JP3354238B2 - Article transfer equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、物品の移送装置に係
り、例えば、産業用機械において物品をハンドリングす
る際に物品の方向を変換するのに好適な、対象となる物
品を目標位置に移送すると共にその物品の方向を変換す
る物品の移送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for transferring articles, for example, for transferring an article to a target position suitable for changing the direction of the article when handling the article in an industrial machine. The present invention relates to an article transfer apparatus for changing the direction of the article.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、産業用機械には、物品をハンド
リングする際に、物品を原位置から目標位置に移送する
と共に、その物品を裏返しにする等して物品の方向（向
き）を変える物品の移送装置がある。従来、このような
物品の移送装置には、例えば図１５に示すようなもの
（第１の従来例）あるいは例えば図１６に示すもの（第
２の従来例）がある。2. Description of the Related Art In general, an industrial machine transfers an article from an original position to a target position when handling the article, and changes the direction (orientation) of the article by turning the article upside down. Transfer device. Conventionally, such an article transfer apparatus includes, for example, one shown in FIG. 15 (first conventional example) or one shown in FIG. 16 (second conventional example).

【０００３】前記第１の従来例においては、図１５に示
すように、上方に位置された物品（図示省略）をバキュ
ームで吸着する等して下方に移送するまで保持する保持
部１０と、該保持部１０がその一端に設けられたアーム
１２と、該アーム１２の他端を軸中心にして該アーム１
２を回転運動させて揺動させるロータリーアクチュエー
タ１４と、該ロータリーアクチュエータ１４が固定さ
れ、直線に沿うガイド部材１６ａに摺動して前記ロータ
リーアクチュエータ１４を直線的に上下動させるスライ
ダー１６ｂと、該スライダー１６ｂにピストンロッド１
８ａが固定されてこのピストンロッド１８ａのシリンダ
ー１８ｂからの伸縮動で前記スライダー１６ｂさらには
アーム１２を上下動させる空圧等のシリンダー部材１８
とが備えられる。また、ロータリーアクチュエータ１４
には、アーム１２がその回転角で１８０°開いた上方と
下方とに向いたことをそれぞれ検出する回転位置センサ
２０ａおよび２０ｂが取り付けられ、また、シリンダー
部材１８には、シリンダロッド１８ａのシリンダー１８
ｂから伸びた各位置を検出するセンサ、つまり、物品の
吸着位置（原位置、ここでは上昇端）および解放位置
（目標位置、ここでは下降端）を検出するセンサ２２ａ
および２２ｂ、ロータリーアクチュエータ１４の回転を
開始させる位置および終了させる位置を検出する回転位
置センサ２４ａおよび２４ｂとが取り付けられる。In the first conventional example, as shown in FIG. 15, a holding unit 10 for holding an article (not shown) positioned above until it is transferred downward by suction or the like, and An arm 12 having a holding part 10 provided at one end thereof; and an arm 1 having the other end of the arm 12 as an axis.
A rotary actuator 14 for rotating and swinging the rotary actuator 2, a slider 16 b to which the rotary actuator 14 is fixed and which slides along a guide member 16 a along a straight line to linearly move the rotary actuator 14 up and down; Piston rod 1 on 16b
8a is fixed, and the piston rod 18a moves up and down from the cylinder 18b to move the slider 16b and the arm 12 up and down.
And are provided. Also, the rotary actuator 14
Are attached with rotation position sensors 20a and 20b, respectively, for detecting that the arm 12 is turned upward and downward by 180 degrees with respect to its rotation angle, and the cylinder member 18 is provided with a cylinder 18 of a cylinder rod 18a.
a sensor that detects each position extending from the position b, that is, a sensor 22a that detects an adsorption position (original position, here, a rising end) and a release position (a target position, here, a falling end) of an article.
And 22b, and rotation position sensors 24a and 24b for detecting a position at which the rotation of the rotary actuator 14 starts and ends.

【０００４】前記の物品の移送装置においては、保持部
１０、ロータリーアクチュエータ１４およびシリンダー
部材１８等の作動を次のようにシーケンス制御してい
る。まず、ロータリーアクチュエータ１４がアーム１２
を上方に向けたことが回転位置センサ２０ａで検出され
たことを条件に、シリンダー部材１８のピストンロッド
１８ａが伸びて保持部１０が物品に向かう。該ピストン
ロッド１８ａの伸びにより保持部１０が物品を吸着する
のに十分な位置に来たことが吸着位置センサ２２ａで検
出されたことを条件に、該ピストンロッド１８ａは伸び
が停止され、かつ、保持部１０は物品を吸着して保持す
る。In the above-described article transfer apparatus, the operations of the holding unit 10, the rotary actuator 14, the cylinder member 18, and the like are sequence-controlled as follows. First, the rotary actuator 14
On the condition that the rotational position sensor 20a detects the upward movement, the piston rod 18a of the cylinder member 18 extends, and the holding unit 10 faces the article. On condition that the suction position sensor 22a detects that the holding unit 10 has come to a position sufficient to suck the article by the expansion of the piston rod 18a, the expansion of the piston rod 18a is stopped, and The holding unit 10 sucks and holds the article.

【０００５】保持部１０が物品を保持した後には、前記
ピストンロッドが１８ａが縮んで保持部１０は下降す
る。この際に、前記センサ２４ａがピストンロッド１８
ａが縮んだことを検出することを条件にロータリーアク
チュエータ１４はアーム１２の回転を開始させ、そし
て、前記センサ２４ｂがピストンロッド１８ａが縮んだ
ことを検出することを条件にロータリーアクチュエータ
１４はアーム１２の回転を終了させる。このアーム１２
の回転によりその開始時には上を向いていた物品が、終
了時には下を向く。After the holding section 10 holds the article, the piston rod 18a contracts and the holding section 10 descends. At this time, the sensor 24a
The rotary actuator 14 starts rotation of the arm 12 on condition that a is detected that the piston rod 18a has contracted, and the rotary actuator 14 starts rotating the arm 12 on condition that the sensor 24b detects that the piston rod 18a has contracted. End the rotation of. This arm 12
Due to the rotation of the object, the article that was upward at the start is turned downward at the end.

【０００６】次いで、ピストンロッド１８ａは、さらに
縮み、センサ２２ｂで解放位置に下降したことが検出さ
れたことを条件に保持部１０は、物品の吸着を解放して
物品を目標位置に置く。その後、シリンダー部材１８は
ピストンロッド１８ａを延ばし、かつロータリーアクチ
ュエータ１４はアーム１２を下降時とは逆に回転させ
て、前記保持部１０を物品の吸着位置に進ませて、上記
の作動を繰り返す。Next, the piston rod 18a further contracts, and the holding unit 10 releases the suction of the article and places the article at the target position on condition that the sensor 22b detects that the piston rod 18a has been lowered to the release position. Thereafter, the cylinder member 18 extends the piston rod 18a, and the rotary actuator 14 rotates the arm 12 in a direction opposite to that when the arm 12 is lowered, so that the holding portion 10 moves to the article suction position, and the above operation is repeated.

【０００７】また、前記物品の移送装置の第２の従来例
には、例えば図１６に示すように、保持部２６をピスト
ンロッド２８ａ先端に備えたシリンダー部材２８と、該
シリンダー部材２８（シリンダー２８ｂ）をその垂直方
向を軸にして回転可能に支持する旋回アーム３０と、該
旋回アーム３０を１８０°回転駆動させるロータリーア
クチュエータ３２とが備えられ、さらに、シリンダー部
材２８にはそのピストンロッド２８ａの前進端および後
退端を検出するピストンロッド位置検出センサ３４ａお
よび３４ｂと、ロータリーアクチュエータ３２にはその
回転駆動端を検出する回転位置センサ３６ａおよび３６
ｂが取り付けられているものがある。なお、旋回アーム
３０は、位置決めストッパー３８によりその回転端位置
を正確に位置決めされており、この位置決めストッパー
３８はショックアブソーバーを兼ねたものにされる。ま
た、ロータリーアクチュエータ３２と旋回アーム３０と
はカップリング４０で接続されている。In a second conventional example of the article transfer device, as shown in FIG. 16, for example, as shown in FIG. 16, a cylinder member 28 provided with a holding portion 26 at the tip of a piston rod 28a, and a cylinder member 28 (cylinder 28b ) Is rotatably supported about the vertical direction thereof, and a rotary actuator 32 for rotating the rotary arm 30 by 180 ° is provided. Piston rod position detection sensors 34a and 34b for detecting the end and the retreat end, and rotary position sensors 36a and 36 for detecting the rotation drive end of the rotary actuator 32.
Some have b attached. The rotational end of the turning arm 30 is accurately positioned by a positioning stopper 38, and the positioning stopper 38 also serves as a shock absorber. Further, the rotary actuator 32 and the turning arm 30 are connected by a coupling 40.

【０００８】前記の物品の移送装置においては、保持部
２６、ロータリーアクチュエータ３２およびシリンダー
部材２８等の作動を次のようにシーケンス制御してい
る。まず、ロータリーアクチュエータ３２がシリンダー
部材２８の保持部２６側を上方に向けたことが回転位置
センサ３６ａで検出されたことを条件に、シリンダー部
材２８のピストンロッド２８ａが伸びて保持部２６が物
品に向かう。該ピストンロッド２８ａの伸びにより保持
部２６が物品を吸着するのに十分な位置に来たことが位
置検出センサ３４ａで検出されたことを条件に、該ピス
トンロッド２８ａは伸びが停止され、かつ、保持部２６
は物品を吸着して保持する。In the article transfer apparatus, the operations of the holding section 26, the rotary actuator 32, the cylinder member 28 and the like are sequence-controlled as follows. First, on condition that the rotation position sensor 36a detects that the rotary actuator 32 has turned the holding portion 26 side of the cylinder member 28 upward, the piston rod 28a of the cylinder member 28 is extended and the holding portion 26 is attached to the article. Heading. On condition that the position detection sensor 34a detects that the holding portion 26 has come to a position sufficient to adsorb the article due to the extension of the piston rod 28a, the extension of the piston rod 28a is stopped, and Holder 26
Absorbs and holds the article.

