JP3368779B2 - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
自動車の走行制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】渋滞時、自車両の車両速度ま
たは車間距離を最適に保って前を走行する車両に追従走
行を行う自動車の走行制御装置に関する。
たは車間距離を最適に保って前を走行する車両に追従走
行を行う自動車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の運転操作を軽減するために、定
速走行装置や車間距離制御装置が開発，実用化されてい
る。例えば、特開平7−47862号に記載されている装置を
搭載した自動車は、運転者がセットスイッチを押すとア
クセルペダルから足を離しても設定した車速を維持して
走行、または最適な車間距離を保持して走行する。そし
て運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだり、
ギアシフトを行うと、この装置の機能がキャンセルされ
るようになっている。特開平7−47862号は、高速道路で
の高速走行（８０km／ｈから１００km／ｈ）の運転操作
を軽減するための装置として考えられているが、もちろ
ん交通環境が渋滞である場合にも、運転者の発進，停止
の操作を自動的に行うことが要求されている。
速走行装置や車間距離制御装置が開発，実用化されてい
る。例えば、特開平7−47862号に記載されている装置を
搭載した自動車は、運転者がセットスイッチを押すとア
クセルペダルから足を離しても設定した車速を維持して
走行、または最適な車間距離を保持して走行する。そし
て運転者がブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだり、
ギアシフトを行うと、この装置の機能がキャンセルされ
るようになっている。特開平7−47862号は、高速道路で
の高速走行（８０km／ｈから１００km／ｈ）の運転操作
を軽減するための装置として考えられているが、もちろ
ん交通環境が渋滞である場合にも、運転者の発進，停止
の操作を自動的に行うことが要求されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたよ
うに、特開平7−47862号など、多くの定速走行制御装置
や追従走行制御装置はブレーキを操作すると制御が解除
されるようになっている。運転者に混乱を生じさせない
為には、本装置に於いても、ブレーキを操作すると制御
が解除されるようにしておくことが必要である。しか
し、交通環境が渋滞である場合には、発進時にはアクセ
ルを、停止時にはブレーキを頻繁に操作する。この操作
を自動的に行うのが本装置であり、渋滞走行モードの設
定は、車両が走行しているときはもちろん、車両が停止
しているときにも渋滞走行モードを設定し、制御が開始
されることが必要とされる。
うに、特開平7−47862号など、多くの定速走行制御装置
や追従走行制御装置はブレーキを操作すると制御が解除
されるようになっている。運転者に混乱を生じさせない
為には、本装置に於いても、ブレーキを操作すると制御
が解除されるようにしておくことが必要である。しか
し、交通環境が渋滞である場合には、発進時にはアクセ
ルを、停止時にはブレーキを頻繁に操作する。この操作
を自動的に行うのが本装置であり、渋滞走行モードの設
定は、車両が走行しているときはもちろん、車両が停止
しているときにも渋滞走行モードを設定し、制御が開始
されることが必要とされる。
【０００４】しかし、停止時にはブレーキを操作してい
る場合が多く、前述の通りブレーキを操作したときに制
御が解除されるようにする必要もあり、両者を、運転者
の混乱を招くことなく共存させる必要がある。
る場合が多く、前述の通りブレーキを操作したときに制
御が解除されるようにする必要もあり、両者を、運転者
の混乱を招くことなく共存させる必要がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述の車両が停止してい
るときにも渋滞走行モードを設定し、なおかつブレーキ
を操作したときに制御が解除されるようにする為に、本
発明では図２の１１のモードを持つ状態遷移図を使用す
る。特に渋滞追従モード２１０と渋滞自動ブレーキモー
ド２１１，運転者ブレーキモード２０７に注目する。運
転者がブレーキを操作ＯＮする（ブレーキペダルを踏
む）と運転者ブレーキモード２０７に遷移する。運転者
ブレーキモード２０７では、運転者がブレーキ操作ＯＦ
Ｆ（ブレーキペダルを放す）すると待機モード２０２に
遷移する。但し、運転者ブレーキモード２０７において
渋滞追従設定手段を運転者が操作したときに限り、渋滞
自動ブレーキモード２１１へ遷移する。渋滞自動ブレー
キモード２１１では、運転者の操作したブレーキ量と同
じ大きさの自動ブレーキをかけ、運転者がブレーキ操作
ＯＦＦしても渋滞自動ブレーキモード２１１に留まる。
もちろん渋滞走行制御は行われており、先行車両の状態
