JP3401971B2 - Digital servo device - Google Patents
Digital servo deviceInfo
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- JP3401971B2 JP3401971B2 JP01258795A JP1258795A JP3401971B2 JP 3401971 B2 JP3401971 B2 JP 3401971B2 JP 01258795 A JP01258795 A JP 01258795A JP 1258795 A JP1258795 A JP 1258795A JP 3401971 B2 JP3401971 B2 JP 3401971B2
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- counter
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームや工作
機械を位置制御をするためのデジタルサーボ装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a digital servo device for controlling the position of a robot arm or machine tool.
【０００２】[0002]
【従来の技術】第２０図に従来のＡＣサーボのブロック
図を示す。2. Description of the Related Art FIG. 20 shows a block diagram of a conventional AC servo.
【０００３】この第２０図は、３つの電動機５ａ，５
ｂ，５ｃを制御することで、第１８図に示す３軸ロボッ
トの先端位置Ａの位置制御行うデジタルＡＣサーボのブ
ロック図である。FIG. 20 shows three electric motors 5a and 5a.
FIG. 19 is a block diagram of a digital AC servo that performs position control of the tip position A of the three-axis robot shown in FIG. 18 by controlling b and 5c.
【０００４】まず、演算器１は、先端位置Ａの座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２に書込む。つぎ
に、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ２に書込まれた
位置指令により制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動Ｐ
ＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチング手段
であるスイッチングトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆
動し制御する。First, the computing unit 1 computes a position command in which the amount of movement of the tip position A from the coordinate X to the coordinate Y is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and writes it in the memory 2. Next, the electric motors 5a, 5b and 5c are driven by the controllers 3a, 3b and 3c according to the position command written in the memory 2 to drive the electric motor P.
A WM signal is calculated, and the WM signal is driven and controlled by the switching transistors 4a, 4b and 4c which are switching means according to the signal.
【０００５】このとき制御器３ａは、カウンタ３２ａで
制御演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期してＣ
ＰＵ３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから位
置制御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と速
度フィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指令
を演算する。さらに、その電流指令と電流フィードバッ
ク値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演
算し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力す
る。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御
３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂと
カウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御器
３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じ
てスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。ま
た、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０２
ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウン
タ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃで
電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイ
ッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。At this time, the controller 3a generates a control calculation cycle and a triangular carrier wave by the counter 32a, and synchronizes with the C cycle.
The PU 30a calculates a speed command by the position control 301a from the position command and the position feedback value, and calculates a current command by the speed control 302a from the speed command and the speed feedback value. Further, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, which is converted into a PWM signal by the PWM converter 31a and output. Similarly, in the electric motor 5b, the controller 3b including the CPU 30b for calculating the position control 301b, the speed control 302b, and the current control 303b, the counter 32b, and the PWM converter 31b calculates the electric motor drive PWM signal, and switches according to the signal. It is driven and controlled by the transistor 4b. Further, the electric motor 5c also includes a position control 301c and a speed control 302.
The controller 3c including the CPU 30c that calculates c and the current control 303c, the counter 32c, and the PWM converter 31c calculates a motor drive PWM signal, and the switching transistor 4c drives and controls the motor drive PWM signal according to the signal.
【０００６】このタイミングは、第２１図に示すよう
に、演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指
令をメモリ２に書込む。つぎに、制御器３ａ，３ｂ，３
ｃは、それぞれの位置周期でフィードバックを取得し、
位置指令をメモリ２から読取り、位置制御３０１ａ，３
０１ｂ，３０１ｃを実行する。さらに、速度制御３０２
ａは、カウンタ３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期され
た電流制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を行
う。同様に、速度制御３０２ｂは、カウンタ３２ｂでＰ
ＷＭ変換器３１ｂと同期された電流制御３０３ｂを４回
処理する間に１回処理を行い、速度制御３０２ｃも、同
期信号で起動するカウンタ３２ｃでＰＷＭ変換器３１ｃ
と同期された電流制御３０３ｃを４回処理する間に１回
処理を行う。また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行う。At this timing, as shown in FIG. 21, the position command calculated by the calculator 1 in the same cycle as the position cycle is written in the memory 2. Next, the controllers 3a, 3b, 3
c gets feedback on each position cycle,
The position command is read from the memory 2 and the position controls 301a, 3
01b and 301c are executed. Furthermore, speed control 302
The counter a performs processing once while the counter 32a processes the current control 303a synchronized with the PWM converter 31a four times. Similarly, the speed control 302b uses the counter 32b to set P
The current control 303b synchronized with the WM converter 31b is processed once while it is processed four times, and the speed control 302c also uses the counter 32c activated by the synchronization signal to generate the PWM converter 31c.
Processing is performed once while the current control 303c synchronized with is processed four times. In addition, position control 301a, 301b, 30
1c is a speed control 302a, 302b, 302c, a current control 30 in each CPU 30a, 30b, 30c.
Processing is performed when the processing of 3a, 303b, and 303c is not performed.
【０００７】なお、特開昭６２−２１２８１２号公報に
も、複数の電動機は、演算器と複数の制御器がバスライ
ンを通じてそれぞれのアクセス周期で相互に指令をアク
セスすることで、位置制御を行っていることが示されて
いる。このことは、それぞれの制御器３ａ，３ｂ，３ｃ
の位置指令、位置フィードバックの取得、制御演算周期
と演算器１での演算周期の同期をとることなく電動機５
ａ，５ｂ，５ｃの位置制御を行っている。In Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 62-212812, a plurality of electric motors perform position control by mutually accessing a command at each access cycle through a bus line by an arithmetic unit and a plurality of controllers. Has been shown. This means that each controller 3a, 3b, 3c
Position command, position feedback acquisition, control calculation cycle and the calculation cycle in the calculator 1 are not synchronized
Position control of a, 5b, and 5c is performed.
【０００８】また、位置制御は、第１９図に示すよう
に、位置周期ごとに位置指令と位置フィードバックとの
差分値を偏差カウンタ３０４で積分し、その積分値に位
置ゲイン３０５でＫｐを掛け、速度指令を算出し出力す
る。In the position control, as shown in FIG. 19, the difference value between the position command and the position feedback is integrated by the deviation counter 304 for each position cycle, and the integrated value is multiplied by Kp by the position gain 305. Calculates and outputs the speed command.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】このような第２０図に
示す従来のデジタルＡＣサーボ装置では、演算器１で位
置指令を演算する周期と、それぞれの制御器３ａ，３
ｂ，３ｃの制御周期との同期をとることなく、複数の電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの位置制御を行っていたために、
それぞれの制御器３ａ，３ｂ，３ｃの制御応答性のバラ
ンスを保つことは不可能であった。また、位置周期信号
により制御器３ａ，３ｂ，３ｃと演算器１の同期をとる
とき、位置周期信号に異常が発生したときは、位置制御
３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを行われないために、電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの制御ができなかった。In such a conventional digital AC servo apparatus shown in FIG. 20, the cycle in which the position command is calculated by the calculator 1 and the respective controllers 3a, 3 are provided.
Since the position control of the plurality of electric motors 5a, 5b, 5c was performed without synchronizing with the control cycle of b, 3c,
It was impossible to maintain the balance of the control responsiveness of the respective controllers 3a, 3b, 3c. Further, when the controllers 3a, 3b, 3c and the computing unit 1 are synchronized by the position cycle signal, and when an abnormality occurs in the position cycle signal, the position control 301a, 301b, 301c is not performed, so the electric motor 5a , 5b, 5c could not be controlled.
【００１０】本発明は、このような課題を解決するもの
で、制御応答性バランスを保ち、複数の電動機を用いた
精度の高い機械の位置制御を行い、位置周期信号が異常
時には、電動機の制御を中止することを目的とする。The present invention is intended to solve such a problem by maintaining a balance of control responsiveness and performing highly accurate position control of a machine using a plurality of electric motors, and controlling the electric motor when the position cycle signal is abnormal. The purpose is to cancel.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に関わる発明は、位置周期発生器で演算器
が制御器に演算値を指令する周期と、それぞれの制御器
が位置制御する周期とを同一にする構成とした。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 proposes a cycle in which a computing unit commands a computing value to a controller in a position cycle generator, and each controller is a position The control cycle is the same.
【００１２】また、請求項２に関わる発明は、それぞれ
の制御器が制御する周期を形成するカウンタの起動を同
期信号発生器で同時に行う構成とした。Further, the invention according to claim 2 is configured such that the counters forming the cycles controlled by the respective controllers are simultaneously activated by the synchronization signal generator.
【００１３】さらに、請求項３に関わる発明は、位置周
期発生器で演算器が制御器に演算値を指令する周期と、
それぞれの制御器が位置制御する周期とを同一にし、そ
れぞれの制御器が制御する周期を形成するカウンタの起
動を同期信号発生器で同時に行う構成とした。Further, the invention according to claim 3 is the position cycle generator, in which the arithmetic unit gives a cycle to the controller for an arithmetic value,
The position control cycle of each controller is set to be the same, and the counter that forms the cycle of control of each controller is activated simultaneously by the synchronization signal generator.