【０００９】次いで、保持部２６が物品を保持した後に
は、前記ピストンロッドが２８ａが縮んで保持部２６は
下降する。この際に、前記センサ３４ｂがピストンロッ
ド２８ａが縮んだことを検出することを条件にロータリ
ーアクチュエータ３２は旋回アーム３０の回転を開始さ
せ、そして、前記回転位置センサ３６ｂにより保持部２
６が下方を向いたことを検出することを条件に、旋回ア
ーム３０の回転を停止させる。次いで、ピストンロッド
２８ａを伸ばして、物品が目標位置になったならば、保
持部２６の吸着を解放して、物品をその位置におき、か
つ、ピストンロッド２８ａ縮める。その後、ロータリー
アクチュエータ３２で旋回アーム３０を回転させてピス
トンロッド２８ａ先端の保持部を上方に向けて、上記の
作動手順を繰り返す。Next, after the holding section 26 holds the article, the piston rod 28a contracts and the holding section 26 descends. At this time, the rotary actuator 32 starts the rotation of the turning arm 30 on condition that the sensor 34b detects that the piston rod 28a has contracted.
The rotation of the turning arm 30 is stopped on condition that the turning of the turning arm 6 is detected. Next, when the article reaches the target position by extending the piston rod 28a, the suction of the holding section 26 is released, the article is placed at that position, and the piston rod 28a is contracted. Thereafter, the rotary arm 32 is rotated by the rotary actuator 32 so that the holding portion at the tip of the piston rod 28a faces upward, and the above-described operation procedure is repeated.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】前記従来の物品移送装
置には、それぞれ次のような問題点がある。まず第１、
２の従来例では、いずれも駆動部品がシリンダー部材１
８、２８、およびロータリーアクチュエータ１４および
３２と２つ必要である。また、検出センサが、第１従来
例ではセンサ２０ａ、２０ｂ、２２ａ、２２ｂ、２４
ａ、２４ｂと６つあり、第２従来例ではセンサ３４ａ、
３４ｂ、３６ａ、３６ｂと４つある。したがって、いず
れの従来例も、構成部品が多いものである。The above-mentioned conventional article transfer devices have the following problems. First,
In the conventional examples 2, the driving parts are all cylinder members 1
8, 28, and two rotary actuators 14 and 32. Further, in the first conventional example, the detection sensors are sensors 20a, 20b, 22a, 22b, 24
a and 24b, and in the second conventional example, the sensors 34a and
There are four, 34b, 36a and 36b. Therefore, each of the conventional examples has many components.

【００１１】また、各構成部品を組み立て後に所要の動
作を行わせるには、各駆動機の作動スピード調整が必要
になり、したがって、シリンダー部材１８およびロータ
リーアクチュエータ１４にスピードコントローラを設置
してそれにより作動スピードを調整している。したがっ
て、いずれの従来例でも組み立て後にすぐには設計動作
が得られず、物品に対しての使用ができにくい。また、
いずれもシーケンス制御によって４つ以上のセンサの信
号に従って、２つの駆動機を作動させており、制御が複
雑化しやすく、電気的な要因で故障する恐れも多い。Further, in order to perform required operations after assembling the components, it is necessary to adjust the operating speed of each driving machine. Therefore, a speed controller is installed on the cylinder member 18 and the rotary actuator 14 so that The operating speed is adjusted. Therefore, in any of the conventional examples, a design operation cannot be obtained immediately after assembling, and it is difficult to use the product for an article. Also,
In each case, two driving machines are operated in accordance with signals from four or more sensors by sequence control, so that control is likely to be complicated, and there is a possibility of failure due to electrical factors.

【００１２】第１、第２の従来例は、それぞれその作動
において、ロータリーアクチュエータ１４、３２および
アーム１２、３０の回転運動の停止時に大きな衝撃が発
生し、その衝撃で吸着した物品（ワーク）が保持部１
０、２６からはずれたり位置ずれしたりする恐れがあ
る。特に第２の従来例では旋回アーム３０が大きくなる
ことから回転部の慣性モーメントがかなり大きくなり、
旋回アーム３０の停止時の衝撃を吸収するショックアブ
ソーバー（第２従来例では位置決めストッパ３８で兼用
している）がないと実用上使用が不可能になる。In the first and second conventional examples, a large impact is generated when the rotary motions of the rotary actuators 14 and 32 and the arms 12 and 30 are stopped, and an article (work) adsorbed by the impact is generated. Holder 1
There is a risk of deviation from 0 or 26 or displacement. In particular, in the second conventional example, since the turning arm 30 is large, the moment of inertia of the rotating part is considerably large,
Practical use is impossible unless there is a shock absorber (in the second conventional example, which is also used as the positioning stopper 38) for absorbing the shock when the turning arm 30 is stopped.

【００１３】また、いずれの従来例も、一般的なロータ
リーアクチュエータ１４、３２の回転角の許容値が±２
°程度あり、それを高精度に位置決めするには、外部に
位置決めストッパを設けなければならず、構成が複雑化
しやすい。In each of the conventional examples, the allowable value of the rotation angle of the general rotary actuators 14 and 32 is ± 2.
°, and in order to position it with high accuracy, an external positioning stopper must be provided, and the configuration is likely to be complicated.

【００１４】また、アーム１２、３０の物品吸着位置お
よび解放位置の保持力はロータリーアクチュエータ１
４、３２への供給空気圧により決まる出力トルクによる
ものであるため、十分に当該位置に保持するには高い空
気圧を供給しなけれならない。The holding force of the arms 12 and 30 at the article suction position and the release position is determined by the rotary actuator 1.
Since it is based on the output torque determined by the air pressure supplied to 4, 4 and 32, it is necessary to supply a high air pressure in order to sufficiently maintain the position.

【００１５】本発明は前記従来の問題点に鑑みてなされ
たものであって、駆動機を１つ備えればよく、また、回
転・停止運動時の衝撃をなくして物品の位置ずれをなく
し、さらに回転精度を位置決めストッパーを用いずに上
げることができる物品の移送装置を提供することを課題
とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and it suffices to provide only one drive unit. Further, it is possible to eliminate the shock at the time of the rotation / stopping movement and to eliminate the displacement of the article. It is another object of the present invention to provide an article transfer device capable of increasing the rotation accuracy without using a positioning stopper.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため次の構成を有する。すなわち、請求項１の発
明は、対象となる物品を目標位置に移送すると共にその
物品の方向を変換する物品の移送装置において、駆動力
を出力する駆動源と、物品を原位置から目標位置に移送
させるまで保持する保持部と、この保持部が固定されて
当該保持部とともに移動および回転運動可能にされ、前
記駆動源の駆動力により回転軸の直角方向に直線移動す
るターレットと、このターレットの移動方向に沿って配
設されていて前記ターレットの移動運動をターレットの
回転運動に変換する板カムとを備え、前記板カムは前記
ターレットの移動方向における両端部および中央部にそ
れぞれ平坦部および山谷形状のカム部が形成され、前記
ターレットにはその円周に沿って設けられかつ前記板カ
ムと接しめられターレットの前記移動に応じて転がる複
数のローラが備えられ、当該ローラは、前記ターレット
の直線移動によって前記板カムの平坦部が当該ターレッ
トと対応する位置にあるときは当該ターレットの回転を
阻止し、前記ターレットの直線移動によって前記板カム
のカム部が前記ターレットのローラと接する位置にまで
移行すると、前記ターレットの移動と当該カム部の山谷
形状とローラとの回転が相俟って前記ターレットをその
移動方向に応じた回転方向に回転させるようにし、前記
原位置および目標位置に対応する位置に保持部が臨むと
きにターレットは前記板カムの平坦部に対応され、前記
ターレットのローラおよび板カムのカム部は前記物品の
方向変換のため必要な角度ターレットを回転させるよう
に形成されていることを特徴とする物品の移送装置であ
る。The present invention has the following arrangement to solve the above-mentioned problems. In other words, the invention of claim 1 is an article transfer device that transfers a target article to a target position and changes the direction of the article, wherein a driving source that outputs a driving force, and the article is moved from an original position to a target position. A turret that holds the turret until the turret is held until the turret is moved, and the turret linearly moves in a direction perpendicular to the rotation axis by the driving force of the driving source. A plate cam disposed along the moving direction to convert the moving motion of the turret into a rotational motion of the turret, wherein the plate cams have flat portions and valleys at both ends and a central portion in the moving direction of the turret, respectively. A cam portion having a shape is formed, and the turret is provided along the circumference thereof and is brought into contact with the plate cam to roll according to the movement of the turret. When the flat portion of the plate cam is located at a position corresponding to the turret, the rotation of the turret is prevented by the linear movement of the turret, and the roller is moved by the linear movement of the turret. When the cam portion of the plate cam moves to a position where the cam portion comes into contact with the roller of the turret, the movement of the turret, the valley shape of the cam portion, and the rotation of the roller combine to rotate the turret in a rotation direction corresponding to the moving direction The turret corresponds to the flat portion of the plate cam when the holding portion faces the position corresponding to the original position and the target position, and the roller of the turret and the cam portion of the plate cam are oriented in the direction of the article. An article transfer device characterized in that it is formed to rotate an angle turret required for conversion.

【００１７】また、請求項２の発明は、保持部が物品を
真空吸引してその保持端部に物品を吸い付けて保持する
ものであることを特徴とする請求項１に記載の物品の移
送装置である。また、請求項３の発明は、保持部がその
保持端部に弾性体からなるベローズを有していることを
特徴とする請求項２に記載の物品の移送装置である。According to a second aspect of the present invention, there is provided the transfer of an article according to the first aspect, wherein the holding section suctions the article by vacuum and sucks the article to the holding end to hold the article. Device. The invention according to claim 3 is the article transfer device according to claim 2, wherein the holding portion has a bellows made of an elastic body at the holding end.

【００１８】また、請求項４の発明は、アームの軸がタ
ーレットの軸と兼用され、アームおよびターレットの軸
は中空でかつ保持部からターレット軸にかけてその中空
部分が連続し、ターレット軸のアーム取り付け側とは反
対側端部から真空吸引装置につながっていることを特徴
とする請求項２または３に記載の物品の移送装置であ
る。According to a fourth aspect of the present invention, the shaft of the arm also serves as the shaft of the turret, the shaft of the arm and the turret is hollow, and the hollow portion is continuous from the holding portion to the turret shaft. The article transfer device according to claim 2 or 3, wherein the end opposite to the side is connected to a vacuum suction device.

