JP3369470B2 - サーボシステムコントローラ - Google Patents
サーボシステムコントローラInfo
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Description
御する機器制御用コントローラに係わり、特に、シーケ
ンス制御部とサーボ制御部とを備え、サーボシステムを
制御するサーボシステムコントローラに関するものであ
る。
御対象を、シーケンス制御部とサーボ制御部とを備えた
サーボシステムコントローラで制御するシステムにおい
て、外部からの入力信号による制御対象のイベント、あ
るいはシーケンス制御部のタイマによる定周期イベント
により、サーボモータの動作パターンまたは制御対象に
対する出力信号を変化させるといった制御を行なう場合
には、イベント検出からサーボモータの動作パターンま
たは出力信号が変化するまでの応答時間の長さが、タク
トタイムを左右し、その応答時間のばらつきが加工精度
を左右する。特に、タクトタイムの短縮を目的として加
工速度を上げようとする場合、この影響が顕著に現れる
ため、応答時間の短縮と応答時間の一定化が強く要望さ
れている。
示されたシーケンス制御部とサーボ制御部とを備えた従
来のサーボシステムコントローラを示している。図24
において、1はサーボシステムコントローラ本体を示し
ており、サーボシステムコントローラ本体1はシーケン
ス制御部2とサーボ制御部3とを有している。
CPU4と、制御メモリ5と、入出力インタフェース6
と、周辺装置用インタフェース7とから構成されてい
る。入出力インタフェース6には制御対象の入力ユニッ
ト8と出力ユニット9が接続されている。サーボ制御部
3は、位置決め制御用CPU10と、制御メモリ11
と、サーボプログラムメモリ12と、サーボインタフェ
ース14とから構成されている。サーボインタフェース
14にはサーボモータを含むサーボシステム21が接続
されている。
ーケンス制御部2とサーボ制御部3の共有メモリとし
て、シーケンス制御部2とサーボ制御部3との間の情報
の受け渡しを行なう例えばデュアルポートメモリによる
コモンメモリ100を有している。コモンメモリ100
は、図25に示されているように、デバイス情報エリア
100aと、起動エリア100bと、モニタエリア10
0cとを有している。
制御部2のシーケンス制御用CPU4は、入力ユニット
8より入出力インタフェース6を介して制御対象(図示
せず)より入力情報を入力し、入力情報、内部情報、制
御対象への出力情報がデバイス名、レジスタ番号等の変
数で記述されているシーケンスプログラムをスキャン実
行し、出力情報および内部情報を更新する動作を繰り返
すことにより、出力情報を入出力インタフェース6を介
して出力ユニット9へ出力し、制御対象をシーケンス制
御する。
ラムの実行により所定のデバイス情報の値をコモンメモ
リ100のデバイス情報エリア100aに書込むと共
に、所定の起動情報を起動エリア100bに書込む。サ
ーボ制御部3は、コモンメモリ100の起動エリア10
0bを監視し、起動エリア100bに所定の起動情報が
書込まれると、デバイス情報エリア100aからデバイ
ス情報の値を読み取り、この情報によりサーボプログラ
ムメモリ12に格納されているサーボプログラムを実行
し、サーボインタフェース14を介してサーボシステム
21の位置決め制御を行なう。起動エリア100bに書
込まれた起動情報が、サーボプログラムの起動を開始す
る情報であった場合には、サーボ制御部3はコモンメモ
リ100のデバイス情報エリア100aに書込まれたデ
バイス情報に基いてサーボプログラムメモリ12に格納
されている所定のサーボプログラムの実行を開始する。
デバイス情報エリア100aの位置決め停止に対応する
デバイス情報を監視し、位置決め停止を指令する情報が
書込まれた場合には、サーボプログラムによって指定さ
れる位置決め制御を完了する前であってもサーボシステ
ム21のサーボモータを停止させ、位置決め制御を完了
する。コモンメモリ100の起動エリア100bに書込
まれた起動情報が、位置決め速度を変更する情報であっ
た場合には、サーボ制御部3は、デバイス情報エリア1
00aに書込まれたデバイス情報に基いて位置決め速度
を変更し、実行中のサーボプログラムによる位置決め制
御を継続する。
に書込まれた起動情報が、サーボシステム21のサーボ
モータのトルク制限値を変更する情報であった場合に
は、サーボ制御部3は、デバイス情報エリア100aに
書込まれたデバイス情報に基いてトルク制限値を変更
し、実行中のサーボプログラムによる位置決め制御を継
続する。実行を開始したサーボプログラムが位置追従制
御を行なうものである場合には、サーボ制御部3は、サ
ーボ制御を行なう制御周期毎にコモンメモリ100のデ
バイス情報エリア100aを参照し、シーケンス制御部
2によって書込まれたデバイス情報に基いて目的位置を
演算し、サーボシステム21の位置決め制御を行なう。
セル/スタート制御を行なうものである場合には、サー
ボ制御部3は、コモンメモリ100のデバイス情報エリ
ア100aのキャンセル指令に対応するデバイス情報を
監視し、実行プログラムのキャンセルを指令する情報が
書込まれると、実行中のサーボプログラムを中断し、ス
タート指定されているサーボプログラムの実行を開始す
る。サーボ制御部3は、位置決めが完了すると、コモン
メモリ100のモニタエリア100cに位置決めが完了
したことを示す情報を格納する。また、位置決め途中の
データや、エラー情報も随時、モニタエリア100cに
格納する。
10を動作させるためのものである。また、制御メモリ
5には周辺装置用インタフェース7を介して周辺装置か
ら書込まれたシーケンスプログラムを格納し、サーボプ
ログラムメモリ12には周辺装置用インターフェース7
を介して周辺装置から書込まれたサーボプログラムを格
納する。
は、全て、シーケンス制御部2によるシーケンスプログ
ラムのスキャン実行により行われる。
ーボシステムコントローラでは、以下の(1)〜(9)
のような問題点がある。
シーケンス制御部によるシーケンスプログラムのスキャ
ン実行により行われるため、制御対象のイベント検出に
対する応答時間の短縮を図るためには、シーケンス制御
部のスキャンタイムを短縮する必要があり、そのために
は高性能なCPUを用いなければならず、コストが増加
する。
るイベントには、高速に応答する必要があるイベントだ
けでなく、低速に応答すればよいイベントがあるにも拘
わらず、全てシーケンス制御部でシーケンスプログラム
のスキャン実行によりイベント検出を行なうため、各イ
ベントの制御特性に合わせて最適な応答速度で制御する
ことができない。
る各イベントの制御特性に合わせて制御プログラムを独
立記述することが難しく、制御プログラムがわかり難く
なる。
制御対象のイベントを検出し、サーボ制御部でサーボプ
ログラムの起動を行なうまでにシーケンス制御部のスキ
ャンタイム分の時間的遅れを生じ、結果的にサーボモー
タの起動が遅れ、タクトタイム短縮の妨げになる。
よる位置決め実行中に、制御対象のイベントを検出して
位置決め速度を変更するまでに、シーケンス制御部のス
キャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タクトタイム
短縮と加工精度向上の両立が困難になる。
よる位置決め実行中に、制御対象のイベントを検出しト
ルク制限値を変更するまでに、シーケンス制御部のスキ
ャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タクトタイム短
縮と加工精度向上の両立が困難になる。
サーボ制御部で現在実行中のサーボプログラムを中断
し、指定された別のサーボプログラムを起動するキャン
セル/スタート制御を行なった場合には、シーケンス制
御部のスキャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タク
トタイム短縮と加工精度向上の両立が困難になる。
で定期的に参照する必要があっても、シーケンス制御部
でシーケンスプログラムのスキャン実行により入力情報
を参照するため、入力情報の制御特性に合わせて最適な
周期で定期的に参照することが難しい。
決めアドレスを追従させるようサーボ制御部で位置追従
制御を行なった場合には、シーケンス制御部のスキャン
タイムより短い時間分解能での制御はできず、さらにシ
ーケンス制御部のスキャン周期とサーボ制御部の制御周
期が非同期であるため、演算結果がどのタイミングでサ
ーボ制御に反映されるかを特定できず、高速に高精度な
加工を行なうことができない。
ためになされたもので、コスト高を招くことなく制御対
象のイベント検出に対する応答時間を短縮し、各イベン
トの制御特性に合わせて一定した応答時間で制御対象を
制御してタクトタイムの短縮と加工精度向上の両立がで
き、またイベント検出によりサーボプログラムの起動を
行なう際の応答時間やトルク制限値の途中変更を行なう
際の応答時間やキャンセル/スタート制御を行なう際の
応答時間を短縮一定化してタクトタイムの短縮と加工精
度向上の両立ができ、また、各イベントの制御特性に合
わせて制御プログラムを独立記述し、制御プログラムを
わかり易くすることができ、また、イベント処理プログ
ラムの実行処理がサーボ制御に影響を与えないよう、イ
ベント処理によるサーボ制御部のCPU占有率を一定量
以下に抑えることができ、また、位置追従制御を行なう
際、算術関数等を使った演算結果をサーボ制御周期に同
期したタイミングでサーボ制御に反映し、高速に高精度
