JP3412013B2 - 障害物衝突防止支援システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、事故が多発するカ
ーブ区間において、障害物等の情報を可視画像センサで
検出してドライバに提供することにより、安全性の向上
を目的とする障害物衝突防止支援システムに関するもの
であり、特に機器の故障発生時や悪天候等によりセンサ
の検出性能の低下といった機能障害が発生した時に、セ
ンサの性能低下や機器故障を診断して、システムが正常
に動作していないことをドライバーに通知することによ
り情報提供の信頼性と安全性を確保する障害物衝突防止
支援システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ＡＨＳ（Advanced Cruise-Assist Syste
m）は安全性の向上・効率性の向上を目的としている
が、そのうち安全性の向上を目的としたＡＨＳは、スマ
ートカー（知能化された自動車）とスマートウェイ（知
能化された道路）が協調して、従来不可能だった障害物
や交差車両等の情報をリアルタイムにやりとりすること
により、ドライバの発見の遅れに対する情報提供、判断
の誤りに対する警報、操作の誤りに対する操作支援を行
い、安全で安心な走行を実現し事故の削減を図るシステ
ムである。今日まで、交通事故統計分析に基づいて優先
的に実現すべきサービスの選定が検討されてきたが、そ
の中でも、カーブ区間における障害物衝突防止支援に対
する必要性が明らかにされている。

【０００３】障害物衝突防止支援システムは、事故の多
発するカーブ区間において、路側のポールに設置するカ
メラとカメラの撮影画像を利用してカーブ区間内に存在
する停止車両、低速車両、逆走車両等の障害物や対向車
両を検出する画像処理装置から成る障害物検出手段と、
前記障害物検出手段の出力をもとに提供情報を作成する
情報処理装置から成る障害物情報作成手段と、路側に設
置する情報板あるいは、路車間通信装置により通過車両
のドライバに情報を提供する障害物情報提供手段とで構
成され、ドライバに情報提供、警報等により、安全な走
行を支援することを目的としたシステムである。

【０００４】しかし、主に障害物検出手段として用いら
れる可視画像センサは、カメラの撮像画像を利用して画
像処理装置で障害物を検出するため、悪天候等で視界が
悪化した場合、検出性能が著しく低下することになる。

【０００５】図１３は、電子情報通信学会技術研究報告
ＰＲＭＵ９７−６に記載の従来の画像処理装置であり、
画像を撮像するカメラ１１、カメラ１１で撮影した画像
をデジタルデータとして格納する入力画像格納手段２
１、入力画像内の部分領域を対象として物体初期検出を
行う初期検出手段５０、物体を追跡する追跡手段５１、
処理結果を出力する出力手段５２を含む装置である。

【０００６】また、図１４は特開昭６３−１８８７４１
号公報に記載の従来の視程計測装置であり、判定標識の
明暗コントラストを検出する明暗検出装置２００、前記
判定標識を間近から見る時の明暗コントラストと前記明
暗検出装置２００が検出した明暗のコントラストに基づ
いて視程を求めるイメージ処理装置２０１を備えてい
る。イメージ処理装置２０１は複数のブロックから構成
されており、明暗検出装置がアナログ信号として出力す
る画像情報をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器３００、前
記Ａ／Ｄ変換器３００でデジタル信号に変換された画像
データを格納する画像メモリ３０１、イメージ処理装置
２０１の処理を制御するＣＰＵ３０２、ＣＰＵ３０２に
接続されたメモリ３０３、ＣＰＵ３０２での処理結果を
出力する出力ユニット３０４を有しているである。

【０００７】従来の画像処理装置の動作を説明する。ま
ずカメラ１１で撮影した画像を入力画像格納手段２１で
デジタル変換して入力画面として格納する。

【０００８】次に初期検出手段５０は、入力画像内のあ
らかじめ指定された領域を対象として物体初期検出を行
う。まず、対象領域内を垂直方向に微分処理して水平方
向の明暗パターンを強調し、これを垂直方向に投影加算
して解析波形を作成する。この解析波形に閾値を適用し
て波形の上がり際と下がり際を求め、この両者に挟まれ
た領域を物体の水平位置とする。さらに、物体水平位置
内の領域に対して水平方向の明暗パターンを水平方向に
投影し、投影値が極大になる位置を持って物体垂直位置
を決定する。ここで求めた物体領域の画像と位置座標を
初期検出の結果として追跡手段５１に出力する。

