JP3396893B2 - Garage guidance system for vehicles - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この発明は、車両を車庫内まで誘
導させる誘導装置に係るものであり、特に車両のステア
リングに対してその操舵角を検出するステアリングセン
サを設置することなく、車両を車庫内まで誘導する車両
の車庫誘導装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車の自動運転さらに誘導運転等の要
望が多くなっているもので、特にバック走行により自動
車を車庫内に導く車庫入れの誘導運転が広く要望されて
いる。この様な車庫入れの誘導は、例えばステアリング
の操作を自動的に行わせ、アクセルペダルを操作しない
クリープ状態で車両を車庫内に導く自動誘導が考えられ
るものであるが、この様な車庫誘導システムを構成する
ためには、ステアリングが指令通りに操舵されているか
否かを常時監視するため、ステアリングに対してその操
舵角を検出するステアリングセンサを装備することが必
要要件となる。 【０００３】すなわち、車庫に対する車両の位置座標に
基づいて、この車両を車庫内に導く誘導路線が算出され
ると、車両がこの誘導路線に沿って走行されるようにス
テアリングに対して操舵指令が供給されるもので、この
ステアリングの操舵角位置が制御入力の１つとして、誘
導制御装置に入力されるようにしている。 【０００４】しかし、この様な車庫誘導システムが将来
実用化された場合を考えると、できるだけこの誘導シス
テムのために装備される部品点数が軽減されることが要
望される。また、ステアリングセンサを用いて誘導シス
テムを構成する場合に、もしこのステアリングセンサに
故障が発生すると正確な誘導運転が困難となり、ステア
リングセンサを用いずに、車両を車庫内に誘導するシス
テムを構成することが要望される。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、部品点数の増加を招くばか
りでなく、故障問題に対しても考慮しなければならない
ステアリングセンサを用いることなく、自動車を例えば
バック走行によって車庫内に安全且つ確実に導くことが
できるようにする車両の車庫誘導装置を提供しようとす
るものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】この発明では、座標計測
手段は、車庫の入口に対して、誘導すべき車両の座標位
置と、前記車両の中心軸の姿勢角とを測定する。ステア
リング中立検出手段は、前記車両のステアリングに対応
して設定され、前記ステアリングが中立位置に設定され
た状態を検出する。移動距離計測手段が前記車両の移動
距離を測定する。表示手段は、前記車両のドライバに対
して運転操作の指示を伝達する。ここで、誘導路線算出
手段は、前記座標計測手段で求められた車両座標位置及
び前記姿勢角に基づいて、直進および前記車両の最小旋
回半径の旋回円の組み合せによる前記車庫への誘導路線
を算出する。そして、第1の誘導制御手段が先ず、前記
表示手段によって前記ドライバにステアリングを中立位
置に設定する指令を与え、第２の誘導制御手段が、前記
ステアリング中立位置検出手段からの中立位置検出信号
を検出して、前記車両の座標位置及び前記姿勢角並びに
前記誘導線路に対応して、前記ドライバにステアリング
を左いっぱいに切る指令、あるいは後退もしくは前進の
指令を前記表示手段で表示させるようになっている。こ
れにより、前記表示手段の表示指令に基づいて、ステア
リングの中立位置の設定もしくは右あるいは左いっぱい
の操作、さらに車両の後退もしくは前進の運転操作が行
なわれるものである。 【０００７】 【作用】この様に構成される車両の車庫誘導装置におい
ては、車庫に対する車両の位置座標に対応して、この車
両の最小旋回半径による旋回円および直進の組み合わせ
によって、車庫内に誘導する誘導路線が算出され、この
誘導路線に車両が乗るようにするための、ステアリング
の中立位置設定もしくはステアリングをいっぱいに切る
指令が表示装置で表示される。ここで、ステアリングが
中立位置に設定された状態で中立位置検出センサから検
出信号が得られ、この中立位置検出センサからの検出信
号に基づいて、誘導路線に対応してステアリングを右も
しくは左の指示方向にステアリングを操作する指令が表
示され、ドライバはステアリングを右もしくは左の限界
位置まで操作する非常に簡単な操作を行えば、車両は車
庫内に誘導される。この場合、ステアリングセンサが使
用されていないものであり、ステアリングの中立位置の
みが検出されるものであるため構成が充分に単純化さ
れ、またステアリングセンサの故障等によって誘導が正
確に行われ難くなるような問題の発生が防止されるもの
で、より安全な車庫誘導が可能となる。 【０００８】 【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。図１は誘導される車両11の構成を示すもの
で、この車両11の後部には、車庫に対する自己車両11の
座標並びに姿勢角等を計測するための座標計測センサ12
が設けられる。この座標計測センサ12は、車両11に搭載
される電子制御ユニット（ＥＣＵ）13からの指令によっ
て計測動作を行い、またその計測データ等はＥＣＵ13に
おいて処理され、座標並びに車両姿勢角が求められる。 【０００９】ＥＣＵ13は運転席に対応して設定される誘
導開始あるいは停止指令を発生するスイッチ14からの指
令に基づいて動作されるもので、車両11の座標位置並び
に姿勢角に対応する車庫誘導路線に対応する誘導指令等
は、ＣＲＴコントローラ15からの制御によってＣＲＴデ
ィスプレイ16において表示され、運転席のドライバが容
易に確認できるようにしている。 【００１０】そして、この様に車庫誘導される車両11の
ステアリング17には、このステアリング17の中立状態を
検出するステアリング中立検出センサ18が設けられ、こ
