JP3400643B2 - 車載用画像処理装置 - Google Patents
車載用画像処理装置Info
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Description
らの画像信号を用いて走行環境を認識するための車載用
画像処理装置に関し、特に画像処理回路の異常を検出す
る機能を備えた車載用画像処理装置に関するものであ
る。
た画像データに画像処理(エッジ処理および二値化処
理)を施し、道路上の白線や先行車等の走行環境を認識
する車載用画像処理装置は種々提案されている。
応じて通常制御モードが選択されると、定常運転(たと
えば、所定車速以上の運転状態)時に自車両の周辺対象
を検出する処理が実行され、たとえば画像認識結果に応
答して、先行車との車間距離を維持しながら自動追従す
る定速走行制御等が行われる。
に記載された装置においては、画像入力部から入力され
た車両周辺画像に基づいてエッジ画像(輪郭画像)を抽
出し、このエッジ画像を二値化することにより白線位置
を認識している。
された装置においては、画像入力部から入力された車両
周辺画像に基づいてエッジ画像を抽出し、このエッジ画
像に対してルックアップテーブルによる閾値処理を施
し、ハフ(Hough)変換することによって走行路の
形状を認識している。
画像処理装置について説明する。図11はたとえば特開
平7−244717号公報に記載された従来の車載用画
像処理装置の概略構成を示すブロック図であり、図にお
いて、1は撮像手段となるCCDカメラ、2はCCDカ
メラ1で撮像された画像信号Aを処理するためのマイク
ロコンピュータからなる電子制御装置すなわちECUで
ある。
を有するCPU3と、CCDカメラ1からの画像信号A
を増幅するアンプ10と、増幅された画像信号Aをディ
ジタル信号に変換するA/D変換器11と、ディジタル
変換された画像信号Aを画像データDとして格納する画
像メモリ12と、画像データDに画像処理を施してCP
U3に入力する画像処理回路13とを備えている。
納された画像データDに対して各種画像処理(エッジ処
理および二値化処理)を施し、処理結果(二値化デー
タ)をCPU3に入力する。
値化データDcに基づいて走行路上の白線位置および先
行車の位置を検出する白線位置検出手段14および先行
車位置検出手段15を含んでいる。
は、運転者の操作により選択される制御モード選択手段
を含み、通常制御モードが選択されたときに各検出手段
14および15の処理機能を有効にするようになってい
る。また、各検出手段14および15の処理結果は、た
とえば、自車両を先行車に自動追従させる定速制御等に
用いられる。
ーチャートであり、図12において、各ステップS14
およびS15は、図11内の白線位置検出手段14およ
び先行車位置検出手段15の処理動作にそれぞれ対応し
ている。CPU3は、画像処理回路13から入力される
二値化データDcに対して、さらに白線検出処理ステッ
プS14および先行車位置検出処理ステップS15を施
すことにより、道路上の白線位置および先行車位置を検
出する。
ジ処理および二値化処理と白線位置検出手段14が実行
する白線検出処理ステップS14とを具体的に示すフロ
ーチャートである。
の一例を示す説明図であり、40は撮像フレーム、41
は撮像フレーム40上の1本の走査線、42は走行車線
上の文字、43は走行車線上の白線、44は先行車であ
る。
上の画像信号Aに対してデータ処理を施した結果を示す
説明図であり、横軸は撮像フレーム40内の走査位置、
縦軸は各走査位置における輝度値(信号レベル)であ
る。
線41上の画像信号Aに対応した画像データDを示して
おり、(b)〜(d)は、画像データDに対してエッジ
処理、二値化処理および白線検出処理(図13参照)を
施した結果(各データ)をそれぞれ示している。
1に示した従来の車載用画像処理装置による白線検出処
理動作について説明する。まず、図13において、画像
処理回路13は、撮像された画像データDのエッジを抽
出する(ステップS20)。
の上下または左右に隣り合う画素の輝度レベルの差の絶
対値で求められる。このように、画像データDにエッジ
抽出処理(ステップS20)を施すことにより、画像デ
ータDは、図15(a)から図15(b)のようなエッ
ジ画像データDbとなる。
データDbから所定レベル以上のエッジのみを抽出する
ために、特定レベルの閾値Dbr(一点鎖線参照)との
