JP3389330B2 - Motor starter - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、中性点非接地Ｙ結線さ
れた電機子コイルを備えたセンサレスブラシレスモータ
を起動するモータ起動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor starting device for starting a sensorless brushless motor having an armature coil in which a neutral point is not grounded and Y-connected.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、自転車の後輪または前輪に、モー
タとこのモータ出力を駆動輪の軸（以下、駆動輪軸とい
う）に伝達する伝達機構を備え、乗り手の負荷を軽減す
るような電動自転車が提案されている。2. Description of the Related Art In recent years, an electric bicycle which is equipped with a motor and a transmission mechanism for transmitting the motor output to a shaft of a driving wheel (hereinafter referred to as a driving wheel shaft) on a rear wheel or a front wheel of the bicycle to reduce a load of a rider. Is proposed.

【０００３】このような電動自転車では、伝達機構に
は、モータ軸の回転速度と駆動輪軸の回転速度が一致し
ない場合に、モータ軸と駆動輪軸との結合を一時的に解
除する一方向クラッチ機構（例えば、ラチェット）が設
けられている。また、メンテナンス性が良好なのと、乗
り心地が良好なために、モータとしては、センサレスブ
ラシレスモータを用いることが考えられる。In such an electric bicycle, the transmission mechanism has a one-way clutch mechanism for temporarily releasing the connection between the motor shaft and the drive wheel shaft when the rotation speed of the motor shaft does not match the rotation speed of the drive wheel shaft. (For example, a ratchet) is provided. In addition, since the maintainability is good and the riding comfort is good, it is possible to use a sensorless brushless motor as the motor.

【０００４】また、電動機自転車のハンドルには、モー
タをオフしたり、モータの速度を指定するためのアクセ
ル装置が組み込まれており、ユーザは、モータのオンオ
フ状態、および、速度を適宜に操作することができる。Further, an accelerator device for turning off the motor and designating the speed of the motor is incorporated in the handle of the electric motor bicycle, and the user appropriately operates the on / off state of the motor and the speed. be able to.

【０００５】さて、電動自転車のユーザが、アクセル装
置をオフ位置からいずれかの速度指定位置に操作する
と、モータの駆動装置は、所定の起動処理を行う。この
起動処理としては、例えば、特開平１−３０８１９号公
報（センサレス・ブラシレスモータの起動方法）に開示
されているもののように、モータの電機子コイルを初期
設定状態に所定時間励磁し、その後に、モータの回転磁
界の回転速度が所定値になるまで、所定の起動時励磁切
換動作を行う方法がある。When the user of the electric bicycle operates the accelerator device from the off position to any of the speed designation positions, the motor drive device performs a predetermined starting process. As this start-up process, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-30819 (method for starting a sensorless / brushless motor), the armature coil of the motor is excited for a predetermined time and then, There is a method of performing a predetermined start-up excitation switching operation until the rotation speed of the rotating magnetic field of the motor reaches a predetermined value.

【０００６】そして、モータの回転磁界の回転速度が所
定値になると、それ以降は、電機子コイルの中性点の電
圧変化に基づいて、回転磁界の回転位置を検出し、その
検出結果に基づいて電機子コイルを励磁切換する通常運
転動作に移行する。また、モータの速度の設定は、指定
された速度に対応した値に、電機子コイルに印加する駆
動電流の大きさを切り換えることで、実現している。When the rotating speed of the rotating magnetic field of the motor reaches a predetermined value, thereafter, the rotating position of the rotating magnetic field is detected based on the voltage change at the neutral point of the armature coil, and based on the detection result. The normal operation operation of switching the armature coil to excitation is switched to. The speed of the motor is set by switching the magnitude of the drive current applied to the armature coil to a value corresponding to the specified speed.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置には、次のような不都合を生じていた。However, such a conventional device has the following disadvantages.

【０００８】すなわち、上述した従来装置では、モータ
の起動方法としては、負荷の大きさをあらかじめ想定
し、その想定した負荷で起動可能なように、起動時の励
磁切換周期（起動速度）を設定している。That is, in the above-mentioned conventional device, as a method of starting the motor, the magnitude of the load is assumed in advance, and the excitation switching cycle (starting speed) at the time of starting is set so that the motor can be started with the assumed load. is doing.

【０００９】ところが、電動自転車では、モータの起動
および停止が適宜なタイミングで発生する。例えば、電
動自転車がカーブに差し掛かったとき、ユーザは、カー
ブに進入した前後のタイミングで速度を抑えるためにモ
ータをオフし、カーブから抜け出す前後のタイミングで
再度モータをオンするとき、モータがオフしている状態
では、一方向クラッチの作用により、モータ軸と駆動輪
軸の結合か解除され、したがって、モータを再度オンし
た時点では、モータ軸の負荷がほぼ「０」になる。However, in the electric bicycle, the start and stop of the motor occur at appropriate timings. For example, when the electric bicycle approaches a curve, the user turns off the motor to suppress the speed before and after entering the curve, and when turning on the motor again before and after exiting the curve, the motor turns off. In this state, the motor shaft and the drive wheel shaft are disengaged from each other by the action of the one-way clutch. Therefore, when the motor is turned on again, the load on the motor shaft becomes almost "0".

【００１０】一方、電動自転車が停止している状態から
出発するために、ユーザがモータをオンするとき、この
モータのオン時点では、駆動輪軸が回転していないの
で、モータ軸の負荷は、ほぼ最大値となる。On the other hand, when the user turns on the motor to start from the state where the electric bicycle is stopped, the load on the motor shaft is almost equal to the load because the drive wheel shaft is not rotating when the motor is turned on. Maximum value.

【００１１】このようにして、起動時におけるモータの
負荷が異なるため、例えば、電動自転車が停止している
状態から起動するときの負荷を想定して起動時の起動速
度を設定すると、カーブを抜けるときにモータを再度オ
ンしたときのモータの回転の立ち上がり時間が長くな
り、操作性が悪くなるという事態を生じる。In this way, since the load of the motor at the time of starting is different, for example, if the starting speed at the time of starting is set assuming the load at the time of starting from the state where the electric bicycle is stopped, the curve exits. At times, when the motor is turned on again, the rise time of the rotation of the motor becomes long, and the operability deteriorates.