【００１９】[0019]

【作用】本発明によれば、ターレットのローラは、ター
レットの直線移動によって板カムの平坦部が当該ターレ
ットと対応する位置にあるときは当該ターレットの回転
を阻止し、前記ターレットの直線移動によって前記板カ
ムのカム部が前記ターレットのローラと接する位置にま
で移行すると、前記ターレットの移動と当該カム部の山
谷形状とローラとの回転が相俟って前記ターレットをそ
の移動方向に応じた回転方向に回転させるようにする。
したがって、一つの駆動機でターレットのみを駆動させ
ることにより、ターレットの移動とターレットの回転を
同時に行うことができる。また、板カムとターレットの
ローラによりアームのシーケンス動作（直線移動、直線
移動しつつ回転運動、直線移動等）を行わせることがで
きる。また、前記原位置および目標位置に対応する位置
に保持部が臨むときにターレットを、前記板カムの平坦
部に対応させ、前記ターレットのローラおよび板カムの
カム部は前記物品の方向変換のため必要な角度ターレッ
トを回転させるように形成したので、保持部は物品を保
持するべき原位置にて物品を保持し、その後、物品を移
送し、かつ物品の方向を変換して目標位置にまで物品を
移送する。したがって、物品の保持および方向転換を併
せて行うことができる。According to the present invention, the turret roller prevents rotation of the turret when the flat portion of the plate cam is at a position corresponding to the turret due to linear movement of the turret, and the turret linearly moves the turret. When the cam portion of the plate cam moves to a position where the cam portion comes into contact with the roller of the turret, the movement of the turret, the valley shape of the cam portion, and the rotation of the roller combine to rotate the turret in a rotation direction corresponding to the moving direction. To rotate.
Therefore, the turret can be moved and the turret can be rotated at the same time by driving only the turret with one driving device. Further, a sequence operation of the arm (linear movement, rotational movement, linear movement, etc. while moving linearly) can be performed by the plate cam and the turret roller. Further, when the holding portion faces the position corresponding to the original position and the target position, the turret is made to correspond to the flat portion of the plate cam, and the roller of the turret and the cam portion of the plate cam are used for changing the direction of the article. Since the required angle turret is formed to rotate, the holding section holds the article at the original position where the article should be held, and then transports the article and changes the direction of the article to the target position. Is transported. Therefore, it is possible to simultaneously hold and change the direction of the article.

【００２０】また、ターレットの回転がローラとカム部
により行われるため、カム部のカム曲線でターレットの
回転挙動を自由に設定できることから、回転し始めおよ
び回転し終わりを徐々に行わせて、アームの軌道停止を
ゆっくりとさせ、保持部に衝撃が加わらないようにし物
品の保持に位置ずれ等の生じないようにすることができ
る。また、ターレットの回転角すなわちアームの回転角
はカム部の形状（カム曲線の設定）によりに物品の方向
変換は１８０°にするほか９０°等自由な角度で方向変
換することができる。また、前記原位置および目標位置
に対応する位置に保持部が臨むときにターレットは前記
板カムの平坦部に対応されているので、ターレットの回
転精度を位置決めストッパーによらずに、Further, since the rotation of the turret is performed by the roller and the cam portion, the rotation behavior of the turret can be freely set by the cam curve of the cam portion. Orbit stops slowly, so that no impact is applied to the holding portion, and no misalignment or the like occurs in holding the article. In addition, the rotation angle of the turret, that is, the rotation angle of the arm, can be changed at any angle, such as 90 °, in addition to 180 ° depending on the shape of the cam portion (setting of the cam curve). Further, when the holding portion faces the position corresponding to the original position and the target position, the turret corresponds to the flat portion of the plate cam, so that the rotation accuracy of the turret can be adjusted without using the positioning stopper.

【００２１】[0021]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。図１〜図６に第１実施例に係る物品の移送
装置の構成説明図を示し、図１は該移送装置の全体外観
斜視図、図２は該移送装置の移送機構を詳細に示す後方
視図、図３は同右側断面図、図４は同水平方向断面図、
図５は同右側後方斜視図、図６は同一部を切り欠いた左
側前方斜視図である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. 1 to 6 are explanatory views of the configuration of an apparatus for transferring articles according to a first embodiment. FIG. 1 is a perspective view of the entire appearance of the apparatus, and FIG. 2 is a rear view showing the transfer mechanism of the apparatus in detail. FIG. 3 is a right side sectional view of the same, FIG. 4 is a horizontal sectional view of the same,
FIG. 5 is a right rear perspective view of the same, and FIG. 6 is a left front perspective view of the same part cut away.

【００２２】また、図７〜図１３は前記移送装置の動作
説明図を示し、図７〜図９は前記移送機構のターレット
の動きを示す説明図、図１０は実施例の移送機構のアー
ム先端の軌跡を示す動作説明図、図１１は該実施例の移
送機構の物品の移送軌跡を示す動作説明図、図１２は従
来の移送機構のアーム先端の軌跡を示す動作説明図、図
１３は該従来の移送機構の物品の移送軌跡を示す動作説
明図である。FIGS. 7 to 13 are explanatory views showing the operation of the transfer device, FIGS. 7 to 9 are explanatory views showing the movement of the turret of the transfer mechanism, and FIG. 10 is an arm tip of the transfer mechanism of the embodiment. FIG. 11 is an operation explanatory diagram showing a transfer locus of articles of the transfer mechanism of the embodiment, FIG. 12 is an operation explanatory diagram showing a locus of an arm tip of a conventional transfer mechanism, and FIG. It is an operation explanatory view showing a transfer trajectory of an article of a conventional transfer mechanism.

【００２３】第１実施例の物品の移送装置は、複数収納
した物品を原位置からコンベアライン上の目標位置に移
送すると共に、その物品の方向（向き）を収納時とは１
８０°異なる方向に変換する、つまり、裏返すものであ
る。The article transfer apparatus of the first embodiment transfers a plurality of stored articles from an original position to a target position on a conveyor line, and changes the direction of the articles by one.
It is converted into a direction different by 80 °, that is, turned over.

【００２４】図１に示すように、前記物品の移送装置
は、物品を移送しかつ方向変換する主要な作動部である
移送機構が配設される本体部４４と、該本体部４４を支
える脚部４６とを有する。前記本体部４４は、長手方向
が鉛直方向の概略直方体形状を呈し、その前面４４ａに
は、その上部に移送対象の物品を複数積み重ねて収納
し、かつ、その下端から物品が取り出し可能にされた、
フレーム部材を上下方向に沿わせて組み合わせた収納部
４５が配設され、また、その中央部から下部にかけて、
前記収納部４５の物品を移送かつ反転に際して物品を吸
着して保持する、樹脂製の弾性体からなるベローズとさ
れる吸着パッドの保持部４８と、該保持部４８がその一
端に設けられたアーム５０と、該アーム５０の他端に固
定されて該アーム５０を支持する後述するようにターレ
ット７０の軸と一体にされてターレット７０を貫通する
アーム軸５２とが露出している。As shown in FIG. 1, the apparatus for transferring articles comprises a main body 44 provided with a transfer mechanism which is a main operating section for transferring and changing the direction of the articles, and legs for supporting the main body 44. And a part 46. The main body portion 44 has a substantially rectangular parallelepiped shape in which the longitudinal direction is a vertical direction. On the front surface 44a, a plurality of articles to be transported are stacked and stored on the upper part thereof, and the articles can be taken out from the lower end thereof. ,
A storage part 45 in which frame members are combined along the vertical direction is provided, and from the center to the lower part,
A holding portion 48 of a suction pad, which is a bellows made of a resin-made elastic body, which sucks and holds the article when the article in the storage section 45 is transported and turned over, and an arm provided with the holding section 48 at one end thereof. An arm shaft 52 which is fixed to the other end of the arm 50 and supports the arm 50 and is integrated with a shaft of the turret 70 and penetrates the turret 70 as described later is exposed.

【００２５】また、このアーム軸５２は、前記前面４４
ａの中央部から下部にわたって形成された長穴５４を通
って本体部４４内部の移送機構から延び前記前面４４ａ
に露出している。また、前記保持部４８の先端部は開口
しかつアーム５０およびアーム軸５２は前記開口に連続
する中空になっており、ターレット７０のアーム５０の
反対側端部に真空吸引装置（バキューム吸引装置：図示
省略）が繋がれている。したがって、前記保持部４８は
その開口で前記アーム５０およびアーム軸５２の中空を
介して物品を吸引可能にされている。The arm shaft 52 is connected to the front surface 44.
a extending from a transfer mechanism inside the main body 44 through an elongated hole 54 formed from the center to the lower part of the front surface 44a.
It is exposed to. The tip of the holding portion 48 is open, and the arm 50 and the arm shaft 52 are hollow and continuous with the opening. A vacuum suction device (vacuum suction device: (Not shown) are connected. Therefore, the holding portion 48 can suck the article through the hollow of the arm 50 and the arm shaft 52 at the opening.

【００２６】なお、前記前面４４ａには、この移送装置
の制御指令（始動・停止等）の入力等を行うスイッチ部
５６が配設されている。また、前記前面４４ａには、前
記保持部４８、アーム５０、アーム軸５２、およびスイ
ッチ部５６の配設された部分を主に覆う、例えば透明ア
クリル樹脂からなるカバー部材５８が着脱自在に取り付
けられる。また、前記本体部４４の上部には、前記物品
の移送装置の運転状態等を表示する直列３灯の表示灯６
０が設けられる。また、本体部４４は前面４４ａから見
て左側部４４ｂが厚板材で構成される。また、図示され
ないが、本体部４４内には、この物品の移送装置の制御
出力をするシーケンスコントローラが設けられている。A switch section 56 for inputting a control command (start / stop, etc.) for the transfer device is provided on the front surface 44a. A cover member 58 made of, for example, a transparent acrylic resin, which mainly covers a portion where the holding portion 48, the arm 50, the arm shaft 52, and the switch portion 56 are provided, is detachably attached to the front surface 44a. . In addition, in the upper part of the main body portion 44, there are three serially-indicated indicator lights 6 for displaying an operation state and the like of the article transfer device.
0 is provided. Further, the left side portion 44b of the main body portion 44 when viewed from the front surface 44a is formed of a thick plate material. Although not shown, a sequence controller for controlling and outputting the article transfer device is provided in the main body 44.

