JP3388557B2 - 移植機における植付部のローリング制御装置 - Google Patents
移植機における植付部のローリング制御装置Info
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Description
機における植付部のローリング制御装置に関するもので
ある。
この種移植機のなかには、ローリング自在に連結される
植付部を、左右一対のローリング弾機を介して従動的に
ローリング制御するものがあるが、このものでは、制御
し得るローリング量(ローリング弾機の有効範囲)に限
度があるため、凹凸の大きい圃場では走行機体のローリ
ングに追随して植付部が大きく傾斜してしまう欠点があ
った。そこで、走行機体側および植付部側に対してロー
リング自在な中間部材を設け、該中間部材と植付部側と
の間に、前記ローリング弾機を介設する一方、中間部材
と走行機体側との間に、アクチュエータ駆動に基づいて
中間部材をローリング制御する強制ローリング制御機構
を介設したものが提案される。即ち、ローリング弾機の
付勢力基準点となる中間部材を水平制御可能であるた
め、ローリング弾機による従動的なローリング制御を、
走行機体のローリングに拘わらず有効にすると共に、左
右ローリング弾機の付勢力を常に良好なバランス状態に
維持して制御精度の向上を計ることが可能になる。しか
るに従来では、前記中間部材と、植付部に設けられる苗
載台(植付タイミングに合わせて左右に横送りされるも
の)との間にのみローリング弾機を介設していたため、
このローリング弾機は、苗載台の横送りに伴う植付部の
ローリングを規制する機能と、植付部の全体荷重をバラ
ンスする機能との両機能が要求され、このためローリン
グ弾機の付勢力設定が非常に難しく、しかも、植付部の
全体荷重をバランスするために付勢力が強く設定される
ため、中間部材に大きなモーメントが作用して中間部材
R>の円滑なローリング作動を阻害する不都合もあった。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移植機に
おける植付部のローリング制御装置を提供することを目
的として創作されたものであって、植付部本体に対して
左右移動自在な苗載台が設けられた植付部を、走行機体
側に対してローリング自在に連結してなる移植機であっ
て、該移植機に、走行機体側および植付部側に対して相
対的にローリング自在となり、かつそのローリング支点
が植付部のローリング支点に一致するようにして中間部
材を設け、該中間部材と走行機体側との間に、アクチュ
エータ駆動に基づいて中間部材をローリング制御する強
制ローリング制御機構を介設する一方、中間部材と苗載
台との間に、苗載台の左右移動に伴う植付部のローリン
グを規制する左右一対のローリング弾機を介設し、さら
に中間部材と植付部本体との間には、植付部の全体荷重
をバランスする左右一対のバランス弾機を介設すると共
に、前記ローリング弾機の中間部材連結位置は強制ロー
リング制御機構の上側で、バランス弾機の中間部材連結
位置は強制ローリング制御機構の下側に設定してあるこ
とを特徴とするものである。また、前記バランス弾機
は、側面視において、中間部材のローリング支持部を略
直交する方向に配設されていることを特徴とするもので
ある。そして本発明は、この構成によって、ローリング
弾機の付勢力設定を簡略化すると共に、苗載台の偏荷重
を精度良くバランスし得る付勢力設定を可能にしてロー
リング制御の精度向上に貢献することができるようにし
たものである。
明する。図面において、1は乗用型田植機の走行機体で
あって、該走行機体1の後部には、油圧昇降作動する昇
降リンク機構2を介して植付作業部3が連結されてい
る。そして植付作業部3は、前記昇降リンク機構2の後
端部に着脱自在に連結され、かつ下端部には前後を向く
ボス部4aが一体的に設けられたホルダフレーム4、該
ホルダフレーム4のボス部4aに軸受を介して回動自在
に軸支されるローリング支軸5、該ローリング支軸5の
後端部に一体的に連結され、かつ左右両側に苗載台支持
ステー6aが立設された作業部フレーム6、該作業部フ
レーム6に一体的に組付けられるプランタケース7、該
プランタケース7に並設されるプランタアーム8、前記
