JP3401935B2 - Vehicle direction detection device - Google Patents
Vehicle direction detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ(Global Positi
oning System) で検出した絶対位置と、センサを用いて
検出した相対位置から車両の位置及び方位を地図画面上
に表示するナビゲーション装置などに利用し、車両方位
センサの出力のオフセット補正を行う車両方位検出装置
に関する。The present invention relates to GPS (Global Positi
vehicle direction that uses the absolute position detected by the oning system) and the relative position detected by the sensor to display the position and direction of the vehicle on the map screen, and performs offset correction of the output of the vehicle direction sensor. Regarding a detection device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２は従来の車両方位検出装置の構成を
示すブロック図である。図２において、この例には、車
両の旋回角速度を検出する角速度センサ１と、車両速度
を検出する速度センサ２と、車両の停止を判断する停車
判定部３とが設けられている。さらに、停車中に角速度
センサ１からの出力のオフセット値を算出するオフセッ
ト算出部４と、角速度センサ１の出力のオフセットを補
正するオフセット補正部５と、車両の方位を算出する方
位算出部６とが設けられている。2. Description of the Related Art FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional vehicle azimuth detecting device. In FIG. 2, this example is provided with an angular velocity sensor 1 that detects the turning angular velocity of the vehicle, a speed sensor 2 that detects the vehicle speed, and a vehicle stop determination unit 3 that determines whether the vehicle is stopped. Further, an offset calculation unit 4 that calculates an offset value of the output from the angular velocity sensor 1 while the vehicle is stopped, an offset correction unit 5 that corrects the offset of the output of the angular velocity sensor 1, and an azimuth calculation unit 6 that calculates the azimuth of the vehicle. Is provided.
【０００３】以上のように構成された車両方位検出装置
について、以下にその動作について説明する。The operation of the vehicle azimuth detecting device constructed as described above will be described below.
【０００４】速度センサ２の出力から、停車判定部３が
車両の停止を判断する。停車中にオフセット算出部４
が、角速度センサ１からの出力のオフセット値を算出す
る。さらに、オフセット補正部５が走行時に角速度セン
サ１からの出力のオフセット値を減じることによって、
オフセットの影響が除去された角速度が検出される。こ
のオフセットを補正した角速度センサ１からの検出出力
を方位算出部６で積算して、その正確な方位が検出され
る。From the output of the speed sensor 2, the vehicle stop determination unit 3 determines whether the vehicle is stopped. Offset calculation unit 4 while the vehicle is stopped
Calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 1. Further, the offset correction unit 5 reduces the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 during traveling,
The angular velocity with the influence of the offset removed is detected. The detection output from the angular velocity sensor 1 in which the offset is corrected is integrated by the azimuth calculation unit 6, and the accurate azimuth is detected.
【０００５】このように、この従来例の車両方位検出装
置では、停車中に角速度センサ１からの出力のオフセッ
ト値を算出し、このオフセット値を走行時に減じること
によって、オフセットの影響を除去した、正確な方位が
検出される。As described above, in this conventional vehicle direction detection apparatus, the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 is calculated while the vehicle is stopped, and the offset value is subtracted during traveling to remove the influence of the offset. The correct orientation is detected.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
の車両方位検出装置では、速度センサ２で検出する速度
がゼロの場合に、車両が停車していると判定しているた
め、例えば、駐車場の回転テーブルに載って回転してい
る場合、速度センサ２で検出する速度がゼロである。こ
のため停車判定部３は車両が停止していると判断し、こ
の停車と判断した期間に、オフセット算出部４が、角速
度センサ１からの出力のオフセット値を算出し、この後
の走行時にオフセット補正部５が角速度センサ１からの
出力のオフセット値を減じる補正を行ってしまう。換言
すれば、車両が回転テーブルに載って回転した際の回転
角速度を、誤ってオフセット値として検出してしまい、
次の停車時までの間の角速度に誤差が発生する。この車
両方位の値は角速度を積分して得ているため、時間経過
とともに、その誤差が累積してしまい、正確な方位検出
ができないという欠点がある。However, in the conventional vehicle direction detecting device, when the speed detected by the speed sensor 2 is zero, it is determined that the vehicle is stopped. The speed detected by the speed sensor 2 is zero when the motor is mounted on the rotary table and rotating. Therefore, the vehicle stop determination unit 3 determines that the vehicle is stopped, and the offset calculation unit 4 calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 1 during the period when it is determined that the vehicle is stopped, and the offset is calculated when the vehicle travels thereafter. The correction unit 5 makes a correction to reduce the offset value of the output from the angular velocity sensor 1. In other words, the rotational angular velocity when the vehicle is placed on the turntable and rotated is erroneously detected as an offset value,
An error occurs in the angular velocity until the next stop. Since the value of the vehicle azimuth is obtained by integrating the angular velocity, there is a drawback that the error accumulates with the lapse of time and accurate azimuth detection cannot be performed.
