JP3408558B2 - DC linear brushless motor controller - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は直流リニアブラシレスモ
ータのコイルの通電制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の直流リニアブラシレスモータにお
いては位置決め制御用のエンコーダとは別にコイル毎に
ホール素子を設け、該ホール素子により磁石の位置を検
出しコイルの通電切り替えを行っていた。ホール素子に
よりコイルに対向する磁石の極性が容易に検出でき、そ
の極性に応じてコイルの通電切り替えの制御を行うこと
ができる。コイル通電方式は負荷の推力に合わせて半波
方式、全波方式などが適宜選択されていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、直流リ
ニアブラシレスモータはストロークの長短によりコイル
数または磁石数を増減する必要がある。従来の発明によ
るコイルの通電制御装置ではホール素子の信号を使用し
ているためモータの構成が変わればそれに合わせてホー
ル素子の個数および配置方法が変わり、コイルの通電制
御方法も変える必要がある。ホール素子の個数および配
置方法は１つのモータに対し数種類の方法があり、モー
タ毎にその都度設計者が工夫して設計しているのが現状
である。それに伴いコイルの通電制御装置も再設計が必
要となっている。 【０００４】また負荷特性に応じて推力を変える必要が
ある場合、モータ側で対処できない場合も多い。このた
めコイルの通電方式で対処する場合にはホール素子の検
出信号と通電すべきコイルの関係を決めるロジック回路
を変更するなど回路の手直しが必要になる。このよう
に、従来技術により直流リニアブラシレスモータのコイ
ルの通電を制御する場合はモータの構成および負荷の推
力特性に合わせて数種類のコイルの通電制御装置を準備
しなければならない。またホール素子を使用するため通
電制御装置のロジックが複雑であり設計が難しいという
問題もある。 【０００５】本発明の目的は、リニアブラシレスモータ
のコイル数が変わるなど制御対象のモータの構成が変わ
っても同じコイルの通電制御装置が使用でき、更にコイ
ルの通電方式を変えようとする場合も同じコイルの通電
制御装置で対応可能であり、通電制御装置も簡単で設計
が容易であるような直流リニアブラシレスモータの制御
装置を提供することにある。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明の目的は、エンコ
ーダを有し複数のコイルと複数の磁石を対向させ一方を
可動子もう一方を固定子とする直流リニアブラシレスモ
ータの位置決め制御を行うリニアブラシレスモータの制
御装置において、エンコーダにより検出される可動子の
位置信号に対応して各コイルの通電切り替えを行うタイ
ミングデータであってコイル数とコイル通電方式との組
み合わせに関し複数のパターンを持つタイミングデータ
を内蔵したＲＯＭを備え、直流リニアブラシレスモータ
の構造の変更および／または通電方式の変更に応じて前
記タイミングデータの複数のパターンを選択してそのパ
ターンで直流リニアブラシレスモータのコイルの通電制
御を行うことを特徴とする直流リニアブラシレスモータ
の制御装置により達成される。 【０００７】 【実施例】以下、本発明による直流リニアブラシレスモ
ータの制御装置の一実施例を示す添付図面を参照して本
発明を詳述する。図１は、本発明による直流リニアブラ
シレスモータのコイルの通電電流制御装置の原理をブロ
ック的に示す図である。 【０００８】図中、１は通電制御装置、２は直流リニア
ブラシレスモータ、３はパワートランジスタ群、４は位
置決めサーボ制御装置、５はエンコーダを示す。位置決
めサーボ制御装置４は、外部から与えられる位置指令信
号１２とエンコーダ５から得られる直流リニアブラシレ
スモータ２の可動子位置信号１１から電流指令値１３お
よび可動子の方向信号１４を演算し、それぞれをコイル
の通電制御装置１へ出力する。 【０００９】コイルの通電制御装置１は、入出力回路
６、ロジック回路７、ＲＯＭ８から構成されている。入
出力回路６を通して得られる可動子位置信号１１、電流
指令値１３、可動子の方向信号１４、外部から選択可能
な通電パターン選択信号１５はロジック回路７へ送ら
れ、ロジック回路７は与えられた可動子位置信号１１、
電流指令値１３、通電パターン選択信号１５からＲＯＭ
８内のコイル通電切り替え用タイミングデータ群から通
電パターン選択信号１５に基き所定のデータを選択参照
し、通電すべきコイルを決定し、入出力回路６を通して
パワートランジスタのＯＮ、ＯＦＦ信号１６をパワート
ランジスタ群３へ送る。 【００１０】パワートランジスタ群３は、信号１６に対
応する所定のパワートランジスタをＯＮ，ＯＦＦし、電
流１７を直流リニアブラシレスモータ２の所定のコイル
に所定の方向に流し、直流リニアブラシレスモータ２の
可動子は所定の方向に推力を得て所定の位置に位置決め
される。ＲＯＭ８は、コイル数と通電パターンに関し数
種類のコイル通電タイミングデータをあらかじめ内蔵し
ている。従ってコイル数が異なるなど構造の異なる数種
類の直流リニアブラシレスモータに対して同一のコイル
の通電制御装置を使用できる。同一の直流リニアブラシ
レスモータにおいても半波通電方式、全波通電方式など
のコイル通電方式を選択でき推力の増減が可能である。 【００１１】またコイル通電タイミングデータは、ホー
ル素子を介在せずコイルと磁石の関係だけで決まるため
データの作成および通電制御装置の設計も容易である。
図２には従来技術による直流リニアブラシレスモータの
原理を示す。図中９は直流リニアブラシレスモータ２に
内蔵されたホール素子を示す。コイルの通電制御装置１
のロジック回路は入出力回路６を通して得られるホール
素子９により検出された直流ブラシレスリニアモータの
