JP3360425B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JP3360425B2 JP3360425B2 JP17531994A JP17531994A JP3360425B2 JP 3360425 B2 JP3360425 B2 JP 3360425B2 JP 17531994 A JP17531994 A JP 17531994A JP 17531994 A JP17531994 A JP 17531994A JP 3360425 B2 JP3360425 B2 JP 3360425B2
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- Japan
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- road map
- vehicle
- viewpoint
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】車両の現在地周辺の道路地図をデ
ィスプレイに表示するようにした車両用ナビゲーション
装置に関し、特に、ディスプレイに表示される道路地図
の縮尺を変更できるようにした車両用ナビゲーション装
置に関する。
ィスプレイに表示するようにした車両用ナビゲーション
装置に関し、特に、ディスプレイに表示される道路地図
の縮尺を変更できるようにした車両用ナビゲーション装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行している車両の現在地周辺の道路地
図をディスプレイに表示する車両用ナビゲーション装置
が知られている。この種の装置では、車両が所定距離走
行するたびにディスプレイ画面の書き換えを行ない、常
に車両位置が画面上に表示されるようにしている。この
ため、車両の走行速度が大きいほど単位時間当たりの画
面の書き換え回数も増え、車両が高速度で走行すると画
面が頻繁に切り替わることになる。このような場合、運
転者は画面に表示される各種情報を十分に確認する余裕
がない。そこで、特開平２−１３０４１２号公報に開示
された装置では、画面に表示される地図縮尺を常に共通
にし、画面内の道路地図情報を車両の走行速度に応じて
変更し、車両が高速度で走行する場合には、重要な道路
地図情報、例えば高速道路や主要国道等の上位の道路種
別情報のみを表示することで、車両が高速度で走行して
も、運転者が必要とする情報を即座に把握できるように
している。
図をディスプレイに表示する車両用ナビゲーション装置
が知られている。この種の装置では、車両が所定距離走
行するたびにディスプレイ画面の書き換えを行ない、常
に車両位置が画面上に表示されるようにしている。この
ため、車両の走行速度が大きいほど単位時間当たりの画
面の書き換え回数も増え、車両が高速度で走行すると画
面が頻繁に切り替わることになる。このような場合、運
転者は画面に表示される各種情報を十分に確認する余裕
がない。そこで、特開平２−１３０４１２号公報に開示
された装置では、画面に表示される地図縮尺を常に共通
にし、画面内の道路地図情報を車両の走行速度に応じて
変更し、車両が高速度で走行する場合には、重要な道路
地図情報、例えば高速道路や主要国道等の上位の道路種
別情報のみを表示することで、車両が高速度で走行して
も、運転者が必要とする情報を即座に把握できるように
している。
【０００３】また、ディスプレイに表示される道路地図
の縮尺を切り換えスイッチ等によって何段階かに変更で
きるようにした車両用ナビゲーション装置も知られてい
る。しかし、縮尺を変更するたびに切り換えスイッチを
操作するのは面倒なため、例えば特開平２−６１６９０
号公報には、大縮尺の道路地図と小縮尺の道路地図とを
同時に画面上に表示する、いわゆるスーパーインポーズ
方式を採用した車両用ナビゲーション装置が開示されて
いる。この公報に記載された装置では、車両の現在地周
辺については大縮尺で、現在地の遠方については小縮尺
で表示する。ところが、この装置では、大縮尺の道路地
図と小縮尺の道路地図とを同一画面上に同時に表示する
ため、道路網のつながり具合がわかりにくく、各領域の
境界付近の道路網の接続状況を把握するのが容易ではな
く、また距離間隔もわかりづらい。
の縮尺を切り換えスイッチ等によって何段階かに変更で
きるようにした車両用ナビゲーション装置も知られてい
る。しかし、縮尺を変更するたびに切り換えスイッチを
操作するのは面倒なため、例えば特開平２−６１６９０
号公報には、大縮尺の道路地図と小縮尺の道路地図とを
同時に画面上に表示する、いわゆるスーパーインポーズ
方式を採用した車両用ナビゲーション装置が開示されて
いる。この公報に記載された装置では、車両の現在地周
辺については大縮尺で、現在地の遠方については小縮尺
で表示する。ところが、この装置では、大縮尺の道路地
図と小縮尺の道路地図とを同一画面上に同時に表示する
ため、道路網のつながり具合がわかりにくく、各領域の
境界付近の道路網の接続状況を把握するのが容易ではな
く、また距離間隔もわかりづらい。
【０００４】このような問題を解決するため、例えば道
路地図を鳥瞰図表示することが考えられる。この表示
は、道路地図を上空から斜めに見下ろしたようにディス
プレイに表示させるものであり、従来からフライトシミ
ュレータ等で広く用いられている。図１０は、鳥瞰図表
示の概要を説明する図である。図１０は、道路地図をＸ
Ｙ平面とし、ＸＹ平面に直交するＺ軸上に視点Ｅを置い
た例を示す。図示の長方形ａｂｃｄはディスプレイの表
示範囲を示し、図示の視点Ｅから長方形ａｂｃｄを通し
て見ることができる道路地図範囲は台形ＡＢＣＤで示さ
れる。図示のように、視点位置からは、長方形ａｂｃｄ
の範囲よりもはるかに広い範囲の道路地図データを見る