によって渋滞追従モード２１０へも遷移する。渋滞追従
モード２１０に於いて運転者がブレーキを操作ＯＮした
場合には運転者ブレーキモード２０７に遷移する。
るときにも渋滞走行モードを設定し、なおかつブレーキ
を操作したときに制御が解除されるようにする為に、本
発明では図２の１１のモードを持つ状態遷移図を使用す
る。特に渋滞追従モード２１０と渋滞自動ブレーキモー
ド２１１，運転者ブレーキモード２０７に注目する。運
転者がブレーキを操作ＯＮする（ブレーキペダルを踏
む）と運転者ブレーキモード２０７に遷移する。運転者
ブレーキモード２０７では、運転者がブレーキ操作ＯＦ
Ｆ（ブレーキペダルを放す）すると待機モード２０２に
遷移する。但し、運転者ブレーキモード２０７において
渋滞追従設定手段を運転者が操作したときに限り、渋滞
自動ブレーキモード２１１へ遷移する。渋滞自動ブレー
キモード２１１では、運転者の操作したブレーキ量と同
じ大きさの自動ブレーキをかけ、運転者がブレーキ操作
ＯＦＦしても渋滞自動ブレーキモード２１１に留まる。
もちろん渋滞走行制御は行われており、先行車両の状態
によって渋滞追従モード２１０へも遷移する。渋滞追従
モード２１０に於いて運転者がブレーキを操作ＯＮした
場合には運転者ブレーキモード２０７に遷移する。
【０００６】上記の通りに状態を遷移させることによ
り、ブレーキを操作していても渋滞走行モードの設定が
可能で、かつブレーキを操作したときに制御が解除する
ことが可能になる。
り、ブレーキを操作していても渋滞走行モードの設定が
可能で、かつブレーキを操作したときに制御が解除する
ことが可能になる。
【０００７】
【発明の実施の形態】第一実施例の構成を図１に示す。
走行制御手段１０１と、先行車両との距離と相対速度を
測定する距離測定手段１０２と、スロットルの開閉を制
御するスロットル制御手段１０３と、スロットル駆動手
段１０７と、自動変速機の変速ギア位置を制御する自動
変速機制御手段１０４と、走行制御手段の指令値に基づ
いてブレーキを制御する自動ブレーキ制御手段１０５
と、ブレーキ駆動手段１０９と、走行制御手段１０１の
情報を表示する表示手段１１１と、走行制御手段に入力
される渋滞追従設定手段１１２と、高速追従設定手段１
１３と、車速設定手段114と、車速再設定手段１１５
と、制御解除手段１１６と、装置起動停止手段１１７
と、運転者アクセル入力手段１１８と、運転者ブレーキ
入力手段１０６から構成される。
走行制御手段１０１と、先行車両との距離と相対速度を
測定する距離測定手段１０２と、スロットルの開閉を制
御するスロットル制御手段１０３と、スロットル駆動手
段１０７と、自動変速機の変速ギア位置を制御する自動
変速機制御手段１０４と、走行制御手段の指令値に基づ
いてブレーキを制御する自動ブレーキ制御手段１０５
と、ブレーキ駆動手段１０９と、走行制御手段１０１の
情報を表示する表示手段１１１と、走行制御手段に入力
される渋滞追従設定手段１１２と、高速追従設定手段１
１３と、車速設定手段114と、車速再設定手段１１５
と、制御解除手段１１６と、装置起動停止手段１１７
と、運転者アクセル入力手段１１８と、運転者ブレーキ
入力手段１０６から構成される。
【０００８】図２に、図１の装置の状態遷移図を示す。
１１のモードに分類される。装置が停止している機能停
止モード２０１，制御を行わない待機モード２０２，設
定した目標車両速度で走行する設定車速走行モード２０
３，減速モード２０４，加速モード２０５，運転者がア
クセルペダルを踏んだ場合の運転者アクセルモード２０
６，運転者がブレーキペダルを踏んだ場合の運転者ブレ
ーキ２０７，先行車両との車間距離を最適に保ちながら
走行する高速追従モード２０８，先行車両との関係によ
ってブレーキを作動させる高速自動ブレーキモード２０
９，渋滞において先行車両に追従走行する渋滞追従モー
ド２１０，渋滞において先行車両との関係でブレーキを
作動させる渋滞ブレーキモード２１１の１１種類であ
る。
１１のモードに分類される。装置が停止している機能停
止モード２０１，制御を行わない待機モード２０２，設
定した目標車両速度で走行する設定車速走行モード２０
３，減速モード２０４，加速モード２０５，運転者がア
クセルペダルを踏んだ場合の運転者アクセルモード２０
６，運転者がブレーキペダルを踏んだ場合の運転者ブレ
ーキ２０７，先行車両との車間距離を最適に保ちながら
走行する高速追従モード２０８，先行車両との関係によ
ってブレーキを作動させる高速自動ブレーキモード２０
９，渋滞において先行車両に追従走行する渋滞追従モー
ド２１０，渋滞において先行車両との関係でブレーキを
作動させる渋滞ブレーキモード２１１の１１種類であ
る。
【０００９】図３に、図１の各設定手段の操作状態と図
２で使用している記号との関係を示す。
２で使用している記号との関係を示す。
【００１０】図１〜図８を使って本発明に関わる本装置
の操作方法とモードの関係を説明する。
の操作方法とモードの関係を説明する。
【００１１】機能停止モード２０１では、装置起動停止
手段１１７を運転者が操作することにより、機能停止モ
ード２０１から待機モード２０２へ遷移する。