【００２７】前記脚部４６は、ほぼＬ字形状を呈し、そ
の水平方向に延びる下部４６ａが符号６１で示すコンベ
アライン下方に挿入され、かつ前記本体部４４がコンベ
アライン６１の上方に位置するようになっている。ま
た、この下部４６ａの下面にはフロア上に接して前記物
品の移送装置を支えかつ前記移送装置の水平方向に対応
する姿勢を調整可能な支持体６２が設けられているThe leg portion 46 has a substantially L-shape, and a lower portion 46a extending in the horizontal direction is inserted below a conveyor line indicated by reference numeral 61, and the main body portion 44 is positioned above the conveyor line 61. It has become. A support 62 is provided on the lower surface of the lower portion 46a so as to support the transfer device for the article in contact with the floor and to adjust the posture of the transfer device in a horizontal direction.

【００２８】ここで、前記本体部４４に設けられている
移送機構を図２〜図６に基づき詳細に説明する。移送機
構は、作動動力を発生する駆動機部６４と発生作動動力
により前記アーム５０を移動させかつ回転させる移送機
部６６とからなる。これら駆動機部６４や移送機部６６
は主に本体部４４の前面４４ａから見て厚板材の左側面
４４ｂ内部に取り付けられている。Here, the transfer mechanism provided in the main body 44 will be described in detail with reference to FIGS. The transfer mechanism includes a drive unit 64 that generates operating power and a transfer unit 66 that moves and rotates the arm 50 by the generated operating power. These drive unit 64 and transfer unit 66
Is attached mainly inside the left side surface 44b of the thick plate material as viewed from the front surface 44a of the main body portion 44.

【００２９】前記駆動機部６４には、回転角度が制御可
能な例えば数値制御モータやパルスモータからなる駆動
源のモータ６４ａと、このモータ６４ａ出力を減速して
前記移送機部６６に伝達する減速機６４ｂとからなる。
モータ６４ａと減速機６４ｂとは、それらの軸が平行に
なるように並べて配設され、モータ６４ａ出力軸６４ａ
１と減速機６４ｂの入力軸６４ｂ１は同方向（実施例で
は本体部４４後方側）を向いていて、それらの間は、ベ
ルト６４ｃで動力が伝達される。また、減速機６４ｂの
出力軸６４ｂ２は、入力軸６４ｂ１と同軸線上でかつそ
の反対端部側（実施例では本体部４４前面４４ａ側）に
設けられており、減速機６４ｂで減速されたモータ６４
ａの出力はこの出力軸６４ｂ２からタイミングベルト６
８を介して前記移送機部６６に伝達される。なお、前記
モータ６４ａには図示しない回転角センサが内蔵されて
いてその出力に基づき図示しない数値制御あるいはパル
ス制御可能な制御機器例えばシーケンスコントローラが
前記モータ６４ａを回転角制御する。The drive unit 64 includes a drive source motor 64a having a controllable rotation angle, such as a numerical control motor or a pulse motor, and a deceleration for reducing the output of the motor 64a and transmitting the output to the transfer unit 66. Device 64b.
The motor 64a and the speed reducer 64b are arranged side by side so that their axes are parallel to each other.
1 and the input shaft 64b1 of the speed reducer 64b face in the same direction (in the embodiment, the rear side of the main body 44), and power is transmitted by a belt 64c between them. The output shaft 64b2 of the speed reducer 64b is provided coaxially with the input shaft 64b1 and on the opposite end side (in the embodiment, the front surface 44a side of the main body 44), and the motor 64 decelerated by the speed reducer 64b is provided.
a is output from the output shaft 64b2 to the timing belt 6
8 to the transfer unit 66. The motor 64a has a built-in rotation angle sensor (not shown), and a control device (not shown) capable of numerical control or pulse control, such as a sequence controller, controls the rotation angle of the motor 64a based on its output.

【００３０】移送機部６６は、前記モータ６４ａの駆動
力によりそのアーム軸５２の回転軸線の垂直方向に直線
移動するターレット７０と、このターレット７０の移動
方向に沿って配設されていて前記ターレット７０の移動
運動をターレット７０の回転運動に変換する板カム７２
と、前記ターレット７０をその軸線方向に直線移動させ
るためのスライダー部材７４とを備える。The transfer unit 66 includes a turret 70 linearly moved by a driving force of the motor 64a in a direction perpendicular to the rotation axis of the arm shaft 52, and a turret 70 disposed along the moving direction of the turret 70. A plate cam 72 for converting the movement of the turret 70 into the rotation of the turret 70
And a slider member 74 for linearly moving the turret 70 in the axial direction.

【００３１】スライダー部材７４には、板カム７２に沿
う断面四角形の直線ガイドレール７４ａと、該直線ガイ
ドレール７４ａに馬乗りになって直線ガイドレール７４
ａ上を往復動可能にされたスライド体７４ｂと、ターレ
ット７０の回転軸（アーム軸５２と一体）を回転可能に
軸支しかつ該スライド体７４ｂに固定されていてターレ
ット７０を板カム７２に沿って往復動させる取り付け部
材７４ｃと、前記タイミングベルト６８を取り付け部材
７４ｃに固定する、タイミングベルト６８をその両面か
ら挟みつける部材からなる固定部材７４ｄとを有する。
なお、スライダー部材７４に平行に板カム７２を固定す
るカムホルダ７３は、板カム７２取り付け側とは反対側
面が、直線ガイドレール７４ａの板カム７２側摺動面と
平行な面に形成されており、この面と直線ガイドレール
７４ａの前記摺動面とでスライド体７４ｂおよび取り付
け部材７４ｃは挟持されるようになっており、したがっ
て、ターレット７０はがたつくことなく確実に板カム７
２に対応して平行移動する。The slider member 74 includes a linear guide rail 74a having a rectangular cross section along the plate cam 72, and a linear guide rail 74 riding on the linear guide rail 74a.
a rotatable reciprocating member 74a, and a rotatable shaft (integral with the arm shaft 52) of the turret 70 rotatably supported and fixed to the slide member 74b. A mounting member 74c that reciprocates along and a fixing member 74d that fixes the timing belt 68 to the mounting member 74c and that is a member that sandwiches the timing belt 68 from both sides thereof.
In the cam holder 73 for fixing the plate cam 72 in parallel with the slider member 74, the side opposite to the side where the plate cam 72 is mounted is formed on a surface parallel to the slide surface of the linear guide rail 74a on the plate cam 72 side. The sliding member 74b and the mounting member 74c are sandwiched between this surface and the sliding surface of the linear guide rail 74a, so that the turret 70 can be securely moved without rattling.
Translates corresponding to 2.

【００３２】取り付け部材７４ｃは図４〜図５に示され
るように、板カム７２を取り囲む断面四角形の筒体形状
を呈している。また、図５に示されるように、前記駆動
機部６４で駆動されるタイミングベルト６８は直線ガイ
ドレール７４ａおよび板カム７２に平行に張られ、か
つ、直線ガイドレール７４ａの下端部近傍に配設された
従動プーリ６８ａにより送りの向きが変えられて前記出
力軸６４ｂ２側との間での往復動をするようになってい
る。なお、タイミングベルト６８を挟んで直線ガイドレ
ール７４ａの反対側には直線ガイドレール７４ａに沿っ
てターレット７０の位置（アーム軸５２の位置に相当）
を検出するセンサ７５ａ（上限検出用）、センサ７５ｂ
（原位置検出用）、センサ７５ｃ（下限検出用）が配設
されている。これらセンサ７５ａ〜７５ｃの出力は図示
しないシーケンスコントローラに入力される。なお、７
５ｄはセンサに対応して固定部材７４ｄに固定された検
出片である。実施例では、物品の保持の原位置及び物品
解放の目標位置への位置決め制御は、駆動機部６４のモ
ータ６４ａが備える回転角度センサの出力信号に従って
行い、前記上限・下限のセンサ７５ａ・７５ｃはターレ
ット７０のオーバーランを防止するための停止スイッチ
である。また、停止時には、原位置センサ７５ｂを検出
する位置に停止する。As shown in FIGS. 4 and 5, the mounting member 74c has a rectangular cross section surrounding the plate cam 72. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, a timing belt 68 driven by the driving unit 64 is stretched in parallel with the linear guide rail 74a and the plate cam 72, and is disposed near the lower end of the linear guide rail 74a. The driven direction is changed by the driven pulley 68a, and the driven pulley 68a reciprocates with the output shaft 64b2. The position of the turret 70 (corresponding to the position of the arm shaft 52) along the linear guide rail 74a on the opposite side of the linear guide rail 74a across the timing belt 68.
Sensor 75a (for detecting the upper limit), sensor 75b
(For original position detection) and a sensor 75c (for lower limit detection) are provided. Outputs of these sensors 75a to 75c are input to a sequence controller (not shown). Note that 7
5d is a detecting piece fixed to the fixing member 74d corresponding to the sensor. In the embodiment, the positioning control to the original position for holding the article and the target position for releasing the article is performed according to the output signal of the rotation angle sensor provided in the motor 64a of the drive unit 64, and the upper and lower limit sensors 75a and 75c are This is a stop switch for preventing the turret 70 from overrun. Further, at the time of stopping, it stops at the position where the original position sensor 75b is detected.

【００３３】前記板カム７２は、図５〜図６（取り付け
部材７４ｃの一部を切り欠いている）、図７に示すよう
に前記ターレット７０の移動方向における両端部および
中央部にそれぞれ平坦部７６、７６および山谷形状のカ
ム部７８が形成される。また、前記ターレット７０に
は、その円周に沿って設けられかつ前記板カム７２と接
しめられターレット７０の前記移動に応じて転がる複数
のローラ７０ａが備えられ、当該ローラ７０ａは、前記
ターレット７０の直線移動によって前記板カム７２の平
坦部７６、７６が当該ターレット７０と対応する位置に
あるときは当該ターレット７０の回転を阻止し、前記タ
ーレット７０の直線移動によって前記板カム７２のカム
部７８が前記ターレット７０のローラ７０ａと接する位
置にまで移行すると、前記ターレット７０の移動と当該
カム部７８の山谷形状とローラ７０ａとの回転が相俟っ
て前記ターレット７０をその移動方向に応じた回転方向
に回転させるようになっている。すなわち、ターレット
７０のローラ７０ａと板カム７２ａ・７２ｂのカム部７
８のカム形状とにより、両停留カム曲線の一種である変
形正弦曲線運動をするようになっており、保持部４８の
吸着パッドの運動軌跡が後述する図１０で示すようにな
るように形成されている。The plate cam 72 has flat portions at both ends and a center in the moving direction of the turret 70 as shown in FIGS. 76, 76 and a valley-shaped cam portion 78 are formed. Further, the turret 70 is provided with a plurality of rollers 70a provided along the circumference thereof and in contact with the plate cam 72 and rolling according to the movement of the turret 70. When the flat portions 76, 76 of the plate cam 72 are at positions corresponding to the turret 70 due to the linear movement of the turret 70, the rotation of the turret 70 is prevented, and the cam portion 78 of the plate cam 72 is moved by the linear movement of the turret 70. Moves to a position where the turret 70 comes into contact with the roller 70a, the movement of the turret 70, the valley shape of the cam portion 78, and the rotation of the roller 70a combine to rotate the turret 70 in accordance with the moving direction. It is designed to rotate in the direction. That is, the rollers 70a of the turret 70 and the cam portions 7 of the plate cams 72a and 72b
The cam shape of FIG. 8 causes a deformed sinusoidal motion, which is a kind of both stop cam curves, and is formed such that the motion trajectory of the suction pad of the holding portion 48 is as shown in FIG. ing.

