を停止すなわち電動モータによるアシスト制御を停止
することは知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-81590.
As disclosed in the publication, an electric motor that gives an assisting force to a turning operation of a steering wheel and a steering wheel that detects a steering torque and controls the rotation of the electric motor according to the detected steering torque. In an electric power steering apparatus for a vehicle, comprising: an assist control unit for assisting the rotation operation of an electric motor by rotating the electric motor, an abnormality of the assist control unit is detected, and when the abnormality is detected, the rotation control of the electric motor is stopped, that is, the electric motor. It is known to stop the assist control by.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、アシスト制御手段の異常発生時に電動モ
ータによるアシスト制御が停止されるので、車両の走行
安定性は確保されるものの、前記アシスト制御手段の異
常が回復した場合の処置については何ら考慮されていな
い。この場合、前記アシスト制御手段の異常回復時に、
電動モータによるアシスト制御を再開させることも考え
られる。しかし、このようにすると、車両の走行中にあ
っても前記アシスト制御が再開されることになり、この
場合、車両走行中に操舵アシスト力が「無し」の状態か
ら「有り」の状態に急変するので、運転者は操舵ハンド
ルの回動操作に対して違和感を感じるという問題があ
る。However, in the above-mentioned conventional apparatus, since the assist control by the electric motor is stopped when an abnormality occurs in the assist control means, the running stability of the vehicle is ensured, but No consideration is given to measures to be taken when the abnormality of the assist control means is recovered. In this case, when the assist control means recovers abnormally,
It is also possible to restart the assist control by the electric motor. However, in this case, the assist control is restarted even while the vehicle is traveling, and in this case, the steering assist force suddenly changes from the "absent" state to the "absent" state while the vehicle is traveling. Therefore, there is a problem that the driver feels uncomfortable with the turning operation of the steering wheel.

【０００４】[0004]

【発明の概略】本発明は、上記問題に対処するためにな
されたもので、その目的は、電動モータによるアシスト
制御の再開時に、操舵ハンドルの回動操作に対する運転
者の違和感を解消するようにした車両の電動パワーステ
アリング装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to eliminate the driver's discomfort with respect to the turning operation of the steering wheel when the assist control by the electric motor is restarted. Another object of the present invention is to provide an electric power steering device for a vehicle.

【０００５】[0005]

【０００６】[0006]

【０００７】前記目的を達成するために、本発明の構成
上の特徴は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
力を付与する電動モータと、操舵トルクを検出し同検出
操舵トルクに応じて電動モータの回転を制御して操舵ハ
ンドルの回動操作をアシストするアシスト制御手段と、
アシスト制御手段の異常を検出する異常検出手段と、異
常検出手段によりアシスト制御手段の異常が検出された
ときアシスト制御手段による電動モータの回転制御を中
断する中断制御手段とを備えた車両の電動パワーステア
リング装置において、アシスト制御手段の異常が回復し
たとき、車両が停止中である又は直前に停止中であった
ことを条件にアシスト制御手段による電動モータの回転
制御を再開させる再開判定手段を設けたことにある。[0007] To achieve the above object, the configuration Naruue of the present invention, an electric motor for applying assist force to the turning operation of the steering wheel, depending on the detected steering torque detecting a steering torque Assist control means for controlling the rotation of the electric motor to assist the turning operation of the steering wheel,
Electric power of a vehicle including abnormality detection means for detecting abnormality of the assist control means, and interruption control means for interrupting rotation control of the electric motor by the assist control means when the abnormality detection means detects abnormality of the assist control means In the steering device, when the abnormality of the assist control means is recovered, a restart determination means for restarting the rotation control of the electric motor by the assist control means is provided on condition that the vehicle is stopped or was stopped immediately before. Especially.

【０００８】前記のように構成した本発明の特徴によれ
ば、アシスト制御及び中断制御手段により、アシスト制
御手段に異常が発生すれば操舵ハンドルの回動操作に対
するアシスト制御は中断されるので、同アシスト制御が
的確に行われる。また、前記アシスト制御手段の異常が
回復しても、再開判定手段により、車両が停止中である
又は直前に停止中であったことを条件に操舵ハンドルの
回動操作に対するアシスト制御が再開され、車両走行中
には同アシスト制御は再開されないので、同アシスト制
御が不必要に制限されることがなくなるとともに、運転
者は操舵ハンドルの回動操作に対して違和感を感じるこ
とがなくなる。According to the features of the present invention configured as described above, the assist control / interruption control means interrupts the assist control for the turning operation of the steering wheel if an abnormality occurs in the assist control means. Assist control is performed accurately. Further, even if the abnormality of the assist control means is recovered, the restart determination means restarts the assist control for the turning operation of the steering wheel on condition that the vehicle is stopped or was stopped immediately before, Since the assist control is not restarted while the vehicle is traveling, the assist control is not unnecessarily limited and the driver does not feel uncomfortable with the turning operation of the steering wheel.

【０００９】また、本発明の他の構成上の特徴は、前記
再開判定手段に代えて、前記アシスト制御手段の異常が
回復しても、車両が走行中であるとき、前記中断制御手
段による電動モータの回転制御の中断を継続する中断継
続制御手段を設けたことにある。Another structural feature of the present invention is that, instead of the restart determination means, even if the abnormality of the assist control means is recovered, when the vehicle is traveling, the interruption control means causes the electric drive. There is an interruption continuation control means for continuing the interruption of the rotation control of the motor.

【００１０】この他の構成上の特徴によっても、アシス
ト制御手段に異常が発生して操舵ハンドルの回動操作に
対するアシスト制御が中断された後には、車両が走行中
であれば同アシスト制御は再開されないので、運転者は
操舵ハンドルの回動操作に対して違和感を感じることが
なくなる。Also due to other structural features, if an abnormality occurs in the assist control means and the assist control for the turning operation of the steering wheel is interrupted, the assist control is restarted if the vehicle is traveling. Therefore, the driver does not feel uncomfortable with the turning operation of the steering wheel.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明すると、図1は、同実施形態に係る車両の
電動パワーステアリング装置を概略的に示している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 schematically shows an electric power steering apparatus for a vehicle according to the embodiment.

【００１２】この電動パワーステアリング装置は、操舵
ハンドル１１の回動操作をラックアンドピニオン機構１
２を介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に伝達する操舵軸１
３に組み付けられた電動モータ１４を備えている。電動
モータ１４は、直流モータで構成されて、その回転に応
じて操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシスト力を
付与するもので、その回転は減速機構１５を介して操舵
軸１３に伝達されるようになっている。In this electric power steering apparatus, the turning operation of the steering handle 11 is performed by the rack and pinion mechanism 1.
Steering shaft 1 transmitted to the left and right front wheels FW1 and FW2 via 2
3 is equipped with an electric motor 14. The electric motor 14 is composed of a DC motor and applies an assisting force to the turning operation of the steering handle 11 according to the rotation thereof, and the rotation thereof is transmitted to the steering shaft 13 via the reduction mechanism 15. It has become so.

【００１３】電動モータ１４には、電気制御装置２０が
電気的に接続され、電気制御装置２０には、車速センサ
２１、エンジン回転数センサ２２及びセンサユニットＳ
Ｕが接続されている。車速センサ２１は、車速Ｖを検出
して、同車速Ｖを表す検出信号を電気制御装置２０に供
給する。エンジン回転数センサ２２は、エンジン回転数
Ｎｅを検出して、同回転数Ｎｅを表す検出信号を電気制
御装置２０に供給する。センサユニットＳＵは、操舵軸
１３に組み付けられて、後述するトルクセンサ装置５０
の一部を構成する。An electric control unit 20 is electrically connected to the electric motor 14, and the electric control unit 20 includes a vehicle speed sensor 21, an engine speed sensor 22 and a sensor unit S.
U is connected. The vehicle speed sensor 21 detects the vehicle speed V and supplies a detection signal indicating the vehicle speed V to the electric control device 20. The engine rotation speed sensor 22 detects the engine rotation speed Ne and supplies a detection signal indicating the same rotation speed Ne to the electric control device 20. The sensor unit SU is assembled to the steering shaft 13 and has a torque sensor device 50 described later.
Form part of.

【００１４】電気制御装置２０は、図２に示すように、
バッテリ２５からバッテリ電圧Ｖｂを各種回路に供給す
るためのリレースイッチ２６ａ及びイグニッションスイ
ッチ２７を備えている。リレースイッチ２６ａは、後述
するリレー制御回路６９により制御されるリレーコイル
２６ｂの通電時にオン状態に保たれるとともに、リレー
コイル２６ｂの非通電時にオフ状態に保たれる。イグニ
ッションスイッチ２７は、エンジン始動時に運転者によ
りオン操作されるものである。The electric control unit 20, as shown in FIG.
A relay switch 26a and an ignition switch 27 for supplying the battery voltage Vb from the battery 25 to various circuits are provided. The relay switch 26a is kept on when the relay coil 26b controlled by the relay control circuit 69 described later is energized, and is kept off when the relay coil 26b is not energized. The ignition switch 27 is turned on by the driver when the engine is started.

【００１５】また、電気制御装置２０は、駆動回路３０
及び電源回路４１，４２を備えている。駆動回路３０
は、電動モータ１４に駆動電流を流すもので、ＦＥＴな
どのスイッチング素子３１〜３４を４辺とするブリッジ
回路からなる。ブリッジ回路の互いに対向する一対の対
角位置の一方はシャント抵抗３５を介してリレースイッ
チ２６ａに接続されており、同一対の対角位置の他方は
シャント抵抗３６を介して接地されている。また、前記
ブリッジ回路の他方の対角位置には、電動モータ１４の
両端子がそれぞれ接続されている。Further, the electric control unit 20 includes a drive circuit 30.
And power supply circuits 41 and 42. Drive circuit 30
Is a bridge circuit having four sides of switching elements 31 to 34 such as FETs. One of a pair of diagonal positions facing each other of the bridge circuit is connected to the relay switch 26a via a shunt resistor 35, and the other diagonal position of the same pair is grounded via a shunt resistor 36. Both terminals of the electric motor 14 are connected to the other diagonal position of the bridge circuit.

【００１６】電源回路４１，４２には、カソード側を共
通接続したダイオード４３，４４を介し、イグニッショ
ンスイッチ２７及びリレースイッチ２６からのバッテリ
電圧Ｅｂに基づく電源電圧Ｅｐが供給されるようになっ
ている。電源回路４１は、電源電圧Ｅｐを降圧して所定
の定電圧（例えば、８ｖ）である電源電圧Ｅｔを出力す
るもので、同電圧Ｅｔはトルクセンサ装置５０に供給さ
れる。電源回路４２も、電源電圧Ｅｐを降圧して所定の
定電圧（例えば、５ｖ）である電源電圧Ｅｃを出力する
もので、同電圧Ｅｃは電流検出回路６１、電圧検出回路
６２、入力インターフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メ
モリ装置６５、出力インターフェース回路６６、駆動制
御回路６７、異常判定回路６８及びリレー制御回路６９
にそれぞれ供給される。なお、電流検出回路６１、電圧
検出回路６２、出力インターフェース回路６６及び駆動
制御回路６７などには、電源回路４２に供給される電源
電圧Ｅｐが直接供給されるようにしたり、出力インター
フェース回路６６及び駆動制御回路６７には電源電圧Ｅ
ｐが直接供給されるとともに、電流検出回路６１及び電
圧検出回路６２には出力インターフェース回路６６又は
駆動制御回路６７を介して電源電圧が供給されるように
してもよい。The power supply circuits 41 and 42 are supplied with the power supply voltage Ep based on the battery voltage Eb from the ignition switch 27 and the relay switch 26 via the diodes 43 and 44 whose cathodes are commonly connected. . The power supply circuit 41 lowers the power supply voltage Ep and outputs a power supply voltage Et that is a predetermined constant voltage (for example, 8v), and the voltage Et is supplied to the torque sensor device 50. The power supply circuit 42 also lowers the power supply voltage Ep and outputs a power supply voltage Ec that is a predetermined constant voltage (for example, 5 v). The voltage Ec is the current detection circuit 61, the voltage detection circuit 62, and the input interface circuit 63. , CPU 64, memory device 65, output interface circuit 66, drive control circuit 67, abnormality determination circuit 68, and relay control circuit 69.
Is supplied to each. The current detection circuit 61, the voltage detection circuit 62, the output interface circuit 66, the drive control circuit 67, and the like are directly supplied with the power supply voltage Ep supplied to the power supply circuit 42, and the output interface circuit 66 and the drive circuit. The control circuit 67 has a power supply voltage E.
While p is directly supplied, the power supply voltage may be supplied to the current detection circuit 61 and the voltage detection circuit 62 via the output interface circuit 66 or the drive control circuit 67.