コイルに対向する磁石の極性信号１０と電流指令値１３
および可動子の方向信号１４から通電すべきコイルを決
定し、入出力回路６を通してパワートランジスタのＯ
Ｎ、ＯＦＦ信号１６をパワートランジスタ群３へ送る。
パワートランジスタ群３は、ＯＮ、ＯＦＦ信号１６に対
応する所定のパワートランジスタをＯＮ，ＯＦＦし電流
１７を直流リニアブラシレスモータ２の所定のコイルに
流し、直流リニアブラシレスモータ２の可動子は所定の
位置に位置決めされる。 【００１２】直流リニアブラシレスモータ２のコイル数
が変わるなど構成が変わるとホール素子の数および配置
方法も変わるためロジック回路６もそれに合わせて再構
成される。半波通電方式、全波通電方式などのコイルの
通電方式もその都度個別に決定されロジック回路に組み
込まれる。 【００１３】 【実施例】以下に本発明による直流リニアブラシレスモ
ータのコイル通電制御装置の具体的な実施例について説
明する。 【００１４】 【実施例１】図３は、本発明による直流リニアブラシレ
スモータのコイル通電制御装置により３コイルの可動コ
イル型直流ブラシレスモータを３相半波１２０度通電の
パターンで制御する様子を模式的に表した一実施例であ
る。図中、１８は磁石、１９はコイル、２０は固定子ヨ
ーク、２１は可動子ヨーク、２２は直流電源、３はパワ
ートランジスタ群を示す。可動子の位置はコイル１９の
Ａの左端が固定子に配置された磁石１８のうち最も左に
配置された磁石の左端と一致した点を原点としている。 【００１５】該コイルの通電制御装置は、図１に示すＲ
ＯＭ８に複数のコイル通電切り替えタイミングデータを
もつが、本実施例では表１に示すパターンを選択し使用
する。パターンの選択は、図１の通電パターン選択信号
１５の値により決まる。つまり通電パターン選択信号１
５の値として１を与えると表１のパターンが選択され
る。表１は、図１に示すエンコーダ５により与えられる
可動子位置信号１１のパルス数により得られる可動子の
位置と通電すべきコイルの関係を示している。つまり可
動子の位置が区間１にあるときはパワートランジスタ群
のうちＴ３、Ｂ２、Ｂ１がＯＮしコイルＢおよびコイル
Ｃが通電され可動子は図３に示すように右方向に推力を
与えられる。 【００１６】可動子の位置と通電すべきコイルまたはパ
ワートランジスタの関係を図３及び表１に示す。本実施
例ではエンコーダ５として１００ミクロンの分解能をも
ったリニアエンコーダを内蔵し、磁石１８の幅を１２ミ
リ、コイル幅を１２ミリ、コイル間隔を６ミリ、ストロ
ーク５４ミリの直流リニアブラシレスモータに対し、本
発明の通電制御装置を適用した。通電制御装置は、東芝
社製のＬＳＩ；スーパーインテグレーションで１チップ
構成としＲＯＭ内に本実施例を含め後述の実施例４まで
の４個の通電パターンを内蔵している。本発明による通
電制御装置は１チップ化されているため、リニアモータ
本体のコイル基板上に実装しリニアモータと一体化する
ことも容易にできる。 【００１７】 【実施例２】図４に図３と同じ構造の直流ブラシレスリ
ニアモータを３相全波通電する実施例を示す。同じ構造
の直流ブラシレスリニアモータであるが３相全波通電す
ることにより３コイルが通電されるためより大きな推力
を得ることができる。通電パターン選択信号１５に２を
与えるとＲＯＭ内のコイルの通電切り替えのタイミング
データの内表２のパターンが選択される。 【００１８】図４で、可動子の位置が区間１にあるとき
はパワートランジスタ群３の内Ｔ１、Ｔ３、Ｂ２がＯＮ
し、コイルＡ、コイルＢ、コイルＣに図に示す方向の電
流が流れ、可動子は右の方向に推力を受け移動する。以
下、各区間で可動子は表２および図４に示すようにコイ
ル１９に通電され右方向に移動する。 【００１９】 【実施例３】図５にコイル４個をもつ可動磁石型直流ブ
ラシレスモータを３相半波通電する実施例を示す。通電
パターン選択信号１５に３を与えるとＲＯＭ内のコイル
の通電切り替えのタイミングデータの内表３のパターン
が選択される。 【００２０】図５で可動子の位置が区間１にあるときは
パワートランジスタ群３の内Ｔ１、Ｔ３、Ｂ２がＯＮ
し、コイルＡ、コイルＢに図に示す方向の電流が流れ、
可動子は右の方向に推力を受け移動する。以下、各区間
で可動子は表３および図５に示すように、コイル１９に
通電され右方向に移動する。本実施例で適用したリニア
モータは、コイル幅１８ミリ、磁石幅１２ミリ、ストロ
ーク５４ミリの仕様である。 【００２１】 【実施例４】図６に実施例３と同じ構造の可動磁石型直
流リニアブラシレスモータを３相全波通電する実施例を
示す。通電パターン選択信号１５に４を与えるとＲＯＭ
内のコイルの通電切り替えのタイミングデータの内表４
のパターンが選択される。 【００２２】図６で可動子の位置が区間１にあるときは
パワートランジスタ群３の内Ｔ１、Ｔ３、Ｂ２がＯＮ
し、コイルＡ、コイルＢ、コイルＣに図に示す方向の電
流が流れ可動子は右の方向に推力を受け移動する。以下
各区間で可動子は表４および図６に示すようにコイル１
９に通電され右方向に移動する。 【００２３】 【比較例１】従来技術による直流リニアブラシレスモー
タのコイルの通電制御方法の比較例の一つを示す。図７
および表５により実施例１とほぼ同じ構造をもった可動
コイル型直流ブラシレスモータについて従来技術のコイ
ルの通電制御方法を適用する例を説明する。コイルの通
電方式は実施例１と同じく３相半波方式とする。 【００２４】従来技術ではコイル１９に対向する磁石の
極性を検出する手段としてホール素子９を用いる。ホー
ル素子の配置方法は種々考えられるが本例では図７に示
す位置に配置するものとする。ホール素子９に対向して
固定子ヨーク２０上に第７図に示す磁極検出用磁石２３
を磁石１８とは別に配置することによりコイル１９に対
向する磁石１８の極性をホール素子９により検出でき
る。 【００２５】図７および表５に示す通り可動子が区間１
に位置するときホール素子Ｈ１はＮ、Ｈ２はＳ、Ｈ３は
Ｎの各極性が検出されこのときパワートランジスタ群３
