JP3365814B2 - Distance speed measurement device - Google Patents
Distance speed measurement deviceInfo
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- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は距離速度測定装置に関
し、例えば自動車衝突予知装置に適した障害物に対する
距離速度測定装置に関するものであり、特に自己の衝突
予知装置に搭載された距離速度測定装置と他の車両のそ
れとの混信を回避する手段あるいは信号かノイズかを弁
別する手段を提供するものである。
【0002】
【従来の技術】光ビームを投光して障害物から反射光を
検出するアクティブな衝突予知センサを搭載する車両で
は、他の車両が送出する光ビームを誤って検出する混信
の問題がある。混信による誤計測を避ける方式として、
従来特開平4─79552にみられる偏光を用いる方法
や、特開昭61─149879にみられる投光パルスの
間隔をランダムにする方法が知られている。
【0003】前者は水平方向に鋭角をなす偏光方向をも
つ投光・受光部を設けることにより対向車からセンシン
グ光を誤検出することを避けるもので、その原理を図6
に示す。対向する2台の車の一方の受光部の偏光方向を
ABで表せば、同じ原理の受光部を具備する他方の車の
偏光方向はCDのようになり、互いに交叉する関係にな
るため、両者が干渉しあうことは軽減される。
【0004】次に後者の場合を図7に示す。送光パルス
の間隔Ti (i=1,2,3……)はランダムになるよ
うに駆動され、間隔Ti に同期して受光部のビームを開
き、他の車両からの送光パルスを誤計測することを回避
している。具体的には送光パルスの幅をt0 として、こ
れに同期して送光パルス幅に比較してt1 だけ長いパル
ス幅を持つゲート信号を受光部ゲートに印加する。t1
は光が障害物までの距離を往復するのに十分な時間間隔
に選定する。送光パルスの間隔Ti (i=1,2,3…
…)がランダムであるため、対向する車からのセンシン
グ光を誤検出する可能性を小さくすることができる。
【0005】また、信号のS/Nが悪いときに信号かノ
イズかを判別することは混信の課題と同様に重要だが、
これを判別する従来の手法としては、複数の受光部から
の信号の総和が予め定められた閾値と比較して、これを
上回るときに信号と判断することが行われている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、混信を
軽減する方法として偏光を用いる方法は、偏光方向が水
平線と45度をなす場合以外は、一般に図6のABとC
Dは直交しない。また障害物による散乱では、偏光方向
が保存されない。これらの理由から相手の車あるいは障
害物からの散乱光は完全に消去される保証はなく、ま
た、受光量が小さくなるため信号のS/N比の問題で難
点がある。また、図7に示された送光パルスの間隔Ti
(i=1,2,3……)をランダムにする方式は、間隔
がランダムであることを保証するためには、送光パルス
幅t0 に比較して間隔Ti を大きくとる必要があるが、
一方、障害物を監視する点からみると、間隔Ti をあま
り大きくすることは許されない。従って、送光パルス幅
t0 はかなり短く選ばれ、高速の信号処理回路を必要と
し、従って高価となる不都合が生じる。
【0007】また、信号かノイズかを判断する手法とし
て受光量の総和を閾値と比較する方法は、障害物の反射
率の影響を受け、一定のしきい値を基準として判別する
ことが困難であるという不都合がある。
【0008】本発明は前述したような従来技術がもつ不
都合を解消し、極めて短時間に距離・速度を予知するこ
とを可能とし、しかも混信や誤検出の恐れのない距離・
速度予知装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明の原理を図1によ
り説明する。センサ1、センサ2はそれぞれ投光部9と
受光部10、投光部11と受光部12からなり、投光部
9,11は複数の光ビーム5,6および7,8をそれぞ
れ投光し、受光部10,12は光ビームと障害物4との
交叉により生ずる散乱光をそれぞれ検出する。これら2
つのセンサが基線長の間隔だけ離れて車両3に設置さ
れ、他車両などの障害物4が矢印Vで示される相対速度
で車両3に向かっているものとする。光ビーム5,6,
7,8は番号順に時系列的に交代して投光される。具体
的には光ビーム5がパルス的に投光された後、光ビーム
6が投光され、以下順次光ビーム7,8が投光され、再
び光ビーム5が投光されるという具合に繰り返される。
【0010】障害物4が最初に光ビーム5を切る点をP
1 、次に光ビーム6を最初に切る点をP2 とする。点P
1 で散乱された光はセンサ1,2に設けられた受光部
(位置検出装置)10、12に同時に検出され、その時
刻と基線からの距離が三角測距の原理で求められる。同
様に点P2 においても検出時刻と基線からの距離が測定
され、これら2点での距離と時間の情報から、例えば障
害物4の速度Vの基線に垂直な成分が求められる。
【0011】障害物4も前述のセンサ1,2で表される
センシング装置を具備しているとし、複数の光ビームを
時系列的に放出しているものとする。このとき車両3の
受光部10,12が光ビームを誤検出する可能性がある
が、光ビームは時系列的に交代して放出されていること
から、光ビームが同時に受光部10,12に検出される
ことはない。一方、障害物4で散乱された光は同時に受
光部10,12に検出される。従って、この同時性を利
用して自己の光ビームの散乱光か他の車両の光ビームか