【０００７】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、当該装置を搭載した車両が駐車場の回転
テーブルなどに載って回転した場合などでも、誤ったオ
フセット値を検出することなく、正確に車両方位を検出
できる優れた車両方位検出装置の提供を目的とする。The present invention solves such a conventional problem, and detects an erroneous offset value even when a vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table in a parking lot and rotated. It is an object of the present invention to provide an excellent vehicle azimuth detecting device that can accurately detect the vehicle azimuth.
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両方位検出装置は、車両の方位変化を検
出する方位変化検出手段と、前記車両の停車を判定する
車両停止判定手段と、前記車両停止判定手段によって当
該車両が停止中であると判定した場合に前記方位変化検
出手段の出力のオフセット値を算出し、かつ、この算出
したオフセット値が真のオフセット値であると判定され
た場合に記憶するオフセット算出記憶手段と、前記車両
停止判定手段が車両の停止中を判定した場合に前記オフ
セット算出記憶手段が算出したオフセット値と、予め記
憶しておいた前回のオフセット値とを比較するオフセッ
ト値比較手段と、前記オフセット値比較手段での比較値
が所定値以下の場合には、停車中の前記方位変化検出手
段からの出力値を、車両方位値に積算せず、かつ、比較
値が所定値以上の場合には、停車中の前記方位変化検出
手段からの出力値を車両方位値に積算して方位の算出を
行う方位算出手段とを備える構成としている。[Means for Solving the Problems] To achieve the above object
A vehicle direction detecting device of the present invention, the azimuth change detection means for detecting a heading change of the vehicle, and the vehicle stop determining means for determining a stop of the vehicle, the vehicle is stopped by the vehicle stop determining means If it is determined that the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and that the calculated offset value is a true offset value.
The offset value and the offset calculation storage means for storing, said offset calculation storage means when the vehicle stop determining means determines during the stop of the vehicle is calculated when the pre serial
If the comparison value in the offset value comparison means for comparing the previously stored offset value and the offset value comparison means is less than or equal to a predetermined value, the output value from the azimuth change detection means in the stopped state is set. An azimuth calculation means for calculating the azimuth by integrating the output value from the azimuth change detection means while the vehicle is stopped and not accumulating on the vehicle azimuth value and the comparison value is not less than a predetermined value. And is configured to include.
