JP3380649B2 - Intersection guidance method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は交差点案内方法に係わ
り、特に設定した誘導経路に沿って車両を目的地に向け
て案内すると共に、交差点における進行方向を案内する
ナビゲーション装置における交差点案内方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an intersection guidance method, and more particularly to an intersection guidance method in a navigation device for guiding a vehicle to a destination along a set guidance route and for guiding a traveling direction at an intersection.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両位置マーク（自車位置マーク）を重ねて描画す
る。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従
い、画面の自車位置マークを移動したり、或いは自車位
置マークは画面中央等の所定位置に固定して地図をスク
ロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判
るようになっている。2. Description of the Related Art In a navigation system which guides a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination, a vehicle position is detected and map data around the vehicle position is detected from a CD-ROM. The map image is read out and drawn on the display screen, and a vehicle position mark (own vehicle position mark) is drawn on a predetermined location on the map image. Then, as the current position changes due to the movement of the vehicle, the own vehicle position mark on the screen is moved, or the own vehicle position mark is fixed at a predetermined position such as the center of the screen and the map is scrolled. The surrounding map information can be understood at a glance.

【０００３】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の表
示）を行う経路誘導機能を備えている。誘導経路を設定
するには、入力された出発地と目的地からナビゲーシ
ョン装置が自動的に最適経路を決定する方法と、ユー
ザ（ドライバ）が出発地から目的地までの経路に沿って
自車マークをシミュレーション走行させて設定する方法
がある。これらの方法で設定された誘導経路は、該経路
を構成するノード（経緯度及び交差点識別フラグ）をメ
モリに連続して記憶することによりナビゲーション装置
に保持される。そして、実際の走行時には、メモリに記
憶されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入っ
ている誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識
別可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離
内に入ると交差点案内図（交差点拡大図と該交差点での
進行方向を示す矢印）を表示し、いずれの道路を走行す
れば良いか、交差点でどの方向に進んだら良いかが判る
ようになっている。又、ナビゲーション装置によっては
音声により進行方向を指示するものもある。Such a navigation device has a route guidance function for setting a guidance route from a departure point to a destination, displaying the guidance route on a map, and performing intersection guidance (enlarged intersection, display of traveling direction). I have. In order to set a guidance route, a method in which the navigation device automatically determines an optimal route from the input departure place and destination, and a method in which the user (driver) marks the own vehicle along the route from the departure place to the destination. There is a method of performing simulation driving and setting. The guidance route set by these methods is held in the navigation device by continuously storing the nodes (latitude and longitude and intersection identification flag) constituting the route in the memory. At the time of actual traveling, a search is made for a guidance route in the map display area of the screen from the node sequence stored in the memory, and the guidance route is displayed so as to be distinguishable from other roads, and the approaching route is displayed. When the vehicle is within a predetermined distance from the intersection, an intersection guide map (an enlarged view of the intersection and an arrow indicating the traveling direction at the intersection) is displayed, and which road should be run and which direction should be traveled at the intersection. I understand. Further, some navigation devices indicate the traveling direction by voice.

【０００４】図１９はかかる誘導経路表示例の説明図で
あり、ＣＭは自車マーク、ＲＴ（点線）は誘導経路、Ｅ
ＬＩは交差点Ｑにおける交差点拡大図である。交差点拡
大図ＥＬＩは交差点構成リンクＢ１〜Ｂ４を所定太さの
リンク図形で表現し、しかる後、透視変換して表示した
ものであり、各リンクにはその方向の行先名（大宮、所
沢、浦和駅、日本橋）が表示され、又、誘導経路方向を
示す矢印ＡＲＲが表示される。交差点拡大図を描画する
には、図２０に示すように交差点進入方向（交差点進入
リンクＬ１の方向）を基準にして交差点Ｑの周り３６０
⁰を８等分して８個の角度領域（進入逆方向領域Ａ１、
左斜め下領域Ａ２、左折領域Ａ３、左斜め上領域Ａ４、
直進領域Ａ５、右斜め上領域Ａ６、右折領域Ａ７、右斜
め下領域Ａ８）を求める。そして、交差点構成リンクが
どの領域に属するか調べ、交差点構成リンクが属する角
度領域に応じた方向に分岐を有する交差点拡大図を作成
して描画する。FIG. 19 is an explanatory view of a display example of such a guide route, in which CM is a vehicle mark, RT (dotted line) is a guide route, and E is a guide route.
LI is an enlarged view of the intersection at the intersection Q. The cross-section enlarged view ELI expresses the cross-links B1 to B4 in a link graphic having a predetermined thickness, and then displays the links by perspective transformation. Each link has a destination name (Omiya, Tokorozawa, Urawa) in that direction. Station, Nihonbashi) is displayed, and an arrow ARR indicating the direction of the guidance route is displayed. To draw an enlarged view of the intersection, as shown in FIG. 20, 360 around the intersection Q based on the intersection approach direction (direction of the intersection approach link L1).
⁰ is divided into eight equal parts, and eight angular areas (entering reverse direction area A1,
A left oblique lower area A2, a left turn area A3, an upper left oblique area A4,
The straight traveling area A5, the upper right oblique area A6, the right turning area A7, the lower right oblique area A8) are obtained. Then, it is checked which area the intersection constituent link belongs to, and an intersection enlarged view having a branch in a direction corresponding to the angle area to which the intersection constituent link belongs is created and drawn.

【０００５】図２１(a)は８つの角度領域Ａ１〜Ａ８そ
れぞれに交差点構成リンクが存在する場合の交差点拡大
図形であり、各角度領域に応じた方向にそれぞれ分岐Ｂ
１〜Ｂ８を有している。尚、矢印方向が進入方向であ
る。図２１(b)は進入逆方向領域Ａ１、左斜め上領域Ａ
４、直進領域Ａ５、右折領域Ｂ７に交差点構成リンクが
存在する場合の交差点拡大図であり、各角度領域Ａ１，
Ａ４，Ａ５，Ａ７に応じた方向にそれぞれ分岐Ｂ１，Ｂ
４，Ｂ５，Ｂ７を有している。尚、経路誘導に際しては
図２１(c)に示すように交差点拡大図中に進入リンクか
ら脱出リンクに至る矢印を記入して描画し、又、各分岐
方向における行先名ＤＮ１，ＤＮ４，ＤＮ５，ＤＮ７を
記入して描画する。図２２は音声で交差点案内するメッ
セージの説明図表であり、脱出リンク方向が右折の場合
には「この先を右です。」、右斜め上の場合には「この
先をななめ上です。」等のように案内する。尚、直進の
場合には交差点案内を行わないナビゲーション装置もあ
る。FIG. 21A is an enlarged view of an intersection in the case where intersection constituent links exist in each of the eight angle areas A1 to A8.
1 to B8. The direction of the arrow is the approach direction. FIG. 21B shows the approach reverse direction area A1 and the upper left oblique area A.
FIG. 4 is an enlarged view of an intersection when there is an intersection configuration link in the straight traveling area A5 and the right turn area B7;
Branches B1, B in directions corresponding to A4, A5, A7
4, B5 and B7. At the time of route guidance, as shown in FIG. 21 (c), an arrow from an entrance link to an exit link is drawn and drawn in an enlarged view of an intersection, and destination names DN1, DN4, DN5, DN7 in each branch direction are drawn. Fill in and draw. FIG. 22 is an explanatory diagram of a message for guiding an intersection by voice. When the exit link direction is a right turn, "this point is right." To guide. Some navigation devices do not provide intersection guidance when traveling straight.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】ところで、図２３(a)
に示すような緩やかなカーブであって、Ｃ点から点線矢
印方向にＡ点に向けて実際に走行して見ると直線とかわ
らない交差点がある。この交差点において脱出リンクの
属する角度領域は右斜め上のため、従来の交差点案内方
法ではディスプレイ画面の右上に図２３(b)に示す交差
点拡大図及び進行方向矢印を表示し、又、右斜め上方向
に進行するように音声案内する。しかし、走行時、交差
点ＣＲにおけるカーブＣ〜Ａはドライバには直線のよう
に見え、しかも、交差点案内図、案内音声は右斜め上方
向に進行することを指示するため、間違って右折方向
（Ｂ方向）に曲がってしまう場合があった。又、図２３
(a)の場合に限らず、実際に走行して見ると、案内が必
要でない場所(地図データ上では交差点)が多々存在す
る。かかる場所は、直進とかわらない緩やかなカーブ
(道なり)部分が交差点になっている時で、該部分で交差
点案内をすると返って混乱をしきおこし、間違った方向
へ曲がったり、又、事故の原因になりかねない問題があ
った。FIG. 23 (a)
There is an intersection that does not differ from a straight line when actually traveling from point C to point A in the direction of the dotted line arrow as shown in FIG. At this intersection, the angle area to which the exit link belongs is at the upper right, and in the conventional intersection guidance method, the enlarged view of the intersection and the traveling direction arrow shown in FIG. 23 (b) are displayed at the upper right of the display screen. Guidance is provided to proceed in the direction. However, when traveling, the curves C to A at the intersection CR look like a straight line to the driver, and the intersection guide map and the guidance voice instruct the user to proceed diagonally right upward. Direction). FIG.
Not only in the case of (a) but also when actually driving and looking, there are many places (intersections on the map data) where guidance is not required. Such a place is a gentle curve that does not change straight
When the (road way) part is an intersection, guidance at the intersection at the part returns, causing confusion, turning in the wrong direction, or causing an accident.