【００３４】板カム７２は、図２、図５、図６に示され
るように、ターレット７０の進行方向にそって２枚の板
カム７２ａ・７２ｂがターレット７０の後述する中央の
回転盤の幅よりもわずかに大きめに離間されかつ互いに
平行になるように設けられている。なお、板カム７２ａ
および７２ｂは、図７において実線で示す手前側のもの
を、破線で示す向こう側のものをそれぞれいう。As shown in FIGS. 2, 5 and 6, the two plate cams 72a and 72b are formed so that the two plate cams 72a and 72b are formed in the turret 70 in the width of a central rotating plate which will be described later. It is provided so as to be slightly larger and parallel to each other. The plate cam 72a
And 72b refer to the near side indicated by a solid line and the far side indicated by a broken line in FIG. 7, respectively.

【００３５】板カム７２ａおよび７２ｂは、図５および
図７からわかるように、その長手方向における両端部分
および中央部分に、それぞれ平坦域８０・８０、８１・
８１がおよび山谷形状域８２、８３が形成され、板カム
７２ａ、７２ｂの各平坦域８０・８０、８１・８１を合
わせたもの、および板カム７２ａ、７２ｂの各山谷形状
域８２、８３を合わせたものが、それぞれ前記平坦部７
６・７６およびカム部７８である。As can be seen from FIGS. 5 and 7, the plate cams 72a and 72b have flat areas 80, 80, 81,
81 and the valley-shaped areas 82 and 83 are formed, and the flat areas 80, 80, 81 and 81 of the plate cams 72a and 72b are combined, and the ridge-shaped areas 82 and 83 of the plate cams 72a and 72b are combined. The flat portions 7
6.76 and the cam portion 78.

【００３６】前記板カム７２ａの山谷形状域８２は、図
７で示すように（図７の正対視右方を上方、左方を下方
という、以下同じ）、左側の平坦域８０から連続的に立
ち上がり、かつ下方に突出しているごとき円弧形状をし
た第１の円弧状域８２₁と、第１の円弧状域８２₁に連続
しかつ上方に突出しているごとき円弧形状を呈する第２
の円弧状域８２₂と、第２の円弧状域８２₂に連続され左
・右の平坦域８０よりも下方に位置し、かつ下方に突出
している第３の円弧状域８２₃と、第３の円弧状域８２₃
に連続し上方に突出しているごとき円弧形状を呈する第
４の円弧状域８２₄と、第４の円弧状域８２₄に連続しか
つ下方に突出しているごとき円弧形状をなし右側の平坦
域８０に連続する第５の円弧状域８２₅とからなり、全
体としてほぼ波形形状をしている。As shown in FIG. 7, the ridge-and-valley-shaped area 82 of the plate cam 72a is continuous from the flat area 80 on the left side as viewed from right in FIG. the rise, and a second exhibiting a first arcuate region 82 ₁ in which the arc shape such projects downward, continuous and arcuate such projects upward to a first arcuate region 82 ₁
The arcuate region 82 _2, and a second arcuate region 82 ₂ is positioned lower than the left and right plateau 80 continuously, and a third arcuate region 82 ₃ projecting downward, the 3 arcuate area 82 ₃
The exhibit continuous arc shape such projects upward to 4 with arcuate area 82 _4, a fourth arcuate area 82 ₄ in a continuous and right plateau 80 forms an arc shape such projects downward and a fifth arcuate region 82 ₅ for continuous, has a substantially wave shape as a whole.

【００３７】また、前記板カム７２ｂの山谷形状域８３
は、図７で示すように左側の平坦域８１に緩やかに連続
して左・右の平坦域８１よりも下方に位置しかつ下方に
突出しているごとき円弧形状を呈する第１の円弧状域８
３₁と、第１の円弧状域８３₁から連続的に立ち上がり、
かつやや上方に突出しているごとき円弧形状をした第２
の円弧状域８３₂と、第２の円弧状域８３₂に連続し上方
に位置してほぼ平坦に形成された第３の円弧状域８３₃
と、第３の円弧状域８３₃に連続して立ち下がりかつや
や上方に突出しているごとき円弧形状を呈した第４の円
弧状域８３₄と、第４の円弧状域８３₄に連続しかつかつ
右側の平坦域８１よりも下方に位置して下方に突出して
いるごとき円弧形状を呈し、該平坦域８１に緩やかに連
続する第５の円弧状域８３₅とからなり、全体として中
央の高くなった波形形状をしている。The valley-shaped area 83 of the plate cam 72b
Is a first arc-shaped area 8 which is gently continuous with the left flat area 81 and located below the left and right flat areas 81 and projects downward as shown in FIG.
3 ₁ , continuously rising from the first arc-shaped area 83 ₁ ,
The second, which has an arc shape as if projecting slightly upward
Arcuate region 83 ₂ and the third arcuate zone 83 ₃ which is substantially flatly formed continuously located above the second arcuate region 83 ₂
And a fourth arcuate region 83 ₄ having an arc shape such as falling down and protruding slightly upward from the third arcuate region 83 ₃ , and a fourth arcuate region 83 ₄ continuing from the _fourth arcuate region 83 _4. barely than the right plateau 81 located below exhibits an arc shape such projects downward, and a fifth arcuate region 83 ₅ for continuously slowly to the plateau 81, high center of the entire It has a wavy shape.

【００３８】このように、山谷形状域８２、８３が波形
形状であるため、前記のような形状を有する板カム７２
ａ・７２ｂに平行にターレット７０を駆動機部６４で直
線往復動させた場合に、その動きに伴って、ターレット
７０は後述するローラ７０ａを順次交互に送り出すよう
にして変位せしめるようになり、ターレット７０をその
直線往復動に応じた方向に回転させることができるよう
になる。詳しくは、図２、図３、図５、図６において駆
動機部６４のタイミングベルト６８のスライド体７４ｂ
固定側が下方向に移動してターレット７０が上側から下
側に移動すると、ターレット７０は図２および図７にお
ける右回りに回転し、逆にタイミングベルト６８のスラ
イド体７４ｂ固定側が上方向に移動すると、前記右回り
に回転した状態から、ターレット７０は左回りに回転す
るようになる。As described above, since the peak-and-valley-shaped regions 82 and 83 are corrugated, the plate cam 72 having the above-described shape is used.
When the turret 70 is linearly reciprocated by the drive unit 64 in parallel with the turret 70a, the turret 70 is displaced in such a manner that rollers 70a, which will be described later, are sequentially and alternately sent out. 70 can be rotated in a direction corresponding to the linear reciprocating motion. Specifically, in FIGS. 2, 3, 5, and 6, the slide body 74b of the timing belt 68 of the driving unit 64 is used.
When the fixed side moves downward and the turret 70 moves from the upper side to the lower side, the turret 70 rotates clockwise in FIGS. 2 and 7, and conversely, when the fixed side of the slide body 74 b of the timing belt 68 moves upward. From the state of clockwise rotation, the turret 70 rotates counterclockwise.

【００３９】ターレット７０は、図面３〜図６に示され
るように、平面が平行な３枚の回転盤８４〜８６と、中
央の回転盤８５の回転軸方向に沿う表・裏（本体後方側
・前方側）面８５ａ・８５ｂの周縁に沿って設けられか
つ両側の回転盤８４、８６で挟まれるとともに、板カム
７２の平坦部７６・７６およびカム部７８と接しめら
れ、かつターレット７０の直線往復動に応じてころがる
複数のローラ７０ａ₁・７０ａ₂・…（この実施例では、
回転盤８５の表面８５ａおよび裏面８５ｂにそれぞれ３
個づつ合計６個備えられたものを示してある。）とから
基本構成される。また、この実施例にあっては、ターレ
ット７０の回転角度が１８０°の場合について説明す
る。As shown in FIGS. 3 to 6, the turret 70 has three rotating disks 84 to 86 having parallel planes, and front and rear surfaces (the rear side of the main body) along the rotation axis direction of the central rotating disk 85. The front turret 70 is provided along the peripheral edges of the surfaces 85a and 85b and sandwiched between the rotating discs 84 and 86 on both sides, is brought into contact with the flat portions 76 and 76 and the cam portion 78 of the plate cam 72, and the plurality of rollers 70a ₁ · 70a ₂ · ... (this example rolls in accordance with the linear reciprocation,
3 on the front surface 85a and the back surface 85b of the turntable 85, respectively.
A total of six pieces are shown one by one. ). In this embodiment, a case where the rotation angle of the turret 70 is 180 ° will be described.

【００４０】すなわち、回転盤８４〜８６は、図１およ
び図２からわかるように、その中心にはアーム軸５２で
ある回転軸８７が固着され、回転軸８７は、ベアリング
８８を介して前記取り付け部材７４ｃに回転自在に取り
付けられている。That is, as can be seen from FIGS. 1 and 2, the rotating disks 84 to 86 have a rotating shaft 87, which is the arm shaft 52, fixed to the center thereof. It is rotatably attached to the member 74c.