【００１０】本発明の車両方位検出装置は、車両の方位
変化を検出する方位変化検出手段と、前記車両の停車を
判定する車両停止判定手段と、前記車両停止判定手段に
よって車両が停止中であると判定した場合に前記方位変
化検出手段の出力のオフセット値を算出し、かつ、この
算出したオフセット値が真のオフセット値であると判定
された場合に記憶するオフセット算出記憶手段と、前記
車両停止判定手段が車両の停止中を判定した場合に前記
オフセット算出記憶手段が算出したオフセット値と、予
め記憶しておいた前回のオフセット値とを比較するオフ
セット値比較手段と、前記オフセット値比較手段での比
較値が所定値以上の場合の回数を判断する回数判断手段
と、前記回数判断手段で予め定めた回数以下の場合に前
記方位変化検出手段の出力から前記オフセット算出記憶
手段にて停車ごとに毎回算出されるオフセット値を減じ
る補正を行わず、予め定めた回数以上の場合に停車ごと
に毎回算出されるオフセット値を減じる補正を行うオフ
セット補正手段とを備える構成としている。[0010] The heading detecting apparatus of the present invention, the azimuth change detection means for detecting a heading change of the vehicle, and the vehicle stop determining means for determining a stop of the vehicle, the vehicle is stopped by the vehicle stop determining means If it is determined that the offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and that the calculated offset value is a true offset value
An offset calculation storage means for storing when it is, the offset value which the vehicle stop determination unit has calculated the offset calculation storage means when it is determined during the stop of the vehicle, pre
Therefore, the offset value comparison means for comparing the stored previous offset value, the number determination means for determining the number of times when the comparison value in the offset value comparison means is a predetermined value or more, and the number of times determination means When the number of times is less than a predetermined number of times, the offset value calculated by the offset calculation storage means from the output of the azimuth change detection means is not corrected every time when the vehicle is stopped.
And an offset correction unit that performs a correction to reduce the offset value calculated each time .
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【作用】このような構成により、本発明の車両方位検出
装置は、当該車両が停止中であると判断した場合、算出
したオフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセ
ット値とを比較し、その比較値が所定値以下の場合に
は、停車中の角速度検出手段からの出力値を、車両方位
値に積算せず、かつ、比較値が所定値以上の場合には、
停車中の角速度検出手段からの出力値を車両方位値に積
算して、その方位の算出を行っている。したがって、前
記車両方位検出装置を搭載した車両が、駐車場の回転テ
ーブルなどで、その回転が停止した場合、車両方位が変
化し、車両が回転テーブル外の実際の停車の場合に、車
両方位が変化しなくなって、誤ったオフセット値を検出
せずに、正確な車両方位が検出される。 With such a configuration, the vehicle heading detection device of the present invention , when it determines that the vehicle is stopped, calculates the offset value and the previously stored offset value. If the comparison value is less than or equal to a predetermined value, the output value from the angular velocity detection means while the vehicle is stopped is not integrated with the vehicle heading value, and the comparison value is greater than or equal to the predetermined value. Is
The output value from the angular velocity detecting means while the vehicle is stopped is integrated with the vehicle heading value to calculate the heading. Therefore, before
If the vehicle equipped with the vehicle direction detection device is a rotating table in a parking lot and its rotation stops, the vehicle direction changes, and if the vehicle is actually stopped outside the rotating table, the vehicle direction changes. No more erroneous offset values are detected and the correct heading is detected.
【００１３】本発明の車両方位検出装置は、当該車両が
停止中であると判断した場合に、算出したオフセット値
と、予め記憶しておいた前回のオフセット値とを比較
し、この比較値が所定値以上の場合の、その回数が予め
定めた回数以下の場合に、停車ごとに毎回算出されるオ
フセット値を減じる補正を行わず、予め定めた回数以上
の場合に停車ごとに毎回算出されるオフセット値を減じ
る補正を行うようにしている。したがって、予め記憶し
ておいた前回のオフセット値が正しくないため、連続し
てオフセット値の差が所定以上になっても、そのオフセ
ット補正が行われる。When it is determined that the vehicle is stopped, the vehicle heading detection device of the present invention compares the calculated offset value with the previously stored offset value, and the comparison value is of not less than a predetermined value, when: the number of times the count has predetermined without correction to reduce the O <br/> offset value calculated each time for each stop, each stop in the case of more than a predetermined number of times Subtract the offset value calculated each time
I am trying to correct it. Therefore, store it in advance
Since the previously stored offset value is incorrect, the offset correction is performed even if the difference between the offset values continuously exceeds the predetermined value.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の車両方位検出装置の実施例を
図面を参照して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a vehicle azimuth detecting device of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００１５】図１は本発明の車両方位検出装置の第１実
施例における構成を示すブロック図である。図１におい
て、この例には、車両の旋回角速度を検出する角速度セ
ンサ１１と、車両の停止を判断する停車判定部１３が設
けられている。さらに、停車中に角速度センサ１１から
の出力のオフセット値を算出するオフセット算出部１４
と、算出したオフセット値と、予め記憶しておいた前回
のオフセット値とを比較するオフセット値比較部１５
と、角速度センサ１１の出力のオフセットを補正するオ
フセット補正部１６と、車両の方位を算出する方位算出
部１７が設けられている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of a vehicle azimuth detecting device of the present invention. In FIG. 1, this example is provided with an angular velocity sensor 11 that detects a turning angular velocity of a vehicle and a vehicle stop determination unit 13 that determines whether the vehicle is stopped. Further, the offset calculation unit 14 that calculates the offset value of the output from the angular velocity sensor 11 while the vehicle is stopped.