【００１２】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであり、センサレスブラシレスモータの起動時の時間
を短縮できるモータ起動装置を提供することを目的とし
ている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a motor starting device capable of shortening the starting time of a sensorless brushless motor.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】本発明は、中性点非接地
Ｙ結線された電機子コイルを備えたセンサレスブラシレ
スモータを起動するモータ起動装置において、電機子コ
イルの中性点電圧に基づいて回転磁界の回転位置を検出
する回転磁界位置検出手段と、上記回転磁界位置検出手
段の検出信号に基づいてモータの起動終了を判定する起
動終了判定手段と、起動時、上記電機子コイルを、起動
回数に対応した周期でかつ所定の起動時パターンで励磁
切換する駆動動作を実行し、その駆動動作で上記起動終
了判定手段が起動終了を判定すると、所定の通常時運転
動作に移行する一方、上記駆動動作で上記起動終了判定
手段が起動終了を判定しなかったときには、上記起動回
数を１つ増やした状態で、上記駆動動作を繰り返し行う
モータ駆動制御手段を備え、前記所定の起動時パターン
は、起動終了を判定しなかった時、起動回数が増えるに
従って回転数ゼロから所定の回転数に到達するまでの時
間を長くしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a motor starter for starting a sensorless brushless motor having an armature coil having a neutral point ungrounded Y-connection, based on the neutral point voltage of the armature coil. A rotating magnetic field position detecting means for detecting the rotating position of the rotating magnetic field, a start / end determining means for determining start / end of the motor based on the detection signal of the rotating magnetic field position detecting means, and the start-up of the armature coil at start-up. When the drive operation for switching the excitation is executed in a cycle corresponding to the number of times and in a predetermined start-up pattern, and the start-up determination means determines the start-up in the drive operation, the operation shifts to a predetermined normal-time operation operation, while When the activation end determination means does not determine the activation end in the drive operation, the motor drive control hand that repeats the drive operation with the number of activations increased by one. Wherein the predetermined startup pattern, when it is not determined the activation completion is obtained by lengthening the time from the rotational speed zero until it reaches a predetermined rotational speed according to increase the number of starts.

【００１４】また、中性点非接地Ｙ結線された電機子コ
イルを備えたセンサレスブラシレスモータを起動するモ
ータ起動装置において、電機子コイルの中性点電圧に基
づいて回転磁界の回転位置を検出する回転磁界位置検出
手段と、上記回転磁界位置検出手段の検出信号に基づい
てモータの起動終了を判定する起動終了判定手段と、起
動時、上記電機子コイルを、起動回数に対応した周期で
かつ所定の起動時パターンで励磁切換する駆動動作を実
行し、その駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終了
を判定すると、所定の通常時運転動作に移行する一方、
上記駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終了を判定
しなかったときには、上記起動回数を１つ増やした状態
で、上記駆動動作を繰り返し行うとともに、上記起動時
の駆動動作では、上記電機子コイルの駆動電流を所定の
最大値に設定するモータ駆動制御手段を備え、前記所定
の起動時パターンは、起動終了を判定しなかった時、起
動回数が増えるに従って回転数ゼロから所定の回転数に
到達するまでの時間を長くしたものである。Further, in a motor starter for starting a sensorless brushless motor having an armature coil which is not connected to the neutral point Y and grounded, the rotational position of the rotating magnetic field is detected based on the neutral point voltage of the armature coil. Rotating magnetic field position detecting means, starting and ending determining means for determining starting and ending of the motor based on a detection signal of the rotating magnetic field position detecting means, and at the time of starting, the armature coil is set to a predetermined period in a cycle corresponding to the number of times of starting. When the drive operation for switching the excitation is executed according to the start-up pattern of, and the start-end determining means determines the end of the start by the drive operation, the operation shifts to a predetermined normal operation operation,
When the activation end determination means does not determine the activation end in the driving operation, the driving operation is repeated with the number of times of activation increased by 1, and the armature coil is used in the driving operation at the time of activation. Motor drive control means for setting the drive current of the motor to a predetermined maximum value, and the predetermined start-up pattern reaches a predetermined number of revolutions from zero revolutions as the number of start-ups increases when the end of activation is not determined. It is a long time to do.

【００１５】[0015]

【作用】したがって、第１回目の起動時には、高速な起
動動作を行っているので、起動時のモータ負荷が小さい
場合には、モータの起動時間が大幅に短縮される。ま
た、高速な起動動作で起動失敗した場合には、より低速
な起動動作を行うとともに、再度起動失敗した場合に
は、起動成功するまで、速度を低下しながら起動動作を
繰り返し行うので、そのときの負荷に応じた起動動作を
必ず行うことができる。Therefore, since the high-speed starting operation is performed at the time of the first start-up, when the motor load at the time of start-up is small, the start-up time of the motor is greatly shortened. Also, if the startup fails due to the high-speed startup operation, the startup operation will be performed at a lower speed, and if the startup fails again, the startup operation will be repeated at a reduced speed until the startup succeeds. It is possible to always perform the startup operation according to the load.

【００１６】また、起動時には、モータに印加する駆動
電流を、設定可能な最大値に設定しているので、モータ
の出力を、起動速度に応じた最大の値に常に設定でき、
より迅速な起動動作が可能となる。Further, since the drive current applied to the motor is set to the maximum value that can be set at the time of startup, the output of the motor can always be set to the maximum value according to the startup speed.
A quicker startup operation is possible.

【００１７】[0017]

【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例を詳細に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

【００１８】図１は、本発明の一実施例にかかる電動自
転車を示している。FIG. 1 shows an electric bicycle according to an embodiment of the present invention.

【００１９】同図において、電動自転車１は、フレーム
２、前輪３、後輪４、ハンドル５、サドル６、ペダル
７、および、ペダル７の動力を後輪４に伝達するための
伝動機構８から構成されている。In FIG. 1, the electric bicycle 1 includes a frame 2, a front wheel 3, a rear wheel 4, a handle 5, a saddle 6, a pedal 7, and a transmission mechanism 8 for transmitting the power of the pedal 7 to the rear wheel 4. It is configured.

【００２０】後輪４のハブ９に設けられている円盤状ハ
ウジング１０には、モータ１１、および、モータ１１の
動力を後輪７の駆動軸に伝達するための伝達機構（図示
略）が設けられている。この伝達機構には、モータ１１
の軸の回転速度と後輪７の駆動軸の回転速度が一致しな
い場合に、モータ軸と後輪軸との結合を一時的に解除す
る一方向クラッチ機構（例えば、ラチェット）が設けら
れている。また、メンテナンス性が良好なのと、乗り心
地が良好なために、モータ１１としては、センサレスブ
ラシレスモータが用いられている。また、後輪７の上部
に設けられた荷台１２には、モータ１１に電力を供給す
るためのバッテリが収容されるバッテリボックス１３が
配設されている。The disk-shaped housing 10 provided on the hub 9 of the rear wheel 4 is provided with a motor 11 and a transmission mechanism (not shown) for transmitting the power of the motor 11 to the drive shaft of the rear wheel 7. Has been. The transmission mechanism includes a motor 11
A one-way clutch mechanism (for example, a ratchet) is provided for temporarily releasing the connection between the motor shaft and the rear wheel shaft when the rotation speed of the shaft and the rotation speed of the drive shaft of the rear wheel 7 do not match. Further, a sensorless brushless motor is used as the motor 11 because of its good maintainability and good riding comfort. A battery box 13 for accommodating a battery for supplying electric power to the motor 11 is arranged on the luggage carrier 12 provided on the upper portion of the rear wheel 7.