な加工を行なうことができるサーボシステムコントロー
ラを得ることを目的とする。
めに、この発明によるサーボシステムコントローラは、
制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御対象への
出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジスタ番号
等の変数で記述されたシーケンスプログラムをスキャン
実行し、上記出力情報および上記内部情報を更新する動
作を繰り返すことにより上記出力情報を介して上記制御
対象をシーケンス制御するシーケンス制御部と、このシ
ーケンス制御部に接続され制御情報エリアを有するデュ
アルポートメモリと、このデュアルポートメモリに接続
されこのデュアルポートメモリを介してシーケンス制御
部からサーボプログラムメモリにサーボプログラムが格
納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制御部と、を
備えたサーボシステムコントローラにおいて、前記サー
ボ制御部には、更に、制御対象からの入力情報をもとに
イベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デュ
アルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイベ
ント処理プログラムを格納するイベント処理プログラム
メモリとを有し、前記イベント検出手段の出力信号によ
る前記サーボ制御部での割込み処理によって前記イベン
ト処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを実
行するものである。
ーラは、制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御
対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジ
スタ番号等の変数で記述されたシーケンスプログラムを
スキャン実行し、上記出力情報および上記内部情報を更
新する動作を繰り返すことにより上記出力情報を介して
上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス制御部
と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エリアを
有するデュアルポートメモリと、このデュアルポートメ
モリに接続されこのデュアルポートメモリを介してシー
ケンス制御部からサーボプログラムメモリにサーボプロ
グラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制
御部と、を備えたサーボシステムコントローラにおい
て、前記サーボ制御部には、更に、定周期タイマと、前
記定周期タイマが出力するタイマ信号をもとにして定周
期イベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デ
ュアルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイ
ベント処理プログラムを格納するイベント処理プログラ
ムメモリとを有し、前記イベント検出手段の出力信号に
よる前記サーボ制御部での割込み処理によって前記イベ
ント処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを
実行するものである。
ーラは、制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御
対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジ
スタ番号等の変数で記述されたシーケンスプログラムを
スキャン実行し、上記出力情報および上記内部情報を更
新する動作を繰り返すことにより上記出力情報を介して
上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス制御部
と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エリアを
有するデュアルポートメモリと、このデュアルポートメ
モリに接続されこのデュアルポートメモリを介してシー
ケンス制御部からサーボプログラムメモリにサーボプロ
グラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制
御部と、を備えたサーボシステムコントローラにおい
て、サーボ制御部には、更に、サーボ制御周期のタイミ
ングを決める制御周期クロックと、前記デュアルポート
メモリを介してシーケンス制御部からのイベント処理プ
ログラムを格納するイベント処理プログラムメモリとを
有し、前記制御周期クロックの情報をもとに、サーボ制
御周期と同期した定周期で、前記サーボ制御部での割込
み処理によって前記イベント処理プログラムメモリのイ
ベント処理プログラムを実行するものである。
ーラは、制御周期クロックの情報をもとに、まずサーボ
制御データのリード・ライト処理を行い、リード・ライ
ト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを実行す
るものである。
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、制御対象に対する出
力情報を更新するものである。
ーラは、前記サーボ制御部はシーケンシャルファンクシ
ョンチャートで記述されているイベント処理プログラム
を、1回の割込み処理で、特定範囲のステップのみを1
回実行するものである。
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、位置決めプログラム
の実行を開始するものである。
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、位置決め速度を途中
変更するものである。
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、サーボモータのトル
ク制限値を途中変更するものである。
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、実行中の位置決めプ
ログラムを中断し、指定された位置決めプログラムの実
行を開始するものである。
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構
成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を
付してその説明を省略する。
下、SSC)の実施の形態1の構成を示している。この
発明によるサーボシステムコントローラでは、サーボ制
御部3に、位置決め制御用CPU10、制御メモリ1
1、サーボプログラムメモリ12、サーボインタフェー
ス14に加えて、イベント処理プログラムメモリ13
と、制御対象の入力ユニット16と出力ユニット17を
接続された入出力インタフェース15と、制御周期クロ
ック18と、イベント検出部19と、割込み制御回路2
0とが追加されている。
ェース14に制御周期クロック信号を与え、サーボイン
タフェース14は制御周期クロック信号の立ち下がりエ
ッジに同期したトリガ状の制御周期信号を発生し、これ
を割込み制御回路20に与える。イベント検出部19は
制御対象からの入力情報をもとにイベント発生を検出す
る。イベント発生のための入力信号は入力ユニット16
より入出力インタフェース15を介してイベント検出部
19に与えられ、イベント検出部19はこの入力信号に
よって入力イベント信号にパルスを発生する。
ース14より制御周期信号を入力することにより、位置
決め制御用CPU10にサーボ制御データのリード・ラ
イト処理のための割込み制御信号を与える。また、割込
み制御回路20は、イベント検出部19より入力イベン
ト信号を入力し、入力イベント信号の立ち上がりエッジ
に同期としてイベント処理のための割込み制御信号を位
置決め制御用CPU10に与える。
だけでイベント処理プログラムが実行される。このイベ
ント処理プログラムによるイベント処理には、制御対象
に対する出力情報の更新、位置決めプログラムの実行開
始、位置決め速度の途中変更、サーボモータのトルク制
限値の途中変更、実行中の位置決めプログラムを中断し
て指定された位置決めプログラムの実行開始等がある。
サーボ制御部3は、SFC(SequentialFunction Chart
;シーケンシャル ファンクション チャート)で記
述されているイベント処理プログラムを、1回の割込み
処理で、特定範囲のステップのみを1回実行することが
できる。
と同様に、シーケンス制御用CPU4と、制御メモリ5
と、入出力インタフェース6と、周辺装置用インタフェ
ース7とから構成されている。
ーケンス制御部2とサーボ制御部3の共有メモリとし
て、シーケンス制御部2とサーボ制御部3との間の情報
の受け渡しを行なうデュアルポートメモリ等によるコモ
ンメモリ22を有している。
のメモリ構成の一例を示している。イベント処理プログ
ラムメモリ13は、イベント処理パラメータ格納エリア
23と、イベント処理プログラム格納エリア24とを画
定されている。イベント処理パラメータ格納エリア23
は、1回のイベント処理で実行するSFCプログラムの
ステップ範囲を制限する連続移行数を格納する連続移行
数格納エリア25と、イベント1情報格納エリア261