【００１４】また、請求項４に関わる発明は、それぞれ
の制御器が制御する周期を形成するカウンタを共有する
構成とした。The invention according to claim 4 has a configuration in which a counter forming a cycle controlled by each controller is shared.
【００１５】また、請求項５に関わる発明は、それぞれ
の制御器が電流制御周期を形成し、スイッチングトラン
ジスタにＰＷＭ信号を出力するための三角波発生カウン
タを共有する構成とした。Further, in the invention according to claim 5, each controller forms a current control cycle and shares a triangular wave generation counter for outputting a PWM signal to the switching transistor.
【００１６】さらに、請求項６に関わる発明において、
三角波発生カウンタで、演算器が制御器に演算値を指令
する周期と、それぞれの制御器が位置制御する周期との
同期をとり、それぞれの制御器が電流制御周期を形成
し、スイッチングトランジスタにＰＷＭ信号を出力する
構成とした。Further, in the invention according to claim 6,
In the triangular wave generation counter, the cycle in which the calculator commands the controller to calculate the calculation value and the cycle in which each controller controls the position are synchronized, each controller forms a current control cycle, and the PWM is applied to the switching transistor. It is configured to output a signal.
【００１７】これに加え、請求項７に関わる発明は、位
置周期信号の周期間隔を測定することにより位置周期信
号の異常を検出する構成とした。In addition to the above, the invention according to claim 7 is configured to detect the abnormality of the position cycle signal by measuring the cycle interval of the position cycle signal.
【００１８】また、請求項８に関わる発明は、位置周期
信号の周期間隔をクロックをカウントして測定すること
により、位置周期信号の異常を検出する構成とした。Further, the present invention according to claim 8 is configured to detect the abnormality of the position cycle signal by counting the clocks and measuring the cycle intervals of the position cycle signal.
【００１９】また、請求項９に関わる発明は、位置周期
信号の周期間隔を速度周期をカウントして測定すること
により、位置周期信号の異常を検出する構成とした。Further, the invention according to claim 9 is configured so that the abnormality of the position cycle signal is detected by measuring the cycle interval of the position cycle signal by counting the speed cycle.
【００２０】また、請求項１０に関わる発明は、位置周
期信号の周期間隔を電流周期をカウントして測定するこ
とにより、位置周期信号の異常を検出する構成とした。Further, the invention according to claim 10 has a structure in which the abnormality of the position cycle signal is detected by measuring the cycle interval of the position cycle signal by counting the current cycle.
【００２１】また、請求項１１に関わる発明は、演算器
とそれぞれの制御器間のデータアクセス周期を測定する
ことにより、位置周期信号の異常を検出する構成とし
た。Further, the invention according to claim 11 has a structure in which the abnormality of the position cycle signal is detected by measuring the data access cycle between the arithmetic unit and each controller.
【００２２】[0022]
【作用】請求項１に関わり発明の構成により、演算器が
制御器に演算値を指令する周期および制御器が位置制御
する周期が同一かつ同期をとることができるものであ
る。With the structure according to the first aspect of the invention, the cycle in which the arithmetic unit commands the controller to the arithmetic value and the cycle in which the controller controls the position can be the same and synchronized.
【００２３】また、請求項２に関わる発明の構成によ
り、それぞれの制御器間の同期をとることができるもの
である。Further, with the structure of the invention according to claim 2, the respective controllers can be synchronized.
【００２４】さらに、請求項３に関わる発明の構成によ
り、演算器が制御器に演算値を指令する周期および制御
器が位置制御する周期とが同一かつ同期をとることがで
き、同時にそれぞれの制御器間の同期をとることができ
るものである。According to the third aspect of the invention, the cycle in which the arithmetic unit commands the controller to the arithmetic value and the cycle in which the controller controls the position can be the same and synchronized, and at the same time, the respective control is performed. The equipment can be synchronized.
【００２５】また、請求項４に関わる発明の構成によ
り、ノイズによるそれぞれの制御器のカウンタずれを発
生させることなく、常に制御器間の同期をとることがで
きるものである。Further, the configuration of the invention according to claim 4 makes it possible to always synchronize the controllers without causing a counter shift of each controller due to noise.
【００２６】また、請求項５に関わる発明の構成によ
り、ノイズによるそれぞれの制御器のカウンタずれを発
生させることなく、常に制御器間の同期をとりながら、
スイッチングトランジスタのスイッチング周期も同期を
とることができるものである。Further, according to the configuration of the invention according to claim 5, the controller is always synchronized with each other without causing a counter shift of each controller due to noise,
The switching cycle of the switching transistor can also be synchronized.
【００２７】さらに、請求項６に関わる発明の構成によ
り、演算器が制御器に演算値を指令する周期および制御
器が位置制御する周期とが同一かつ同期をとることがで
き、同時にノイズによるそれぞれの制御器のカウンタず
れを発生させることなく、常に制御器間の同期をとりな
がら、スイッチングトランジスタのスイッチング周期も
同期をとることができるものである。Further, according to the configuration of the invention according to claim 6, the cycle in which the arithmetic unit commands the controller to the arithmetic value and the cycle in which the controller controls the position can be the same and synchronized, and at the same time, they are caused by noise respectively. It is possible to synchronize the switching cycle of the switching transistor while always synchronizing the controllers without causing the counter shift of the controller.
【００２８】これに加え、請求項７に関わる発明の構成
により、位置周期信号の異常を検出し制御を中止するこ
とができるものである。In addition to this, with the configuration of the invention according to claim 7, it is possible to detect the abnormality of the position cycle signal and stop the control.
【００２９】また、請求項８に関わる発明の構成によ
り、瞬時に位置周期信号の異常を検出し制御を中止する
ことができるものである。Further, with the configuration of the invention according to claim 8, it is possible to instantaneously detect the abnormality of the position cycle signal and stop the control.
【００３０】また、請求項９に関わる発明の構成によ
り、小さなカウンタで、位置周期信号の異常を検出し制
御を中止することができるものである。With the configuration of the invention according to claim 9, the small counter can detect the abnormality of the position cycle signal and stop the control.
【００３１】また、請求項１０に関わる発明の構成によ
り、小さなカウンタを用いて、制御可能な最小時間で位
置周期信号の異常を検出し制御を中止することができる
ものである。According to the structure of the invention of claim 10, a small counter can be used to detect the abnormality of the position cycle signal and stop the control in the minimum controllable time.
【００３２】また、請求項１１に関わる発明の構成によ
り、制御器の構成をかえることなく、位置周期信号の異
常を検出し制御を中止することができるものである。According to the eleventh aspect of the invention, the abnormality of the position cycle signal can be detected and the control can be stopped without changing the configuration of the controller.
【００３３】[0033]
【実施例】第１図は、請求項１に関わる本発明のデジタ
ルＡＣサーボの実施例を示すブロック図である。この第
１図は、３つの電動機５ａ，５ｂ，５ｃを制御すること
で、第１８図に示す３軸ロボットの先端位置Ａの位置制
御を行うデジタルＡＣサーボのブロック図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a digital AC servo of the present invention according to claim 1. FIG. 1 is a block diagram of a digital AC servo that controls the position of the tip end position A of the three-axis robot shown in FIG. 18 by controlling the three electric motors 5a, 5b, 5c.
【００３４】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により制御器３
ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その
信号に応じてスイッチング手段であるスイッチングトラ
ンジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。さらに、
位置周期発生器６で演算器１の位置指令の書込みと制御
器３ａ，３ｂ，３ｃの位置指令の読込みの同期をとって
いる。First, the computing unit 1 computes a position command in which the amount of movement of the tip position A from the coordinate X to the coordinate Y is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and the memories 2a, 2b, 2c.
Write to. Next, the electric motors 5a, 5b, 5c are controlled by the controller 3 according to the position command written in the memories 2a, 2b, 2c.
The motor drive PWM signal is calculated by a, 3b, and 3c, and the switching transistors 4a, 4b, and 4c that are switching means are driven and controlled according to the signal. further,
The position cycle generator 6 synchronizes the writing of the position command of the computing unit 1 and the reading of the position command of the controllers 3a, 3b, 3c.
【００３５】このとき、制御器３ａは、カウンタ３２ａ
で制御演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期して
ＣＰＵ３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから
位置制御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と
速度フィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指
令を演算する。さらに、その電流指令と電流フィードバ
ック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を
演算し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力
する。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制
御３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂ
とカウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御
器３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応
じてスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。
また、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０
２ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウ
ンタ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃ
で電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてス
イッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。At this time, the controller 3a controls the counter 32a.
Generate a control calculation cycle and a triangular carrier wave, and the CPU 30a calculates a speed command with the position control 301a from the position command and the position feedback value in synchronism therewith, and a current command with the speed control 302a from the speed command and the speed feedback value. Is calculated. Further, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, which is converted into a PWM signal by the PWM converter 31a and output. Similarly, the electric motor 5b also has a CPU 30b that calculates position control 301b, speed control 302b, and current control 303b.
The controller 3b including the counter 32b and the PWM converter 31b calculates the motor drive PWM signal, and the switching transistor 4b drives and controls the motor drive PWM signal according to the signal.