ことができる。
路地図を鳥瞰図表示することが考えられる。この表示
は、道路地図を上空から斜めに見下ろしたようにディス
プレイに表示させるものであり、従来からフライトシミ
ュレータ等で広く用いられている。図１０は、鳥瞰図表
示の概要を説明する図である。図１０は、道路地図をＸ
Ｙ平面とし、ＸＹ平面に直交するＺ軸上に視点Ｅを置い
た例を示す。図示の長方形ａｂｃｄはディスプレイの表
示範囲を示し、図示の視点Ｅから長方形ａｂｃｄを通し
て見ることができる道路地図範囲は台形ＡＢＣＤで示さ
れる。図示のように、視点位置からは、長方形ａｂｃｄ
の範囲よりもはるかに広い範囲の道路地図データを見る
ことができる。
【０００５】このように、図示の視点位置からあたかも
図示の台形領域ＡＢＣＤを見ているかのような画像をデ
ィスプレイ上に表示させる表示方式を、一般に鳥瞰図表
示方式と呼ぶ。この鳥瞰図表示方式には、視点に近い側
がより拡大して表示されるという特徴がある。例えば、
ディスプレイ表示範囲を示す長方形ａｂｃｄの中心位置
ｆに対応する台形ＡＢＣＤ上の位置はＦで示され、この
点Ｆは辺ＣＤよりも辺ＡＢ側に近い位置にある。すなわ
ち、辺ＡＢから点Ｆまでの領域がディスプレイの下半分
に表示される。また、辺ＡＢは辺ＣＤよりも短く、その
分だけ辺ＡＢ側は拡大して表示される。
図示の台形領域ＡＢＣＤを見ているかのような画像をデ
ィスプレイ上に表示させる表示方式を、一般に鳥瞰図表
示方式と呼ぶ。この鳥瞰図表示方式には、視点に近い側
がより拡大して表示されるという特徴がある。例えば、
ディスプレイ表示範囲を示す長方形ａｂｃｄの中心位置
ｆに対応する台形ＡＢＣＤ上の位置はＦで示され、この
点Ｆは辺ＣＤよりも辺ＡＢ側に近い位置にある。すなわ
ち、辺ＡＢから点Ｆまでの領域がディスプレイの下半分
に表示される。また、辺ＡＢは辺ＣＤよりも短く、その
分だけ辺ＡＢ側は拡大して表示される。
【０００６】図１１（ａ）は、車両の現在地から目的地
までの推奨経路周辺の道路地図を、鳥瞰図表示方式を用
いてディスプレイに表示させた例である。この図は、現
在地を基準として目的地と反対方向の上空に視点を置
き、そこから目的地方向を見下ろしたものである。この
ような位置に視点を置くと、図示のように目的地から現
在地に近づくにつれ、地図の縮尺率が連続的に増加する
画像が表示される。すなわち現在地周辺が拡大表示され
るとともに、推奨経路が目的地近くまで表示される。図
１１（ｂ）は図１０（ａ）とほぼ等しい画面位置に車両
マークを表示する場合の従来の地図表示画面例である。
図１０（ｂ）に比べて図１０（ａ）は現在地周辺が拡大
表示され、また太線で示す推奨経路も図１０（ｂ）より
長く表示されている。
までの推奨経路周辺の道路地図を、鳥瞰図表示方式を用
いてディスプレイに表示させた例である。この図は、現
在地を基準として目的地と反対方向の上空に視点を置
き、そこから目的地方向を見下ろしたものである。この
ような位置に視点を置くと、図示のように目的地から現
在地に近づくにつれ、地図の縮尺率が連続的に増加する
画像が表示される。すなわち現在地周辺が拡大表示され
るとともに、推奨経路が目的地近くまで表示される。図
１１（ｂ）は図１０（ａ）とほぼ等しい画面位置に車両
マークを表示する場合の従来の地図表示画面例である。
図１０（ｂ）に比べて図１０（ａ）は現在地周辺が拡大
表示され、また太線で示す推奨経路も図１０（ｂ）より
長く表示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、鳥瞰図
表示方式によって道路地図を表示する場合、視点をどこ
に設定するかによってディスプレイに表示される地図範
囲が変化し、視点の置き方によっては運転者が見たいと
思う範囲を満足に表示できなくなる。一般に、速い速度
で運転している場合には、運転者は現在地周辺の地図よ
りも遠方の道路地図を見たいと思う場合が多く、逆に、
ゆっくり運転している場合には、現在地周辺の地図を詳
細に見たいと思う場合が多い。ところが、従来の車両用
ナビゲーション装置は、車両走行速度に応じて画面上の
地図縮尺を変えるような処理を行なっておらず、縮尺を
変更する場合には、運転者が自ら切り換えスイッチ等を
操作しなければならない。
表示方式によって道路地図を表示する場合、視点をどこ
に設定するかによってディスプレイに表示される地図範
囲が変化し、視点の置き方によっては運転者が見たいと
思う範囲を満足に表示できなくなる。一般に、速い速度
で運転している場合には、運転者は現在地周辺の地図よ
りも遠方の道路地図を見たいと思う場合が多く、逆に、
ゆっくり運転している場合には、現在地周辺の地図を詳
細に見たいと思う場合が多い。ところが、従来の車両用
ナビゲーション装置は、車両走行速度に応じて画面上の
地図縮尺を変えるような処理を行なっておらず、縮尺を
変更する場合には、運転者が自ら切り換えスイッチ等を
操作しなければならない。
【０００８】本発明の目的は、道路地図を鳥瞰図表示す
る際の地図縮尺を車両走行速度に応じて変更できるよう
にした車両用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
る際の地図縮尺を車両走行速度に応じて変更できるよう
にした車両用ナビゲーション装置を提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、請求項１に記載の発明は、
道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記
憶手段３と、道路地図上の現在地を基準として目的地と
反対方向の上空に視点を置き、この視点から道路地図の
所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成手段
と、作成された鳥瞰図をディスプレイに表示させる表示