比較結果に基づいて、エッジ画像データDbを、図15
(c)のような二値化データDcにする(ステップS2
1)。
エッジ抽出処理(ステップS20)で得られたエッジ画
像データDbに対して二値化処理(ステップS21)を
施すことにより、二値化データDcが得られ、この二値
化データDcは、CPU3に入力される。
して時間積分処理(ステップS22)を施し、図15
(d)のような積分データDdを得る。このとき、撮像
フレーム40内の1つの画素に注目すると、現在時刻
(t=n)における積分データDd(n)は、現在時刻
における輝度値P(n)、前回時刻(t=n−1)にお
ける積分データDd(n−1)および所定の時定数τを
用いて、以下の式(1)のように求められる。
時間の積分となり、時定数τを小さく設定すると短い時
間の積分となる。このように、図15(c)に示す二値
化データDcに対して、式(1)による時間積分処理を
施すと、図15(d)のような積分データDdになる。
文字42のように時間的に不安定に現れる輪郭線に対し
ては平滑化された小さな値となり、白線43のように時
間的に安定して同じ位置に現れる輪郭線に対しては大き
な値となる。
白線として抽出するために、積分データDdを所定レベ
ルの閾値Ddrと比較し、閾値Ddr以上を示す位置L
を白線位置として検出する(ステップS23)。
に更新するとともに、走査位置の更新が撮像フレーム4
0の全体にわたって終了したか否かを判定する(ステッ
プS24)。もし、走査位置の更新が終了していない
(すなわち、NO)と判定されれば、ステップS20に
戻って上記処理を繰り返し、走査位置が最上位置に達し
て更新が終了した(すなわち、YES)と判定されれば
図13の処理を終了する。
テップS20〜S24)を、図14に示す撮像フレーム
40内の画像の下方から上方へ向かって繰り返し行い、
走査線上の白線位置Lを検出することができる。
17および図18の説明図を参照しながら、図11内の
先行車位置検出手段15の動作について説明する。図1
6は画像処理回路13が実行するエッジ処理および二値
化処理と先行車位置検出手段15が実行する白線検出処
理ステップS15(図12参照)とを具体的に示すフロ
ーチャートであり、S20〜S22およびS24は前述
(図13参照)と同様のステップである。
の一例を示す説明図であり、40、41、43および4
4は前述(図14参照)と同様のものである。図18は
撮像フレーム40内の走査線41上の画像信号Aに対し
てデータ処理を施した結果を示す説明図であり、前述の
図15に対応している。
(図15)と同様であり、(d)は画像データDに対し
て先行車検出処理(図16参照)を施した結果を示す。
まず、図16において、画像処理回路13は、エッジ抽
出処理(ステップS20)および二値化処理(ステップ
S21)を施してエッジ画像データDbおよび二値化デ
ータDcを生成し、CPU3は、積分処理(ステップS
22)を施して積分データDdを取得する。
分データDdを先行車候補として抽出するために、積分
データDdを所定レベルの閾値Ddr′と比較し、閾値
Ddr′以上を示す位置L1〜L3を先行車候補として
探索処理する(ステップS33)。
いることから、あらかじめ所定幅を設定しておき、先行
車候補L1〜L3の中から所定幅以上を満たしている領
域に先行車44が存在すると推定し、これを先行車位置
として検出する(ステップS34)。
幅と所定幅とを比較すると、先行車候補L1およびL3
の領域幅は所定幅以上の条件を満たさず、先行車候補L
2の領域幅のみが所定幅以上の条件を満たすので、先行
車候補L2の位置を先行車候補位置と決定することがで
きる。
を現在の走査位置の上方に更新して撮像フレーム40の
全体にわたって走査が終了したか否かを判定し、終了す
るまでステップS20〜S34の処理を繰り返し実行す
る。そして、走査終了後に、先行車44の位置L2を出
力して(ステップS35)、図16の処理を終了する。
もし、全ての走査位置で先行車位置が検出されなかった
場合には、先行車44が存在しないものと判断する。
13に異常が発生した場合には、CPU3に入力される
二値化データDcがエラー状態となるので、白線位置検
出手段14による白線検出処理結果および先行車位置検
出手段15による先行車検出処理結果がエラー状態とな
り、正確に白線43および先行車44を検出することが
できなくなるおそれがある。
装置は以上のように、ECU2内の画像処理回路13の