苗載台支持ステー6aの上端部およびプランタケース7
の上端部にスライドピースSを介して左右往復移動自在
に支持され、かつプランタアーム8の掻取タイミングに
合わせて強制的に横送りされる前傾姿勢の苗載台9、プ
ランタケース7の底部に左右方向所定間隔を存して設け
られるフロート10等で構成されている。即ち、植付作
業部3は、昇降リンク機構2を介して走行機体1に連結
されるホルダフレーム4に対し、ローリング支軸5を介
してローリング自在に支持されているが、以上の基本構
成は何れも従来通りである。
ンク2aと、左右一対のロワリンク2bと、各リンク2
a、2bの後端部同志を連結するリンクホルダ(図示せ
ず)とを備えた所謂三点リンク機構に構成されている。
そして、リンクホルダを前記ホルダフレーム4に一体的
に連結した状態では、アッパリンク2aもしくはロワリ
ンク2bに連結されるリフトシリンダ(図示せず)の伸
縮に基づいて上下に揺動して植付作業部3を昇降させる
ようになっている。
3との間に介設される中間フレームであって、該中間フ
レーム12の下端部に前後方向を向いて一体的に形成さ
れるボス部12aは、ホルダフレーム4のボス部4aに
回動自在に外嵌支持されている。即ち、中間フレーム1
2は、ホルダフレーム4および植付作業部3に対して相
対的にローリング自在となり、しかも、そのローリング
支点は植付作業部3のローリング支点に一致するように
なっている。また、前記中間フレーム12は、直立姿勢
のフレーム本体12bと、該フレーム本体12bの上端
部から苗載台9の裏側面に沿って前傾状に突出するT字
フレーム部12cとで構成されるが、側面視における中
間フレーム12は、前記苗載台支持ステー6aと苗載台
9との間に位置するように配設されている。
ローリング弾機であって、該ローリング弾機13は、図
3で示されるように、後述する強制ローリング制御機構
よりも上側に位置する中間フレーム12のT字フレーム
部12cと苗載台9の左右両端部との間にハの字状に介
設されている。即ち、左右のローリング弾機13は、苗
載台9の横送りに伴って背反的に伸縮して苗載台9の偏
荷重をバランスし、このバランス作用に基づいて苗載台
横送りに伴う植付作業部3のローリングを規制するよう
になっている。
バランス弾機であって、該バランス弾機14は、図3で
示されるように、後述する強制ローリング制御機構より
も下側に位置する中間フレーム12のフレーム本体12
bと作業部フレーム6との間にハの字状に介設されるも
のであるが、その付勢力は、植付作業部3の全体荷重を
バランスし得るように設定されている。つまり、前記ロ
ーリング弾機13およびバランス弾機14により植付作
業部3を弾持して、前記フロート10の浮力に基づく植
付作業部3の従動的な田面追随作用を許容する所謂従動
ローリング制御を可能にするが、苗載台9の横送りに伴
う偏荷重をバランスするローリング弾機13と、植付作
業部3の全体荷重をバランスするバランス弾機14とを
別々に設けているため、各弾機13、14の付勢力設定
を簡略化すると共に、バランスすべき荷重に対応した最
適な付勢力設定を行うことができるようになっている。
フレーム12の中間部から側方に突出する弾機ブラケッ
ト15と、作業部フレーム6の左右両側から前方に突出
する弾機ブラケット16との間に配設されるが、その配
設方向は、中間フレーム12のボス部12aを側面視で
直交する方向に設定されており、そのためバランス弾機
14の付勢力が中間フレーム12にモーメントを作用さ
せることを回避することができるようになっている。
ベース18を介して設けられる減速機構付のモータであ
って、該モータ17の駆動力を出力するピニオンギヤ1
7aには中間ギヤ19の大径ギヤ部19aが噛合してい
るが、この大径ギヤ部19aと一体回動する小径ギヤ部
19bは、中間フレーム12から側方に突設されるラッ
ク20に上方から噛合している。即ち、ホルダフレーム
4と中間フレーム12との間には、前記モータ17の駆
動に基づいて中間フレーム12を左右方向に強制的にロ
ーリングさせる強制ローリング制御機構が構成されてい
るが、その配設位置は、前方の苗載台支持ステー6a、
後方の苗載台9、下方のプランタケース7によって囲ま