制御手段とを備える車両用ナビゲーション装置に適用さ
れ、車両の走行速度を検出する車速検出手段２を備え、
車速検出手段２によって検出された車両の走行速度が大
きいほど視点を道路地図から遠ざけるとともに、視点か
ら見下ろす角度を走行速度にかかわらず一定にするよう
に鳥瞰図作成手段を構成するものである。請求項２に記
載の発明は、道路地図に関する道路地図データを記憶す
る道路地図記憶手段３と、道路地図上の現在地を基準と
して目的地と反対方向の上空に視点を置き、この視点か
ら道路地図の所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥
瞰図作成手段と、作成された鳥瞰図をディスプレイに表
示させる表示制御手段とを備える車両用ナビゲーション
装置に適用され、車両の走行速度を検出する車速検出手
段２を備え、車速検出手段２によって検出された車両の
走行速度が大きいほど視点を道路地図に近づけるととも
に、道路地図上の現在地と視点との間の距離を走行速度
にかかわらず一定にするように鳥瞰図作成手段を構成す
るものである。
づけて本発明を説明すると、請求項１に記載の発明は、
道路地図に関する道路地図データを記憶する道路地図記
憶手段３と、道路地図上の現在地を基準として目的地と
反対方向の上空に視点を置き、この視点から道路地図の
所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成手段
と、作成された鳥瞰図をディスプレイに表示させる表示
制御手段とを備える車両用ナビゲーション装置に適用さ
れ、車両の走行速度を検出する車速検出手段２を備え、
車速検出手段２によって検出された車両の走行速度が大
きいほど視点を道路地図から遠ざけるとともに、視点か
ら見下ろす角度を走行速度にかかわらず一定にするよう
に鳥瞰図作成手段を構成するものである。請求項２に記
載の発明は、道路地図に関する道路地図データを記憶す
る道路地図記憶手段３と、道路地図上の現在地を基準と
して目的地と反対方向の上空に視点を置き、この視点か
ら道路地図の所定方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥
瞰図作成手段と、作成された鳥瞰図をディスプレイに表
示させる表示制御手段とを備える車両用ナビゲーション
装置に適用され、車両の走行速度を検出する車速検出手
段２を備え、車速検出手段２によって検出された車両の
走行速度が大きいほど視点を道路地図に近づけるととも
に、道路地図上の現在地と視点との間の距離を走行速度
にかかわらず一定にするように鳥瞰図作成手段を構成す
るものである。
【００１０】
【作用】請求項１に記載の発明の鳥瞰図作成手段は、視
点から見下ろす角度を車両の走行速度にかかわらず常に
一定にし、車速検出手段２によって検出された車両の走
行速度が大きいほど視点を道路地図から遠ざける。請求
項２に記載の発明の鳥瞰図作成手段は、道路地図上の現
在地と視点との間の距離を車両の走行速度にかかわらず
常に一定にし、車両の走行速度が大きいほど視点を道路
地図に近づける。
点から見下ろす角度を車両の走行速度にかかわらず常に
一定にし、車速検出手段２によって検出された車両の走
行速度が大きいほど視点を道路地図から遠ざける。請求
項２に記載の発明の鳥瞰図作成手段は、道路地図上の現
在地と視点との間の距離を車両の走行速度にかかわらず
常に一定にし、車両の走行速度が大きいほど視点を道路
地図に近づける。
【００１１】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【００１２】
【実施例】図１は本発明による車両用ナビゲーション装
置の一実施例のブロック図である。図１において、１は
車両の進行方位を検出する方位センサである。２は車両
走行速度に応じて所定数のパルス信号を出力する車速セ
ンサであり、例えば車両のトランスミッションに取り付
けられる。３は交差点ネットワークデータを含む道路地
図データを記憶する地図記憶メモリであり、交差点やカ
ーブ地点を示すノードの位置情報、ノード間を接続する
道路（リンク）の経路長および地名等の文字情報等を記
憶する。
置の一実施例のブロック図である。図１において、１は
車両の進行方位を検出する方位センサである。２は車両
走行速度に応じて所定数のパルス信号を出力する車速セ
ンサであり、例えば車両のトランスミッションに取り付
けられる。３は交差点ネットワークデータを含む道路地
図データを記憶する地図記憶メモリであり、交差点やカ
ーブ地点を示すノードの位置情報、ノード間を接続する
道路（リンク）の経路長および地名等の文字情報等を記
憶する。
【００１３】４は、後述する図４の処理を行うＣＰＵ、
５はＣＰＵ４が実行する制御プログラム等を記憶するＲ
ＯＭ、６はＣＰＵ４による演算結果を記憶するＲＡＭで
ある。７はＣＰＵ４によって作成された鳥瞰図表示デー
タを記憶するＶ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７の記
憶内容に応じてディスプレイ８に絵文字情報が表示され
る。９は現在地または目的地を入力する操作ボード、１
０はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信
機である。１１はインタフェース回路であり、方位セン
サ１、車速センサ２、地図記憶メモリ３、ＣＰＵ４、Ｒ
ＯＭ５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ディスプレイ８、操
作ボード９およびＧＰＳ受信機１０の間での信号の受け
渡しを行う。
５はＣＰＵ４が実行する制御プログラム等を記憶するＲ
ＯＭ、６はＣＰＵ４による演算結果を記憶するＲＡＭで
ある。７はＣＰＵ４によって作成された鳥瞰図表示デー
タを記憶するＶ−ＲＡＭであり、このＶ−ＲＡＭ７の記