【０００９】次に追跡手段５１は、過去に初期検出手段
が検出した物体領域の画像をテンプレートとして、濃淡
パターンマッチングにより類似度を算出して検出物体の
追跡を行う。

【００１０】次に図１４に示す従来の視程計測装置の動
作を説明する。明暗検出装置２００は、黒と白に塗り分
けられた判定標識を含む画像を撮像し、画像データをア
ナログ信号として出力する。この時、上記判定標識は明
暗検出装置２００から距離Ｒだけ離した位置に設置され
ている。

【００１１】イメージ処理装置２０１では、まず明暗検
出装置２００から送られた画像データをＡ／Ｄ変換器３
００でデジタル信号に変換し、画像メモリ３０１に格納
する。次にＣＰＵ３０２は画像中の判定標識領域を対象
とし、黒く塗られた部分の輝度値Ｂｔと白く塗られた部
分の輝度値Ｂｂを読み込んで、判定標識の明暗コントラ
ストＣｄを次式より求める。

【００１２】Ｃｄ＝｜Ｂｔ−Ｂｄ｜／Ｂｂ

【００１３】次にＣＰＵ３０２は、上記距離Ｒにおける
判定標識の明暗コントラストＣｄと、間近から見たとき
の判定標識の明暗コントラストＣｏに基づいて、視程Ｖ
を次式により求め、出力ユニット３０４に出力される。
この視程Ｖは見通せる距離を示す。

【００１４】 Ｖ＝Ｒ×［Ｉｎ（Ｅ）／Ｉｎ（Ｃｄ／Ｃｏ）］ ただし、Ｅは定数である。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】従来の障害物衝突防止
支援システムに用いる画像処理装置は以上のように、
雨、霧等のカメラ視界を左右する環境状態を考慮せずに
障害物等の検出を行なうため、障害物検出ができない場
合に、実際に検出すべき障害物がカメラの視野内に入っ
ていないからなのか、あるいは環境状態により視程状況
が悪化し、実際には障害物等が存在するにもかかわらず
検出できないのか判断することができない。

【００１６】障害物衝突防止支援システムにおいては、
障害物が存在するにもかかわらず検出できない場合、ド
ライバは障害物がないと思い込むことも考えられるた
め、かえって、危険性を増すことになる。したがって、
機器故障やセンサの性能低下を自己診断できるようにし
て、システムが正常に動作していないことをドライバへ
通知することは重要な機能としてシステムに備える必要
があるという課題があった。このためには、システム自
身が機器故障の検出やセンサの性能低下を診断できるよ
うにし、機器故障や性能低下と診断される場合は、ドラ
イバにシステムが作動していないことを通知しなければ
ならない。この課題を解決するために、従来の視程計測
装置を併用するという方法も考えられるが、従来の視程
計測装置は以上のように、一般的な見通しのよさを視程
として求めるものであり、機器の故障を判定できるもの
ではなく、障害物が検出できる環境状態であるか否かと
いう意味で環境状態を判定するものではない。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記のような
従来のシステムが持つ問題点を解決し、機器故障の検出
と雨、霧等の発生にともない、可視画像センサの検出性
能の低下を自動的に自己診断し、自己診断の結果、機器
故障が検出された時、又は、自己診断により検出性能の
低下が判定されたときに、ドライバに対してシステムが
動作していないことを通知する障害物衝突防止支援シス
テムである。