〜イベントn情報格納エリア26n により構成される。
トn情報格納エリア26n は、その各格納エリア毎に、
各イベント処理の要因を格納するイベント要因格納エリ
ア261a〜26naと各イベントで実行するSFCプログ
ラムのプログラム番号を格納するイベントプログラム番
号格納エリア261b〜26nbとをペアーで有している。
イベント処理プログラム格納エリア24は、SFCプロ
グラム格納エリア29と、演算制御プログラム(以下F
プログラム)格納エリア30と、トランジションプログ
ラム(以下Gプログラム)格納エリア31とから構成さ
れている。
グラム番号1〜nのSFCプログラムを格納するSFC
プログラム1(以下SFC1)格納エリア291 、SF
C2格納エリア292〜SFCn格納エリア29n より
構成されている。Fプログラム格納エリア30は、プロ
グラム番号1〜nのFプログラムを格納する、F1格納
エリア301、F2格納エリア302 〜Fnプログラム
格納エリア30n から構成されている。Gプログラム格
納エリア31は、プログラム番号1〜nのGプログラム
を格納する、G1格納エリア311、G2格納エリア3
12 〜Gn格納エリア31n から構成されている。
のメモリ構成の一例を示している。サーボプログラムメ
モリ12は、サーボパラメータ格納エリア32と、サー
ボプログラム(以下Kプログラム)格納エリア33とを
有している。
〜n軸のサーボパラメータ、例えば単位系、サーボアン
プタイプ、サーボモータタイプ等を格納する1軸のサー
ボパラメータ格納エリア321、2軸のサーボパラメー
タ格納エリア322 〜n軸のサーボパラメータ格納エリ
ア32n により構成される。Kプログラム格納エリア3
3は、プログラム番号1〜nのサーボプログラムを格納
する、サーボプログラム1(以下K1)格納エリア33
1、K2格納エリア332 〜Kn格納エリア33n より
構成される。
起動情報格納エリア34を示している。サーボ起動情報
格納エリア34は、起動情報格納エリア35と、起動プ
ログラム番号エリア36と、キャンセルプログラム番号
格納エリア37と、速度変更軸番号格納エリア38と、
速度変更値格納エリア39と、トルク制限変更軸番号格
納エリア40と、トルク制限変更値格納エリア41とか
ら構成される。
を示すタイミングチャートである。
インタフェース14に入力する制御周期クロック信号波
形を示している。
ボシステム21との間でサーボ制御データの送受信を行
なうタイミングを示すサーボ制御データ通信タイミング
であり、Ba、Bb、Bcはそれぞれ、制御周期クロッ
ク信号波形の立ち上がりエッジに同期したサーボ制御デ
ータ通信タイミングを示している。
込み制御回路20に入力する制御周期信号波形を示して
おり、Ca〜Ccは制御周期クロック信号波形の立ち下
がりエッジに同期した制御周期信号の立ち上がりエッジ
を示している。
入力信号によってイベント検出部19が発生する入力イ
ベント信号波形であり、Daはその立ち上がりエッジを
示している。
制御用CPU10に入力する割込み制御信号波形であ
り、Ea〜Edはその立ち上がりエッジを示している。
この立ち上がりエッジのうちEa、Ec、Edはそれぞ
れ、制御周期信号の立ち上がりエッジCa〜Ccに同期
しており、Ebは入力イベント信号の立ち上がりエッジ
に同期している。
ボ制御データをサーボインタフェース14にリード・ラ
イトするサーボ制御データリード・ライト処理の処理タ
イミングを示しており、Fa、Fb、Fcはそれぞれ、
制御周期信号による割込み制御信号立ち上がりエッジE
a、Ec、Edによって発生する位置決め制御用CPU
10の割込み処理で実行するサーボ制御データリード・
ライト処理の処理タイミングを示している。
の補間演算等を行なうサーボ演算処理の処理タイミング
を示している。サーボ制御演算処理はリアルタイムタス
クとして、サーボ制御データリード・ライト処理の終了
時に起動される。Ga、Gb、Gcはそれぞれ、サーボ
制御データリード・ライト処理Fa、Fb、Fcにより
起動された処理タイミングを示している。
いモニタデータをコモンメモリ22にセットしたり、周
辺装置用インタフェース7およびコモンメモリ22を介
して周辺装置との通信を行う等、サーボ制御用のリアル
タイム処理よりも優先順位の低い処理を行なう一般デー
タ処理の処理タイミングであり、Ha〜Hcはそれぞれ
優先順位の高い処理に対する位置決め制御用CPU10
の空時間に実行される処理タイミングを示している。
示しており、Iaは入力イベント信号による割込み制御
信号Ebの立ち上がりエッジによって発生した位置決め
制御用CPU10の割込み処理で実行するイベント処理
の処理タイミングを示している。
ト処理のトリガとして外部の制御対象から入力する入力
信号波形を示しており、Jaはその立ち上がりエッジを
示す。
ユニット17から外部の制御対象に出力する出力信号波
形を示しており、Kaはその立ち上がりエッジを示して
いる。
シーケンスプログラムはユーザにより周辺装置用インタ
フェース7を介して制御メモリ5に予め格納される。シ
ーケンス制御部2のシーケンス制御用CPU4は、制御
対象に接続した入力ユニット8からの入力情報を入出力
インタフェース6を介して取込み、シーケンスプログラ
ムをスキャン実行し、出力情報および内部情報を更新す
る動作を繰り返すことによって、出力情報および、入出
力インタフェース6を介した出力ユニット9により制御
対象をシーケンス制御する。
力情報、内部情報等のデバイス情報はコモンメモリ22
に格納する。また、サーボ制御の際の位置決め情報もや
はりコモンメモリ22に格納する。従って、サーボ制御
部3はコモンメモリ22のデバイス情報を参照すること
により、シーケンス制御部2の演算結果をサーボ制御に
使用することができる。また、シーケンス制御部2はコ
モンメモリ22の特定デバイス情報をアクセスすること
により、サーボ制御部3のデータ、例えば現在値や回転
数、動作状態等をモニタすることができる。
ボプログラムおよびイベント処理プログラムはユーザに
より入出力インタフェース6、コモンメモリ22を介し
てサーボプログラムメモリ12およびイベント処理プロ
グラムメモリ13に予め格納される。ここで、格納する
サーボプログラムの一例を図6(a)〜(c)に示す。
(a)はプログラム番号100のK100、(b)はK
130、(c)はK200であり、それぞれサーボプロ
グラムメモリ12のKプログラム格納エリア33の対応
するプログラム番号のエリアに格納される。
軸2とを直線補間制御するサーボプログラムで、軸1を
アドレス10000に、軸2をアドレス20000に位
置決めするよう合成速度100で2軸直線補間を行な
う。K130は、キャンセル/スタートを行なうサーボ
プログラムであり、実行中のK100を途中終了し、K
200の起動を行なうサーボプログラムである。K20
0は、アブソリュート方式で軸1と軸2とを直線補間制
御するサーボプログラムで、軸1をアドレス20000
に、軸2をアドレス40000に位置決めするよう合成
速度200で2軸直線補間を行なう。
示す。イベント処理プログラムメモリ13のイベント処
理パラメータ格納エリア23のイベント1情報格納エリ
ア261〜イベントn情報格納エリア26n の対応する
エリアにイベント1情報(イベント要因、プログラム番
号)〜イベント5情報(イベント要因、プログラム番
号)を格納する。イベント1情報はPX0の立ち上がり
エッジでプログラム番号100のSFCプログラム(S
FC100)を起動する設定を示している。ここで、P
X0はサーボ制御部3に接続した入力ユニット16から
の入力信号を変数名で表したものであり、先頭にPを付
加することで、シーケンス制御部2に接続した入力ユニ
ット8からの入力信号X0と区別している。また本設定
例においては連続移行数格納エリア25に連続移行数2
を格納しておく。
(e)に示す。(a)はプログラム番号100のSFC
100、(b)はSFC110、(c)はSFC12
0、(d)はSFC130、(e)はSFC140であ
り、これらのSFCプログラムはそれぞれイベント処理
プログラムメモリ13のSFCプログラム格納エリア2
9の対応するプログラム番号のエリアに格納される。
を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別する。
移行条件が成立している場合にはステップS2に移行し
てK100を起動し、SFCプログラムを終了する。こ
のとき、ステップS2ではK100の起動処理を行なう
のみであり、位置決め完了を待たずSFCプログラムを
終了する。ステップS1で移行条件が成立していない場
合には、ステップS2に移行せずに、SFCプログラム
を抜け、次回実行時に再びステップS1からSFCプロ
グラムの実行を再開する。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップS12に
移行してF110を実行し、SFCプログラムを終了す
る。ステップS11で移行条件が成立していない場合に
は、ステップS12に移行せずに、SFCプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップS11からSFCプロ
グラムの実行を再開する。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップS22に
移行してF120を実行し、SFCプログラムを終了す
る。ステップS21で移行条件が成立していない場合に
は、ステップS22に移行せずに、SFCプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップS21からSFCプロ