のセンサ18からのステアリング中立検出信号はＥＣＵ13
に入力される。また、この車両11の車輪等の回転に伴っ
て車速パルスを発生する距離センサ19が設けられ、この
距離センサ19からの車速パルスがＥＣＵ13に入力され
る。 【００１１】この車速パルスは車輪が特定される角度回
転する毎に１つ発生されるもので、この車速パルスを計
数することによって、車両11の移動距離が計測され、ま
た特定される時間範囲に発生される車速パルスを計数す
ることによって、この車両11の走行速度が計測される。 【００１２】すなわち、ＥＣＵ13に対しては、図２で示
すように座標計測センサ12からの計測データ、スイッチ
14からの指令、ステアリング中立検出センサ18からのス
テアリング中立検出信号、距離センサ19からの移動距離
データ等が入力され、ＣＲＴコントローラ15に指令をよ
って、ＣＲＴディスプレイ16でドライバに対する指示が
表示されるようにしている。 【００１３】図３は座標計測センサ12の構成の例を示し
ているもので、この座標計測センサ12は例えばレーザ走
査装置によって構成される。このレーザ走査装置は、レ
ーザ光を発生すると共にレーザ光の受光を検出する発光
および受光装置121 を備え、この発光および受光装置12
1 で発生されたレーザ光は、プリスム状の回転ミラー12
2 で反射されて、車両11の後方に向けてレーザビームと
して放射される。このレーザビームは、例えば特定基準
位置に設定される反射板20によって反射され、回転ミラ
ー122 で反射されて発光および受光装置121 において受
光される。 【００１４】ここで、回転ミラー122 はステップモータ
123 によって回転されるもので、回転ミラー122 で反射
されたレーザビームは、車両11の後方に向けて例えば水
平面内で走査される。 【００１５】発光および受光装置121 およびレーザビー
ムを走査させるステップモータ123は、ＥＣＵ13からの
指令の与えられる距離測定およびモータ駆動装置124 に
よって制御されるもので、例えばＥＣＵ13から与えられ
る特定周期のパルスに対応してレーザ光がパルス状に発
生され、またこのパルス周期に対応してステップモータ
123 が１ステップ回転駆動されるようにする。そして、
例えば９０ステップで車両11の後方の例えば１８０°の
範囲が走査されるようにする。 【００１６】図４はこの様な座標計測センサ12によって
車庫21に対する車両11の位置座標並びに姿勢角を計測す
る手段を説明するもので、誘導すべき車庫21の入口の両
側には、それぞれ基準位置を設定する第１および第２の
反射板201 および202 が設けられる。 【００１７】この様な状態で、スイッチ14からの指令に
対応して座標計測センサ12からレーザビームが発射さ
れ、水平面内で走査される。このレーザビーム走査は特
定されるパルス周期にしたがってステップ歩進され、レ
ーザビームの受光が確認されないとこのビーム走査が継
続される。そして、レーザビームが第１の反射板201 で
反射され、その反射光が受光されると、例えばモータ12
3 の回転が停止されて、反射板201 に対してパルス状の
レーザ光が連続的に照射され、その反射光が受光され
る。 【００１８】この様な状態でパルス状に発生されるレー
ザビームの発光から受光までの時間を計測することによ
って、この座標計測センサ12と反射板201 との距離Ｌが
算出され、またそのときの回転ミラー122 の回転角を設
定するステップモータ123 のステップ角によって、レー
ザ光の放射方向、すなわち車両11に対する第１の反射板
201 の方位角φが計測される。 【００１９】この様にして第１の反射板201 に対する計
測が終了したならば、ステップモータ123 によって回転
ミラー122 が再び回転され、レーザ光が第２の反射板20
2 で反射されるまで、レーザ光の走査が継続される。そ
して、第２の反射板202 からのレーザ光の反射が検知さ
れた状態で、同様に車両11の反射板202 との距離Ｒおよ
び方位角θが計測される。 【００２０】この様に距離ＬおよびＲ、さらに方位角φ
およびθが測定されたならば、これらの距離および方位
角データに基づいて車両11の座標（Ｑx 、Ｑy ）（車庫
11の反射板201 、202 を結ぶ線をＸ軸とし、車庫21の中
心軸線をＹ軸とした）、さらに車両12の中心軸の姿勢角
ξが算出される。 【００２１】この様に構成される装置において、まず誘
導開始に際してスイッチ14が操作されると、座標計測セ
ンサ12によって図５で示す車両11の初期位置における座
標および姿勢角ξが計測される。ＥＣＵ13はこれらの計
測データを受けると、この図で示す誘導路線25を実現す
るために必要なパラメータＬ1 〜Ｌ3 を算出する。 【００２２】すなわち、図６の制御の流れにおけるステ
ップ101 で車両11の初期位置における座標計測とパラメ
ータが算出される。この様な誘導路線25において、初期
位置ａからｂ位置までは距離Ｌ1 の直線区間であり、こ
のｂ位置から距離Ｌ2 のｃ位置までは、この車両の11の
最小旋回半径Ｒmin の旋回領域、さらにこのｃ点から距
離Ｌ3 の直進によって、車両11が車庫21の奥のｄ位置ま
で誘導される。 【００２３】この誘導路線25のｂ−ｃの間の移動は、図
８で示すように極低速でステアリングを一定角度に保っ
た場合のアッカーマンステアリング特性を利用した最小
旋回半径の旋回円である。この旋回円は、車両11の後輪
軸延長に中心を有する円である。そして、このｂ−ｃ間
の誘導路線はステアリングを最大に切った状態の旋回円
によって構成される。 【００２４】距離Ｌ1 〜Ｌ3 は、それぞれ次のような式
によって図５の図形に基づいて幾何学計算によって得ら
れた移動距離である。 Ｌ1 ＝｛Ｒmin ・（１− sinξ）−Ｑx ｝／ cosξ Ｌ2 ＝Ｒmin ・θ 但しθ＝ξ−（π／２） Ｌ3 ＝Ｑy ＋Ｗ−Ｌ1 ・ sinξ−Ｒmin ・ sinθ ここで、ａ−ｂおよびｃ−ｄはそれぞれ直進部分であ
り、この区間を移動するときはステアリング17が中立位