異常発生を検出する手段を具備していないので、画像処
理回路13の異常発生時においても通常制御モードに基
づく画像処理を実行してしまい、白線43および先行車
44の位置情報を誤検出するのを防止することができな
いという問題点があった。
ためになされたもので、画像処理回路の異常発生を検出
して異常発生時の誤情報出力を防止することのできる車
載用画像処理装置を得ることを目的とする。
る車載用画像処理装置は、車両に搭載されて車両の周辺
を撮影した画像信号を生成する撮像手段と、画像信号に
基づく画像データからエッジ画像データを抽出して二値
化処理する画像処理回路と、画像処理回路からの二値化
データに基づいて車両の周辺対象の位置を検出する位置
検出手段と、所定のテストパターンが格納されたテスト
パターンメモリと、車両の制御状態に応答して、画像処
理回路に対する入力信号を、画像データからテストパタ
ーンに切り換える切換手段と、画像処理回路を介したテ
ストパターンの二値化データに基づいて画像処理回路の
異常を検出する回路異常検出手段とを備え、回路異常検
出手段は、テストパターンに基づくエッジ画像データの
画素数と、異常判定基準値となる所定画素数とを比較
し、両者の一致条件が満たされない場合に、画像処理回
路の異常と判定するものである。
像処理装置は、請求項1において、回路異常検出手段
は、テストパターンに基づくエッジ画像データの各画素
値の総和からなる投影値を画素数として求め、投影値を
所定画素数となる判定値と比較し、判定値に基づく許容
範囲から投影値が逸脱した場合に画像処理回路の異常を
判定するものである。
像処理装置は、請求項1または請求項2において、回路
異常検出手段は、画像処理回路の異常を判定したとき
に、位置検出手段の処理機能を停止させるものである。
像処理装置は、請求項1から請求項3までのいずれかに
おいて、回路異常検出手段は、車両の制御状態に応じた
タイミングを異常診断モードとして探索するタイミング
探索手段を含み、異常診断モードが探索されたときに、
切換手段を動作させるための切換信号を出力するもので
ある。
像処理装置は、請求項1から請求項4までのいずれかに
おいて、位置検出手段により検出される周辺対象を、車
両の走行車線上の白線および先行車の少なくとも一方と
したものである。
像処理装置は、請求項5において、位置検出手段の処理
機能を選択的に有効にして通常制御モードにする制御モ
ード選択手段を備え、タイミング探索手段は、車両の通
常制御モードの非選択時において異常診断モードと判定
し、回路異常検出手段の処理機能を有効にするものであ
る。
像処理装置は、請求項6において、タイミング探索手段
は、通常制御モードが選択されたときに位置検出手段の
処理機能が無効となる制御状態において異常診断モード
と判定し、回路異常検出手段の処理機能を有効にするも
のである。
像処理装置は、請求項7において、位置検出手段の処理
機能が無効となる制御状態を、車両の発進時としたもの
である。
像処理装置は、請求項7において、位置検出手段の処理
機能が無効となる制御状態を、車両の走行速度が所定車
速以下の状態としたものである。
画像処理装置は、請求項7において、位置検出手段の処
理機能が無効となる制御状態を、車両の操舵角度が所定
角度以上の状態としたものである。
成を示すブロック図であり、図1において、2Aおよび
3AはECU2およびCPU3にそれぞれ対応してお
り、1、10〜15、A、DおよびDcは前述と同様の
ものである。また、ECU2A内の画像処理回路13お
よびCPU3Aによる通常制御モードでの検出処理動作
については、前述と同様である。
3の異常の有無を診断するための回路異常検出手段16
を含んでおり、路異常検出手段16は、あらかじめ設定
された所定のタイミング(異常診断モード)で切換信号
Eを出力して、画像処理回路13による異常検出処理を
実行させるようになっている。
との間に挿入された切換手段であり、第1の切換入力端
子21aおよび第2の切換入力端子21bと、共通出力
端子21cとを有し、第1の切換入力端子21aが画像
メモリ12の出力端子に接続され、共通出力端子21c
が画像処理回路13の入力端子に接続されている。切換
手段21は、CPU3Aからの切換信号Eに応答して、
第1の切換入力端子21aから第2の切換入力端子21
bに切り換えるようになっている。
ストパターンTを格納するテストパターンメモリであ
り、その出力端子が切換手段21の第2の切換入力端子