グラムの実行を再開する。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップS32に
移行してK130を起動し、SFCプログラムを終了す
る。ステップS31で移行条件が成立していない場合に
は、ステップS32に移行せずに、SFCプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップS31からSFCプロ
グラムの実行を再開する。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップS42に
移行してF140を起動し、SFCプログラムを終了す
る。ステップS41で移行条件が成立していない場合に
は、ステップS42に移行せずに、SFCプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップS41からSFCプロ
グラムの実行を再開する。
〜(c)に示す。(a)はプログラム番号110のF1
10、(b)はF120、(c)はF140であり、そ
れぞれイベント処理プログラムメモリ13のFプログラ
ム格納エリア30の対応するプログラム番号のエリアに
格納される。
度を200に変更するFプログラム、F120は軸2の
トルク制限値を50%に変更するFプログラム、F14
0はPY100をセットするFプログラムである。ここ
で、PY100はサーボ制御部3に接続された出力ユニ
ット17の出力信号を変数名で表したものであり、先頭
にPを付加することで、シーケンス制御部2に接続した
出力ユニット9の出力信号Y100と区別することがで
きる。
0(a)〜(e)に示す。(a)はプログラム番号10
0のG100、(b)はG110、(c)はG120、
(d)はG130、(e)はG140であり、それぞれ
イベント処理プログラムメモリ13のGプログラム格納
エリア31の対応するプログラム番号のエリアに格納さ
れる。
求め、移行条件の判別を行なうGプログラムである。M
100とM200とが両方ともオンの時に移行条件成立
となる。ここで、M100、M200はシーケンス制御
に使用する内部リレーであり、コモンメモリ22にデバ
イス情報を格納しているため、サーボシステムコントロ
ーラからも自由に読み書きでき、サーボプログラム起動
準備ができているか否かを判別する用途等に使用する。
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。M2
001がオンの時に移行条件成立となる。
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。M2
002がオンの時に移行条件成立となる。
求め移行条件の判別を行なうGプログラムである。M1
00とM200とが両方ともオンの時に移行条件成立と
なる。
の論理積を求め移行条件の判別を行なうGプログラムで
ある。M100がオンでM300がオフの時に移行条件
成立となる。
起動) つぎに、サーボ制御部3で入力ユニット16からの入力
信号PX0がオンする立ち上がりで、サーボプログラム
の起動を行なう場合の動作について説明する。PX0が
図5(j)の入力信号立ち上がりエッジJaに示すタイ
ミングでオンすると、イベント検出部19は入力イベン
ト信号にパルスを発生する。この立ち上がりエッジDa
は割込み制御回路20により割込み制御信号に立ち上が
りエッジEbとして反映され、位置決め制御用CPU1
0の割込み処理により、図5(i)の符号Iaに示すタ
イミングでイベント処理が実行される。
ント処理は、各イベント要因毎に独立した割込み処理と
して実行することもできるし、1つの割込み処理プログ
ラム中で、要因判別を行い、各イベント要因の処理に分
岐して実行することもできる。いずれの場合も、イベン
ト処理パラメータ格納エリア23の連続移行数格納エリ
ア25、イベント1情報格納エリア261〜イベントn
情報格納エリア26nを参照し、各イベントに対応する
プログラム番号のSFCプログラムをSFCプログラム
格納エリア29から読み出して実行する。
に示されているイベント1情報を参照し、プログラム番
号100のSFCプログラムを読み出して実行する。
100では、ステップS1で図10(a)に示されてい
るG100を実行し、移行条件が成立している場合には
ステップS2に移行し、図6(a)に示されているK1
00を起動する。連続移行数格納エリア25に格納され
ている連続移行数は上記移行動作の回数を制限するもの
であるが、本設定例の連続移行数2に対してSFC10
0は移行数1回でプログラムを終了してしまうため、特
に制限動作は行われない。
により実行するイベント処理中では、制御メモリ11に
格納されているサーボ起動情報の起動プログラム番号格
納エリア36(図4参照)にプログラム番号100をセ
ットし、起動情報格納エリア35にサーボプログラムの
起動を指令する情報をセットするのみで、SFCプログ
ラムを終了し、割込み処理を終える。
ボ制御演算処理において、制御メモリ11の起動情報格
納エリア35の起動情報と、起動プログラム番号格納エ
リア36の起動プログラム番号を参照し、プログラム番
号100のサーボプログラムを読み出し、起動処理を行
なう。
ブソリュート方式の2軸直線補間制御のプログラムであ
り、プログラムに従って、合成速度100で軸1をアド
レス10000に軸2をアドレス20000に位置決め
するよう演算を行ない、演算結果を図5(f)の符号F
cに示すサーボ制御データリード・ライト処理で、サー
ボインタフェース14にライトする。
の符号Bcに示すタイミングで、位置決め制御用CPU
10の処理とは独立してサーボシステム21とサーボ制
御データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシス
テム21のサーボモータが位置決め動作を開始する。こ
のような動作によれば、PX0の入力からサーボシステ
ムに対してサーボ制御データが送信されるまでの応答時
間は、最大で制御周期クロック18の3周期分となり、
応答時間のばらつきは1周期分となる。ここで、制御周
期クロック18の1周期は通常0.5ms〜5ms程度
であり、これはシーケンス制御部2のスキャンタイムの
1/10〜1/100である。
変更) つぎに、入力信号PX1がオンする立ち上がりで、サー
ボモータの速度変更を行なう場合の動作について説明す
る。PX1が図5(j)の入力信号立ち上がりエッジJ
aに示すタイミングでオンすると、PX0の場合と同様
に、位置決め制御用CPU10の割込み処理により、図
5(i)の符号Iaに示すタイミングでイベント処理が
実行される。ここで、図7に示されているイベント2情
報を参照し、プログラム番号110のSFCプログラム
を読み出して実行する。
110では、ステップS11で図10(b)に示されて
いるG110を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップS12に移行し、図9(a)に示されている
F110を実行する。
により実行するイベント処理中では、制御メモリ11に
格納されているサーボ起動情報の速度変更軸番号格納エ
リア38に軸番号1をセットし、速度変更値格納エリア
39に速度変更値200をセットし、起動情報格納エリ
ア35に速度変更を指令する情報をセットし、SFCプ
ログラムを終了し、割込み処理を終える。
ボ制御演算処理において、制御メモリ11の起動情報格
納エリア35の起動情報と、速度変更軸番号格納エリア
38の速度変更軸と、速度変更値格納エリア39の速度
変更値を参照し、1軸の制御速度が200になるよう、
サーボ制御データの演算を行ない、演算結果を図5
(f)の符号Fcに示すサーボ制御データリード・ライ
ト処理で、サーボインタフェース14にライトする。
符号Bcに示すタイミングで、位置決め制御用CPU1
0の処理とは独立してサーボシステム21とサーボ制御
データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシステ
ム21のサーボモータが速度変更を開始する。このよう
な動作によれば、サーボプログラムの起動の場合と同様
に、PX1の入力からサーボシステム21に対してサー
ボ制御データが送信されるまでの応答時間は最大で制御
周期クロック18の3周期分となり、応答時間のばらつ
きは1周期分となる。
ク制限値変更) つぎに、入力信号PX2がオンする立ち上がりで、サー
ボモータのトルク制限値変更を行なう場合の動作につい
て説明する。PX2が図5(j)の入力信号立ち上がり
エッジJaに示すタイミングでオンすると、PX0の場
合と同様に、位置決め制御用CPU10の割込み処理に
より、図5(i)の符号Iaに示すタイミングでイベン
ト処理が実行される。ここで、図7のイベント3情報を
参照し、プログラム番号120のSFCプログラムを読
み出して実行する。
120では、ステップS21で図10(c)に示されて
いるG120を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップS22に移行し、図9(b)に示されている
F120を実行する。
により実行するイベント処理中では、制御メモリ11の
サーボ起動情報のトルク制限変更軸番号格納エリア40
(図4参照)に軸番号2をセットし、トルク制限変更値
格納エリア41にトルク制限変更値50をセットし、起
動情報格納エリア35にトルク制限変更を指令する情報
をセットし、SFCプログラムを終了し、割込み処理を