憶内容に応じてディスプレイ８に絵文字情報が表示され
る。９は現在地または目的地を入力する操作ボード、１
０はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信
機である。１１はインタフェース回路であり、方位セン
サ１、車速センサ２、地図記憶メモリ３、ＣＰＵ４、Ｒ
ＯＭ５、ＲＡＭ６、Ｖ−ＲＡＭ７、ディスプレイ８、操
作ボード９およびＧＰＳ受信機１０の間での信号の受け
渡しを行う。
【００１４】図１のように構成された車両用ナビゲーシ
ョン装置において、不図示のイグニションキーがＡＣ
Ｃ，ＩＧＮ，ＳＴＡＲＴのいずれかに操作されると、Ｃ
ＰＵ４は図２のフローチャートの処理を開始する。以
下、図２のフローチャートに基づいて本実施例の動作を
説明する。図２のステップＳ１では操作ボード９によっ
て入力された目的地を読み込む。ステップＳ２では、公
知のダイクストラ法（特開昭62-86499号公報参照）等を
用いて出発地から目的地まで経路探索を行って推奨経路
を演算する。なお、出発地はステップＳ１と同様に操作
ボード９から入力してもよく、あるいはＧＰＳ受信機１
０によってＧＰＳ信号を受信することによって出発地を
特定してもよい。
ョン装置において、不図示のイグニションキーがＡＣ
Ｃ，ＩＧＮ，ＳＴＡＲＴのいずれかに操作されると、Ｃ
ＰＵ４は図２のフローチャートの処理を開始する。以
下、図２のフローチャートに基づいて本実施例の動作を
説明する。図２のステップＳ１では操作ボード９によっ
て入力された目的地を読み込む。ステップＳ２では、公
知のダイクストラ法（特開昭62-86499号公報参照）等を
用いて出発地から目的地まで経路探索を行って推奨経路
を演算する。なお、出発地はステップＳ１と同様に操作
ボード９から入力してもよく、あるいはＧＰＳ受信機１
０によってＧＰＳ信号を受信することによって出発地を
特定してもよい。
【００１５】ステップＳ３では、車速センサ２から出力
される単位時間当たりのパルス数またはパルス周期を測
定して車両の走行速度（以下、車速と呼ぶ）を検出する
とともに、パルス数を計測して車両の走行距離を検出す
る。次に、検出した車両走行距離と方位センサ１により
検出される車両の進行方位とに基づいて車両の走行軌跡
を演算し、地図記憶メモリ３に記憶されている道路地図
データとマップマッチングを行って車両の現在地を特定
する。なお、ＧＰＳ受信機１０の受信状態が良好の場合
には、ＧＰＳ受信機１０で受信されたＧＰＳ信号に基づ
いて車速よび現在地を演算し、その演算結果と照らし合
わせて車速および現在地を特定する。
される単位時間当たりのパルス数またはパルス周期を測
定して車両の走行速度（以下、車速と呼ぶ）を検出する
とともに、パルス数を計測して車両の走行距離を検出す
る。次に、検出した車両走行距離と方位センサ１により
検出される車両の進行方位とに基づいて車両の走行軌跡
を演算し、地図記憶メモリ３に記憶されている道路地図
データとマップマッチングを行って車両の現在地を特定
する。なお、ＧＰＳ受信機１０の受信状態が良好の場合
には、ＧＰＳ受信機１０で受信されたＧＰＳ信号に基づ
いて車速よび現在地を演算し、その演算結果と照らし合
わせて車速および現在地を特定する。
【００１６】ステップＳ４では、ステップＳ３で検出し
た車速と現在地をもとに、後述する図３の処理によっ
て、鳥瞰図表示する際の視点Ｅと視線方向ＥＦを定め
る。ステップＳ５では、ディスプレイ８に表示する地図
範囲を演算する。すなわち、図１０の台形ＡＢＣＤを道
路地図上のどの範囲に設定するかを演算する。ステップ
Ｓ６では、ステップＳ５で演算した範囲内の道路地図デ
ータを地図記憶メモリ３から読み込む。ステップＳ７で
は、ステップＳ６で読み込んだ道路地図データを鳥瞰図
表示データに変換する。すなわち、図１０の台形ＡＢＣ
Ｄの範囲内の道路地図データを、図示の画面表示領域ａ
ｂｃｄ内に表示するための画像データに変換する。
た車速と現在地をもとに、後述する図３の処理によっ
て、鳥瞰図表示する際の視点Ｅと視線方向ＥＦを定め
る。ステップＳ５では、ディスプレイ８に表示する地図
範囲を演算する。すなわち、図１０の台形ＡＢＣＤを道
路地図上のどの範囲に設定するかを演算する。ステップ
Ｓ６では、ステップＳ５で演算した範囲内の道路地図デ
ータを地図記憶メモリ３から読み込む。ステップＳ７で
は、ステップＳ６で読み込んだ道路地図データを鳥瞰図
表示データに変換する。すなわち、図１０の台形ＡＢＣ
Ｄの範囲内の道路地図データを、図示の画面表示領域ａ
ｂｃｄ内に表示するための画像データに変換する。
【００１７】この変換を行なうための式は、一般的に知
られているように（１）式で示される。なお、（１）式
では、視点位置の座標を（Ｖｘ，Ｖｙ，０）、地図上の
座標を（Ｍｘ，Ｍｙ，０）、ディスプレイ画面上の座標
を（Ｓｘ，Ｓｙ）としている。また、（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅ
ｚ）は（Ｓｘ，Ｓｙ）を求めるための中間値である。
られているように（１）式で示される。なお、（１）式
では、視点位置の座標を（Ｖｘ，Ｖｙ，０）、地図上の
座標を（Ｍｘ，Ｍｙ，０）、ディスプレイ画面上の座標
を（Ｓｘ，Ｓｙ）としている。また、（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅ
ｚ）は（Ｓｘ，Ｓｙ）を求めるための中間値である。
【数１】 ステップＳ７で画像データを作成する際には、ステップ
Ｓ２で求めた推奨経路については通常の道路地図データ
と区別できるように異なる色にし、またステップＳ３で
求めた車両の現在地に対応する位置には車両マークデー
タを合成する。
Ｓ２で求めた推奨経路については通常の道路地図データ
と区別できるように異なる色にし、またステップＳ３で