Further, the electric motor 5c also includes the position control 301c and the speed control 30.
2c and a controller 3c including a CPU 30c for calculating a current control 303c, a counter 32c, and a PWM converter 31c.
Calculates the motor drive PWM signal, and drives and controls the switching transistor 4c according to the signal.
【００３６】このタイミングは、第２図に示すように、
位置周期発生器６より発生される位置周期信号の立ち上
がり時に、演算器１で演算した位置指令をメモリ２ａ，
２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、位置周期信号の立ち下が
り時に制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、同時に位置フィード
バックを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃか
ら読取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを開
始する。This timing is as shown in FIG.
When the position cycle signal generated by the position cycle generator 6 rises, the position command calculated by the calculator 1 is stored in the memory 2a,
Write to 2b and 2c. Next, when the position cycle signal falls, the controllers 3a, 3b, 3c simultaneously obtain position feedback, read the position command from the memories 2a, 2b, 2c, and start the position control 301a, 301b, 301c.
【００３７】このとき、速度制御３０２ａは、カウンタ
３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期された電流制御３０
３ａを４回処理する間に１回処理を行う。同時に、速度
制御３０２ｂは、カウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂ
と同期された電流制御３０３ｂを４回処理する間に１回
処理を行い、速度制御３０２ｃは、カウンタ３２ｃでＰ
ＷＭ変換器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを４回
処理する間に１回処理を行う。At this time, the speed control 302a is the current control 30 synchronized with the PWM converter 31a by the counter 32a.
Processing is performed once while processing 3a four times. At the same time, the speed control 302b uses the counter 32b for the PWM converter 31b.
The current control 303b, which is synchronized with, is processed once while the current control 303b is processed four times.
The current control 303c synchronized with the WM converter 31c is processed once while it is processed four times.
【００３８】また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、位置周期信号の立ち下がりから次の立ち下がり
の間の、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行い、制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、位置指令と位置フ
ィードバックの取得、位置制御を同時に行って、電動機
５ａ，５ｂ，５ｃの位置応答性バランスを同一にするこ
とにより、ロボット先端位置Ａの移動精度を向上でき
る。Further, the position controls 301a, 301b, 30
1c is the speed control 302a, 302b, 302c and the current control 30 in each of the CPUs 30a, 30b, 30c between the fall of the position cycle signal and the next fall.
When the processing of 3a, 303b, 303c is not performed, the controllers 3a, 3b, 3c simultaneously perform the acquisition of the position command and the position feedback, the position control, and the position responsiveness of the electric motors 5a, 5b, 5c. By making the balance the same, the movement accuracy of the robot tip position A can be improved.
【００３９】第３図は、請求項２に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 2.
【００４０】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、同期信
号発生器７でカウンタ３２ａ，３２ｂ，３２ｃを同時に
起動して制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機駆動ＰＷＭ信
号を演算し、その信号に応じてスイッチングトランジス
タ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。First, the computing unit 1 computes a position command in which the amount of movement of the tip position A from the coordinate X to the coordinate Y is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and the memories 2a, 2b, 2c.
Write to. Next, the electric motors 5a, 5b, 5c activate the counters 32a, 32b, 32c at the same time by the synchronization signal generator 7 according to the position command written in the memories 2a, 2b, 2c, and the controllers 3a, 3b, 3c. Calculates the PWM signal for driving the motor, and the switching transistors 4a, 4b, 4c drive and control the PWM signal according to the calculated signal.
【００４１】この制御器３ａは、カウンタ３２ａで制御
演算周期と三角搬送波を発生し、それに同期したＣＰＵ
３０ａで位置指令と位置フィードバック値とから位置制
御３０１ａで速度指令を演算し、その速度指令と速度フ
ィードバック値とから速度制御３０２ａで電流指令を演
算する。さらに、その電流指令と電流フィードバック値
とから電流制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演算
し、ＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力す
る。同様に電動機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御
３０２ｂと電流制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂと
カウンタ３２ｂとＰＷＭ変換器３１ｂとからなる制御器
３ｂで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じ
てスイッチングトランジスタ４ｂで駆動し制御する。ま
た、電動機５ｃも、位置制御３０１ｃと速度制御３０２
ｃと電流制御３０３ｃを演算するＣＰＵ３０ｃとカウン
タ３２ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制御器３ｃで
電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイ
ッチングトランジスタ４ｃで駆動し制御する。In this controller 3a, a counter 32a generates a control calculation cycle and a triangular carrier wave, and a CPU synchronized with them
A speed command is calculated by the position control 301a from the position command and the position feedback value at 30a, and a current command is calculated by the speed control 302a from the speed command and the speed feedback value. Further, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, which is converted into a PWM signal by the PWM converter 31a and output. Similarly, in the electric motor 5b, the controller 3b including the CPU 30b for calculating the position control 301b, the speed control 302b, and the current control 303b, the counter 32b, and the PWM converter 31b calculates the electric motor drive PWM signal, and switches according to the signal. It is driven and controlled by the transistor 4b. Further, the electric motor 5c also includes a position control 301c and a speed control 302.
The controller 3c including the CPU 30c that calculates c and the current control 303c, the counter 32c, and the PWM converter 31c calculates a motor drive PWM signal, and the switching transistor 4c drives and controls the motor drive PWM signal according to the signal.
【００４２】このタイミングは、第４図に示すように、
演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指令を
メモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御器３
ａ，３ｂ，３ｃは、それぞれの位置周期で位置フィード
バックを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃか
ら読取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを実
行する。This timing is as shown in FIG.
The position command calculated by the calculator 1 in the same cycle as the position cycle is written in the memories 2a, 2b, 2c. Next, the controller 3
The a, 3b, and 3c acquire position feedback in each position cycle, read the position command from the memories 2a, 2b, and 2c, and execute the position control 301a, 301b, and 301c.
【００４３】このとき、速度制御３０２ａは、同期信号
で起動したカウンタ３２ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期
された電流制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を
行う。同様に、速度制御３０２ｂも、同期信号で起動し
たカウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂと同期された電
流制御３０３ｂを４回処理する間に１回処理を行い、速
度制御３０２ｃも、同期信号で起動したカウンタ３２ｃ
でＰＷＭ変換器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを
４回処理する間に１回処理を行う。At this time, the speed control 302a executes the current control 303a synchronized with the PWM converter 31a four times by the counter 32a activated by the synchronization signal, while performing the processing once. Similarly, the speed control 302b also performs one processing while the counter 32b activated by the synchronization signal processes the current control 303b synchronized with the PWM converter 31b four times, and the speed control 302c also activates by the synchronization signal. Counter 32c
The processing is performed once while the current control 303c synchronized with the PWM converter 31c is processed four times.
【００４４】このことにより、速度制御３０２ａ，３０
２ｂ，３０２ｃと電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３
ｃは同時に実行できる。また、位置制御３０１ａ，３０
１ｂ，３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，
３０ｃ内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電
流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わない
ときに処理を行う。つまり、同期信号でカウンタ３２
ａ，３２ｂ，３２ｃを起動することにより制御器３ａ，
３ｂ，３ｃ、速度制御、電流制御を同時に行って、電動
機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答バランスを同一にするこ
とで、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向上でき
る。As a result, the speed controls 302a, 30
2b, 302c and current control 303a, 303b, 303
c can be executed simultaneously. Further, the position controls 301a, 30
1b and 301c are CPUs 30a, 30b,
Processing is performed when the speed control 302a, 302b, 302c and the current control 303a, 303b, 303c are not performed within 30c. That is, the counter 32
By activating a, 32b, 32c, the controller 3a,
By performing 3b, 3c, speed control, and current control at the same time to make the speed response balance of the electric motors 5a, 5b, 5c the same, the moving speed accuracy of the robot tip position A can be improved.
【００４５】第５図は、請求項３に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 3.
【００４６】まず、位置周期発生器６と同期信号発生器
７を両方持つことにより、第６図に示すようなタイミン
グで制御を行う。まず、位置周期発生器６より発生され
る位置周期信号の立ち上がり時に、演算器１で演算した
位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、
位置周期信号の立ち下がり時に制御器３ａ，３ｂ，３ｃ
は、同時に位置フィードバックを取得し、位置指令をメ
モリ２ａ，２ｂ，２ｃから読取り、位置制御３０１ａ，
３０１ｂ，３０１ｃを開始する。First, by having both the position cycle generator 6 and the synchronization signal generator 7, control is performed at the timing shown in FIG. First, when the position cycle signal generated by the position cycle generator 6 rises, the position command calculated by the calculator 1 is written in the memories 2a, 2b, 2c. Next,
Controllers 3a, 3b, 3c at the fall of the position period signal
Simultaneously obtains position feedback, reads a position command from the memories 2a, 2b, 2c, and performs position control 301a,
301b and 301c are started.