終える。
御演算処理において、制御メモリ11の起動情報格納エ
リア35の起動情報と、速度変更軸番号格納エリア38
の速度変更軸と、速度変更値格納エリア39の速度変更
値を参照し、2軸のトルク制限値が50になるようサー
ボ制御データのセットを行ない、図5(f)の符号Fc
に示すサーボ制御データリード・ライト処理で、サーボ
インタフェース14にライトする。
Bcに示すタイミングで、位置決め制御用CPU10の
処理とは独立してサーボシステム21とサーボ制御デー
タの通信を行う。この指令を受けて、サーボシステム2
1のサーボモータがトルク制限値を変更して制御を開始
する。
ムの起動の場合と同様に、PX2の入力からサーボシス
テム21に対してサーボ制御データが送信されるまでの
応答時間は最大で制御周期クロック18の3周期分とな
り、応答時間のばらつきは1周期分となる。
ト制御) つぎに、入力信号PX3がオンする立ち上がりで、現在
実行中のKプログラムを途中終了し、指定したKプログ
ラムを起動する、キャンセル/スタート制御を行なう場
合の動作について説明する。上述のようにPX0をオン
することによりK100によるサーボ制御を実行してい
る時に、PX3が図5(j)の入力信号立ち上がりエッ
ジJaに示すタイミングでオンすると、PX0の場合と
同様に、位置決め制御用CPU10の割込み処理によ
り、図5(i)の符号Iaに示すタイミングでイベント
処理が実行される。ここで図7に示されているイベント
4情報を参照し、プログラム番号130のSFCプログ
ラムを読み出して実行する。
130では、ステップS31で図10(d)に示されて
いるG130を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップS32に移行し、図6(b)に示されている
K130を実行する。
により実行するイベント処理中では、制御メモリ11の
サーボ起動情報34の起動プログラム番号格納エリア3
6にプログラム番号200をセットし、キャンセルプロ
グラム番号格納エリア37にプログラム番号100をセ
ットし、起動情報格納エリア35にキャンセル/スター
トを指令する情報をセットし、SFCプログラムを終了
し、割込み処理を終える。
ボ制御演算処理において、制御メモリ11の起動情報格
納エリア35の起動情報と、起動プログラム番号格納エ
リア36の起動プログラム番号と、キャンセルプログラ
ム番号格納エリア37のキャンセルプログラム番号を参
照し、K100を途中終了し、K200の起動を行い、
サーボシステム21に送信するサーボ制御データの演算
を行ない、その結果を図5(f)の符号Fcに示すサー
ボ制御データリード・ライト処理で、サーボインタフェ
ース14にライトする。
の符号Bcに示すタイミングで、位置決め制御用CPU
10の処理とは独立してサーボシステム21とサーボ制
御データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシス
テム21のサーボモータはK100の制御を途中終了
し、K200による制御を開始する。
ムの起動の場合と同様にPX3の入力からサーボシステ
ムに対してサーボ制御データが送信されるまでの応答時
間は最大で制御周期クロック18の3周期分となり、応
答時間のばらつきは1周期分となる。
力情報の更新) つぎに、入力信号PX4がオンする立ち上がりで、PY
100をオンする場合の動作について説明する。PX4
が図5(j)の入力信号立ち上がりエッジJaに示すタ
イミングでオンすると、PX0の場合と同様に、位置決
め制御用CPU10の割込み処理により、図5(i)の
符号Iaに示すタイミングでイベント処理が実行され
る。ここで、図7に示されているイベント5情報を参照
し、プログラム番号140のSFCプログラムを読み出
して実行する。
140では、ステップS41で図10(e)に示されて
いるG140を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップS42に移行し、図9(c)に示されている
F140を実行する。
により実行するイベント処理中で入出力インタフェース
15を介して出力ユニット17のPY100をオンす
る。PY100がオンするのは、図5(k)の出力信号
立ち上がりエッジKaのタイミングとなる。
らPY100の出力まで応答時間および応答時間のばら
つきは、最大で図5(i)の符号Iaに示したイベント
処理に要する時間となる。
制御について説明したが、上述のようなイベント処理
は、これに限らず、位置決め制御以外の制御を行なう場
合についても適用可能である。
実施の形態2の構成を示している。なお、図11におい
て、図1に示されているものと同等あるいは同一の構成
要件には、図1に付けた符号と同一の符号を付けてその
説明を省略する。
いる。定周期タイマ23tは制御周期クロック信号とは
異なった定周期のタイマ信号をイベント検出部19に出
力する。
tよりタイマ信号を入力し、タイマ信号の立ち上がりエ
ッジに同期した定周期イベント信号を割込み制御回路2
0を介し、位置決め制御用CPU10に割込み発生を伝
える。
ース14より制御周期信号を入力することにより、位置
決め制御用CPU10にサーボ制御データのリード・ラ
イト処理のための割込み制御信号を与えることに加え
て、イベント検出部19より定周期イベント信号を入力
し、定周期イベント信号の立ち上がりエッジに同期とし
てイベント処理のための割込み制御信号を位置決め制御
用CPU10に与える。
だけでイベント処理プログラムが定周期に実行される。
ント処理プログラムメモリ13のメモリ構成は、図2、
図3に示されている実施の形態1のものと同一である。
ーボ制御部3の動作タイミングを示すタイミングチャー
トである。(a)〜(c)、(f)、(g)は図5に示
されている実施の形態1のものと同じであるので、それ
の説明は省略する。(d’)は定周期タイマ23tより
の入力信号によってイベント検出部19が発生する定周
期イベント信号波形であり、Da〜Dfはその立ち上が
りエッジを示している。
制御用CPU10に入力する割込み制御信号波形であ
り、Ea〜Eiはその立ち上がりエッジを示している。
この立ち上がりエッジのうちEa、Ed、Egはそれぞ
れ、制御周期信号の立ち上がりエッジCa〜Ccに同期
しており、Eb、Ec、Ee、Ef、Eh、Eiは定周
期イベント信号の立ち上がりエッジに同期している。
検出部19に入力するタイマ信号波形であり、Na〜N
fはタイマ信号の立ち上がりエッジを示している。
制御信号の立ち上がりに同期して位置決め制御用CPU
10の割込み処理で実行されるタイマイベント処理の処
理タイミングであり、タイマイベント処理Ma〜Mfは
それぞれ定周期イベント信号立ち上がりエッジDa〜D
fに同期している。
実施の形態においても、サーボプログラムおよびイベン
ト処理プログラムはユーザにより入出力インタフェース
6、コモンメモリ22を介してサーボプログラムメモリ
12およびイベント処理プログラムメモリ13に予め格
納される。
3のイベント処理パラメータ格納エリア23に格納する
イベント処理パラメータの設定例を示している。イベン
ト処理プログラムメモリ13のイベント処理パラメータ
格納エリア23のイベント1情報格納エリア261〜イ
ベントn情報格納エリア26n の対応するエリアにイベ
ント1情報(イベント要因、プログラム番号)を格納す
る。ここでのイベント1情報はタイマの立ち上がりエッ
ジでプログラム番号200のSFCプログラム(SFC
200)を起動する設定を示している。また本設定例に
おいては連続移行数格納エリア25に連続移行数2を格
納しておく。
ログラム(SFC200)の設定例を示している。この
SFCプログラムは、イベント処理プログラムメモリ1
3のSFCプログラム格納エリア29の対応するプログ
ラム番号のエリアに格納される。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立していない場合には、ステップS5
2に移行せずに、SFCプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップS51からSFCプログラムの実行を再
開する。
S52に移行し、F200を実行する。続いてステップ
S53でG210を実行し、移行条件が成立しているか
否かを判別する。ステップS51と同様、移行条件が成
立していない場合には、ステップS54に移行せずに、
SFCプログラムを抜け、次回実行時に再びステップS
53からSFCプログラムの実行を再開する。移行条件
が成立している場合にはステップS54に移行し、F2
10を実行する。ステップS55、ステップS57にお
いても、上記ステップS51、ステップS53と同様
に、それぞれG220、G230を実行してステップS
56、ステップS58への移行処理を行い、それぞれF
220、F230を実行し、SFCプログラムを終了す
る。
ムへの移行処理を行なう回数を移行回数とする。SFC
200においては移行数は4である。
ムの設定例を示している。(a)はプログラム番号20
0のF200、(b)はF210、(c)はF220、
(d)はF230であり、これらの演算制御プログラム
はそれぞれイベント処理プログラムメモリ13のFプロ
グラム格納エリア30の対応するプログラム番号のエリ
アに格納される。
ラムである。F210はD200に格納されているデー
タの値を読み出し、10を加算した結果をD200に書
込むプログラムである。ここでD200はシーケンス制
御に使用するデータレジスタであり、コモンメモリ22