【００２１】ハンドル５の右手グリップ１４には、モー
タ１１のオンオフおよび速度を、ユーザが指定するため
のアクセル装置が付設されている。例えば、アクセル装
置では、モータ１１のオフを指定する位置、低速を指定
する位置、中速を指定する位置、および、高速を指定す
る位置に操作可能であり、この操作位置に対応した位置
信号が、後述するモータ制御装置に出力される。また、
ハンドル５には、車体を停止するためのブレーキ１５，
１６が設けられている。The right hand grip 14 of the handle 5 is provided with an accelerator device for allowing the user to specify the on / off and speed of the motor 11. For example, in the accelerator device, it is possible to operate the motor 11 at a position for designating OFF, a position for designating a low speed, a position for designating a medium speed, and a position for designating a high speed. , Is output to a motor control device described later. Also,
The handle 5 has a brake 15 for stopping the vehicle body,
16 are provided.

【００２２】図２は、モータ１１を駆動制御するための
モータ制御装置の一例を示している。なお、この場合、
モータ１１は、センサレスブラシレスモータである。FIG. 2 shows an example of a motor control device for driving and controlling the motor 11. In this case,
The motor 11 is a sensorless brushless motor.

【００２３】同図において、モータ１１は、中性点非接
地Ｙ結線された電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
と、回転磁界を形成するロータ１１ｒを備えており、バ
ッテリ２０の駆動電源は、スイッチング装置２１を介し
て、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに印加され
る。In the figure, the motor 11 includes armature coils 11u, 11v, and 11w that are Y-connected to the neutral point and not grounded.
And a rotor 11r that forms a rotating magnetic field, and the driving power source of the battery 20 is applied to the armature coils 11u, 11v, and 11w via the switching device 21.

【００２４】スイッチング装置２１は、バッテリ２０の
プラス極とマイナス極の間にそれぞれ直列接続される２
つのスイッチング素子を３組並列接続して構成されてい
る。そして、直列接続されるスイッチング素子Ｓ１とス
イッチング素子Ｓ２の相互接続点は、電機子コイル１１
ｕの他端に接続されており、直列接続されるスイッチン
グ素子Ｓ３とスイッチング素子Ｓ４の相互接続端は、電
機子コイル１１ｖの他端に接続されており、直列接続さ
れるスイッチング素子Ｓ５とスイッチング素子Ｓ６の相
互接続端は、電機子コイル１１ｗの他端部に接続されて
いる。ここで、スイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５，Ｓ６は、ＦＥＴおよび保護用ダイオードから
構成されている。The switching device 21 is connected in series between the positive pole and the negative pole of the battery 20.
It consists of three switching elements connected in parallel. The interconnection point of the switching elements S1 and S2 connected in series is the armature coil 11
The interconnection end of the switching element S3 and the switching element S4, which are connected to the other end of u and are connected in series, are connected to the other end of the armature coil 11v, and the switching element S5 and the switching element are connected in series. The interconnection end of S6 is connected to the other end of the armature coil 11w. Here, the switching elements S1, S2, S3, S
4, S5 and S6 are composed of FETs and protective diodes.

【００２５】電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの相
互接続点、すなわち、中性点１１ｎの電圧Ｖｎは、比較
器２２のプラス側入力端、比較器２３のプラス側入力
端、および、比較器２４のマイナス側入力端にそれぞれ
加えられている。The voltage Vn at the interconnection point of the armature coils 11u, 11v, 11w, that is, at the neutral point 11n is determined by the plus side input end of the comparator 22, the plus side input end of the comparator 23, and the comparator 24. Are added to the negative input terminals of.

【００２６】分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２は、バッテリ２０の電
圧Ｅを１／２に分圧するものであり、その分圧点の電圧
（Ｅ／２）は、比較器２２のマイナス側入力端に加えら
れている。分圧抵抗Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５は、バッテリ２０
の電圧Ｅを１／３および２／３に分圧するものであり、
その２／３の分圧点の電圧（２Ｅ／３）は、比較器２３
のマイナス側入力端に加えられ、また、１／３の分圧点
の電圧（Ｅ／３）は、比較器２４のプラス側入力端に加
えられている。The voltage dividing resistors R1 and R2 divide the voltage E of the battery 20 in half, and the voltage (E / 2) at the voltage dividing point is applied to the minus side input terminal of the comparator 22. Has been. The voltage dividing resistors R3, R4 and R5 are connected to the battery 20.
Voltage E is divided into 1/3 and 2/3,
The voltage (2E / 3) at the voltage dividing point of 2/3 is the comparator 23
, And the voltage (E / 3) at the voltage dividing point of 1/3 is applied to the positive input terminal of the comparator 24.

【００２７】比較器２２は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／２）
よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ１を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ１を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ１は、ゲート回
路２５に加えられている。In the comparator 22, the voltage Vn is the voltage (E / 2).
If it is larger than the above, the comparison signal SC1 of logic H level is output and the voltage Vn is equal to the voltage (E /
3) In the following cases, the comparison signal SC1 of logic L level is output, and the comparison signal SC1 is added to the gate circuit 25.

【００２８】比較器２３は、電圧Ｖｎが電圧（２Ｅ／
３）よりも大きくなっている場合には論理Ｈレベルの比
較信号ＳＣ２を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（２
Ｅ／３）以下の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ
２を出力するものであり、その比較信号ＳＣ２は、オア
回路２６の一方の入力端に加えられている。In the comparator 23, the voltage Vn is the voltage (2E /
When it is larger than 3), the comparison signal SC2 of logic H level is output and the voltage Vn is equal to the voltage (2
E / 3) or less, a logical L level comparison signal SC
2 is output, and the comparison signal SC2 is applied to one input terminal of the OR circuit 26.

【００２９】比較器２４は、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／３）
よりも小さくなっている場合には論理Ｈレベルの比較信
号ＳＣ３を出力するとともに、電圧Ｖｎが電圧（Ｅ／
３）以上の場合には、論理Ｌレベルの比較信号ＳＣ３を
出力するものであり、その比較信号ＳＣ３は、オア回路
２６の一方の入力端に加えられている。In the comparator 24, the voltage Vn is the voltage (E / 3).
If it is smaller than the above, the comparison signal SC3 of logic H level is output, and the voltage Vn is equal to the voltage (E /
3) In the above cases, the comparison signal SC3 of logical L level is output, and the comparison signal SC3 is applied to one input terminal of the OR circuit 26.

【００３０】オア回路２６の出力は、ゲート制御信号Ｓ
Ｃ４として、ゲート回路２５の制御信号入力端に加えら
れている。The output of the OR circuit 26 is the gate control signal S
C4 is added to the control signal input terminal of the gate circuit 25.

【００３１】ゲート回路２５は、ゲート制御信号ＳＣ４
が論理Ｌレベルになっている状態では、入力した比較信
号ＳＣ１をそのまま通過させて信号ＳＣ５として出力す
る一方、ゲート制御信号ＳＣ４が論理Ｈレベルに立ち上
がると、信号ＳＣ５をその立ち上がりの時点で出力して
いる状態に保持するものであり、その信号ＳＣ５は、モ
ータ駆動制御部２７および起動終了判定部２８に加えら
れている。The gate circuit 25 receives the gate control signal SC4.
Is at a logic L level, the input comparison signal SC1 is passed as it is and is output as a signal SC5, while when the gate control signal SC4 rises to a logic H level, the signal SC5 is output at the time of its rise. The signal SC5 is applied to the motor drive control unit 27 and the activation end determination unit 28.