はＴ３、Ｂ１、Ｂ２がＯＮされコイル１９はＢおよびＣ
が図の方向に通電され可動子は右方向に推力を得る。こ
れらの関係は通常図２のロジック回路７の部分で実現さ
れる。制御の対象となる直流リニアブラシレスモータの
構成が変わればホール素子９の配置方法が変わるためロ
ジック回路７もそれに合わせて変える必要がある。 【００２６】 【比較例２】図８および表６により実施例４とほぼ同じ
構造をもった可動磁石型直流ブラシレスモータについて
従来技術のコイルの通電制御方法を適用する例を説明す
る。コイルの通電方式は実施例４と同じく３相全波方式
とする。従来技術ではコイル１９に対向する磁石の極性
を検出する手段としてホール素子９を用いる。ホール素
子９の配置方法は種々考えられるが、本例では図８に示
す位置に６個のホール素子９を配置するものとする。ホ
ール素子９に対向して可動子ヨーク２１上に図８に示す
磁極検出用磁石２３を磁石１８とは別に配置することに
よりコイル１９に対向する磁石１８の極性をホール素子
９により検出できる。 【００２７】図８および表６に示す通り可動子が区間１
に位置するときホール素子Ｈ１はＮ、Ｈ２はＳ、Ｈ３は
Ｎの各極性が検出されこのときパワートランジスタ群３
はＴ１、Ｔ３、Ｂ２がＯＮされコイル１９はＡ、Ｂおよ
びＣが図の方向に通電され可動子は右方向に推力を得
る。これらの関係は通常図２のロジック回路７の部分で
実現される。制御の対象となる直流リニアブラシレスモ
ータ２の構成が変わればホール素子９の配置方法が変わ
るためロジック回路７もそれに合わせて変える必要があ
る。表５と表６を比較するとホール素子の個数もコイル
を通電するロジックも異なることがわかる。第２図に示
すように従来技術のコイルの通電制御装置では直流リニ
アブラシレスモータの構成に合わせコイルの通電ロジッ
ク回路７を設計する必要があるが、ホール素子９を使用
する際その配置方法が種々考えられ図１に示す本発明の
ロジック回路７のように一律に決まらず回路も複雑とな
る。 【００２８】 【表１】 【００２９】 【表２】【００３０】 【表３】 【００３１】 【表４】【００３２】 【表５】 【００３３】 【表６】【００３４】 【発明の効果】本発明の直流リニアブラシレスモータの
コイルの通電制御装置は構成の異なる複数のリニアモー
タモータに対し同じ制御装置が使用でき、ホール素子の
信号を使用しないためコイル通電のロジック回路の設計
が容易であり、半波方式、全波方式などコイルの通電方
式の変更にも容易に対応できる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for energizing a coil of a DC linear brushless motor. In a conventional DC linear brushless motor, a Hall element is provided for each coil separately from an encoder for positioning control, and the Hall element detects the position of a magnet to switch the energization of the coil. . The polarity of the magnet facing the coil can be easily detected by the Hall element, and the control of the energization switching of the coil can be performed according to the polarity. As the coil energization method, a half-wave method, a full-wave method, or the like was appropriately selected according to the thrust of the load. However, in a DC linear brushless motor, it is necessary to increase or decrease the number of coils or the number of magnets depending on the length of a stroke. Since the coil energization control device according to the conventional invention uses the signal of the Hall element, if the configuration of the motor changes, the number and arrangement method of the Hall elements change accordingly, and it is necessary to change the coil energization control method. There are several methods for the number and arrangement of the Hall elements for one motor, and at present, each motor is designed by a designer. Accordingly, the coil power supply control device also needs to be redesigned. When it is necessary to change the thrust in accordance with the load characteristics, the motor cannot often cope with the change. Therefore, in the case