手段１１７を運転者が操作することにより、機能停止モ
ード２０１から待機モード２０２へ遷移する。
【００１２】待機モード２０２では、一定周期（１０ｍ
ｓから２００ｍｓ周期）で図４に示すフローチャートに
より各設定手段の有無を調べる。ステップ４０１では装
置起動／停止手段１１７を調べ、操作されているときは
機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ４０３では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときは運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステッ
プ４０５においては渋滞追従設定手段１１２を調べ、操
作されているときには渋滞追従モード２１０へ遷移す
る。ステップ４０７においては車速設定手段１１４を調
べ、操作されているときには設定車速走行モード２０３
へ遷移する。ステップ４０１から４０８のいずれにも当
てはまらない場合にはステップ４０９の処理で待機モー
ド２０２のままとなる。
ｓから２００ｍｓ周期）で図４に示すフローチャートに
より各設定手段の有無を調べる。ステップ４０１では装
置起動／停止手段１１７を調べ、操作されているときは
機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ４０３では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときは運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステッ
プ４０５においては渋滞追従設定手段１１２を調べ、操
作されているときには渋滞追従モード２１０へ遷移す
る。ステップ４０７においては車速設定手段１１４を調
べ、操作されているときには設定車速走行モード２０３
へ遷移する。ステップ４０１から４０８のいずれにも当
てはまらない場合にはステップ４０９の処理で待機モー
ド２０２のままとなる。
【００１３】運転者ブレーキモード２０７では一定周期
（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図５に示すフローチ
ャートにより各設定手段の有無を調べる。ステップ５０
１では装置起動停止手段１１７を調べ、操作されている
ときは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ５０
３では解除手段１１６を調べ、操作されているときには
待機モード２０２へ遷移する。ステップ５０５では運転
者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されていないと
きは待機モード２０２へ遷移する。すなわち、運転者が
ブレーキ操作をすると運転者ブレーキモード２０７へ、
ブレーキ操作をやめると待機モード２０２へと、交互に
遷移することになる。ステップ５０７では渋滞追従設定
手段１１２を調べ、操作されているときには渋滞自動ブ
レーキモード２１１へ遷移する。ステップ５０１から５
０８のいずれにも該当しなかった場合にはステップ５０
９の処理により運転者ブレーキモード２０７のままとな
る。
（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図５に示すフローチ
ャートにより各設定手段の有無を調べる。ステップ５０
１では装置起動停止手段１１７を調べ、操作されている
ときは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ５０
３では解除手段１１６を調べ、操作されているときには
待機モード２０２へ遷移する。ステップ５０５では運転
者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されていないと
きは待機モード２０２へ遷移する。すなわち、運転者が
ブレーキ操作をすると運転者ブレーキモード２０７へ、
ブレーキ操作をやめると待機モード２０２へと、交互に
遷移することになる。ステップ５０７では渋滞追従設定
手段１１２を調べ、操作されているときには渋滞自動ブ
レーキモード２１１へ遷移する。ステップ５０１から５
０８のいずれにも該当しなかった場合にはステップ５０
９の処理により運転者ブレーキモード２０７のままとな
る。
【００１４】前述の図４のステップ４０５，４０６の処
理の通り、待機モード２０２において渋滞追従設定手段
１１２を操作する事により、渋滞追従モード２１０に遷
移する。渋滞追従モード２１０では一定周期（１０ｍｓ
から２００ｍｓ周期）で図６に示すフローチャートによ
り各設定手段の操作の有無を調べる。ステップ６０１で
は装置起動／停止手段１１７を調べ、操作されていると
きは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ６０３
ではモード解除手段１１６を調べ、操作されているとき