【０００７】以上から、本発明の目的は道なりを検出
し、道なり部分での交差点案内を行わないようにして、
道なり部でドライバを間違った方向に誘導しないように
でき、しかも、安全な運転ができる交差点案内方法を提
供することである。本発明の別の目的は道なりを検出し
た時、道なりであることを積極的にドライバに通報して
道なり部で間違った方向に誘導しないようにでき、しか
も、安全な運転ができる交差点案内方法を提供すること
である。[0007] From the above, the object of the present invention is to detect a road and avoid guiding an intersection at a road.
An object of the present invention is to provide an intersection guidance method that can prevent a driver from being guided in a wrong direction at a roadside section and can safely drive. Another object of the present invention is to provide an intersection which can positively inform a driver of a road when a road is detected so that the driver is not guided in the wrong direction at the road and can drive safely. The purpose is to provide a guidance method.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によれ
ば、地図データを用いて交差点における誘導経路が道な
りか、否かを判定する手段（道なり判定部）と、道なり
の場合には交差点案内を行わず、道なりでない場合に交
差点案内を行う手段により達成される。なお、自車進入
方向を基準にして交差点の周り３６０ ⁰ を８等分し、脱
出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合であって、し
かも、直進方向の通路リンクが無く、又、案内方向と異
なる斜め上方向の通路リンクが無く、更には、脱出方向
側の真横通路リンクが存在する場合に道なりと判定す
る。 SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, there is provided, according to the present invention, means for judging whether or not a guidance route at an intersection is a road using map data (road judgment unit), This is achieved by means for not providing intersection guidance and performing intersection guidance when the vehicle is not on a road. In addition, own car approach
Divide 360 ⁰ around the intersection into eight parts based on the direction, and
When the exit direction is diagonally right up or diagonally up left,
There is no path link in the straight direction, and
There is no diagonally upward path link, and furthermore, the escape direction
If there is a side-by-side passage link on the side, it is judged as a road
You.

【０００９】[0009]

【００１０】[0010]

【作用】設定した誘導経路に沿って車両を目的地に向け
て案内すると共に、交差点における進行方向を案内する
ナビゲーション装置における交差点案内方法おいて、地
図データを用いて交差点における誘導経路が道なりか、
否かを判定し、道なりの場合には交差点案内を行わず、
道なりでない場合に交差点案内を行う。この場合 、 自車
進入方向を基準にして交差点の周り３６０ ⁰ を８等分
し、脱出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合であっ
て、しかも、直進方向の通路リンクが無く、又、案内方
向と異なる斜め上方向の通路リンクが無く、更には、脱
出方向側の真横通路リンクが存在する場合に道なりと判
定する。 In an intersection guidance method for a navigation device that guides a vehicle to a destination along a set guidance route and guides a traveling direction at the intersection, the guidance route at the intersection is determined by using map data. ,
Judgment whether or not, do not perform intersection guidance in the case of a road,
Intersection guidance is provided when it is not on the road. In this case , your vehicle
360 ⁰ around the intersection is divided into eight equal parts based on the approach direction
If the escape direction is diagonally upper right or diagonally upper left,
Moreover, there is no passage link in the straight direction, and
There is no diagonally upward link that is different from the direction.
If there is a sideways aisle link on the exit side,
Set.

【００１１】[0011]

【００１２】[0012]

【実施例】（Ａ）本発明の原理 図1は本発明の原理説明図である。３は地図ＭＰや自車
マークＣＭ、交差点案内図ＥＬＩを表示するディスプレ
イ装置、９は交差点における進行方向を音声案内するオ
ーディオ部、１６はナビゲーション制御装置内における
交差点案内部であり、１６ａは交差点における誘導経路
が道なりか否かを判定する道なり判定部、１６ｃは交差
点案内画像を生成する交差点案内図描画部、１６ｄは交
差点での進行方向を指示する案内音声信号を出力する交
差点案内音声出力部である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (A) Principle of the Present Invention FIG. 1 is an explanatory diagram of the principle of the present invention. Reference numeral 3 denotes a display device for displaying the map MP, the own vehicle mark CM, and the intersection guide map ELI, 9 denotes an audio unit for guiding the traveling direction at the intersection by voice, 16 denotes an intersection guide unit in the navigation control device, and 16a denotes an intersection at the intersection. A road determination unit that determines whether the guidance route is a road or not, 16c is an intersection guide map drawing unit that generates an intersection guidance image, and 16d is an intersection guidance voice output that outputs a guidance voice signal that indicates the traveling direction at the intersection. Department.

【００１３】道なり判定部１６ａは、図示しない誘導経
路制御部より接近中交差点のノード番号と誘導経路情報
（進入リンク、脱出リンク）を受信し、該ノード番号に
基づいて道路レイヤより接近中交差点の交差点情報を取
り込み、該交差点情報に基づいて接近中交差点における
誘導経路が道なりか、否かを判定する、そして、道なり
の場合には交差点案内を行わないように交差点案内図描
画部１６ｃと交差点案内音声出力部１６ｄに指示する。
しかし、道なりでない場合には、交差点案内をするよう
に交差点案内図描画部１６ｃと交差点案内音声出力部１
６ｄに指示する。これにより、交差点案内図描画部１６
ｃは道路レイヤ情報に含まれる接近中交差点の交差点構
成リンク情報等を用いて交差点拡大図、進行方向矢印、
行先を有する交差点案内図ＥＬＩを生成してディスプレ
イ画面右上に地図に重ねて描画する。又、交差点案内音
声出力部１６ｄは脱出通路方向を指示するための音声信
号を出力してオーディオ部９のスピーカより出力する。The road determination unit 16a receives the node number of the approaching intersection and the guidance route information (entry link, exit link) from the guidance route control unit (not shown), and based on the node number, the approaching intersection from the road layer. Is determined based on the intersection information, and it is determined whether or not the guidance route at the approaching intersection is a road. If the road is a road, the intersection guidance drawing unit 16c does not perform the intersection guidance. To the intersection guidance voice output unit 16d.
However, when the vehicle is not on the road, the intersection guide map drawing unit 16c and the intersection guidance voice output unit 1 perform the intersection guidance.
Instruct 6d. Thereby, the intersection guide map drawing unit 16
c is an enlarged view of an intersection, a traveling direction arrow, an intersection configuration link information of an approaching intersection included in the road layer information, and the like.
An intersection guide map ELI having a destination is generated and drawn on the map at the upper right of the display screen. The intersection guidance voice output unit 16d outputs a voice signal for instructing the direction of the escape path, and outputs the voice signal from the speaker of the audio unit 9.