of coping with the coil energizing method, it is necessary to rework the circuit such as changing a logic circuit that determines the relationship between the detection signal of the Hall element and the coil to be energized. As described above, when controlling the energization of the coil of the DC linear brushless motor by the conventional technique, several types of energization control devices for the coil must be prepared in accordance with the configuration of the motor and the thrust characteristics of the load. Further, since the Hall element is used, there is a problem that the logic of the conduction control device is complicated and the design is difficult. An object of the present invention is to use the same coil energization control device even when the configuration of the motor to be controlled changes, such as when the number of coils of the linear brushless motor changes, and also when changing the coil energization method. An object of the present invention is to provide a control device for a DC linear brushless motor that can be handled by an energization control device of the same coil and that has a simple energization control device and easy design. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to control the positioning of a DC linear brushless motor having an encoder, a plurality of coils and a plurality of magnets facing each other, one of which is a mover and the other is a stator. In the control device for the linear brushless motor, the timing data for switching the energization of each coil in accordance with the position signal of the mover detected by the encoder, and the combination of the number of coils and the coil energization method.
Timing data with multiple patterns for registration
DC linear brushless motor with built-in ROM
Depending on the structure change and / or the energization method change
A DC linear brushless motor control device is characterized in that a plurality of patterns of the timing data are selected and energization control of a coil of the DC linear brushless motor is performed based on the selected pattern. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing an embodiment of a control device for a DC linear brushless motor according to the present invention. Figure 1 is a diagram showing block the principle of the energization current control device of a DC linear brushless motor coil according to the present invention. [0008] In the figure, 1 is conductible control device, 2 denotes a DC linear brushless motor, 3 is a power transistor group, 4 positioning servo controller, 5 denotes an encoder. Positioning servo