には待機モード２０２へ遷移する。ステップ６０５では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときには運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステ
ップ６０７では渋滞追従設定手段を調べ、解除操作され
ているときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ
６０９では車速再設定手段115を調べ、操作されている
ときには加速モード２０５へ遷移する。ステップ６１１
では車速設定手段１１４を調べ、操作されているときに
は減速モード２０４へ遷移する。ステップ６１３では自
動ブレーキの要否を判定し、自動ブレーキが必要である
場合には渋滞自動ブレーキモード２１１へ遷移する。ス
テップ６０１から６１４までのいずれにも当てはまらな
い場合にはステップ６１５の処理により渋滞追従モード
２１０のままとなる。
理の通り、待機モード２０２において渋滞追従設定手段
１１２を操作する事により、渋滞追従モード２１０に遷
移する。渋滞追従モード２１０では一定周期（１０ｍｓ
から２００ｍｓ周期）で図６に示すフローチャートによ
り各設定手段の操作の有無を調べる。ステップ６０１で
は装置起動／停止手段１１７を調べ、操作されていると
きは機能停止モード２０１へ遷移する。ステップ６０３
ではモード解除手段１１６を調べ、操作されているとき
には待機モード２０２へ遷移する。ステップ６０５では
運転者ブレーキ入力手段１０６を調べ、操作されている
ときには運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。ステ
ップ６０７では渋滞追従設定手段を調べ、解除操作され
ているときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ
６０９では車速再設定手段115を調べ、操作されている
ときには加速モード２０５へ遷移する。ステップ６１１
では車速設定手段１１４を調べ、操作されているときに
は減速モード２０４へ遷移する。ステップ６１３では自
動ブレーキの要否を判定し、自動ブレーキが必要である
場合には渋滞自動ブレーキモード２１１へ遷移する。ス
テップ６０１から６１４までのいずれにも当てはまらな
い場合にはステップ６１５の処理により渋滞追従モード
２１０のままとなる。
【００１５】渋滞自動ブレーキモード２１１では一定周
期（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図７に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ７０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ７０３では解除手段１１６を調べ、操作されてい
るときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ７０
５では渋滞追従設定手段１１２を調べ、解除操作されて
いる場合には待機モード２０２へ遷移する。ステップ７
０７では自動ブレーキの有無を判定し、自動ブレーキが
必要でない場合には渋滞追従モード２１０へ遷移する。
例えば先行車両が加速して車間距離を広げていった場合
には自動ブレーキを解除して最適な車両速度で先行車両
に追従走行する。ステップ７０９では、ステップ７０１
から７０８のいずれにも当てはまらない場合には渋滞自
動ブレーキモード２１１のままとする。
期（１０ｍｓから２００ｍｓ周期）で図７に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ７０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ７０３では解除手段１１６を調べ、操作されてい
るときには待機モード２０２へ遷移する。ステップ７０
５では渋滞追従設定手段１１２を調べ、解除操作されて
いる場合には待機モード２０２へ遷移する。ステップ７
０７では自動ブレーキの有無を判定し、自動ブレーキが
必要でない場合には渋滞追従モード２１０へ遷移する。
例えば先行車両が加速して車間距離を広げていった場合
には自動ブレーキを解除して最適な車両速度で先行車両
に追従走行する。ステップ７０９では、ステップ７０１
から７０８のいずれにも当てはまらない場合には渋滞自
動ブレーキモード２１１のままとする。
【００１６】高速自動ブレーキモード２０９では、一定
周期(１０ｍｓから２００ｍｓ周期)で図８に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ８０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ８０３ではモード解除手段１１６を調べ、操作さ
れているときには待機モード２０２へ遷移する。ステッ
プ８０５では高速追従設定手段１１３を調べ、解除操作
されている場合には設定車速走行モード８０５へ遷移す
る。ステップ８０７では運転者ブレーキ入力手段１０６
を調べ、操作されているときは運転者ブレーキモード２