【００４１】ローラ７０ａ₁・７０ａ₂・…のうち前記表
面８５ａにあるローラ７０ａ₁・７０ａ₃・７０ａ₅（図
７中実線で示されている。）は、回転盤８５の周縁に沿
って１２０°間隔で配置された軸９０₁・９０₃・９０₅
（図７中実線で示されている。）を回転中心として回転
可能に取り付けられたものであり、裏面８５ｂにあるロ
ーラ７０ａ₂・７０ａ₄・７０ａ₆（図中破線で示されて
いる。）は、回転盤２０の周縁に沿って、かつ表面８５
ａにあるローラ７０ａ₁・７０ａ₃・７０ａ₅の間に位置
するように１２０°間隔で配置された軸９０₂・９０₄・
９０₆（図中破線で示されている。）を回転中心として
回転可能に取り付けられたものである。The roller 70a ₁ · 70a ₂ · ... (shown in Figure 7 the solid line.) Roller 70a ₁ · 70a ₃ · 70a ₅ in the surface 85a of the along the periphery of the rotating disk 85 120 ° axis 90 disposed at an interval ₁ - 90 ₃ - 90 ₅
Are those which is rotatably mounted as the center of rotation (which. That shown in solid lines in FIG. 7), the roller 70a ₂ · 70a ₄ · 70a ₆ on the back 85b (shown in broken line in FIG.) Along the periphery of the turntable 20 and on the surface 85
a. The shafts 90 ₂ , 90 ₄ , which are arranged at 120 ° intervals between the rollers 70 a ₁ , 70 a ₃ , 70 a ₅
90 ₆ (indicated by a broken line in the drawing) is attached so as to be rotatable about the center of rotation.

【００４２】実施例においては、ターレット７０は、図
７からわかるように、その各ローラ７０ａ₁・７０ａ₂・
…は、表面８５ａと裏面８５ｂとにあるものが、各々６
０°間隔で回転盤８５の周縁に沿って配置されるように
なっている。そして、各ローラ７０ａ₁・７０ａ₂・…の
うちの一部のローラである７０ａ₁・７０ａ₂またはロー
ラ７０ａ₃・７０ａ₄は、タイミングベルト６８によるタ
ーレット７０の送り運動によって板カム７２の平坦部７
６・７６が、ターレット７０と対応する位置にあるとき
は、ターレット７０の回転を阻止するようにつっぱりあ
って作用し、これにより、ターレット７０は回転が阻止
された状態でかつローラ７０ａ₁・７０ａ₂自体が回転し
て移動する。また、タイミングベルト６８によるターレ
ット７０の送り運動によって板カム６８のカム部７８が
ターレット７０のいずれかのローラ７０ａと接する位置
にまで移行すると、板カム７８の移行とカム部７８の山
谷形状とローラ７０ａの回転とが相俟って、ターレット
７０をタイミングベルト６８の送り運動に応じた回転方
向に回転せしめ、かつ、ターレット７０は回転しながら
移動するようになる。ターレット７０の回転の詳細につ
いては後述する。In the embodiment, as can be seen from FIG. 7, the turret 70 has its respective rollers 70a ₁ , 70a _2.
.. Are on the front surface 85a and the back surface 85b, respectively.
It is arranged along the periphery of the turntable 85 at 0 ° intervals. Then, 70a _1, 70a ₂ or rollers 70a _{3-70a 4,} which is part of a roller of _2-... each roller 70a ₁ - 70a has a flat portion of the plate cam 72 by the feeding movement of the turret 70 by the timing belt 68 7
6 - 76, when in the position corresponding to the turret 70, acts each other bumping as to prevent rotation of the turret 70, thereby, and rollers 70a _1, 70a turret 70 in a state in which rotation is blocked ₂ itself rotates and moves. When the cam portion 78 of the plate cam 68 moves to a position where the cam portion 78 comes into contact with one of the rollers 70a of the turret 70 by the feed motion of the turret 70 by the timing belt 68, the movement of the plate cam 78, the valley shape of the cam portion 78 and the roller The rotation of the turret 70a causes the turret 70 to rotate in the rotation direction corresponding to the feed movement of the timing belt 68, and the turret 70 moves while rotating. Details of the rotation of the turret 70 will be described later.

【００４３】次に実施例の作用を説明する。前記のよう
な構成の物品の移送装置にあっては、ターレット７０が
直線等速度運動をしており、そのターレット７０の回転
・移動によるアーム５０の回転・移動は、次の順序
（ａ）〜（ｇ）を追ってなされる（図８〜図９参照）。
なお、順序（ａ）〜（ｇ）はアーム５０の往路（図１〜
図７の上側から下側への移動をいう。）についてのもの
であり、帰路（図１〜図７の下側から上側への移動をい
う。）については、順序（ａ）〜（ｇ）の単なる逆順で
あるので説明を省略する。また、図８〜図９において、
向こう側の板カム７２ｂは本体部４４の前面４４ａ側で
あり、手前側の板カム７２ａは本体部４４の後面側であ
る。Next, the operation of the embodiment will be described. In the article transfer apparatus having the above-described configuration, the turret 70 performs linear constant-velocity motion, and the rotation and movement of the arm 50 due to the rotation and movement of the turret 70 are performed in the following order (a) to (d). (G) is performed (see FIGS. 8 and 9).
Note that the order (a) to (g) corresponds to the outward path of the arm 50 (FIGS.
It means a movement from the upper side to the lower side in FIG. ), And the return path (movement from the lower side to the upper side in FIGS. 1 to 7) is the reverse of the order (a) to (g), and the description is omitted. 8 and 9,
The plate cam 72b on the other side is on the front surface 44a side of the main body portion 44, and the plate cam 72a on the near side is on the rear surface side of the main body portion 44.

【００４４】（順序（ａ）−図８参照）アーム軸５２は
往路の上昇端にあり、アーム５０は上を向いて保持部４
８が物品９２の下面に接した状態になる。この際、図示
しない真空吸引装置を作動を開始させて物品を保持部４
８に吸着して保持する。この保持はアーム５０が移動・
回転して下降端になるまで続く。なお、実施例の物品９
２は平面四角形のカードであるが、本発明はこのカード
の移送に限定されないことはもちろんである。ここで
は、タイミングベルト６８を作動させないため、ターレ
ット７０も運動していない状態にある。ローラ７０ａ₁
およびローラ７０ａ₂は、左側平坦部７６とのみ接触状
態にある。(Sequence (a) —see FIG. 8) The arm shaft 52 is at the rising end of the outward path, and the arm 50
8 comes into contact with the lower surface of the article 92. At this time, the operation of a vacuum suction device (not shown) is started and the article is held in the holding section 4.
8 and hold it. This holding is performed by moving the arm 50.
It continues until it turns to the lower end. The article 9 of the embodiment
Numeral 2 is a flat square card, but the present invention is not limited to the transfer of the card. Here, since the timing belt 68 is not operated, the turret 70 is not moving. Roller 70a ₁
And roller 70a ₂ is only contact with the left flat portion 76.

【００４５】（順序（ｂ）−図８参照）タイミングベル
ト６８を作動させてターレット７０を下方に移動させ
る。この際、ターレット７０のローラ７０ａ₁およびロ
ーラ７０ａ₂が左側平坦部７６上をころがり、これによ
って、ターレット７０は、回転盤８４〜８６（図８〜図
９では便宜上回転盤８５のみ示す）が非回転の状態のま
まカム部７８に接近して行き、便宜上設けた鉛直線９４
にローラ７０ａ₁が接するようになる。(Sequence (b) —see FIG. 8) The timing belt 68 is operated to move the turret 70 downward. At this time, the roller 70a ₁ and the roller 70a ₂ of the turret 70 is rolling on the left flat portion 76, whereby, the turret 70 is rotating disk 84 to 86 (in FIGS. 8-9 showing convenience only turntable 85) is non A vertical line 94 provided for convenience is approached to the cam portion 78 while rotating.
Rollers 70a ₁ is in contact with the.

【００４６】この状態から、タイミングベルト６８をさ
らに作動させて、ターレット７０を移動させると、ター
レット７０のローラ７０ａ₁およびローラ７０ａ₂は、左
側平坦部７６との接触状態から徐々にカム部７８との接
触状態に移行して行き、ローラ７０ａ₁は、板カム７２
ａの山谷形状域８２の第１の円弧状域８２₁に接触して
上り始めの状態になり、またローラ７０ａ₂は同時に、
板カム７２ｂの山谷形状域８３の第１の円弧状域８３₁
に接触して下り始めの状態になる。ターレット７０ひい
てはアーム５０は、上方を向い状態から図の右回りにゆ
っくりと回転し始める。[0046] From this state, by further actuating the timing belt 68, moving the turret 70, the roller 70a ₁ and the roller 70a ₂ of the turret 70 includes a cam portion 78 gradually from contact with the left flat portion 76 the continue to shift to the contact state, the roller 70a ₁ is plate cam 72
ready uplink start contacts the first arcuate region 82 ₁ of a peak and valley shape zone 82, also the roller 70a ₂ at the same time,
The first arc-shaped area 83 ₁ of the mountain-shaped area 83 of the plate cam 72b.
And comes into a state of starting to descend. The turret 70 and, consequently, the arm 50 slowly start to rotate clockwise in the figure from the state of facing upward.

【００４７】（順序（ｃ）−図８参照）ローラ７０ａ₁
は板カム７２ａの第１の円弧状域８２₁をほぼ上り終わ
る直前であり、また、ローラ７０ａ₂は、板カム７２ｂ
の第１の円弧状域８２₁を下り終わり、第２の円弧状域
８３₂を上り始めて行く。そして、ローラ７０ａ₃は、板
カム７２ａの第２の円弧状域８２₂に接してそこを下り
始める。ターレット７０ひいてはアーム５０は、ほぼ４
５°近くに回転している。(Order (c) —See FIG. 8) Roller 70a ₁
Is just before the _first arc-shaped area 82 ₁ of the plate cam 72a has been substantially ascended, and the rollers 70a ₂
Of the first arc-shaped area 82 _1, and start to ascend the second arc-shaped area 83 ₂ . Then, the roller 70a ₃ starts down there in contact with the second arcuate region 82 ₂ of the plate cam 72a. The turret 70 and thus the arm 50 are almost 4
It is rotating around 5 °.