【００４７】さらに、速度制御３０２ａは、同期信号発
生器７より出力される同期信号で起動したカウンタ３２
ａでＰＷＭ変換器３１ａと同期された電流制御３０３ａ
を４回処理する間に１回処理を行う。同様に、速度制御
３０２ｂは、同期信号発生器７より出力される同期信号
で起動したカウンタ３２ｂでＰＷＭ変換器３１ｂと同期
された電流制御３０３ｂを４回処理する間に１回処理を
行い、速度制御３０２ｃは、同期信号発生器７より出力
される同期信号で起動したカウンタ３２ｃでＰＷＭ変換
器３１ｃと同期された電流制御３０３ｃを４回処理する
間に１回処理を行う。Further, the speed control 302a includes a counter 32 activated by the sync signal output from the sync signal generator 7.
current control 303a synchronized with the PWM converter 31a at a
Is processed once while processing 4 times. Similarly, the speed control 302b performs one process while processing the current control 303b synchronized with the PWM converter 31b four times by the counter 32b activated by the synchronization signal output from the synchronization signal generator 7, The control 302c performs processing once while the counter 32c activated by the synchronization signal output from the synchronization signal generator 7 processes the current control 303c synchronized with the PWM converter 31c four times.
【００４８】また、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０
１ｃは、位置周期信号の立ち下がりから次の立ち下がり
の間の、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ内で
速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御３０
３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに処理
を行い、制御器３ａ，３ｂ，３ｃは、位置指令と位置フ
ィードバックの取得、位置制御を同時に行う。Further, the position controls 301a, 301b, 30
1c is the speed control 302a, 302b, 302c and the current control 30 in each of the CPUs 30a, 30b, 30c between the fall of the position cycle signal and the next fall.
Processing is performed when the processing of 3a, 303b, and 303c is not performed, and the controllers 3a, 3b, and 3c simultaneously perform position command and position feedback acquisition, and position control.
【００４９】さらに、同期信号でカウンタ３２ａ，３２
ｂ，３２ｃを起動することにより制御器３ａ，３ｂ，３
ｃ、速度制御、電流制御を同時に行う。このため、電動
機５ａ，５ｂ，５ｃの位置・速度応答バランスを同一に
することができ、ロボット先端位置Ａの移動精度、移動
速度精度を向上できる。Furthermore, the counters 32a, 32 are synchronized with the synchronizing signal.
b, 32c by activating the controller 3a, 3b, 3
c, speed control and current control are performed simultaneously. Therefore, the position / speed response balance of the electric motors 5a, 5b, 5c can be made the same, and the movement accuracy and movement speed accuracy of the robot tip position A can be improved.
【００５０】第７図は、請求項４に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 4.
【００５１】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、カウン
タ８で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機
駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチン
グトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。First, the computing unit 1 computes a position command in which the amount of movement of the tip position A from the coordinate X to the coordinate Y is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and the memories 2a, 2b, 2c.
Write to. Next, the electric motors 5a, 5b, 5c calculate the electric motor drive PWM signal by the controllers 3a, 3b, 3c synchronized by the counter 8 according to the position command written in the memories 2a, 2b, 2c, The switching transistors 4a, 4b and 4c are driven and controlled according to the signal.
【００５２】この制御器３ａは、制御演算周期と三角搬
送波を発生するカウンタ８に同期してＣＰＵ３０ａで位
置指令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａ
で速度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバッ
ク値とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さ
らに、その電流指令と電流フィードバック値とから電流
制御３０３ａを行い電動機駆動信号を演算し、ＰＷＭ変
換器３１ａでＰＷＭ信号に変換し出力する。同様に電動
機５ｂも、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと電流
制御３０３ｂを演算するＣＰＵ３０ｂとＰＷＭ変換器３
１ｂとからなる制御器３ｂで、制御演算周期と三角搬送
波を発生するカウンタ８に同期して電動機駆動ＰＷＭ信
号を演算し、その信号に応じてスイッチングトランジス
タ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、位置制
御３０１ｃと速度制御３０２ｃと電流制御３０３ｃを演
算するＣＰＵ３０ｃとＰＷＭ変換器３１ｃとからなる制
御器３ｃで、制御演算周期と三角搬送波を発生するカウ
ンタ８に同期して電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。In the controller 3a, the position control 301a is executed by the CPU 30a from the position command and the position feedback value in synchronization with the control calculation cycle and the counter 8 which generates the triangular carrier wave.
Calculates the speed command, and the speed control 302a calculates the current command from the speed command and the speed feedback value. Further, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, which is converted into a PWM signal by the PWM converter 31a and output. Similarly, the electric motor 5b also includes a CPU 30b for calculating a position control 301b, a speed control 302b, and a current control 303b, and a PWM converter 3.
A controller 3b composed of 1b calculates a motor drive PWM signal in synchronization with a control calculation cycle and a counter 8 which generates a triangular carrier wave, and drives and controls the switching transistor 4b according to the signal. Further, the electric motor 5c is also a controller 3c including a CPU 30c for calculating position control 301c, speed control 302c, and current control 303c and a PWM converter 31c, and is synchronized with a control calculation cycle and a counter 8 for generating a triangular carrier wave. The drive PWM signal is calculated, and the switching transistor 4c drives and controls it according to the signal.
【００５３】このことは、カウンタ８で制御器３ａ，３
ｂ，３ｃの速度制御、電流制御を同時に行うことで、ノ
イズによるカウントのずれを発生させることなく、常に
電動機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答バランスを同一にす
ることができ、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向
上できる。This is because the counter 8 controls the controllers 3a, 3
By performing speed control and current control of b and 3c at the same time, the speed response balance of the electric motors 5a, 5b and 5c can always be made the same without causing the count deviation due to noise, and the robot tip position A The moving speed accuracy can be improved.
【００５４】第８図は、請求項５に関わる本発明のデジ
タルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 5.
【００５５】まず、演算器１は、先端位置Ａは座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、三角波
発生カウンタ９で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３
ｃで電動機駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じて
スイッチングトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制
御する。First, the computing unit 1 computes a position command in which the movement amount from the coordinate X to the coordinate Y at the tip position A is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and the memories 2a, 2b, 2c are calculated.
Write to. Next, the electric motors 5a, 5b and 5c are controlled by the triangular wave generation counter 9 in accordance with the position command written in the memories 2a, 2b and 2c.
The motor drive PWM signal is calculated by c, and the switching transistors 4a, 4b, 4c are driven and controlled according to the signal.
【００５６】この制御器３ａは、ＣＰＵ３０ａで位置指
令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａで速
度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバック値
とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さら
に、三角波発生カウンタ９に同期して電流指令と電流フ
ィードバック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆
動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力される
三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変
換し出力する。同様に電動機５ｂも、制御器３ｂのＣＰ
Ｕ３０ｂで、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと三
角波発生カウンタ９に同期して電流制御３０３ｂより電
動機駆動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力
される三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ｂでＰＷＭ信
号に変換する。その信号に応じてスイッチングトランジ
スタ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、制御
器３ｃのＣＰＵ３０ｃで、位置制御３０１ｃと速度制御
３０２ｃと三角搬送波を発生する三角波発生カウンタ９
に同期して電流制御３０３ｃより電動機駆動信号を演算
し、三角波発生カウンタ９より出力される三角搬送波に
よりＰＷＭ変換器３１ｃでＰＷＭ信号に変換する。その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。In the controller 3a, the CPU 30a calculates a speed command by the position control 301a from the position command and the position feedback value, and calculates a current command by the speed control 302a from the speed command and the speed feedback value. Further, in synchronization with the triangular wave generation counter 9, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, and the triangular wave carrier output from the triangular wave generation counter 9 converts the PWM signal into a PWM signal. And output. Similarly, the electric motor 5b also has a CP of the controller 3b.
In U30b, the electric motor drive signal is calculated by the current control 303b in synchronization with the position control 301b, the speed control 302b and the triangular wave generation counter 9, and the PWM signal is converted by the PWM converter 31b by the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9. To do. The switching transistor 4b is driven and controlled according to the signal. In addition, the electric motor 5c is also the CPU 30c of the controller 3c, and the position control 301c, the speed control 302c, and the triangular wave generation counter 9 that generates a triangular carrier wave.
The electric motor drive signal is calculated by the current control 303c in synchronism with the above, and is converted into a PWM signal by the PWM converter 31c by the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9. The switching transistor 4c is driven and controlled according to the signal.
【００５７】このタイミングは、第９図に示すように、
演算器１で位置周期と同一の周期で演算した位置指令を
メモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御器３
ａ，３ｂ，３ｃは、それぞれの位置周期でフィードバッ
クを取得し、位置指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃから読
取り、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを実行す
る。This timing is as shown in FIG.
The position command calculated by the calculator 1 in the same cycle as the position cycle is written in the memories 2a, 2b, 2c. Next, the controller 3
The a, 3b, and 3c acquire feedback in their respective position cycles, read the position command from the memories 2a, 2b, and 2c, and execute the position control 301a, 301b, and 301c.