０７へ遷移する。ステップ８０９では自動ブレーキの要
否を判定し、自動ブレーキが必要でない場合には高速追
従走行へ遷移する。例えば先行車両が加速して車間距離
を広げていった場合には自動ブレーキを解除し、必要で
あれば加速を行い、先行車両に追従走行する。ステップ
８１１ではステップ８０１から８１０のいずれにも当て
はまらない場合には高速自動ブレーキモード２０９のま
まとする。
周期(１０ｍｓから２００ｍｓ周期)で図８に示すフロー
チャートにより各設定手段の操作の有無を調べる。ステ
ップ８０１では装置起動／停止手段１１７を調べ、操作
されているときは機能停止モード２０１へ遷移する。ス
テップ８０３ではモード解除手段１１６を調べ、操作さ
れているときには待機モード２０２へ遷移する。ステッ
プ８０５では高速追従設定手段１１３を調べ、解除操作
されている場合には設定車速走行モード８０５へ遷移す
る。ステップ８０７では運転者ブレーキ入力手段１０６
を調べ、操作されているときは運転者ブレーキモード２
０７へ遷移する。ステップ８０９では自動ブレーキの要
否を判定し、自動ブレーキが必要でない場合には高速追
従走行へ遷移する。例えば先行車両が加速して車間距離
を広げていった場合には自動ブレーキを解除し、必要で
あれば加速を行い、先行車両に追従走行する。ステップ
８１１ではステップ８０１から８１０のいずれにも当て
はまらない場合には高速自動ブレーキモード２０９のま
まとする。
【００１７】ここで、高速自動ブレーキモード２０９と
渋滞自動ブレーキモード２１１の違い、運転者ブレーキ
入力手段１０６の操作があった場合を説明する。
渋滞自動ブレーキモード２１１の違い、運転者ブレーキ
入力手段１０６の操作があった場合を説明する。
【００１８】高速自動ブレーキモード２０９において
は、運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
には運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。すなわち
本装置の制御を中止し、運転者の指示（ブレーキをかけ
る）を優先させる。運転者ブレーキ入力手段１０６の操
作が無くなった場合には図５のステップ５０５の通り待
機モード２０２へ遷移する。ふたたび設定車速走行や高
速追従を行いたい場合には設定車速走行モード２０３や
高速追従モード２０８に遷移するよう各設定手段を操作
する必要がある。運転者ブレーキ入力手段１０６の操作
があった場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１と機
能停止モード２０１を除いた８モードでも高速自動ブレ
ーキモード２０９と同様のモード遷移を行う。
は、運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
には運転者ブレーキモード２０７へ遷移する。すなわち
本装置の制御を中止し、運転者の指示（ブレーキをかけ
る）を優先させる。運転者ブレーキ入力手段１０６の操
作が無くなった場合には図５のステップ５０５の通り待
機モード２０２へ遷移する。ふたたび設定車速走行や高
速追従を行いたい場合には設定車速走行モード２０３や
高速追従モード２０８に遷移するよう各設定手段を操作
する必要がある。運転者ブレーキ入力手段１０６の操作
があった場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１と機
能停止モード２０１を除いた８モードでも高速自動ブレ
ーキモード２０９と同様のモード遷移を行う。
【００１９】これに対し、渋滞自動ブレーキモード２１
１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があっ
た場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１のままとな
る。ここが高速自動ブレーキモード２０９との違いであ
る。発明が解決しようとする課題で述べた通り、渋滞の
中で停止している場合に運転者がブレーキを操作してい
る場合が多いので、運転者ブレーキ入力手段１０６を操
作している時に渋滞追従設定手段１１２を操作して渋滞
追従モード２１０または渋滞自動ブレーキモード２１１
に遷移することが望まれる。この課題を、運転者ブレー
キモード２０７において渋滞追従設定手段１１４の操作
があった場合と、渋滞自動ブレーキモード２１１におい
て運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
に、運転者ブレーキモード２０７には遷移せず、渋滞自
動ブレーキモード２１１に遷移し、図９のフローチャー
トに示す処理を行うことで解決している。
１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があっ
た場合には、渋滞自動ブレーキモード２１１のままとな
る。ここが高速自動ブレーキモード２０９との違いであ
る。発明が解決しようとする課題で述べた通り、渋滞の
中で停止している場合に運転者がブレーキを操作してい