の識別が可能であり、いわゆる混信を防ぐことが可能で
ある。
【0012】また、信号かノイズかの判別は上述の同時
性を判別する回路素子の出力と、受光した光量の総和に
対応した出力電圧を予め定められた閾値と比較するコン
パレータの出力との論理積をとることにより、光量の総
和のみから信号か否かを判別するよりも確度の高い判別
が可能となる。
【0013】
【作用】本発明は、基線長だけ隔たって複数の投光部と
受光部とを配置し、投光部から時系列的に交代して障害
物探査用光ビームを投光し、障害物で散乱された光を同
時に複数の受光部で検出したとき、三角測距の原理で光
の散乱位置(基線長からの距離)を検出するとともに、
そのときの時刻を求める。2箇所以上の検出した位置と
時刻とから移動時間と移動距離が求められて、基線に垂
直な相対速度が検出される。位置検出に際しては、複数
の受光部で同時に散乱光を検出したときのデータを有効
とするので、他の車両の光ビームを信号として誤検出す
ることは防止される。
【0014】
【実施例】図2に本発明の実施例を示す。図2は受光部
の信号処理回路例を示したもので、図1のセンサ1,2
には、レンズ20、PSD21に接続されている回路
と、レンズ40、PSD41に接続されている回路とが
それぞれ対応している。両者共同じ回路なので一方のみ
を説明する。信号処理回路は、プリアンプ22、23、
2チャンネルAGC24、割算器25、出力端子26、
加算器27、コンパレータ28から構成されている。コ
ンパレータ28からの出力はセンサ2からの出力信号で
あるコンパレータ31の出力信号と共に、論理素子29
に入力され、論理積を取られて出力信号30となる。プ
リアンプ22,23としては線型アンプの他に対数アン
プを使うことができる。また、輝度変調された投光部の
変調周波数に対応した狭帯域フィルタを次段に配置する
ことができる。
【0015】次に動作を説明する。不図示の投光部から
は図3に示した周期t、持続時間Tの光パルスがこれを
1つの単位として時系列的に交代して投光され、不図示
の障害物と交差し、散乱されてレンズ20,40により
PSD21,41上に光スポット像50,51を同時に
形成する。光スポット像50のPSD21上の位置に対
応して光電流I1 ,I2 が発生し、それぞれプリアンプ
22,23で電流─電圧変換され、2チャンネルAGC
24で増幅された後、割算器25に供給され、光スポッ
ト像50のPSD21上の位置に対応した出力信号26
が得られる。
【0016】また、2チャンネルAGC24は、光スポ
ット像50の光強度に対応した同じ増幅度でプリアンプ
22,23からの出力電圧を増幅する。言い換えると、
光強度が弱い場合には高いゲインを持ち、強い場合には
低いゲインを持ち、一定電圧を出力するようにしてい
る。2チャンネルAGC24の出力信号は割算器25に
供給されると共に、加算器27に供給される。2チャン
ネルAGC24の出力端には上下のリミッタを設け、2
チャンネルAGC24の適当な動作範囲の越えた入力信
号はカットすることが望ましい。また、入射光量の総和
に対応する加算器27の出力信号は、コンパレータ28
に供給され、予め定められた閾値と比較されて2値信号
に変換され、論理回路29に供給される。論理回路29
はコンパレータ28からの2値信号と、光スポット像5
1に対応した2値信号との論理積をとり、両者が同時に
変化する2値信号の場合のみ出力信号30が出力され
る。
【0017】具体的には、光スポット像50,51の光
強度が低く、S/Nが低下した場合でもコンパレータ2
8,31の出力は図4(a),(b)に示すように、一
部抜けがあるパルス列となり、図4(c)の示す2値信
号の出力信号30が得られる。光スポット像が同時にP
SD21,41に供給されない場合の出力信号30は0
となることを考慮すれば、明瞭な差異が認められる。従
って、出力信号30を監視することにより誤検出を防止
することができる。言い換えると、出力信号30により
前記信号処理回路の途中に設けられた不図示のゲート回
路を駆使するか、やはり不図示のCPUに出力信号30
を送ってソフト的に処理を行う。具体的には図4(c)
に示された2値信号パルスをカウントして予め定められ
た回数を越えた時に信号としての確度が高いとしてハー
ド回路を駆動するか、ソフト的に信号か否かの判別を行
う。
【0018】次に本実施例の特徴を述べる。2チャンネ
ルAGC24が挿入されていることから30dB程度の
入力信号の強度変化があってもその出力信号はほぼ一定
となり、言い換えると、かなり弱い光信号から強い光信
号までPSD21,41上に形成された光スポット像5
0,51に対応してコンパレータ28,31にほぼ同じ
値の入力信号が供給されているため、コンパレータ2
8,31の閾値は同じ値でもほぼ正しい出力値が得ら
れ、論回路29の出力信号は同時性の正しい判定を可能
とする。従って混信の軽減、あるいはノイズと信号との
判別に有効な手段を提供することができる。
【0019】本実施例は種々の変更が可能である。2チ
ャンネルAGC24は独立したAGCを2個並列に用い
ることができることは勿論である。また、フリアンプ2
2,23として対数アンプを使用した場合には割算器2
5の代わりに減算器を用いることができる。論理回路2
9は図5に示すように、図1の投光器9,11を駆動す
る駆動パルス60との論理積を同時に考慮することによ
り、さらに確度の高い判断を可能とする出力信号30を
得ることができる。なお、図5の場合には、信号検出遅
れを考慮して投光部駆動信号のパルス幅をやや広くする
か、若干遅延させるようにすることが望ましい。
【0020】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、自己の車
両の衝突予知装置と同形の距離速度測定装置を搭載した