【００１４】道なり判定部１６ａは道なりか否かを以下
の〜より判定する。すなわち、 自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０⁰を８
等分し、脱出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合で
あって、しかも、直進方向の通路リンクが無く、又、案
内方向と異なる斜め上方向の通路リンクが無く、更に
は、脱出方向側の真横通路リンクが存在する場合に道な
りと判定する。 脱出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合であっ
て、進入通路と脱出通路の道路種別が同一で、他の交差
点通路リンクに同一の道路種別を有するものが存在しな
い場合に道なりと判定する。 進入通路リンクと、直進通路リンクと、斜め上方向の
通路リンクを備えた３差路において、脱出方向が右斜め
上又は左斜め上方向であり、進入通路と脱出通路の道路
種別が同一の場合に道なりと判定する。 自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０⁰を８
等分し、脱出通路リンクが属する角度領域に他の交差点
通路リンクが存在する場合に道なりと判定する。この場
合には、交差点における誘導経路は実際には道なりでな
いかもしれないが、脱出方向、例えば、斜め右上方向あ
るいは斜め左上方向に２本の通路が存在する場合には案
内してもどちらを走行して良いか不明のため、かかる場
合には仮想的に道なりと判定し、交差点案内を行わな
い。The road determination unit 16a determines whether a road is a road or not from the following. That is, 360 ⁰ around the intersection is set to 8 based on the own vehicle approach direction.
Equally divided, the escape direction is diagonally upper right or diagonally upper left, and there is no path link in the straight direction, and there is no diagonal path link different from the guide direction, and furthermore, escape It is determined that there is a road when there is a right side path link on the direction side. When the exit direction is diagonally upper right or diagonally upper left, and the road type is the same for the approach path and the exit path, and there is no other intersection path link with the same road type, there is no road. judge. When the exit direction is diagonally upper right or diagonally upper left on three difference roads with an entrance path link, a straight path link, and an obliquely upward path link, and the road type of the entrance path and the exit path is the same Is determined to be on the road. 360 ⁰ is 8 around the intersection based on the approach direction of the vehicle.
The road is equally divided, and when another intersection path link exists in the angle area to which the escape path link belongs, it is determined that the road is a road. In this case, the guidance route at the intersection may not actually be a road, but if there are two paths in the escape direction, for example, diagonally upper right direction or diagonally upper left direction, either of the guidance may be performed. Since it is unknown whether the vehicle can run, in such a case, it is virtually determined that the vehicle is on a road, and intersection guidance is not performed.

【００１５】以上は、道なり部で交差点案内を行わない
場合であるが、道なりの場合には、道なりであることを
ディスプレイ上に表示し、あるいは、音声で出力して積
極的にドライバに通報するようにもできる。以上、道な
り部で交差点案内を行わないから、あるいは、道なりで
あることを積極的にドライバに通報するようにしたか
ら、道なり部でドライバを間違った方向に誘導しないよ
うにでき、しかも、運転上安全で快適な案内ができる。The above is a case in which intersection guidance is not performed at a road section. In the case of a road, a driver is displayed on a display or outputs voice to actively drive. You can also report to. As described above, since the intersection guidance is not provided at the roadside section, or the driver is positively notified of the roadway, the driver can be guided at the roadside section in the wrong direction. , Can provide safe and comfortable driving guidance.

【００１６】（Ｂ）ナビゲーションシステム (a) 全体の構成 図２はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、
３は地図、誘導経路、交差点案内図、各種メニュー等を
表示するディスプレイ装置、４は地図情報を記憶するＣ
Ｄ−ＲＯＭ、５はＣＤ−ＲＯＭドライブ、６は衛星から
の電波を受信して車両の現在位置、方位を測定するＧＰ
Ｓ受信機、７は各衛星からの電波を受信するマルチビー
ムアンテナ、８は自立航法用センサ、９は交差点での案
内音声を出力するオーディオ部であり、カーオーディオ
装置を利用できる。(B) Navigation System (a) Overall Configuration FIG. 2 is an overall configuration diagram of the navigation system.
1 is a navigation control device, 2 is an operation unit (for example, a remote controller) for inputting various commands to the navigation control device, setting a guidance route, setting various data, and the like;
3 is a display device for displaying a map, a guide route, an intersection guide map, various menus, etc., and 4 is a C for storing map information.
D-ROM, 5 is a CD-ROM drive, 6 is a GP that receives radio waves from satellites and measures the current position and direction of the vehicle.
S receiver, 7 is a multi-beam antenna for receiving radio waves from each satellite, 8 is a self-contained navigation sensor, 9 is an audio unit that outputs guidance voice at intersections, and can use a car audio device.

【００１７】ＧＰＳ受信機７は、３次元測位あるいは２
次元測位処理を行って車両位置、方位を計算し（方位は
現自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置を結
んだ方向）、これらを測位時刻と共に出力する。自立航
法センサ８は、図示しないが車両回転角度を検出する振
動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）、所定走
行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサを備えて
いる。The GPS receiver 7 performs three-dimensional positioning or two-dimensional positioning.
The vehicle position and direction are calculated by performing dimensional positioning processing (direction is the direction connecting the current vehicle position and the vehicle position one sampling time ΔT ago), and these are output together with the positioning time. The self-contained navigation sensor 8 includes a relative azimuth sensor (angle sensor) such as a vibrating gyroscope (not shown) that detects the rotation angle of the vehicle, and a distance sensor that generates one pulse for each predetermined traveling distance.

【００１８】ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される地図情報は、
(1) 道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクトを表示す
るための背景レイヤと、(3) 市町村名など文字を表示す
るための文字レイヤと、(4) ＩＩＳ（Integrated Infor
mation Service)情報を記憶するＩＩＳレイヤなどから
構成されている。このうち、道路レイヤは図３に示すよ
うに道路リンクデータＲＬＤＴ、ノードデータＮＤＤ
Ｔ、交差点データＣＲＤＴを有している。道路リンクデ
ータＲＬＤＴは該当道路の属性情報を与えるもので、道
路リンク上の全ノ−ド数、道路を構成する各ノ−ドの番
号、道路番号（道路名）、道路の種別（国道、高速道
路、県道、その他の別）等のデータより構成されてい
る。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の各交差点毎
に、該交差点に連結するリンク上のノードのうち該交差
点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合
であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路を構成する全ノ−
ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯
度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グ、ノ−ドが交差点であれば交差点データを指し、交差
点でなければ該ノ−ドが属する道路リンクを指すポイン
タ等で構成されている。The map information stored in the CD-ROM 4 is
(1) a road layer, (2) a background layer for displaying objects on a map, (3) a character layer for displaying characters such as city names, and (4) IIS (Integrated Infor
mation service) information, and the like. The road layer includes road link data RLDT and node data NDD as shown in FIG.
T, intersection data CRDT. The road link data RLDT gives attribute information of the corresponding road. The number of all nodes on the road link, the number of each node constituting the road, the road number (road name), the type of road (national road, highway) Roads, prefectural roads, and others). The intersection data CRDT is, for each intersection on the map, a set of nodes closest to the intersection (referred to as an intersection configuration node) among the nodes on the links connected to the intersection, and the node data NDDT. Are all the nodes that make up the road
Is a list of nodes, location information (longitude, latitude) for each node, an intersection identification flag indicating whether or not the node is an intersection, and if the node is an intersection, indicates intersection data. Otherwise, it is composed of a pointer or the like pointing to the road link to which the node belongs.