controller 4 calculates a current command value 13 and the direction signal 14 of the movable element from the movable element position signal 11 of a DC linear brushless motor 2 obtained from the position command signal 12 and the encoder 5 provided externally, respectively Output to the coil energization control device 1. The coil energization control device 1 comprises an input / output circuit 6, a logic circuit 7, and a ROM 8. The mover position signal 11, the current command value 13, the mover direction signal 14, and the energization pattern selection signal 15 that can be selected from the outside obtained through the input / output circuit 6 are sent to the logic circuit 7, and the logic circuit 7 is given. Mover position signal 11,
ROM from current command value 13 and energization pattern selection signal 15
8, a predetermined data is selected and referred to based on the energization pattern selection signal 15 from the coil energization switching timing data group, a coil to be energized is determined, and the power transistor ON / OFF signal 16 is transmitted through the input / output circuit 6 to the power transistor. Send to group 3. The power transistor group 3 turns on and off a predetermined power transistor corresponding to the signal 16, and supplies a current 17 to a predetermined coil of the DC linear brushless motor 2 in a predetermined direction. The child is positioned at a predetermined position by obtaining a thrust in a predetermined direction. ROM8 has a built in advance several coil energization timing data relates the number of coil energization pattern. Therefore, the same coil conduction control device can be used for several types of DC linear brushless motors having different structures such as different numbers of coils. Even in the same DC linear brushless motor, a coil energizing method such as a half-wave energizing method or a full-wave energizing method can be selected, and the thrust can be increased or decreased. Further, since the coil energization timing data is determined only by the relationship between the coil and the magnet without the interposition of the Hall element, it is easy to prepare the data and design the energization control device.
FIG. 2 shows the principle of a DC linear brushless motor according to the prior art. Figure 9 shows a Hall element which is built in <br/> to DC linear brushless motor 2. Coil energization control device 1
Is a polarity signal 10 of a magnet facing a coil of a DC brushless linear motor and a current command value 13 detected by a Hall element 9 obtained through an input / output circuit 6.
