JP3403254B2 - Vehicle braking force distribution control device - Google Patents
Vehicle braking force distribution control deviceInfo
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は車両の制動力配分制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の制動力制御装置として、ブレーキ
ＣＢＳ（ｃｏｎｔｒｏｌーｂｙーｗｉｒｅ）システムを
用い、旋回制動時においても最大の制動力が得られるよ
うに、輪荷重比例型の制動力配分制御を行うものが知れ
ている（『ＨＯＮＤＡ Ｒ＆ＤＴｅｃｈｎｉｃａｌ Ｒｅ
ｖｉｅｗ』ＶｏL.５ １９９３）。これはブレーキ操作
量に対する目標減速度を設定し、これに車両重量を乗算
して必要な車両制動力を求める。そして、初期の車輪荷
重に車両の前後加速度と横加速度による荷重移動分を加
えて各車輪の動的荷重を求め、これらに応じた配分率で
車両制動力（ヨーレイトフィードバック制御によりさら
に補正する）を配分するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来例では車両荷重が予め与えられ、これを基に制動力の
配分制御を行う構成のため、車両重量が積載量によって
大きく変化する商用車へ適用すると、ブレーキ操作量が
同じでも車両重量の違いで制動距離が変化してしまう。
そのため、運転者はたえず積載量も考慮しながら、ブレ
ーキのペダル操作を行わなければならず、慣れないと大
変厄介という不具合を生じる。
【０００４】この発明はこのような問題点を解決するた
め、同じ走行状態で同じブレーキ操作量で制動をかける
と、車両の積載量に影響されず、同じ制動距離で停車で
きるようにした装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、各車輪の制
動力を個別的に発生させるブレーキアクチュエータと、
各車輪の荷重Ws1〜Ws4を検出する手段と、車両の前後加
速度Gxを検出する手段と、前軸上および後軸上の横加速
度Gyf，Gyrをそれぞれ検出する手段と、これら検出値Ws
1〜Ws4、Gx、Gyf，Gyrから各車輪の動的荷重W1〜W4を計
算する手段と、ブレーキ操作量Baを検出する手段と、各
車輪の荷重Ws1〜Ws4を合計する車両重量Wvhとブレーキ
操作量Baとから必要な車両制動力としてのブレーキ空気
圧Pbを求める手段と、車両の停止中は各車輪の荷重Ws1
〜Ws4に応じた配分率でブレーキ空気圧Pbを配分するよ
うにブレーキアクチュエータを制御する一方、車両が走
行状態のときは各車輪の動的荷重W1〜W4に応じた配分率
でブレーキ空気圧Pbを配分するように各車輪のブレーキ
アクチュエータを制御する手段と、を備える。
【０００６】
【作用】これによると、車両重量として各車輪の検出荷
重の合計値が与えられ、これを変数としてブレーキ操作
量との関係から必要な車両制動力が求められる。このた
め、車両重量が積載量で変化すると、必要な車両制動力
も変化するので、車両重量に応じた車両制動力が得ら
れ、この制動力は各車輪の動的荷重に応じて配分され
る。したがって、車両の積載量が変化しても、同じ走行
状態で同じブレーキ操作量で制動をかけると、同じ制動
距離で停車できるようになる。
【０００７】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すブレーキ制動
力配分制御システムの構成図、図２は車輪１つ分を表す
制御系のブロック図で、このシステムは後述の制動力配
分制御のほか、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）制御なども行える構成になっている。各車輪に油圧
の供給を受けて制動力を発生させるホイールシリンダ１
１が設けられ、これらのシリンダ１１はそれぞれ油圧配
管でエアマスタ１０に接続される。エアマスタ１０は入
力されるエア圧に比例した油圧をホイールシリンダ１１
へ供給するもので、エアリザーバ２０にそれぞれ電磁弁
８を介して配管接続される。そして、後述するコントロ
ールユニット７が各車輪の配分制動力に相当する電流の
指定値を出力すると、電磁弁８はその電流に比例するエ
ア圧をエアマスタ１０へ供給するようになっている。
【０００８】制御に必要な検出手段として、各車輪の荷
重を検出する荷重センサ２と、車両の前後加速度を検出
する前後加速度センサ６と、前軸上および後軸上の横加
速度をそれぞれ検出する横加速度センサ４，５と、フッ
トブレーキのペダル操作量を検出するペダルストローク
センサ１と、各車輪の回転速度を検出するタイヤ回転セ