【００５８】さらに、速度制御３０２ａは、三角波発生
カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点からピ
ーク点の間に演算処理される電流制御３０３ａを４回処
理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ａとの同
期も行っている。同時に、速度制御３０２ｂも、三角波
発生カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点か
らピーク点の間に演算処理される電流制御３０３ｂを４
回処理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ｂと
の同期も行っている。また、速度制御３０２ｃも、三角
波発生カウンタ９より出力される三角搬送波のピーク点
からピーク点の間に演算処理される電流制御３０３ｃを
４回処理する間に１回処理を行い、ＰＷＭ変換器３１ｃ
との同期も行っている。このとき、位置制御３０１ａ，
３０１ｂ，３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０
ｂ，３０ｃ内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２
ｃ、電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行
わないときに処理を行う。Further, the speed control 302a processes the current control 303a, which is arithmetically processed between the peak points of the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9, four times, and performs the PWM control once. It also synchronizes with the converter 31a. At the same time, the speed control 302b also controls the current control 303b that is calculated between the peak points of the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9 between the peak points.
The processing is performed once during the processing, and synchronization with the PWM converter 31b is also performed. In addition, the speed control 302c also performs the current control 303c, which is arithmetically processed between the peak points of the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9, four times, and once the PWM control 31c.
We are also synchronizing with. At this time, the position control 301a,
301b and 301c are CPUs 30a and 30 respectively.
b, 30c speed control 302a, 302b, 302
c, the processing is performed when the current control 303a, 303b, 303c is not performed.
【００５９】このため、三角波発生カウンタ９で、速度
制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃと電流制御３０３
ａ，３０３ｂ，３０３ｃを同時に実行できるので、ノイ
ズによるカウントのずれを発生させることなく、常に電
動機５ａ，５ｂ，５ｃの速度応答性を同一にすることが
でき、ロボット先端位置Ａの移動速度精度を向上でき
る。Therefore, the triangular wave generation counter 9 controls the speed control 302a, 302b, 302c and the current control 303.
Since a, 303b, and 303c can be executed at the same time, the speed responsiveness of the electric motors 5a, 5b, and 5c can always be made the same without causing the count deviation due to noise, and the movement speed accuracy of the robot tip position A can be improved. Can be improved.
【００６０】第１０図は、請求項６に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。FIG. 10 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 6.
【００６１】まず、演算器１は、先端位置Ａを座標Ｘか
ら座標Ｙへの移動量を電動機５ａ，５ｂ，５ｃの回転角
に分解した位置指令を演算し、メモリ２ａ，２ｂ，２ｃ
に書込む。つぎに、電動機５ａ，５ｂ，５ｃは、メモリ
２ａ，２ｂ，２ｃに書込まれた位置指令により、カウン
タ８で同期がとられた制御器３ａ，３ｂ，３ｃで電動機
駆動ＰＷＭ信号を演算し、その信号に応じてスイッチン
グトランジスタ４ａ，４ｂ，４ｃで駆動し制御する。こ
のとき、三角波発生カウンタ９より発生する三角搬送波
で演算器１の位置指令の書込みと制御器３ａ，３ｂ，３
ｃの位置指令の読込みの同期をとっている。First, the computing unit 1 computes a position command in which the amount of movement of the tip position A from the coordinate X to the coordinate Y is decomposed into the rotation angles of the electric motors 5a, 5b, 5c, and the memories 2a, 2b, 2c.
Write to. Next, the electric motors 5a, 5b, 5c calculate the electric motor drive PWM signal by the controllers 3a, 3b, 3c synchronized by the counter 8 according to the position command written in the memories 2a, 2b, 2c, The switching transistors 4a, 4b and 4c are driven and controlled according to the signal. At this time, the triangular wave carrier generated by the triangular wave generation counter 9 is used to write the position command of the arithmetic unit 1 and the controllers 3a, 3b, 3
The reading of the position command of c is synchronized.
【００６２】この制御器３ａは、ＣＰＵ３０ａで位置指
令と位置フィードバック値とから位置制御３０１ａで速
度指令を演算し、その速度指令と速度フィードバック値
とから速度制御３０２ａで電流指令を演算する。さら
に、三角波発生カウンタ９に同期して電流指令と電流フ
ィードバック値とから電流制御３０３ａを行い電動機駆
動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力される
三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ａでＰＷＭ信号に変
換し出力する。同様に電動機５ｂも、制御器３ｂのＣＰ
Ｕ３０ｂで、位置制御３０１ｂと速度制御３０２ｂと三
角波発生カウンタ９に同期して電流制御３０３ｂより電
動機駆動信号を演算し、三角波発生カウンタ９より出力
される三角搬送波によりＰＷＭ変換器３１ｂでＰＷＭ信
号に変換する。その信号に応じてスイッチングトランジ
スタ４ｂで駆動し制御する。また、電動機５ｃも、制御
器３ｃのＣＰＵ３０ｃで、位置制御３０１ｃと速度制御
３０２ｃと三角搬送波を発生する三角波発生カウンタ９
に同期して電流制御３０３ｃより電動機駆動信号を演算
し、三角波発生カウンタ９より出力される三角搬送波に
よりＰＷＭ変換器３１ｃでＰＷＭ信号に変換する。その
信号に応じてスイッチングトランジスタ４ｃで駆動し制
御する。In the controller 3a, the CPU 30a calculates a speed command by the position control 301a from the position command and the position feedback value, and calculates a current command by the speed control 302a from the speed command and the speed feedback value. Further, in synchronization with the triangular wave generation counter 9, current control 303a is performed from the current command and the current feedback value to calculate a motor drive signal, and the triangular wave carrier output from the triangular wave generation counter 9 converts the PWM signal into a PWM signal. And output. Similarly, the electric motor 5b also has a CP of the controller 3b.
In U30b, the electric motor drive signal is calculated by the current control 303b in synchronization with the position control 301b, the speed control 302b and the triangular wave generation counter 9, and the PWM signal is converted by the PWM converter 31b by the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9. To do. The switching transistor 4b is driven and controlled according to the signal. In addition, the electric motor 5c is also the CPU 30c of the controller 3c, and the position control 301c, the speed control 302c, and the triangular wave generation counter 9 that generates a triangular carrier wave.
The electric motor drive signal is calculated by the current control 303c in synchronism with the above, and is converted into a PWM signal by the PWM converter 31c by the triangular carrier wave output from the triangular wave generation counter 9. The switching transistor 4c is driven and controlled according to the signal.
【００６３】このタイミングは、第１１図に示すよう
に、ＰＷＭ変換器３１ａとの同期をとりながら、速度制
御３０２ａは、三角波発生カウンタ９より出力される搬
送波のピーク点からピーク点の間に演算処理される電流
制御３０３ａを４回処理する間に１回処理を行い、位置
制御３０１ａは、電流制御３０３ａを８回処理する間に
１回処理を行う。同様に、ＰＷＭ変換器３１ｂとの同期
をとりながら、速度制御３０２ｂは、三角波発生カウン
タ９より出力される搬送波のピーク点からピーク点の間
に演算処理される電流制御３０３ｂを４回処理する間に
１回処理を行い、位置制御３０１ｂは、電流制御３０３
ｂを８回処理する間に１回処理を行う。また、ＰＷＭ変
換器３１ｃとの同期をとりながら、速度制御３０２ｃ
は、三角波発生カウンタ９より出力される搬送波のピー
ク点からピーク点の間に演算処理される電流制御３０３
ｃを４回処理する間に１回処理を行い、位置制御３０１
ｃは、電流制御３０３ｃを８回処理する間に１回処理を
行う。As shown in FIG. 11, this timing is calculated between the peak point and the peak point of the carrier wave output from the triangular wave generation counter 9 while synchronizing with the PWM converter 31a. The current control 303a to be processed is processed once while it is processed four times, and the position control 301a is processed once while the current control 303a is processed eight times. Similarly, while synchronizing with the PWM converter 31b, the speed control 302b processes the current control 303b, which is arithmetically processed between the peak points of the carrier waves output from the triangular wave generation counter 9, four times. Position control 301b, current control 303
Processing is performed once while processing b is performed 8 times. In addition, the speed control 302c is synchronized with the PWM converter 31c.
Is a current control 303 that is arithmetically processed between peak points of the carrier wave output from the triangular wave generation counter 9.
Position control 301 is performed once while processing c four times.
Process c is performed once while the current control 303c is processed eight times.
【００６４】このとき、位置制御３０１ａ，３０１ｂ，
３０１ｃは、それぞれのＣＰＵ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ
内で速度制御３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ、電流制御
３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃの処理を行わないときに
処理を行う。三角波発生器９より発生される三角搬送波
の最小点を演算器１でカウントし、４＋４ｎ回目に位置
指令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃに書込む。つぎに、制御
器３ａ，３ｂ，３ｃは、三角搬送波の最小点をカウント
して４ｎ回目に、位置フィードバックを取得し、位置指
令をメモリ２ａ，２ｂ，２ｃから読取り、位置制御３０
１ａ，３０１ｂ，３０１ｃを開始する。At this time, the position controls 301a, 301b,
301c is each CPU30a, 30b, 30c
Processing is performed when the speed control 302a, 302b, 302c and the current control 303a, 303b, 303c are not performed. The minimum point of the triangular carrier wave generated by the triangular wave generator 9 is counted by the calculator 1, and the position command is written in the memories 2a, 2b, 2c at the 4 + 4nth time. Next, the controllers 3a, 3b, 3c count the minimum points of the triangular carrier wave, acquire position feedback at the 4nth time, read the position command from the memories 2a, 2b, 2c, and perform the position control 30
1a, 301b, 301c are started.