他の車両の距離速度測定装置との混信を回避することが
可能となり、また、信号かノイズかの判別を的確に行う
ことができるので、確度の高い距離及びその速度信号を
得ることが可能となる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance / velocity measuring apparatus, and more particularly to an apparatus for detecting an obstacle suitable for an automobile collision prediction apparatus .
The present invention relates to a distance / velocity measuring device, and more particularly to a means for avoiding interference between a distance / velocity measuring device mounted on its own collision prediction device and that of another vehicle or a means for discriminating between a signal and a noise. . 2. Description of the Related Art In a vehicle equipped with an active collision prediction sensor for projecting a light beam and detecting reflected light from an obstacle, there is a problem of interference in which a light beam transmitted from another vehicle is erroneously detected. There is. As a method to avoid erroneous measurement due to interference,
Conventionally, a method using polarized light as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-79552 and a method as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-149879, in which intervals between light emitting pulses are made random, are known. The former is to avoid the erroneous detection of sensing light from an oncoming vehicle by providing a light projecting / receiving unit having a polarization direction that forms an acute angle in the horizontal direction.
Shown in If the polarization direction of one of the light receiving portions of the two opposing vehicles is represented by AB, the polarization direction of the other vehicle having the light receiving portion of the same principle becomes CD, and the two vehicles cross each other. Interference is reduced. FIG. 7 shows the latter case. The intervals T i (i = 1, 2, 3,...) Of the light transmission pulses are driven so as to be random, and the beam of the light receiving section is opened in synchronization with the interval T i to transmit light transmission pulses from other vehicles. Avoids erroneous measurement. Specifically, assuming that the width of the light transmission pulse is t 0 , a gate signal having a pulse width longer by t 1 than the light transmission pulse width is applied to the light receiving unit gate in synchronization with the light transmission pulse. t 1
Is chosen to be a sufficient time interval for the light to travel back and forth to the obstacle. The interval T i of light transmission pulses (i = 1, 2, 3,...)