【００１７】トルクセンサ装置５０は、電源回路４１か
らの電源電圧Ｅｔにより動作するもので、発振回路５
２、電流増幅回路５３ａ、反転電流増幅回路５３ｂ、サ
ンプリングパルス発生回路５４、差動増幅回路５５ａ，
５５ｂ、サンプルホールド回路５６ａ，５６ｂ及び出力
回路５７ａ，５７ｂを備えている。The torque sensor device 50 is operated by the power supply voltage Et from the power supply circuit 41, and the oscillation circuit 5
2, current amplification circuit 53a, inverted current amplification circuit 53b, sampling pulse generation circuit 54, differential amplification circuit 55a,
55b, sample hold circuits 56a and 56b, and output circuits 57a and 57b.

【００１８】発振回路５２は、図４(Ａ)に示すように、
基準電位を中心に所定周期かつ所定振幅で上下に振動す
る正弦波信号を出力する。電流増幅回路５３ａは、前記
正弦波信号を電流増幅して出力する。反転電流増幅回路
５３ｂは、前記正弦波信号を位相反転するとともに電流
増幅して出力する（図４(Ｂ)参照）。サンプリングパル
ス発生回路５４は、発振回路５２からの正弦波信号に基
づき、図４(Ｃ)に示すような同正弦波信号のピーク位値
にほぼ同期した矩形波状のパルス列信号をサンプリング
パルスとしてサンプルホールド回路５６ａ，５６ｂにそ
れぞれ出力する。The oscillator circuit 52, as shown in FIG.
A sine wave signal that oscillates up and down with a predetermined period and a predetermined amplitude centered on the reference potential is output. The current amplification circuit 53a current-amplifies the sine wave signal and outputs it. The inversion current amplifier circuit 53b inverts the phase of the sine wave signal and amplifies and outputs the current (see FIG. 4B). Based on the sine wave signal from the oscillation circuit 52, the sampling pulse generating circuit 54 samples and holds a rectangular wave pulse train signal as shown in FIG. 4C, which is substantially in synchronization with the peak value of the sine wave signal, as a sampling pulse. It outputs to each of the circuits 56a and 56b.

【００１９】電流増幅回路５３ａ，５３ｂの各出力間に
は、センサユニットＳＵを構成する直列接続された同一
インダクタンスのコイルＬ１，Ｌ２の両端がそれぞれ接
続されている。コイルＬ１，Ｌ２は、操舵軸１３の一部
を構成するトーションバーなどの弾性捩れ部材の両端部
にそれぞれ組み付けられて、操舵ハンドル１１及び操舵
軸１３に作用する操舵トルク（操舵反力）ＴＭに応じ
て、コイルＬ１，Ｌ２の各インダクタンスが相反する方
向にそれぞれ変化するように構成されている。すなわ
ち、両コイルＬ１，Ｌ２の接続点からは、操舵トルクＴ
Ｍの方向も含めて同トルクに応じて振幅の変化する正弦
波信号が取出されるようになっている。この直列接続し
たコイルＬ１，Ｌ２の両端には、抵抗ｒ１，ｒ２，ｒ３
からなる直列回路と、抵抗ｒ４，ｒ５，ｒ６からなる直
列回路とが並列に接続されている。抵抗ｒ３，ｒ６はポ
テンショメータでそれぞれ構成されており、同抵抗ｒ
３，ｒ６からは基準電位がそれぞれ取出されるようにな
っている。Between the outputs of the current amplifier circuits 53a and 53b, both ends of the series-connected coils L1 and L2 of the same inductance which constitute the sensor unit SU are respectively connected. The coils L1 and L2 are respectively attached to both ends of an elastic twisting member such as a torsion bar that forms a part of the steering shaft 13, and a steering torque (steering reaction force) TM acting on the steering handle 11 and the steering shaft 13 is applied to the coils L1 and L2. Accordingly, the inductances of the coils L1 and L2 are configured to change in opposite directions. That is, from the connection point of both coils L1 and L2, the steering torque T
A sine wave signal whose amplitude changes in accordance with the same torque including the direction of M is taken out. Resistors r1, r2, r3 are provided at both ends of the series-connected coils L1, L2.
And a series circuit including resistors r4, r5, and r6 are connected in parallel. The resistors r3 and r6 are composed of potentiometers, respectively.
The reference potentials are respectively taken out from 3 and r6.

【００２０】差動増幅回路５５ａは、コイルＬ１，Ｌ２
の接続点から取出した信号及び抵抗ｒ３からの基準電位
を入力して、それらの差信号を出力する。差動増幅回路
５５ｂは、コイルＬ１，Ｌ２の接続点から取出した信号
及び抵抗ｒ６からの基準電位を入力して、それらの差信
号を出力する。これらの差動増幅回路５５ａ，５５ｂの
出力にはサンプルホールド回路５６ａ，５６ｂがそれぞ
れ接続されている。The differential amplifier circuit 55a includes coils L1 and L2.
The signal taken out from the connection point and the reference potential from the resistor r3 are input and a difference signal between them is output. The differential amplifier circuit 55b inputs the signal extracted from the connection point of the coils L1 and L2 and the reference potential from the resistor r6, and outputs a difference signal between them. Sample and hold circuits 56a and 56b are connected to the outputs of the differential amplifier circuits 55a and 55b, respectively.

【００２１】サンプルホールド回路５６ａ，５６ｂは、
差動増幅回路５５ａ，５５ｂからの電圧信号を入力する
一方向性半導体スイッチング素子と、同スイッチング素
子の出力側に接続されて電圧を蓄積するコンデンサと、
同コンデンサに蓄積された電圧を極めて大きな時定数で
それぞれ放電する抵抗とからそれぞれなり、サンプリン
グパルス発生回路５４から前記スイッチング素子のゲー
ト制御端子に供給されるサンプリングパルスに同期して
差動増幅回路５５ａ，５５ｂからの電圧信号をそれぞれ
サンプルホールドする。なお、これらのサンプルホール
ド回路５６ａ，５６ｂは、前記コンデンサ及び抵抗によ
るローパスフィルタ機能も有している。The sample hold circuits 56a and 56b are
A unidirectional semiconductor switching element for inputting voltage signals from the differential amplifier circuits 55a and 55b, and a capacitor connected to the output side of the switching element for accumulating a voltage,
The differential amplifier circuit 55a is composed of a resistor that discharges the voltage accumulated in the capacitor with an extremely large time constant, and is synchronized with a sampling pulse supplied from the sampling pulse generation circuit 54 to the gate control terminal of the switching element. , 55b are sampled and held, respectively. The sample-hold circuits 56a and 56b also have a low-pass filter function based on the capacitors and resistors.

【００２２】出力回路５７ａは、コイルＬ１，Ｌ２、抵
抗ｒ１，ｒ２，ｒ３、差動増幅回路５５ａ及びサンプル
ホールド回路５６ａと共に操舵トルクＴＭを検出するた
めのメインセンサ回路を構成するもので、サンプルホー
ルド回路５６ａからの電圧信号を増幅して、操舵トルク
ＴＭを表すメイントルク電圧信号ＭＴＶを出力する。出
力回路５７ｂは、コイルＬ１，Ｌ２、抵抗ｒ４，ｒ５，
ｒ６、差動増幅回路５５ｂ及びサンプルホールド回路５
６ｂと共に操舵トルクＴＭを検出するためのサブセンサ
回路を構成するもので、サンプルホールド回路５６ｂか
らの電圧信号を増幅して、操舵トルクＴＭを表すサブト
ルク電圧信号ＳＴＶを出力する。これらのメイントルク
電圧信号ＭＴＶ及びサブトルク電圧信号ＳＴＶは、基準
電位Ｅsr（例えば、２．５ｖ）を中心に下限値Ｅs-（例
えば、１．０ｖ）と上限値Ｅs+（例えば、４．０ｖ）の
間で変化する信号である。The output circuit 57a constitutes a main sensor circuit for detecting the steering torque TM together with the coils L1 and L2, the resistors r1, r2 and r3, the differential amplifier circuit 55a and the sample and hold circuit 56a. The voltage signal from the circuit 56a is amplified to output the main torque voltage signal MTV representing the steering torque TM. The output circuit 57b includes coils L1 and L2 and resistors r4 and r5.
r6, differential amplifier circuit 55b, and sample hold circuit 5
A sub-sensor circuit for detecting the steering torque TM is formed together with 6b, and a voltage signal from the sample hold circuit 56b is amplified to output a sub-torque voltage signal STV indicating the steering torque TM. The main torque voltage signal MTV and the sub-torque voltage signal STV have a lower limit value Es- (for example, 1.0v) and an upper limit value Es + (for example, 4.0v) centered on the reference potential Esr (for example, 2.5v). It is a signal that changes between.

【００２３】ふたたび、図２の説明に戻ると、電流検出
回路６１は、シャント抵抗３６の両端に接続され、同抵
抗３６の両端の電圧に基づいて電動モータ１４に流れる
駆動電流Ｉｍを表す検出信号を出力する。電圧検出回路
６２は、電動モータ１４の両端に接続され、同モータ１
４の端子間電圧Ｖｍを表す検出信号を出力する。入力イ
ンターフェース回路６３は、トルクセンサ装置５０用の
電源回路４１に供給される電源電圧Ｅｐ、同電源回路４
１から出力される電源電圧Ｅｔ、トルクセンサ装置５０
からのメイントルク電圧信号ＭＴＶ及びサブトルク電圧
信号ＳＴＶ、車速センサ２１からの車速Ｖを表す検出信
号、エンジン回転数センサ２２からのエンジン回転数Ｎ
ｅを表す検出信号、電流検出回路６１からの駆動電流Ｉ
ｍを表す検出信号、並びに電圧検出回路６２からの端子
間電圧Ｖｍを表す検出信号を入力する。この入力インタ
ーフェース回路６３は、Ａ／Ｄ変換器などを内蔵してお
り、必要に応じて前記入力したアナログ形式の検出信号
をディジタル変換してＣＰＵ６４に供給する。Returning to the description of FIG. 2, the current detection circuit 61 is connected to both ends of the shunt resistor 36, and a detection signal representing the drive current Im flowing through the electric motor 14 based on the voltage across the resistor 36. Is output. The voltage detection circuit 62 is connected to both ends of the electric motor 14,
A detection signal representing the voltage Vm between the terminals 4 is output. The input interface circuit 63 includes a power supply voltage Ep supplied to the power supply circuit 41 for the torque sensor device 50, the power supply circuit 4 of the same.
1, the power supply voltage Et output from the torque sensor device 50
Main torque voltage signal MTV and sub-torque voltage signal STV from the vehicle, the detection signal representing the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21, the engine speed N from the engine speed sensor 22.
A detection signal representing e, the drive current I from the current detection circuit 61
The detection signal representing m and the detection signal representing the inter-terminal voltage Vm from the voltage detection circuit 62 are input. The input interface circuit 63 has a built-in A / D converter and the like, and if necessary, digitally converts the input analog-type detection signal and supplies it to the CPU 64.

【００２４】ＣＰＵ６４は、図５〜図１０のフローチャ
ートに示すプログラムを実行して、電動モータ１４の回
転を制御するとともに、リレー制御回路６９を制御して
リレーコイル２６ｂの通電を制御する。メモリ装置６５
は、ＲＯＭ及びＲＡＭからなり、前記プログラムを記憶
するとともに、同プログラムの実行に必要な変数を記憶
する。出力インターフェース回路６６は、前記プログラ
ムの実行により計算された電動モータ６５に流すための
指令電流値Ｉ＊に応じた制御信号を駆動制御回路６６に
出力するとともに、リレーコイル２２ｂを通電させるた
めの制御信号をリレー制御回路６９に出力する。駆動制
御回路６７は、前記制御信号に応じて駆動回路３０内の
スイッチング素子３１〜３４をオン・オフ制御する。The CPU 64 executes the programs shown in the flow charts of FIGS. 5 to 10 to control the rotation of the electric motor 14 and the relay control circuit 69 to control the energization of the relay coil 26b. Memory device 65
Is composed of a ROM and a RAM, and stores the above-mentioned program and variables necessary for executing the program. The output interface circuit 66 outputs to the drive control circuit 66 a control signal corresponding to the command current value I * to flow to the electric motor 65 calculated by executing the program, and at the same time, controls for energizing the relay coil 22b. The signal is output to the relay control circuit 69. The drive control circuit 67 controls on / off of the switching elements 31 to 34 in the drive circuit 30 according to the control signal.