【００３２】起動終了判定部２８は、入力した信号ＳＣ
５の論理レベルが、論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期
的に変化し、かつ、論理Ｈレベルになっている期間と論
理Ｌレベルになっている期間が同じ時間になっており、
かつ、その状態が所定時間持続していれば、モータ１１
のロータ１１ｒの回転速度が十分な値になり、起動終了
したと判定するものであり、その判定結果をあらわす起
動終了判定信号ＤＳは、モータ駆動制御部２７に加えら
れている。The start / end determining section 28 receives the input signal SC
The logic level of 5 periodically changes to the logic H level and the logic L level, and the period of being the logic H level and the period of being the logic L level are the same time,
If the state continues for a predetermined time, the motor 11
It is determined that the rotation speed of the rotor 11r has reached a sufficient value and the startup has ended, and the startup end determination signal DS representing the determination result is added to the motor drive control unit 27.

【００３３】モータ駆動制御部２７は、スイッチング装
置２１のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ
５，Ｓ６にそれぞれ制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，
ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を出力して、スイッチング素子
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６のオンオフ状態を
切り換え、それによって、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗの励磁状態を切り換えるものであ
る。The motor drive controller 27 includes switching elements S1, S2, S3, S4, S of the switching device 21.
Control signals SS1, SS2, SS3 to 5 and S6, respectively.
SS4, SS5, SS6 are output to switch the on / off states of the switching elements S1, S2, S3, S4, S5, S6, whereby the armature coil 1 of the motor 11 is switched.
The excitation states of 1u, 11v, and 11w are switched.

【００３４】ここで、モータ駆動制御部２７は、起動時
には、モータ１１の電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１
ｗを初期設定状態に所定時間励磁し、その後に、起動終
了判定部２８から起動終了判定信号ＤＳが出力されるま
で所定の起動時励磁切換動作を行うとともに、起動終了
すると、ゲート回路２５から出力される信号ＳＣ５の論
理レベル変化に対応して、モータ１１の電機子コイル１
１ｕ，１１ｖ，１１ｗを所定の励磁パターンで励磁する
通常運転動作を行うものである。また、モータ駆動制御
部２７は、通常運転動作では、アクセル装置から出力さ
れる位置信号ＳＰに対応してモータ１１の電機子コイル
１１ｕ，１１ｖ，１１ｗに印加する駆動電流の大きさを
設定する。この駆動電流の設定方法としては、周知のＰ
ＷＭ制御方式、または、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のレベ
ル制御方式がある。Here, the motor drive control unit 27, at the time of starting, the armature coils 11u, 11v, 11 of the motor 11.
After w is excited to the initial setting state for a predetermined time, after that, a predetermined start-time excitation switching operation is performed until the start end determination signal DS is output from the start end determination unit 28, and when the start is finished, the gate circuit 25 outputs The armature coil 1 of the motor 11 corresponding to the change in the logic level of the signal SC5 to be generated.
The normal operation is performed by exciting 1u, 11v, and 11w with a predetermined excitation pattern. Further, the motor drive control unit 27 sets the magnitude of the drive current applied to the armature coils 11u, 11v, 11w of the motor 11 corresponding to the position signal SP output from the accelerator device in the normal driving operation. As a method of setting the drive current, the well-known P
There is a WM control method or a level control method of the control signals SS1 to SS6.

【００３５】そして、モータ駆動制御部２７は、通常運
転処理においては、図３（ａ）〜（ｆ）に示すように、
制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，Ｓ
Ｓ６のレベルをパターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ
４，ＰＴ５，ＰＴ６に、順次切り換える。ここで、制御
信号ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６
の低レベルは、レベル「０」に等しく、また、制御信号
ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６の高
レベルは、そのときの位置信号ＳＰに対応した電圧値で
ある。Then, in the normal operation processing, the motor drive control unit 27, as shown in FIGS.
Control signals SS1, SS2, SS3, SS4, SS5, S
Set the level of S6 to patterns PT1, PT2, PT3, PT
4, PT5, PT6 are sequentially switched. Here, control signals SS1, SS2, SS3, SS4, SS5, SS6
Of the control signal SS1, SS2, SS3, SS4, SS5, SS6 is a voltage value corresponding to the position signal SP at that time.

【００３６】このように、制御信号ＳＳ１，ＳＳ２，Ｓ
Ｓ３，ＳＳ４，ＳＳ５，ＳＳ６を、パターンＰＴ１，Ｐ
Ｔ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ５，ＰＴ６に順次切り換え
ることで、モータ１１のロータ１１ｒは、所定の速度で
回転する。In this way, the control signals SS1, SS2, S
S3, SS4, SS5 and SS6 are replaced with patterns PT1 and P
By sequentially switching to T2, PT3, PT4, PT5, PT6, the rotor 11r of the motor 11 rotates at a predetermined speed.

【００３７】また、パターンＰＴ１〜ＰＴ６に切り換え
ると、それぞれの電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ
の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、それぞれ同図（ｇ）〜
（ｉ）に示したように変化し、したがって、電機子コイ
ル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中性点１１ｎの電圧Ｖｎ
は、同図（ｊ）に示すように変化する。ここで、端子電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗには、スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６
のオンオフ切り換え時に発生するパルス上のノイズＳＫ
が含まれるので、電圧Ｖｎにもこのノイズ成分ＳＫａが
含まれる。When the patterns PT1 to PT6 are switched to, the respective armature coils 11u, 11v, 11w.
The terminal voltages Vu, Vv, and Vw of FIG.
As shown in (i), the voltage Vn at the neutral point 11n of the armature coils 11u, 11v, 11w changes accordingly.
Changes as shown in FIG. Here, the terminal voltages Vu, Vv, and Vw include switching elements S1 to S6.
Noise SK on the pulse generated when switching on and off
, The noise component SKa is also included in the voltage Vn.

【００３８】したがって、電圧Ｖｎのレベル変化に応じ
て、比較器２２，２３，２４からそれぞれ出力される比
較信号ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３は、同図（ｋ），
（ｌ），（ｍ）に示したように変化し、それによって、
オア回路２６から出力されるゲート制御信号ＳＣ４は、
同図（ｎ）に示したように変化する。Therefore, the comparison signals SC1, SC2, SC3 output from the comparators 22, 23, 24 in accordance with the level change of the voltage Vn are shown in FIG.
Changes as shown in (l) and (m), and
The gate control signal SC4 output from the OR circuit 26 is
It changes as shown in FIG.