..) Are random, so that the possibility of erroneously detecting sensing light from an oncoming vehicle can be reduced. Although it is important to determine whether a signal or noise occurs when the S / N ratio of a signal is poor, as in the case of interference,
As a conventional method for determining this, it is performed that the sum of signals from a plurality of light receiving units is compared with a predetermined threshold, and when the sum exceeds this threshold, the signal is determined. [0006] However, the method of using polarized light as a method of reducing interference generally uses AB and C in FIG. 6 except that the polarization direction is at 45 degrees with the horizontal.
D is not orthogonal. In the scattering by an obstacle, the polarization direction is not preserved. For these reasons, there is no guarantee that the scattered light from the opponent's car or obstacle will be completely eliminated, and there is a problem in terms of the signal S / N ratio because the amount of received light is small. Further, the interval T i of the light transmission pulse shown in FIG.
(I = 1,2,3 ......) method to randomly, in order to ensure the spacing is random, it is necessary to increase the interval T i as compared to the light-sending the pulse width t 0 But,
On the other hand, when viewed from the point of monitoring the obstacle, it is not allowed to so much increase the interval T i. Therefore, the light transmission pulse width t 0 is selected to be considerably short, which requires a high-speed signal processing circuit, and thus has a disadvantage of being expensive. Further, the method of comparing the total amount of received light with a threshold value as a method of determining whether the signal is noise or noise is affected by the reflectance of an obstacle, and it is difficult to make a determination based on a fixed threshold value. There is a disadvantage that there is. The present invention solves the above-mentioned disadvantages of the prior art, makes it possible to predict the distance and speed in an extremely short time, and furthermore, eliminates the possibility of interference or erroneous detection.
It is an object to provide a speed prediction device. The principle of the present invention will be described with reference to FIG. The sensors 1 and 2 each include a light projecting unit 9 and a light receiving unit 10, and a light projecting unit 11 and a light receiving unit 12, respectively. The light projecting units 9 and 11 project a plurality of light beams 5, 6 and 7, 8 respectively. The light receiving units 10 and 12 detect scattered light generated by the intersection of the light beam and the obstacle 4, respectively. These two
It is assumed that two sensors are installed on the vehicle 3 with an interval of the base line length, and an obstacle 4 such as another vehicle is heading toward the vehicle 3 at a relative speed indicated by an arrow V. Light beams 5,6
Lights 7 and 8 are alternately emitted in time series in numerical order. Specifically, after the light beam 5 is emitted in a pulsed manner, the light beam 6 is emitted, the light beams 7 and 8 are sequentially emitted, and the light beam 5 is emitted again. It is. The point at which the obstacle 4 first cuts the light beam 5 is defined as P
1, then the point of cutting the light beam 6 in the first and P 2. Point P
The light scattered by 1 is simultaneously detected by the light receiving units (position detecting devices) 10 and 12 provided in the sensors 1 and 2, and the time and the distance from the base line are obtained by the principle of triangulation. Similarly also measured the distance from the detection time and the baseline at point P 2, from the distance and time information at these two points, the vertical component is required to baseline velocity V, for example obstacle 4. It is assumed that the obstacle 4 also has the sensing device represented by the sensors 1 and 2 and emits a plurality of light beams in time series. At this time, the light receiving units 10 and 12 of the vehicle 3 may erroneously detect the light beam. However, since the light beams are emitted alternately in time series, the light beams are simultaneously transmitted to the light receiving units 10 and 12. It will not be detected. On the other hand, the light scattered by the obstacle 4 is simultaneously detected by the light receiving units 10 and 12. Therefore, it is possible to discriminate between the scattered light of the own light beam and the light beam of another vehicle by utilizing this synchronism, and it is possible to prevent so-called interference. In addition, the determination as to whether the signal is a noise is made by the logic of the output of the circuit element for determining the synchronism described above and the output of the comparator for comparing the output voltage corresponding to the total amount of received light with a predetermined threshold. By taking the product, it is possible to determine with higher accuracy than to determine whether the signal is a signal only from the sum of the light amounts. According to the present invention, a plurality of light projecting units and a light receiving unit are arranged at a distance of a base line length, and a light beam for obstacle detection is projected from the light projecting unit alternately in time series. When light scattered by obstacles is detected by multiple light-receiving units simultaneously, the light scattering position (distance from the base line length) is detected by the principle of triangulation,
Find the time at that time. A moving time and a moving distance are obtained from two or more detected positions and times, and a relative speed perpendicular to the base line is detected. At the time of position detection, data obtained when scattered light is simultaneously detected by a plurality of light receiving units is made valid, so that erroneous detection of a light beam of another vehicle as a signal is prevented. FIG. 2 shows an embodiment of the present invention. FIG. 2 shows an example of a signal processing circuit of the light receiving unit.