【００２５】異常判定回路６８は、入力インターフェー
ス回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出力インタ
ーフェース回路６６と共にマイクロコンピュータ部を構
成するもので、ウォッチドッグタイマを内蔵しており、
プログラムの暴走などマイクロコンピュータ部の正常及
び異常を検出して、同コンピュータ部の正常時には正常
信号をリレー制御回路６９に出力し続け、同コンピュー
タ部の異常検出時には前記正常信号の出力を停止する。
また、この異常判定回路６８は、マイクロコンピュータ
部の異常の検出時には、ＣＰＵ６４にリセット信号を出
力して同ＣＰＵ６４を再スタートさせる。リレー制御回
路６９は、ＣＰＵ６４の初期動作において、出力インタ
ーフェース回路６６から供給される制御信号に応じてリ
レーコイル２６ｂの通電を開始し、異常判定回路６９か
ら正常信号が供給されている限り同コイル２６ｂの通電
を続け、同正常信号の消滅時（マイクロコンピュータ部
の異常時）にリレーコイル２６ｂの通電を解除する。The abnormality judging circuit 68 constitutes a microcomputer unit together with the input interface circuit 63, the CPU 64, the memory device 65 and the output interface circuit 66, and has a watchdog timer built therein.
It detects normality and abnormality of the microcomputer section such as program runaway, continues to output a normal signal to the relay control circuit 69 when the computer section is normal, and stops outputting the normal signal when the abnormality of the computer section is detected.
Further, the abnormality determination circuit 68 outputs a reset signal to the CPU 64 to restart the CPU 64 when an abnormality in the microcomputer unit is detected. In the initial operation of the CPU 64, the relay control circuit 69 starts energizing the relay coil 26b in response to the control signal supplied from the output interface circuit 66, and as long as the normal signal is supplied from the abnormality determination circuit 69, the coil 26b. When the normal signal disappears (when the microcomputer unit is abnormal), the relay coil 26b is de-energized.

【００２６】次に、上記のように構成した実施形態の動
作を説明する。停止している車両を発進させるために運
転者がイグニッション２７のオンすると、バッテリ２５
からのバッテリ電圧Ｅｂが、イグニッションスイッチ２
７及びダイオード４３を介して、電源電圧Ｅｐとして電
源回路４１，４２に供給される。この電源電圧Ｅｐの供
給により、電源回路４１は、電源電圧Ｅｔをトルクセン
サ装置５０に供給し始めて同装置５０の作動を開始させ
る。また、電源回路４２は、電源電圧Ｅｃを電流検出回
路６１、電圧検出回路６２、入力インターフェース回路
６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出力インターフェ
ース回路６６、駆動制御回路６７、異常判定回路６８及
びリレー制御回路６９に供給し始めて、同各種回路６１
〜６９を作動させ始める。なお、このとき、リレーコイ
ル２６ｂは通電されておらず、リレースイッチ２６ａは
オフ状態に維持されている。Next, the operation of the embodiment configured as described above will be described. When the driver turns on the ignition 27 to start a stopped vehicle, the battery 25
The battery voltage Eb from the ignition switch 2
A power supply voltage Ep is supplied to the power supply circuits 41 and 42 via the diode 7 and the diode 43. Due to the supply of the power supply voltage Ep, the power supply circuit 41 starts supplying the power supply voltage Et to the torque sensor device 50 and starts the operation of the device 50. Further, the power supply circuit 42 supplies the power supply voltage Ec to the current detection circuit 61, the voltage detection circuit 62, the input interface circuit 63, the CPU 64, the memory device 65, the output interface circuit 66, the drive control circuit 67, the abnormality determination circuit 68, and the relay control circuit. The various circuits 61
Start to activate ~ 69. At this time, the relay coil 26b is not energized and the relay switch 26a is maintained in the off state.

【００２７】前記電源電圧Ｅｃの供給により、ＣＰＵ６
４は、図５の初期制御プログラムの実行をステップ１０
０にて開始し始める。この初期制御プログラムの実行開
始後、ＣＰＵ６４は、ステップ１０２にて、入力インタ
ーフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装置６５、出
力インターフェース回路６６及び異常判定回路６８から
なるマイクロコンピュータ部の正常な作動を確認するた
めのイニシャルチェックを行う。なお、このイニシャル
チェックは、短時間（例えば、４０〜５０ｍｓ）で済
む。そして、ステップ１０４にて、前記イニシャルチェ
ックの結果を判定、すなわちマイクロコンピュータ部が
正常に作動するか否かを判定する。By the supply of the power supply voltage Ec, the CPU 6
4 executes step 10 of executing the initial control program of FIG.
Start at 0. After starting the execution of this initial control program, the CPU 64 confirms the normal operation of the microcomputer unit including the input interface circuit 63, the CPU 64, the memory device 65, the output interface circuit 66, and the abnormality determination circuit 68 in step 102. Perform the initial check of. It should be noted that this initial check can be completed in a short time (for example, 40 to 50 ms). Then, in step 104, the result of the initial check is judged, that is, it is judged whether or not the microcomputer section operates normally.

【００２８】前記イニシャルチェックの結果、マイクロ
コンピュータ部が正常に作動すると判定された場合、ス
テップ１０４にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ１０
６，１０８からなって車両が停止中であるか又は直前に
停止中であったか否かを判定する判定処理（車両がほぼ
停止状態にあるか、言い換えれば車両が走行中でないか
を判定する）にプログラムを進める。ステップ１０６に
おいては、車速センサ２１から車速Ｖを入力し、同入力
車速Ｖが小さな所定車速Ｖｏ（例えば、５ｋｍ／ｈ）以
下であるか否かを判定する。ステップ１０８において
は、エンジン回転数センサ２２からエンジン回転数Ｎｅ
を入力し、同入力エンジン回転数Ｎｅが所定回数Ｎeo以
下であるか否かを判定する。この所定回数Ｎeoは、エン
ジンのアイドル回転数よりも若干高い値に設定されてい
る。As a result of the initial check, when it is determined that the microcomputer section operates normally, it is determined to be "YES" in step 104 and step 10
6, 108 to determine whether or not the vehicle is stopped or was just stopped (determines whether the vehicle is almost stopped, in other words, the vehicle is not running). Advance the program. In step 106, the vehicle speed V is input from the vehicle speed sensor 21, and it is determined whether the input vehicle speed V is equal to or lower than a small predetermined vehicle speed Vo (for example, 5 km / h). In step 108, the engine speed sensor 22 detects the engine speed Ne.
Is input to determine whether the input engine speed Ne is equal to or less than a predetermined number of times Neo. The predetermined number of times Neo is set to a value slightly higher than the idle speed of the engine.

【００２９】通常の車両の発進動作においては、イグニ
ッションスイッチ２７のオン操作からイニシャルチェッ
クを行うステップ１０２，１０４の処理を終了するまで
の時間（例えば４０〜５０ｍｓ）内で、車速Ｖが所定車
速Ｖｏまで上昇することもないので、ステップ１０６に
て「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１０に
進める。また、車両のエンジンを押しかけにより作動さ
せる場合には、車速が所定車速Ｖｏに達していることは
あるが、前記時間内でエンジン回転数Ｎｅが所定数Ｎeo
まで上昇することはないので、ステップ１０６の「Ｎ
Ｏ」との判定後、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定
してプログラムをステップ１１０に進める。このように
ステップ１０８にてエンジン回転数Ｎｅまで調べるよう
にしたので、エンジンの押しかけまで含めて車両が停止
中にあること又は直前に停止中であったことが判定され
ることになる。言い換えれば、車両が実質的に走行中で
ないこと、すなわちエンジンにより駆動されて車両が走
行している状態でないことが判定される。In the normal starting operation of the vehicle, the vehicle speed V is the predetermined vehicle speed Vo within the time (for example, 40 to 50 ms) from the ON operation of the ignition switch 27 to the end of the processing of steps 102 and 104 for performing the initial check. Therefore, the program proceeds to step 110 because it is determined to be “YES” in step 106. Further, when the engine of the vehicle is actuated by pushing, the vehicle speed may reach the predetermined vehicle speed Vo, but the engine speed Ne is within the predetermined number Neo within the above time.
Since it does not rise up to
After the determination of "O", determination of "YES" is made in step 108 and the program proceeds to step 110. In this way, since the engine speed Ne is checked in step 108, it is determined that the vehicle is in the stopped state including the pushing of the engine, or that the vehicle was stopped immediately before. In other words, it is determined that the vehicle is not substantially traveling, that is, the vehicle is not traveling by being driven by the engine.

【００３０】ステップ１１０においては、電動モータ１
４、駆動回路３０、電源回路４１，４２、トルクセンサ
装置５０、電流検出回路６１、電圧検出回路６２、駆動
制御回路６７及びリレー制御回路６９を含むシステム全
体が正常であるかをチェックする。そして、システム全
体が正常であれば、ステップ１１２にて「ＹＥＳ」と判
定してプログラムをステップ１１４に進める。なお、こ
のシステム全体のチェックには１秒程度の時間が必要で
ある。そのために、本実施形態では、ステップ１０６，
１０８による車両が停止中であるか又は直前に停止中で
あったかの判定処理を、前記ステップ１０２，１０４か
らなるイニシャルチェック判定処理の直後に行い、ステ
ップ１１０，１１２からなるシステム全体のチェック判
定処理後に行わないようにして、前記ステップ１０６，
１０８による車両が停止中であるか又は直前に停止中で
あったかの誤判定を避けるようにしている。In step 110, the electric motor 1
4, it is checked whether the entire system including the drive circuit 30, the power supply circuits 41 and 42, the torque sensor device 50, the current detection circuit 61, the voltage detection circuit 62, the drive control circuit 67, and the relay control circuit 69 is normal. Then, if the entire system is normal, it is determined to be “YES” in step 112 and the program proceeds to step 114. It takes about one second to check the entire system. Therefore, in the present embodiment, in step 106,
The determination process of whether the vehicle is stopped or was stopped immediately before is performed immediately after the initial check determination process of steps 102 and 104, and after the entire system check determination process of steps 110 and 112. Do not perform step 106,
The erroneous determination by 108 that the vehicle is stopped or was just stopped is avoided.

【００３１】ステップ１１４においては、出力インター
フェース回路６６を介してリレー制御回路６９にリレー
コイル２６ｂを通電制御するための制御信号を供給す
る。リレー制御回路６９は、前記制御信号に応答してリ
レーコイル２６ｂに通電し始めるので、リレースイッチ
２６ａはオンし、同スイッチ２６ａを介してバッテリ電
圧Ｅｂが駆動回路３０に供給され始める。したがって、
電動モータ１４はこの時点より作動可能な状態になる。
なお、このリレーコイル２６ｂの通電は、異常判定回路
６８からの正常信号が供給され続ける限り、すなわちマ
イクロコンピュータ部の異常が検出されて異常判定回路
６８からの正常信号の供給が停止しない限り、保持され
てリレースイッチ２６ａをオン状態に維持する。In step 114, a control signal for controlling the energization of the relay coil 26b is supplied to the relay control circuit 69 via the output interface circuit 66. The relay control circuit 69 starts energizing the relay coil 26b in response to the control signal, so that the relay switch 26a is turned on and the battery voltage Eb is supplied to the drive circuit 30 via the switch 26a. Therefore,
The electric motor 14 is ready to operate from this point.
The relay coil 26b is kept energized as long as the normal signal from the abnormality determination circuit 68 is continuously supplied, that is, unless the abnormality of the microcomputer unit is detected and the supply of the normal signal from the abnormality determination circuit 68 is stopped. Then, the relay switch 26a is maintained in the ON state.

【００３２】前記ステップ１１４の処理後、ステップ１
１６にて、図６のアシスト制御プログラムの実行を許容
する。このステップ１１６の処理は、図示しないプログ
ラム又はＣＰＵ６４内に設けられたタイマなどに対し
て、アシスト制御プログラムを短時間毎に繰り返し起動
させることを指示するもので、このステップ１１６の処
理の実行後には、前記プログラム又はタイマなどによ
り、アシスト制御プログラムが短時間毎に繰り返し実行
されるようになる。なお、この処理が実行されない限
り、今後においてアシスト制御プログラムは実行されな
い。すなわち、ステップ１０２，１０４のイニシャルチ
ェック処理によりマイクロコンピュータ部が正常に動作
しないと判定された場合、車両が停止中である又は直前
に停止中であったと判定されない場合、ステップ１１
０，１１２のシステムチェック処理によりシステム全体
が正常に動作しないと判定された場合には、ステップ１
０４〜１０８，１１２にて「ＮＯ」と判定されて、以降
においてアシスト制御プログラムが実行されることはな
い、すなわち以降においてアシスト制御プログラムの実
行が禁止される。なお、この初期制御プログラムは、Ｃ
ＰＵ６４の作動開始時に１回のみ行うようにしたが、マ
イクロコンピュータ部及びシステム全体のチェックは複
数回行った方が好ましい場合があり、ステップ１０４〜
１０８，１１２にて「ＮＯ」と判定された場合には、同
プログラムの実行を所定の時間間隔をおいて複数回行う
ようにしてもよい。After the processing of step 114, step 1
At 16, the execution of the assist control program of FIG. 6 is permitted. The process of step 116 instructs a program (not shown) or a timer provided in the CPU 64 to repeatedly activate the assist control program every short time. After the process of step 116 is executed, The assist control program is repeatedly executed every short time by the program or the timer. The assist control program will not be executed in the future unless this process is executed. That is, if it is determined by the initial check processing in steps 102 and 104 that the microcomputer unit does not operate normally, or if it is not determined that the vehicle is stopped or was stopped immediately before, step 11
If the system check processing of 0, 112 determines that the entire system does not operate normally, step 1
It is determined to be "NO" in 04 to 108 and 112, and the assist control program is not executed thereafter, that is, the execution of the assist control program is prohibited thereafter. The initial control program is C
Although it has been performed only once when the operation of the PU 64 is started, it may be preferable to perform the check of the microcomputer unit and the entire system a plurality of times.
When it is determined to be “NO” in 108 and 112, the program may be executed a plurality of times at predetermined time intervals.