【００３９】すなわち、ゲート制御信号ＳＣ４は、比較
信号ＳＣ１に電圧Ｖｎのノイズ成分ＳＫａの信号成分が
出力される直前のタイミングで論理Ｌレベルから論理Ｈ
レベルに立ち上がるとともに、モータ駆動制御部２７が
励磁切換動作のタイミングに必要なエッジがあらわれる
直前のタイミングで論理Ｌレベルに立ち下がる態様に変
化する。That is, the gate control signal SC4 changes from the logic L level to the logic H level at the timing immediately before the signal component of the noise component SKa of the voltage Vn is output to the comparison signal SC1.
As the voltage rises to the level, the motor drive control unit 27 changes to a mode in which the motor drive control unit 27 falls to the logical L level immediately before the edge required for the excitation switching operation appears.

【００４０】それにより、ゲート回路２５から出力され
る信号ＳＣ５は、同図（ｏ）に示すように、比較信号Ｓ
Ｃ１から、電圧Ｖｎに含まれていたノイズ成分ＳＫａの
信号を除去したものとなる。As a result, the signal SC5 output from the gate circuit 25 becomes the comparison signal S as shown in FIG.
The signal of the noise component SKa contained in the voltage Vn is removed from C1.

【００４１】モータ駆動制御部２７は、この信号ＳＣ５
が論理Ｌレベルから論理Ｈレベルに立ち上がる立ち上が
り端、および、論理Ｈレベルから論理Ｌレベルに立ち下
がる立ち下がり端を、それぞれ、そのときの励磁切換周
期に対応した所定の電気角（例えば３０度）遅延させた
状態で、制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６のパターンＰＴ１〜Ｐ
Ｔ６の切り換え動作を行う。The motor drive controller 27 sends this signal SC5
Has a rising edge that rises from the logic L level to the logic H level and a fall edge that falls from the logic H level to the logic L level at predetermined electrical angles (for example, 30 degrees) corresponding to the excitation switching cycle at that time. In the delayed state, the patterns PT1 to P of the control signals SS1 to SS6
The switching operation of T6 is performed.

【００４２】また、このようにして、モータ１１を通常
運転している状態では、ロータ１１ｒが充分な回転速度
をもつので、電機子コイル１１ｕ，１１ｖ，１１ｗの中
性点１１ｒの電圧Ｖｎが適切な値になり、信号ＳＣ５が
論理Ｈレベルと論理Ｌレベルに周期的に変化し、かつ、
論理Ｈレベルの期間Ｔ１と論理Ｌレベルの期間Ｔ２がほ
ぼ等しい値となり、かつ、その状態が安定している。In this way, in the state where the motor 11 is normally operating, the rotor 11r has a sufficient rotation speed, so that the voltage Vn of the neutral point 11r of the armature coils 11u, 11v, 11w is appropriate. Signal SC5 changes to a logic H level and a logic L level periodically, and
The period T1 of the logic H level and the period T2 of the logic L level have almost the same value, and the state is stable.

【００４３】すなわち、この信号ＳＣ５のレベル変化を
検出することで、モータ１１が通常運転処理を適用でき
る状態になっているかどうかを判定することができる。
このことは、上述のように、起動終了判定部２８が起動
終了を判定するための判定条件として採用している。That is, by detecting the level change of the signal SC5, it is possible to determine whether or not the motor 11 is in a state where the normal operation processing can be applied.
This is adopted as the determination condition for the activation end determination unit 28 to determine the activation end, as described above.

【００４４】図４は、モータ駆動制御部２７の処理例を
示している。FIG. 4 shows an example of processing of the motor drive control section 27.

【００４５】モータ駆動制御部２７は、位置信号ＳＰが
変化したことを監視しており（判断１０１のＮＯルー
プ）、位置信号ＳＰが変化して、判断１０１の結果がＹ
ＥＳになると、その位置信号ＳＰが「モータオフ」の操
作位置のものであるかどうかを調べる（判断１０２）。The motor drive control unit 27 monitors the change of the position signal SP (NO loop of judgment 101), the position signal SP changes, and the result of the judgment 101 is Y.
When it becomes ES, it is checked whether or not the position signal SP is at the "motor off" operation position (decision 102).

【００４６】判断１０２の結果がＹＥＳになるときに
は、モータ１１をオフしている状態を記憶するためのフ
ラグＦｏｆｆをセットし（処理１０３）、制御信号ＳＳ
１〜ＳＳ６の変化を停止してモータ１１の励磁切換動作
を停止し、モータ１１を停止して（処理１０４）、判断
１０１に戻る。When the result of determination 102 is YES, a flag Foff for storing the state in which the motor 11 is off is set (process 103), and the control signal SS is set.
The changes of 1 to SS6 are stopped, the excitation switching operation of the motor 11 is stopped, the motor 11 is stopped (process 104), and the process returns to the determination 101.

【００４７】位置信号ＳＰが変化して、その変化後の値
が「モータオフ」以外の操作位置のものであり、判断１
０２の結果がＮＯになるときには、フラグＦｏｆｆがセ
ットされているかどうかを調べる（判断１０５）。The position signal SP has changed, and the value after the change is at an operation position other than "motor off".
When the result of 02 is NO, it is checked whether or not the flag Foff is set (decision 105).

【００４８】判断１０５の結果がＹＥＳになるときに
は、「モータオフ」状態からいずれかの速度を指定する
操作位置に切り換えられた状態であり、したがって、こ
のときには、モータ１１を起動する。When the result of determination 105 is YES, it means that the motor has been switched from the "motor off" state to the operation position for designating one of the speeds. Therefore, at this time, the motor 11 is started.

【００４９】すなわち、まず、フラグＦｏｆｆをクリア
し（処理１０６）、起動回数を記憶するための変数ｎに
初期値「１」をセットし（処理１０７）、起動動作時の
励磁切換周期として、変数ｎに対応した切換周期Ｔ
（ｎ）をセットし（処理１０８）、変数ｎに対応したタ
イマ値ＴＭ（ｎ）をセットして、このタイマ値ＴＭ
（ｎ）をダウンカウントするタイマの計時動作を開始す
るとともに（処理１０９）、所定の起動処理を開始する
（処理１１０）。ここで、起動処理とは、制御信号ＳＳ
１〜ＳＳ６の値を所定の初期設定状態のパターンに設定
し、その初期設定状態を所定時間維持し、切換周期Ｔ
（ｎ）で、上述したパターンＰＴ１〜ＰＴ６への切換動
作を行う処理である。That is, first, the flag Foff is cleared (process 106), the initial value "1" is set to the variable n for storing the number of times of starting (process 107), and the variable is set as the excitation switching cycle during the starting operation. Switching cycle T corresponding to n
(N) is set (step 108), the timer value TM (n) corresponding to the variable n is set, and this timer value TM is set.
The time counting operation of the timer that counts down (n) is started (process 109), and a predetermined activation process is started (process 110). Here, the start-up process means the control signal SS
The values of 1 to SS6 are set in a pattern of a predetermined initial setting state, the initial setting state is maintained for a predetermined time, and the switching cycle T
In (n), it is a process of performing the switching operation to the above-mentioned patterns PT1 to PT6.