Corresponds to a circuit connected to the lens 20 and the PSD 21 and a circuit connected to the lens 40 and the PSD 41, respectively. Since both are the same circuit, only one will be described. The signal processing circuit includes preamplifiers 22, 23,
2-channel AGC 24, divider 25, output terminal 26,
It comprises an adder 27 and a comparator 28. The output from the comparator 28 together with the output signal from the comparator 31 which is the output signal from the sensor 2 and the logic element 29
, And are logically ANDed to form an output signal 30. As the preamplifiers 22 and 23, logarithmic amplifiers can be used in addition to linear amplifiers. Further, a narrow-band filter corresponding to the modulation frequency of the light-emitting unit whose luminance has been modulated can be arranged at the next stage. Next, the operation will be described. An optical pulse having a period t and a duration T shown in FIG. 3 is emitted from a light emitting unit (not shown) in a time series alternately with this as one unit, intersects with an obstacle (not shown), and is scattered. Then, the light spot images 50 and 51 are simultaneously formed on the PSDs 21 and 41 by the lenses 20 and 40. Photocurrents I 1 and I 2 are generated corresponding to the positions of the light spot image 50 on the PSD 21, and current / voltage conversion is performed by the preamplifiers 22 and 23, respectively, and the two-channel AGC is performed.
After being amplified at 24, the signal is supplied to a divider 25, which outputs an output signal 26 corresponding to the position of the light spot image 50 on the PSD 21.
Is obtained. The two-channel AGC 24 amplifies the output voltages from the preamplifiers 22 and 23 with the same amplification corresponding to the light intensity of the light spot image 50. In other words,
When the light intensity is weak, it has a high gain, and when it is strong, it has a low gain and outputs a constant voltage. The output signal of the two-channel AGC 24 is supplied to a divider 25 and also to an adder 27. Upper and lower limiters are provided at the output end of the two-channel AGC 24.
It is desirable to cut the input signal beyond the proper operating range of the channel AGC 24. The output signal of the adder 27 corresponding to the total amount of incident light is
, Is compared with a predetermined threshold value, is converted into a binary signal, and is supplied to the logic circuit 29. Logic circuit 29
Represents the binary signal from the comparator 28 and the light spot image 5
The logical product of the binary signal and the binary signal corresponding to 1 is obtained, and the output signal 30 is output only when the binary signal changes simultaneously. More specifically, even when the light intensity of the light spot images 50 and 51 is low and the S / N is reduced, the comparator 2
As shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b), the outputs 8 and 31 are pulse trains with partial omission, and the binary signal output signal 30 shown in FIG. 4 (c) is obtained. Light spot image is P
The output signal 30 when not supplied to the SDs 21 and 41 is 0.
In view of the above, there is a clear difference. Therefore, erroneous detection can be prevented by monitoring the output signal 30. In other words, the output signal 30 makes use of a gate circuit (not shown) provided in the middle of the signal processing circuit, or outputs the output signal 30 to a CPU (not shown).
And send it as software. Specifically, FIG.