【００３３】前述のように、アシスト制御プログラムの
実行が許容されると、同プログラムは所定の短時間毎に
繰り返し実行される。このアシスト制御プログラムは、
図６のステップ２００にて開始され、ステップ２０２〜
２０８の第１〜第４異常検出ルーチンの実行後、ステッ
プ２１０以降の処理が実行される。第１〜第４異常検出
ルーチンは、電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイントルク電圧信
号ＭＴＶ、及び同電圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号
ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常をそれ
ぞれ検出するものである。As described above, when the execution of the assist control program is permitted, the program is repeatedly executed every predetermined short time. This assist control program is
It starts from step 200 of FIG.
After the execution of the first to fourth abnormality detection routines 208, steps 210 and subsequent steps are executed. The first to fourth abnormality detection routines detect abnormality of the power supply voltages Ep, Et, the main torque voltage signal MTV, and the absolute value | MTV-STV | of the deviation between the voltage signal MTV and the sub torque voltage signal STV, respectively. is there.

【００３４】まず、これらの電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイ
ントルク電圧信号ＭＴＶ及び前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ
−ＳＴＶ｜が正常である場合について説明する。第１異
常検出ルーチンは、その実行が図７に詳細に示すように
ステップ３００にて開始され、ステップ３０２にて第１
異常フラグＥＲ１が”０”であるか否かを判定する。こ
の第１異常フラグＥＲ１は、”１”により電源電圧Ｅｐ
の異常（具体的にはバッテリ２５からのバッテリ電圧Ｅ
ｂの異常な低下）を表し、”０”により同異常の発生し
ていないことを表すもので、初期には”０”に設定され
ている。したがって、この場合には、ステップ３０２に
て「ＹＥＳ」すなわち第１異常フラグＥＲ１は”０”で
あると判定して、ステップ３１０にて電源電圧Ｅｐが所
定電圧Ｅpooよりも小さいかを判定する。この所定電圧
Ｅpooは、電源電圧Ｅｐが正常とみなされる下限値に対
応するもので、例えば９ｖ程度の値に設定されている。
この場合、電源電圧Ｅｐは正常であって所定電圧Ｅpoo
以上であるので、ステップ３１０にて「ＮＯ」と判定
し、ステップ３１２にて同電源電圧Ｅｐの異常を検出す
るための第1カウント値ＣＴ１を「０」にクリアして、
ステップ３５０にてこの第1異常検出ルーチンの実行を
終了する。First, the power supply voltages Ep and Et, the main torque voltage signal MTV, and the absolute value of the deviation | MTV.
The case where -STV | is normal will be described. The execution of the first abnormality detection routine is started in step 300 as shown in detail in FIG.
It is determined whether the abnormality flag ER1 is "0". This first abnormality flag ER1 indicates that the power supply voltage Ep is "1".
Abnormality (specifically, the battery voltage E from the battery 25
(abnormal decrease of b)), "0" indicates that the same abnormality has not occurred, and is initially set to "0". Therefore, in this case, it is determined in step 302 that “YES”, that is, the first abnormality flag ER1 is “0”, and it is determined in step 310 whether the power supply voltage Ep is lower than the predetermined voltage Epoo. The predetermined voltage Epoo corresponds to the lower limit value at which the power supply voltage Ep is considered to be normal, and is set to a value of about 9v, for example.
In this case, the power supply voltage Ep is normal and the predetermined voltage Epoo
As described above, it is determined to be "NO" in step 310, and the first count value CT1 for detecting the abnormality of the power supply voltage Ep is cleared to "0" in step 312.
In step 350, the execution of this first abnormality detection routine is ended.

【００３５】第１異常検出ルーチンの実行終了後、第２
異常検出ルーチンの実行が図８に詳細に示すようにステ
ップ４００にて開始され、ステップ４０２にて第２異常
フラグＥＲ２が”０”であるか否かを判定する。この第
２異常フラグＥＲ２は、”１”により電源電圧Ｅｔの異
常（具体的には、電源回路４１の異常によりトルクセン
サ装置５０への電源電圧Ｅｔが低過ぎるか又は高過ぎる
こと）を表し、”０”により同異常の発生していないこ
とを表すもので、初期には”０”に設定されている。し
たがって、この場合には、ステップ４０２にて「ＹＥ
Ｓ」すなわち第２異常フラグＥＲ２は”０”であると判
定して、ステップ４１０にて電源電圧Ｅｔが所定電圧Ｅ
tooよりも小さいか又は所定電圧Ｅto1よりも大きいかを
判定する。これらの所定電圧Ｅtoo，Ｅto1は、電源電圧
Ｅｔの正常とみなされる下限値及び上限値にそれぞれ対
応するもので、例えば７ｖ及び９ｖ程度の値に設定され
ている。この場合、電源電圧Ｅｔは正常であって所定電
圧Ｅtoo以上かつ所定電圧Ｅto1以下であるので、ステッ
プ４１０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ４１２にて同
電源電圧Ｅｔの異常を検出するための第２カウント値Ｃ
Ｔ２を「０」にクリアして、ステップ４５０にてこの第
２異常検出ルーチンの実行を終了する。After the execution of the first abnormality detection routine, the second
The execution of the abnormality detection routine is started in step 400 as shown in detail in FIG. 8, and it is determined in step 402 whether the second abnormality flag ER2 is "0". The second abnormality flag ER2 indicates an abnormality of the power supply voltage Et by "1" (specifically, the power supply voltage Et to the torque sensor device 50 is too low or too high due to the abnormality of the power supply circuit 41), "0" indicates that the same abnormality has not occurred, and is initially set to "0". Therefore, in this case, in step 402, "YE
S ”, that is, the second abnormality flag ER2 is determined to be“ 0 ”, and the power supply voltage Et is equal to the predetermined voltage E in step 410.
It is determined whether it is smaller than too or larger than a predetermined voltage Eto1. These predetermined voltages Etoo and Eto1 correspond to the lower limit value and the upper limit value of the power supply voltage Et which are considered to be normal, and are set to values of about 7v and 9v, for example. In this case, since the power supply voltage Et is normal and equal to or higher than the predetermined voltage Etoo and equal to or lower than the predetermined voltage Eto1, it is determined to be “NO” in step 410 and the abnormality for detecting the power supply voltage Et is detected in step 412. Second count value C
T2 is cleared to "0" and the execution of this second abnormality detection routine is ended in step 450.

【００３６】第２異常検出ルーチンの実行終了後、第３
異常検出ルーチンの実行が図９に詳細に示すようにステ
ップ５００にて開始され、ステップ５０２にて第３異常
フラグＥＲ３が”０”であるか否かを判定する。この第
３異常フラグＥＲ３は、”１”によりメイントルク電圧
信号ＭＴＶの異常（具体的には、トルクセンサ装置５０
の異常により同装置５０からのメイントルク電圧信号Ｍ
ＴＶが低過ぎるか又は高過ぎること）を表し、”０”に
より同異常の発生していないことを表すもので、初期に
は”０”に設定されている。したがって、この場合に
は、ステップ５０２にて「ＹＥＳ」すなわち第３異常フ
ラグＥＲ３は”０”であると判定して、ステップ５１０
にてメイントルク電圧信号ＭＴＶが下限値Ｅs-よりも小
さいか又は上限値Ｅs+よりも大きいかを判定する。この
場合、メイントルク電圧信号ＭＴＶは正常であって下限
値Ｅs-以上かつ上限値Ｅs+以下であるので、ステップ５
１０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ５１２にて同メイ
ントルク電圧信号ＭＴＶの異常を検出するための第３カ
ウント値ＣＴ３を「０」にクリアして、ステップ５５０
にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。After the execution of the second abnormality detection routine, the third
Execution of the abnormality detection routine is started in step 500 as shown in detail in FIG. 9, and it is determined in step 502 whether the third abnormality flag ER3 is "0". The third abnormality flag ER3 is "1" to indicate an abnormality of the main torque voltage signal MTV (specifically, the torque sensor device 50).
The main torque voltage signal M from the device 50
TV is too low or too high), and "0" indicates that the same abnormality has not occurred, and is initially set to "0". Therefore, in this case, it is determined in step 502 that “YES”, that is, the third abnormality flag ER3 is “0”, and step 510 is performed.
At, it is determined whether the main torque voltage signal MTV is smaller than the lower limit value Es- or larger than the upper limit value Es +. In this case, since the main torque voltage signal MTV is normal and is not less than the lower limit value Es- and not more than the upper limit value Es +, step 5
It is determined to be “NO” at 10, and the third count value CT3 for detecting the abnormality of the main torque voltage signal MTV is cleared to “0” at Step 512, and Step 550
Then, the execution of the third abnormality detection routine is finished.

【００３７】第３異常検出ルーチンの実行終了後、第４
異常検出ルーチンの実行が図１０に詳細に示すようにス
テップ６００にて開始され、ステップ６０２にて第４異
常フラグＥＲ４が”０”であるか否かを判定する。この
第４異常フラグＥＲ４は、”１”によりメイントルク電
圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号ＳＴＶの偏差の絶対
値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常（具体的には、トルクセン
サ装置５０の異常による前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−Ｓ
ＴＶ｜が大き過ぎること）を表し、”０”により同異常
の発生していないことを表すもので、初期には”０”に
設定されている。したがって、この場合には、ステップ
６０２にて「ＹＥＳ」すなわち第４異常フラグＥＲ４
は”０”であると判定して、ステップ６１０にて前記偏
差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜が小さな所定値ΔＴＶよ
りも大きいかを判定する。この場合、前記偏差の絶対値
｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜は正常であって所定値ΔＴＶ以下で
あるので、ステップ６１０にて「ＮＯ」と判定し、ステ
ップ６１２にて前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の
異常を検出するための第４カウント値ＣＴ４を「０」に
クリアして、ステップ６５０にてこの第４異常検出ルー
チンの実行を終了する。After the execution of the third abnormality detection routine, the fourth
The execution of the abnormality detection routine is started in step 600 as shown in detail in FIG. 10, and it is determined in step 602 whether the fourth abnormality flag ER4 is "0". The fourth abnormality flag ER4 is "1" to indicate an abnormality in the absolute value | MTV-STV | of the deviation between the main torque voltage signal MTV and the sub torque voltage signal STV (specifically, the deviation due to the abnormality of the torque sensor device 50). Absolute value | MTV-S
TV | is too large) and "0" means that the same abnormality has not occurred, and is initially set to "0". Therefore, in this case, “YES” in step 602, that is, the fourth abnormality flag ER4
Is "0", and in step 610 it is determined whether the absolute value of the deviation | MTV-STV | is larger than a small predetermined value [Delta] TV. In this case, since the absolute value of the deviation | MTV-STV | is normal and equal to or less than the predetermined value ΔTV, it is determined to be “NO” in step 610, and the absolute value of the deviation | MTV-STV is determined in step 612. The fourth count value CT4 for detecting the abnormality of | is cleared to “0”, and the execution of the fourth abnormality detection routine is ended in step 650.