And the coil to be energized is determined from the direction signal 14 of the mover and the direction of the power transistor through the input / output circuit 6.
N, sends an OFF signal 16 to the power transistor group 3.
The power transistor group 3 turns on and off a predetermined power transistor corresponding to the ON / OFF signal 16 and passes a current 17 to a predetermined coil of the DC linear brushless motor 2. Is positioned. If the configuration changes, for example, the number of coils of the DC linear brushless motor 2 changes, the number and arrangement method of the Hall elements also change, so the logic circuit 6 is reconfigured accordingly. The coil energizing method such as the half-wave energizing method or the full-wave energizing method is individually determined each time and incorporated into the logic circuit. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a specific embodiment of a coil energization control device for a DC linear brushless motor according to the present invention will be described. FIG. 3 is a schematic view showing a state in which a three-coil movable coil type DC brushless motor is controlled by a coil energization control device for a DC linear brushless motor according to the present invention in a three-phase, half-wave, 120-degree energizing pattern. FIG. In the figure, 18 is a magnet, 19 is a coil, 20 is a stator yoke, 21 is a mover yoke, 22 is a DC power supply, and 3 is a power transistor group. The origin of the position of the mover is a point where the left end of A of the coil 19 coincides with the left end of the leftmost magnet among the magnets 18 arranged on the stator. An energization control device for the coil has an R
The OM 8 has a plurality of coil energization switching timing data. In this embodiment, the patterns shown in Table 1 are selected and used. The selection of the pattern is determined by the value of the energization pattern selection signal 15 in FIG. That is, the energization pattern selection signal 1
When 1 is given as the value of 5, the pattern in Table 1 is selected. Table 1 shows the relationship between the coil should be energized and a position of the mover obtained by the number of pulses of the movable child position置信No. 11 provided by the encoder 5 shown in Figure 1. That is, when the position of the mover is in the section 1, T3, B2, and B1 of the power transistor group are turned on, the coils B and C are energized, and the mover is given a thrust rightward as shown in FIG. FIG. 3 and Table 1 show the relationship between the position of the mover and the coil or power transistor to be energized. A built-in linear encoder having a resolution of 100 microns as the encoder 5 in the present embodiment, width 12 mm magnet 18, the coil width 12 mm coil spacing 6mm, the DC linear brushless motor stroke 54mm On the other hand, the energization control device of the present invention was applied. Energization control apparatus, Toshiba Corp. LSI; have a built-in four energization patterns to Examples described below including this embodiment the one-chip configuration and to the ROM in the super integration 4. Since the energization control device according to the present invention is integrated into one chip, it can be easily mounted on the coil substrate of the linear motor body and integrated with the linear motor. Embodiment 2 FIG. 4 shows an embodiment in which a DC brushless linear motor having the same structure as that of FIG. Although it is a DC brushless linear motor having the same structure, a larger thrust can be obtained because three coils are energized by energizing three-phase full-wave. When 2 is supplied to the energization pattern selection signal 15, the pattern shown in Table 2 of the timing data for energization switching of the coil in the ROM is selected. In FIG. 4, when the position of the mover is in the section 1, T1, T3 and B2 of the power transistor group 3 are ON.
Then, current flows in the directions shown in the drawings through the coils A, B, and C, and the mover receives the thrust in the right direction and moves. Hereinafter, in each section, the mover is energized by the coil 19 and moves rightward as shown in Table 2 and FIG. Embodiment 3 FIG. 5 shows an embodiment in which a three-phase half-wave current is supplied to a movable magnet type DC brushless motor having four coils. When 3 is supplied to the energization pattern selection signal 15, the pattern shown in Table 3 of the timing data for energization switching of the coil in the ROM is selected. In FIG. 5, when the position of the mover is in the section 1, T1, T3 and B2 of the power transistor group 3 are ON.
