JP3376477B2 - 昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法 - Google Patents
昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法Info
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- JP3376477B2 JP3376477B2 JP2000232802A JP2000232802A JP3376477B2 JP 3376477 B2 JP3376477 B2 JP 3376477B2 JP 2000232802 A JP2000232802 A JP 2000232802A JP 2000232802 A JP2000232802 A JP 2000232802A JP 3376477 B2 JP3376477 B2 JP 3376477B2
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- brushless motor
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、昇降部の３以上の
複数位置に配置した昇降手段によって昇降部を昇降させ
る昇降装置に関する発明である。より詳しくは、昇降部
の複数位置に配置する昇降手段をそれぞれブラシレスモ
ータによって回転駆動し、これら昇降駆動用の複数のブ
ラシレスモータを正確に同期させて回転駆動することに
よって、昇降部を一定の姿勢、例えば水平状態に維持し
て昇降させる方法に関する発明である。
複数位置に配置した昇降手段によって昇降部を昇降させ
る昇降装置に関する発明である。より詳しくは、昇降部
の複数位置に配置する昇降手段をそれぞれブラシレスモ
ータによって回転駆動し、これら昇降駆動用の複数のブ
ラシレスモータを正確に同期させて回転駆動することに
よって、昇降部を一定の姿勢、例えば水平状態に維持し
て昇降させる方法に関する発明である。
【０００２】
【従来の技術】昇降装置では、昇降部を一点で支持して
昇降させると昇降部が不安定であるため、例えば、四隅
に昇降手段を配置してバランスを取って安定した状態で
昇降駆動させるようにすることが行われている。従来の
この種昇降装置は、一つのモータからタイミングベルト
やチェーンなどを用いて機械的に同期させて動力伝達を
行い、四隅の昇降手段の動きが同じとなるようにしてい
る。また、特開２０００−１９１２９９号公報には、昇
降部の四隅にそれぞれモータによって駆動される昇降手
段を配置し、制御装置によって四つのモータを同期させ
て四隅の昇降手段を駆動する思想が開示されている。
昇降させると昇降部が不安定であるため、例えば、四隅
に昇降手段を配置してバランスを取って安定した状態で
昇降駆動させるようにすることが行われている。従来の
この種昇降装置は、一つのモータからタイミングベルト
やチェーンなどを用いて機械的に同期させて動力伝達を
行い、四隅の昇降手段の動きが同じとなるようにしてい
る。また、特開２０００−１９１２９９号公報には、昇
降部の四隅にそれぞれモータによって駆動される昇降手
段を配置し、制御装置によって四つのモータを同期させ
て四隅の昇降手段を駆動する思想が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の一つのモータの
回転力をタイミングベルトやチェーンを用いて機械的に
複数の昇降手段に伝達する方法では大きな出力のモータ
を必要とするとともに、複雑な動力伝達機構を大きなス
ペースに配置する必要があり、動力伝達のための装置が
大きなものとなる欠点があった。また、特開２０００−
１９１２９９号公報には、４つのモータを同期させて四
隅の昇降手段を駆動する思想が開示されているが、４つ
のモータの具体的な同期方法はなんら開示されていな
い。このような実情に鑑み、本発明は１つの昇降部を３
以上の複数位置に配置した昇降手段によって昇降駆動す
る昇降装置において、昇降駆動手段として安価に入手す
ることができる複数のブラシレスモータを使用し、これ
ら複数のブラシレスモータを、正確に同期させることが
できる簡単な方法を提供しようとするものである。
回転力をタイミングベルトやチェーンを用いて機械的に
複数の昇降手段に伝達する方法では大きな出力のモータ
を必要とするとともに、複雑な動力伝達機構を大きなス