【００１９】（b) リモコン 図４はリモコンの外観図であり、２ａはカーソル(フォ
ーカスという)や自車マーク等を地図に対して相対的に
８方向に移動させたり、所望のメニュー項目を選択する
ためにメニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フ
ォーカス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選
択する際等に押下されるジョイスティックキーである。
このキーは、以後、方向を入力する際にはジョイスティ
ックキーといい、真下方向に押し下げてフォーカス位置
やメニュー項目を入力する際等にはENTERキーという。
２ｂは詳細レベルの地図を表示する際に操作される拡大
キー、２ｃは広域地図を表示する際に操作される縮小キ
ー、２ｄはメニューを表示する際に操作されとメニュー
キーである。２ｅは自車位置が存在する地図を自車マー
クと共に表示するためのナビゲーションキー（ＮＶキ
ー）、２ｆは所望の地点を記憶する際に操作されるメモ
リキー（ＭＥＭＯキー）、２ｇはファンクションキーで
あり、頻繁に使用する機能を設定しておくことにより該
機能を選択できるもの、２ｈは電源キーである。(B) Remote control FIG. 4 is an external view of the remote control. 2a is a cursor (referred to as a focus), a vehicle mark, etc., are moved in eight directions relative to the map, and a desired menu item is selected. The joystick key is pressed when the menu selection bar is moved up, down, left, or right to set the focus position, or when a menu is selected.
This key is hereinafter referred to as a joystick key when inputting a direction, and is referred to as an ENTER key when inputting a focus position or a menu item by depressing the key directly downward.
Reference numeral 2b denotes an enlargement key operated when displaying a detailed level map, 2c denotes a reduction key operated when displaying a wide area map, and 2d denotes a menu key which is operated when displaying a menu. 2e is a navigation key (NV key) for displaying a map in which the own vehicle position is present together with the own vehicle mark, 2f is a memory key (MEMO key) operated when storing a desired point, and 2g is a function key. Yes, a function key that can be selected by setting a frequently used function, 2h is a power key.

【００２０】(c) ディスプレイ画面とメニュー 図５はディスプレイ画面の説明図である。経路誘導時等
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー２ｄによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューＭ１、サブメニューＭ２、ガイド情報Ｍ
３が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のメインメニュー項目（図では「情
報」項目Ｍ１２）の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューＭ２
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のサブメニュー項目（図ではＩＩＳ
が選択されている）の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。(C) Display screen and menu FIG. 5 is an explanatory diagram of the display screen. At the time of route guidance or the like, a map is displayed on the display screen. When the menu is called by the menu key 2d, the main menu M1, the sub menu M2, and the guide information M are displayed on the map.
3 is displayed. In this state, when the joystick key 2a is operated to position the menu selection bar at the position of a desired main menu item (“information” item M12 in the figure), the sub menu M2 belonging to the main menu item
Is displayed above it. Then, the user operates the joystick key 2a to select a desired submenu item (IIS in the figure).
Is selected), and pressing the ENTER key opens the submenu to execute a function corresponding to the submenu.

【００２１】図６はメニューの説明図であり、メインメ
ニューとして、６種類設けられている。メインメニュー
Ｍ１１は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ（進行方向が真上になる
ように表示）、ノースアップ（地図上の北が真上にな
るように表示）、フロントワイド（ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示）、スケーラブル表
示（自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が１画面で描画できる縮尺レベルで表示）がある。メイ
ンメニュー「情報」Ｍ１２は、所定のＩＩＳ情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号（ＩＮＦ）の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」Ｍ１３は、目的地と、通過点の設
定（簡易誘導経路の設定）、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順（詳細誘導経路）のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。FIG. 6 is an explanatory diagram of a menu, and six types are provided as a main menu. The main menu M11 is a map display switching menu, and includes a heading up (displayed so that the traveling direction is directly above), a north up (displayed so that the north on the map is directly above), and a front view. There are wide (the heading-up display shows a wide traveling direction at the time of heading-up display) and scalable display (the own vehicle position and the next passing point, or the own vehicle position and the destination are displayed at a scale level that can be drawn on one screen). The main menu "information" M12 is a menu for selecting and displaying predetermined IIS information, displaying satellite reception status, selecting an information symbol (INF) to be displayed on a map, and starting demonstration of the navigation device. The main menu “Route” M13 includes a destination and setting of a passing point (setting of a simple guide route), ON / OFF of whether or not to provide a guide route, voice guidance ON / OFF at an intersection, and an enlarged view at an intersection. This menu is used to set display ON / OFF, set a detailed route (detailed guidance route) by simulation, select remaining distance display, and the like.

【００２２】メインメニュー「設定」Ｍ１４は、ＧＰ
Ｓの誤差修正方法の選択（ＭＭ設定）、自車マークの
変更、ＣＤ−ＲＯＭディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」Ｍ１５は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存／解除（ロック
／ロック解除）、削除等の指示（軌跡リスト）、登録
してある地点の周辺地図の描画（地点リスト）、登録
してある道順（簡易、詳細誘導経路）の選択表示（道順
リスト）、ファンクションキーに対する機能の設定
（キーマクロ）を行うメニューである。メインメニュー
Ｍ１６は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。The main menu "Settings" M14 is GP
S error correction method selection (MM setting), own vehicle mark change, CD-ROM disk drive switching instruction,
This menu is used to set environment settings such as time signal on / off, initial screen on / off, guide information on / off, etc., home position setting, home mark change, and on / off setting of travel locus display. The main menu “list” M15 is used to turn on / off the storage of the traveling locus, to save / release (lock / unlock) the traveling locus, to delete or the like (trajectory list), and to draw a map around the registered point (point). This menu is used to select and display registered routes (simple and detailed guidance routes) (route list) and to set functions for function keys (key macro). The main menu M16 is a menu for adjusting the display color and brightness of the map.

【００２３】（Ｃ）ナビゲーション制御装置 図７はナビゲーション制御装置の構成図であり、１はナ
ビゲーション制御装置、２はリモコン、３はディスプレ
イ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、６はＧ
ＰＳ受信機、７はマルチビームアンテナ、８は自立航法
用センサ，９はオーディオ部であり、自立航法センサ８
は、車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位
センサ（角度センサ）８ａ、所定走行距離毎に１個のパ
ルスを発生する距離センサ８ｂを備えている。(C) Navigation control device FIG. 7 is a block diagram of the navigation control device, wherein 1 is a navigation control device, 2 is a remote controller, 3 is a display device, 4 is a CD-ROM for storing map information, and 6 is G
PS receiver, 7 is a multi-beam antenna, 8 is a self-contained navigation sensor, 9 is an audio unit, and a self-contained navigation sensor 8
Includes a relative azimuth sensor (angle sensor) 8a such as a vibrating gyroscope that detects a vehicle rotation angle, and a distance sensor 8b that generates one pulse every predetermined traveling distance.

【００２４】ナビゲーション制御装置１において、１１
は地図読出制御部であり、ジョイスティックキーや地
図の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作
がなされた時にフォーカス位置（画面中心位置）を計算
すると共に、自車位置あるいはフォーカス位置等に基
づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出すも
のである。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出された地図情
報を記憶する地図バッファである。地図バッファには後
述する地図スクロールができるように自車位置あるいは
フォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情
報、例えば３×３ユニットの地図情報が読み出される。
１３は地図描画部であり、地図バッファに記憶された地
図情報を用いて地図画像を発生するもの、１４は地図画
像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置（自車位
置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１４より切り
出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフ
ォーカス移動に従って地図をスクロール表示する読出制
御部である。In the navigation control device 1, 11
Is a map readout control unit, which calculates a focus position (screen center position) when a map movement operation or a map selection operation is performed using a joystick key, a map reduction / enlargement key, or the like, as well as a vehicle position or a focus position. The predetermined map information is read from the CD-ROM 4 based on. Reference numeral 12 denotes a map buffer for storing map information read from the CD-ROM. In the map buffer, map information of a plurality of sheets (a plurality of units) around the own vehicle position or the focus position, for example, map information of 3 × 3 units is read out so that a map scroll described later can be performed.
13 is a map drawing unit which generates a map image using map information stored in a map buffer, 14 is a VRAM for storing the map image, and 15 is based on a screen center position (own vehicle position, focus position). The read control unit changes the position of one screen cut out from the VRAM 14 and scrolls and displays the map according to the movement of the vehicle position or the focus movement.