【００１８】

【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を以下に実
施例に基づき図面を参照して説明する。

【００１９】

【実施例】実施例１ 図１は本発明を適用した一実施例における概略機器配置
図である。図１においては、事故の多発するカーブ区間
１００に機器を配置したもので、カーブ区間の見通しを
遮る壁等１０１、カーブ区間に進入する走行車両のドラ
イバには見通しを遮る壁等１０１により見通すことがで
きない停止車両１０２及び対向車両１０３、車載器を搭
載し路車間通信によりリアルタイムに情報を得るＡＨＳ
車両１０４、情報板６により情報を得る非ＡＨＳ車両１
０５、ポール２、カメラ１１，１２、カメラ１２から１
００ｍ以内の視野内にあるカメラ１１を取り付けたポー
ル２の３．８ｍ以上の高さに設ける一辺の寸法が５０ｃ
ｍ以上のマーク板３、画像処理装置と情報処理装置及び
路車間通信インターフェース等を備えた路側処理装置
４、路車間通信装置のビーコンアンテナ５等が含まれ
る。

【００２０】図２は実施例１の概略構成図であり、マー
ク板を撮像するカメラの画像からマーク領域の輝度を観
測値として抽出して評価値を求め、視程が最も見通せる
過去の快晴時に求めた評価値で正規化することにより
雨、霧等のカメラ視界を左右する環境状態の変化を検出
する環境状態検出手段２３、環境状態検出手段の出力し
た評価値を車両検出基準データと照会し、所定閾値によ
り障害物検出手段の検出能力を判定して出力する自己診
断手段２４、カメラ等の故障を検出する機器故障検出手
段２５、障害物検出手段と自己診断手段と機器故障検出
手段の処理結果を出力する処理結果出力手段２６、障害
物情報作成手段と機器故障検出手段と自己診断手段によ
る出力を編集区分として出力する情報作成手段３１、路
側に設置する情報板あるいは、路車間通信装置により通
過車両のドライバに障害物情報を提供する障害物情報提
供手段とシステムの動作異常を通知するシステム動作通
知手段４１で構成されている。

【００２１】次に、実施例１のシステムの動作を図３〜
１０を参照して説明する。図３は本発明の処理フロー図
である。また、図４はマーク板の寸法等と輝度の分布を
説明する図である。図５〜８は図４に示すマーク板をカ
メラから各々４０ｍ、６０ｍ、８０ｍ、１００ｍ前方に
設置し、環境状態の変化毎に検出した環境状態の評価値
と走行車両の検出位置を実験で求めた車両検出基準デー
タ（１）〜（４）を示す。また、図９は車両検出基準デ
ータ（１）〜（４）の評価値と車両検出位置との相関係
数を求めた図であり、図１０は機器動作情報作成手段と
障害物情報作成手段により出力するデータ構造を説明す
る図である。

【００２２】まず、カメラ等の故障を検出する機器故障
の有無を検出（ステップＴ２）する。機器故障検出は例
えば、画像の同期信号をモニターして画像出力の異常や
カメラの故障を検出することができる。

【００２３】カメラ１２がマーク板３を含む画像を撮像
（ステップＴ１）し、入力画像格納手段２１はカメラ１
２で撮像した画像をデジタルデータとして格納（ステッ
プＴ３）する。入力画像格納手段２１に格納された画像
のマーク板３は図４に示すとおり、中央部が白、周辺部
が黒に塗り分けられているものとし、またマーク板の大
きさは、カメラの前方８０ｍ〜１００ｍに設置しても安
定した画像が得ることができるように、画像のマーク板
領域の画素数が約１０画素以上になるように一辺が５０
ｃｍ以上とすることが必要である。入力画像格納手段２
１に格納された画像中のマーク板領域から輝度を観測値
として求める。例えば、図４に示すように幅ｎ画素のマ
ーク板画像の中央部に横の観測ラインを設定し、横方向
の画像毎の輝度を求める。図４には、通常時と悪天候時
にこのマークを撮像している画像の輝度に関する分布の
違いを示す。通常時は３２に、悪天候時は３３に示すよ
うに輝度の分布は、黒と白の境界部分における輝度値の
勾配が変化し、この勾配が環境状態を現す。