【００３８】ふたたび図６の説明に戻り、前記ステップ
２０２〜２０８による第１〜第４異常検出ルーチンの実
行後、ステップ２１０にて禁止フラグＩＮＨが”０”で
あるかを判定する。禁止フラグＩＮＨは、”１”により
電動モータ１４の回転制御を禁止している状態を表
し、”０”により同モータ１４を回転制御を許容してい
る状態を表しており、初期には”０”に設定されてい
る。したがって、この場合、ステップ２１０にて「ＹＥ
Ｓ」すなわち禁止フラグＩＮＨは”０”であると判定
し、ステップ２１２にて第１〜第４異常フラグＥＲ１〜
ＥＲ４の全てが”０”であるかを判定する。この場合、
前述のように、第１〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４の
全てが”０”であるので、ステップ２１２にて「ＹＥ
Ｓ」と判定してプログラムをステップ２１４に進める。Returning to the explanation of FIG. 6 again, after the execution of the first to fourth abnormality detecting routines in steps 202 to 208, it is judged in step 210 whether the prohibition flag INH is "0". The prohibition flag INH represents a state in which the rotation control of the electric motor 14 is prohibited by "1", a state in which the rotation control of the electric motor 14 is permitted by "0", and "0" is initially set. It is set to ". Therefore, in this case, in step 210, "YE
S ”, that is, the prohibition flag INH is determined to be“ 0 ”, and in step 212, the first to fourth abnormality flags ER1 to
It is determined whether all of ER4 are "0". in this case,
As described above, since all of the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 are "0", "YE" is entered in step 212.
S ”is determined and the program proceeds to step 214.

【００３９】ステップ２１４においては、電流検出回路
６１からの電動モータ１４の駆動電流Ｉｍ及び電圧検出
回路６２からの電動モータ１４の端子間電圧Ｖｍに基づ
いて、下記数１の演算の実行により電動モータ１４の回
転角速度ωを計算する。In step 214, based on the drive current Im of the electric motor 14 from the current detection circuit 61 and the inter-terminal voltage Vm of the electric motor 14 from the voltage detection circuit 62, the calculation of the following mathematical expression 1 is executed to execute the calculation of the electric motor. The rotational angular velocity ω of 14 is calculated.

【００４０】[0040]

【数１】ω＝(Ｖｍ−Ｒｍ・Ｉｍ)／Ｋ[Equation 1] ω = (Vm-Rm · Im) / K

【００４１】前記数１は、インダクタンスを考慮しない
（インダクタンスは小さいので通常無視できる）直流モ
ータの回転角速度を求める近似式であり、Ｋ，Ｒｍはモ
ータにより決まる定数である。なお、電動モータ１４と
操舵ハンドル１１とは一体的に回転するものであるの
で、前記回転角速度ωは操舵ハンドル１１の操舵速度に
等しく、以降、同回転角速度ωを操舵速度としても用い
る。The above equation 1 is an approximate expression for obtaining the rotational angular velocity of a DC motor that does not consider the inductance (it can be usually ignored because the inductance is small), and K and Rm are constants determined by the motor. Since the electric motor 14 and the steering wheel 11 rotate integrally, the rotational angular speed ω is equal to the steering speed of the steering wheel 11, and hereinafter, the rotational angular speed ω is also used as the steering speed.

【００４２】次に、ステップ２１６にて、操舵ハンドル
１１の操舵状態に応じたアシスト力を電動モータ１４に
発生させるために、電動モータ１４に対する指令電流値
Ｉ＊を計算する。この指令電流値Ｉ＊は、基本アシスト
値に、慣性補償値、ハンドル戻し補償値及びダンピング
補償値からなる各補償値を加算して計算される。Next, in step 216, the command current value I * for the electric motor 14 is calculated in order to generate the assisting force in the electric motor 14 according to the steering state of the steering wheel 11. This command current value I * is calculated by adding each compensation value including an inertia compensation value, a steering wheel return compensation value and a damping compensation value to the basic assist value.

【００４３】基本アシスト値は、操舵ハンドル１１の回
動操作に対してアシスト力を与えるための基本的な制御
値であり、複数の車速域毎に設けられて操舵トルクＴＭ
を基本アシスト値に変換するための変換テーブルを参照
して、メイントルク電圧信号ＭＴＶにより表された操舵
トルクＴＭ及び車速Ｖに基づいて計算される。基本アシ
スト値は、図１１に示すように、操舵トルクＴＭの増加
にしたがって増加するとともに、車速Ｖの増加にしたが
って減少するものである。The basic assist value is a basic control value for giving an assisting force to the turning operation of the steering wheel 11, and is provided for each of a plurality of vehicle speed ranges and the steering torque TM is set.
Is calculated based on the steering torque TM and the vehicle speed V represented by the main torque voltage signal MTV, with reference to a conversion table for converting to a basic assist value. As shown in FIG. 11, the basic assist value increases as the steering torque TM increases and decreases as the vehicle speed V increases.

【００４４】慣性補償値は、操舵ハンドル１１の回動操
作（特に、回動開始時の操舵ハンドル１１の回動操作）
に対して電動モータ１４の慣性力を補償するためのもの
である。そして、この慣性補償値は、操舵トルクＴＭを
微分した微分値及び車速Ｖに基づいて、同微分値の増加
にしたがって増加するとともに同車速Ｖの増加にしたが
って減少する値に計算される。ハンドル戻し補償値は、
操舵ハンドル１１を切戻す際に同ハンドル１１が速く中
立位置に戻ることを補償するためのものであり、操舵速
度ω及び車速Ｖに基づいて、同操舵速度ωの増加にした
がって増加するとともに同車速Ｖの増加にしたがって減
少する値に計算される。ダンピング補償値は、操舵ハン
ドル１１の回動操作に対して抵抗を付与することを補償
するためのものであり、操舵速度ω及び車速Ｖに基づい
て、同操舵速度ωとは反対方向に作用し、同操舵速度ω
の絶対値｜ω｜の増加にしたがって絶対値が増加すると
ともに同車速Ｖの増加にしたがって絶対値が増加する値
に計算される。The inertia compensation value is the turning operation of the steering handle 11 (in particular, the turning operation of the steering handle 11 at the start of turning).
Is for compensating the inertial force of the electric motor 14. Then, the inertia compensation value is calculated based on the differential value obtained by differentiating the steering torque TM and the vehicle speed V to a value that increases as the differential value increases and decreases as the vehicle speed V increases. The handle return compensation value is
This is for compensating for the steering wheel 11 to quickly return to the neutral position when the steering wheel 11 is turned back. Based on the steering speed ω and the vehicle speed V, the steering wheel speed increases as the steering speed ω increases and the vehicle speed increases. It is calculated as a value that decreases as V increases. The damping compensation value is for compensating for giving resistance to the turning operation of the steering wheel 11, and acts on the opposite direction of the steering speed ω based on the steering speed ω and the vehicle speed V. , The steering speed ω
The absolute value increases as the absolute value | ω | increases, and the absolute value increases as the vehicle speed V increases.

【００４５】前記ステップ２１６の処理後、ステップ２
１８にて前記計算した指令電流値Ｉ＊と駆動電流Ｉｍと
の差を計算して、同差に応じた制御信号を出力インター
フェース回路６６を介して駆動制御回路６７に出力す
る。駆動制御回路６７は、駆動回路３０のスイッチング
素子３１〜３４を制御して、電動モータ１４の駆動電流
Ｉｍが前記指令電流値Ｉ＊に等しくなるようにする。し
たがって、電動モータ１４は回転して、この回転は減速
機構１５を介して操舵軸１３に伝達されて同操舵軸１３
を前記指令電流値Ｉ＊に対応したアシスト力で回動する
ので、操舵ハンドル１１の回動操作は操舵トルクＴＭに
応じたアシスト力でアシストされる。また、この場合、
車速Ｖ、慣性補償、ハンドル戻し補償及びダンピング補
償も考慮されるので、運転者の操舵フィーリングは良好
となる。After the processing of step 216, step 2
A difference between the calculated command current value I * and the drive current Im is calculated at 18, and a control signal corresponding to the difference is output to the drive control circuit 67 via the output interface circuit 66. The drive control circuit 67 controls the switching elements 31 to 34 of the drive circuit 30 so that the drive current Im of the electric motor 14 becomes equal to the command current value I *. Therefore, the electric motor 14 rotates, and this rotation is transmitted to the steering shaft 13 via the speed reduction mechanism 15 and is transmitted to the steering shaft 13.
Is rotated by the assisting force corresponding to the command current value I *, the turning operation of the steering wheel 11 is assisted by the assisting force corresponding to the steering torque TM. Also in this case,
Since the vehicle speed V, the inertia compensation, the steering wheel return compensation and the damping compensation are also taken into consideration, the steering feeling of the driver becomes good.

【００４６】次に、電源電圧Ｅｐ，Ｅｔ、メイントルク
電圧信号ＭＴＶ、及び同電圧信号ＭＴＶとサブトルク電
圧信号ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜のいず
れかが異常となった場合について説明する。まず、電源
電圧Ｅｐが異常になった場合について説明すると、上述
した図７の第１異常検出ルーチンのステップ３１０にお
いて「ＹＥＳ」すなわち電源電圧Ｅｐは所定電圧Ｅpoo
よりも小さいと判定して、ステップ３１４にて第１カウ
ント値ＣＴ１に「１」を加算する。そして、ステップ３
１６にて、第１カウント値ＣＴ１が所定時間（例えば、
３０ｍｓ）に対応した所定値ＣＴ１ｏ以上であるか否か
を判定する。電源電圧Ｅｐの低下から時間があまり経過
していなくて第１カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに
達していなければ、ステップ３１６にて「ＮＯ」と判定
してこのルーチンの実行を終了する。電源電圧Ｅｐが所
定電圧Ｅpooよりも小さい状態が前記所定時間以上続
き、第１カウント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達する
と、ステップ３１０にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ
３１６にて第１異常フラグＥＲ１を”１”に設定し、ス
テップ３２０にて第１カウント値ＣＴ１を「０」にクリ
アして、ステップ３５０にてこのルーチンの実行を終了
する。Next, a case will be described in which any one of the power supply voltages Ep, Et, the main torque voltage signal MTV, and the absolute value | MTV-STV | of the deviation between the voltage signal MTV and the sub torque voltage signal STV becomes abnormal. . First, the case where the power supply voltage Ep becomes abnormal will be described. In step 310 of the above-described first abnormality detection routine of FIG. 7, “YES”, that is, the power supply voltage Ep is the predetermined voltage Epoo.
It is determined that the value is smaller than that, and in step 314, “1” is added to the first count value CT1. And step 3
At 16, the first count value CT1 is set to a predetermined time (for example,
It is determined whether or not it is equal to or greater than a predetermined value CT1o corresponding to (30 ms). If the first count value CT1 has not reached the predetermined value CT1o shortly after the power supply voltage Ep has dropped, it is determined to be "NO" in step 316 and the execution of this routine is terminated. When the state where the power supply voltage Ep is lower than the predetermined voltage Epoo continues for the predetermined time or more and the first count value CT1 reaches the predetermined value CT1o, it is determined as “YES” in step 310 and the first abnormality flag is set in step 316. ER1 is set to "1", the first count value CT1 is cleared to "0" in step 320, and the execution of this routine is ended in step 350.

【００４７】次に、電源電圧Ｅｔが異常になった場合に
ついて説明すると、上述した図８の第２異常検出ルーチ
ンのステップ４１０において「ＹＥＳ」すなわち電源電
圧Ｅｔは所定電圧Ｅｔooよりも小さい又は所定電圧Ｅto
1よりも大きいと判定して、プログラムをステップ４１
４〜４２０に進める。これらのステップ４１４〜４２０
の処理は、上記第1異常検出ルーチンのステップ３１４
〜３２０の処理と同様な処理であり、前記電源電圧Ｅｔ
の異常が所定時間（例えば、３０ｍｓ）以上継続する
と、第２異常フラグＥＲ２が”１”に設定される。Next, the case where the power supply voltage Et becomes abnormal will be described. In step 410 of the above-described second abnormality detection routine of FIG. 8, "YES", that is, the power supply voltage Et is smaller than or equal to the predetermined voltage Etoo. Eto
If it is judged to be larger than 1, the program is step 41
Go to 4-420. These steps 414-420
The processing of step 314 of the first abnormality detection routine is performed.
~ 320, which is the same as that of the power supply voltage Et
If the abnormality of No. 2 continues for a predetermined time (for example, 30 ms) or more, the second abnormality flag ER2 is set to "1".

【００４８】次に、メイントルク電圧信号ＭＴＶが異常
になった場合について説明すると、上述した図９の第３
異常検出ルーチンのステップ５１０において「ＹＥＳ」
すなわちメイントルク電圧信号ＭＴＶは下限値Ｅs-より
も小さい又は上限値Ｅs+よりも大きいと判定して、プロ
グラムをステップ５１４〜５２０に進める。これらのス
テップ５１４〜５２０の処理も、上記第1異常検出ルー
チンのステップ３１４〜３２０の処理と同様な処理であ
り、前記メイントルク電圧信号ＭＴＶの異常が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第３異常フラグ
ＥＲ３が”１”に設定される。Next, the case where the main torque voltage signal MTV becomes abnormal will be described.
"YES" in step 510 of the abnormality detection routine
That is, it is determined that the main torque voltage signal MTV is smaller than the lower limit value Es- or larger than the upper limit value Es +, and the program proceeds to steps 514 to 520. The processing of these steps 514 to 520 is also similar to the processing of steps 314 to 320 of the first abnormality detection routine, and when the abnormality of the main torque voltage signal MTV continues for a predetermined time (for example, 30 ms) or more, The third abnormality flag ER3 is set to "1".