求めた車両の現在地に対応する位置には車両マークデー
タを合成する。
【００１８】ステップＳ８では、ステップＳ７で作成し
た画像データをＶ−ＲＡＭ７に転送する。これにより、
鳥瞰図表示データに変換された道路地図データがディス
プレイ８に表示される。ステップＳ９では、車両が所定
距離以上移動したか否かを判定する。この判定は、前述
したように、車速センサ２の出力に基づいて、またはＧ
ＰＳ信号を受信して判定する。判定が肯定されるとステ
ップＳ３に戻り、視点Ｅと視線方向ＥＦを再度演算し、
その結果に基づいて画面の書き換えを行なう。一方、ス
テップＳ９の判定が否定されるとステップＳ９に留ま
る。
た画像データをＶ−ＲＡＭ７に転送する。これにより、
鳥瞰図表示データに変換された道路地図データがディス
プレイ８に表示される。ステップＳ９では、車両が所定
距離以上移動したか否かを判定する。この判定は、前述
したように、車速センサ２の出力に基づいて、またはＧ
ＰＳ信号を受信して判定する。判定が肯定されるとステ
ップＳ３に戻り、視点Ｅと視線方向ＥＦを再度演算し、
その結果に基づいて画面の書き換えを行なう。一方、ス
テップＳ９の判定が否定されるとステップＳ９に留ま
る。
【００１９】図３は図２のステップＳ４の処理の詳細を
示すフローチャート、図４はこのフローチャートによっ
て設定される視点位置および視線方向の例を示す。図４
では、視点位置をＥ1またはＥ2で示し、また、視線の先
端位置Ｆを道路地図上の現在地付近に設定している。第
１の実施例では、視点から見下ろす角度θを図４に示す
ように常に一定にしており、視線方向は、視線方向ＥＦ
をｘｙ平面に投影した方向ＡＡ’とｘ軸との間の角度φ
によって定まる。また、第１の実施例では、視点Ｅから
道路地図を眺める際の視野角を常に一定にしている。す
なわち、図５に示すように、視点位置Ｅとみかけ上の表
示画面位置ａｂｃｄとの間の距離Ｌを常に一定にし、表
示画面の面積も共通にしているため、図５（ａ），
（ｂ）に示すように、上下視野角２γおよび左右視野角
２βは視点位置にかかわらず常に一定になる。
示すフローチャート、図４はこのフローチャートによっ
て設定される視点位置および視線方向の例を示す。図４
では、視点位置をＥ1またはＥ2で示し、また、視線の先
端位置Ｆを道路地図上の現在地付近に設定している。第
１の実施例では、視点から見下ろす角度θを図４に示す
ように常に一定にしており、視線方向は、視線方向ＥＦ
をｘｙ平面に投影した方向ＡＡ’とｘ軸との間の角度φ
によって定まる。また、第１の実施例では、視点Ｅから
道路地図を眺める際の視野角を常に一定にしている。す
なわち、図５に示すように、視点位置Ｅとみかけ上の表
示画面位置ａｂｃｄとの間の距離Ｌを常に一定にし、表
示画面の面積も共通にしているため、図５（ａ），
（ｂ）に示すように、上下視野角２γおよび左右視野角
２βは視点位置にかかわらず常に一定になる。
【００２０】図３のステップＳ１０１では、図２のステ
ップＳ２で特定した車両の現在地付近を視線の先端位置
Ｆとする。ステップＳ１０２では視線方向角度φを定め
る。視線方向は、例えば以下の〜のいずれかによっ
て求められるが、〜以外の方法によって求めてもよ
い。 方位センサ１によって検出した車両の進行方向を視線
方向とする。 推奨経路が最も長く表示される方向を視線方向とす
る。 現在地を基準として目的地の方向を視線方向とする。 ステップＳ１０３では、（２）式に基づいて、視線方向
ベクトルＥＦの大きさ（以下、視線の長さと呼ぶ）を求
める。
ップＳ２で特定した車両の現在地付近を視線の先端位置
Ｆとする。ステップＳ１０２では視線方向角度φを定め
る。視線方向は、例えば以下の〜のいずれかによっ
て求められるが、〜以外の方法によって求めてもよ
い。 方位センサ１によって検出した車両の進行方向を視線
方向とする。 推奨経路が最も長く表示される方向を視線方向とす
る。 現在地を基準として目的地の方向を視線方向とする。 ステップＳ１０３では、（２）式に基づいて、視線方向
ベクトルＥＦの大きさ（以下、視線の長さと呼ぶ）を求
める。
【数２】｜ＥＦ｜＝ｋ1＋ｋ2×車速 ・・・（２） ただし、ｋ1，ｋ2は正の定数値 （２）式によって演算すると、車速が小さいほど視線の
長さは短く、車速が大きいほど視線の長さは長く設定さ
れる。
長さは短く、車速が大きいほど視線の長さは長く設定さ
れる。
【００２１】ステップＳ４では、視線先端位置Ｆ、視点
Ｅから見下ろす角度θ、視線の長さ｜ＥＦ｜および視線
方向角度φに基づいて、視点位置Ｅを求める。例えば図
４では、視点Ｅ1が車速が小さい場合を示し、視点Ｅ2が
車速が大きい場合を示す。また、視点位置がＥ1、Ｅ2に
あるときにディスプレイ上に表示される地図範囲はそれ
ぞれ台形領域Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1、Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2で示される。
Ｅから見下ろす角度θ、視線の長さ｜ＥＦ｜および視線
方向角度φに基づいて、視点位置Ｅを求める。例えば図
４では、視点Ｅ1が車速が小さい場合を示し、視点Ｅ2が
車速が大きい場合を示す。また、視点位置がＥ1、Ｅ2に
あるときにディスプレイ上に表示される地図範囲はそれ
ぞれ台形領域Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1、Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2で示される。
【００２２】図６は、図４のＡＡ’方向を横軸とし、縦
軸をｚ軸とした図である。図６に示すように、視点をＥ
1に置いた場合の地図範囲はＧ1Ｈ1、視点をＥ2に置いた
場合の地図範囲はＧ2Ｈ2で示され、視線の長さを長くし