【００２４】次に環境状態検出手段２３は環境状態評価
値を算出する（ステップＴ８）。本ステップでは、例え
ば観測値の出力した輝度値から、対象領域に対して以下
の式で環境状態評価値Ｓを求める。ここで、Ｐｊは観測
ライン−ＬからＬまでの間の画素位置ｊにおける輝度値
である。

【数１】

【００２５】次に環境状態検出手段２３はこの環境状態
評価値を過去に求めた快晴時の基準評価値を設定（ステ
ップＴ１０）し、正規化（ステップＴ９）する。正規化
する正規化評価値Ｄは快晴時の基準評価値Ｓｍａｘで正
規化して以下の式により求める。 Ｄ＝Ｓ／Ｓｍａｘ

【００２６】次に自己診断手段２４は環境状態検出手段
２３の出力した正規化評価値を車両検出基準データと照
合し、所定閾値により障害物検出手段２２の検出能力を
判定して判定結果を出力する（ステップＴ１１）する。
ここで、車両検出基準データは下記のようにして予め設
定しておく。

【００２７】複数のマーク板をカメラから前方に距離Ｒ
の異なる位置、例えば、カメラからの距離Ｒが４０ｍ、
６０ｍ、８０ｍ、１００ｍ前方の位置に設置し、複数の
マーク板設置位置毎に環境状態を検出する環境状態検出
手段２３と障害物検出手段２２により、過去、環境状態
の変化毎に検出した環境状態の評価値と走行車両を検出
できる位置を求める。

【００２８】図５〜８は一辺の寸法が５０ｃｍのマーク
板をカメラからの距離Ｒが４０ｍ、６０ｍ、８０ｍ、１
００ｍ前方の位置に設置した場合、車両検出ができる距
離と正規化評価値Ｄとの基準データ（１）〜（４）を示
す。基準データ（１）〜（４）は雨霧環境を任意の条件
で発生、設定できる実験施設で求めたデータである。ま
た、その結果をもとに、図９は、車両検出ができる距離
と正規化評価値Ｄとの相関係数を示す。図９の結果から
距離Ｒが１００ｍまでに設置したマークでは、相関係数
が０．８２以上であり、特に８０ｍ以内に設置したマー
クでは相関係数が０．９以上と高い値を得ており、マー
ク板の寸法が５０ｃｍ以上、あるいはマーク板領域の画
素数が約１０画素以上になるマーク板であれば環境状態
の変化を検出することができる。

【００２９】上記の方法で求めた基準データ（１）〜
（４）は当該マーク板の設置位置に対応した基準データ
として格納（ステップＴ１３）して設定する。あるい
は、複数のマーク板毎の基準データとして格納し、格納
さた基準データからカメラとマーク板の設置位置に応じ
て選択設定（ステップＴ１２）するか、あるいは距離に
対して補間設定してもよい。

【００３０】環境状態検出手段２３の出力した正規化評
価値を当該基準データと照合し、所定の閾値により障害
物検出能力を判定して出力（ステップＴ１１）する。セ
ンサの配置位置は可視画像センサの車両検出能力に基づ
いて決定される。センサの車両検出能力、すなわち撮像
された画像から画像処理により車両の存在や速度を特定
できる技術的条件に基づいて、車両検出範囲が規定され
る。現在の可視画像センサの性能に基づくと、センサの
車両検出範囲は、カメラの角度を調節することにより、
カーブ区間ではカメラの俯角を深くして、カメラに近い
エリアの検出性能を高める。カーブ区間を監視する可視
画像センサの縦断方向車両検出範囲は、２０〜１００ｍ
の範囲に規定される。したがって、センサが検出できな
ければならない検出範囲は、１００ｍ以内であって、か
つカメラの設置される配置間隔により決定される。例え
ば、センサが検出できなければならない検出範囲を２０
〜８０ｍとすると、図７に示す基準データを設定する。
すなわち、図７の縦軸に示す車両検出距離８０ｍの値に
対応する正規化評価値Ｄを所定閾値Ｄｒｅｆとして設定
する。システムの実運用時、霧などの発生による環境状
態の悪化時に出力される正規化評価値Ｄが所定閾値Ｄｒ
ｅｆを下回ったときに、障害物検出性能の低下が発生し
たと診断することができる。以上から、一辺が５０ｃｍ
以上のマーク板、あるいは、マーク板領域の画素数が約
１０画素以上となるマーク板を用いることで、１００ｍ
までの検出性能の低下が診断可能である。また、マーク
板の設置の高さは、大型車によりマーク板が遮られるこ
とのないように、３．８ｍ以上とすることが好ましい。