【００４８】（順序（ｄ）−図８参照）ローラ７０ａ₁
は板カム７２ａの第１の円弧状域８２₁から離れてお
り、また、ローラ７０ａ₂は、板カム７２ｂの第２の円
弧状域８３₂を上り終わろうとしている。また、ローラ
７０ａ₃は、板カム７２ａの第３の円弧状域８２₃を下り
終わり第３の円弧状域８２₃のターレット７０軸より最
も遠くなる部分に接していて、これから第３の円弧状域
８２₃を上り始める境界にある。また、ローラ７０ａ₄は
板カム７２ｂの第４の円弧状域８３₄に接して下り始め
ている。ターレット７０ひいてはアーム５０は９０°回
転している。(Order (d) —See FIG. 8) Roller 70a ₁
Is spaced from the first arcuate region 82 ₁ of the plate cam 72a, Moreover, roller 70a ₂ is going to end up second arcuate region 83 ₂ of the plate cam 72b. The roller 70a ₃ is in contact with the third farthest made part than the third turret 70 axis of the arc-shaped range 82 ₃ end down the arcuate area 82 ₃ of the plate cam 72a, which from the third arc-shaped certain band 82 ₃ in the uplink start boundary. The roller 70a ₄ have started down in contact with the fourth arcuate area 83 ₄ of the plate cam 72b. The turret 70 and thus the arm 50 are rotated 90 °.

【００４９】（順序（ｅ）−図９参照）ローラ７０ａ₃
は板カム７２ａの第４の円弧状域８２₄を上っている状
態にあり、ローラ７０ａ₄は、板カム７２ｂの第４の円
弧状域８３₄下り終わり第５の円弧状域８３₅を上り始め
ようとしている。また、ローラ７０ａ₅は、板カム７２
ａの第５の円弧状域８２₅に接してそこを下り始めてい
る。ターレット７０ひいてはアーム５０の回転角は１３
５°である。(Order (e) —See FIG. 9) Roller 70a ₃
It is in state in which up the fourth arcuate area 82 ₄ of the plate cam 72a, the roller 70a ₄ is a fourth arcuate area 83 ₄ fifth arcuate area 83 ₅ of the end downstream of the plate cam 72b It is about to start climbing. The roller 70a ₅ is plate cam 72
It has begun down there in contact with the fifth arcuate area 82 ₅ of the a. The rotation angle of the turret 70 and thus the arm 50 is 13
5 °.

【００５０】（順序（ｆ）−図９参照）ローラ７０ａ₃
は板カム７２ａの第４の円弧状域８２₄から離れた状態
であり、ローラ７０ａ₄は、板カム７２ｂの第５の円弧
状域８３₅を上り終わり平坦域８１に移り始めている状
態である。また、ローラ７０ａ₅は、板カム７２ａの第
５の円弧状域８２₅を下り終わり平坦域８０に移り始め
ている状態である。ターレット７０ひいてはアーム５０
の回転角は１８０°である。(Order (f) —See FIG. 9) Roller 70a ₃
Is a state apart from the fourth arcuate area 82 ₄ of the plate cam 72a, the roller 70a ₄ is a state that has begun moves to a fifth arcuate area 83 ₅ of the upstream end plateau 81 of the plate cam 72b . The roller 70a ₅ is a state of starting to move the fifth arcuate region 82 ₅ end down the plateau 80 of the plate cam 72a. Turret 70 and thus arm 50
Is 180 °.

【００５１】（順序（ｇ）−図９参照）ローラ７０ａ₅
は、板カム７２ａの平坦域８０に乗っており、また、ロ
ーラ７０ａ₄は、板カム７２ｂの平坦域８１に乗ってい
る。したがって、各ローラ７０ａ₅および７０ａ₄は各平
坦域８０および８１に乗った状態で転がって行くだけで
あり、ターレット７０は回転しない。そして、ターレッ
ト７０は回転しない状態で下降して、アーム５０先端の
保持部４８が目標位置に達する。このときに、保持部の
バキューム吸引を解放して物品９２を目標位置に停め
る。(Order (g) —See FIG. 9) Roller 70a ₅
It is riding plateau 80 of the plate cam 72a, Moreover, the roller 70a ₄ are riding plateau 81 of the plate cam 72b. Accordingly, the rollers 70a ₅ and 70a ₄ are only go rolling in a state of riding on the plateaus 80 and 81, the turret 70 is not rotated. Then, the turret 70 descends without rotating, and the holding portion 48 at the tip of the arm 50 reaches the target position. At this time, the vacuum suction of the holding unit is released, and the article 92 is stopped at the target position.

【００５２】順序（ａ）〜（ｂ）、（ｆ）〜（ｇ）の状
態にあっては、それぞれローラ７０ａ₁・７０ａ₂および
ローラ７０ａ₅・７０ａ₄が両端の平坦域８０・８１に各
々乗っているので、ターレット７０は左右どちら方向に
も回転できずに停止する。したがって、この状態でタイ
ミングベルト６８が作動してターレット７０が移動して
も、ローラ７０ａ₁・７０ａ₂および７０ａ₃・７０ａ
₄が、それぞれ左右の平坦部８０および８１に乗ってい
る限り、ターレット７０は回転せずにローラ７０ａ₁・
７０ａ₂および７０ａ₃・７０ａ₄自体が回転してその軸
方向に移動する状態になる。[0052] Each of the order (a) ~ (b), (f) ~ (g) In the state of each roller 70a _1, 70a ₂ and rollers 70a _{5-70a 4} are plateaus 80, 81 at both ends Since the turret 70 is riding, the turret 70 stops without being able to rotate in either of the left and right directions. Therefore, even when the turret 70 is a timing belt 68 is operated to move in this state, the roller 70a ₁ · 70a ₂ and 70a ₃ · 70a
_As long as the turret 70 does not rotate, the rollers 70a _1.
70a ₂ and 70a ₃ · 70a ₄ itself in a state to move to its axial rotation.

【００５３】また、順序（ｃ）〜（ｅ）の状態にあって
は、ローラ７０ａ₁、７０ａ₃、７０ａ₅が山谷形状域８
２に作用し、同時にローラ７０ａ₂、７０ａ₄が山谷形状
域８３に作用するため、ターレット７０は回転運動をす
る。しかも、ターレット７０は、ローラ７０ａと板カム
７２ａ・７２ｂのカム部７８のカム形状とにより、両停
留カム曲線の一種である変形正弦曲線運動をするため、
ターレット７０は滑らかに回転の開始および停止をす
る。In the order (c) to (e), the rollers 70a ₁ , 70a ₃ , 70a ₅ are in the peak-to-valley region 8.
It acts on the 2, at the same time the roller 70a _2, 70a ₄ is applied to the peak-valley shape zone 83, the turret 70 is rotational motion. In addition, the turret 70 performs a deformed sinusoidal movement, which is a type of both stationary cam curves, by the rollers 70a and the cam shapes of the cam portions 78 of the plate cams 72a and 72b.
The turret 70 starts and stops rotating smoothly.

【００５４】以上の順序（ａ）〜（ｇ）における保持部
４８の吸着パッドとその保持部４８に吸着された物品９
２との移動軌跡をそれぞれ図１０と図１１に示す。図１
０と図１１において、板カム７２ａおよび７２ｂとの対
応でターレット７０中心の直線等速度運動の軌跡にポイ
ント１〜１９を示す。また、１〜２、１８〜１９は停留
部分をターレット７０が移動する（ターレット７０は回
転運動しない）。また、２、１８がターレット７０回転
の開始点、終了点である。また、２〜１８の３、４と１
６、１７の点を除いた各点は、２〜１８のストロークを
１２等分した点である。また、２〜５、１５〜１８はこ
の間を三等分し、３、４、および１６、１７点としてい
る。また、２〜１８間での回転区間における、回転運動
は、カム形状に基づく両停留カム曲線の一種である変形
制限曲線運動になる。In the order (a) to (g) above, the suction pad of the holding portion 48 and the article 9 sucked by the holding portion 48
2 and 3 are shown in FIGS. 10 and 11, respectively. FIG.
0 and FIG. 11, points 1 to 19 are shown in the locus of the linear constant velocity movement around the center of the turret 70 corresponding to the plate cams 72a and 72b. In addition, the turret 70 moves in the parked portions of 1-2 and 18-19 (the turret 70 does not rotate). Also, 2 and 18 are the start and end points of the turret 70 rotation. Also, 2-4, 3, 4 and 1
Each point except the points 6 and 17 is a point obtained by equally dividing the strokes 2 to 18 into 12 parts. In addition, 2 to 5, 15 to 18 divide the interval into three equal parts, and set the points to 3, 4, 16, and 17 points. Further, the rotational movement in the rotation section between 2 and 18 is a deformation limiting curve movement which is a kind of both stop cam curves based on the cam shape.

【００５５】図１０および図１１から分かるように、タ
ーレット７０が直線運動すると、点１〜２、１８〜１９
の区間では、板カム７２ａ、７２ｂの平坦部７６にロー
ラ７０ａが接していてターレット７０は回転せずに平行
移動する。したがって、保持部４８が物品を保持（実施
例では吸着）した状態で回転せずに平行移動する。As can be seen from FIGS. 10 and 11, when the turret 70 moves linearly, the points 1-2, 18-19
In the section (2), the roller 70a is in contact with the flat portions 76 of the plate cams 72a and 72b, and the turret 70 moves in parallel without rotating. Accordingly, the holding unit 48 translates without rotating while holding (adsorbing in the embodiment) the article.

【００５６】次いで、点２〜５、１５〜１８の区間で
は、徐々にターレット７０の回転角が増えて行く。つま
り、実施例では、点３で０．０３°、点４で０．３°点
５で１．１°、点６で７．７°、点７で２１．１°、点
８で４０．３°、点９で６４．０°点１０で９０°にな
る。また、点１１〜１８については、点９から点３を逆
上ったように回転角度が変化するため省略する。したが
って、アーム５０は保持部４８に物品を保持したままゆ
っくりと回転し始めて徐々に回転速度が増え、回転角度
が９０°を越えたところでそれ以前とは逆に徐々に回転
速度が減りゆっくりと停止する。このため、物品は振り
回されず、位置ずれすることは確実にない。Next, in the sections between points 2 and 5 and between 15 and 18, the rotation angle of the turret 70 gradually increases. That is, in the example, 0.03 ° at point 3, 0.3 ° at point 4, 1.1 ° at point 5, 7.7 ° at point 6, 21.1 ° at point 7, and 40. 3 °, 64.0 ° at point 9 and 90 ° at point 10. The points 11 to 18 are omitted because the rotation angles change as if the points 9 to 3 are reversed. Accordingly, the arm 50 starts rotating slowly while holding the article in the holding portion 48, and gradually increases in rotation speed. When the rotation angle exceeds 90 °, the rotation speed gradually decreases in contrast to the previous one, and stops slowly. I do. For this reason, the article is not swung, and the position is not surely shifted.