た視点Ｅ2の方が、広い範囲の道路地図を表示できるこ
とがわかる。
軸をｚ軸とした図である。図６に示すように、視点をＥ
1に置いた場合の地図範囲はＧ1Ｈ1、視点をＥ2に置いた
場合の地図範囲はＧ2Ｈ2で示され、視線の長さを長くし
た視点Ｅ2の方が、広い範囲の道路地図を表示できるこ
とがわかる。
【００２３】このように、第１の実施例では、視点Ｅか
ら見下ろす角度θを常に一定にし、車速に応じて視線の
長さを変更するようにし、車速が大きいほど視線の長さ
を長くしている。これにより、車速が大きいほど広範囲
の道路地図を表示でき、また車速が小さいほど現在地周
辺の詳細な道路地図を表示できるため、運転者の意思に
沿った道路地図表示が可能となる。
ら見下ろす角度θを常に一定にし、車速に応じて視線の
長さを変更するようにし、車速が大きいほど視線の長さ
を長くしている。これにより、車速が大きいほど広範囲
の道路地図を表示でき、また車速が小さいほど現在地周
辺の詳細な道路地図を表示できるため、運転者の意思に
沿った道路地図表示が可能となる。
【００２４】図３のステップＳ１０３では、車速に応じ
て連続的に視線の長さを変更しているが、車速に応じて
段階的に視線の長さを変えてもよい。例えば、以下のよ
うに、４段階に分けて視線の長さ｜ＥＦ｜を定めてもよ
い。 車速が２０ｋｍ／ｈ未満では、｜ＥＦ｜＝ＥＦ１ ２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈでは、｜ＥＦ｜＝ＥＦ２ ４０ｋｍ／ｈ〜７０ｋｍ／ｈでは、｜ＥＦ｜＝ＥＦ３ ７０ｋｍ／ｈ以上は、｜ＥＦ｜＝ＥＦ４ ただし、ＥＦ１＜ＥＦ２＜ＥＦ３＜ＥＦ４
て連続的に視線の長さを変更しているが、車速に応じて
段階的に視線の長さを変えてもよい。例えば、以下のよ
うに、４段階に分けて視線の長さ｜ＥＦ｜を定めてもよ
い。 車速が２０ｋｍ／ｈ未満では、｜ＥＦ｜＝ＥＦ１ ２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈでは、｜ＥＦ｜＝ＥＦ２ ４０ｋｍ／ｈ〜７０ｋｍ／ｈでは、｜ＥＦ｜＝ＥＦ３ ７０ｋｍ／ｈ以上は、｜ＥＦ｜＝ＥＦ４ ただし、ＥＦ１＜ＥＦ２＜ＥＦ３＜ＥＦ４
【００２５】なお、第１の実施例では、車速が非常に大
きい場合には、ディスプレイ８に表示される道路網情報
が多くなりすぎ、画面が見にくくなるおそれがある。し
たがって、このような場合には、重要な情報例えば高速
道路等の上位の道路種別のみを表示してもよい。
きい場合には、ディスプレイ８に表示される道路網情報
が多くなりすぎ、画面が見にくくなるおそれがある。し
たがって、このような場合には、重要な情報例えば高速
道路等の上位の道路種別のみを表示してもよい。
【００２６】−第２の実施例− 第２の実施例は、車速に応じて、視点から道路地図を見
下ろす角度を変更するものである。第２の実施例は図２
のステップＳ４を除いて第１の実施例と共通するため、
以下では、図２のステップＳ４の詳細を示す図７のフロ
ーチャートを用いて第２の実施例を説明する。第２の実
施例は、図８に示すように、視点Ｅと視線の先端位置Ｆ
との距離を常に一定とし、視線方向ＥＦを車速に応じて
変更する。なお、第２の実施例も第１の実施例と同様
に、道路地図上の現在地付近を視線の先端位置Ｆとす
る。
下ろす角度を変更するものである。第２の実施例は図２
のステップＳ４を除いて第１の実施例と共通するため、
以下では、図２のステップＳ４の詳細を示す図７のフロ
ーチャートを用いて第２の実施例を説明する。第２の実
施例は、図８に示すように、視点Ｅと視線の先端位置Ｆ
との距離を常に一定とし、視線方向ＥＦを車速に応じて
変更する。なお、第２の実施例も第１の実施例と同様
に、道路地図上の現在地付近を視線の先端位置Ｆとす
る。
【００２７】図７のステップＳ２０１，Ｓ２０２では、
図３のステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様に、車両の現
在地を検出した後、視線方向角度φを設定する。次にス
テップＳ２０３では、（３）式に基づいて、道路地図を
見下ろす角度θを設定する。
図３のステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様に、車両の現
在地を検出した後、視線方向角度φを設定する。次にス
テップＳ２０３では、（３）式に基づいて、道路地図を
見下ろす角度θを設定する。
【数３】θ＝ｋ3−ｋ4×車速 ・・・（３） ただし、ｋ3およびｋ4は正の定数 （３）式に従って演算すると、車速が大きくなるに従っ
て道路地図を見下ろす角度θの値は小さくなる。
て道路地図を見下ろす角度θの値は小さくなる。
【００２８】ステップＳ２０４では、視線先端位置Ｆ、
見下ろす角度θ、視線ベクトルＥＦの大きさおよび視線
方向角度φに基づいて、視点位置Ｅを設定する。図８で
は、車速が大きい場合の視点位置をＥ3、見下ろす角度
をθ3、ディスプレイ８に表示される道路地図範囲をＡ3
Ｂ3Ｃ3Ｄ3としている。一方、車速が小さい場合の視点
位置をＥ4、見下ろす角度をθ4、ディスプレイ８に表示
される道路地図範囲をＡ4Ｂ4Ｃ4Ｄ4としている。
見下ろす角度θ、視線ベクトルＥＦの大きさおよび視線
方向角度φに基づいて、視点位置Ｅを設定する。図８で
は、車速が大きい場合の視点位置をＥ3、見下ろす角度
をθ3、ディスプレイ８に表示される道路地図範囲をＡ3
Ｂ3Ｃ3Ｄ3としている。一方、車速が小さい場合の視点
位置をＥ4、見下ろす角度をθ4、ディスプレイ８に表示
される道路地図範囲をＡ4Ｂ4Ｃ4Ｄ4としている。
【００２９】図９は、図８のＡＡ’方向を横軸とし、縦
軸をｚ軸とした図を示す。図９に示すように、視点をＥ
3に置いた場合の地図範囲はＧ3Ｈ3、始点をＥ4に置いた
場合の地図範囲はＧ4Ｈ4で示される。図８，９に示すよ
うに、第２の実施例では、車速が大きいほど見下ろす角