【００５０】このようにして、起動処理を開始すると、
タイマＴＭ（ｎ）がタイムアウトするまでの間に、起動
終了判定部２８から起動終了判定信号ＤＳが出力される
かどうかを監視する（判断１１１，１１２のＮＯルー
プ）。When the activation process is started in this way,
Before the timer TM (n) times out, it is monitored whether or not the activation end determination signal DS is output from the activation end determination unit 28 (NO loop of determinations 111 and 112).

【００５１】モータ１１が起動できた場合で、判断１１
１の結果がＹＥＳになるときには、信号ＳＣ５を参照し
てパターンＰＴ１〜ＰＴ６に制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６の
レベルを切り換えるとともに、駆動電流の値を、そのと
きの位置信号ＳＰの操作位置に対応した大きさに制御す
る通常運転処理を開始して（処理１１３）、モータ１１
を通常運転して、判断１０１に戻る。Judgment 11 if the motor 11 can be started
When the result of 1 is YES, the levels of the control signals SS1 to SS6 are switched to the patterns PT1 to PT6 with reference to the signal SC5, and the value of the drive current is set to a value corresponding to the operation position of the position signal SP at that time. The normal operation process for controlling the motor is started (process 113), and the motor 11
Is normally operated, and the process returns to judgment 101.

【００５２】また、このときの起動処理ではモータ１１
が起動できずに、判断１１２の結果がＹＥＳになるとき
には、その時点で、モータ１１の励磁切換を停止し（処
理１１４）、変数ｎの値を１つ増やし（処理１１５）、
処理１０８に移行して、起動条件を変更した起動処理を
行う。Further, in the starting process at this time, the motor 11
Is not started and the result of the determination 112 is YES, the excitation switching of the motor 11 is stopped at that point (process 114) and the value of the variable n is incremented by 1 (process 115).
The process proceeds to step 108, and the starting process with the changed starting condition is performed.

【００５３】また、通常運転動作状態でモータ速度が変
更された場合で、判断１０５の結果がＮＯになるときに
は、モータ１１の駆動電流の値を、そのときの位置信号
ＳＰの操作位置に対応した値に制御して（処理１１
６）、判断１０１に戻る。When the motor speed is changed in the normal operation state and the result of determination 105 is NO, the value of the drive current of the motor 11 corresponds to the operation position of the position signal SP at that time. The value is controlled (Processing 11
6) Return to decision 101.

【００５４】このようにして、本実施例では、起動時に
は、最初は高速な起動動作を行い、その起動動作を失敗
したときには、より起動速度を低下させるように起動条
件を変更しながら、起動動作を繰り返し行っているの
で、そのときの電動自転車１の運転状況に応じた起動動
作を行うことができる。In this way, in this embodiment, at the time of start-up, the high-speed start-up operation is performed first, and when the start-up operation fails, the start-up operation is changed while changing the start-up condition so as to further reduce the start-up speed. Since it is repeatedly performed, it is possible to perform the starting operation according to the driving situation of the electric bicycle 1 at that time.

【００５５】したがって、例えば、停止状態でモータ１
１を起動するときに、ユーザの体重が大きかったり、あ
るいは、重量物を搭載している場合で、モータ１１の負
荷が非常に大きい場合には、図５に示すように、最初の
起動動作では起動できず、起動速度を低下した第２回目
の起動動作でも起動できなかったが、さらに起動速度を
低下した第３回目の起動動作ではモータ１１を起動する
ことができる。Therefore, for example, in the stopped state, the motor 1
When the user 1 has a large weight when he / she starts up 1, or when the user has a heavy load and the load of the motor 11 is very large, as shown in FIG. The motor 11 could not be started and could not be started even in the second start operation in which the start speed was lowered, but the motor 11 can be started in the third start operation in which the start speed was further lowered.

【００５６】このようにして、電動自転車１の負荷状態
に応じたモータ１１の起動動作を行うことができる。In this way, the starting operation of the motor 11 according to the load condition of the electric bicycle 1 can be performed.

【００５７】また、変数ｎに対応した切換周期Ｔ（ｎ）
の値の設定は、基準値に変数ｎの値を乗じて行うことが
できる。あるいは、基準値に２のｎ乗の値を乗じた値を
切換周期Ｔ（ｎ）の値として用いることができる。Further, the switching cycle T (n) corresponding to the variable n
The value of can be set by multiplying the reference value by the value of the variable n. Alternatively, a value obtained by multiplying the reference value by the n-th power of 2 can be used as the value of the switching period T (n).

【００５８】図６は、本発明の他の実施例にかかるモー
タ駆動制御部２７の処理例を示している。FIG. 6 shows a processing example of the motor drive control section 27 according to another embodiment of the present invention.

【００５９】モータ駆動制御部２７は、位置信号ＳＰが
変化したことを監視しており（判断２０１のＮＯルー
プ）、位置信号ＳＰが変化して、判断２０１の結果がＹ
ＥＳになると、その位置信号ＳＰが「モータオフ」の操
作位置のものであるかどうかを調べる（判断２０２）。The motor drive control unit 27 monitors that the position signal SP has changed (NO loop of judgment 201), and the position signal SP has changed and the result of judgment 201 is Y.
When it becomes ES, it is checked whether or not the position signal SP is at the "motor off" operation position (decision 202).

【００６０】判断２０２の結果がＹＥＳになるときに
は、モータ１１をオフしている状態を記憶するためのフ
ラグＦｏｆｆをセットし（処理２０３）、制御信号ＳＳ
１〜ＳＳ６の変化を停止してモータ１１の励磁切換動作
を停止し、モータ１１を停止して（処理２０４）、判断
２０１に戻る。When the result of determination 202 is YES, a flag Foff for storing the state in which the motor 11 is off is set (process 203), and the control signal SS
The changes of 1 to SS6 are stopped to stop the excitation switching operation of the motor 11, the motor 11 is stopped (process 204), and the process returns to the determination 201.

【００６１】位置信号ＳＰが変化して、その変化後の値
が「モータオフ」以外の操作位置のものであり、判断２
０２の結果がＮＯになるときには、フラグＦｏｆｆがセ
ットされているかどうかを調べる（判断２０５）。The position signal SP changes, and the value after the change is at an operation position other than "motor off".
When the result of 02 is NO, it is checked whether or not the flag Foff is set (decision 205).

【００６２】判断２０５の結果がＹＥＳになるときに
は、「モータオフ」状態からいずれかの速度を指定する
操作位置に切り換えられた状態であり、したがって、こ
のときには、モータ１１を起動する。When the result of the determination 205 is YES, it means that the motor has been switched from the "motor off" state to the operation position for designating any speed, and therefore the motor 11 is started at this time.