【００４９】次に、メイントルク電圧信号ＭＴＶとサブ
トルク電圧信号ＳＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が異常になった場合について説明すると、上述した図
１０の第４異常検出ルーチンのステップ６１０において
「ＹＥＳ」すなわち前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が所定値ΔＴＶよりも大きいと判定して、プログラム
をステップ６１４〜６２０に進める。これらのステップ
６１４〜６２０の処理も、上記第1異常検出ルーチンの
ステップ３１４〜３２０の処理と同様な処理であり、前
記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の異常が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第４異常フラグ
ＥＲ４が”１”に設定される。Next, the absolute value of the deviation between the main torque voltage signal MTV and the sub torque voltage signal STV | MTV-STV
The case where | becomes abnormal will be described. “YES” in step 610 of the fourth abnormality detection routine of FIG. 10 described above, that is, the absolute value of the deviation | MTV-STV.
It is determined that | is larger than the predetermined value ΔTV, and the program proceeds to steps 614 to 620. The processing of these steps 614 to 620 is also the same processing as the processing of steps 314 to 320 of the first abnormality detection routine, and the abnormality of the absolute value of the deviation | MTV-STV | is a predetermined time (for example, 30 ms). If the above is continued, the fourth abnormality flag ER4 is set to "1".

【００５０】このようにして第１〜第４異常フラグＥＲ
１〜ＥＲ４のいずれかが”１”に設定されると、図６の
アシスト制御プログラムのステップ２１２にて「ＮＯ」
と判定されるようになり、プログラムはステップ２２０
以降に進められる。ステップ２２０においては禁止フラ
グＩＮＨが”１”に設定され、ステップ２２２にて指令
電流値Ｉ＊が「０」に設定される。そして、ステップ２
１８の処理により、電動モータ１４の駆動電流Ｉｍが
「０」に制御され、すなわち電動モータ１４の回転制御
が停止されるので、操舵ハンドル１１の回動操作に対す
るアシスト制御も停止することになる。これにより、電
動モータ１４を制御するための回路の一部に異常が発生
すると、電動モータ１４の回転制御すなわち操舵ハンド
ル１１の回動操作に対するアシスト制御が禁止されるこ
とになる。In this way, the first to fourth abnormality flags ER
If any of 1 to ER4 is set to "1", "NO" is entered in step 212 of the assist control program of FIG.
Then, the program proceeds to step 220.
It will be proceeded to later. In step 220, the inhibition flag INH is set to "1", and in step 222 the command current value I * is set to "0". And step 2
By the process of 18, the drive current Im of the electric motor 14 is controlled to "0", that is, the rotation control of the electric motor 14 is stopped, so that the assist control for the turning operation of the steering handle 11 is also stopped. As a result, when an abnormality occurs in a part of the circuit for controlling the electric motor 14, the rotation control of the electric motor 14, that is, the assist control for the turning operation of the steering handle 11 is prohibited.

【００５１】また、前記のように禁止フラグＩＮＨが”
１”に設定されると、図６のアシスト制御プログラムに
おいては、ステップ２１０にて「ＮＯ」と判定し、プロ
グラムをステップ２２４に進めるようになる。ステップ
２２４においては、前記ステップ２１２の処理と同様
に、第１〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４の全てが”
０”であるか否かを判定する。第１〜第４異常フラグＥ
Ｒ１〜ＥＲ４のいずれかが前述のように”１”に保たれ
ていれば、ステップ２２４にて「ＮＯ」と判定して、プ
ログラムをステップ２２２に進める。ステップ２２２に
おいては前述のように指令電流値Ｉ＊を「０」に設定
し、ステップ２１８にて電動モータ１４の駆動電流Ｉｍ
を前記指令電流値Ｉ＊に対応して「０」に制御するの
で、電動モータ１４の回転制御は停止され続ける。Further, as described above, the prohibition flag INH is set to "
When set to "1", the assist control program of FIG. 6 determines "NO" in step 210 and advances the program to step 224. At step 224, all the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 are set to "
It is determined whether or not it is 0 ". First to fourth abnormality flag E
If any of R1 to ER4 is maintained at "1" as described above, it is determined to be "NO" at step 224, and the program proceeds to step 222. In step 222, the command current value I * is set to "0" as described above, and in step 218, the drive current Im of the electric motor 14 is set.
Is controlled to "0" corresponding to the command current value I *, so that the rotation control of the electric motor 14 continues to be stopped.

【００５２】さらに、上述のように、第１〜第４異常フ
ラグＥＲ１〜ＥＲ４が”１”に設定されると、図７〜図
１０の第１〜第４異常検出ルーチンにおいては次のよう
な処理がなされる。すなわち、図７の第１異常検出ルー
チンにおいては、ステップ３０２にて「ＮＯ」すなわち
第１異常フラグＥＲ１は”０”でないと判定して、ステ
ップ３３０にて電源電圧Ｅｐが所定電圧Ｅpo1よりも大
きいかを判定する。この所定電圧Ｅpo1は前記所定電圧
Ｅpooよりも若干大きな値に設定されており、電源電圧
Ｅｐが未だ回復していなくて所定電圧Ｅpo1以下に保た
れていれば、ステップ３３０にて「ＮＯ」と判定し、ス
テップ３３２にて第1カウント値ＣＴ１を「０」にクリ
アして、ステップ３５０にてこの第1異常検出ルーチン
の実行を終了する。なお、この状態では、第１異常フラ
グＥＲ１は”１”に保たれている。Further, as described above, when the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 are set to "1", the following is performed in the first to fourth abnormality detection routines of FIGS. 7 to 10. Processing is done. That is, in the first abnormality detection routine of FIG. 7, it is determined in step 302 that “NO”, that is, the first abnormality flag ER1 is not “0”, and in step 330, the power supply voltage Ep is higher than the predetermined voltage Epo1. To determine. The predetermined voltage Epo1 is set to a value slightly larger than the predetermined voltage Epoo, and if the power supply voltage Ep has not yet recovered and is maintained at the predetermined voltage Epo1 or less, it is determined to be "NO" in step 330. Then, in step 332, the first count value CT1 is cleared to "0", and in step 350, the execution of this first abnormality detection routine is ended. In this state, the first abnormality flag ER1 is kept at "1".

【００５３】一方、電源電圧Ｅｐが回復して所定電圧Ｅ
po1よりも大きな正常状態になれば、ステップ３３０に
て「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ３３４に
進める。ステップ３３４においては第１カウント値ＣＴ
１に「１」を加算し、ステップ３３４にて、第１カウン
ト値ＣＴ１が所定時間（例えば、３０ｍｓ）に対応した
所定値ＣＴ１ｏ以上であるか否かを判定する。電源電圧
Ｅｐの回復から時間があまり経過していなくて第１カウ
ント値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達していなければ、ス
テップ３３６にて「ＮＯ」と判定してこのルーチンの実
行を終了する。電源電圧Ｅｐが所定電圧Ｅpo1よりも大
きくなった状態が前記所定時間以上続き、第１カウント
値ＣＴ１が所定値ＣＴ１ｏに達すると、ステップ３３６
にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ３３８にて第１異常
フラグＥＲ１を”０”に戻し、ステップ３４０にて第１
カウント値ＣＴ１を「０」にクリアして、ステップ３５
０にてこのルーチンの実行を終了する。On the other hand, the power supply voltage Ep recovers and the predetermined voltage E
If the normal state is larger than po1, it is determined to be "YES" at step 330 and the program proceeds to step 334. In step 334, the first count value CT
"1" is added to 1, and in step 334, it is determined whether or not the first count value CT1 is equal to or greater than a predetermined value CT1o corresponding to a predetermined time (for example, 30 ms). If the first count value CT1 has not reached the predetermined value CT1o after a short time has elapsed since the power supply voltage Ep was recovered, it is determined to be “NO” in step 336 and the execution of this routine is ended. When the state where the power supply voltage Ep becomes higher than the predetermined voltage Epo1 continues for the predetermined time or more and the first count value CT1 reaches the predetermined value CT1o, step 336.
In step 338, the first abnormality flag ER1 is returned to “0”, and in step 340, the first abnormality flag ER1 is returned to “0”.
The count value CT1 is cleared to "0", and step 35
At 0, the execution of this routine ends.

【００５４】図８の第２異常検出ルーチンにおいては、
ステップ４０２にて「ＮＯ」すなわち第２異常フラグＥ
Ｒ２は”０”でないと判定して、ステップ４３０にて電
源電圧Ｅｔが所定電圧Ｅto2よりも大きくかつ所定電圧
Ｅto3よりも小さいかを判定する。所定電圧Ｅto2は前記
所定電圧Ｅto1よりも若干大きく、所定電圧Ｅto3は前記
所定電圧Ｅto1よりも若干小さく設定されており、電源
電圧Ｅｔが未だ回復していなくて所定電圧Ｅto2以下又
は所定電圧Ｅto3以上に保たれていれば、ステップ４３
０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ４３２にて第２カウ
ント値ＣＴ２を「０」にクリアして、ステップ４５０に
てこの第２異常検出ルーチンの実行を終了する。なお、
この状態では、第２異常フラグＥＲ２は”１”に保たれ
ている。In the second abnormality detection routine of FIG.
In step 402, “NO”, that is, the second abnormality flag E
It is determined that R2 is not "0" and it is determined in step 430 whether the power supply voltage Et is higher than the predetermined voltage Eto2 and lower than the predetermined voltage Eto3. The predetermined voltage Eto2 is set to be slightly higher than the predetermined voltage Eto1, and the predetermined voltage Eto3 is set to be slightly lower than the predetermined voltage Eto1, so that the power supply voltage Et has not yet recovered and is equal to or lower than the predetermined voltage Eto2 or higher than the predetermined voltage Eto3. If so, step 43
It is determined to be "NO" at 0, the second count value CT2 is cleared to "0" at step 432, and the execution of this second abnormality detection routine is ended at step 450. In addition,
In this state, the second abnormality flag ER2 is kept at "1".

【００５５】一方、電源電圧Ｅｔが回復して所定電圧Ｅ
to2以上かつ所定電圧Ｅto3以下の正常状態になれば、ス
テップ４３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ４３４〜４４０に進める。これらのステップ４３
４〜４４０の処理は、上記第1異常検出ルーチンのステ
ップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であり、前記電
源電圧Ｅｔの正常状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）
以上継続すると、第２異常フラグＥＲ２が”０”に戻さ
れる。On the other hand, the power supply voltage Et recovers and the predetermined voltage E
If the normal state is equal to or more than to2 and equal to or less than the predetermined voltage Eto3, it is determined to be "YES" in step 430 and the program proceeds to steps 434 to 440. These steps 43
The processes of 4 to 440 are the same as the processes of steps 334 to 340 of the first abnormality detection routine, and the normal state of the power supply voltage Et is a predetermined time (for example, 30 ms).
When the above is continued, the second abnormality flag ER2 is returned to "0".

【００５６】図９の第３異常検出ルーチンにおいては、
ステップ５０２にて「ＮＯ」すなわち第３異常フラグＥ
Ｒ３は”０”でないと判定して、ステップ５３０にてメ
イントルク電圧信号ＭＴＶが下限値Ｅs-以上かつ上限値
Ｅs+以下であるかを判定する。メイントルク電圧信号Ｍ
ＴＶが未だ回復していなくて下限値Ｅs-よりも小さく又
は上限値Ｅs+よりも大きく保たれていれば、ステップ５
３０にて「ＮＯ」と判定し、ステップ５３２にて第３カ
ウント値ＣＴ３を「０」にクリアして、ステップ５５０
にてこの第３異常検出ルーチンの実行を終了する。な
お、この状態では、第３異常フラグＥＲ３は”１”に保
たれている。In the third abnormality detection routine of FIG. 9,
In step 502, “NO”, that is, the third abnormality flag E
It is determined that R3 is not "0", and it is determined in step 530 whether the main torque voltage signal MTV is equal to or higher than the lower limit value Es- and equal to or lower than the upper limit value Es +. Main torque voltage signal M
If the TV has not yet recovered and is kept below the lower limit Es- or above the upper limit Es +, step 5
It is determined to be "NO" at 30 and the third count value CT3 is cleared to "0" at step 532, and step 550
Then, the execution of the third abnormality detection routine is finished. In this state, the third abnormality flag ER3 is kept at "1".