【００２５】１６は接近中交差点における案内をディス
プレイ画像及び音声で行う交差点案内部であり、詳細
な道順（詳細誘導経路）をシミュレーションにより設定
する際に自車マークが交差点に到達した時、該交差点の
拡大図をディスプレイ画面の右上に表示すると共に、
実際の経路誘導時に、自車が接近中交差点より所定距離
内に接近した時、該交差点案内図（交差点拡大図、行
先、進行方向矢印）をディスプレイ画面に表示すると共
に進行方向を音声で案内する。尚、交差点案内部１６
は、接近中交差点での誘導経路が道なりか否かの判定を
行い、道なりの場合には交差点案内を行わない。１７は
リモコンの操作に応じてた信号を受信して各部に指示す
るリモコン制御部、１８はＧＰＳ受信機からのＧＰＳデ
ータを記憶するＧＰＳデータ記憶部、１９は自立航法セ
ンサ出力に基づいて自車位置、走行方位を計算する車両
位置・方位計算部、２０はマップマッチング制御部であ
り、地図バッファ１２に読み出されている地図情報と走
行軌跡データを用いて適宜マップマッチング処理を行っ
て自車位置を修正する。Reference numeral 16 denotes an intersection guide unit which provides guidance at an approaching intersection by a display image and voice when a vehicle mark reaches the intersection when a detailed route (detailed guidance route) is set by simulation. Is displayed in the upper right corner of the display screen,
At the time of actual route guidance, when the vehicle approaches within a predetermined distance from the approaching intersection, the intersection guide map (enlarged intersection, destination, traveling direction arrow) is displayed on the display screen and the traveling direction is guided by voice. . In addition, the intersection guidance section 16
Determines whether or not the guidance route at the approaching intersection is a road, and does not provide intersection guidance if the guidance route is a road. Reference numeral 17 denotes a remote control unit which receives signals corresponding to the operation of the remote controller and instructs each unit, 18 denotes a GPS data storage unit which stores GPS data from a GPS receiver, and 19 denotes a vehicle based on an output of a self-contained navigation sensor. A vehicle position / azimuth calculation unit 20 for calculating a position and a running azimuth is a map matching control unit, which performs a map matching process as appropriate using the map information and running trajectory data read out to the map buffer 12, and performs a vehicle matching process. Correct the position.

【００２６】自立航法では走行するにつれて誤差が累積
して車両位置が道路から外れる。そこで、マップマッチ
ング制御部２０は走行軌跡を地図の道路データと照合し
て車両位置を道路上に修正する。又、自立航法において
誤差が大きくなって車両位置が道路から大きく外れ、車
両位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングで
きなくなると、マップマッチング制御部２０は、ＧＰＳ
から得られる位置データ(ＧＰＳ位置)、方位データ（Ｇ
ＰＳ方位）を用いて自立航法による自車位置と走行方位
を修正する。すなわち、マップマッチング制御部２０は
ＧＰＳ位置と自立航法位置間の距離Ｄを演算し、該距離
Ｄと予め設定されている距離しきい値Ｄth（例えば１５
０ｍ）の大小を比較し、Ｄ＞Ｄthの場合にＧＰＳデータ
により自車位置を修正し、その後に行われるマップマッ
チングにより車両位置マークを道路上に乗せるようにす
る。In self-contained navigation, errors accumulate as the vehicle travels, and the vehicle position deviates from the road. Therefore, the map matching control unit 20 corrects the vehicle position on the road by comparing the traveling locus with the road data on the map. In addition, when the error increases in the self-contained navigation and the vehicle position largely deviates from the road, and the vehicle position cannot be map-matched to the current position on the actual road, the map matching control unit 20 starts the GPS matching.
Position data (GPS position) and azimuth data (G
The vehicle position and the running direction are corrected by the self-contained navigation using the (PS direction). That is, the map matching control unit 20 calculates the distance D between the GPS position and the self-contained navigation position, and calculates the distance D and a predetermined distance threshold Dth (for example, 15).
The vehicle position is corrected by GPS data when D> Dth, and the vehicle position mark is put on the road by map matching performed thereafter.

【００２７】２１は誘導経路制御部、２２は誘導経路メ
モリ、２３は誘導経路描画部である。誘導経路には、簡
易道順（簡易誘導経路）と詳細道順(詳細誘導経路)の２
種類があり、誘導経路制御部２１は最大８個の簡易道順
と、１つの詳細道順を誘導経路メモリ２２に登録するこ
とができる。簡易道順は、通過点と目的地（最後の通過
点が目的地となる）とで構成されており、図８に示すよ
うに設定された通過点、目的地（最後の通過点）が順次
誘導経路メモリ２２の道順リスト記憶領域２２ａにコー
ス番号に対応させて記憶される。Reference numeral 21 is a guidance route control unit, 22 is a guidance route memory, and 23 is a guidance route drawing unit. The guidance route includes simple directions (simple guidance routes) and detailed directions (detailed guidance routes).
There are types, and the guide route control unit 21 can register the maximum of eight simple routes and one detailed route in the guide route memory 22. The simple route includes a passing point and a destination (the last passing point is the destination), and the passing point and the destination (the last passing point) set as shown in FIG. 8 are sequentially guided. It is stored in the route list storage area 22a of the route memory 22 in association with the course number.

【００２８】詳細道順は簡易道順の１つから選択してシ
ミュレーションにより設定される。詳細道順は、自車位
置から目的地までの全経路の詳細な道順、あるいは一部
エリアの詳細な道順を省略（ジャンプ）した道順であ
り、経路上の全ノードの位置データ及び交差点識別フラ
グが順次誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２２ｂ
に記憶される。例えば、図９に示すように、第１エリア
ＡＲ１で自車位置Ｐｓから地点Ｐ１までの詳細な道順を
シミュレーションにより設定すれば、誘導経路制御部２
１は、誘導経路メモリ２２に図１０に示すように出発地
（自車位置）Ｐｓから地点Ｐ１までの経路上の全ノード
の位置（経緯度）及び交差点識別フラグを連続して記憶
する。ついで、第２エリアＡＲ２での詳細な経路の設定
を省略するために「ジャンプ」を入力すれば、誘導経路
制御部２１は「ジャンプ（詳細経路設定省略）」を誘導
経路メモリ２２に書き込む。しかる後、第３エリアＡＲ
３で地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの詳細な道順をシミュ
レーションにより設定すれば、誘導経路制御部２１は誘
導経路メモリ２２に地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの経路
上の全ノードの位置（経緯度）及び交差点識別フラグを
連続して記憶する。The detailed route is selected from one of the simple routes and set by simulation. The detailed route is a detailed route of the entire route from the own vehicle position to the destination or a route in which the detailed route of a part of the area is omitted (jumped), and the position data and the intersection identification flag of all the nodes on the route are used. Detailed route storage area 22b of the sequential guidance route memory 22
Is stored. For example, as shown in FIG. 9, if a detailed route from the vehicle position Ps to the point P1 is set by simulation in the first area AR1, the guidance route control unit 2
1, the positions (coordinates and longitudes) of all nodes on the route from the departure point (own vehicle position) Ps to the point P1 and the intersection identification flag are successively stored in the guidance route memory 22 as shown in FIG. Next, if "jump" is input to omit setting of a detailed route in the second area AR2, the guidance route control unit 21 writes "jump (detailed route setting omitted)" in the guidance route memory 22. After a while, the third area AR
If the detailed route from the point P2 to the destination Pd is set by simulation in step 3, the guidance route control unit 21 stores in the guidance route memory 22 the positions (longitude and latitude) of all nodes on the route from the point P2 to the destination Pd. And the intersection identification flag are continuously stored.