る場合が多いので、運転者ブレーキ入力手段１０６を操
作している時に渋滞追従設定手段１１２を操作して渋滞
追従モード２１０または渋滞自動ブレーキモード２１１
に遷移することが望まれる。この課題を、運転者ブレー
キモード２０７において渋滞追従設定手段１１４の操作
があった場合と、渋滞自動ブレーキモード２１１におい
て運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があった場合
に、運転者ブレーキモード２０７には遷移せず、渋滞自
動ブレーキモード２１１に遷移し、図９のフローチャー
トに示す処理を行うことで解決している。
【００２０】ステップ９０１では先行車両と自車両との
車間距離を、ステップ９０２では先行車両と自車両との
相対速度を距離測定手段１０２で計測する。ステップ９
０３では自車両の速度を計測する。そしてステップ９０
４において、車間距離，相対速度，自車両の速度より、
渋滞追従走行するのに必要なトルク指令値を算出する。
ステップ９０５では運転者ブレーキ入力手段の操作の有
無を判定する。操作していない場合にはステップ９１０
へ進む。操作している場合にはステップ９０６へ進む。
ステップ９０６では運転者ブレーキ入力手段の操作量
（ブレーキ量）を計測する。ステップ９０７ではブレー
キ量をトルク変換値に変換する。ステップ９０８ではト
ルク変換値と、ステップ９０４で算出したトルク指令値
とを比較し、トルク変換値がトルク指令値より大きい場
合にはステップ９０９でトルク変換値をトルク指令値と
する。
車間距離を、ステップ９０２では先行車両と自車両との
相対速度を距離測定手段１０２で計測する。ステップ９
０３では自車両の速度を計測する。そしてステップ９０
４において、車間距離，相対速度，自車両の速度より、
渋滞追従走行するのに必要なトルク指令値を算出する。
ステップ９０５では運転者ブレーキ入力手段の操作の有
無を判定する。操作していない場合にはステップ９１０
へ進む。操作している場合にはステップ９０６へ進む。
ステップ９０６では運転者ブレーキ入力手段の操作量
（ブレーキ量）を計測する。ステップ９０７ではブレー
キ量をトルク変換値に変換する。ステップ９０８ではト
ルク変換値と、ステップ９０４で算出したトルク指令値
とを比較し、トルク変換値がトルク指令値より大きい場
合にはステップ９０９でトルク変換値をトルク指令値と
する。
【００２１】ステップ９１０ではトルク指令値をブレー
キ量指令値に変換する。ステップ９１１では自動ブレー
キ制御手段１０５にブレーキ量指令値を送信する。自動
ブレーキ制御手段１０５はブレーキ量指令値に基づいて
ブレーキ駆動装置１０９を作動させ、制動力を発生す
る。ステップ９１２ではトルク指令値をスロットル開度
指令値に変換する。ステップ９１３ではスロットル制御
手段１０３にスロットル開度指令値を送信する。スロッ
トル制御手段１０３は受信したスロットル開度指令値に
基づいてスロットル駆動手段１０７を作動させ、スロッ
トルを開閉する。渋滞自動ブレーキモード２１１では、
ほとんどの場合スロットル開度指令値は最小開度とな
る。ステップ９１４では、スロットル開度指令値が最小
開度で、かつブレーキ量指令値が制動力を発生する条件
で判定し、真の場合はステップ915の処理で次の周期で
も渋滞自動ブレーキモード２１１に、偽の場合はステッ
プ９１６の処理で渋滞追従モード２１０に遷移するよう
フラグを書き換える。
キ量指令値に変換する。ステップ９１１では自動ブレー
キ制御手段１０５にブレーキ量指令値を送信する。自動
ブレーキ制御手段１０５はブレーキ量指令値に基づいて
ブレーキ駆動装置１０９を作動させ、制動力を発生す
る。ステップ９１２ではトルク指令値をスロットル開度
指令値に変換する。ステップ９１３ではスロットル制御
手段１０３にスロットル開度指令値を送信する。スロッ
トル制御手段１０３は受信したスロットル開度指令値に
基づいてスロットル駆動手段１０７を作動させ、スロッ
トルを開閉する。渋滞自動ブレーキモード２１１では、
ほとんどの場合スロットル開度指令値は最小開度とな
る。ステップ９１４では、スロットル開度指令値が最小
開度で、かつブレーキ量指令値が制動力を発生する条件
で判定し、真の場合はステップ915の処理で次の周期で
も渋滞自動ブレーキモード２１１に、偽の場合はステッ
プ９１６の処理で渋滞追従モード２１０に遷移するよう
フラグを書き換える。
【００２２】また、例えば、運転者ブレーキ入力手段が
操作されなくなった場合には、先行車両が動かない限り
ステップ９１４，９１５の処理による自動ブレーキの制
動力で自車両は停止している。先行車両が発進し、車間
距離が長くなると、スロットル開度指令値とブレーキ量
指令値が変化し、やがてステップ９１４からステップ９
１６の処理をする様になる。すると図７のステップ７０
７，７０８の処理により渋滞追従モード２１０に遷移
し、自車両は自動ブレーキを解放し、適当な速度で先行
車両への追従走行を始める。
操作されなくなった場合には、先行車両が動かない限り
ステップ９１４，９１５の処理による自動ブレーキの制
動力で自車両は停止している。先行車両が発進し、車間