【００６５】このため、位置制御、位置指令、位置フィ
ードバックの取得も同時に実行でき、位置制御３０１
ａ，３０１ｂ，３０１ｃと速度制御３０２ａ，３０２
ｂ，３０２ｃと電流制御３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃ
を同時に実行できるので、ノイズによるカウントのずれ
の発生もなく、常に電動機５ａ，５ｂ，５ｃの位置・速
度応答バランスを同一にすることができ、ロボット先端
位置Ａの移動精度、移動速度精度を向上できる。Therefore, the position control, the position command, and the acquisition of the position feedback can be executed at the same time, and the position control 301
a, 301b, 301c and speed control 302a, 302
b, 302c and current control 303a, 303b, 303c
Since it can be performed simultaneously, the position and speed response balance of the electric motors 5a, 5b, 5c can always be made the same without causing the count deviation due to noise, and the moving accuracy and the moving speed accuracy of the robot tip position A can be improved. it can.
【００６６】第１２図は、請求項７に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。FIG. 12 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 7. In the digital AC servo apparatus including the position cycle generator 6 described above, the position cycle signal of a rectangular wave having a constant cycle is input to the controllers 3a, 3b, 3c, and at the time of its fall, the position shown in FIG. In order to perform the control processing, only a constant speed command is calculated when the signal does not change.
【００６７】このため制御器３ａは、周期間隔計測器３
３ａで位置周期信号の間隔を計測し、設定時間以上位置
周期信号が変化しない場合は、異常検出器３４ａで異常
検出し、電動機５ａの駆動を速やかに中止する。同様
に、制御器３ｂも周期間隔計測器３３ｂ、異常検出器３
４ｂを備え、設定時間以上位置周期信号が変化しない場
合は、異常を検出して電動機５ｂの駆動を速やかに中止
する。また、制御器３ｃも周期間隔計測器３３ｃ、異常
検出器３４ｃを備え、設定時間以上位置周期信号が変化
しない場合は、異常を検出して電動機５ｂの駆動を速や
かに中止する。Therefore, the controller 3a uses the period interval measuring device 3
The interval of the position cycle signal is measured at 3a, and if the position cycle signal does not change for a set time or longer, the abnormality detector 34a detects an abnormality and the driving of the electric motor 5a is promptly stopped. Similarly, the controller 3b also includes the periodic interval measuring device 33b and the abnormality detector 3
4b, if the position cycle signal does not change for a set time or longer, an abnormality is detected and driving of the electric motor 5b is promptly stopped. Further, the controller 3c also includes a cycle interval measuring device 33c and an abnormality detector 34c, and when the position cycle signal does not change for a set time or longer, an abnormality is detected and driving of the electric motor 5b is promptly stopped.
【００６８】第１３図は、請求項８に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。FIG. 13 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 8. In the digital AC servo apparatus including the position cycle generator 6 described above, the position cycle signal of a rectangular wave having a constant cycle is input to the controllers 3a, 3b, 3c, and at the time of its fall, the position shown in FIG. In order to perform the control processing, only a constant speed command is calculated when the signal does not change.
【００６９】このため、制御器３ａは、クロック３３０
ａと第１４図に示すタイミングでクロック３３０ａより
出力されるクロックでカウントアップし、位置周期信号
の立ち下がりにカウントクリアを行うカウンタ３３１ａ
よりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の間隔を
計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信号が変
化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常検出信号
を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止する。同
様に、制御器３ｂも、クロック３３０ｂと第１４図に示
すタイミングでクロック３３０ｂより出力されるクロッ
クでカウントアップし、位置周期信号の立ち下がりにカ
ウントクリアを行うカウンタ３３１ｂよりなる周期間隔
計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号が変化しないと判断して、異常検出器３４ｂに異常検
出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を速やかに中止す
る。また、制御器３ｃも、クロック３３０ｃと第１４図
に示すタイミングでクロック３３０ｃより出力されるク
ロックでカウントアップし、位置周期信号の立ち下がり
にカウントクリアを行うカウンタ３３１ｃよりなる周期
間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ値以上になると位置周
期信号が変化しないと判断して、異常検出器３４ｃに異
常検出信号を出力して、電動機５ｃの駆動を速やかに中
止する。Therefore, the controller 3a uses the clock 330
a and a counter 331a that counts up with the clock output from the clock 330a at the timing shown in FIG. 14 and clears the count at the fall of the position cycle signal.
The interval measurement unit 33a is configured to measure the interval of the position cycle signal, and when the count value is equal to or greater than the set counter value, it is determined that the position cycle signal does not change, and the abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34a. Stop driving immediately. Similarly, the controller 3b also counts up with the clock 330b and the clock output from the clock 330b at the timings shown in FIG. 14, and the period interval measuring device 33b including a counter 331b that performs count clear at the fall of the position period signal. When it becomes equal to or greater than the set counter value, it is determined that the position cycle signal does not change, an abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34b, and the driving of the electric motor 5b is promptly stopped. The controller 3c also counts up with the clock 330c and the clock output from the clock 330c at the timing shown in FIG. 14, and a cycle interval measuring device 33c including a counter 331c that performs count clear at the fall of the position cycle signal, When it becomes equal to or larger than the set counter value, it is determined that the position cycle signal does not change, an abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34c, and the driving of the electric motor 5c is promptly stopped.
【００７０】第１５図は、請求項９に関わる本発明のデ
ジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、常に一定の速度指令しか演算されな
い。FIG. 15 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 9. In the digital AC servo apparatus including the position cycle generator 6 described above, the position cycle signal of a rectangular wave having a constant cycle is input to the controllers 3a, 3b, 3c, and at the time of its fall, the position shown in FIG. In order to perform the control processing, only a constant speed command is calculated when the signal does not change.
【００７１】このため、制御器３ａは、速度制御３０２
ａを実行するごとにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３２ａよりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の
間隔を計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号が変化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常検
出信号を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止す
る。同様に、制御器３ｂも、速度制御３０２ｂを実行す
るごとにカウントアップし、位置周期信号の立ち下がり
にカウントクリアを行う速度周期カウンタ３３２ｂより
なる周期間隔計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上になる
と位置周期信号が変化しないと判断して、異常検出器３
４ｂに異常検出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を速
やかに中止する。また、制御器３ｃも、速度制御３０２
ｃを実行するごとにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３２ｃよりなる周期間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ値
以上になると位置周期信号が変化しないと判断して、異
常検出器３４ｃに異常検出信号を出力して、電動機５ｃ
の駆動を速やかに中止する。Therefore, the controller 3a controls the speed control 302
Speed cycle counter 3 that counts up each time a is executed and clears the count at the fall of the position cycle signal
The cycle interval measuring device 33a composed of 32a measures the interval of the position cycle signal, and when it becomes equal to or more than the set counter value, it judges that the position cycle signal does not change, and outputs the abnormality detection signal to the abnormality detector 34a to output the electric motor 5a. Immediately stop driving. Similarly, the controller 3b also counts up each time the speed control 302b is executed, and a cycle interval measuring device 33b including a speed cycle counter 332b that performs count clear at the fall of the position cycle signal. The abnormality detector 3 judges that the periodic signal does not change.
An abnormality detection signal is output to 4b to promptly stop the driving of the electric motor 5b. The controller 3c also controls the speed control 302.
Speed cycle counter 3 that counts up each time c is executed and clears the count at the fall of the position cycle signal
The cycle interval measuring device 33c composed of 32c judges that the position cycle signal does not change when it becomes equal to or more than the set counter value, and outputs the abnormality detecting signal to the abnormality detector 34c to output the electric motor 5c.
Immediately stop driving.
【００７２】第１６図は、請求項１０に関わる本発明の
デジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御を行うために、信号が変化
しないときは、常に一定の速度指令しか演算されない。FIG. 16 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 10. In the digital AC servo apparatus including the position cycle generator 6 described above, the position cycle signal of a rectangular wave having a constant cycle is input to the controllers 3a, 3b, 3c, and at the time of its fall, the position shown in FIG. In order to perform control, only a constant speed command is calculated when the signal does not change.