And an offset value comparison unit 15 that compares the calculated offset value with the previously stored previous offset value.
An offset correction unit 16 that corrects the offset of the output of the angular velocity sensor 11 and an azimuth calculation unit 17 that calculates the azimuth of the vehicle are provided.
【００１６】次に、この第１実施例の動作について説明
する。停車判定部１３が車両の停止を判断すると、この
停車中にオフセット算出部１４が角速度センサ１１の出
力のオフセット値を算出する。この算出したオフセット
値と、予め記憶しておいた前回のオフセット値とをオフ
セット値比較部１５で比較し、この差が規定以上の場合
に、オフセット補正部１６での角速度センサ１１での出
力のオフセット補正を行わないようにする。すなわち、
このオフセット値の差が規定以上の場合は、例えば、当
該装置を搭載した車両が、駐車場の回転テーブルなどに
載って回転した場合であると判定して、オフセット補正
部１６でのオフセット補正を行わないようにする。この
オフセット補正部１６でオフセット補正を行わない場
合、停車中にオフセット算出部１４が算出した、その値
を真のオフセット値と判定して、走行時にオフセット補
正部１６で角速度センサ１１での出力のオフセット値を
減じる補正を行う。このように停車ごとに毎回算出した
オフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセット
値とをオフセット値比較部１５で比較し、この差が規定
以下の場合のみ、走行中にオフセット補正部１６での角
速度センサ１１での出力のオフセット値を減じる補正を
行ってから方位算出部１７で車両の方位を算出してい
る。Next, the operation of the first embodiment will be described. When the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 14 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11 while the vehicle is stopped. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, the output of the angular velocity sensor 11 by the offset correction unit 16 is determined. Do not perform offset correction. That is,
When the difference between the offset values is equal to or larger than the specified value, it is determined that the vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table of a parking lot and rotated, and the offset correction unit 16 performs the offset correction. Do not do it. When the offset correction unit 16 does not perform the offset correction, the value calculated by the offset calculation unit 14 while the vehicle is stopped is determined to be a true offset value, and the offset correction unit 16 outputs the output of the angular velocity sensor 11 during traveling. Perform correction to reduce the offset value. In this way, the offset value calculated every time when the vehicle is stopped and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and only when the difference is less than the specified value, the offset correction unit 16 during traveling. The azimuth calculation unit 17 calculates the azimuth of the vehicle after the correction to reduce the offset value of the output from the angular velocity sensor 11 is performed.
【００１７】この第１実施例では、例えば、当該装置を
搭載した車両が、駐車場の回転テーブルなどに載って回
転した場合などでも、誤ってオフセット値を検出するこ
となく、正確に車両方位が検出できる。In the first embodiment, for example, even when a vehicle equipped with the device is mounted on a rotary table in a parking lot and rotated, the vehicle direction can be accurately determined without erroneously detecting the offset value. Can be detected.