にデバイス情報を格納しているため、サーボ制御部3か
らも自由に読み書きでき、演算制御プログラムにおいて
は変数として使用できる。F220はD200に格納さ
れているデータの値を読み出し、D300に書込むプロ
グラムである。F230はPY300をセットするプロ
グラムである。
ログラムの設定例を示している。(a)はプログラム番
号200のG200、(b)はG210、(c)はG2
20、(d)はG230であり、これらのトランジショ
ンプログラムはそれぞれイベント処理プログラムメモリ
13のGプログラム格納エリア31の対応するプログラ
ム番号のエリアに格納される。
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。PX
200がオンの時に移行条件成立となる。G210はD
100が50より大きいか否かを比較し、移行条件の判
別を行なうGプログラムである。D100が50より大
きい時に移行条件成立となる。G220はM0とM20
の論理和を求め、移行条件の判別を行なうGプログラム
である。M0かM20か、どちらかがオンの時に移行条
件成立となる。G230はPX210がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。PX
210がオンの時に移行条件成立となる。
作について説明する。図12(n)のタイマ信号立ち上
がりエッジNaに起因する図12(d’)の定周期イベ
ント信号の立ち上がりエッジDaにより位置決め制御用
CPU10に割込みが発生し、図12(m)のタイマイ
ベント処理Maに示すタイミングでタイマイベント処理
が実行される。
ログラムメモリ13のイベント処理パラメータ格納エリ
ア23の連続移行数格納エリア25、イベント1情報格
納エリア26〜イベントn情報格納エリア26 n を参照
し、対応するプログラム番号のSFCプログラムをSF
Cプログラム格納エリア29から読み出して実行する。
この実施の形態における格納例では、図13に示されて
いるイベント1情報を参照し、プログラム番号200の
SFCプログラムを読み出して実行する。
0では、ステップS51で図16(a)に示されている
G200を実行し、移行条件が成立している場合にはス
テップS52に移行して図15(a)に示されているF
200を実行する。
し、移行条件が成立している場合にはステップS54に
移行し、F210を実行する。連続移行数格納エリア2
5に格納されている連続移行数は上記移行動作の回数を
制限するものであり、本設定例では連続移行数2である
ので、ステップS54実行後、一旦タイマイベント処理
を抜け、次回タイマイベント処理Mbに示すタイミング
において、ステップS55からSFC200の処理を再
開する。
移行動作の回数を制限することにより、イベント処理に
よる位置決め制御用CPU10の占有時間を制限し、サ
ーボ制御のリアルタイム性を損なうことを防止すること
ができる。
タイミングで実行されるタイマイベント処理において、
SFC200のステップS55からプログラムの実行を
開始した時に、G220の移行条件が成立していない場
合には、一旦タイマイベント処理を抜け、次回のタイマ
イベント処理Mcに示すタイミングにおいて、再びステ
ップS55からSFC200の処理を再開する。
周期により一定の周期でくり返しサンプリングし、判別
することができる。このタイマ周期を位置決め制御用C
PU10により可変できるよう、プログラマブルタイマ
を使用すれば、任意の定周期で移行条件判別を行なうこ
とができる。
タイミングで実行されるタイマイベント処理において、
SFC200のステップS55からプログラムの実行を
開始した時に、G220の移行条件が成立している場合
には、ステップS56に移行し、F220を実行する。
続いてステップS57でG230を実行し、移行条件が
成立している場合にはステップS58に移行してF23
0を実行し、SFC200の処理を終了する。
タイマ23tのタイマ周期と同一タイミングのみで実行
する単一のタイマイベント処理について説明したが、こ
れに限らず、定周期タイマ23tのタイマ周期の整数倍
の周期のタイミングで実行する複数のタイマイベント処
理を動作させるようにすることもできる。
実施の形態2の構成を示している。なお、図17におい
て、図1に示されているものと同等あるいは同一の構成
要件には、図1に付けた符号と同一の符号を付けてその
説明を省略する。
する制御周期信号の立ち上がりエッジに同期した割込み
処理に付随して位置決め制御用CPU10がイベント処
理を実行する。従って、制御周期信号の立ち上がりエッ
ジに同期した割込み処理によるサーボ制御データリード
・ライト処理が実行され、このサーボ制御データリード
・ライト処理が完了すれば、続いて割込み処理として制
御周期イベント処理が行われる。
ラムメモリ12、イベント処理プログラムメモリ13の
メモリ構成は、図2、図3に示されている実施の形態1
のものと同一である。
ボ制御部3の動作タイミングを示すタイミングチャート
である。(a)〜(c)、(e)〜(h)は図5に示さ
れている実施の形態1のものと同じであるので、それの
説明は省略する。(p)は制御周期イベント処理タイミ
ングであり、Pa〜Pcはそれぞれ制御周期信号波形立
ち上がりエッジCa〜Ccに同期した割込み処理中で実
行される。
した割込み処理中では、サーボ制御データリード・ライ
ト処理が先行してFa〜Fcのタイミングで実行され、
その後、制御周期イベント処理がPa〜Pcのタイミン
グで実行される。そして、割り込み処理から復帰し、続
いてサーボ制御演算処理がGa〜Gcのタイミングで実
行される。
実施の形態においても、サーボプログラムおよびイベン
ト処理プログラムはユーザにより入出力インタフェース
6、コモンメモリ22を介してサーボプログラムメモリ
12およびイベント処理プログラムメモリ13に予め格
納される。
3のイベント処理パラメータ格納エリア23に格納する
イベント処理パラメータの設定例を示している。イベン
ト処理プログラムメモリ13のイベント処理パラメータ
格納エリア23のイベント1情報格納エリア261〜イ
ベントn情報格納エリア26n の対応するエリアにイベ
ント1情報(イベント要因、プログラム番号)を格納す
る。ここでのイベント1情報は制御周期信号44の立ち
上がりエッジに同期したサーボ制御周期でプログラム番
号300のSFCプログラムを起動する設定を示してい
る。また本設定例においては連続移行数格納エリア25
に連続移行数1を格納しておく。
ログラム(SFC300)の設定例を示している。この
SFCプログラムは、イベント処理プログラムメモリ1
3のSFCプログラム格納エリア29の対応するプログ
ラム番号のエリアに格納される。
0を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立していない場合には、ステップS6
2に移行せずに、SFCプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップS61からSFCプログラムの実行を再
開する。移行条件が成立している場合にはステップS6
2に移行し、F300を実行する。続いてステップS6
3でG310を実行し、移行条件が成立しているか否か
を判別する。ステップS61と同様、移行条件が成立し
ていない場合にはSFCプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップS63からSFCプログラムの実行を再
開する。移行条件が成立している場合にはステップS6
4に移行し、K310を起動する。
し、移行条件が成立している場合にはステップS66に
移行しF320を実行後、ステップS67のジャンプに
より、ステップS68のポインタにジャンプする。ステ
ップS65で移行条件が成立していない場合にはステッ
プS69でG330を実行する。G330の移行条件が
成立している場合にはステップS70に移行し、F33
0を実行後、SFC300を終了する。移行条件が成立
していない場合にはSFCプログラムを抜け、次回実行
時に再びステップS65で移行条件判別を行なうところ
から再開する。
ている。このサーボプログラムはプログラム番号310
のK310であり、イベント処理プログラムメモリ13
のKプログラム格納エリア33の対応するプログラム番
号のエリアに格納される。K310はアブソリュート方
式で3軸の位置追従制御を行なうサーボプログラムであ
る。サーボ制御周期毎にD10のデータを参照し、軸3
をD10で指定されるアドレスに追従するよう速度10
0で位置追従制御を行なう。
ムの設定例を示している。(a)はプログラム番号30
0のF300、(b)はF320、(c)はF330で
あり、これらの演算制御プログラムはそれぞれイベント
処理プログラムメモリ13のFプログラム格納エリア3
0の対応するプログラム番号のエリアに格納される。F
300はD0に1を書込んだ後にD10に0を書込むプ
ログラムである。F320はD0に格納されているデー
タの値を読み出しSIN(正弦)演算を行なった結果を
D10に書込んだ後、D0の値に1加算した結果をD0
に書込むプログラムである。F330はD0に0を書込
むプログラムである。
ログラムの設定例を示している。(a)はプログラム番
号300のG300、(b)はG310、(c)はG3
20、(d)はG330であり、これらのトランジショ
ンプログラムはそれぞれイベント処理プログラムメモリ
13のGプログラム格納エリア31の対応するプログラ
ム番号のエリアに格納される。