【００７３】このため、制御器３ａは、電流制御３０３
ａを実行するこどにカウントアップし、位置周期信号の
立ち下がりにカウントクリアを行う速度周期カウンタ３
３３ａよりなる周期間隔計測器３３ａで位置周期信号の
間隔を計測し、設定カウンタ値以上になると位置周期信
号がが変化しないと判断して、異常検出器３４ａに異常
検出信号を出力して、電動機５ａの駆動を速やかに中止
する。同様に、制御器３ｂも、電流制御３０３ｂを実行
するごとにカウントアップし、位置周期信号の立ち下が
りにカウントクリアを行う電流周期カウンタ３３３ｂよ
りなる周期間隔計測器３３ｂ、設定カウンタ値以上にな
ると位置周期信号が変化しないと判断して、異常検出器
３４ｂに異常検出信号を出力して、電動機５ｂの駆動を
速やかに中止する。また、制御器３ｃも、電流制御３０
３ｃを実行するこどにカウントアップし、位置周期信号
の立ち下がりにカウントクリアを行う電流周期カウンタ
３３３ｃよりなる周期間隔計測器３３ｃ、設定カウンタ
値以上になると位置周期信号が変化しないと判断して、
異常検出器３４ｃに異常検出信号を出力して、電動機５
ｃの駆動を速やかに中止する。Therefore, the controller 3a uses the current control 303
Speed cycle counter 3 that counts up when performing a and clears the count at the fall of the position cycle signal
The interval of the position cycle signal is measured by the cycle interval measuring device 33a composed of 33a, and when it becomes equal to or more than the set counter value, it is determined that the position cycle signal does not change, and an abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34a to output the electric motor. The drive of 5a is immediately stopped. Similarly, the controller 3b also counts up each time the current control 303b is executed, and a cycle interval measuring device 33b including a current cycle counter 333b that clears the count at the fall of the position cycle signal. When it is determined that the periodic signal does not change, an abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34b, and driving of the electric motor 5b is promptly stopped. The controller 3c also controls the current control 30.
3c is performed and the position cycle signal is determined not to change when the cycle interval measuring device 33c includes a current cycle counter 333c that counts up when the position cycle signal falls and clears the count when the position cycle signal falls. ,
An abnormality detection signal is output to the abnormality detector 34c, and the electric motor 5
The drive of c is immediately stopped.
【００７４】第１７図は、請求項１１に関わる本発明の
デジタルＡＣサーボ装置の実施例を示すブロック図であ
る。上記で説明した位置周期発生器６を備えたデジタル
ＡＣサーボ装置では、一定周期の矩形波の位置周期信号
が制御器３ａ，３ｂ，３ｃに入力し、その立ち下がり時
に、第１９図に示す位置制御処理を行うために、信号が
変化しないときは、位置制御処理を行うことなく常に一
定の速度指令しか演算されない。このため演算器１が位
置指令をメモリ２ａに書込んだ後に、位置制御３０１ａ
が処理を行いメモリ２ａに移動量を書込むアクセス時間
をアクセス周期測定器１０で計測し、設定時間以上アク
セスがない場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ａ
の駆動を速やかに中止する。同様に位置制御３０１ｂが
処理を行いメモリ２ｂに移動量を書込むアクセス時間を
アクセス周期測定器１０で計測し、設定時間以上アクセ
スがない場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ｂの
駆動を速やかに中止する。位置制御３０１ｃが処理を行
いメモリ２ｃに移動量を書込むアクセス時間をアクセス
周期測定器１０で計測し、設定時間以上アクセスがない
場合は、演算器で異常と判断し、電動機５ｃの駆動を速
やかに中止する。FIG. 17 is a block diagram showing an embodiment of the digital AC servo device of the present invention according to claim 11. In the digital AC servo apparatus including the position cycle generator 6 described above, the position cycle signal of a rectangular wave having a constant cycle is input to the controllers 3a, 3b, 3c, and at the time of its fall, the position shown in FIG. In order to perform the control process, when the signal does not change, only a constant speed command is calculated without performing the position control process. Therefore, after the computing unit 1 writes the position command in the memory 2a, the position control 301a
Performs processing and writes the movement amount in the memory 2a is measured by the access cycle measuring device 10, and if there is no access for a set time or longer, it is judged as abnormal by the arithmetic unit and the electric motor 5a
Immediately stop driving. Similarly, the position control unit 301b performs the processing and writes the movement amount in the memory 2b by measuring the access time with the access cycle measuring device 10. If there is no access for the set time or more, the arithmetic unit determines that there is an abnormality and drives the electric motor 5b. Promptly discontinue. The access period measuring device 10 measures the access time for the position control 301c to perform the processing and write the movement amount in the memory 2c. If there is no access for the set time or longer, the computing device determines that there is an abnormality and promptly drives the electric motor 5c. To cancel.
【００７５】[0075]
【発明の効果】以上のように、請求項１に関する本発明
によれば、演算器と制御器間の同期をとることができ、
制御器間の位置制御応答バランスを保つことができるた
め、ロボットの先端軌跡精度を向上することができる優
れた効果を奏するものである。As described above, according to the present invention related to claim 1, the arithmetic unit and the controller can be synchronized.
Since the position control response balance between the controllers can be maintained, it is possible to improve the accuracy of the trajectory of the tip of the robot.
【００７６】また、請求項２に関する本発明によれば、
それぞれの制御器間の同期をとることができ、制御器間
の速度制御応答性バランスを保つことができるため、ロ
ボットの先端移動速度変動を抑えることができる優れた
効果を奏するものである。According to the present invention of claim 2,
Since the respective controllers can be synchronized and the speed control responsiveness balance between the controllers can be maintained, an excellent effect of suppressing fluctuations in the tip movement speed of the robot is exhibited.
【００７７】また、請求項３に関する本発明によれば、
演算器とそれぞれの制御器間の同期をとることができ、
制御器間の制御バランスを保つことができるため、ロボ
ットの移動速度変動を抑え、先端軌跡精度の向上するこ
とができる優れた効果を奏するものである。According to the present invention of claim 3,
It is possible to synchronize the arithmetic unit and each controller,
Since the control balance between the controllers can be maintained, fluctuations in the moving speed of the robot can be suppressed, and the tip trajectory accuracy can be improved, which is an excellent effect.
【００７８】また、請求項４、請求項５に関する本発明
によれば、ノイズによるカウントずれが発生しても、制
御器間の速度制御応答性バランスを保つことができるた
め、ノイズの影響を受けることなく、ロボットの先端移
動速度変動を抑えることができる優れた効果を奏するも
のである。Further, according to the present invention relating to claims 4 and 5, even if the count deviation due to noise occurs, the speed control responsiveness balance between the controllers can be maintained, so that it is affected by noise. It is possible to suppress the fluctuation in the moving speed of the tip of the robot without any trouble.
【００７９】また、請求項６に関する本発明によれば、
ノイズによるカウントずれが発生しても、演算器とそれ
ぞれの制御器間の同期をとることができ、制御器間の制
御バランスを保つことができるため、ノイズの影響を受
けることなく、ロボットの移動速度変動を抑え、先端軌
跡精度の向上することができる優れた効果を奏するもの
である。According to the present invention of claim 6,
Even if a count shift occurs due to noise, the computing unit and each controller can be synchronized and the control balance between controllers can be maintained, so the robot can move without being affected by noise. This has an excellent effect of suppressing the speed fluctuation and improving the accuracy of the tip locus.
【００８０】これに加え、請求項７に関する本発明によ
れば、位置周期信号の周期間隔を測定することにより、
位置周期信号の異常時には、電動機の制御を中止するこ
とができる優れた効果を奏するものである。In addition to this, according to the present invention according to claim 7, by measuring the periodic interval of the position periodic signal,
When the position cycle signal is abnormal, the control of the electric motor can be stopped, which is an excellent effect.
【００８１】また、請求項８に関する本発明によれば、
瞬時に位置周期信号の異常を検出し、電動機の制御を中
止することができる優れた効果を奏するものである。According to the present invention of claim 8,
This has an excellent effect of being able to instantly detect the abnormality of the position cycle signal and stop the control of the electric motor.
【００８２】また、請求項９に関する本発明によれば、
小さなカウンタで位置周期信号の異常を検出し、電動機
の制御を中止することができる優れた効果を奏するもの
である。According to the present invention of claim 9,
It is possible to detect an abnormality in the position cycle signal with a small counter and to stop the control of the electric motor, which is an excellent effect.
【００８３】また、請求項１０に関する本発明によれ
ば、小さなカウンタで位置周期信号の異常を検出し、制
御可能な最小時間で電動機の制御を中止することができ
る優れた効果を奏するものである。According to the present invention of claim 10, there is an excellent effect that the abnormality of the position cycle signal can be detected by the small counter and the control of the electric motor can be stopped within the minimum controllable time. .
【００８４】また、請求項１１に関する本発明によれ
ば、制御器の構成を変えることなく位置周期信号の異常
時には、制御可能な最小時間で電動機の制御を中止する
ことができる優れた効果を奏するものである。Further, according to the present invention of claim 11, when the position cycle signal is abnormal without changing the configuration of the controller, the control of the electric motor can be stopped within the minimum controllable time. It is a thing.
【図１】請求項１に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 1.