21bに接続されている。テストパターンTは、エッジ
画素数が所定数にあらかじめ確定された絵記号等からな
っている。
線43や先行車44(図14参照)に相当する垂直エッ
ジ成分および水平エッジ成分を含むようなパターンが適
している。また、テストパターンTは、CPU3Aから
与えられずに、あらかじめテストパターンメモリ22内
に格納されていてもよい。
切換手段21に対して切換信号Eを出力し、第1の切換
入力端子21aから第2の切換入力端子21bに切り換
え、画像メモリ12からの画像データDの代わりに、テ
ストパターンメモリ22からのテストパターンTを選択
して画像処理回路13に入力する。
断モード切換時においては、テストパターンメモリ22
に記憶されているテストパターンTの画像に対して各種
画像処理を施し、この処理結果をCPU3Aに入力す
る。これにより、CPU3A内の回路異常検出手段16
は、テストパターンTに基づく二値化データDcに基づ
いて、画像処理回路13の異常の有無を診断するように
なっている。
チャートであり、S14およびS15は前述(図12参
照)と同様のステップである。図2において、CPU3
Aは、まず、処理動作モードを選択するために、異常診
断モードか否かを判定する(ステップS1)。
であれば、前述の白線検出処理(ステップS14)およ
び先行車検出処理(ステップS15)を実行し、異常診
断モード(すなわち、YES)であれば、回路異常検出
手段16による回路異常検出処理(ステップS16)を
実行する。
モードの非作動時(所定運転状態でない起動時等)また
は通常制御モードの不要時(定速制御モードの非選択
時)に異常診断モードと判定して、異常診断モードの処
理が選択される。したがって、回路異常検出手段16
は、所定の異常診断モードのタイミングを常に探索する
タイミング探索手段を含み、このタイミングで切換信号
Eを出力して回路異常検出処理を実行するようになって
いる。
者の意志に基づく定速走行(自動追従)制御モードが選
択されない場合(すなわち、周辺対象の検出処理が不要
の場合)に異常診断モードと判定し、切換信号Eを出力
してテストパターンTに基づく二値化データDcをCP
U3Aに入力する。
意志に基づく定速制御モードが選択されたとしても、自
車両の運転状態が以下の条件を満たす場合は、実際には
定速制御が実行されないので、異常診断モードと判定し
て切換信号Eを出力し、テストパターンTに基づく画像
データDをCPU3Aに入力する。
場合、走行速度が所定車速(たとえば、定常車速の下限
値に相当する40km/h)以下の場合、または、操舵
角度が所定角度(たとえば、定常走行の上限値に相当す
る30°)以上の場合においては、異常診断モードと判
定される。
テップS14およびS15、または異常診断モードにお
ける回路異常検出処理ステップS16を実行した後、画
像処理回路13に異常が発生しているか否かを判定する
(ステップS18)。もし、異常が発生していない(す
なわち、NO)と判定されれば、ステップS1に戻って
上記処理を繰り返す。
いる(すなわち、YES)と判定されれば、ECU2A
からなる画像処理装置全体の機能を停止させて、通常制
御モード時における白線位置検出手段14および先行車
位置検出手段15の処理動作を停止させる。こうして、
白線位置および先行車位置の誤検出情報が制御に反映さ
れないようにした後、図2の処理を終了する。
処理と回路異常検出手段16により実行される回路異常
検出処理ステップS16との具体的処理手順を示すフロ
ーチャートであり、S20およびS21は前述(図13
参照)と同様のステップである。
像処理後のデータを示す説明図であり、図4は前述の図
17に対応し、図5は図18(a)に対応し、図6およ
び図7は図18(b)に対応し、図8および図9は図1
8(c)に対応している。
40cは撮像フレーム40に対応したテストパターン画
像であり、40aは初期のテストパターン画像、40b
はエッジ抽出処理後の画像、40cは二値化処理後の画
像である。また、41Aおよび41Bは各画像40a〜
40c内の異なる垂直位置での走査線である。
の輝度データを示す図5、図7および図9において、
(a)は走査線41Aによる各画像データに対応した輝
度値、(b)は走査線41Bによる各画像データに対応
した輝度値を示している。
示したこの発明の実施の形態1による回路異常検出処理
動作について説明する。この場合、テストパターンT
は、図4のように、「日」の字形のパターンからなるも