【００５７】一方、メイントルク電圧信号ＭＴＶが回復
して下限値Ｅs-以上かつ上限値Ｅs+以下の正常状態にな
れば、ステップ５３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ５３４〜５４０に進める。これらのステ
ップ５３４〜５４０の処理も、上記第1異常検出ルーチ
ンのステップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であ
り、前記電源電圧Ｅｔの正常状態が所定時間（例えば、
３０ｍｓ）以上継続すると、第３異常フラグＥＲ３が”
０”に戻される。On the other hand, if the main torque voltage signal MTV recovers and becomes the normal state of not less than the lower limit value Es− and not more than the upper limit value Es +, it is determined to be “YES” at step 530 and the program proceeds to steps 534 to 540. . The processing of these steps 534 to 540 is also the same processing as the processing of steps 334 to 340 of the first abnormality detection routine, and the normal state of the power supply voltage Et is within a predetermined time (for example,
30 ms) or longer, the third abnormal flag ER3 is set to "
It is set back to 0 ".

【００５８】図１０の第４異常検出ルーチンにおいて
は、ステップ６０２にて「ＮＯ」すなわち第４異常フラ
グＥＲ４は”０”でないと判定して、ステップ６３０に
てメイントルク電圧信号ＭＴＶとサブトルク電圧信号Ｓ
ＴＶの偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜が所定値ΔＴＶ
以下であるかを判定する。前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−
ＳＴＶ｜が未だ回復していなくて所定値ΔＴＶよりも大
きく保たれていれば、ステップ６３０にて「ＮＯ」と判
定し、ステップ６３２にて第４カウント値ＣＴ４を
「０」にクリアして、ステップ６５０にてこの第４異常
検出ルーチンの実行を終了する。なお、この状態では、
第４異常フラグＥＲ４は”１”に保たれている。In the fourth abnormality detection routine of FIG. 10, it is determined in step 602 that "NO", that is, the fourth abnormality flag ER4 is not "0", and in step 630, the main torque voltage signal MTV and the sub-torque voltage signal. S
The absolute value of TV deviation | MTV-STV | is a predetermined value ΔTV.
Determine if: Absolute value of the deviation | MTV-
If STV | is not yet recovered and is kept larger than the predetermined value ΔTV, it is determined to be “NO” in step 630, the fourth count value CT4 is cleared to “0” in step 632, In step 650, the execution of this fourth abnormality detection routine is ended. In this state,
The fourth abnormality flag ER4 is kept at "1".

【００５９】一方、前記偏差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ
｜が回復して所定値ΔＴＶ以下の正常状態になれば、ス
テップ６３０にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをス
テップ６３４〜６４０に進める。これらのステップ６３
４〜６４０の処理も、上記第1異常検出ルーチンのステ
ップ３３４〜３４０の処理と同様な処理であり、前記偏
差の絶対値｜ＭＴＶ−ＳＴＶ｜の正常状態が所定時間
（例えば、３０ｍｓ）以上継続すると、第４異常フラグ
ＥＲ４が”０”に戻される。On the other hand, the absolute value of the deviation | MTV-STV
When | recovers and enters a normal state of not more than the predetermined value ΔTV, it is determined to be “YES” in step 630 and the program proceeds to steps 634 to 640. These steps 63
The processes of 4 to 640 are the same as the processes of steps 334 to 340 of the first abnormality detection routine, and the normal state of the absolute value of the deviation | MTV-STV | continues for a predetermined time (for example, 30 ms) or more. Then, the fourth abnormality flag ER4 is returned to "0".

【００６０】このようにして、以前”１”に設定されて
いた第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が”０”に戻
されて全ての第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が”
０”になると、”１”に設定されている禁止フラグＩＮ
Ｈに基づくステップ２１０の「ＮＯ」との判定処理後の
ステップ２２４にて「ＹＥＳ」と判定されて、プログラ
ムをステップ２２６，２２８の判定処理に進める。ステ
ップ２２６，２２８の判定処理は、上述した図５のステ
ップ１０６，１０８の処理と同じであり、車両が停止中
であるか又は直前に停止中であったか否か（車両がほぼ
停止状態にあるか否か、言い換えれば車両が走行中でな
いか否か）を判定するものである。車両が走行中であっ
て、停止中でなかったり、車両が直前に停止中でなかっ
た場合には、ステップ２２６，２２８にて共に「ＮＯ」
と判定されて、プログラムはステップ２２２，２１８に
進められる。その結果、この場合には、電動モータ１４
の回転制御すなわち操舵ハンドル１１に対するアシスト
制御は停止され続ける。In this way, the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 which were previously set to "1" are returned to "0", and all the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 are set to "1".
When it becomes 0 ", the prohibition flag IN set to" 1 "
It is determined to be "YES" in step 224 after the determination processing of "NO" in step 210 based on H, and the program proceeds to the determination processing in steps 226 and 228. The determination processing of steps 226 and 228 is the same as the processing of steps 106 and 108 of FIG. 5 described above, and it is determined whether the vehicle is stopped or was stopped just before (whether the vehicle is almost stopped). Whether or not the vehicle is traveling). If the vehicle is running and is not stopped, or if the vehicle was not stopped immediately before, both are “NO” in steps 226 and 228.
If so, the program proceeds to steps 222 and 218. As a result, in this case, the electric motor 14
Rotation control, that is, assist control for the steering wheel 11 continues to be stopped.

【００６１】一方、車両が停止中であるか又は直前に停
止中であったならば、ステップ２２６又はステップ２２
８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ２３０にて禁止フ
ラグＩＮＨを”０”に戻して、プログラムをステップ２
１４〜２１８に進める。その結果、この場合には、電動
モータ１４の回転制御すなわち操舵ハンドル１１に対す
るアシスト制御が開始される。その後においては、禁止
フラグＩＮＨが”０”に戻されているので、ステップ２
１０にて上記と同様に「ＹＥＳ」と判定されるようにな
り、第1〜第４異常フラグＥＲ１〜ＥＲ４が再度”１”
に設定されない限り、ステップ２１２にて「ＹＥＳ」と
判定されて、ステップ２１４〜２１８の処理により電動
モータ１４の回転制御が実行され続ける。On the other hand, if the vehicle is stopped or was stopped immediately before, step 226 or step 22
It is determined to be “YES” in step 8, the prohibition flag INH is returned to “0” in step 230, and the program is executed in step 2
Proceed to 14 to 218. As a result, in this case, the rotation control of the electric motor 14, that is, the assist control for the steering wheel 11 is started. After that, the prohibition flag INH has been returned to "0", so step 2
In the same manner as described above, the determination is “YES” at 10, and the first to fourth abnormality flags ER1 to ER4 are again “1”.
Unless YES is set, the determination in step 212 is “YES”, and the rotation control of the electric motor 14 is continuously executed by the processing in steps 214 to 218.

【００６２】このように、バッテリ電圧Ｅｐ、電源回路
４１、トルクセンサ装置５０などの電動モータ１４の回
転を制御して操舵ハンドル１１の回動操作をアシストす
るアシスト制御手段に異常が発生した場合には、図６の
ステップ２０２〜２１２，２２０，２２２の処理によ
り、前記アシスト制御を中断するので、操舵ハンドル１
１の回動操作に対するアシスト制御が不適切に行われる
ことを回避できる。また、前記アシスト制御手段の異常
が回復した場合には、ステップ２０２〜２１０，２２４
〜２３０の処理により、車両が停止中である又は直前に
停止中であったことを条件に操舵ハンドルの回動操作に
対するアシスト制御が再開される。言い換えれば、車両
が実質的に走行中でないこと、すなわちエンジンによっ
て駆動されて車両が走行している状態でないことを条件
にアシスト制御が再開される。したがって、操舵ハンド
ル１１の回動操作に対するアシスト制御が不必要に制限
されることがなくなるとともに、同アシスト制御による
アシスト力の変更は車両のほぼ停止中に行われるので、
運転者は操舵ハンドル１１の回動操作に対して違和感を
感じることがなくなる。In this way, when an abnormality occurs in the assist control means for controlling the rotation of the electric motor 14 such as the battery voltage Ep, the power supply circuit 41, the torque sensor device 50, etc. to assist the turning operation of the steering wheel 11. 6 interrupts the assist control through the processing of steps 202 to 212, 220, 222 of FIG.
It is possible to avoid improperly performing the assist control for the turning operation of 1. Further, when the abnormality of the assist control means is recovered, steps 202 to 210, 224
Through the processes of 230 to 230, the assist control for the turning operation of the steering wheel is restarted on condition that the vehicle is stopped or was stopped immediately before. In other words, the assist control is restarted on condition that the vehicle is not substantially traveling, that is, the vehicle is not being driven by the engine. Therefore, the assist control for the turning operation of the steering wheel 11 is not unnecessarily limited, and the assist force is changed by the assist control while the vehicle is almost stopped.
The driver does not feel uncomfortable with the turning operation of the steering wheel 11.

【００６３】次に、アシスト制御手段の一部を構成する
入力インターフェース回路６３、ＣＰＵ６４、メモリ装
置６５、出力インターフェース回路６６などからなるマ
イクロコンピュータ部に異常が発生した場合、特にＣＰ
Ｕ６４によるプログラム処理においてマイクロコンピュ
ータ部が暴走した場合について説明する。この場合、異
常判定回路６８はウォッチドッグタイマなどの作用によ
り前記マイクロコンピュータ部の異常を検出し、リレー
制御回路６９を制御してリレーコイル２６ｂの通電を解
除する。この通電解除により、リレースイッチ２６ａは
オフし、バッテリ２５から駆動回路３０へのバッテリ電
圧Ｅｂの供給が停止するので、電動モータ１４の回転制
御は停止する。したがって、マイクロコンピュータ部の
異常によって操舵ハンドル１１の回動操作に対するアシ
スト制御が不適切に行われることを回避できる。Next, when an abnormality occurs in the microcomputer section including the input interface circuit 63, the CPU 64, the memory device 65, the output interface circuit 66 and the like which form a part of the assist control means, especially CP
A case where the microcomputer unit runs away in the program processing by U64 will be described. In this case, the abnormality determination circuit 68 detects an abnormality in the microcomputer section by the action of a watchdog timer or the like, controls the relay control circuit 69, and deenergizes the relay coil 26b. By this deenergization, the relay switch 26a is turned off and the supply of the battery voltage Eb from the battery 25 to the drive circuit 30 is stopped, so that the rotation control of the electric motor 14 is stopped. Therefore, it is possible to avoid improper assist control for the turning operation of the steering wheel 11 due to an abnormality in the microcomputer unit.

【００６４】また、異常判定回路６８は、前記異常検出
時に、図１２(Ａ)に示すように、ＣＰＵ６４をリセット
するとともに再起動（再スタート）する。これにより、
ＣＰＵ６４は、上述した図５の初期制御プログラムを再
実行し始め、上述したステップ１０２，１０４からなる
イニシャルチェック処理（マイクロコンピュータ部のチ
ェック処理）、ステップ１０６，１０８からなる車両が
停止中であるか又は直前に停止中であったか否かの判定
処理、ステップ１１０，１１２からなるシステム全体の
チェック処理を行う。この場合も、イニシャルチェック
処理又はシステム全体のチェック処理により、マイクロ
コンピュータ部又はシステム全体が異常であると判定さ
れれば、ステップ１１４，１１６の処理が実行されない
ので、電動モータ１４の駆動回路３０に対するバッテリ
電圧Ｅｂの供給が行われないとともに、アシスト制御プ
ログラムが実行されることもない。これにより、操舵ハ
ンドル１１の回動操作に対するアシスト制御は実行され
ず、操舵ハンドル１１の回動操作に対する不適切なアシ
スト制御を回避できる。When the abnormality is detected, the abnormality determining circuit 68 resets and restarts (restarts) the CPU 64 as shown in FIG. 12 (A). This allows
The CPU 64 starts re-execution of the above-described initial control program of FIG. 5, the initial check processing (check processing of the microcomputer unit) including the above-described steps 102 and 104, and whether the vehicle including the steps 106 and 108 is stopped. Alternatively, a process for determining whether or not the vehicle was stopped immediately before, and a process for checking the entire system including steps 110 and 112 are performed. Also in this case, if it is determined by the initial check process or the check process of the entire system that the microcomputer unit or the entire system is abnormal, the processes of steps 114 and 116 are not executed, so that the drive circuit 30 of the electric motor 14 is executed. The battery voltage Eb is not supplied and the assist control program is not executed. Accordingly, the assist control for the turning operation of the steering handle 11 is not executed, and the inappropriate assist control for the turning operation of the steering handle 11 can be avoided.