ンサ３が設けられる。なお、フェールセーフのため、ブ
レーキ配管の電磁弁８下流のエア圧をホイールシリンダ
１１の発生制動力として検出するブレーキ空気圧センサ
９が付加される。
【０００９】これらの検出手段と共に制御系を構成する
コントロールユニット７は、各種センサ信号の入力処理
回路１２と、制動力配分制御の演算部として各車輪荷重
と前後加速度および横加速度から各車輪の動的荷重を求
める動的荷重算出回路１３と、同じくブレーキ操作量や
各車輪の動的荷重などから各車輪への配分制動力として
のブレーキ空気圧を計算するブレーキ空気圧算出回路１
４と、ブレーキアクチュエータとしての各電磁弁８へそ
れぞれブレーキ空気圧の算出値に相当する電流の指令値
を出力する駆動処理回路１５とから構成される。
【００１０】そして、ブレーキ空気圧算出回路１４に図
５のようなデータマップが格納され、各車輪の検出荷重
を車両重量として合計し、各車輪への配分制動力として
のブレーキ空気圧を求めるため、車両重量とブレーキ操
作量から目標減速度を得るのに必要な車両制動力として
のブレーキ空気圧をデータマップから検索処理するよう
になっている。
【００１１】図３，図４はコントロールユニット７の制
御内容を説明するフローチャートで、エンジンキーで電
源を投入されると、所定の初期化を行う（ステップ
１）。ペダルストロークセンサ１の検出信号からブレー
キ操作量Ｂａを、各荷重センサ２の検出信号からそれぞ
れ車輪の静的荷重Ｗｓ１〜Ｗｓ４を、各タイヤ回転セン
サ３の検出信号からそれぞれタイヤ回転速度Ｖｗ１〜Ｖ
ｗ４を読み取る（ステップ２）。
【００１２】各車輪の荷重Ｗｓ１〜Ｗｓ４について、こ
れらをサスペンションの静特性で補正する（ステップ
３）。これらの合計値（Ｗｓ１＋Ｗｓ２＋Ｗｓ３＋Ｗｓ
３）を車両重量Ｗｖｈとして、この車両重量Ｗｖｈとブ
レーキ操作量Ｂａからマップデータの検索処理により、
必要な車両制動力としてのブレーキ空気圧Ｐｂを求め、
各車輪の補正荷重Ｗｓ１〜Ｗｓ４に応じた配分率でブレ
ーキ空気圧Ｐｂを配分する各車輪のブレーキ空気圧Ｐ１
〜Ｐ４を計算する（ステップ４，ステップ５）。
【００１３】ブレーキの各配分空気圧Ｐ１〜Ｐ４に相当
する電流の指令値Ｄ１〜Ｄ４を計算し、これらを電磁弁
へ出力する（ステップ６）。車両の停止中は原則として
ステップの動作処理を繰り返すが、ステップ７でブレー
キ操作量がゼロでない場合、またはブレーキ操作量がゼ
ロでも各タイヤ回転速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４の総てがゼロで
ない場合、ステップ８へ進み後述の動作処理を繰り返
す。
【００１４】すなわち、ブレーキ操作量Ｂａと各車輪荷
重Ｗｓ１〜Ｗｓ４と各タイヤ回転速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４を
再び読み取る（ステップ８）。また、前後加速度センサ
６の検出信号から車両の前後加速度Ｇｘを、各横加速度
センサ４，５の検出信号から前軸上の横加速度Ｇｙｆと
後軸上の横加速度Ｇｙｒを読み取り、これらの値Ｇｘ，
Ｇｙｆ，Ｇｙｒと、補正荷重Ｗｓ１〜Ｗｓ４から各車輪
の動的荷重Ｗ１〜Ｗ４を計算する（ステップ９）。
【００１５】車両重量Ｗｖｈとペダル操作量Ｂａからマ
ップデータの検索処理により、必要な車両制動力として
のブレーキ空気圧Ｐｂを求め、今度は各車輪の動的荷重
Ｗ１〜Ｗ４に応じた配分率でブレーキ空気圧Ｐｂを配分
する各車輪のブレーキ空気圧Ｐ１〜Ｐ４を計算する（ス
テップ１０，ステップ１１）。
【００１６】そして、これらのブレーキ空気圧Ｐ１〜Ｐ
４に相当する電流の指令値Ｄ１〜Ｄ４を計算し、これら
を電磁弁へ出力する（ステップ１２）。その際、車輪ロ
ックの発生を判定すると、ＡＢＳ制御を起動を指令し、
ＡＢＳ制御から再起動の指令を受けるまでこの制動力配
分制御を停止する（ステップ１３，ステップ１４）。
【００１７】車輪ロックの発生については、３つの条件
（各車輪の静的荷重と動的荷重の差は所定範囲を越えて
いるか、ブレーキ空気圧Ｐ１〜Ｐ４の総てはゼロか、タ
イヤ回転速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４の差は所定範囲を越えてい
るか）が総てＮＯのときに判定される。
【００１８】このような構成により、車両重量Ｗｖｈが
積載量で変化すると、ブレーキ操作量Ｂａが同じでも、
必要な車両制動力としてのブレーキ空気圧Ｐｂは積載量
に応じて変化するので、同じ走行状態で同じブレーキ操
作量Ｂａで制動をかけると、各車輪の配分制動力も変化
するため、旋回時においても、車両の積載量に影響され
ず、同じ制動距離で停車できる。したがって、車両の積
載量で制動フィーリングが変化しないため、運転者は積
載量を考慮せずに済むから、ブレーキ操作が容易で運転