度φを小さくするため、ディスプレイ８に表示される道
路地図範囲は広くなる。
軸をｚ軸とした図を示す。図９に示すように、視点をＥ
3に置いた場合の地図範囲はＧ3Ｈ3、始点をＥ4に置いた
場合の地図範囲はＧ4Ｈ4で示される。図８，９に示すよ
うに、第２の実施例では、車速が大きいほど見下ろす角
度φを小さくするため、ディスプレイ８に表示される道
路地図範囲は広くなる。
【００３０】このように、第２の実施例では、視点位置
と視線の先端位置との距離を常に一定にし、車速に応じ
て道路地図を見下ろす角度を変更する。具体的には、車
速が大きいほど見下ろす角度を小さくし、車速が小さい
ほど見下ろす角度を大きくする。これにより、車速が大
きい場合には広範囲の地図を表示でき、また車速が小さ
い場合には現在地周辺の詳細な地図を表示できる。ま
た、第２の実施例では、視点位置と視線の先端位置であ
る道路地図上の現在地との距離を常に一定にしたため、
車速に応じてディスプレイ画面の表示を切り換えても現
在地付近の縮尺をほぼ一定にすることができ、見やすい
画面を提供できる。
と視線の先端位置との距離を常に一定にし、車速に応じ
て道路地図を見下ろす角度を変更する。具体的には、車
速が大きいほど見下ろす角度を小さくし、車速が小さい
ほど見下ろす角度を大きくする。これにより、車速が大
きい場合には広範囲の地図を表示でき、また車速が小さ
い場合には現在地周辺の詳細な地図を表示できる。ま
た、第２の実施例では、視点位置と視線の先端位置であ
る道路地図上の現在地との距離を常に一定にしたため、
車速に応じてディスプレイ画面の表示を切り換えても現
在地付近の縮尺をほぼ一定にすることができ、見やすい
画面を提供できる。
【００３１】上記各実施例では、出発地から目的地まで
の推奨経路を演算して車両を目的地まで誘導する機能を
備えた装置について説明したが、推奨経路の演算機能を
備えていないナビゲーション装置にも本発明は適用でき
る。上記実施例において、車速に応じてディスプレイ上
の画面表示を切り換える際、視点の位置、視線方向をど
のように設定したかをディスプレイ上に表示してもよ
い。
の推奨経路を演算して車両を目的地まで誘導する機能を
備えた装置について説明したが、推奨経路の演算機能を
備えていないナビゲーション装置にも本発明は適用でき
る。上記実施例において、車速に応じてディスプレイ上
の画面表示を切り換える際、視点の位置、視線方向をど
のように設定したかをディスプレイ上に表示してもよ
い。
【００３２】このように構成した実施例にあっては、地
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、図２のステップ
Ｓ４が鳥瞰図作成手段に、図２のステップＳ７が表示制
御手段に、それぞれ対応する。
図記憶メモリ３が道路地図記憶手段に、図２のステップ
Ｓ４が鳥瞰図作成手段に、図２のステップＳ７が表示制
御手段に、それぞれ対応する。
【００３３】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、鳥瞰図表示する際の視点から見下ろす角度を常に
一定にし、車両走行速度が大きいほど視点を道路地図か
ら遠ざけるようにしたため、車両走行速度が大きいほど
広い範囲の道路地図を表示できる。本発明によれば、鳥
瞰図表示する際の道路地図上の現在地と視点との距離を
常に一定にし、車両走行速度が大きいほど視点を道路地
図に近づけるようにしたため、車両走行速度が大きいほ
ど広い範囲の道路地図を表示できる。
れば、鳥瞰図表示する際の視点から見下ろす角度を常に
一定にし、車両走行速度が大きいほど視点を道路地図か
ら遠ざけるようにしたため、車両走行速度が大きいほど
広い範囲の道路地図を表示できる。本発明によれば、鳥
瞰図表示する際の道路地図上の現在地と視点との距離を
常に一定にし、車両走行速度が大きいほど視点を道路地
図に近づけるようにしたため、車両走行速度が大きいほ
ど広い範囲の道路地図を表示できる。
【図１】本発明による車両用ナビゲーション装置の第１
の実施例のブロック図。
の実施例のブロック図。
【図２】ＣＰＵの処理を示すフローチャート。
【図３】第１の実施例における、図２のステップＳ４の
処理の詳細を示すフローチャート。
処理の詳細を示すフローチャート。
【図４】第１の実施例の視点および視線方向の移動を示
す図。
す図。
【図５】視点位置と表示画面位置との関係を示す図。
【図６】図４を座標変換して横軸をＡＡ’方向、縦軸を
ｚ軸とした図。
ｚ軸とした図。
【図７】第２の実施例における、図２のステップＳ４の
処理の詳細を示すフローチャート。
処理の詳細を示すフローチャート。
【図８】第２の実施例の視点および視線方向の移動を示
す図。
す図。
【図９】図８を座標変換して横軸をＡＡ’方向、縦軸を
ｚ軸とした図。
ｚ軸とした図。
【図１０】鳥瞰図表示方式を説明する図。
【図１１】（ａ）は推奨経路周辺を鳥瞰図表示した図、
（ｂ）は推奨経路周辺を通常の地図表示で示した図。
（ｂ）は推奨経路周辺を通常の地図表示で示した図。
１ 車速センサ ２ 方位センサ ３ ＧＰＳ受信機 ４ 加速度センサ ５ ＣＰＵ ６ ＲＯＭ ７ ＲＡＭ ８ ディスプレイ ９ 操作ボード １０ ＧＰＳ受信機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 - 21/36 G09B 29/00 - 29/00
Claims (2)
- 【請求項１】道路地図に関する道路地図データを記憶す
る道路地図記憶手段と、 前記道路地図上の現在地を基準として目的地と反対方向
の上空に視点を置き、この視点から前記道路地図の所定
方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成手段と、 前記作成された鳥瞰図をディスプレイに表示させる表示
制御手段とを備える車両用ナビゲーション装置であっ