ペースに配置する必要があり、動力伝達のための装置が
大きなものとなる欠点があった。また、特開２０００−
１９１２９９号公報には、４つのモータを同期させて四
隅の昇降手段を駆動する思想が開示されているが、４つ
のモータの具体的な同期方法はなんら開示されていな
い。このような実情に鑑み、本発明は１つの昇降部を３
以上の複数位置に配置した昇降手段によって昇降駆動す
る昇降装置において、昇降駆動手段として安価に入手す
ることができる複数のブラシレスモータを使用し、これ
ら複数のブラシレスモータを、正確に同期させることが
できる簡単な方法を提供しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る昇降装置
は、昇降部の３以上の複数位置に昇降手段を配置し、各
昇降手段をそれぞれブラシレスモータ９によって回転駆
動させる。各昇降手段のブラシレスモータ９，９は、そ
の回転状態をそれぞれパルス信号として検出し、全ての
ブラシレスモータについて隣接する昇降手段のブラシレ
スモータのパルス信号を対比することによって全てのブ
ラシレスモータのパルス信号を関連させる。そして、各
パルス信号の対比によって、対比したいずれかのパルス
信号よりも大であるブラシレスモータの回転を停止させ
る。ブラシレスモータの停止信号は、ブラシレスモータ
の減速としてもよい。これにより、パルス信号を対比す
る連鎖が全てのブラシレスモータに連続し、確実に全て
のブラシレスモータを同期させることができる。
は、昇降部の３以上の複数位置に昇降手段を配置し、各
昇降手段をそれぞれブラシレスモータ９によって回転駆
動させる。各昇降手段のブラシレスモータ９，９は、そ
の回転状態をそれぞれパルス信号として検出し、全ての
ブラシレスモータについて隣接する昇降手段のブラシレ
スモータのパルス信号を対比することによって全てのブ
ラシレスモータのパルス信号を関連させる。そして、各
パルス信号の対比によって、対比したいずれかのパルス
信号よりも大であるブラシレスモータの回転を停止させ
る。ブラシレスモータの停止信号は、ブラシレスモータ
の減速としてもよい。これにより、パルス信号を対比す
る連鎖が全てのブラシレスモータに連続し、確実に全て
のブラシレスモータを同期させることができる。
【０００５】昇降手段として利用するブラシレスモータ
９は、ブラシレスモータを内蔵したモータローラ１を利
用し、例えば昇降用のロープやベルトの巻き軸として構
成すれば、全体として極めて簡単な構造とすることが可
能となる。
９は、ブラシレスモータを内蔵したモータローラ１を利
用し、例えば昇降用のロープやベルトの巻き軸として構
成すれば、全体として極めて簡単な構造とすることが可
能となる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る昇降装置にお
ける複数のブラシレスモータの同期方法、の実施形態を
添付の図面に基づいて説明する。図３及び図４は、昇降
手段としてブラシレスモータを内蔵するモータローラを
利用した昇降装置の一例を示す概略図である。
ける複数のブラシレスモータの同期方法、の実施形態を
添付の図面に基づいて説明する。図３及び図４は、昇降
手段としてブラシレスモータを内蔵するモータローラを
利用した昇降装置の一例を示す概略図である。
【０００７】図３に示す昇降装置は、四個のモータロー
ラ１，１に偏心カム（アーム）２を装着し、モータロー
ラ１を９０度回動させることによって、昇降台３を点線
で示す位置と二点鎖線で示す位置との間で昇降させるよ
うにしたもので、例えばコンベアラインの途中に配置
し、昇降台３を上昇させることによって搬送させてきた
物品を側方に排出する仕分け装置などに応用される。す
なわち、この実施形態の昇降装置は、モータローラ１の
一定角度の回動によって昇降台３を昇降させるものであ
る。
ラ１，１に偏心カム（アーム）２を装着し、モータロー
ラ１を９０度回動させることによって、昇降台３を点線
で示す位置と二点鎖線で示す位置との間で昇降させるよ
うにしたもので、例えばコンベアラインの途中に配置
し、昇降台３を上昇させることによって搬送させてきた
物品を側方に排出する仕分け装置などに応用される。す
なわち、この実施形態の昇降装置は、モータローラ１の
一定角度の回動によって昇降台３を昇降させるものであ
る。
【０００８】図４に示す昇降装置は、本体フレーム４の
左右両側の上部にそれぞれ二個のモータローラ１，１を