When the number of binary signal pulses shown in (1) is counted and the number of times exceeds a predetermined number, it is determined that the accuracy as a signal is high and the hardware circuit is driven, or it is determined whether the signal is a software signal. Next, the features of this embodiment will be described. Since the two-channel AGC 24 is inserted, even if there is a change in the intensity of the input signal of about 30 dB, the output signal is substantially constant. Light spot image 5
Since input signals having substantially the same value are supplied to the comparators 28 and 31 corresponding to 0 and 51,
Almost correct output values can be obtained even if the threshold values of 8 and 31 are the same, and the output signal of the logic circuit 29 enables correct determination of synchronization. Therefore, it is possible to provide effective means for reducing interference or discriminating between noise and a signal. This embodiment can be modified in various ways. It goes without saying that the two-channel AGC 24 can use two independent AGCs in parallel. Also, free amplifier 2
If a logarithmic amplifier is used as 2, 23, divider 2
Instead of 5, a subtractor can be used. Logic circuit 2
5, as shown in FIG. 5, by simultaneously considering the logical product of the driving pulses 60 for driving the light projectors 9 and 11 in FIG. 1, an output signal 30 that enables a more accurate determination can be obtained. . In the case of FIG. 5, it is desirable to slightly increase or slightly delay the pulse width of the light emitting section drive signal in consideration of the signal detection delay. As described above, according to the present invention, interference with a distance / velocity measuring device of another vehicle equipped with a distance / velocity measuring device having the same shape as the collision prediction device of the own vehicle is provided. Can be avoided, and it is possible to accurately determine whether the signal is a noise or noise. Therefore, it is possible to obtain a highly accurate distance and its speed signal.
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の原理を説明する図である。
【図2】本発明の実施例を示す図である。
【図3】周期t、持続時間Tの光パルス列を示す図であ
る。
【図4】2値信号取り出し回路を示す図である。
【図5】駆動パルスも考慮した2値信号取り出し回路を
示す図である。
【図6】偏光方式を説明する図である。
【図7】投光パルスの間隔をランダムにする方式を説明
する図である。
【符号の説明】
4…障害物
5,6,7,8…光ビーム
9,11…投光部
10,12…受光部
20,40…レンズ
21,41…PSD
22,23…プリアンプ
24…2チャンネルAGC
25…割算器
26…出力端子
27…加算器
28,31…コンパレータ
29…論理素子
30…出力信号BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram showing an optical pulse train having a period t and a duration T. FIG. 4 is a diagram illustrating a binary signal extraction circuit. FIG. 5 is a diagram showing a binary signal extracting circuit in which a driving pulse is also considered. FIG. 6 is a diagram illustrating a polarization method. FIG. 7 is a diagram for explaining a method of randomizing intervals of light projection pulses. [Description of Signs] 4 Obstacles 5, 6, 7, 8 ... Light Beams 9, 11 ... Light Projecting Units 10, 12 ... Light Receiving Units 20, 40 ... Lenses 21, 41 ... PSD 22, 23 ... Preamplifiers 24 ... 2 Channel AGC 25 ... Divider 26 ... Output terminal 27 ... Adders 28 and 31 ... Comparator 29 ... Logic element 30 ... Output signal
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−74985(JP,A) 特開 平2−291913(JP,A) 特開 平3−24410(JP,A) 特開 平4−164280(JP,A) 特開 平5−52957(JP,A) 特開 平5−107055(JP,A) 特開 平5−240639(JP,A) 特開 平6−3143(JP,A) 特開 平6−242240(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 3/00 G01P 3/00 G01D 21/00 G01S 17/00 Continuation of front page (56) References JP-A-48-74985 (JP, A) JP-A-2-291913 (JP, A) JP-A-3-24410 (JP, A) JP-A-4-164280 (JP) JP-A-5-52957 (JP, A) JP-A-5-107055 (JP, A) JP-A-5-240639 (JP, A) JP-A-6-3143 (JP, A) 6-242240 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01C 3/00 G01P 3/00 G01D 21/00 G01S 17/00
Claims (1)
数本の障害物探査用光ビームを投光する投光部と、互いに基線長隔たって配置されると共に、前記障害物探
査用光ビームが前記障害物で散乱された散乱点位置方向
を検出する複数の受光部と、 前記複数の受光部 から得られる出力信号の同時性を確認
する回路素子とを具備することを特徴とする距離速度測
定装置。(57) [Claims] [Claim 1] A compound that alternates in time series with respect to an obstacle
A light projecting unit for projecting several light beams for obstacle search is arranged at a base line distance from each other, and the obstacle search is performed.
Scattering point position direction where the inspection light beam is scattered by the obstacle
A distance / velocity measuring apparatus , comprising: a plurality of light receiving units for detecting the distance;
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JP09298793A JP3365814B2 (en) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | Distance speed measurement device |
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