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。M1
000がオンの時に移行条件成立となる。G310はP
X100がオンか否かを調べ、移行条件の判別を行なう
Gプログラムである。PX100がオンの時に移行条件
成立となる。G320はM1100がオフか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうGプログラムである。M1
100がオフの時に移行条件成立となる。G330はM
1100がオンか否かを調べ、移行条件の判別を行なう
Gプログラムである。M1100がオンの時に移行条件
成立となる。
を使い、位置追従制御でサーボシステム21の3軸のサ
ーボモータを正弦波状に位置決め制御する動作について
説明する。
りエッジCa〜Ccに同期して位置決め制御用CPU1
0に割込みが発生し、割込み処理によりサーボ制御デー
タリード・ライト処理が図18(f)の符号Fa〜Fc
のタイミングで実行され、引き続き制御周期イベント処
理が図18(p)の符号Pa〜Pcに示すタイミングで
実行される。制御周期イベント処理では、イベント処理
プログラムメモリ13のイベント処理パラメータ格納エ
リア23の連続移行数格納エリア25、イベント1情報
格納エリア26〜イベントn情報格納エリア26 n を参
照し、対応するプログラム番号のSFCプログラムをS
FCプログラム格納エリア29から読み出して実行す
る。この実施の形態では、図19に示されているイベン
ト1情報を参照し、プログラム番号300のSFCプロ
グラムを読み出して実行する。
0では、ステップS61で図23(a)に示されている
G300を実行し、移行条件が成立している場合(M1
000がオン)にはステップS20に移行し、図22
(a)に示されているF300を実行し、D0に1を書
き込み、D10に0を書込む。図2の連続移行数格納エ
リア25には1が格納されており、ステップS61から
ステップS62に1回移行動作を行なったのでステップ
S62実行後一旦制御周期イベント処理を抜ける。
ミングPaであったとする。制御周期イベント処理タイ
ミングPaで実行される制御周期イベント処理では、S
FC300のステップS63から再開し、G310を実
行して移行条件が成立している場合(PX100がオ
ン)にはステップS64に移行し、K310を起動す
る。
グで実行する制御周期イベント処理中では、制御メモリ
11のサーボ起動情報の起動プログラム番号格納エリア
36にプログラム番号310をセットし、起動情報格納
エリア35にサーボプログラムの起動を指令する情報を
セットする。ここでステップS63からステップS64
に1回移行動作を行なったので一旦制御周期イベント処
理を抜ける。
ーボ制御演算処理において、起動情報格納エリア35
と、起動プログラム番号格納エリア36を参照し、プロ
グラム番号310のサーボプログラムを読み出し、起動
処理を行なう。
位置追従制御のプログラムであり、プログラムに従っ
て、速度100で軸3をD10で指定されたアドレスに
位置追従するよう演算を行ない、演算結果を図18
(f)のサーボ制御データリード・ライト処理Fbでサ
ーボインタフェース14にライトする。この時のD0の
値はステップS62で実行されたF300により0が格
納されている。
の符号Bbに示すタイミングで位置決め制御用CPU1
0の処理とは独立してサーボシステム21とサーボ制御
データの通信を行い、この指令を受けて、サーボシステ
ム21のサーボモータが位置決め動作を開始する。
Pbで実行される制御周期イベント処理ではSFC30
0のステップS65から再開し、G320を実行して移
行条件が成立している場合(M1100がオフ)にはス
テップS66に移行し、F320を実行する。この時の
D0は1であるので、F320ではD10にSIN
(1)の演算結果を書込んだ後、D0に2を書込む。
にジャンプする。ここでステップS65からステップS
66に1回移行動作を行なったので一旦制御周期イベン
ト処理を抜ける。
ーボ制御演算処理において軸3をD0で指定されたアド
レスに位置追従するよう演算を行ない、演算結果を図1
8(f)の符号Fcに示すサーボ制御データリード・ラ
イト処理でサーボインタフェース14にライトする。こ
の時に、D0の値はステップS66で実行されたF32
0によりSIN(1)の演算結果が格納されている。サ
ーボインタフェース14は図18(c)の符号Ccに示
すタイミングで位置決め制御用CPU10の処理とは独
立してサーボシステム21とサーボ制御データの通信を
行なう。
Pcで実行される制御周期イベント処理ではSFC30
0のステップS65から再開し、G320を実行して移
行条件が成立している場合(M1100がオフ)にはス
テップS66に移行し、F320を実行する。この時に
D0は2であるのでF320ではD10にSIN(2)
の演算結果を書込んだ後、D0に3を書込む。
にジャンプする。ここでステップS65からステップS
66に1回移行動作を行なったので、一旦制御周期イベ
ント処理を抜ける。上記のような動作を繰り返すことに
より、ステップS66での演算結果をサーボ演算周期毎
に逐一反映するサーボ制御を行うことができる。
SFC300のステップS65から再開した時に、G3
20を実行して移行条件が成立していない場合(M11
00がオン)にはステップS69でG330を実行して
移行条件が成立している場合(M1100がオン)には
ステップS70に移行し、F330を実行する。ここで
D0に0を書き込み、SFCプログラムを終了する。
同一タイミングのみで実行する単一の制御周期イベント
処理について説明したが、これに限らず、サーボ制御周
期の整数倍の周期のタイミングで実行する複数の制御周
期イベント処理を動作させるようにすることもできる。
明によるサーボシステムコントローラによれば、サーボ
制御部に設けられたイベント検出手段が制御対象からの
入力情報をもとにイベント発生を検出し、イベント検出
手段の出力信号によるサーボ制御部の割込み処理によっ
てサーボ制御部のイベント処理プログラムメモリのイベ
ント処理プログラムを実行するから、コストを増加させ
ずに制御対象のイベント検出に対する応答時間を短縮
し、各イベントの制御特性に合わせて一定した応答時間
で制御対象をサーボ制御でき、タクトタイムの短縮と加
工精度向上を両立することができる。
ーラによれば、定周期タイマが出力するタイマ信号をも
とにしてサーボ制御部のイベント検出手段が定周期イベ
ント発生を検出し、イベント検出手段の出力信号による
サーボ制御部の割込み処理によってサーボ制御部のイベ
ント処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを
実行するから、各イベントの制御周期に合わせて最適な
応答速度で制御できるサーボシステムコントローラのC
PU能力を有効に使用し、タクトタイムの短縮と加工精
度向上を両立することができる。
ーラによれば、サーボ制御部に設けられている制御周期
クロックの情報をもとに、サーボ制御周期と同期した定
周期で、ーボ制御部の割込み処理によってイベント処理
プログラムメモリのイベント処理プログラムを実行する
から、位置追従制御を行なう際、算術関数等を使った演
算結果をサーボ制御周期に同期したタイミングでサーボ
制御に反映し、高速に高精度な加工を行なうことができ
る。
ーラによれば、制御周期クロックの情報をもとに、まず
サーボ制御データのリード・ライト処理を行い、リード
・ライト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを
実行するから、位置追従制御を行なう際、算術関数等を
使った演算結果をサーボ制御周期に同期したタイミング
でサーボ制御に的確に反映し、高速に高精度な加工を行
なうことができる。
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、制御対象に対する
出力情報を更新するから、コストを増加させずに制御対
象のイベント検出に対する応答時間を短縮し、各イベン
トの制御特性に合わせて一定した応答時間で出力情報を
更新し制御対処を制御でき、タクトタイムの短縮と加工
精度向上を両立できる。
ーラによれば、サーボ制御部がシーケンシャルファンク
ションチャートで記述されているイベント処理プログラ
ムを、1回の割込み処理で、特定範囲のステップのみを
1回実行するから、各イベントの制御特性に合わせて制
御プログラムを独立記述でき、制御プログラムをわかり
やすくできる。また、イベント処理プログラムの実行処
理がサーボ制御に影響を与えないよう、イベント処理に
よるサーボ制御部のCPU占有率を一定量以下に抑える
ことができる。
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、位置決めプログラ
ムの実行を開始するから、イベント検出によりサーボプ
ログラムの起動を行なう際の応答時間を短縮一定化でき
るので、タクトタイム短縮と加工精度向上を両立でき
る。
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、位置決め速度を途
中変更するから、イベント検出により位置決め速度の途
中変更を行なう際の応答時間を短縮一定化でき、タクト
タイム短縮と加工精度向上を両立できる。
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、サーボモータのト
ルク制限値を途中変更するから、イベント検出によりト
ルク制限値の途中変更を行なう際の応答時間を短縮一定