【００２９】誘導経路描画部２３は実際の走行時に、指
定された道順を誘導経路メモリ２２より読み出して地図
上に描画すると共に、自車位置と次の通過点あるいは目
的地を直線で結んだガイドビーム及び通過点を示す通過
点マーク（旗）、目的地マークを表示する。尚、簡易道
順の場合には、ガイドビームと通過点マーク、目的地マ
ークのみを表示する。２４は各種メニュー画面（操作画
面）を表示する操作画面発生部、２５は自車マーク、フ
ォーカス等の各種マークを表示するマーク発生部、２６
は画像合成部である。The guide route drawing unit 23 reads the designated route from the guide route memory 22 and draws the designated route on a map during actual driving, and also guides the vehicle position to the next passing point or destination by a straight line. A passing point mark (flag) indicating a beam, a passing point, and a destination mark are displayed. In the case of a simple route, only the guide beam, the passing point mark, and the destination mark are displayed. Reference numeral 24 denotes an operation screen generator for displaying various menu screens (operation screens); 25, a mark generator for displaying various marks such as a vehicle mark and a focus;
Denotes an image synthesis unit.

【００３０】（Ｄ）交差点案内部の構成 図１１は交差点案内部の構成図である。１６は交差点案
内部、１６ａは交差点における誘導経路が道なりか否か
を判定して描画指示、案内音声出力指示等を出力する道
なり判定部、１６ｂは接近中交差点と自車位置間の距離
が設定距離に等しくなった時、ハイレベルの接近信号Ａ
ＰＳを出力する距離算出部、１６ｃは交差点案内画像を
生成してディスプレイ画面に描画する交差点案内図描画
部、１６ｄは交差点での進行方向を指示する案内音声信
号を出力する交差点案内音声出力部である。(D) Structure of the intersection guide unit FIG. 11 is a diagram showing the structure of the intersection guide unit. 16 is an intersection guidance unit, 16a is a road determination unit that determines whether or not the guidance route at the intersection is a road and outputs drawing instructions, guidance voice output instructions, and the like, and 16b is the distance between the approaching intersection and the vehicle position. Is equal to the set distance, the high-level approach signal A
A distance calculation unit that outputs a PS, an intersection guide map drawing unit that generates an intersection guide image and draws it on a display screen, and an intersection guidance voice output unit that outputs a guide voice signal that indicates the traveling direction at the intersection. is there.

【００３１】道なり判定部１６ａは、誘導経路制御部２
１より接近中交差点のノード番号と誘導経路状態（進入
リンク、脱出リンク）を受信し、該ノード番号に基づい
て地図データ中の道路レイヤより接近中交差点の交差点
情報を取り出し、該交差点情報を用いて接近中交差点に
おける誘導経路が道なりか、否かを判定する。そして、
道なりの場合には交差点案内を行わないように交差点案
内図描画部１６ｃと交差点案内音声出力部１６ｄに指示
する。しかし、道なりの場合には、交差点案内をするよ
うに交差点案内図描画部１６ｃに描画指示を出し、又、
交差点案内音声出力部１６ｄに案内音声出力指示を出す
と共に進行方向を入力する。道なり判定部１６ａは道な
りか否かを以下の〜より判定する。 自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０⁰を８
等分し（図２０参照）、交差点脱出方向が右斜め上又は
左斜め上方向の場合であって、直進方向の通路リンクが
無く、しかも、案内方向と異なる斜め上方向の通路リン
クが無く、更には、脱出方向側の真横に通路リンクが存
在する場合に道なりと判定する。従って、交差点形状が
図１２(a),(b)の場合には道なりであり、交差点案内を
行わない。しかし、交差点形状が図１２(c),(d),(e)の
場合には、上記道なりの条件を満たさない。The route determination unit 16a includes the guidance route control unit 2
1, the node number of the approaching intersection and the guidance route state (entry link, exit link) are received, the intersection information of the approaching intersection is extracted from the road layer in the map data based on the node number, and the intersection information is used. It is determined whether or not the guidance route at the approaching intersection is a road. And
In the case of a road, an instruction is made to the intersection guide map drawing unit 16c and the intersection guidance voice output unit 16d so as not to perform the intersection guidance. However, in the case of a road, a drawing instruction is issued to the intersection guide map drawing unit 16c so as to guide the intersection, and
A guidance voice output instruction is issued to the intersection guidance voice output unit 16d, and a traveling direction is input. The road determination unit 16a determines whether or not the vehicle is a road from the following. 360 ⁰ is 8 around the intersection based on the approach direction of the vehicle.
Equally divide (see FIG. 20), the intersection exit direction is diagonally upper right or diagonally upper left, there is no path link in the straight traveling direction, and there is no diagonally upward path link different from the guide direction. Furthermore, it is determined that the vehicle is on the road when there is a passage link right beside the escape direction. Therefore, when the intersection shape is as shown in FIGS. 12A and 12B, it is a road and no intersection guidance is performed. However, when the intersection shape is as shown in FIGS. 12C, 12D, and 12E, the above road condition is not satisfied.

【００３２】交差点脱出方向が右斜め上又は左斜め上
方向の場合であって、進入通路と脱出通路の道路種別が
同一で、他の交差点通路リンクに同一の道路種別を有す
るものが存在しない場合には道なりと判定する。 図１３(a),(b)に示すように、進入通路リンクと、直
進通路リンクと、斜め上方向の通路リンクを備えた３差
路において、交差点脱出方向が右斜め上又は左斜め上方
向の場合であって、進入通路と脱出通路の道路種別が同
一の場合には道なりと判定する。 自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０⁰を８
等分し、脱出通路リンクが属する角度領域に他の交差点
通路リンクが存在する場合に道なりと判定する。図１４
(a)はかかる場合の説明図であり、右斜め上方向に２つ
の交差点通路リンクＬ１，ｌ２があり、一方が脱出通路
リンクの場合、交差点案内図は描画するとすれば図１４
(b)に示すようになり、又、案内音声も「この先をななめ
右です」となる。このような案内では、どちらの通路リ
ンクに沿って移動して良いか不明である。このため、図
１４(a)のような場合、交差点における誘導経路は実際
に道なりでないかもしれないが、仮想的に道なりと判定
して交差点案内を行わない。When the exit direction of the intersection is diagonally upper right or diagonally upper left, the approach path and the exit path have the same road type, and there is no other intersection path link having the same road type. Is determined to be on the road. As shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b), the exit direction of the intersection is three diagonally right or left diagonally upward on a three-way road having an entrance path link, a straight path link, and a diagonally upward path link. In the case of the above, if the road type of the approach path and the exit path is the same, it is determined that the road is a road. 360 ⁰ is 8 around the intersection based on the approach direction of the vehicle.
The road is equally divided, and when another intersection path link exists in the angle area to which the escape path link belongs, it is determined that the road is a road. FIG.
FIG. 14A is an explanatory diagram in such a case. If there are two intersection path links L1 and L2 in the diagonally upper right direction, and one of them is an escape path link, an intersection guide map is drawn as shown in FIG.
As shown in (b), the guidance voice also reads "This point is right." With such a guide, it is unclear which path link may be moved. For this reason, in the case of FIG. 14A, the guidance route at the intersection may not actually be a road, but it is virtually determined to be a road and intersection guidance is not performed.