配置し、モータローラ１の一部をベルト５の巻取軸６と
したものである。ベルト５，５は、その先端をそれぞれ
昇降台７の四隅部分に固定し、ベルト５，５を同じ速度
で巻取り、巻戻しを行うことによって昇降台７を水平状
態に維持して昇降させることができる。この昇降装置
は、例えば車椅子用昇降機として実施可能である。
左右両側の上部にそれぞれ二個のモータローラ１，１を
配置し、モータローラ１の一部をベルト５の巻取軸６と
したものである。ベルト５，５は、その先端をそれぞれ
昇降台７の四隅部分に固定し、ベルト５，５を同じ速度
で巻取り、巻戻しを行うことによって昇降台７を水平状
態に維持して昇降させることができる。この昇降装置
は、例えば車椅子用昇降機として実施可能である。
【０００９】図５には、巻取軸６としたモータローラ１
の縦断面図を示している。図５に示すモータローラ１
は、外筒８の内部にブラシレスモータ９を内蔵し、ブラ
シレスモータ９のロータ軸9aの回転が減速機構10を介し
て出力部9bから外筒８に伝えられる。すなわち、本体フ
レーム４の一部に装着する固定軸11に対してロータ軸9a
に連動する外筒８が回転する。外筒８と固定軸11の間は
ベアリング12を介して円滑な回転を行わせることができ
るようにしている。また、外筒８内に配置した固定筒13
に、電磁ブレーキ14を設けることによってロータ軸9aの
回転を機械的に停止させることができる。上記モータロ
ーラ１には、外筒８にガイドリング6a，6aを固定するな
どして外筒８の一部をベルト５の巻取軸６としている。
の縦断面図を示している。図５に示すモータローラ１
は、外筒８の内部にブラシレスモータ９を内蔵し、ブラ
シレスモータ９のロータ軸9aの回転が減速機構10を介し
て出力部9bから外筒８に伝えられる。すなわち、本体フ
レーム４の一部に装着する固定軸11に対してロータ軸9a
に連動する外筒８が回転する。外筒８と固定軸11の間は
ベアリング12を介して円滑な回転を行わせることができ
るようにしている。また、外筒８内に配置した固定筒13
に、電磁ブレーキ14を設けることによってロータ軸9aの
回転を機械的に停止させることができる。上記モータロ
ーラ１には、外筒８にガイドリング6a，6aを固定するな
どして外筒８の一部をベルト５の巻取軸６としている。
【００１０】前記四つのブラシレスモータ９（モータロ
ーラ1 ）の駆動方法の概略を図１について説明する。図
1に示すように、運転もしくは停止信号が同期運転回路
に入力されると、同期運転回路によって判断された運転
もしくは停止信号がブラシレスモータ９，９のM1〜M4に
それぞれモータの正逆切り替えを含め、運転信号が発せ
られる。ブラシレスモータの回転状態は、パルス信号と
して同期運転回路にフィードバックされ四つのブラシレ
スモータについて比較し、四つのブラシレスモータを同
期させてそれぞれのブラシレスモータに対して運転信号
が発せられる。
ーラ1 ）の駆動方法の概略を図１について説明する。図
1に示すように、運転もしくは停止信号が同期運転回路
に入力されると、同期運転回路によって判断された運転
もしくは停止信号がブラシレスモータ９，９のM1〜M4に
それぞれモータの正逆切り替えを含め、運転信号が発せ
られる。ブラシレスモータの回転状態は、パルス信号と
して同期運転回路にフィードバックされ四つのブラシレ
スモータについて比較し、四つのブラシレスモータを同
期させてそれぞれのブラシレスモータに対して運転信号
が発せられる。
【００１１】各ブラシレスモータの制御方法を図２につ
いて具体的に説明する。外部の運転信号のRUN 信号がNO
の場合、ブラシレスモータM1〜M4の全てのパルス信号は
ゼロで共通し全てのブラシレスモータに対しSTOPの停止
信号が発せられ、停止状態が維持される。次に、RUN 信
号がYES の場合、全てのブラシレスモータに運転信号が
発せられ、ブラシレスモータM1〜M4が回転する。この状
態でブラシレスモータM1は、隣接するブラシレスモータ
M2と比較し、ブラシレスモータM1のパルス数がブラシレ
スモータM2のパルス数よりも大の場合にブラシレスモー
タM1をSTOPとする。ブラシレスモータM1のパルス数が、
ブラシレスモータM2のパルス数よりも小の場合は、別の
隣接するブラシレスモータM4のパルス数と比較し、ブラ
シレスモータM1のパルス数がブラシレスモータM4のパル
ス数よりも大の場合にブラシレスモータM1の運転をSTOP
とし、ブラシレスモータM1のパルス数がブラシレスモー