【００１８】次に、第２実施例について説明する。この
第２実施例の構成は図１と同一である。この第２実施例
では、停車判定部１３が車両の停止を判断すると、この
停車中にオフセット算出部１４が角速度センサ１１の出
力のオフセット値を算出する。この算出したオフセット
値と、予め記憶しておいた前回のオフセット値とをオフ
セット値比較部１５で比較し、この差が規定以上の場合
に、例えば、当該装置を搭載した車両が、駐車場の回転
テーブルなどに載って回転した場合であると判定する。
そして、方位算出部１７によって停車時に角速度センサ
１１の出力を、車両方位の値に積算する。また、算出し
たオフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセッ
ト値との差が規定以下の場合、方位算出部１７では、停
車中の角速度センサ１１の出力を積算しない。Next, the second embodiment will be described. The configuration of this second embodiment is the same as that of FIG. In the second embodiment, when the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 14 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11 during the vehicle stop. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, for example, the vehicle equipped with the device is in a parking lot. It is determined that it is a case of being placed on a turntable or the like and rotated.
Then, the azimuth calculation unit 17 integrates the output of the angular velocity sensor 11 with the value of the vehicle azimuth when the vehicle is stopped. When the difference between the calculated offset value and the previously stored offset value is equal to or less than the specified value, the azimuth calculation unit 17 does not integrate the output of the angular velocity sensor 11 when the vehicle is stopped.
【００１９】このように第２実施例では、車両が駐車場
の回転テーブルなどに載って回転し、その回転停止によ
って停車判定部１３で停車が判定された場合は、車両の
方位が変化し、車両が実際に停車している場合は、車両
方位が変化しなくなる。As described above, in the second embodiment, when the vehicle is placed on a turntable or the like in a parking lot and rotated, and when the stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped due to the rotation stop, the direction of the vehicle changes, When the vehicle is actually stopped, the vehicle direction does not change.
【００２０】次に、第３実施例について説明する。この
第３実施例の構成は図１と同一である。この第３実施例
では、第１実施例同様に、まず、停車判定部１３が車両
の停止を判断すると、この停車中にオフセット算出部１
４が角速度センサ１１の出力のオフセット値を算出す
る。この算出したオフセット値と、予め記憶しておいた
前回のオフセット値とをオフセット値比較部１５で比較
し、この差が規定以上の場合に、オフセット補正部１６
での角速度センサ１１での出力のオフセット補正を行わ
ないようにする。すなわち、このオフセット値の差が規
定以上の場合は、例えば、当該装置を搭載した車両が、
駐車場の回転テーブルなどに載って回転した場合である
と判定して、オフセット補正部１６でのオフセット補正
を行わないようにする。そして、次の停車時に算出され
たオフセット値と、既に算出されていたオフセット値の
差が、所定値以上なった場合、この回数をカウントす
る。このカウント値が所定回数以上の場合に、既に算出
されていたオフセット値が誤っているとものと判定し、
オフセット補正部１６によって角速度センサ１１からの
オフセット値を減じる補正を行う。Next, a third embodiment will be described. The configuration of this third embodiment is the same as that of FIG. In the third embodiment, similarly to the first embodiment, first, when the vehicle stop determination unit 13 determines that the vehicle is stopped, the offset calculation unit 1 is activated during the vehicle stop.
4 calculates the offset value of the output of the angular velocity sensor 11. The calculated offset value and the previously stored previous offset value are compared by the offset value comparison unit 15, and when the difference is equal to or more than the specified value, the offset correction unit 16
The offset correction of the output of the angular velocity sensor 11 is not performed. That is, when the difference between the offset values is equal to or larger than the specified value, for example, a vehicle equipped with the device is
The offset correction unit 16 determines not to perform the offset correction on the rotary table in the parking lot and to rotate the table. Then, when the difference between the offset value calculated when the vehicle is next stopped and the offset value which has already been calculated exceeds a predetermined value, this number of times is counted. When this count value is a predetermined number of times or more, it is determined that the already calculated offset value is incorrect,
The offset correction unit 16 performs correction to reduce the offset value from the angular velocity sensor 11.