れる側面視略三角形状の空間内に設定されており、その
ため強制ローリング制御機構を水、泥土、障害物等から
有効に保護することができるようになっている。
するための螺子孔18a、モータ軸を貫通させるための
軸貫通孔18b等が加工されているものであるが、さら
にベース18には、中間ギヤ19を回動自在に組付ける
ためのギヤ組付孔18cが加工されている。つまり、ベ
ース18には、モータ17および中間ギヤ19が予め組
付けられるため、前記孔加工時の寸法管理段階でピニオ
ンギヤ17aと中間ギヤ19との噛合深さ調整(バック
ラッシュ調整)が自動的に行われるようになっている。
下一対の取付孔18dを有する取付片18eが折曲形成
されている。そして、前記取付孔18eおよびホルダフ
レーム4側の取付孔4bに貫挿されるボルト21とナッ
ト21aとの締付けでベース18がホルダフレーム4の
側面部に一体的に取付けられることになるが、前記取付
孔18dは上下方向に長い長孔に形成されており、この
ためボルト21を緩めた状態では、ベース18を上下に
スライドさせて中間ギヤ19とラック20との噛合深さ
調整を行うことができるようになっている。
体であって、該カバー体22は、ベース18の前方、後
方、外側方および下方を覆うカバー本体22aと、該カ
バー本体22aの上方開口部に着脱自在に設けられる上
カバー22bとで構成されている。そして、カバー体2
2は、モータ17、中間ギヤ19およびラック20で構
成される強制ローリング制御機構を覆って、これらの部
品を水、泥土、障害物等から保護するが、給脂等のメン
テナンス時においては、前記上カバー22bの着脱に基
づいて上方開口部を開閉することができるようになって
いる。
ム12のローリング支点を中心とする円弧形状に形成さ
れると共に、その外周側に噛合歯20aを刻設して前記
中間ギヤ20との噛合範囲を確保するが、噛合範囲の両
端位置には、噛合歯が刻設されていない切上げ部20b
がそれぞれ形成されている。このため中間ギヤ19の噛
合位置が切上げ部20bまで達した場合には、中間ギヤ
19との噛合を拒否して中間フレーム12のそれ以上の
強制ローリング作動を機械的に規制するようになってい
る。
ブラケット23aを介して設けられる振り子式等のロー
リング検知センサであって、該ローリング検知センサ2
3のローリング検知値は図示しない制御部に入力される
ようになっている。そして制御部においては、入力され
るローリング検知値を所定の設定値(水平設定値もしく
は傾斜設定値)に一致させるべく前記モータ17を正逆
駆動制御し、このモータ制御に基づいて中間フレーム1
2を一定姿勢に強制ローリング制御(水平制御もしくは
傾斜制御)するようになっている。
突設されるストッパピンであって、該ストッパピン24
は、プランタケース7に一体的に設けられるストッパプ
レート25の凹部25aに遊嵌して植付作業部3のロー
リング規制機構を構成している。つまり、ストッパピン
24は、中間フレーム12に対する植付作業部3の相対
的なローリング角度が所定角度以内であれば植付作業部
3のローリングを許容するが、中間フレーム12に対す
る植付作業部3の相対的なローリング角度が所定角度に
達した場合には、凹部25aの左右端部に接当して植付
作業部3のそれ以上のローリングを規制するようになっ
ている。
2cから垂下状に突出する垂下ブラケットであって、該
垂下ブラケット26の下端部は、ホルダフレーム4の上
端部に設けられるガイド板27の前面に左右摺動自在に
接当している。つまり、前記ローリング弾機13の付勢
力を受ける中間フレーム12の後方への傾倒を、ガイド
板27に対する垂下ブラケット26の接当に基づいて規
制する傾倒規制機構を構成している。
板接当面には、左右一対の筒部材26aが突設される
が、各筒部材26aには、一部が筒部材26aの先端か
ら露出してガイド板27に転動自在に接当するボール2
8が収容されている。つまり、中間フレーム12のロー
リングに伴う垂下ブラケット26とガイド板27との摺
動抵抗を最小限に抑えるようになっている。
は、垂下ブラケット26の下端部を挟んで対向する左右
一対の折曲片27aが形成されるが、該左右の折曲片2
7aには、垂下ブラケット26に形成される左右の接当
片26bとの接当に基づいて検知作動するリミットスイ