【図２】請求項１に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 2 is a diagram showing the timing of an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 1;
【図３】請求項２に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo device of the present invention according to claim 2;
【図４】請求項２に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 4 is a diagram showing a timing of an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 2;
【図５】請求項３に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 3;
【図６】請求項３に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 6 is a diagram showing the timing of an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 3;
【図７】請求項４に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 4;
【図８】請求項５に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 5;
【図９】請求項５に関わる本発明のデジタルＡＣサーボ
装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 9 is a diagram showing the timing of an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 5;
【図１０】請求項６に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 6;
【図１１】請求項６に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 11 is a diagram showing the timing of the embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 6;
【図１２】請求項７に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 7;
【図１３】請求項８に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 8;
【図１４】請求項８に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例のタイミングを示す図FIG. 14 is a diagram showing the timing of an embodiment of the digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 8;
【図１５】請求項９に関わる本発明のデジタルＡＣサー
ボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 15 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 9;
【図１６】請求項１０に関わる本発明のデジタルＡＣサ
ーボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 10;
【図１７】請求項１１に関わる本発明のデジタルＡＣサ
ーボ装置の実施例の構成を示すブロック図FIG. 17 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a digital AC servo apparatus of the present invention according to claim 11;
【図１８】３軸ロボットの構成を示すブロック図FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of a three-axis robot.
【図１９】位置制御の構成を示すブロック図FIG. 19 is a block diagram showing the configuration of position control.
【図２０】従来のデジタルＡＣサーボ装置の構成を示す
ブロック図FIG. 20 is a block diagram showing the configuration of a conventional digital AC servo device.
【図２１】従来のデジタルＡＣサーボ装置の実施例のタ
イミングを示す図FIG. 21 is a diagram showing a timing of an embodiment of a conventional digital AC servo device.
１ 演算器
２，２ａ，２ｂ，２ｃ メモリ
３ａ，３ｂ，３ｃ 制御器
４ａ，４ｂ，４ｃ スイッチングトランジスタ
５ａ，５ｂ，５ｃ 電動機
６ 位置周期発生器
７ 同期信号発生器
８，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３３１ａ，３３１ｂ，３
３１ｃ カウンタ
９ 三角波発生カウンタ
１０ アクセス周期測定器
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ アーム
１２ 固定台
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ ＣＰＵ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ ＰＷＭ変換器
３３ａ，３３ｂ，３３ｃ 周期間隔計測器
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 異常検出器
３０１ａ，３０１ｂ，３０１ｃ 位置制御
３０２ａ，３０２ｂ，３０２ｃ 速度制御
３０３ａ，３０３ｂ，３０３ｃ 電流制御
３３０ａ，３３０ｂ，３３０ｃ クロック
３３２ａ，３３２ｂ，３３２ｃ 速度周期カウンタ
３３３ａ，３３３ｂ，３３３ｃ 電流周期カウンタ1 arithmetic unit 2, 2a, 2b, 2c memories 3a, 3b, 3c controllers 4a, 4b, 4c switching transistors 5a, 5b, 5c electric motor 6 position cycle generator 7 synchronization signal generator 8, 32a, 32b, 32c, 331a , 331b, 3
31c Counter 9 Triangular wave generation counter 10 Access cycle measuring devices 11a, 11b, 11c Arm 12 Fixed bases 30a, 30b, 30c CPU 31a, 31b, 31c PWM converters 33a, 33b, 33c Period interval measuring devices 34a, 34b, 34c Abnormality detection 301a, 301b, 301c Position control 302a, 302b, 302c Speed control 303a, 303b, 303c Current control 330a, 330b, 330c Clock 332a, 332b, 332c Speed cycle counter 333a, 333b, 333c Current cycle counter
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−82390（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−14578（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−344779（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−68392（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−20914（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/50 ─────────────────────────────────────────────────── --- Continuation of the front page (56) References JP-A-3-82390 (JP, A) JP-A-6-14578 (JP, A) JP-A-5-344779 (JP, A) JP-A-5- 68392 (JP, A) JP-A-7-20914 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) H02P 5/50
Claims (11)
御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
ボ装置において、複数の電送機と、機械を目標場所に移
動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
算器と、その演算結果より個々の電動機を位置制御する
複数の制御器を有し、それらの制御器が位置制御する周
期と演算器が制御器に演算値を指令する周期を同一かつ
同期をとらせるため前記演算器と各制御器に信号を出力
する位置周期信号発生手段を設けたデジタルサーボ装
置。1. A digital servo device for moving a machine to a target location by controlling the position of each of the plurality of electric motors, and in order to move the machine to the target location, a plurality of electric motors are used. a calculator for calculating the angle of rotation, a plurality of controllers located control individual motor from the calculated result, the period a calculator their controller to position control to command the operation value to the controller cycle digital servo system having a position periodic signal generating means for outputting a signal to said arithmetic unit and the controllers identical and for assume a synchronizing.
御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
ボ装置において、複数の電動機と、機械を目標場所に移
動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
算器と、その演算結果より個々の電動機を位置・速度・
電流制御する複数の制御器と、それぞれの制御器が位置
・速度・電流制御するための制御周期を発生する複数の
カウンタを有し、それらカウンタを同一のタイミングで
起動する信号をそれぞれのカウンタに出力する同期信号
発生手段を設けたデジタルサーボ装置。2. A digital servo device for moving a machine to a target location by controlling the position of each of the plurality of electric motors, the rotation of the plurality of electric motors and the rotation of the plurality of motors for moving the machine to the target location. The calculator that calculates the angle and the position, speed, and
It has multiple controllers that control the current and multiple counters that generate control cycles for controlling the position, velocity, and current, and each counter has a signal that activates those counters at the same timing. A digital servo device provided with a synchronizing signal generating means for outputting.
の制御周期を発生する複数のカウンタと、その制御周期
で位置・速度・電流制御する複数の制御器と、それらの
カウンタを同一タイミングで起動する信号をそれぞれの
カウンタに出力する同期信号発生手段を設けた請求項１
記載のデジタルサーボ装置。3. A controller for controlling position / speed / current.
, A plurality of counters that generate control cycles, a plurality of controllers that control position, speed, and current in the control cycles, and signals that activate these counters at the same timing .
A synchronization signal generating means for outputting to a counter is provided.
The described digital servo device.
御することで機械を目標場所に移動させるデジタルサー
ボ装置において、複数の電動機と、機械を目標場所に移
動させるため、前記複数の電動機の回転角を演算する演
算器と、その演算結果より個々の電動機を位置・速度・
電流制御する複数の制御器と、それぞれの制御器に接続
し、位置・速度・電流制御するための共通の制御周期を
発生するカウンタを設けたデジタルサーボ装置。4. A digital servo device for moving a machine to a target location by controlling the position of each of the plurality of motors, the rotation of the plurality of motors and the rotation of the plurality of motors for moving the machine to the target location. The calculator that calculates the angle and the position, speed, and
Multiple controllers for current control and connection to each controller
And, a digital servo device provided with a counter for generating the common control period for the position, speed, and current control.
ング手段と、それぞれのスイッチング手段に出力する信
号を形成するための搬送波を発生し、それぞれの制御器
を同期させるカウンタを設けた請求項４記載のデジタル
サーボ装置。5. A plurality of switching <br/> ing means for driving a plurality of motors to generate a carrier wave for forming a signal to be output to the respective switching means, each controller
5. The digital servo apparatus according to claim 4, further comprising a counter for synchronizing the .
グ手段に出力する信号を形成するための搬送波を発生す
るカウンタの周期に同期して、位置・速度・電流制御す
る制御器と、機械を目標場所に移動させるための電動機
の回転角を演算して制御器に指令する演算器とを有する
請求項５記載のデジタルサーボ装置。6. A controller for controlling a position, speed and current in synchronism with a cycle of a counter which is connected to an arithmetic unit and which generates a carrier wave for forming a signal to be output to a switching means, and a machine target. 6. The digital servo device according to claim 5, further comprising a computing unit that computes a rotation angle of the electric motor for moving it to a place and commands the controller.
の周期間隔を測定する周期間隔計測器と、前記周期間隔
計測器からの信号から設定時間以上の信号変化が検出で
きないときに、電動機を停止する異常検出器を設けた請
求項１記載のデジタルサーボ装置。7. A cycle interval measuring device for measuring a cycle interval of a signal output from a position cycle signal generator, and the cycle interval.
The digital servo device according to claim 1, further comprising an abnormality detector that stops the electric motor when a signal change from a signal from the measuring instrument cannot be detected for a set time or longer.
るカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサーボ装
置。8. The digital servo device according to claim 7, wherein the periodic interval measuring device is composed of a counter that counts clocks.
トするカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサー
ボ装置。9. periodic interval measurement instrument digital servo apparatus according to claim 7, wherein constituted by a counter for counting the number of speed control times.
ントするカウンタで構成した請求項７記載のデジタルサ
ーボ装置。10. The digital servo device according to claim 7, wherein the period interval measuring device is composed of a counter for counting the number of times of current control.
同期してメモリアクセスを行う制御器を用い、制御器が
位置指令をメモリアクセスした後、設定時間以上応答が
ないとき異常検出を行うアクセス周期測定手段を有する
請求項１記載のデジタルサーボ装置。 As 11. The controller, using a control unit that performs memory access in synchronism with the position period signal generator, the controller has
2. The digital servo device according to claim 1, further comprising access cycle measuring means for detecting an abnormality when there is no response for a set time after a memory access of the position command .
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- 1995-01-30 JP JP01258795A patent/JP3401971B2/en not_active Expired - Lifetime
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