【００３１】次に障害物検出手段２２は従来の画像処理
装置と同様の手段で、障害物の初期検出（ステップＴ
４）、追跡（ステップＴ５）を行う。その後、処理結果
出力手段２６は出力する処理結果を決定（ステップＴ
６）する。機器故障検出手段２５により故障が検出され
た場合や自己診断手段２４の判定が所定閾値以下である
場合は当該判定結果を、そうでなければ障害物検出手段
２２の検出結果を処理結果として、これを出力（ステッ
プＴ６とＴ１４）する。

【００３２】機器故障検出手段２５と自己診断手段２４
および障害物手段２２による出力は、情報作成手段３１
でそれぞれの出力を情報処理し、編集区分して出力す
る。情報作成手段３１でより出力するデータ構造を図１
０に示している。データ構造のヘッダ部３４は、送信
元、送信先、時刻等の障害物衝突防止支援システムを構
成する各装置共通のデータである。データ部３５は、障
害物情報作成手段によるデータ種別は、停止車両や低速
車両等の検出事象を判定した事象の種別、障害物位置、
障害物ＩＤ、対向車両ＩＤ、対向車両位置、検出時刻等
を編集して出力する。また、機器動作情報作成手段によ
るデータ種別は、下記のように編集区分して出力する。 ０：正常（機器故障が無く、かつ自己診断手段によりセ
ンサの検出能力低下がないと判定した場合）。 １：機器故障が検出された場合。 ２：自己診断手段によりセンサの検出能力低下が判定さ
れた場合

【００３３】この編集区分して作成されたデータ出力に
より、通過車両のドライバに障害物情報を提供する障害
物情報提供手段とシステムの動作異常を通知するシステ
ム動作通知手段により、情報提供内容を決定して情報板
あるいは、路車間通信装置により出力する。例えば、機
器動作情報作成手段によるデータ種別が０の時は障害物
情報作成手段のデータをもとに障害物情報提供手段によ
り「前方１００ｍ停止車あり」、「前方１００ｍ低速車
あり」、「対向車接近中」等の情報が決定され出力され
る。データ種別が１の時は「サービス停止中」等を、ま
た、データ種別が２の時は「調整中」等をシステム動作
通知手段により決定して出力する。データ種別の出力は
編集区分することにより、機器故障時の保守情報として
も有用なデータとして利用することができる。

【００３４】本実施例では、以上の工程を経ることで、
機器故障の検出や雨、霧等の発生にともない、環境状態
の変化による可視画像センサの検出性能の低下を自動的
に自己診断し、ドライバにシステム動作状況を通知する
ことができる。なお、本実施例では、環境状態検出手段
２３の評価値を得る方法として輝度を観測値として抽出
する方法で示したが、従来の視程計測装置と同様の手順
で白と黒の輝度平均値から、マーク板の明暗コントラス
トを求め、これを評価値としてもよい。また、本実施例
では、環境状態検出手段はマーク板を用いることで示し
たが、道路上の他の目標物、例えば道路上の白線などを
利用してもよい。

【００３５】さらに、障害物衝突防止支援システムの機
能の他に、環境状態検出手段の評価値を視程Ｖに変換し
て算出することにより、前方の環境状態悪化情報とし
て、事前にドライバへ視程情報として提供する機能も併
用できる。