しやすいという効果が得られる。
【００１９】この場合、車両重量Ｗｖｈとブレーキ操作
量Ｂａからデータマップの検索処理により、必要なブレ
ーキ空気圧Ｐｂを求めるが、データマップの検索処理に
拠らず、ブレーキ特性の基準値と補正係数を決めて、車
両重量Ｗｖｈの変化に対応するブレーキ空気圧Ｐｂを計
算するようにしても良い。なお、ブレーキとしてＡＯＨ
タイプを採用するが、この車両重量に対応する制御力配
分制御は、フルエアタイプやハイドロリックタイプのブ
レーキへも適用できる。
【００２０】
【発明の効果】以上要するにこの発明によれば、各車輪
の制動力を個別的に発生させるブレーキアクチュエータ
と、各車輪の荷重Ws1〜Ws4を検出する手段と、車両の前
後加速度Gxを検出する手段と、前軸上および後軸上の横
加速度Gyf，Gyrをそれぞれ検出する手段と、これら検出
値Ws1〜Ws4、Gx、Gyf，Gyrから各車輪の動的荷重W1〜W4
を計算する手段と、ブレーキ操作量Baを検出する手段
と、各車輪の荷重Ws1〜Ws4を合計する車両重量Wvhとブ
レーキ操作量Baとから必要な車両制動力としてのブレー
キ空気圧Pbを求める手段と、車両の停止中は各車輪の荷
重Ws1〜Ws4に応じた配分率でブレーキ空気圧Pbを配分す
るようにブレーキアクチュエータを制御する一方、車両
が走行状態のときは各車輪の動的荷重W1〜W4に応じた配
分率でブレーキ空気圧Pbを配分するように各車輪のブレ
ーキアクチュエータを制御する手段と、を備えたので、
旋回時においても車両の積載量に拘わらず、変わらない
制動フィーリングが得られるため、運転者はたえず積載
量を考慮せずに済むから、ブレーキ操作が容易で運転し
やすいという効果が得られる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a braking force distribution control device for a vehicle. 2. Description of the Related Art A brake CBS (control-by-wire) system is used as a vehicle braking force control system, and a wheel load proportional control system is used so that the maximum braking force can be obtained even during turning braking. One that performs power distribution control is known (“HONDA R & D Technical Re.
view, Vol. 5, 1993). This sets a target deceleration for the amount of brake operation, and multiplies this by the vehicle weight to determine the required vehicle braking force. Then, the dynamic load of each wheel is obtained by adding the load movement due to the longitudinal acceleration and the lateral acceleration of the vehicle to the initial wheel load, and the vehicle braking force (further corrected by the yaw rate feedback control) is obtained at a distribution rate corresponding to these. Is to be distributed. However, in this conventional example, since the vehicle load is given in advance and the distribution of the braking force is controlled based on the vehicle load, a commercial vehicle in which the vehicle weight varies greatly depending on the load capacity. When applied to a car, the braking distance changes due to the difference in vehicle weight even if the brake operation amount is the same.