ッチ29がそれぞれ設けられている。即ち、左右のリミ
ットスイッチ29は、ホルダフレーム4に対する中間フ
レーム12の相対的なローリング角度が所定角度に達し
たことを接当検知すると共に、該検知信号を前記制御部
に出力してモータ17のリミット自動停止を行うように
なっている。
所定間隔(左右ロワリンク2b間隔)を存して設けられ
る左右一対のストッパブラケットであって、該ストッパ
ブラケット30は前方に突出し、その突出先端部には、
左右ロワリンク2bの下面を臨むストッパボルト31が
上下方向進退自在に螺合されている。即ち、植付作業部
3を上昇させるべく昇降リンク機構2を油圧作動した場
合には、略上限位置で左右のロワリンク2bが左右のス
トッパボルト31にそれぞれ接当することになり、この
ため植付作業部3は、強制的に平行姿勢に復帰せしめら
れると共に、走行機体1に対するローリングがロックさ
れるようになっている。
在に設けられる左右一対の規制プレートであって、該規
制プレート32は、昇降リンク機構2の周囲に配設され
る掻取量調整レバー50、ペースト肥料供給配管51等
との干渉を避けるべく、ロワリンク2bから下方の空き
スペースに突出するが、規制プレート32に形成される
長孔32aには、前記ストッパブラケット30の側面か
ら突出する規制ピン33が遊嵌状に係合している。そし
て、前記規制ピン33は、植付作業部3が通常植付高さ
である場合には、長孔32aの中間部に位置するため、
仮令植付作業部3が前記ストッパピン24の許容範囲で
最大限にローリングしたとしても長孔32aの下端に接
当しないが、通常植付高さよりも低い所定の高さH1を
越えて植付作業部3が下降した場合には、ロアリンク2
bと植付作業部3との相対角度変化に伴って規制ピン3
3が長孔32aの下端に近づき、そしてこの状態では、
長孔32aに対する規制ピン33の移動許容寸法L(ロ
ーリング許容範囲)がストッパピン24の許容範囲より
も小さくなるため、規制ピン33と規制プレート32と
の接当に基づいて植付作業部3のローリング許容範囲が
規制されるようになっている。さらに、前記移動許容寸
法Lは、植付作業部3の下降に伴って小さくなるため、
所定高さH1から下降するほどローリング規制量が大き
くなり、そして、車輪接地面高さH0よりも下方の所定
高さH2に達した段階では、植付作業部3の僅かなロー
リングのみを許容するようになっている。つまり、植付
作業部3は、昇降リンク機構2のリンク特性により、下
降するほど走行機体1の後輪1aに近づくため、前記所
定高さH1を越えて下降した状態では、後輪1aの後方
に位置するフロート10が植付作業部3のローリングに
伴って後輪1aに干渉する惧れがあるが、前記規制ピン
33および規制プレート32によるローリング規制に基
づいてフロート10と後輪1aとの干渉を確実に回避す
るようになっている。尚、L1は高さH1状態での移動
許容寸法、L2(<L1)は高さH2状態での移動許容
寸法である。
いて、ホルダフレーム4と植付作業部3との間に、ロー
リング自在な中間フレーム12を設け、該中間フレーム
12と苗載台9との間には、植付作業部3を従動的にロ
ーリング制御するローリング弾機13を介設する一方、
中間フレーム12とホルダフレーム4との間には、中間
フレーム12を一定姿勢に強制的にローリング制御する
強制ローリング制御機構を介設したものであるが、前記
中間フレーム12と作業部フレーム6との間には、植付
作業部3の全体荷重をバランスするためのバランス弾機
14が介設されている。即ち、前記ローリング弾機13
に、苗載台9の偏荷重バランス機能と、植付作業部3の
全体荷重バランス機能との両機構を具備させることな
く、それぞれの機能を備えた専用の弾機を別個に設けた
ため、各弾機13、14の付勢力設定を簡略化すると共
に、バランスすべき荷重に対応した最適な付勢力設定を
行うことができ、この結果、ローリング制御における精
度の向上を計ることができる。
を弱くすることができるため、ローリング弾機13の付
勢力が中間フレーム12に大きなモーメントを作用させ
ることを回避し、このため中間フレーム12の円滑なロ
ーリング作動を可能にすることができる。
レーム12のボス部12aを側面視で直交する方向に配