化でき、タクトタイム短縮と加工精度向上を両立でき
る。
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、実行中の位置決め
プログラムを中断し、指定された位置決めプログラムの
実行を開始するから、イベント検出によりキャンセル/
スタート制御を行なう際の応答時間を短縮一定化でき、
タクトタイム短縮と加工精度向上を両立できる。
の実施の形態1の構成図である。
におけるイベント処理プログラムメモリのメモリ構成図
である。
におけるサーボプログラムメモリのメモリ構成図であ
る。
におけるサーボ起動情報格納エリアの構成図である。
におけるイベント処理実行時のタイミングチャートであ
る。
ラムの一例を示す説明図である。
図である。
る。
ある。
説明図である。
ラの実施の形態2の構成図である。
ラにおけるイベント処理実行時のタイミングチャートで
ある。
明図である。
ある。
である。
説明図である。
ラの実施の形態3の構成図である。
ラにおけるイベント処理実行時のタイミングチャートで
ある。
明図である。
ある。
ある。
である。
説明図である。
の構成図である。
制御部、3 サーボ制御部、4 シーケンス制御用CP
U、5 制御メモリ、6 入出力インタフェース、7
周辺装置用インタフェース、8 入力ユニット、9 出
力ユニット、10 位置決め制御用CPU、11 制御
メモリ、12 サーボプログラムメモリ、13 イベン
ト処理プログラムメモリ、14 サーボインタフェー
ス、15入出力インタフェース、16 入力ユニット、
17 出力ユニット、18 制御周期クロック、19
イベント検出部、20 割込み制御回路、21 サーボ
システム、22 コモンメモリ、23t 定周期タイ
マ。
Claims (10)
- 【請求項1】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
おいて、 前記サーボ制御部には、更に、制御対象からの入力情報
をもとにイベント発生を検出するイベント検出手段と、
前記デュアルポートメモリを介してシーケンス制御部か
らのイベント処理プログラムを格納するイベント処理プ
ログラムメモリとを有し、 前記イベント検出手段の出力信号による前記サーボ制御
部での割込み処理によって前記イベント処理プログラム
メモリのイベント処理プログラムを実行することを特徴
とするサーボシステムコントローラ。 - 【請求項2】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
おいて、 前記サーボ制御部には、更に、定周期タイマと、前記定
周期タイマが出力するタイマ信号をもとにして定周期イ
ベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デュア
ルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイベン
ト処理プログラ ムを格納するイベント処理プログラムメ
モリとを有し、 前記イベント検出手段の出力信号による前記サーボ制御
部での割込み処理によって前記イベント処理プログラム
メモリのイベント処理プログラムを実行することを特徴
とするサーボシステムコントローラ。 - 【請求項3】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
おいて、 サーボ制御部には、更に、サーボ制御周期のタイミング
を決める制御周期クロックと、前記デュアルポートメモ
リを介してシーケンス制御部からのイベント処理プログ
ラムを格納するイベント処理プログラムメモリとを有
し、 前記制御周期クロックの情報をもとに、サーボ制御周期
と同期した定周期で、前記サーボ制御部での割込み処理
によって前記イベント処理プログラムメモリのイベント
処理プログラムを実行することを特徴とするサーボシス
テムコントローラ。 - 【請求項4】 制御周期クロックの情報をもとに、まず
サーボ制御データのリード・ライト処理を行い、リード
・ライト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを
実行することを特徴とする請求項3に記載のサーボシス
テムコントローラ。 - 【請求項5】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
ト処理プログラムを実行することにより、制御対象に対
する出力情報を更新することを特徴とする請求項1〜4
のいずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。 - 【請求項6】 前記サーボ制御部はシーケンシャルファ
ンクションチャートで記述されているイベント処理プロ
グラムを、1回の割込み処理で、特定範囲のステップの
みを1回実行することを特徴とする請求項1〜4のいず
れか一つに記載のサーボシステムコントローラ。 - 【請求項7】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
ト処理プログラムを実行することにより、位置決めプロ
グラムの実行を開始することを特徴とする請求項1〜4
のいずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。 - 【請求項8】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
ト処理プログラムを実行することにより、位置決め速度
を途中変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれ
か一つに記載のサーボシステムコントローラ。 - 【請求項9】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
ト処理プログラムを実行することにより、サーボモータ
のトルク制限値を途中変更することを特徴とする請求項
1〜4のいずれか一つに記載のサーボシステムコントロ
ーラ。 - 【請求項10】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベ
ント処理プログラムを実行することにより、実行中の位
置決めプログラムを中断し、指定された位置決めプログ
ラムの実行を開始することを特徴とする請求項1〜4の
いずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP14733598A JP3369470B2 (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | サーボシステムコントローラ |
US09/276,656 US6081090A (en) | 1998-05-28 | 1999-03-26 | Servo system controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14733598A JP3369470B2 (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | サーボシステムコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH11338522A JPH11338522A (ja) | 1999-12-10 |
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Family
ID=15427859
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14733598A Expired - Lifetime JP3369470B2 (ja) | 1998-05-28 | 1998-05-28 | サーボシステムコントローラ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
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JP4602535B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2010-12-22 | 富士通株式会社 | スケジュール実行管理装置および管理方法 |
JP4035647B2 (ja) * | 2002-11-22 | 2008-01-23 | 株式会社安川電機 | 多軸データトレース方法およびその方法を適用した通信システム |
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CN103261983B (zh) * | 2010-12-16 | 2016-05-18 | 三菱电机株式会社 | 定序器***及其控制方法 |
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CN107247650B (zh) * | 2017-05-02 | 2019-06-18 | 华中科技大学 | 一种伺服驱动***长程监控方法 |
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-
1999
- 1999-03-26 US US09/276,656 patent/US6081090A/en not_active Expired - Lifetime
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