For this reason, the driver must constantly operate the brake pedal while taking into account the load capacity. [0004] In order to solve such a problem, the present invention relates to a device which can be stopped at the same braking distance without being affected by the load of the vehicle when braking is performed with the same brake operation amount in the same running state. For the purpose of providing. [0005] The present invention provides a brake actuator that individually generates a braking force for each wheel;
Means for detecting the load Ws1 to Ws4 of each wheel;
Means to detect velocity Gx, lateral acceleration on front and rear axes
Means for detecting the degrees Gyf and Gyr, and their detected values Ws
From 1 to Ws4, Gx, Gyf, Gyr, calculate the dynamic load W1 to W4 of each wheel.
Means for calculating the brake operation amount Ba,
Vehicle weight Wvh and brake that sum wheel loads Ws1-Ws4
Brake air as required vehicle braking force from operation amount Ba
Means for determining the pressure Pb and the load Ws1 of each wheel while the vehicle is stopped.
~ The brake air pressure Pb will be distributed at the distribution rate according to Ws4.
While controlling the brake actuator, the vehicle
In the row state, the distribution ratio according to the dynamic load W1 to W4 of each wheel
To distribute the brake air pressure Pb in each wheel brake
Means for controlling the actuator . According to this, the total value of the detected loads of the respective wheels is given as the vehicle weight, and the required vehicle braking force is obtained from the relationship with the brake operation amount using this as a variable. Therefore, when the vehicle weight changes with the load, the required vehicle braking force also changes, so that a vehicle braking force according to the vehicle weight is obtained, and this braking force is distributed according to the dynamic load of each wheel. . Therefore, even if the load of the vehicle changes, if the same amount of brake operation is applied in the same running state, the vehicle can be stopped at the same braking distance. FIG. 1 is a block diagram of a brake braking force distribution control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a control system for one wheel. In addition to the distribution control, an ABS (anti-lock brake system) control and the like can be performed. Wheel cylinder 1 that generates braking force by receiving supply of hydraulic pressure to each wheel
The cylinders 11 are connected to the air master 10 by hydraulic piping. The air master 10 applies a hydraulic pressure proportional to the input air pressure to the wheel cylinder 11.
And connected to the air reservoir 20 via a solenoid valve 8. When a control unit 7 described later outputs a specified value of a current corresponding to the distributed braking force of each wheel, the solenoid valve 8 supplies an air pressure proportional to the current to the air master 10. As detection means necessary for the control, a load sensor 2 for detecting a load on each wheel, a longitudinal acceleration sensor 6 for detecting a longitudinal acceleration of the vehicle, and a lateral acceleration on a front axis and a rear axis are respectively detected. There are provided lateral acceleration sensors 4 and 5, a pedal stroke sensor 1 for detecting a pedal operation amount of a foot brake, and a tire rotation sensor 3 for detecting a rotation speed of each wheel. Note that a brake air pressure sensor 9 for detecting the air pressure downstream of the solenoid valve 8 of the brake pipe as a braking force generated by the wheel cylinder 11 is added for fail-safe. A control unit 7 which constitutes a control system together with these detecting means includes an input processing circuit 12 for various sensor signals, and a calculation unit for braking force distribution control, which calculates the dynamics of each wheel from each wheel load, longitudinal acceleration and lateral acceleration. Pressure calculation circuit 13 for calculating a dynamic load and a brake air pressure calculation circuit 1 for calculating a brake air pressure as a braking force distributed to each wheel from a brake operation amount, a dynamic load of each wheel, and the like.
4 and a drive processing circuit 15 that outputs a current command value corresponding to the calculated value of the brake air pressure to each electromagnetic valve 8 as a brake actuator. Then, a data map as shown in FIG. 5 is stored in the brake air pressure calculation circuit 14, and the detected load of each wheel is summed up as a vehicle weight to obtain a brake air pressure as a braking force distributed to each wheel. The data map is used to search for a brake air pressure as a vehicle braking force necessary to obtain a target deceleration from the weight and the brake operation amount. FIGS. 3 and 4 are flowcharts for explaining the control contents of the control unit 7. When the power is turned on by an engine key, predetermined initialization is performed (step 1). The brake operation amount Ba from the detection signal of the pedal stroke sensor 1, the static load Ws1 to Ws4 of the wheel from the detection signal of each load sensor 2, and the tire rotation speed Vw1 to Vw from the detection signal of each tire rotation sensor 3.