置に設定され、この状態はステアリング中立検出センサ
18によって検出されてＥＣＵ13に認知される。 【００２５】図６のステップ102 においては、例えばｂ
−ｃの旋回円の移動時に、車両11が例えば車庫21の入口
等に接触するようになるか否かの判定を行うもので、接
触することなく誘導可能と判定されればステップ103 に
進む。そして、接触して誘導不可能と判定されたなら
ば、ステップ104 に進む。 【００２６】このステップ102 における誘導可能か否か
の判定、すなわち車両が旋回円の途中で車庫21の入口端
部に対する接触判定は、図９で示すように車両11の旋回
中心Ｏと車庫21の端部間での距離Ａと（車幅／２）とを
加えた値が、旋回半径Ｒminよりも大きいか否かを比較
することにより得られる。具体的には、 Ａ＋（車幅／２）≦Ｒmin ならば、車両11の端が車庫21の入口に接触し、ステップ
102 で誘導不可能と判定される。 【００２７】このようにしてステップ102 で誘導不可能
と判定されたときは、ステップ104において車庫への車
両誘導が不可能であることをＣＲＴディスプレイ16で表
示させると共に、車両11の現在位置を移動させることを
指示する。 【００２８】ステップ102 で誘導可能であると判定され
たときは、ステップ103 においてＣＲＴディスプレイ16
で、ドライバに対してステアリング17を中立位置に設定
することを指示する。このステアリング17の中立位置の
設定は、ドライバの感のみでは充分に行えないことがあ
るので、ステアリング中立検出センサ18を使用し、ステ
ップ105 でこのセンサ18からの中立位置検出信号を判定
する。 【００２９】ステップ106 では初期位置ａからｂに移動
する距離Ｌ1 が正であるか否かを判定するもので、“Ｌ
1 ≧０”ならばステップ107 でステアリング17を中立に
保持したまま車両11のバック走行に指示する。また“Ｌ
1 ＜０”ならばステップ108で前進することを指示す
る。そして、車両をａからｂ点に移動させる。 【００３０】ステップ109 では距離センサ19からの車速
パルスを計数して、車両11の移動距離を計測し、車両11
が距離Ｌ1 移動したか否かを判定する。そして、車両11
が距離Ｌ1 移動したことが確認されたならば、ステップ
110 で車両11の停止をＣＲＴディスプレイ16で指示す
る。 【００３１】この様な指示によって車両11が停止された
ならば、ステップ111 でステアリング17を右もしくは左
にいっぱいに切るようにＣＲＴディスプレイ16で表示
し、ドライバに指示する。その後このＣＲＴディスプレ
イ16においては、ステップ112のようにこの状態にステ
アリング17を保持した状態で車両11をバック移動させる
ことをドライバに指示する。 【００３２】すなわち、車両11は初期位置ａからｂ位置
に移動し、その後ｂ位置から旋回半径Ｒmin の旋回円に
沿ってｃ位置に至るように移動されるもので、距離セン
サ19からの車速パルスを計数することによって、車両11
が距離Ｌ2 移動したか否かをステップ113 で判定する。
そして、このステップ113 で車両11が距離Ｌ2 移動した
ことが確認されたならば、ステップ114 で車両11の停止
指示を、ＣＲＴディスプレイ16でドライバに与える。 【００３３】この様にして車両11が円旋回の終りのｃ位
置に達した状態で停止されるものであり、この状態で図
７のステップ115 に進む。このステップ115 ではステア
リング17を中立位置にするように指示しているもので、
ドライバはこの指示にしたがってステアリング17を中立
位置に戻す。 【００３４】ステアリン17が中立に設定されたことがス
テップ116 で確認されたならば、ステップ117 でステア
リング17をこの中立位置に保持したままバックするよう
に指示し、ドライバはステップ118 でこのバックの移動
距離がＬ3 となることが確認されるまで、車両11をバッ
ク方向に移動させる。そして、距離Ｌ3 移動されたこと
が確認されたならば、ステップ119 で車両11の停止を指
示するもので、この状態では車両11は車庫21の奥の所定
の駐車位置ｄに設定され、車庫入れ誘導が終了される。 【００３５】この様な車庫誘導は、ドライバ自身がステ
アリングとブレーキとを操作するようにしているもので
あり、したがって車庫誘導中に緊急事態が発生したよう
な場合においても、ドライバの判断によるステアリング
とブレーキとの操作で、この緊急事態を回避することが
可能である。 【００３６】また、この様な誘導運転の途中で、ドライ
バがこの誘導運転を中止したい場合には、スイッチ14で
停止指令を発生することによりＥＣＵ13に対して割り込
みがかかり、その場で誘導を中止させることができる。
この様な車庫誘導は、直進と最小旋回半径の円旋回とを
組み合わせた誘導路線であれば、どの様な組み合わせに
対しても応用可能である。例えば、図１０で示すように
２つの円旋回（ａ−ｂおよびｂ−ｃ）と、１つの直進
（ｃ−ｄ）とを組み合わせた誘導路線に対しても同様な
誘導が行える。 【００３７】また、この様な車庫入れ誘導システムは、
ステアリングアクチュエータやブレーキアクチュエータ
を使用して、ＥＣＵ13からの指令によってステアリング
17の操作と共に、車両を停止するブレーキ制御がＥＣＵ
13からの指令で自動的に行われるようにした場合でも、
ステアリングセンサを用いることなく構成できる。なぜ
ならば、最小旋回半径の円旋回の実現は、ステアリング
17を大きく切った状態での端部におけるロック状態が検
出できれば可能であるからである。 【００３８】 【発明の効果】以上のようにこの発明に係る車両の車庫
誘導装置によれば、ステアリングセンサを用いることな
く車庫入れ誘導が実現できるものであり、構成の簡易化
並びにコストの低減化が可能となって、ドライバ自身が
ステアリング並びにブレーキを操作するようにできるも
のであるため、フェールセーフおよび緊急時の対応が信
頼性を持って行われる。また、この誘導運転に際して、
ドライバはステアリングを右いっぱいに切るあるいは左
いっぱいに切るの指令がされたときに、ドライバは確実