【００３６】実施例２ この実施例の概略機器配置図、概略構成図、及び、処理
フロー図は実施例１と同様である。実施例２の動作を図
５及び図１１を用いて説明する。図１１は、霧などの環
境が急変する場合における環境状態評価値の時間変化に
対応する正規化特性値Ｄを説明するデータ図である。

【００３７】本実施例ではステップＴ１からＴ１１まで
は、実施例１と同様である。自己診断手段２４は、環境
状態検出手段の出力した評価値を基準データと照合し、
所定閾値により障害物検出手段の検出能力低下を判定す
るステップＴ１からＴ１１までの動作後、判定結果出力
Ｔ１４が障害物検出手段の検出能力低下を判定した場合
に、判定結果を一丁時間同一判定として出力する。

【００３８】霧などの環境状態の時間変化に対応する正
規化特性値Ｄは、図１１に示すように霧がながれたりし
て環境状態が急変する場合が想定される。このような場
合には、障害物検出手段の検出能力低下を判定しても環
境状態の急変のために、検出能力低下と低下解除の判定
を短時間で繰り返すため、そのような情報をドライバに
通知しても効果が薄く、煩わしさを増すなどして情報提
供の信頼性を損なう恐れがある。したがって、検出能力
低下が判定された場合は、例えば、走行車両の通過時間
を考慮して判定結果を一定時間同一判定として出力す
る。

【００３９】本実施例では、以上の工程を経ることで、
検出能力低下が判定された場合に環境状態が急変を繰り
返してもドライバにシステムの動作異常状態を安全サイ
ドの情報として通知することができる。

【００４０】実施例３ 本実施例の概略機器配置図は図１２に示すとおりであ
り、カメラ１２、及び、カメラ１２から１００ｍ以内の
視野内にある情報板６の背面に設ける一辺の寸法が５０
ｃｍ以上のマーク板である。

【００４１】本実施例の概略構成、処理フロー、及び、
動作は実施例１と同様である。対向車両の情報をドライ
バに提供する情報板は、カーブ区間に進入するドライバ
が対向車両に関する最新の情報を取得できるようにカー
ブの開始地点に近づけて設置すること好ましく、この場
合、マーク板を情報板の背面に設けて、カメラの視野内
に含まれることが可能になる。

【００４２】以上のような設置手段にすることで、マー
ク板を情報板の一部として構成できる。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、機器故障の検出や雨、霧等の発生に伴い、環境
状態悪化による可視画像センサの検出能力の低下を自動
的に自己診断し、保守性を向上することができる。ま
た、マーク板とカメラを同じポールに共用設置し、可視
画像センサ自身で自己診断手段を備えることから、簡略
なシステム構成とすることができる。

【００４４】また、請求項２に記載の発明によれば、環
境状態が急変を繰り返してもドライバにシステムの動作
異常状態を安全サイドの情報として通知することができ
る。

【００４５】また、請求項３に記載の発明によれば、マ
ーク板を情報板の一部として構成できるため、マーク板
を取り付けるためのポールを新たに設ける必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１の概略機器配置図である。