【００２１】この第３実施例では、既に算出されていた
オフセット値が正しくないため、連続してオフセット値
の差が所定以上になっても、そのオフセット補正を行う
ことができるようになる。In the third embodiment, since the already calculated offset value is incorrect, the offset correction can be performed even if the difference between the offset values continuously exceeds the predetermined value.
【００２２】[0022]
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１記載の車両方位検出装置によれば、当該車両が停止中
であると判断した場合、算出したオフセット値と、予め
記憶しておいた前回のオフセット値とを比較した値が所
定値以下の場合には、停車中の角速度検出手段からの出
力値を、車両方位値に積算せず、かつ、比較値が所定値
以上の場合に、停車中の角速度検出手段からの出力値を
車両方位値に積算して、その方位の算出を行っているた
め、前記車両方位検出装置を搭載した車両が、駐車場の
回転テーブルなどで、その回転が停止した場合、車両の
方位が変化し、車両が回転テーブル外の実際の停車の場
合に、車両方位が変化しなくなって、誤ったオフセット
値を検出せずに、正確な車両方位を検出できるという効
果を有する。As is apparent from the above description, the claims
According to the vehicle direction detecting apparatus according 1, if the vehicle is determined to be stopped, and the calculated offset value, in advance
If the stored value that is compared with the previous offset value is less than or equal to the predetermined value, the output value from the angular velocity detection means while the vehicle is stopped is not integrated with the vehicle heading value, and the comparison value is the predetermined value. In the above case, the output value from the angular velocity detecting means while the vehicle is stopped is integrated with the vehicle azimuth value to calculate the azimuth. Therefore, the vehicle equipped with the vehicle azimuth detecting device is a rotary table in a parking lot. When the rotation stops, the heading of the vehicle changes, and when the vehicle actually stops outside the turntable, the heading of the vehicle does not change and the correct offset value is not detected. It has an effect that the vehicle direction can be detected.
【００２４】請求項２記載の車両方位検出装置によれ
ば、当該車両が停止中であると判断した場合に、算出し
たオフセット値と、予め記憶しておいた前回のオフセッ
ト値とを比較した値が所定値以上の場合の、その回数が
予め定めた回数以下の場合に、停車ごとに毎回算出され
るオフセット値を減じる補正を行わず、予め定めた回数
以上の場合に停車ごとに毎回算出されるオフセット値を
減じる補正を行うようにしているため、予め記憶してお
いた前回のオフセット値が正しくないため、連続してオ
フセット値の差が所定以上になっても、そのオフセット
補正を行うことができるという効果を有する。According to the vehicle azimuth detecting device of the second aspect , when it is determined that the vehicle is stopped, the calculated offset value and the previously stored offset value are stored. When the value compared with is greater than or equal to a predetermined value, and the number of times is less than or equal to a predetermined number, it is calculated every time the vehicle stops.
The offset value calculated each time the vehicle is stopped is adjusted without decreasing the offset value.
Since the correction is made to reduce, it is stored in advance.
Since the previous offset value is incorrect, the offset correction can be performed even if the difference between the offset values continuously exceeds a predetermined value.
【図１】本発明の車両方位検出装置の第１実施例におけ
る構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of a vehicle heading detection device of the present invention.
【図２】従来の車両方位検出装置の構成を示すブロック
図FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional vehicle direction detection device.