にその状態に設定できるものであり、またステアリング
を中立位置に設定することを指令されたときには、中立
位置検出手段によってステアリングの中立位置が確実に
検出され、報知される。すなわち、ドライバは指令に対
応する右もしくは左いっぱいのステアリング操作状態
と、中立位置の設定状態が確実に確認できるようにして
誘導運転に対処できるもので、ステアリングの最も操作
し易い動作を行い、ステアリングを微妙な位置で微調整
することが要求されない。このため、ドライバにおいて
非常に明確な目標でステアリング操作を行うことがで
き、車庫入れ誘導が円滑に行うことができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a guidance device for guiding a vehicle into a garage, and more particularly, to a steering device for detecting a steering angle of a vehicle steering wheel. The present invention relates to a garage guiding device for a vehicle that guides a vehicle into a garage without installing a sensor. 2. Description of the Related Art There is a growing demand for automatic driving of vehicles and further guidance driving, etc. In particular, there has been a widespread demand for guidance driving in a garage for guiding a vehicle into a garage by running backward. Such guidance for garage entry may be, for example, automatic guidance for automatically operating the steering and guiding the vehicle into the garage in a creep state without operating the accelerator pedal. In order to configure the above, it is necessary to equip the steering with a steering sensor for detecting the steering angle in order to constantly monitor whether or not the steering is steered as instructed. That is, when a guidance route for guiding the vehicle into the garage is calculated based on the position coordinates of the vehicle relative to the garage, a steering command is issued to the steering wheel so that the vehicle travels along the guidance route. The steering angle position of the steering is input to the guidance control device as one of the control inputs. [0004] However, in consideration of such a garage guidance system being put to practical use in the future, it is desired that the number of parts provided for the guidance system be reduced as much as possible. Also, when a guidance system is configured using a steering sensor, if a failure occurs in the steering sensor, accurate guidance driving becomes difficult, and a system that guides the vehicle into the garage without using the steering sensor is configured. Is required. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and not only causes an increase in the number of parts, but also a steering sensor which must be considered for a problem of failure. It is an object of the present invention to provide a garage guidance system for a vehicle that enables a vehicle to be safely and reliably guided into a garage by, for example, back traveling without using a vehicle. According to the present invention, coordinate measurement is performed.