【００６３】すなわち、まず、フラグＦｏｆｆをクリア
し（処理２０６）、モータ１１の駆動電流の値に設定可
能な最大値をセットし（処理２０７）、起動回数を記憶
するための変数ｎに初期値「１」をセットし（処理２０
８）、起動動作時の励磁切換周期として、変数ｎに対応
した切換周期Ｔ（ｎ）をセットし（処理２０９）、変数
ｎに対応したタイマ値ＴＭ（ｎ）をセットして、このタ
イマ値ＴＭ（ｎ）をダウンカウントするタイマの計時動
作を開始するとともに（処理２１０）、所定の起動処理
を開始する（処理２１１）。ここで、起動処理とは、制
御信号ＳＳ１〜ＳＳ６の値を所定の初期設定状態のパタ
ーンに設定し、その初期設定状態を所定時間維持し、切
換周期Ｔ（ｎ）で、上述したパターンＰＴ１〜ＰＴ６へ
の切換動作を行う処理である。That is, first, the flag Foff is cleared (step 206), the maximum value of the drive current of the motor 11 that can be set is set (step 207), and the initial value is set in the variable n for storing the number of times of startup. Set "1" (Process 20
8) Set the switching cycle T (n) corresponding to the variable n as the excitation switching cycle during the starting operation (step 209), set the timer value TM (n) corresponding to the variable n, and set the timer value The timer operation for down-counting TM (n) is started (process 210) and a predetermined activation process is started (process 211). Here, the start-up process means that the values of the control signals SS1 to SS6 are set to a pattern of a predetermined initial setting state, the initial setting state is maintained for a predetermined time, and the above-mentioned patterns PT1 to PT1 are set in the switching cycle T (n). This is a process of performing a switching operation to PT6.

【００６４】このようにして、起動処理を開始すると、
タイマＴＭ（ｎ）がタイムアウトするまでの間に、起動
終了判定部２８から起動終了判定信号ＤＳが出力される
かどうかを監視する（判断２１２，２１３のＮＯルー
プ）。When the activation process is started in this way,
Before the timer TM (n) times out, it is monitored whether the activation end determination unit 28 outputs the activation end determination signal DS (NO loop of determinations 212 and 213).

【００６５】モータ１１が起動できた場合で、判断２１
２の結果がＹＥＳになるときには、信号ＳＣ５を参照し
てパターンＰＴ１〜ＰＴ６に制御信号ＳＳ１〜ＳＳ６の
レベルを切り換えるとともに、駆動電流の値を、そのと
きの位置信号ＳＰの操作位置に対応した大きさに制御す
る通常運転処理を開始して（処理２１４）、モータ１１
を通常運転して、判断２０１に戻る。When the motor 11 can be started, the determination 21
When the result of 2 is YES, the levels of the control signals SS1 to SS6 are switched to the patterns PT1 to PT6 with reference to the signal SC5, and the value of the drive current is set to a value corresponding to the operation position of the position signal SP at that time. The normal operation processing for controlling the height is started (processing 214), and the motor 11
Is normally operated, and the process returns to judgment 201.

【００６６】また、このときの起動処理ではモータ１１
が起動できずに、判断１１２の結果がＹＥＳになるとき
には、その時点で、モータ１１の励磁切換を停止し（処
理２１５）、変数ｎの値を１つ増やし（処理２１６）、
処理２０９に移行して、起動条件を変更した起動処理を
行う。Further, in the starting process at this time, the motor 11
If the result of determination 112 is YES, the excitation switching of the motor 11 is stopped (process 215), and the value of the variable n is increased by 1 (process 216).
The process proceeds to step 209, and the start-up process with the changed start-up condition is performed.

【００６７】また、通常運転動作状態でモータ速度が変
更された場合で、判断２０５の結果がＮＯになるときに
は、モータ１１の駆動電流の値を、そのときの位置信号
ＳＰの操作位置に対応した値に制御して（処理２１
７）、判断２０１に戻る。When the motor speed is changed in the normal operation state and the result of the determination 205 is NO, the value of the drive current of the motor 11 corresponds to the operation position of the position signal SP at that time. The value is controlled (process 21
7) The procedure returns to the decision 201.

【００６８】このようにして、本実施例では、起動時に
は、モータ１１の駆動電流として設定可能な最大値を設
定するとともに、最初は高速な起動動作を行い、その起
動動作を失敗したときには、より起動速度を低下させる
ように起動条件を変更しながら、起動動作を繰り返し行
っているので、そのときの電動自転車１の運転状況に応
じた起動動作を行うことができるとともに、迅速な起動
動作が可能となる。In this way, in this embodiment, at the time of start-up, the maximum value that can be set as the drive current of the motor 11 is set, and at the beginning a high-speed start-up operation is performed, and if the start-up operation fails, Since the starting operation is repeatedly performed while changing the starting condition so as to reduce the starting speed, the starting operation can be performed according to the driving situation of the electric bicycle 1 at that time, and the quick starting operation is possible. Becomes

【００６９】したがって、例えば、停止状態でモータ１
１を起動するときに、ユーザの体重が大きかったり、あ
るいは、重量物を搭載している場合で、モータ１１の負
荷が非常に大きい場合には、図７に示すように、最初の
起動動作では起動できず、起動速度を低下した第２回目
の起動動作でも起動できなかったが、さらに起動速度を
低下した第３回目の起動動作ではモータ１１を起動する
ことができる。また、そのときに、モータ１１の駆動電
流としては、設定可能な最大値が設定されるので、モー
タ１１の出力は、そのときの起動速度に対応した最大値
となるので、より迅速に起動動作を行うことができる。Therefore, for example, in the stopped state, the motor 1
When the user 1 has a large weight at the time of starting 1, or when a heavy object is loaded, and the load of the motor 11 is very large, as shown in FIG. The motor 11 could not be started and could not be started even in the second start operation in which the start speed was lowered, but the motor 11 can be started in the third start operation in which the start speed was further lowered. Further, at that time, since the maximum value that can be set is set as the drive current of the motor 11, the output of the motor 11 becomes the maximum value corresponding to the starting speed at that time, so the starting operation can be performed more quickly. It can be performed.

【００７０】ところで、上述した実施例では、モータと
して３相のセンサレスブラシレスモータを用いた場合に
ついて説明したが、本発明はそれ以外の相数のセンサレ
スブラシレスモータを用いる場合についても、同様にし
て適用することができる。By the way, in the above-mentioned embodiment, the case where the three-phase sensorless brushless motor is used as the motor has been described, but the present invention is similarly applied to the case where the sensorless brushless motor having the other number of phases is used. can do.

【００７１】また、上述した実施例では、電動自転車に
搭載するセンサレスブラシレスモータの起動について、
本発明を適用したが、それ以外の装置に搭載するセンサ
レスブラシレスモータを起動する場合についても、本発
明を同様にして適用することができる。Further, in the above-mentioned embodiment, regarding the activation of the sensorless brushless motor mounted on the electric bicycle,
Although the present invention is applied, the present invention can be similarly applied to the case of starting a sensorless brushless motor mounted on another device.