Then, a current flows in the direction shown in FIG.
The mover receives thrust in the right direction and moves. Hereinafter, in each section, the mover is energized by the coil 19 and moves rightward as shown in Table 3 and FIG. The linear motor applied in this embodiment has a coil width of 18 mm, a magnet width of 12 mm, and a stroke of 54 mm. [Embodiment 4] FIG. 6 shows an embodiment in which a three-phase full-wave current is supplied to a movable magnet type DC linear brushless motor having the same structure as that of the third embodiment. When 4 is given to the energization pattern selection signal 15, the ROM
Table 4 of the timing data of the energization switching of the coil inside
Is selected. In FIG. 6, when the position of the mover is in the section 1, T1, T3 and B2 of the power transistor group 3 are ON.
Then, current flows in the coils A, B, and C in the directions shown in the figure, and the mover receives thrust in the right direction and moves. In each section below, the mover is the coil 1 as shown in Table 4 and FIG.
9 is energized and moves to the right. COMPARATIVE EXAMPLE 1 A comparative example of a method for controlling the energization of a coil of a DC linear brushless motor according to the prior art will be described. FIG.
An example in which a conventional coil energization control method is applied to a moving coil type DC brushless motor having substantially the same structure as that of the first embodiment will be described with reference to Table 5 below. The energization method of the coil is a three-phase half-wave method as in the first embodiment. In the prior art, the Hall element 9 is used as means for detecting the polarity of the magnet facing the coil 19. Although various arrangement methods of the hall element are conceivable, in this example, the arrangement is made at the position shown in FIG. The magnetic pole detecting magnet 23 shown in FIG.
Is arranged separately from the magnet 18, the polarity of the magnet 18 facing the coil 19 can be detected by the Hall element 9. As shown in FIG.
, The Hall element H1 detects N, H2 detects S, and H3 detects N. At this time, the power transistor group 3
Turns on T3, B1 and B2, and coil 19 turns B and C
Is applied in the direction shown in the figure, and the mover obtains a thrust in the right direction. These relationships are usually realized by the logic circuit 7 in FIG. If the configuration of the DC linear brushless motor to be controlled changes, the method of arranging the Hall element 9 changes, so the logic circuit 7 also needs to be changed accordingly. Comparative Example 2 Referring to FIG. 8 and Table 6, an example in which a conventional energization control method of a coil is applied to a movable magnet type DC brushless motor having substantially the same structure as that of Example 4 will be described. The coil energization method is a three-phase full-wave method as in the fourth embodiment. In the prior art, the Hall element 9 is used as a means for detecting the polarity of the magnet facing the coil 19. Although various methods of arranging the hall elements 9 are conceivable , in this example, it is assumed that six hall elements 9 are arranged at positions shown in FIG. By arranging the magnetic pole detecting magnet 23 shown in FIG. 8 separately from the magnet 18 on the mover yoke 21 facing the Hall element 9, the polarity of the magnet 18 facing the coil 19 can be detected by the Hall element 9. As shown in FIG.