The means is the coordinate position of the vehicle to be guided with respect to the garage entrance.
And the attitude angle of the center axis of the vehicle is measured. Steer
Ring neutral detection means corresponds to the steering of the vehicle
The steering is set to the neutral position
Detected state. Moving distance measuring means for moving the vehicle
Measure the distance. The display means is provided for the driver of the vehicle.
To transmit a driving operation instruction. Here, guidance route calculation
The means includes a vehicle coordinate position and a position determined by the coordinate measuring means.
And the minimum turning of the vehicle based on
Guide route to the garage by combination of turning circles
Is calculated. And the first guidance control means firstly
Display means neutral steering to the driver
Command to set the position, the second guidance control means,
Neutral position detection signal from steering neutral position detection means
To detect the coordinate position and the attitude angle of the vehicle and
Steering the driver in response to the guidance line
Command to turn all the way to the left, or
The command is displayed on the display means. This
Thereby, based on the display command of the display means, the steering
Set the neutral position of the ring or right or left
Operation, as well as reverse or forward driving
It is what is done. According to the garage guiding apparatus for a vehicle constructed as described above, the vehicle is guided into the garage by a combination of a turning circle with a minimum turning radius and a straight line, corresponding to the position coordinates of the vehicle with respect to the garage. A guidance route to be set is calculated, and a command to set the neutral position of the steering or turn the steering to the full position so that the vehicle gets on the guidance route is displayed on the display device. Here, a detection signal is obtained from the neutral position detection sensor in a state where the steering is set to the neutral position. Based on the detection signal from the neutral position detection sensor, the steering is directed to the right or left in accordance with the guidance route. A command to operate the steering in the direction is displayed, and if the driver performs a very simple operation of operating the steering to the right or left limit position, the vehicle is guided into the garage. In this case, since the steering sensor is not used and only the neutral position of the steering is detected, the configuration is sufficiently simplified, and guidance is difficult to be performed accurately due to a failure of the steering sensor or the like. Such problems are prevented from occurring, and more secure garage guidance is possible. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a configuration of a guided vehicle 11. A coordinate measuring sensor 12 for measuring the coordinates and the attitude angle of the vehicle 11 with respect to the garage is provided at the rear of the vehicle 11.
Is provided. The coordinate measurement sensor 12 performs a measurement operation in accordance with a command from an electronic control unit (ECU) 13 mounted on the vehicle 11, and the measurement data and the like are processed in the ECU 13 to obtain coordinates and a vehicle attitude angle. The ECU 13 is operated based on a command from a switch 14 for generating a guidance start or stop command set in accordance with a driver's seat, and provides a garage guidance route corresponding to the coordinate position and attitude angle of the vehicle 11. Are displayed on the CRT display 16 under the control of the CRT controller 15 so that the driver in the driver's seat can easily confirm. The steering 17 of the vehicle 11 guided in the garage is provided with a steering neutral detection sensor 18 for detecting a neutral state of the steering 17, and a steering neutral detection signal from the sensor 18 is provided by the ECU 13.
Is input to Further, a distance sensor 19 that generates a vehicle speed pulse in accordance with the rotation of the wheels and the like of the vehicle 11 is provided, and the vehicle speed pulse from the distance sensor 19 is input to the ECU 13. The vehicle speed pulse is generated once each time the wheel rotates by the specified angle. By counting the vehicle speed pulse, the moving distance of the vehicle 11 is measured, and the vehicle speed pulse is generated within the specified time range. The running speed of the vehicle 11 is measured by counting the generated vehicle speed pulses. That is, as shown in FIG. 2, the ECU 13 sends measurement data from the coordinate measurement sensor 12 and switches
A command from the controller 14, a steering neutral detection signal from the steering neutral detection sensor 18, a moving distance data from the distance sensor 19, and the like are input, and an instruction to the driver is displayed on the CRT display 16 by an instruction to the CRT controller 15. I have to. FIG. 3 shows an example of the configuration of the coordinate measuring sensor 12, which is constituted by, for example, a laser scanning device. This laser scanning device includes a light emitting and light receiving device 121 that generates laser light and detects reception of the laser light.