【００３３】交差点案内図描画部１６ｃは、道なり判定
部１６ａから描画指示と共に、接近中交差点のノード番
号、誘導経路情報（進入リンク、脱出リンク）が入力さ
れると、道路レイヤより接近中交差点の交差点情報を取
り込む。ついで、交差点進入方向（進入リンクの方向）
を基準にして交差点の周り３６０⁰を８等分して８個の
角度領域Ａ１〜Ａ８を求める（図２０参照）。しかる
後、交差点構成リンクがどの領域に属するか調べ、交差
点構成リンクが属する角度領域に応じた方向に分岐を有
する交差点拡大図を作成すると共に、進入、脱出リンク
情報を用いて進行方向矢印図形を作成する。そして、距
離算出部１６ｂより接近信号ＡＰＳが出力された時に、
交差点案内画像をディスプレイ装置に入力して表示す
る。交差点案内音声出力部１６ｄは、道なり判定部１６
ａから案内音声出力指示と共に進行方向が入力される
と、進行方向に基づいて案内音声を準備し、距離算出部
１６ｂより接近信号ＡＰＳが出力された時に、案内音声
信号をオーディオ部に入力して音声案内する。When the node number of the approaching intersection and the guide route information (entry link, exit link) are input together with the drawing instruction from the road determination unit 16a, the intersection guide map drawing unit 16c receives the approaching intersection from the road layer. Take the intersection information of Next, the intersection approach direction (the direction of the approach link)
The by around 360 ⁰ intersection 8 aliquoted based obtains eight angle regions A1 to A8 (see FIG. 20). After that, check which area the intersection constituent link belongs to, create an intersection enlarged view having a branch in a direction corresponding to the angle area to which the intersection constituent link belongs, and use the entry and exit link information to draw the traveling direction arrow figure. create. Then, when the approach signal APS is output from the distance calculation unit 16b,
The intersection guidance image is input to the display device and displayed. The intersection guidance voice output unit 16 d
When the traveling direction is input together with the guidance voice output instruction from a, a guidance voice is prepared based on the traveling direction, and when the approach signal APS is output from the distance calculation unit 16b, the guidance voice signal is input to the audio unit. Give voice guidance.

【００３４】（Ｅ）誘導経路描画処理 図１５は誘導経路描画処理のフローである。自車位置周
辺の地図と自車マークが表示されている状態において、
誘導経路制御部２１は経路案内表示が指示されているか
チェックし（ステップ１０１）、指示されていなければ
誘導経路の表示を行わない。しかし、経路案内表示が指
示されている場合には、既に選択されているコース番号
の誘導経路の描画を誘導経路描画部２３に指示する（ス
テップ１０２）。(E) Guide route drawing process FIG. 15 is a flow chart of the guide route drawing process. In the state where the map around the own vehicle position and the own vehicle mark are displayed,
The guide route control unit 21 checks whether or not the route guidance display is instructed (step 101), and if not, does not display the guide route. However, if the route guidance display has been instructed, the guidance unit 23 instructs the guidance route drawing unit 23 to draw the guidance route of the already selected course number (step 102).

【００３５】誘導経路描画部２３は該描画指示により地
図上に道順を表示する。すなわち、選択されているコー
ス番号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合に
は、誘導経路描画部２３は、自車位置と次の通過点又は
目的地を結ぶガイドビーム、通過点マーク（旗）及び目
的地マークを描画する。一方、選択されているコース番
号の道順が簡易道順に加えて詳細道順を有する場合に
は、誘導経路描画部２３は、詳細道順データに基づいて
地図上に識別可能に詳細道順（図１６(a)点線)を表示す
ると共に、ガイドビーム、通過点マーク、目的地マーク
を表示する(図１６ではこれらの図示は省略している）
（ステップ１０３）。ついで、選択されているコース番
号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合には
（ステップ1０４）、目的地に到達したかチェックし
（ステップ１０５）、到達してなければステップ１０３
に戻り、以降の誘導経路の描画を繰り返す。一方、選択
されているコース番号の道順が簡易道順に加えて詳細道
順を有する場合には（ステップ１０４）、交差点案内処
理を実行して適宜交差点案内図の表示、音声による交差
点案内を行い（ステップ１０６）、目的地に到達したか
チェックし（ステップ１０５）、到達してなければステ
ップ１０３に戻り、目的地に到達するまで以降の処理を
繰り返す。The guidance route drawing section 23 displays a route on a map according to the drawing instruction. That is, when the route of the selected course number is only the simple route and there is no detailed route, the guidance route drawing unit 23 sets the guide beam and the passing point mark connecting the own vehicle position and the next passing point or destination. (Flag) and destination mark are drawn. On the other hand, when the route of the selected course number has a detailed route in addition to the simple route, the guide route drawing unit 23 identifies the detailed route on the map based on the detailed route data (FIG. 16A ) And a guide beam, a passing point mark, and a destination mark are displayed (these are not shown in FIG. 16).
(Step 103). Next, if the route of the selected course number is only the simple route and there is no detailed route (step 104), it is checked whether or not the destination has been reached (step 105).
And the subsequent guidance route drawing is repeated. On the other hand, when the route of the selected course number has a detailed route in addition to the simple route (step 104), the intersection guidance processing is executed to display the intersection guide map and perform the intersection guidance by voice as appropriate (step 104). 106), it is checked whether or not the destination has been reached (step 105). If the destination has not been reached, the process returns to step 103, and the subsequent processing is repeated until the destination is reached.

【００３６】図１７は図１５におけるステップ１０６の
交差点案内処理のフローである。交差点案内部１６は、
誘導経路制御部２１より接近中交差点、誘導経路情報を
受信すると（ステップ２０１）、道なり判定を行い（ス
テップ２０２，２０３）、道なりでない場合には、交差
点案内画像を生成すると共に、交差点案内音声を準備す
る（ステップ２０４）。ついで、接近中交差点までの距
離が設定距離以下になったかチェックし（ステップ２０
５、図１６(b)参照）、以下になれば、交差点案内画像
を出力してディスプレイ装置に描画すると共に（図１６
(c))、案内音声を出力する(ステップ２０６）。しかる
後、交差点を通過したかチェックし（ステップ２０
７）、交差点を通過すれば、交差点案内図を消去し（ス
テップ２０８、図１６(d)）、交差点案内処理を終了す
る。又、ステップ２０３において、道なりの場合には、
交差点案内を行わず、ステップ２０７において交差点通
過を待ち、交差点通過によりステップ２０８を実行し
（実際には、案内図を描画してないからこのステップは
飛ばされる）、処理を終了する。FIG. 17 is a flowchart of the intersection guidance processing in step 106 in FIG. The intersection guidance section 16
When the information of the approaching intersection and the guidance route is received from the guidance route control unit 21 (step 201), the road is determined (steps 202 and 203). If the road is not the road, an intersection guidance image is generated and the intersection guidance is performed. A voice is prepared (step 204). Next, it is checked whether or not the distance to the approaching intersection is less than the set distance (step 20).
5, see FIG. 16 (b)). In the following cases, the intersection guidance image is output and drawn on the display device (FIG. 16).
(c)), guidance voice is output (step 206). Thereafter, it is checked whether the vehicle has passed the intersection (step 20).
7) If the vehicle passes through the intersection, the intersection guide map is erased (step 208, FIG. 16 (d)), and the intersection guide process ends. Also, in step 203, in the case of a road,
The intersection guidance is not performed, and the vehicle waits for the intersection to pass in step 207, and executes the step 208 by passing the intersection (the step is skipped because the guide map is not actually drawn), and the process ends.

【００３７】以上は、道なりで何もしない場合である
が、図１７の点線で示すように、道なりであることを
示す文字画像を生成し、かつ、「道なりです」という音
声を準備し（ステップ２０９）、交差点より設定距離
以下になったとき、ディスプレイ装置に「道なりです」
という文字を表示すると共に、「道なりです」という音
声を出力し、道なりであることを積極的にドライバに通
報するように構成することもできる。The above is the case where nothing is done along the road. As shown by the dotted line in FIG. 17, a character image indicating the road is generated, and a voice saying "Road is prepared" is prepared. (Step 209), and when the distance is less than the set distance from the intersection, the display device says "It is a road."
In addition to displaying the word "Road", a voice "Road is" is output, and the driver can be positively notified of the road.