のとする。
して、切換手段21が切換入力端子21bを選択する
と、テストパターンTが画像処理回路13に入力され
る。このとき、初期のテストパターン画像40aに対す
る各走査線41Aおよび41Bでの画像データDaは、
図5(a)および(b)のようになる。
が初期のテストパターン画像40a(図4参照)に対し
てエッジ抽出処理(ステップS20)を実行すると、図
6のようにテストパターンTのエッジ抽出画像40bが
求められ、各走査線41Aおよび41B上のエッジ画像
データDbは、図7(a)および(b)のようになる。
40bに対して二値化処理(ステップS21)を施す
と、図8のようにテストパターンTの二値画像40cが
求められ、各走査線41Aおよび41B上の二値化デー
タDcは、図9(a)および(b)のようになる。
6は、ステップ21で求めた二値画像40c(図8参
照)の投影値(エッジ画素数)SUMを検出する(ステ
ップS50)。このとき、投影値SUMは、二値画像4
0cの各画素値の総和で求められ、画像サイズを640
×480画素とし、各画素の値をGij(i=1〜64
0、j=1〜480)とすると、以下の式(2)により
求められる。
よびjは、i=1〜640、j=1〜480の範囲内で
加算されるものとする。続いて、ステップS50で求め
た投影値SUMと、あらかじめ設定されている判定値
(所定画素数)SUMrとを比較判定し、両者の一致状
態から画像処理回路13の異常の有無を判定する。
回路13にテストパターンTを入力したときに得られる
理想的な投影値SUMに相当する値である。しかしなが
ら、実際には、CCDカメラ1の同期分離が完全でなく
テストパターンTが少しずれることや、ノイズの影響等
が考えられるため、完全一致状態から±20%を許容範
囲としている。したがって、回路異常検出手段16は、
ステップS51において、投影値SUMが判定値SUM
rから許容範囲を越えて異なる場合に異常有りと判定す
る。
二値画像40cの一例を参照しながら、具体的な比較判
定動作について説明する。図10において、横方向の画
素数iは25、縦方向の画素数jは20であり、白い画
素はデータ値が「0」の部分、黒い画素はデータ値が
「1」の部分を示している。
的な投影値SUMは、式(2)から128となり、この
値「128」を判定値SUMrとする。したがって、判
定値SUMr(=128)の±20%(≒26)からな
る許容範囲は102〜154となり、異常のない場合の
投影値SUMの取り得る値は、以下の式(3)のように
表わされる。
より算出されたテストパターンTの投影値SUMが、判
定値SUMrの下限値102以下、または、上限値15
4以上の値を示す場合に、投影値SUMおよび判定値S
UMrの不一致状態と見なされ、画像処理回路13に異
常有りと判定されることになる。
換信号Eにより切換手段21を動作させ、撮像された画
像データDの代わりにテストパターンTを画像処理回路
13に入力し、テストパターン画像40aに基づくエッ
ジ画像40bおよび二値画像40cを求め、テストパタ
ーンTの形状から取得され得る判定値SUMrと、実際
に求められた投影値SUMとを比較することにより、画
像処理回路13の異常を検出することができる。
グ探索手段は、定速運転を実行するための通常制御モー
ドの選択状態または動作状態を常に監視しており、通常
制御モードの非作動時(定常運転でない状態)や不要時
(通常制御モードの非選択状態)になると、異常診断モ
ードと判定して、自動的に回路異常検出処理を実行する
ことができる。
おいても、画像処理回路13に異常が発生したことを自
動的に検出することができ、異常発生時には、装置全体
および白線位置検出手段14および先行車位置検出手段
15の処理動作を確実に停止させることができる。
3を用いて処理が行われることがなく、信頼性の高い画
像処理装置を得ることができる。また、回路異常検出手
段16は、異常診断モードを常に探索しているので、処
理時間を短縮するとともに、異常診断精度を向上させる
ことができる。
は、回路異常検出時に各検出手段14および15の処理
機能を自動的に停止させたが、異常検出状態を警報表示
させて、運転者による停止操作を促すようにしてもよ
い。
は、図2内の判定ステップS1における異常診断モード
の選択条件として、通常制御の非作動時または不要時を
用いたが、この条件に限定されることはなく、検出結果
の使用条件や種々の要求仕様等に応じて任意に設定され
得ることは言うまでもない。