The laser light generated in 1 is converted into a prismatic rotating mirror 12
The light is reflected by 2 and emitted as a laser beam toward the rear of the vehicle 11. This laser beam is reflected by, for example, the reflection plate 20 set at a specific reference position, reflected by the rotating mirror 122 and received by the light emitting and receiving device 121. Here, the rotating mirror 122 is a step motor
The laser beam rotated by the mirror 123 and reflected by the rotating mirror 122 is scanned toward the rear of the vehicle 11 in, for example, a horizontal plane. The light emitting and receiving device 121 and the step motor 123 for scanning the laser beam are controlled by a distance measuring and motor driving device 124 given a command from the ECU 13. In response, laser light is generated in a pulse form, and the stepper motor corresponds to this pulse cycle.
123 is driven to rotate one step. And
For example, a range of, for example, 180 ° behind the vehicle 11 is scanned in 90 steps. FIG. 4 illustrates a means for measuring the position coordinates and the attitude angle of the vehicle 11 with respect to the garage 21 by using such a coordinate measuring sensor 12. Reference positions are provided on both sides of the entrance of the garage 21 to be guided. Are provided. First and second reflectors 201 and 202 are provided. In such a state, a laser beam is emitted from the coordinate measuring sensor 12 in response to a command from the switch 14 and is scanned in a horizontal plane. This laser beam scanning is stepped in accordance with the specified pulse period, and if the reception of the laser beam is not confirmed, the beam scanning is continued. When the laser beam is reflected by the first reflecting plate 201 and the reflected light is received, for example, the motor 12
3 is stopped, and the reflection plate 201 is continuously irradiated with pulsed laser light, and the reflected light is received. The distance L between the coordinate measuring sensor 12 and the reflecting plate 201 is calculated by measuring the time from the emission of the laser beam generated in a pulse form to the reception of the light in such a state. Depending on the step angle of the step motor 123 for setting the rotation angle of the rotation mirror 122, the direction of emission of the laser light, that is, the first reflector
The azimuth φ of 201 is measured. When the measurement on the first reflecting plate 201 is completed in this way, the rotating mirror 122 is rotated again by the step motor 123, and the laser beam is applied to the second reflecting plate 20.
The scanning of the laser light is continued until the light is reflected at 2. Then, while the reflection of the laser beam from the second reflector 202 is detected, the distance R and the azimuth θ of the vehicle 11 from the reflector 202 are measured in the same manner. Thus, the distances L and R, and the azimuth φ
And θ are measured, the coordinates (Qx, Qy) (garage) of the vehicle 11 are calculated based on these distance and azimuth data.
The line connecting the 11 reflecting plates 201 and 202 is defined as the X axis, and the central axis of the garage 21 is defined as the Y axis), and the attitude angle の of the central axis of the vehicle 12 is calculated. In the device configured as described above, when the switch 14 is operated at the start of guidance, the coordinates and the attitude angle ξ of the vehicle 11 at the initial position shown in FIG. Upon receiving these measurement data, the ECU 13 calculates parameters L1 to L3 necessary for realizing the guidance route 25 shown in FIG. That is, at step 101 in the control flow of FIG. 6, the coordinate measurement and the parameters at the initial position of the vehicle 11 are calculated. In such a guide route 25, the initial position a to the position b is a straight section with a distance L1, and from the position b to the position c with a distance L2, a turning area of the vehicle with a minimum turning radius Rmin of 11, The vehicle 11 is guided to the position d at the back of the garage 21 by going straight from the point c to the distance L3. The movement of the guidance route 25 between bc is a turning circle having a minimum turning radius utilizing the Ackerman steering characteristic when the steering is maintained at a constant angle at an extremely low speed as shown in FIG. This turning circle is a circle centered on the rear wheel axle extension of the vehicle 11. The guide line between bc is constituted by a turning circle with the steering turned to the maximum. The distances L1 to L3 are the moving distances obtained by the geometric calculation based on the figure in FIG. L1 = {Rmin. (1-sin) -Qx / cos} L2 = Rmin..theta. Where θ = {-(. Pi./2) L3 = Qy + W-L1.sin.-Rmin.sin.theta. -D is a straight traveling portion, and when moving in this section, the steering wheel 17 is set to the neutral position.