【図２】本発明の実施例１の概略構成図である。

【図３】本発明の実施例１の処理フロー図である。

【図４】マーク板と輝度の分布の説明図である。

【図５】基準データ（１）を示す図である。

【図６】基準データ（２）を示す図である。

【図７】基準データ（３）を示す図である。

【図８】基準データ（４）を示す図である。

【図９】基準データ（１）〜（４）の評価値と車両検出
位置との相関係数を示す図である。

【図１０】機器動作情報作成手段と障害物情報作成手段
より出力するデータ構造の説明図である。

【図１１】環境状態の時間変化に対応する正規化特性値
Ｄを説明するデータ図である。

【図１２】本発明の実施例３の概略機器配置図である。

【図１３】従来の画像処理装置の構成図である。

【図１４】従来の視程計測装置の構成図である。

【符号の説明】

２ ポール ３ マーク板 ４ 路側処理装置 ５ ビーコンアンテナ ６ マーク板 １１ カメラ １２ カメラ ２１ 入力画面格納手段 ２２ 環境状態検出手段 ２３ 自己診断手段 ２４ 機器故障検出手段 ２５ 処理結果出力手段 ３１ 情報作成手段 ３２ 通常時 ３３ 悪天候時 ３４ ヘッダ部 ３５ データ部 ４１ 障害物情報提供手段とシステム動作通知手段 ５０ 初期検出手段 ５１ 追跡手段 ５２ 出力手段 １００ カーブ区間 １０１ 見通しを遮る壁等 １０２ 停止車両 １０３ 対向車両 １０４ ＡＨＳ車両 １０５ 非ＡＨＳ車両 ２００ 明暗検出装置 ２０１ イメージ処理装置 ２０２ Ａ／Ｄ変換器 ３０１ 画像メモリ ３０２ ＣＰＵ ３０３ メモリ ３０４ 出力ユニット

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平11−53695（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−188741（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−219784（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−41399（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−89400（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−320535（ＪＰ，Ａ) 特開2000−111644（ＪＰ，Ａ) 特開2000−90393（ＪＰ，Ａ) 特開2000−67368（ＪＰ，Ａ) 特表2000−505213（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/16 B60R 21/00 624 B60R 21/00 628

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路側のポールに設置するカメラとカメラ
   の撮像画像を利用してカーブ区間内に存在する停止車
   両、低速車両等の障害物を検出する画像処理装置から成
   る障害物検出手段と、前記障害物検出手段の出力をもと
   に提供情報を作成する情報処理装置から成る障害物情報
   作成手段と、路側に設置する情報版あるいは、路車間通
   信装置により通過車両のドライバに障害物情報を提供す
   る障害物情報提供手段とを有する障害物衝突防止支援シ
   ステムにおいて、カメラ等の故障を検出する機器故障検
   出手段と、雨、霧等のカメラ視界を左右する環境状態を
   検出する環境状態検出手段と、環境状態検出手段の出力
   から障害物検出手段の検出能力を自己診断して出力する
   自己診断手段と、自己診断手段と機器故障検出手段の出
   力をもとに機器の動作状態情報を作成する機器動作情報
   作成手段と、ドライバにシステムの動作状態を通知する
   システム動作通知手段とを設けたことを特徴とする障害
   物衝突防止支援システムであって、前記環境状態検出手
   段は、前記カメラの内、少なくとも１個のカメラを取り
   付けたポールに設ける一辺が５０ｃｍ以上のマーク板
   と、前記マーク板を１００ｍ以内の視野内に含んでマー
   ク板と道路上の障害物の両方を撮影するカメラから成る
   手段と、マーク板を撮像するカメラの画像内からマーク
   領域の輝度を抽出して評価値を求め、過去、快晴時に求
   めた評価値で正規化することにより環境状態の変化を検
   出する手段を備え、前記自己診断手段は、過去、カメラ
   から前方の当該位置にマーク板を設置し、環境状態を検
   出する環境状態検出手段と障害物検出手段により、過
   去、環境状態の変化毎に検出した環境状態の評価値と車
   両位置検出結果からなる基準データを格納して設定する
   手段を備え、前記環境状態検出手段の出力した評価値を
   基準データと照合し、所定閾値により障害物検出手段の
   検出能力の低下を判定して出力する自己診断手段を備
   え、機器動作情報作成手段は、機器故障検出手段と自己
   診断手段による出力を編集区分して出力するようにした
   ことを特徴とする障害物衝突防止支援システム。
2. 【請求項２】 自己診断手段は、環境状態検出手段の出
   力した評価値を基準データと照合し、所定閾値により障
   害物検出手段の検出能力低下を判定した場合に、判定結
   果を一定時間同一判定として出力することを特徴とする
   請求項１の障害物衝突防止支援システム。
3. 【請求項３】 マーク板を情報板の背面に設けて、１０
   ０ｍ以内の視野内に含んでマーク板と道路上の障害物の
   両方を撮像するカメラから成る環境状態検出手段を備え
   ることを特徴とする請求項１の障害物衝突防止支援シス
   テム。