Read w4 (step 2). The loads Ws1 to Ws4 of the wheels are corrected by the static characteristics of the suspension (step 3). The sum of these (Ws1 + Ws2 + Ws3 + Ws
3) is defined as a vehicle weight Wvh, and a map data search process is performed based on the vehicle weight Wvh and the brake operation amount Ba.
The brake air pressure Pb as the required vehicle braking force is obtained,
The brake air pressure P1 of each wheel that distributes the brake air pressure Pb at a distribution rate according to the correction load Ws1 to Ws4 of each wheel
ＰP4 is calculated (steps 4 and 5). Calculate current command values D1 to D4 corresponding to the respective distribution air pressures P1 to P4 of the brake and output them to the solenoid valve (step 6). While the vehicle is stopped, the operation processing of the steps is repeated in principle. If the brake operation amount is not zero in step 7, or if all the tire rotation speeds Vw1 to Vw4 are not zero even if the brake operation amount is zero, step 8 is executed. Then, the operation processing described later is repeated. That is, the brake operation amount Ba, the wheel loads Ws1 to Ws4, and the tire rotation speeds Vw1 to Vw4 are read again (step 8). Further, the longitudinal acceleration Gx of the vehicle is read from the detection signal of the longitudinal acceleration sensor 6, the lateral acceleration Gyf on the front axis and the lateral acceleration Gyr on the rear axis are read from the detection signals of the lateral acceleration sensors 4 and 5, and these values Gx ,
The dynamic loads W1 to W4 of the respective wheels are calculated from Gyf, Gyr and the corrected loads Ws1 to Ws4 (step 9). From the vehicle weight Wvh and the pedal operation amount Ba, a map data search process is performed to obtain a brake air pressure Pb as a required vehicle braking force, and this time the brake is applied at a distribution rate corresponding to the dynamic load W1 to W4 of each wheel. The brake air pressures P1 to P4 of each wheel to which the air pressure Pb is distributed are calculated (steps 10 and 11). The brake air pressures P1 to P
Calculate the current command values D1 to D4 corresponding to 4 and output them to the solenoid valve (step 12). At that time, when it is determined that the wheel lock has occurred, the ABS control is commanded to start, and
This braking force distribution control is stopped until a restart command is received from the ABS control (steps 13 and 14). There are three conditions for the occurrence of the wheel lock (the difference between the static load and the dynamic load of each wheel exceeds a predetermined range, all the brake air pressures P1 to P4 are zero, the tire rotation speed Vw1 (Whether the difference between Vw4 and Vw4 exceeds a predetermined range) is all NO. With this configuration, when the vehicle weight Wvh changes with the load, even if the brake operation amount Ba is the same,
Since the brake air pressure Pb as the required vehicle braking force changes in accordance with the load, the braking force applied to each wheel also changes when braking is performed in the same running state with the same brake operation amount Ba. The vehicle can be stopped at the same braking distance without being affected by the load of the vehicle. Therefore, since the braking feeling does not change with the load of the vehicle, the driver does not need to consider the load, and thus the effect that the brake operation is easy and the driver can easily drive is obtained. In this case, the necessary brake air pressure Pb is obtained by a data map search process from the vehicle weight Wvh and the brake operation amount Ba. However, the reference value and the correction coefficient of the brake characteristic are determined without depending on the data map search process. Alternatively, the brake air pressure Pb corresponding to the change in the vehicle weight Wvh may be calculated. AOH as a brake
The control force distribution control corresponding to the vehicle weight can also be applied to a full air type or hydraulic type brake. In summary, according to the present invention, a brake actuator for individually generating a braking force for each wheel, means for detecting the loads Ws1 to Ws4 on each wheel, and
A means for detecting the rear acceleration Gx, and a lateral axis on the front axis and the rear axis.
Means for detecting accelerations Gyf and Gyr, respectively, and their detection
From the values Ws1 to Ws4, Gx, Gyf and Gyr, the dynamic loads W1 to W4 of each wheel
Means for calculating the brake operation amount and means for detecting the brake operation amount Ba
And the vehicle weight Wvh, which is the sum of the load Ws1 to Ws4 of each wheel,
The brake as the required vehicle braking force from the rake operation amount Ba
The means for determining the air pressure Pb and the load on each wheel while the vehicle is stopped
Distribute brake air pressure Pb at a distribution rate according to weights Ws1 to Ws4
To control the brake actuator so that the vehicle
When the vehicle is in the running state, the distribution according to the dynamic load W1 to W4 of each wheel is
Of each wheel so that the brake air pressure Pb is distributed
And means for controlling the key actuator .