設されるため、バランス弾機14の付勢力が中間フレー
ム12にモーメントを作用させることがなく、このため
中間フレーム12の円滑なローリング作動を可能にする
と共に、ボス部12aの強化を不要にして全体の小型軽
量化に寄与することができる。
れたものであるから、走行機体側および植付部側に対し
てローリング自在な中間部材を設け、該中間部材と走行
機体側との間に強制ローリング制御機構を介設する一
方、中間部材と苗載台との間に左右一対のローリング弾
機を介設して複合的なローリング制御を行うものである
が、さらに中間部材と植付部本体との間には、植付部の
全体荷重をバランスする左右一対のバランス弾機が介設
されているため、前記ローリング弾機は、苗載台の左右
移動に伴う植付部のローリングを規制する機能のみを具
備すれば良いことになり、従って、ローリング弾機の付
勢力設定を簡略化することができる許りか、苗載台の偏
荷重を精度良くバランスし得る付勢力設定を可能にして
ローリング制御の精度向上に貢献することができる。
体荷重をバランスするほどの強い付勢力は不要になるた
め、付勢力を強く設定していた従来の様に中間部材に大
きなモーメントを作用させることがなく、この結果、中
間部材のローリング作動を円滑にすることができる。
側面視において中間部材のローリング支持部を略直交す
る方向に設定した場合には、バランス弾機が中間部材に
モーメントを作用させることを回避できるため、中間部
材のローリング作動をさらに円滑にすることができ、ま
た、モーメントに耐え得るべくローリング支持部を強化
する場合に比してローリング支持部の小型化および軽量
化を計ることができる。
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 植付部本体に対して左右移動自在な苗載
台が設けられた植付部を、走行機体側に対してローリン
グ自在に連結してなる移植機であって、 該移植機に、走行機体側および植付部側に対して相対的
にローリング自在となり、かつそのローリング支点が植
付部のローリング支点に一致するようにして中間部材を
設け、該中間部材と走行機体側との間に、アクチュエー
タ駆動に基づいて中間部材をローリング制御する強制ロ
ーリング制御機構を介設する一方、中間部材と苗載台と
の間に、苗載台の左右移動に伴う植付部のローリングを
規制する左右一対のローリング弾機を介設し、さらに中
間部材と植付部本体との間には、植付部の全体荷重をバ
ランスする左右一対のバランス弾機を介設すると共に、
前記ローリング弾機の中間部材連結位置は強制ローリン
グ制御機構の上側で、バランス弾機の中間部材連結位置
は強制ローリング制御機構の下側に設定してあることを
特徴とする移植機における植付部のローリング制御装
置。 - 【請求項2】 請求項1のバランス弾機は、側面視にお
いて、中間部材のローリング支持部を略直交する方向に
配設されていることを特徴とする移植機における植付部
のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13937494A JP3388557B2 (ja) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | 移植機における植付部のローリング制御装置 |
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JP13937494A JP3388557B2 (ja) | 1994-05-30 | 1994-05-30 | 移植機における植付部のローリング制御装置 |
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JPH07322724A JPH07322724A (ja) | 1995-12-12 |
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- 1994-05-30 JP JP13937494A patent/JP3388557B2/ja not_active Expired - Fee Related
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