て、 車両の走行速度を検出する車速検出手段を備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記車速検出手段によって検出
された車両の走行速度が大きいほど前記視点を前記道路
地図から遠ざけるとともに、前記視点から見下ろす角度
を前記走行速度にかかわらず一定にすることを特徴とす
る車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】道路地図に関する道路地図データを記憶す
る道路地図記憶手段と、 前記道路地図上の現在地を基準として目的地と反対方向
の上空に視点を置き、この視点から前記道路地図の所定
方向を見下ろした鳥瞰図を作成する鳥瞰図作成手段と、 前記作成された鳥瞰図をディスプレイに表示させる表示
制御手段とを備える車両用ナビゲーション装置であっ
て、 車両の走行速度を検出する車速検出手段を備え、 前記鳥瞰図作成手段は、前記車速検出手段によって検出
された車両の走行速度が大きいほど前記視点を前記道路
地図に近づけるとともに、前記道路地図上の現在地と前
記視点との間の距離を前記走行速度にかかわらず一定に
することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17531994A JP3360425B2 (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 車両用ナビゲーション装置 |
| EP95105194A EP0678731B1 (en) | 1994-04-15 | 1995-04-06 | Vehicle navigation system |
| DE69510493T DE69510493T2 (de) | 1994-04-15 | 1995-04-06 | Fahrzeug-Navigationssystem |
| US08/420,992 US5732385A (en) | 1994-04-15 | 1995-04-11 | Vehicle navigation system displaying bird-eye view of different visual points and different contraction scale ratios depending upon vehicle travel conditions |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17531994A JP3360425B2 (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0844996A JPH0844996A (ja) | 1996-02-16 |
| JP3360425B2 true JP3360425B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=15994012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17531994A Expired - Fee Related JP3360425B2 (ja) | 1994-04-15 | 1994-07-27 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3360425B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3492887B2 (ja) * | 1997-07-29 | 2004-02-03 | 株式会社日立製作所 | ３次元景観図表示方法 |
| EP1004850B1 (en) | 1998-06-12 | 2005-11-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Navigation device |
| US6591168B2 (en) * | 2001-08-31 | 2003-07-08 | Intellisist, Inc. | System and method for adaptable mobile user interface |
| USRE46109E1 (en) | 2001-03-29 | 2016-08-16 | Lg Electronics Inc. | Vehicle navigation system and method |
| JP4111834B2 (ja) | 2003-01-07 | 2008-07-02 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 画像生成方法および装置 |
| JP4000570B2 (ja) * | 2004-04-14 | 2007-10-31 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法 |
| JP2006039237A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Nippon Seiki Co Ltd | 表示装置 |
| CN109154504B (zh) * | 2016-05-31 | 2022-06-17 | 丰田自动车株式会社 | 导航***以及存储介质 |
-
1994
- 1994-07-27 JP JP17531994A patent/JP3360425B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0844996A (ja) | 1996-02-16 |
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