距離が長くなると、スロットル開度指令値とブレーキ量
指令値が変化し、やがてステップ９１４からステップ９
１６の処理をする様になる。すると図７のステップ７０
７，７０８の処理により渋滞追従モード２１０に遷移
し、自車両は自動ブレーキを解放し、適当な速度で先行
車両への追従走行を始める。
【００２３】
【発明の効果】このように、渋滞自動ブレーキモード２
１１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があ
った場合や、運転者ブレーキモード２０７において渋滞
追従設定手段１１２の操作があった場合に、運転者ブレ
ーキモード２０７には遷移せず、渋滞自動ブレーキモー
ド２１１で、運転者ブレーキ入力手段のブレーキ量と、
自動ブレーキ量を同じくする事により、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作していても渋滞追従走行の設定が
可能となる。もちろん従来の技術同様、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作したときには制動力が発生し、本
制御が解除されることも可能になる。
１１において運転者ブレーキ入力手段１０６の操作があ
った場合や、運転者ブレーキモード２０７において渋滞
追従設定手段１１２の操作があった場合に、運転者ブレ
ーキモード２０７には遷移せず、渋滞自動ブレーキモー
ド２１１で、運転者ブレーキ入力手段のブレーキ量と、
自動ブレーキ量を同じくする事により、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作していても渋滞追従走行の設定が
可能となる。もちろん従来の技術同様、運転者ブレーキ
入力手段１０６を操作したときには制動力が発生し、本
制御が解除されることも可能になる。
【図１】構成図。
【図２】状態遷移図。
【図３】状態遷移図に使用している記号の説明。
【図４】待機モードからの遷移先選択フローチャート。
【図５】運転者ブレーキモードからの遷移先選択フロー
チャート。
チャート。
【図６】渋滞追従モードからの遷移先選択フローチャー
ト。
ト。
【図７】渋滞自動ブレーキモードからの遷移先選択フロ
ーチャート。
ーチャート。
【図８】高速自動ブレーキモードからの遷移先選択フロ
ーチャート。
ーチャート。
【図９】渋滞自動ブレーキモードの処理フローチャー
ト。
ト。
１０１…走行制御手段、１０２…距離測定手段、１０３
…スロットル制御手段、１０５…自動ブレーキ制御手
段。
…スロットル制御手段、１０５…自動ブレーキ制御手
段。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ
(72)発明者 吉川 徳治
茨城県日立市大みか町七丁目１番１号
株式会社 日立製作所 日立研究所内
(72)発明者 森實 裕人
茨城県日立市大みか町七丁目１番１号
株式会社 日立製作所 日立研究所内
(72)発明者 武長 寛
茨城県日立市大みか町七丁目１番１号
株式会社 日立製作所 日立研究所内
(72)発明者 中村 浩三
茨城県日立市大みか町七丁目１番１号
株式会社 日立製作所 日立研究所内
(72)発明者 高野 和朗
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地
株式会社 日立製作所 自動車機器事業
部内
(56)参考文献 特開 平６−111199（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−279430（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−128934（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
B60K 41/00 301
B60K 41/20
F02D 29/02 301
B60T 7/12
Claims (4)
- 【請求項１】先行車両との車間距離を自動制御して走行
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 走行モード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者
ブレーキ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重
畳して入力されたときには、前記自動ブレーキ制御手段
を作動させ、 高速走行モード設定信号とブレーキ操作量信号とが重畳
して入力されたときには前記自動ブレーキ制御手段を解
除する ことを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 【請求項２】先行車両との車間距離を自動制御して走行
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 ブレーキ量を制御する自動ブレーキ制御手段と、走行モ
ード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者ブレー