Even during a turn, a braking feeling that does not change can be obtained regardless of the loaded amount of the vehicle, so that the driver does not need to constantly consider the loaded amount, so that an effect that the brake operation is easy and driving is easy is obtained.
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】制御系のブロック図である。
【図３】コントロールユニットの制御内容を説明するフ
ローチャートである。
【図４】コントロールユニットの制御内容を説明するフ
ローチャートである。
【図５】データマップのブレーキ空気圧特性図である。
【符号の説明】
１ ペダルストロークセンサ
２ 車輪荷重センサ
３ タイヤ回転センサ
４ 前軸横加速度センサ
５ 後軸横加速度センサ
６ 前後加速度センサ
７ コントロールユニット
８ 電磁弁
９ ブレーキ空気圧センサ
１０ エアマスタ
１１ ホイールシリンダBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a control system. FIG. 3 is a flowchart illustrating control contents of a control unit. FIG. 4 is a flowchart illustrating control contents of a control unit. FIG. 5 is a brake air pressure characteristic diagram of a data map. [Description of Signs] 1 pedal stroke sensor 2 wheel load sensor 3 tire rotation sensor 4 front axis lateral acceleration sensor 5 rear axis lateral acceleration sensor 6 longitudinal acceleration sensor 7 control unit 8 solenoid valve 9 brake air pressure sensor 10 air master 11 wheel cylinder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 - 8/96 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B60T 8/00-8/96
Claims (1)
ーキアクチュエータと、各車輪の荷重Ws1〜Ws4を検出す
る手段と、車両の前後加速度Gxを検出する手段と、前軸
上および後軸上の横加速度Gyf，Gyrをそれぞれ検出する
手段と、これら検出値Ws1〜Ws4、Gx、Gyf，Gyrから各車
輪の動的荷重W1〜W4を計算する手段と、ブレーキ操作量
Baを検出する手段と、各車輪の荷重Ws1〜Ws4を合計する
車両重量Wvhとブレーキ操作量Baとから必要な車両制動
力としてのブレーキ空気圧Pbを求める手段と、車両の停
止中は各車輪の荷重Ws1〜Ws4に応じた配分率でブレーキ
空気圧Pbを配分するようにブレーキアクチュエータを制
御する一方、車両が走行状態のときは各車輪の動的荷重
W1〜W4に応じた配分率でブレーキ空気圧Pbを配分するよ
うに各車輪のブレーキアクチュエータを制御する手段
と、を備えたことを特徴とする車両の制動力配分制御装
置。(57) [Claims] [Claim 1] A brake actuator for individually generating a braking force for each wheel and a load Ws1 to Ws4 for each wheel are detected.
Means for detecting the longitudinal acceleration Gx of the vehicle,
Detect lateral accelerations Gyf and Gyr on upper and rear axes respectively
Means and the detected values Ws1 to Ws4, Gx, Gyf, Gyr
Means for calculating the dynamic load W1-W4 of the wheel, and the amount of brake operation
Sum the means for detecting Ba and the loads Ws1 to Ws4 on each wheel
Required vehicle braking from vehicle weight Wvh and brake operation amount Ba
Means for determining the brake air pressure Pb as a force and stopping the vehicle
While stopped, brakes are distributed at the distribution rate according to the load Ws1 to Ws4 of each wheel.
Control the brake actuator to distribute the air pressure Pb
On the other hand, when the vehicle is running, the dynamic load of each wheel
The brake air pressure Pb is distributed at the distribution rate according to W1 to W4.
For controlling the brake actuator of each wheel
And a braking force distribution control device for a vehicle.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP24538994A JP3403254B2 (en) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | Vehicle braking force distribution control device |
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP24538994A JP3403254B2 (en) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | Vehicle braking force distribution control device |
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|---|---|
| JP (1) | JP3403254B2 (en) |
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1994
- 1994-10-11 JP JP24538994A patent/JP3403254B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH08108834A (en) | 1996-04-30 |
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