は、回路異常検出時において、縦および横の両方向のエ
ッジに対応した二値画像データDcを用いて回路異常を
判定したが、要求仕様等に応じて、縦または横の片方向
のみのエッジに対応した二値画像データを用いて判定し
てもよい。
は、定速制御モードを考慮して、車両の周辺の撮像対象
を白線43および先行車44としたが、位置検出結果に
対する種々の利用目的を考慮して、車両の前方に位置す
る他の任意の周辺対象を撮像検出対象としてもよい。
れば、車両に搭載されて車両の周辺を撮影した画像信号
Aを生成する撮像手段(CCDカメラ1)と、画像信号
Aに基づく画像データDaからエッジ画像データDbを
抽出して二値化処理する画像処理回路13と、画像処理
回路13からの二値化データDcに基づいて車両の周辺
対象の位置を検出する位置検出手段14および15と、
所定のテストパターンTが格納されたテストパターンメ
モリ22と、車両の制御状態に応答して、画像処理回路
13に対する入力信号を、画像データDaからテストパ
ターンTに切り換える切換手段21と、画像処理回路1
3を介したテストパターンTの二値化データDcに基づ
いて画像処理回路13の異常を検出する回路異常検出手
段16とを備え、回路異常検出手段16は、テストパタ
ーンTに基づくエッジ画像データの画素数(投影値SU
M)と、異常判定基準値となる所定画素数(判定値SU
Mr)とを比較し、両者の一致条件が満たされない場合
に、画像処理回路13の異常と判定するようにしたの
で、回路異常時の誤検出データの出力を防止することの
できる車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項1において、回路異常検出手段16は、テストパター
ンTに基づくエッジ画像データの各画素値Gijの総和
からなる投影値SUMを画素数として求め、投影値SU
Mを所定画素数となる判定値SUMrと比較し、判定値
SUMrに基づく許容範囲から投影値SUMが逸脱した
場合に画像処理回路13の異常を判定するようにしたの
で、回路異常時の誤検出データの出力を防止することの
できる車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項1または請求項2において、回路異常検出手段16
は、画像処理回路13の異常を判定したときに、位置検
出手段14および15の処理機能を停止させるようにし
たので、回路異常時の誤検出データの出力を確実に防止
した車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項1から請求項3までのいずれかにおいて、回路異常検
出手段16は、車両の制御状態に応じたタイミングを異
常診断モードとして探索するタイミング探索手段を含
み、異常診断モードが探索されたときに、切換手段21
を動作させるための切換信号Eを出力するようにしたの
で、処理時間を短縮するとともに異常診断精度を向上さ
せた車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項1から請求項4までのいずれかにおいて、位置検出手
段14および15により検出される周辺対象を、車両の
走行車線上の白線43および先行車44の少なくとも一
方としたので、車両制御に有効な周辺対象について誤デ
ータの出力を効果的に防止することができ、検出結果を
定速制御モードに反映させる場合に特に適した車載用画
像処理装置が得られる効果がある。
項5において、位置検出手段14および15の処理機能
を選択的に有効にして通常制御モードにする制御モード
選択手段を備え、タイミング探索手段は、車両の通常制
御モードの非選択時において異常診断モードと判定し、
回路異常検出手段16の処理機能を有効にするようにし
たので、処理時間を短縮するとともに異常診断精度を向
上させた車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項6において、タイミング探索手段は、通常制御モード
が選択されたときに位置検出手段14および15の処理
機能が無効となる制御状態において異常診断モードと判
定し、回路異常検出手段16の処理機能を有効にするよ
うにしたので、通常制御モード中であっても異常診断モ
ードを効果的に探索することのできる車載用画像処理装
置が得られる効果がある。
項7において、位置検出手段の処理機能が無効となる制
御状態を、車両の発進時としたので、通常制御モード中