キ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重畳して
入力されたときには、運転者ブレーキ操作検出手段から
のブレーキ操作量と同じ制動力を前記自動ブレーキ制御
装置で発生し、 ブレーキ量を制御する自動ブレーキ制御手段と、走行モ
ード設定手段に高速走行モード設定信号と運転者ブレー
キ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重畳して
入力されたときには、前記自動ブレーキ制御装置で発生
させている制動力を解除 することを特徴とする自動車の
走行制御装置。 - 【請求項３】先行車両との車間距離を自動制御して走行
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、走行制御手段の算出するスロット
ル開度指令値に基づいてスロットルを駆動するスロット
ル制御手段とを備え、 走行モード設定手段に渋滞走行モード設定信号と運転者
ブレーキ操作検出手段からのブレーキ操作量信号とが重
畳して入力されたときには、コントローラから出力され
るスロットル開度指令値を全閉とし、スロットル制御手
段がスロットル開度を全閉とすることを特徴とする自動
車の走行制御装置。 - 【請求項４】先行車両との車間距離を自動制御して走行
する車間距離制御付き自動車の走行制御装置において、
少なくとも渋滞走行モードと高速走行モードの２種類の
走行モードを設定および解除できる走行モード設定手段
と、運転者のブレーキ踏み込み量を検出する運転者ブレ
ーキ操作検出手段と、ブレーキ量を制御する自動ブレー
キ制御手段とを備え、 渋滞走行モードにおいて、自動ブレーキ制御装置が作動
していないときに運転者ブレーキ操作検出手段の信号が
コントローラへ入力されたときには、渋滞走行モードを
解除し、 自動ブレーキ制御装置が作動しているときに運転者ブレ
ーキ操作検出手段の信号がコントローラへ入力されたと
きには、渋滞走行モードを解除しない ことを特徴とする
自動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33530496A JP3368779B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | 自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33530496A JP3368779B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | 自動車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10166898A JPH10166898A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3368779B2 true JP3368779B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=18287031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33530496A Expired - Fee Related JP3368779B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | 自動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3368779B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001010373A (ja) | 1999-07-01 | 2001-01-16 | Hitachi Ltd | 自動車の走行制御装置 |
| JP4674491B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2011-04-20 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
| JP2007196716A (ja) * | 2006-01-23 | 2007-08-09 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP6163718B2 (ja) * | 2012-08-30 | 2017-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
1996
- 1996-12-16 JP JP33530496A patent/JP3368779B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10166898A (ja) | 1998-06-23 |
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