, The Hall element H1 detects N, H2 detects S, and H3 detects N. At this time, the power transistor group 3
T1, T3, and B2 are turned on, and coils 19, A, B, and C are energized in the directions shown in the drawing, and the mover obtains thrust in the right direction. These relationships are usually realized by the logic circuit 7 in FIG. If the configuration of the DC linear brushless motor 2 to be controlled changes, the arrangement of the Hall elements 9 changes, so the logic circuit 7 also needs to be changed accordingly. Comparing Tables 5 and 6, it can be seen that the number of Hall elements and the logic for energizing the coils are different. As shown in FIG. 2, in the coil energization control device of the prior art, it is necessary to design the coil energization logic circuit 7 in accordance with the configuration of the DC linear brushless motor. It is conceivable that the circuit is not uniformly determined as in the logic circuit 7 of the present invention shown in FIG. [Table 1] [Table 2] [Table 3] [Table 4] [Table 5] [Table 6] According to the present invention, the same control device can be used for a plurality of linear motor motors having different configurations in the DC linear brushless motor of the DC linear brushless motor. The design of the logic circuit is easy, and it is possible to easily cope with a change in the coil energization method such as a half-wave method or a full-wave method.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の原理を示すブロック図。 【図２】従来技術の原理を示すブロック図。 【図３】本発明の一実施例を示す模式図。 【図４】本発明の一実施例を示す模式図。 【図５】本発明の一実施例を示す模式図。 【図６】本発明の一実施例を示す模式図。 【図７】従来技術の一比較例を示す模式図。 【図８】従来技術の一比較例を示す模式図。 【符号の説明】 １通電制御装置 ２直流リニアブラシレスモータ ３パワートランジスタ群 ４位置決めサーボ制御装置 ５エンコーダ ６入出力回路 ７ロジック回路 ８ＲＯＭ ９ホール素子 １０磁石の極性信号 １１可動子位置信号 １２位置指令 １３電流指令値 １４可動子の方向信号 １５通電パターン選択信号 １６パワートランジスタのＯＮ、ＯＦＦ信号 １７電流 １８磁石 １９コイル ２０固定子ヨーク ２１可動子ヨーク ２２直流電源 ２３磁極検出用磁石BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing the principle of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing the principle of the prior art. FIG. 3 is a schematic view showing one embodiment of the present invention. FIG. 4 is a schematic view showing one embodiment of the present invention. FIG. 5 is a schematic view showing one embodiment of the present invention. FIG. 6 is a schematic view showing one embodiment of the present invention. FIG. 7 is a schematic view showing a comparative example of the related art. FIG. 8 is a schematic diagram showing a comparative example of the related art. [EXPLANATION OF SYMBOLS] polarity signal 11 the movable element position signal 12 position of the 1 copy electric control device 2 DC linear brushless motor 3 power transistors 4 positioning servo controller 5 encoder 6 output circuit 7 a logic circuit 8ROM 9 Hall element 10 magnets Command 13 Current command value 14 Movement direction signal 15 Energization pattern selection signal 16 Power transistor ON / OFF signal 17 Current 18 Magnet 19 Coil 20 Stator yoke 21 Mover yoke 22 DC power supply 23 Magnet for detecting magnetic pole

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−214768（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−247788（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−54890（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−217995（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−26477（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 7/00 H02K 41/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-214768 (JP, A) JP-A-62-247788 (JP, A) JP-A-61-54890 (JP, A) JP-A-63-1987 217995 (JP, A) JP 2-26477 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) H02P 7/00 H02K 41/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】エンコーダを有し複数のコイルと複数の磁
石を対向させ一方を可動子もう一方を固定子とする直流
リニアブラシレスモータの位置決め制御を行う直流リニ
アブラシレスモータの制御装置において、 エンコーダにより検出される可動子の位置信号に対応し
て各コイルの通電切り替えを行うタイミングデータであ
ってコイル数とコイル通電方式との組み合わせに関し複
数のパターンを持つタイミングデータを内蔵したＲＯＭ
を備え、直流リニアブラシレスモータの構造の変更およ
び／または通電方式の変更に応じて前記タイミングデー
タの複数のパターンを選択してそのパターンで直流リニ
アブラシレスモータのコイルの通電制御を行うことを特
徴とする直流リニアブラシレスモータの制御装置。(57) [Claim 1] A DC linear motor which has an encoder, has a plurality of coils and a plurality of magnets facing each other, and performs positioning control of a DC linear brushless motor in which one is a mover and the other is a stator. In the control device of the brushless motor, the timing data for switching the energization of each coil in accordance with the position signal of the mover detected by the encoder.
The combination of the number of coils and the coil energization method.
ROM with built-in timing data with several patterns
The DC linear brushless motor
And / or the timing data
A DC linear brushless motor control device, wherein a plurality of patterns of a DC linear brushless motor are selected and energization control of a coil of the DC linear brushless motor is performed based on the selected pattern.