It is detected by 18 and recognized by the ECU 13. In step 102 of FIG. 6, for example, b
When the turning circle of −c moves, it is determined whether or not the vehicle 11 comes into contact with, for example, the entrance of the garage 21. If it is determined that the vehicle can be guided without touching, the process proceeds to step 103. Then, if it is determined that contact is not possible due to contact, the process proceeds to step 104. In this step 102, it is determined whether or not the vehicle can be guided, that is, the contact between the turning center O of the vehicle 11 and the garage 21 as shown in FIG. It is obtained by comparing whether a value obtained by adding the distance A between the end portions and (vehicle width / 2) is larger than the turning radius Rmin. Specifically, if A + (vehicle width / 2) ≦ Rmin, the end of the vehicle 11 contacts the entrance of the garage 21, and
It is determined that guidance is not possible in 102. When it is determined in step 102 that the vehicle cannot be guided, it is displayed in step 104 that the vehicle cannot be guided to the garage on the CRT display 16 and the current position of the vehicle 11 is moved. Instructs them to do so. If it is determined in step 102 that the guidance is possible, in step 103 the CRT display 16
To instruct the driver to set the steering 17 to the neutral position. Since the setting of the neutral position of the steering wheel 17 cannot be sufficiently performed only by the driver's feeling, the neutral position detecting sensor 18 is used. In step 106, it is determined whether or not the distance L1 from the initial position a to the position b is positive.
If 1 ≧ 0 ”, in step 107, the vehicle 11 is commanded to travel backward while the steering wheel 17 is kept neutral.
If 1 <0 ", it is instructed to advance in step 108. Then, the vehicle is moved from point a to point b. In step 109, the vehicle speed pulse from the distance sensor 19 is counted, and the vehicle 11 is moved. Measure the distance and the vehicle 11
Is determined to have moved a distance L1. And vehicle 11
If it is confirmed that has moved a distance L1,
At 110, an instruction to stop the vehicle 11 is given on the CRT display 16. If the vehicle 11 is stopped by such an instruction, a display is made on the CRT display 16 so that the steering wheel 17 is fully turned to the right or left in step 111, and the driver is instructed. Thereafter, the CRT display 16 instructs the driver to move the vehicle 11 backward while holding the steering wheel 17 in this state as in step 112. That is, the vehicle 11 moves from the initial position a to the position b, and then moves from the position b to the position c along a turning circle having a turning radius Rmin. By counting vehicle 11
It is determined in step 113 whether or not has moved a distance L2.
If it is confirmed at step 113 that the vehicle 11 has moved the distance L2, an instruction to stop the vehicle 11 is given to the driver on the CRT display 16 at step 114. In this manner, the vehicle 11 is stopped in a state where the vehicle 11 has reached the position c at the end of the circular turn. In this state, the process proceeds to step 115 in FIG. In this step 115, the steering 17 is instructed to be in the neutral position.
The driver returns the steering wheel 17 to the neutral position according to the instruction. If it is confirmed in step 116 that the steerin 17 has been set to neutral, in step 117 the driver instructs the driver to reverse while holding the steering wheel 17 in this neutral position. The vehicle 11 is moved in the backward direction until the moving distance is confirmed to be L3. When it is confirmed that the vehicle 11 has been moved by the distance L3, the vehicle 11 is instructed to stop at step 119. In this state, the vehicle 11 is set at a predetermined parking position d in the back of the garage 21, and The guidance is terminated. In such garage guidance, the driver himself operates the steering and brakes. Therefore, even when an emergency situation occurs during garage guidance, the driver can perform steering and braking at the discretion of the driver. By operating with the brake, it is possible to avoid this emergency. If the driver wants to stop the guidance operation during the guidance operation, the switch 14 generates a stop command to interrupt the ECU 13 and stop the guidance on the spot. Can be done.
Such garage guidance can be applied to any combination of guidance routes combining straight traveling and circular turning with the minimum turning radius. For example, as shown in FIG. 10, the same guidance can be performed on a guidance route that combines two circular turns (ab and bc) and one straight traveling (cd). In addition, such a garage entry guidance system includes:
Using a steering actuator or a brake actuator, the steering is performed according to a command from the ECU 13.
The brake control that stops the vehicle together with the operation of 17 is performed by the ECU
Even if it is made automatically by the instruction from 13,
It can be configured without using a steering sensor. This is because realization of a circle turning with the minimum turning radius
This is because it is possible if the locked state at the end portion in a state where 17 is largely cut can be detected. As described above, according to the garage guidance system for a vehicle according to the present invention, garage entry guidance can be realized without using a steering sensor, thereby simplifying the configuration and reducing costs. This makes it possible for the driver to operate the steering and the brake by himself, so that fail-safe and emergency response can be performed with reliability. Also, during this guidance operation,
When the driver is instructed to turn the steering all the way to the right or to the left, the driver can surely set the steering in that state, and when instructed to set the steering to the neutral position, The neutral position of the steering is reliably detected and notified by the position detecting means. That is, the driver can cope with the guidance operation by surely confirming the steering operation state of the full right or left corresponding to the command and the setting state of the neutral position. Is not required to be fine-tuned in subtle positions. For this reason, the driver can perform the steering operation with a very clear target, and the garage guidance can be smoothly performed.