【００３８】図１８は道なり判定の処理フローである。
脱出方向に２以上のリンクが存在するかチェックし（ス
テップ３０１）、存在する場合には道なりと判定し（ス
テップ３０２）、道なり判定処理を終了する。しかし、
ステップ３０１において脱出方向に２以上のリンクがな
ければ、脱出方向は右斜め上又は左斜め上かチェックし
（ステップ３０３）、右斜め上又は左斜め上でなけれ
ば、道なりでないと判定し（ステップ３０４）、処理を
終了する。一方、ステップ３０３において、脱出方向が
右斜め上又は左斜め上の場合には、進入通路と脱出通
路の属性（道路種別：国道、県道等）が同一で、他の
交差点通路リンクに同一の道路種別を有するものが存在
しないという条件を満足するか判断し（ステップ３０
５）、、の条件を満たす場合には道なりと判定し
（ステップ３０２）、処理を終了する。FIG. 18 is a processing flow of road judgment.
It is checked whether two or more links exist in the escape direction (step 301), and if there is, it is determined that the road is a road (step 302), and the road determination processing ends. But,
If there are no two or more links in the escape direction in step 301, it is checked whether the escape direction is diagonally upper right or diagonally left (step 303). Step 304), end the process. On the other hand, if the exit direction is diagonally right or diagonally left in step 303, the attributes of the approach path and the exit path (road type: national highway, prefectural road, etc.) are the same, and the same road as another intersection path link is used. It is determined whether the condition that there is no object having the type is satisfied (step 30).
5) If the conditions of (1) and (2) are satisfied, it is determined that the vehicle is on a road (step 302), and the process is terminated.

【００３９】しかし、上記条件を満足しない場合には、
直進方向の通路リンクが無く、しかも、案内方向と
異なる斜め上方向の通路リンクが無く、更には、脱出
方向側の真横に通路リンクが存在するという３つの条件
を満足するか判断し（ステップ３０６）、これら〜
の条件を満足する場合には道なりと判定し（ステップ３
０２）、処理を終了する。しかし、上記条件を満足しな
い場合には、進入通路リンクと、直進通路リンクと、
斜め上方向の通路リンクを備えた３差路であって、進
入通路と脱出通路の道路種別が同一であるという条件を
満足するか判断し（ステップ３０７）、満足する場合に
は道なりと判定し（ステップ３０２）、満足しない場合
には道なりでないと判定し（ステップ３０４）、処理を
終了する。以上、本発明を実施例により説明したが、本
発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の
変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものでは
ない。However, if the above conditions are not satisfied,
It is determined whether or not the following three conditions are satisfied: there is no path link in the straight traveling direction, there is no path link in an obliquely upward direction different from the guide direction, and there is a path link right next to the escape direction (step 306). ),these~
If the condition of (1) is satisfied, it is determined that the vehicle is on the road (step 3
02), the process ends. However, if the above conditions are not satisfied, the approach path link, the straight path link,
It is determined whether or not the condition that the road type of the approaching passage and the exiting passage is the same on the three difference roads provided with the diagonally upward path link is satisfied (step 307). If not satisfied (step 302), it is determined that the vehicle is not on the road (step 304), and the process ends. As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention can be variously modified in accordance with the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.

【００４０】[0040]

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを用い
て交差点における誘導経路が道なりか、否かを判定し、
自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０ ⁰ を８等
分し、脱出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合、直
進方向の通路リンクが無く、しかも、案内方向と異なる
斜め上方向の通路リンクが無く、更には、脱出方向側の
真横通路リンクが存在する場合に道なりであると判定
し、道なりの場合には交差点案内を行わず、道なりでな
い場合に交差点案内を行うようにしたから、道なり部で
ドライバを間違った方向に誘導しないようにでき、しか
も、運転上安全で快適な案内ができる。 As described above, according to the present invention, map data is used.
To determine whether the guidance route at the intersection is a road or not,
Eight 360 ^degrees around the intersection based on the approach direction of the vehicle
If the direction of escape is diagonally upper right or diagonally upper left,
There is no path link in the forward direction, and it is different from the guide direction
There is no diagonally upward path link, and furthermore,
Judgment is made when there is a sideways aisle link
In the case of a road, do not provide intersection guidance.
At the roadside section
Not to guide the driver in the wrong direction,
Also, safe and comfortable driving guidance can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.

【図２】ナビゲーションシステムの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation system.

【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration of road data in map data.

【図４】リモコンの外観図である。FIG. 4 is an external view of a remote controller.

【図５】ディスプレイ画面の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a display screen.

【図６】メニュー説明図表である。FIG. 6 is a menu explanatory chart.

【図７】ナビゲーション制御装置の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a navigation control device.

【図８】道順リストの説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a route list.

【図９】省略経路を含む詳細道順の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a detailed route including an omitted route.

【図１０】誘導経路メモリに記憶されるデータの説明図
である。FIG. 10 is an explanatory diagram of data stored in a guidance route memory.

【図１１】交差点案内部の構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram of an intersection guidance unit.

【図１２】道なり判定説明図（その１）である。FIG. 12 is an explanatory diagram (part 1) of a road judgment.

【図１３】道なり判定説明図（その２）である。FIG. 13 is an explanatory diagram (part 2) of road judgment.

【図１４】道なり判定説明図（その３）である。FIG. 14 is an explanatory diagram (part 3) of a road judgment.

【図１５】経路誘導制御のフローである。FIG. 15 is a flowchart of route guidance control.

【図１６】誘導経路描画説明図である。FIG. 16 is an explanatory drawing of a guide route drawing.

【図１７】交差点案内処理フローである。FIG. 17 is an intersection guidance processing flow.

【図１８】道なり判定処理フローである。FIG. 18 is a flowchart of a road determination process.

【図１９】交差点案内図説明図である。FIG. 19 is an explanatory diagram of an intersection guide map.

【図２０】交差点拡大図形描画法の説明図FIG. 20 is an explanatory diagram of an intersection enlarged figure drawing method.

【図２１】交差点拡大図の説明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram of an enlarged view of an intersection.

【図２２】音声案内説明図表である。FIG. 22 is an explanatory diagram of voice guidance.

【図２３】従来の問題点説明図である。FIG. 23 is an explanatory diagram of a conventional problem.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３・・ディスプレイ装置 ９・・オーディオ部 １６・・交差点案内部 １６ａ・・道なり判定部 １６ｃ・・交差点案内図描画部 １６ｄ・・交差点案内音声出力部 ＥＬＩ・・交点案内図 3. Display device 9. Audio section 16 ・ ・ Intersection guide 16a ··· Roadside judgment section 16c ... Intersection guide map drawing unit 16d ... intersection guidance voice output unit ELI ... intersection guide map

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 設定した誘導経路に沿って車両を目的地
に向けて案内すると共に、交差点における進行方向を案
内するナビゲーション装置における交差点案内方法おい
て、 地図データを用いて交差点における誘導経路が道なり
か、否かを判定し、自車進入方向を基準にして交差点の周り３６０ ⁰ を８等
分し、脱出方向が右斜め上又は左斜め上方向の場合、直
進方向の通路リンクが無く、しかも、案内方向と異なる
斜め上方向の通路リンクが無く、更には、脱出方向側の
真横通路リンクが存在する場合に道なりであると判定
し、 道なりの場合には交差点案内を行わず、道なりでない場
合に交差点案内を行うことを特徴とする交差点案内方
法。1. An intersection guidance method in a navigation device that guides a vehicle to a destination along a set guidance route and guides a traveling direction at the intersection, wherein the guidance route at the intersection is determined by using map data. will do, it is determined whether, around 360 ⁰ intersection based on the vehicle approach direction 8 such
If the direction of escape is diagonally upper right or diagonally upper left,
There is no path link in the forward direction, and it is different from the guide direction
There is no diagonally upward path link, and furthermore,
Judgment is made when there is a sideways aisle link
And, without the intersection guidance in the case of a road, intersection guidance method which is characterized in that the intersection guidance in case you do not become road.