タM4のパルス数よりも小の場合にのみRUN （回転）とす
る。
いて具体的に説明する。外部の運転信号のRUN 信号がNO
の場合、ブラシレスモータM1〜M4の全てのパルス信号は
ゼロで共通し全てのブラシレスモータに対しSTOPの停止
信号が発せられ、停止状態が維持される。次に、RUN 信
号がYES の場合、全てのブラシレスモータに運転信号が
発せられ、ブラシレスモータM1〜M4が回転する。この状
態でブラシレスモータM1は、隣接するブラシレスモータ
M2と比較し、ブラシレスモータM1のパルス数がブラシレ
スモータM2のパルス数よりも大の場合にブラシレスモー
タM1をSTOPとする。ブラシレスモータM1のパルス数が、
ブラシレスモータM2のパルス数よりも小の場合は、別の
隣接するブラシレスモータM4のパルス数と比較し、ブラ
シレスモータM1のパルス数がブラシレスモータM4のパル
ス数よりも大の場合にブラシレスモータM1の運転をSTOP
とし、ブラシレスモータM1のパルス数がブラシレスモー
タM4のパルス数よりも小の場合にのみRUN （回転）とす
る。
【００１２】次にブラシレスモータM2は、隣接するブラ
シレスモータM1のパルス数と比較し、ブラシレスモータ
M2のパルス数がブラシレスモータM1のパルス数よりも大
の場合にブラシレスモータM2をSTOPとする。ブラシレス
モータM2のパルス数がブラシレスモータM1のパルス数よ
りも小の場合は、ブラシレスモータM2のパルス数を隣接
する別のブラシレスモータM3のパルス数と比較し、ブラ
シレスモータM2のパルス数がブラシレスモータM3のパル
ス数よりも大の場合にSTOP、小の場合にのみRUN （回
転）信号を発する。同じように、ブラシレスモータM3は
ブラシレスモータM2とブラシレスモータM4のパルス数と
の対比によってSTOP又はRUN の制御を、ブラシレスモー
タM4はブラシレスモータM3とブラシレスモータM1のパル
ス数の対比によって制御を行う。なお、このときパルス
が同じ場合はRUN （回転）として扱う。外部入力がRUN
の場合で、いずれかのブラシレスモータにSTOP信号が発
せられる場合に、当該STOP信号を減速信号に置き換える
こともできる。この場合、昇降装置の動きが滑らかにな
る。
シレスモータM1のパルス数と比較し、ブラシレスモータ
M2のパルス数がブラシレスモータM1のパルス数よりも大
の場合にブラシレスモータM2をSTOPとする。ブラシレス
モータM2のパルス数がブラシレスモータM1のパルス数よ
りも小の場合は、ブラシレスモータM2のパルス数を隣接
する別のブラシレスモータM3のパルス数と比較し、ブラ
シレスモータM2のパルス数がブラシレスモータM3のパル
ス数よりも大の場合にSTOP、小の場合にのみRUN （回
転）信号を発する。同じように、ブラシレスモータM3は
ブラシレスモータM2とブラシレスモータM4のパルス数と
の対比によってSTOP又はRUN の制御を、ブラシレスモー
タM4はブラシレスモータM3とブラシレスモータM1のパル
ス数の対比によって制御を行う。なお、このときパルス
が同じ場合はRUN （回転）として扱う。外部入力がRUN
の場合で、いずれかのブラシレスモータにSTOP信号が発
せられる場合に、当該STOP信号を減速信号に置き換える
こともできる。この場合、昇降装置の動きが滑らかにな
る。
【００１３】以上述べたように、ブラシレスモータM1〜
M4のは、相互にパルス信号のパルス数を比較することに
よって対比のリンクを形成し、全てのブラシレスモータ
のパルス信号が直接もしくは間接に対比されることにな
る。これにより、全てのブラシレスモータ９，９の回転
が正確に同期する。昇降装置の種類によって、使用する
昇降手段すなわちブラシレスモータの数は任意であり、
より多くのブラシレスモータを使用するものであっても
同様の手段で制御することができる。なお、ブラシレス
モータを使用するモータローラの場合、その駆動装置と
してのモータドライバーにおいてモータの回転状態をパ
ルスとして検出することができるため、パルス検出のた
めに特別な装置を必要とせず極めて簡単に同期運転回路
を実施することができる。
M4のは、相互にパルス信号のパルス数を比較することに
よって対比のリンクを形成し、全てのブラシレスモータ
のパルス信号が直接もしくは間接に対比されることにな
る。これにより、全てのブラシレスモータ９，９の回転
が正確に同期する。昇降装置の種類によって、使用する
昇降手段すなわちブラシレスモータの数は任意であり、