１１ 角速度センサ １３ 停車判定部 １４ オフセット算出部 １５ オフセット値比較部 １６ オフセット補正部 １７ 方位算出部 11 Angular velocity sensor 13 Stop determination section 14 Offset calculator 15 Offset value comparison unit 16 Offset correction unit 17 Direction calculator
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 Front page continuation (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01C 21/00 G08G 1/0969
Claims (2)
手段と、前記車両の停車を判定する車両停止判定手段
と、前記車両停止判定手段によって当該車両が停止中で
あると判定した場合に前記方位変化検出手段の出力のオ
フセット値を算出し、かつ、この算出したオフセット値
が真のオフセット値であると判定された場合に記憶する
オフセット算出記憶手段と、前記車両停止判定手段が車
両の停止中を判定した場合に前記オフセット算出記憶手
段が算出したオフセット値と、予め記憶しておいた前回
のオフセット値とを比較するオフセット値比較手段と、
前記オフセット値比較手段での比較値が所定値以下の場
合には、停車中の前記方位変化検出手段からの出力値
を、車両方位値に積算せず、かつ、比較値が所定値以上
の場合には、停車中の前記方位変化検出手段からの出力
値を車両方位値に積算して方位の算出を行う方位算出手
段とを備えることを特徴とする車両方位検出装置。And 1. A direction change detecting means for detecting a heading change of the vehicle, and the vehicle stop determining means for determining a stop of the vehicle, wherein when it is determined that the vehicle is stopped by the vehicle stop determining means The offset value of the output of the azimuth change detection means is calculated, and the calculated offset value
Is stored as a true offset value, the offset calculation storage means stores the offset value, the offset value calculated by the offset calculation storage means when the vehicle stop determination means determines that the vehicle is stopped, and the offset value stored in advance. Last time
An offset value comparison means for comparing the offset value,
When the comparison value in the offset value comparison means is less than or equal to a predetermined value, the output value from the azimuth change detection means while the vehicle is stopped is not integrated with the vehicle azimuth value, and the comparison value is greater than or equal to the predetermined value. A vehicle azimuth detecting device, comprising: an azimuth calculating device that calculates an azimuth by integrating an output value from the azimuth change detecting device when the vehicle is stopped with a vehicle azimuth value.
手段と、前記車両の停車を判定する車両停止判定手段
と、前記車両停止判定手段によって車両が停止中である
と判定した場合に前記方位変化検出手段の出力のオフセ
ット値を算出し、かつ、この算出したオフセット値が真
のオフセット値であると判定された場合に記憶するオフ
セット算出記憶手段と、前記車両停止判定手段が車両の
停止中を判定した場合に前記オフセット算出記憶手段が
算出したオフセット値と、予め記憶しておいた前回のオ
フセット値とを比較するオフセット値比較手段と、前記
オフセット値比較手段での比較値が所定値以上の場合の
回数を判断する回数判断手段と、前記回数判断手段で予
め定めた回数以下の場合に前記方位変化検出手段の出力
から前記オフセット算出記憶手段にて停車ごとに毎回算
出されるオフセット値を減じる補正を行わず、予め定め
た回数以上の場合に停車ごとに毎回算出されるオフセッ
ト値を減じる補正を行うオフセット補正手段とを備える
ことを特徴とする車両方位検出装置。2. A direction change detecting means for detecting a heading change of the vehicle, and the vehicle stop determining means for determining a stop of the vehicle, the azimuth when it is determined that the vehicle is stopped by the vehicle stop determining means The offset value of the output of the change detection means is calculated, and the calculated offset value is true.
Offset calculation storage means to be stored when it is determined to be the offset value, and the offset value calculated by the offset calculation storage means when the vehicle stop determination means determines that the vehicle is stopped, and stored in advance. An offset value comparison means for comparing the previously set offset value, a number determination means for determining the number of times when the comparison value in the offset value comparison means is a predetermined value or more, and the number determination means If the number of times is less than or equal to a predetermined number of times, the offset calculation storage means calculates from the output of the heading change detection means every time the vehicle stops.
The offset value that is calculated every time the vehicle is stopped is calculated without performing the correction to reduce the offset value.
A vehicle azimuth detecting apparatus, comprising: an offset correcting unit that performs a correction to reduce the vehicle value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21242094A JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21242094A JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0875486A JPH0875486A (en) | 1996-03-22 |
| JP3401935B2 true JP3401935B2 (en) | 2003-04-28 |
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ID=16622299
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP21242094A Expired - Fee Related JP3401935B2 (en) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | Vehicle direction detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401935B2 (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-09-06 JP JP21242094A patent/JP3401935B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0875486A (en) | 1996-03-22 |
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