【図面の簡単な説明】 【図１】この発明の一実施例に係る車庫誘導装置で使用
される車両の構成を説明する図。 【図２】上記車両に搭載される電子制御ユニットを説明
する構成図。 【図３】上記車両に搭載される座標計測センサを説明す
る構成図。 【図４】上記座標計測センサによる座標計測状態を説明
する図。 【図５】車庫への誘導路線を説明する図。 【図６】ＥＣＵにおける誘導制御の流れを説明するフロ
ーチャート。 【図７】図６の処理に続く処理の流れを説明するフロー
チャート。 【図８】アッカーマンステアリング特性を説明する図。 【図９】車両の誘導可能状態の判定を説明する図。 【図１０】この発明の他の誘導路線の例を説明する図。 【符号の説明】 11…車両、12…座標計測センサ、13…電子制御ユニッ
ト、14…スイッチ（開始および停止）、15…ＣＲＴコン
トローラ、16…ＣＲＴディスプレイ、17…ステアリン
グ、18…ステアリング中立検出センサ、19…距離セン
サ、20、201 、202 …反射板、21…車庫、25…誘導路
線。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle used in a garage guidance apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a configuration diagram illustrating an electronic control unit mounted on the vehicle. FIG. 3 is a configuration diagram illustrating a coordinate measurement sensor mounted on the vehicle. FIG. 4 is a diagram illustrating a coordinate measurement state by the coordinate measurement sensor. FIG. 5 is a diagram illustrating a guide route to a garage. FIG. 6 is a flowchart illustrating a flow of guidance control in the ECU. FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of processing subsequent to the processing in FIG. 6; FIG. 8 is a diagram illustrating Ackerman steering characteristics. FIG. 9 is a view for explaining determination of a guideable state of the vehicle. FIG. 10 is a view for explaining another example of the guide route of the present invention. [Description of Signs] 11 ... Vehicle, 12 ... Coordinate measurement sensor, 13 ... Electronic control unit, 14 ... Switch (start and stop), 15 ... CRT controller, 16 ... CRT display, 17 ... Steering, 18 ... Steering neutral detection sensor , 19: distance sensor, 20, 201, 202: reflector, 21: garage, 25: guide route.

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｑ Ｗ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 21/00 G05D 1/02 G01C 21/00 Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁷ identification code FI G05D 1/02 G05D 1/02 Q W (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B60R 21/00 G05D 1/02 G01C 21/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車庫の入口に対して、誘導すべき車両の
座標位置と、前記車両の中心軸の姿勢角とを測定する座
標計測手段と、 前記車両のステアリングに対応して設定され、前記ステ
アリングが中立位置に設定された状態を検出するステア
リング中立検出手段と、 前記車両の移動距離を測定する移動距離測定手段と、 前記車両のドライバに対して運転操作の指示を伝達する
表示手段と、 前記座標計測手段で求められた車両座標位置及び前記姿
勢角に基づいて、直進および前記車両の最小旋回半径の
旋回円の組み合せによる前記車庫への誘導路線を算出す
る誘導路線算出手段と、 前記表示手段によって前記ドライバにステアリングを中
立位置に設定する指令を与える第1の誘導制御手段と、 前記ステアリング中立位置検出手段からの中立位置検出
信号を検出して、前記車両の座標位置及び前記姿勢角並
びに前記誘導線路に対応して、前記ドライバにステアリ
ングを左いっぱいに切る指令、あるいは後退もしくは前
進の指令を前記表示手段で表示させる第2の誘導手段と
を具備し、 前記表示手段の表示指令に基づいて、ステアリングの中
立位置の設定もしくは右あるいは左いつぱいの操作、さ
らに車両の後退もしくは前進の運転操作が行なわれるよ
うにしたことを特徴とする車両の車庫誘導装置。(57) [Claims] [Claim 1] A vehicle to be guided to an entrance of a garage.
Coordinate measuring means for measuring a coordinate position and a posture angle of a central axis of the vehicle; steering neutral detecting means for detecting a state in which the steering is set to a neutral position, which is set corresponding to a steering of the vehicle; Moving distance measuring means for measuring the moving distance of the vehicle; display means for transmitting a driving operation instruction to a driver of the vehicle; vehicle coordinate position and the figure obtained by the coordinate measuring means
Guidance route calculation means for calculating a guidance route to the garage based on a combination of a straight line and a turning circle having a minimum turning radius of the vehicle based on a power angle , and a command for setting the steering to a neutral position to the driver by the display means A first guidance control means for providing a neutral position detection signal from the steering neutral position detection means, and corresponding to the coordinate position and the attitude angle of the vehicle and the guidance line, A second guiding means for causing the driver to turn the steering wheel to the full left or a backward or forward command on the display means, and setting a neutral position of the steering based on the display command of the display means. Alternatively, the vehicle is characterized in that a right or left operation is performed, and a backward or forward driving operation is performed. Storage guidance device.