より多くのブラシレスモータを使用するものであっても
同様の手段で制御することができる。なお、ブラシレス
モータを使用するモータローラの場合、その駆動装置と
してのモータドライバーにおいてモータの回転状態をパ
ルスとして検出することができるため、パルス検出のた
めに特別な装置を必要とせず極めて簡単に同期運転回路
を実施することができる。
【００１４】減速機構を内蔵したモータローラ１では、
モータローラの外筒８の一回転についてブラシレスモー
タ９は複数回転を行い、複数のパルス信号を検出するこ
とができる。そのため、図３に示すようにモータローラ
１が一定の角度範囲を回動するようなものである昇降装
置についても、モータローラの回動速度を正確に同期さ
せることができることになる。また、モータローラ１を
昇降装置のロープやベルトの巻取軸として使用する場
合、目的とする昇降装置の昇降範囲や昇降速度などを勘
案し、モータローラの減速比や直径を選定すれば最適の
昇降装置を実現することができる。
モータローラの外筒８の一回転についてブラシレスモー
タ９は複数回転を行い、複数のパルス信号を検出するこ
とができる。そのため、図３に示すようにモータローラ
１が一定の角度範囲を回動するようなものである昇降装
置についても、モータローラの回動速度を正確に同期さ
せることができることになる。また、モータローラ１を
昇降装置のロープやベルトの巻取軸として使用する場
合、目的とする昇降装置の昇降範囲や昇降速度などを勘
案し、モータローラの減速比や直径を選定すれば最適の
昇降装置を実現することができる。
【００１５】
【発明の効果】請求項１記載の本発明の昇降装置におけ
る複数のブラシレスモータの同期方法によれば、昇降部
を３以上の複数の昇降手段によって昇降を行う昇降装置
において、従来は一つのモータの回転をチェーンやタイ
ミングベルトなど機械的手段によって同期させて駆動し
ていたものを、昇降部の３以上の複数位置に配置する昇
降手段としてそれぞれブラシレスモータを使用し、全て
のブラシレスモータを同期させて運転することができ
る。したがって、昇降駆動用のモータとして小さなブラ
シレスモータを使用することができるとともに、複数の
昇降手段の間に機械的な同期手段を必要とせず、全体と
して小さなスペースでコンパクトに設計することができ
る。そして、駆動手段として使用するブラシレスモータ
を確実に同期させることができ、昇降装置の円滑な駆動
を可能とする。
る複数のブラシレスモータの同期方法によれば、昇降部
を３以上の複数の昇降手段によって昇降を行う昇降装置
において、従来は一つのモータの回転をチェーンやタイ
ミングベルトなど機械的手段によって同期させて駆動し
ていたものを、昇降部の３以上の複数位置に配置する昇
降手段としてそれぞれブラシレスモータを使用し、全て
のブラシレスモータを同期させて運転することができ
る。したがって、昇降駆動用のモータとして小さなブラ
シレスモータを使用することができるとともに、複数の
昇降手段の間に機械的な同期手段を必要とせず、全体と
して小さなスペースでコンパクトに設計することができ
る。そして、駆動手段として使用するブラシレスモータ
を確実に同期させることができ、昇降装置の円滑な駆動
を可能とする。
【００１６】請求項２記載の発明によれば、昇降手段と
してモータローラを装着するだけでロープやベルトの巻
き取りを行わせることができる。従って、巻取軸などの
昇降手段と駆動手段としてのモータを別に装着する必要
がなく、昇降装置全体として極めて簡略化した構造に纏
めることができる。
してモータローラを装着するだけでロープやベルトの巻
き取りを行わせることができる。従って、巻取軸などの
昇降手段と駆動手段としてのモータを別に装着する必要
がなく、昇降装置全体として極めて簡略化した構造に纏
めることができる。
【図１】本発明の昇降装置における複数のブラシレスモ
ータの同期方法全体の制御機構を示すブロック図、
ータの同期方法全体の制御機構を示すブロック図、
【図２】制御方法の流れを示す流れ図、
【図３】駆動手段としてモータローラを使用する昇降装
置の一例を示す概要図、
置の一例を示す概要図、
【図４】駆動手段としてモータローラを使用する昇降装
置の別の一例を示す概要図、
置の別の一例を示す概要図、
【図５】昇降装置の巻き取り装置としてモータローラを
使用する一例を示す縦断面図。
使用する一例を示す縦断面図。
１…モータローラ、 2 …偏心カム、 3 …昇降台、
4 …本体フレーム 5 …ベルト、 ６…巻取軸、 ７…