【００６５】一方、イニシャルチェック処理及びシステ
ム全体のチェック処理により、マイクロコンピュータ部
及びシステム全体が正常であると判定される場合であっ
ても、車両が走行中であれば、操舵ハンドル１１の回動
操作に対するアシスト制御は行われない。すなわち、車
両が走行中であれば、車速Ｖ及びエンジン回転数Ｎｅ
は、図１２(Ｂ)(Ｃ)に示すように、所定値Ｖｏ，Ｎeoよ
りも大きいので、ステップ１０６，１０８にて共に「Ｎ
Ｏ」と判定され、ステップ１１２，１１４の処理が実行
されない。これにより、車両走行中にマイクロコンピュ
ータ部に異常が発生した場合には、異常判定回路６８に
よってイニシャル制御プログラムが再起動されても、前
記アシスト制御が行われず、同アシスト制御によるアシ
スト力が車両走行中には変更されなくなるので、運転者
は操舵ハンドル１１の回動操作に対して違和感を感じる
ことがなくなる。On the other hand, even if it is determined by the initial check process and the entire system check process that the microcomputer section and the entire system are normal, if the vehicle is traveling, the steering wheel 11 is rotated. Assist control for the operation is not performed. That is, when the vehicle is traveling, the vehicle speed V and the engine speed Ne
12 is larger than the predetermined values Vo and Neo, as shown in FIGS.
It is determined to be “O”, and the processing of steps 112 and 114 is not executed. As a result, if an abnormality occurs in the microcomputer unit while the vehicle is traveling, the assist control is not performed even if the initial control program is restarted by the abnormality determination circuit 68, and the assist force by the assist control is applied to the vehicle traveling. Since it is not changed inside, the driver does not feel uncomfortable with the turning operation of the steering wheel 11.

【００６６】また、マイクロコンピュータ部及びシステ
ム全体が正常であると判定された場合、車両の停止中又
は直前に停止中であった状態（車両がほぼ停止している
状態）で、前記異常判定回路６８によって再起動が指示
されたり、車両の停止状態でイグニッションスイッチ２
７のオン操作によりマイクロコンピュータ部の起動が指
示されると、操舵ハンドル１１の回動操作に対するアシ
スト制御が再開される。すなわち、この場合には、車速
Ｖ及びエンジン回転数Ｎｅは、図１２(Ｄ)(Ｅ)に示すよ
うに少なくともイニシャルチェック処理後に徐々にしか
増加しないので、上述のような車両の押しかけの場合を
も含めても、車速Ｖが所定値Ｖｏ以下であるか又はエン
ジン回転数Ｎｅが所定値Ｎeo以下であり、ステップ１０
６又はステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定して、ステ
ップ１１２，１１４の処理により操舵ハンドル１１の回
動操作に対するアシスト制御が再開されるようになる。
したがって、前記アシスト制御が不必要に制限されるこ
ともなくなる。Further, when it is determined that the microcomputer section and the entire system are normal, the abnormality determining circuit is determined in the state where the vehicle is stopped or the vehicle was stopped just before (the vehicle is almost stopped). 68 to instruct restart, or when the vehicle is stopped, the ignition switch 2
When the activation of the microcomputer unit is instructed by the ON operation of 7, the assist control for the turning operation of the steering handle 11 is restarted. That is, in this case, the vehicle speed V and the engine speed Ne gradually increase at least after the initial check processing as shown in FIGS. Including the above, the vehicle speed V is equal to or lower than the predetermined value Vo or the engine speed Ne is equal to or lower than the predetermined value Neo, and step 10
6 or step 108, it is determined to be “YES”, and the assist control for the turning operation of the steering wheel 11 is restarted by the processing of steps 112 and 114.
Therefore, the assist control is not unnecessarily limited.

【００６７】なお、上記実施形態においては、電動モー
タ１１の回転を制御するモータ回転制御手段の異常とし
て、電源電圧Ｅｂの低下、電源回路４１の異常、トルク
センサ装置５０の異常及びマイクロコンピュータ部の異
常のみを検出するようにしたが、この他に、駆動回路３
０、電流検出回路６１、電圧検出回路６２、駆動制御回
路６７などの異常を前記モータ回転制御手段の異常とし
て検出するようにしてもよい。そして、これらの場合
も、図６のステップ２０２〜２０８の第１〜第４異常検
出ルーチンのような異常検出ルーチンを設けて、同異常
検出ルーチンにて駆動回路３０、電流検出回路６１、電
圧検出回路６２、駆動制御回路６７などの異常検出及び
異常回復の検出を行って、それらに関する異常フラグを
設定するようにすればよい。In the above embodiment, as the abnormality of the motor rotation control means for controlling the rotation of the electric motor 11, the decrease of the power supply voltage Eb, the abnormality of the power supply circuit 41, the abnormality of the torque sensor device 50, and the abnormality of the microcomputer section. Only the abnormality is detected, but in addition to this, the drive circuit 3
0, current detection circuit 61, voltage detection circuit 62, drive control circuit 67, etc. may be detected as an abnormality of the motor rotation control means. Then, also in these cases, an abnormality detection routine such as the first to fourth abnormality detection routines of steps 202 to 208 of FIG. 6 is provided, and the drive circuit 30, the current detection circuit 61, and the voltage detection are performed in the abnormality detection routine. It suffices to detect the abnormality and the abnormality recovery of the circuit 62, the drive control circuit 67, etc., and set the abnormality flag relating to them.

【００６８】また、上記実施形態においては、電動モー
タ１４を制御するための制御手段に異常が発生した場合
には、ステップ２２２，２１８の処理により同モータ１
４の回転制御を急に停止制御するようにした。しかし、
前記のような異常発生時には、電動モータ１４の停止制
御を徐々に行うようにしてもよい。この場合、ステップ
２２２にて、前記異常発生時には指令電流駆動電流値Ｉ
＊を徐々に「０」まで変化させることにより、電動モー
タ１４の駆動電流Ｉｍを徐々に「０」にするようにすれ
ばよい。Further, in the above embodiment, when an abnormality occurs in the control means for controlling the electric motor 14, the processing of steps 222 and 218 causes the motor 1 to operate.
The rotation control of 4 was suddenly stopped. But,
When the above-described abnormality occurs, the stop control of the electric motor 14 may be gradually performed. In this case, in step 222, when the abnormality occurs, the command current drive current value I
The drive current Im of the electric motor 14 may be gradually set to "0" by gradually changing * to "0".

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の全体概略図である。FIG. 1 is an overall schematic diagram of an electric power steering device according to an embodiment of the present invention.

【図２】 図１の電気制御装置の全体ブロック図であ
る。2 is an overall block diagram of the electric control device of FIG. 1. FIG.

【図３】 図２のトルクセンサ装置の詳細回路図であ
る。FIG. 3 is a detailed circuit diagram of the torque sensor device of FIG.

【図４】 (Ａ)(Ｂ)は図３のトルクセンサユニットＳＵ
に付加される正弦波信号を表す波形図であり、(Ｃ)はサ
ンプリングパルスを表すタイムチャートである。4A and 4B are torque sensor units SU of FIG.
FIG. 3C is a waveform diagram showing a sine wave signal added to, and (C) is a time chart showing sampling pulses.

【図５】 図２のＣＰＵにより実行される初期制御プロ
グラムのフローチャートである。5 is a flowchart of an initial control program executed by the CPU of FIG.

【図６】 図２のＣＰＵにより実行されるアシスト制御
プログラムのフローチャートである。6 is a flowchart of an assist control program executed by the CPU of FIG.

【図７】 図６の第１異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。7 is a flowchart showing details of a first abnormality detection routine of FIG.

【図８】 図６の第２異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。8 is a flowchart showing details of a second abnormality detection routine of FIG.

【図９】 図６の第３異常検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。9 is a flowchart showing details of a third abnormality detection routine of FIG.

【図１０】 図６の第４異常検出ルーチンの詳細を示す
フローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing details of a fourth abnormality detection routine of FIG.

【図１１】 操舵トルクと基本アシスト値との関係を示
すグラフである。FIG. 11 is a graph showing the relationship between steering torque and basic assist value.

【図１２】 (Ａ)はマイクロコンピュータ部の異常に伴
うリセット及び再スタートのタイミングを表すタイムチ
ャートであり、(Ｂ)(Ｃ)は車両走行中の車速及びエンジ
ン回転数の変化をそれぞれ示すタイムチャートであり、
(Ｄ)(Ｅ)は車両停止時における前記(Ａ)のリセット及び
再スタートに伴う車速及びエンジン回転数の変化をそれ
ぞれ示すタイムチャートである。12A is a time chart showing the timing of resetting and restarting due to an abnormality in the microcomputer unit, and FIGS. 12B and 12C are time charts showing changes in vehicle speed and engine speed during running of the vehicle. Is a chart,
(D) and (E) are time charts showing changes in vehicle speed and engine speed due to the reset and restart of (A) when the vehicle is stopped.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪、ＳＵ…センサユニット、１
１…操舵ハンドル、１３…操舵軸、１４…電動モータ、
２０…電気制御装置、２１…車速センサ、２２…エンジ
ン回転数センサ、２５…バッテリ、２６ａ…リレースイ
ッチ、２６ｂ…リレーコイル、２７…イグニッションス
イッチ、３０…駆動回路、４１，４２…電源回路、５０
…トルクセンサ装置、６４…ＣＰＵ、６８…異常判定回
路、６９…リレー制御回路。FW1, FW2 ... left and right front wheels, SU ... sensor unit, 1
1 ... Steering handle, 13 ... Steering shaft, 14 ... Electric motor,
20 ... Electric control device, 21 ... Vehicle speed sensor, 22 ... Engine speed sensor, 25 ... Battery, 26a ... Relay switch, 26b ... Relay coil, 27 ... Ignition switch, 30 ... Drive circuit, 41, 42 ... Power supply circuit, 50
... torque sensor device, 64 ... CPU, 68 ... abnormality determination circuit, 69 ... relay control circuit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B62D 6/00 B62D 5/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
力を付与する電動モータと、 操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じて前記電動
モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作をアシ
ストするアシスト制御手段と、 前記アシスト制御手段の異常を検出する異常検出手段
と、 前記異常検出手段によりアシスト制御手段の異常が検出
されたとき前記アシスト制御手段による電動モータの回
転制御を中断する中断制御手段とを備えた車両の電動パ
ワーステアリング装置において、 前記アシスト制御手段の異常が回復したとき、車両が停
止中である又は直前に停止中であったことを条件に前記
アシスト制御手段による電動モータの回転制御を再開さ
せる再開判定手段を設けたことを特徴とする車両の電動
パワーステアリング装置。1. An electric motor for applying an assisting force to a turning operation of a steering handle, and a turning operation of a steering handle by detecting a steering torque and controlling the rotation of the electric motor according to the detected steering torque. Assist control means for assisting the control of the electric motor, abnormality detection means for detecting abnormality of the assist control means, and interruption of rotation control of the electric motor by the assist control means when abnormality of the assist control means is detected by the abnormality detection means. In an electric power steering apparatus for a vehicle, which comprises an interruption control means, when the abnormality of the assist control means is recovered, the electric power steering operation by the assist control means is performed on condition that the vehicle is stopped or was stopped immediately before. An electric power steering apparatus for a vehicle, comprising restart determination means for restarting rotation control of a motor. 【請求項２】操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト
力を付与する電動モータと、 操舵トルクを検出し同検出操舵トルクに応じて前記電動
モータの回転を制御して操舵ハンドルの回動操作をアシ
ストするアシスト制御手段と、 前記アシスト制御手段の異常を検出する異常検出手段
と、 前記異常検出手段によりアシスト制御手段の異常が検出
されたとき前記アシスト制御手段による電動モータの回
転制御を中断する中断制御手段とを備えた車両の電動パ
ワーステアリング装置において、 前記アシスト制御手段の異常が回復しても、車両が走行
中であるとき、前記中断制御手段による電動モータの回
転制御の中断を継続する中断継続制御手段を設けたこと
を特徴とする車両の電動パワーステアリング装置。2. An electric motor for applying an assisting force to a turning operation of a steering handle, and a turning operation of a steering handle by detecting a steering torque and controlling the rotation of the electric motor according to the detected steering torque. Assist control means for assisting the control of the electric motor, abnormality detection means for detecting abnormality of the assist control means, and interruption of rotation control of the electric motor by the assist control means when abnormality of the assist control means is detected by the abnormality detection means. In an electric power steering apparatus for a vehicle, which comprises interruption control means, even when the abnormality of the assist control means is recovered, interruption of the electric motor rotation control by the interruption control means is continued while the vehicle is traveling. An electric power steering apparatus for a vehicle, which is provided with an interruption continuation control means.