であっても異常診断モードを効果的に探索することので
きる車載用画像処理装置が得られる効果がある。
項7において、位置検出手段の処理機能が無効となる制
御状態を、車両の走行速度が所定車速以下の状態とした
ので、通常制御モード中であっても異常診断モードを効
果的に探索することのできる車載用画像処理装置が得ら
れる効果がある。
求項7において、位置検出手段の処理機能が無効となる
制御状態を、車両の操舵角度が所定角度以上の状態とし
たので、通常制御モード中であっても異常診断モードを
効果的に探索することのできる車載用画像処理装置が得
られる効果がある。
略的に示すブロック図である。
手段のモード切換処理動作を示すフローチャートであ
る。
手段の回路異常検出動作を示すフローチャートである。
ン画像を示す説明図である。
ン画像の各走査線上のデータレベルを示す説明図であ
る。
理を施したエッジ抽出画像を示す説明図である。
タレベルを示す説明図である。
た二値画像を示す説明図である。
ルを示す説明図である。
出手段の判定条件を具体的に説明するための二値画像例
を示す説明図である。
例を示すブロック図である。
の検出処理動作を示すフローチャートである。
処理動作を示すフローチャートである。
像例を示す説明図である。
理を施した場合の過程を示す説明図である。
出処理動作を示すフローチャートである。
像例を示す説明図である。
処理を施した場合の過程を示す説明図である。
CPU、12 画像メモリ、13 画像処理回路、14
白線位置検出手段、15 先行車位置検出手段、16
回路異常検出手段、21 切換手段、22 テストパ
ターンメモリ、40 撮像フレーム、40a テストパ
ターン画像、40b エッジ抽出画像、40c 二値画
像、41A,41B 走査線、43 白線、44 先行
車、A画像信号、D,Da 画像データ、Db エッジ
抽出画像データ、Dc 二値化データ、E 切換信号、
SUM 投影値(画像数)、SUMr 判定値(所定画
像数)、T テストパターン、S1 異常診断モードを
判定するステップ、S14 白線検出処理ステップ、S
15 先行車検出処理ステップ、S16 回路異常検出
処理ステップ、S18 回路異常判定ステップ、S20
エッジ抽出処理ステップ、S21 二値化処理ステッ
プ、S50 投影値を検出するステップ、S51 投影
値を判定値と比較判定するステップ。
Claims (10)
- 【請求項1】 車両に搭載されて前記車両の周辺を撮影
した画像信号を生成する撮像手段と、 前記画像信号に基づく画像データからエッジ画像データ
を抽出して二値化処理する画像処理回路と、 前記画像処理回路からの二値化データに基づいて前記車
両の周辺対象の位置を検出する位置検出手段と、 所定のテストパターンが格納されたテストパターンメモ
リと、 前記車両の制御状態に応答して、前記画像処理回路に対
する入力信号を、前記画像データから前記テストパター
ンに切り換える切換手段と、 前記画像処理回路を介した前記テストパターンの二値化
データに基づいて前記画像処理回路の異常を検出する回
路異常検出手段とを備え、 前記回路異常検出手段は、前記テストパターンに基づく
エッジ画像データの画素数と、異常判定基準値となる所
定画素数とを比較し、両者の一致条件が満たされない場
合に、前記画像処理回路の異常と判定することを特徴と
する車載用画像処理装置。 - 【請求項2】 前記回路異常検出手段は、前記テストパ
ターンに基づくエッジ画像データの各画素値の総和から
なる投影値を前記画素数として求め、前記投影値を前記
所定画素数となる判定値と比較し、前記判定値に基づく
許容範囲から前記投影値が逸脱した場合に前記画像処理
回路の異常を判定することを特徴とする請求項1に記載
の車載用画像処理装置。 - 【請求項3】 前記回路異常検出手段は、前記画像処理
回路の異常を判定したときに、前記位置検出手段の処理
機能を停止させることを特徴とする請求項1または請求
項2に記載の車載用画像処理装置。 - 【請求項4】 前記回路異常検出手段は、 前記車両の制御状態に応じたタイミングを異常診断モー
ドとして探索するタイミング探索手段を含み、 前記異常診断モードが探索されたときに、前記切換手段
を動作させるための切換信号を出力することを特徴とす
る請求項1から請求項3までのいずれかに記載の車載用
画像処理装置。 - 【請求項5】 前記位置検出手段により検出される前記
周辺対象は、前記車両の走行車線上の白線および先行車
の少なくとも一方であることを特徴とする請求項1から