【００７２】[0072]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
第１回目の起動時には、高速な起動動作を行っているの
で、起動時のモータ負荷が小さい場合には、モータの起
動時間が大幅に短縮される。また、高速な起動動作で起
動失敗した場合には、より低速な起動動作を行うととも
に、再度起動失敗した場合には、起動成功するまで、速
度を低下しながら起動動作を繰り返し行うので、そのと
きの負荷に応じた起動動作を必ず行うことができるとい
う効果を得る。As described above, according to the present invention,
Since the high-speed start-up operation is performed at the time of the first start-up, when the motor load at start-up is small, the start-up time of the motor is significantly shortened. Also, if the startup fails due to the high-speed startup operation, the startup operation will be performed at a lower speed, and if the startup fails again, the startup operation will be repeated at a reduced speed until the startup succeeds. It is possible to obtain the effect that the starting operation according to the load can be performed without fail.

【００７３】また、起動時には、モータに印加する駆動
電流を、設定可能な最大値に設定しているので、モータ
の出力を、起動速度に応じた最大の値に常に設定でき、
より迅速な起動動作が可能となるという効果も得る。Further, at the time of start-up, the drive current applied to the motor is set to the maximum value that can be set, so the output of the motor can always be set to the maximum value according to the start-up speed.
There is also an effect that a quicker startup operation is possible.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例にかかる電動自転車を示した
概略斜視図。FIG. 1 is a schematic perspective view showing an electric bicycle according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施例にかかるモータ制御装置を示
したブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a motor control device according to an embodiment of the present invention.

【図３】通常運転時の動作を説明するための動作波形
図。FIG. 3 is an operation waveform diagram for explaining an operation during normal operation.

【図４】モータ駆動制御部の処理の一例を示したフロー
チャート。FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing of a motor drive control unit.

【図５】図４の処理例にかかる起動時の動作を説明する
ためのグラフ図。FIG. 5 is a graph diagram for explaining an operation at the time of startup according to the processing example of FIG.

【図６】モータ駆動制御部の処理の他の例を示したフロ
ーチャート。FIG. 6 is a flowchart showing another example of processing of a motor drive control unit.

【図７】図６の処理例にかかる起動時の動作の一例を説
明するためのグラフ図。7 is a graph diagram for explaining an example of an operation at the time of startup according to the processing example of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１ モータ １１ｕ，１１ｖ，１１ｗ 電機子コイル １１ｒ ロータ ２０ バッテリ ２１ スイッチング装置 ２２，２３，２４ 比較器 ２５ ゲート回路 ２６ オア回路 ２７ モータ駆動制御部 ２８ 起動終了判定部 11 motor 11u, 11v, 11w armature coil 11r rotor 20 battery 21 Switching device 22, 23, 24 comparator 25 gate circuit 26 OR circuit 27 Motor drive controller 28 Start-up determination unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−101696（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−310176（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−284781（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−276788（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−230392（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−52194（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 6/20 B62M 23/02 H02P 6/16 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-4-101696 (JP, A) JP-A-5-310176 (JP, A) JP-A-5-284781 (JP, A) JP-A-5- 276788 (JP, A) JP 62-230392 (JP, A) JP 61-52194 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. ⁷ , DB name) H02P 6/20 B62M 23 / 02 H02P 6/16

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 中性点非接地Ｙ結線された電機子コイル
を備えたセンサレスブラシレスモータを起動するモータ
起動装置において、 電機子コイルの中性点電圧に基づいて回転磁界の回転位
置を検出する回転磁界位置検出手段と、 上記回転磁界位置検出手段の検出信号に基づいてモータ
の起動終了を判定する起動終了判定手段と、 起動時、上記電機子コイルを、起動回数に対応した周期
でかつ所定の起動時パターンで励磁切換する駆動動作を
実行し、その駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終
了を判定すると、所定の通常時運転動作に移行する一
方、上記駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終了を
判定しなかったときには、上記起動回数を１つ増やした
状態で、上記駆動動作を繰り返し行うモータ駆動制御手
段を備え、前記所定の起動時パターンは、起動終了を判
定しなかった時、起動回数が増えるに従って回転数ゼロ
から所定の回転数に到達するまでの時間を長くしたこと
を特徴とするモータ起動装置。1. A motor starter for starting a sensorless brushless motor having an armature coil that is not connected to the neutral point Y and is connected to the rotating position of the rotating magnetic field based on the neutral point voltage of the armature coil. A rotating magnetic field position detecting means, a start / end determining means for determining start / stop of the motor based on a detection signal of the rotating magnetic field position detecting means, and at the time of start, the armature coil is moved in a predetermined cycle corresponding to the number of times of start. When the drive operation for switching the excitation is executed according to the start-up pattern, and the start-end determining means determines that the start-up is completed by the drive operation, the operation shifts to a predetermined normal-time operation operation, while the drive-end determining means performs the drive operation. Does not determine the end of the startup, the motor drive control means for repeating the drive operation with the number of startups increased by 1 is provided , and the predetermined startup is performed. The time pattern tells the end
When not determined, the number of revolutions becomes zero as the number of starts increases
A motor starter characterized in that a time from reaching to a predetermined rotation speed is lengthened . 【請求項２】 中性点非接地Ｙ結線された電機子コイル
を備えたセンサレスブラシレスモータを起動するモータ
起動装置において、 電機子コイルの中性点電圧に基づいて回転磁界の回転位
置を検出する回転磁界位置検出手段と、 上記回転磁界位置検出手段の検出信号に基づいてモータ
の起動終了を判定する起動終了判定手段と、 起動時、上記電機子コイルを、起動回数に対応した周期
でかつ所定の起動時パターンで励磁切換する駆動動作を
実行し、その駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終
了を判定すると、所定の通常時運転動作に移行する一
方、上記駆動動作で上記起動終了判定手段が起動終了を
判定しなかったときには、上記起動回数を１つ増やした
状態で、上記駆動動作を繰り返し行うとともに、上記起
動時の駆動動作では、上記電機子コイルの駆動電流を所
定の最大値に設定するモータ駆動制御手段を備え、前記
所定の起動時パターンは、起動終了を判定しなかった
時、起動回数が増えるに従って回転数ゼロから所定の回
転数に到達するまでの時間を長 くしたことを特徴とする
モータ起動装置。2. A motor starter for starting a sensorless brushless motor having an armature coil that is not grounded with a neutral point Y and detects a rotational position of a rotating magnetic field based on a neutral point voltage of the armature coil. A rotating magnetic field position detecting means, a start / end determining means for determining start / stop of the motor based on a detection signal of the rotating magnetic field position detecting means, and at the time of start, the armature coil is moved in a predetermined cycle corresponding to the number of times of start. When the drive operation for switching the excitation is executed according to the start-up pattern, and the start-end determining means determines that the start-up is completed by the drive operation, the operation shifts to a predetermined normal-time operation operation, while the drive-end determining means performs the drive operation. Does not determine the end of activation, the drive operation is repeated with the number of activations increased by 1, and the drive operation at the time of activation is A motor drive control means for setting the drive current of the armature coil to a predetermined maximum value ;
Predetermined start-up pattern did not determine start-up end
When the number of starts increases, the number of rotations starts from zero
Motor starter, characterized in that had a long comb time to reach the rolling speed.