昇降台、 ８…外筒、 ９…ブラシレスモータ、9a…ロ
ータ軸、 9b…出力部、 10…減速機構、 11…固定
軸、 12…ベアリング、 13…固定筒、 14…電磁ブレ
ーキ。
4 …本体フレーム 5 …ベルト、 ６…巻取軸、 ７…
昇降台、 ８…外筒、 ９…ブラシレスモータ、9a…ロ
ータ軸、 9b…出力部、 10…減速機構、 11…固定
軸、 12…ベアリング、 13…固定筒、 14…電磁ブレ
ーキ。
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/04
B66B 1/30
H02P 7/67
Claims (2)
- 【請求項１】昇降部の３以上の複数位置に昇降手段を配
置し、各昇降手段をそれぞれブラシレスモータによって
回転駆動させるとともに、前記昇降手段を回転駆動させる複数のブラシレスモータ
の回転状態をそれぞれパルス信号として検出し、全ての
ブラシレスモータについて隣接する昇降手段のブラシレ
スモータのパルス信号を対比することによって全てのブ
ラシレスモータのパルス信号を関連させ、 対比したいずれかのパルス信号よりも大であるブラシレ
スモータの回転を停止もしくは減速 させることを特徴と
する昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方
法。 - 【請求項２】昇降手段が、ブラシレスモータを内蔵した
モータローラである請求項１記載の昇降装置における複
数のブラシレスモータの同期方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000232802A JP3376477B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法 |
| EP01117764A EP1178598B1 (en) | 2000-08-01 | 2001-07-31 | A method for synchronizing several brushless motors in an elevating device |
| DE60140925T DE60140925D1 (de) | 2000-08-01 | 2001-07-31 | Synchronisierungsverfahren für mehrere bürstenlose Motoren in einer Hubvorrichtung |
| US09/920,538 US20020024305A1 (en) | 2000-08-01 | 2001-08-01 | Method for synchronizing a plurality of brushless motors in an elevating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000232802A JP3376477B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002051579A JP2002051579A (ja) | 2002-02-15 |
| JP3376477B2 true JP3376477B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=18725423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000232802A Expired - Lifetime JP3376477B2 (ja) | 2000-08-01 | 2000-08-01 | 昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20020024305A1 (ja) |
| EP (1) | EP1178598B1 (ja) |
| JP (1) | JP3376477B2 (ja) |
| DE (1) | DE60140925D1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4288236B2 (ja) * | 2002-09-11 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
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