請求項4までのいずれかに記載の車載用画像処理装置。 - 【請求項6】 前記位置検出手段の処理機能を選択的に
有効にして通常制御モードにする制御モード選択手段を
備え、 前記タイミング探索手段は、前記車両の通常制御モード
の非選択時において異常診断モードと判定し、前記回路
異常検出手段の処理機能を有効にすることを特徴とする
請求項5に記載の車載用画像処理装置。 - 【請求項7】 前記タイミング探索手段は、前記通常制
御モードが選択されたときに前記位置検出手段の処理機
能が無効となる制御状態において前記異常診断モードと
判定し、前記回路異常検出手段の処理機能を有効にする
ことを特徴とする請求項6に記載の車載用画像処理装
置。 - 【請求項8】 前記位置検出手段の処理機能が無効とな
る制御状態は、前記車両の発進時であることを特徴とす
る請求項7に記載の車載用画像処理装置。 - 【請求項9】 前記位置検出手段の処理機能が無効とな
る制御状態は、前記車両の走行速度が所定車速以下の状
態であることを特徴とする請求項7に記載の車載用画像
処理装置。 - 【請求項10】 前記位置検出手段の処理機能が無効と
なる制御状態は、前記車両の操舵角度が所定角度以上の
状態であることを特徴とする請求項7に記載の車載用画
像処理装置。
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---|---|---|---|
JP13366196A JP3400643B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 車載用画像処理装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09319873A JPH09319873A (ja) | 1997-12-12 |
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ID=15109984
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13366196A Expired - Fee Related JP3400643B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 車載用画像処理装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3400643B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP4980089B2 (ja) * | 2007-01-31 | 2012-07-18 | 富士重工業株式会社 | ステレオ画像処理装置 |
JP2009246803A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Aisin Seiki Co Ltd | 画像認識装置及びコンピュータプログラム |
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-
1996
- 1996-05-28 JP JP13366196A patent/JP3400643B2/ja not_active Expired - Fee Related
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EP3094075A4 (en) * | 2014-01-10 | 2017-09-27 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | In-vehicle-camera image processing device |
US10154255B2 (en) | 2014-01-10 | 2018-12-11 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | In-vehicle-camera image processing device |
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JPH09319873A (ja) | 1997-12-12 |
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