【００５７】これに対して、前記図１５に示した従来の
物品の移送装置における、アーム１２をシリンダー部材
１８で等速度直線運動させかつロータリアクチュエータ
ー１４で回転運動させた際の、アーム１２先端の保持部
１０の吸着パッドの軌跡と物品の軌跡とをそれぞれ図１
２と図１３に示す。この図１２および図１３において
は、前記図１０図１１と同様の点１〜１９で区画してお
り、その点１〜１９では等速度直線運動する。また、点
２〜１８では回転運動も加わり、この回転運動も等速度
運動とする。On the other hand, in the conventional article transfer device shown in FIG. 15, when the arm 12 is linearly moved at a constant speed by the cylinder member 18 and rotated by the rotary actuator 14, the tip of the arm 12 is moved. FIG. 1 shows the trajectory of the suction pad of the holding unit 10 and the trajectory of the article.
2 and FIG. In FIGS. 12 and 13, points are defined by points 1 to 19 similar to those in FIGS. 10 and 11, and at points 1 to 19, linear motion is performed at a constant speed. At points 2 to 18, a rotational motion is also applied, and this rotational motion is also a constant velocity motion.

【００５８】図１２および図１３に示されるように、ア
ーム１２軸は、点１〜２、１８〜１９の区間では、回転
せずに平行移動する。したがって、保持部１０が物品を
保持（実施例では吸着）した状態でアーム１２軸は回転
せずに平行移動する。次いで、点２〜１８の区間では、
アーム１２軸の回転は点２から一気に立ち上がって開始
し、アーム１２軸はそれ以後点１８まで等速度で回転運
動をし、点１８では一気に回転が立ち下がって停止す
る。この際の回転角は、点１、２で０°、点３で５°、
点４で１０°、点５で１５°、点６で３０°、点７で４
５°、点８で６０°、点９で７５°、点１０で９０°、
点１１で１０５°、点１２で１２０°、点１３で１３５
°、点１４で１５０°、点１６で１７０°、点１７で１
７５°、点１８で１８０°、点１９で１８０°になる。
等間隔の点５〜１５の間で１５°ずつ角度が増えてい
る。As shown in FIGS. 12 and 13, the axis of the arm 12 translates in the section between points 1 and 2 and 18 and 19 without rotating. Therefore, the axis of the arm 12 moves in parallel without rotating, in a state where the holding unit 10 holds (adsorbs in the embodiment) the article. Next, in the section between points 2 and 18,
The rotation of the axis of the arm 12 starts rising at a stroke from the point 2 and then starts rotating at a constant speed until the point 18. At the point 18, the rotation drops at a stroke and stops. The rotation angle at this time is 0 ° at points 1 and 2, 5 ° at point 3,
10 ° at point 4, 15 ° at point 5, 30 ° at point 6, 4 at point 7
5 °, 60 ° at point 8, 75 ° at point 9, 90 ° at point 10,
105 ° at point 11, 120 ° at point 12, 135 at point 13
°, 150 ° at point 14, 170 ° at point 16, 1 at point 17
75 °, 180 ° at point 18, and 180 ° at point 19.
The angle increases by 15 ° between equally spaced points 5 to 15.

【００５９】ここで、前記実施例の効果を前記従来例と
の比較において、説明する。まず、駆動源については従
来例ではエアーシリンダーとロータリアクチュエーター
の２つ必要であったのに、本実施例ではモータ４２ａで
ひとつで済み、駆動源が少なくてよい。Here, the effects of the above embodiment will be described in comparison with the above conventional example. First, the conventional example requires two air cylinders and a rotary actuator in the conventional example, but in the present example, only one motor 42a is required, and the number of drive sources may be small.

【００６０】また、センサについては従来例では６個必
要であったのに本実施例では基本的に上昇端と下降端が
あればよく、２つで済む。また、制御については、従来
例ではシリンダーとロータリアクチュエーターとの２つ
をシーケンス制御する必要があるが、本実施例では、吸
着から解放までの動作が板カムの平坦部とカム部の形状
で決まり、この制御については板カム自体が固体メモリ
の役割を担っているものといえる。すなわち、機械的動
作の一意性がある。In addition, although six sensors are required in the conventional example, the present embodiment basically requires only a rising end and a falling end, and only two sensors are required. In the conventional example, it is necessary to perform sequence control of the cylinder and the rotary actuator. In this example, the operation from suction to release is determined by the flat portion of the plate cam and the shape of the cam portion. Regarding this control, it can be said that the plate cam itself plays the role of the solid-state memory. That is, there is uniqueness of the mechanical operation.

【００６１】また、従来例では組み立て後、設計動作を
得るために各駆動機のスピードコントローラ（スピコ
ン）の調整が必要であるが、本実施例では、板カムとタ
ーレットの関係で設計動作が得られるため、調整作業の
手間が省ける。また、動作において従来例ではサイクル
タイムが変更されると再度各駆動機の速度を調整しなけ
ればならないのに対して、各動作間のタイミングが変わ
らない。 また、従来例では、回転運動の開始、停止時
に衝撃が生じ、特に停止時には、大きな衝撃が生じてワ
ークの外れや位置ずれが生じる恐れが高い。これに対し
て、本実施例では、図１０、図１１で分かるように回転
運動は滑らかな速度・加速度特性を有するカム曲線運動
になり、回転運動停止時のワークの外れや位置ずれが生
じることがない。Further, in the conventional example, after the assembly, the speed controller (speed controller) of each driving machine needs to be adjusted in order to obtain the design operation, but in the present embodiment, the design operation is obtained by the relation between the plate cam and the turret. As a result, the labor for adjustment work can be saved. Further, in the conventional example, when the cycle time is changed in the operation, the speed of each driving machine must be adjusted again, but the timing between each operation does not change. Further, in the conventional example, an impact is generated at the start and stop of the rotational movement, and particularly at the stop, a large impact is generated, and there is a high possibility that the workpiece may come off or be displaced. On the other hand, in the present embodiment, as can be seen from FIGS. 10 and 11, the rotational motion is a cam curve motion having a smooth speed / acceleration characteristic, which may cause the workpiece to come off or shift when the rotational motion is stopped. There is no.

【００６２】また、原位置および目標位置においてアー
ム１２を回転させない時はロータリアクチュエーター１
４によりアーム１２の位置を保持する必要があり、この
保持力はロータリアクチュエーター１４に供給される空
気圧により決まるため、空気圧の管理が必要である。こ
れに対して、実施例では、上下位置にあるとき、保持部
が回転禁止状態にある。すなわち、セルフロックの状態
にあり物品の取り出し動作を安定させることができる。When the arm 12 is not rotated at the original position and the target position, the rotary actuator 1
It is necessary to maintain the position of the arm 12 by the method 4, and since this holding force is determined by the air pressure supplied to the rotary actuator 14, it is necessary to manage the air pressure. On the other hand, in the embodiment, when the holding unit is in the vertical position, the holding unit is in the rotation prohibition state. That is, it is in a self-locked state, and the taking-out operation of the article can be stabilized.

【００６３】なお、本発明は前記第１の実施例に限定さ
れず、本発明の技術的範囲内ならば他の態様で実施でき
る。例えばターレットを駆動させる手段には、前記第１
実施例のモータ６４ａや減速機６４ｂからなるもののほ
か、図１４に示す第２実施例のように、シリンダー部材
９８でターレットを駆動するような構成を取り得る。な
お、図１４においては、符号１００はシリンダー部材９
８のピストンロッド、１０２はシリンダー１０４ａ、１
０４ｂはシリンダピストンの位置センサであり、ピスト
ンロッド１００の先端がターレット７０の取り付け部材
７４ｃに固定されている。。なお、その他、図１〜図７
と同様部分には同一番号を付する。The present invention is not limited to the first embodiment, but can be implemented in other forms within the technical scope of the present invention. For example, means for driving the turret include the first
In addition to the motor 64a and the speed reducer 64b of the embodiment, a configuration in which the turret is driven by the cylinder member 98 as in the second embodiment shown in FIG. In FIG. 14, reference numeral 100 denotes the cylinder member 9.
8 is a piston rod, 102 is a cylinder 104a, 1
Reference numeral 04b denotes a position sensor of the cylinder piston, and the tip of the piston rod 100 is fixed to the mounting member 74c of the turret 70. . In addition, FIGS. 1 to 7
The same numbers are assigned to the same parts as.

【００６４】この第２実施例によれば、シリンダー部材
により駆動するため前記第１実施例のように数値制御す
るモータに比較して制御知識がなくとも取り扱うことが
できかつ、シリンダー部材自体が数値制御モータに比較
して構成が簡単で安価である。なお、シリンダー部材に
はその両端部に緩衝部（エアークッションなど）を設け
たもののを採用した場合には、この緩衝部に板カムの平
坦部を対応させれば、保持部でのワークの振り回しはな
くワーク外れや位置ずれはない。According to the second embodiment, since the motor is driven by the cylinder member, it can be handled without control knowledge as compared with the motor which is numerically controlled as in the first embodiment, and the cylinder member itself has a numerical value. It is simpler and cheaper than the control motor. In addition, when the cylinder member is provided with a buffer portion (air cushion, etc.) at both ends thereof, if the flat portion of the plate cam corresponds to the buffer portion, the work can be swung by the holding portion. There is no work coming off or displacement.

【００６５】また、板カムのカム曲線は保持部の先端の
軌跡が図１０になるようにするものに限定されず、回転
角が１８０°で物品を反対向きにするほか、回転角を所
望のものにすることができる。例えば４５°、９０°、
１３５°のほか、１８０°を超える回転角を具体化する
カム曲線に設定できる。また、回転の立ち上がり、立ち
下がりについても所望に設定できる。具体的には板カム
にカム曲線が変形正弦曲線運動するもの以外を採用する
ことができる。Further, the cam curve of the plate cam is not limited to the one in which the trajectory of the tip of the holding portion is as shown in FIG. 10, and the rotation angle is 180 ° and the article is turned in the opposite direction. Can be something. For example, 45 °, 90 °,
In addition to 135 °, a cam curve that embodies a rotation angle exceeding 180 ° can be set. In addition, the rise and fall of the rotation can be set as desired. Specifically, other than the plate cam, one in which the cam curve moves in a deformed sinusoidal manner can be adopted.

【００６６】[0066]

【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、駆
動機を１つ備えればよく構成を簡単化でき、また、回転
・停止運動時の衝撃をなくして物品の位置ずれをなく
し、さらに回転精度を位置決めストッパーを用いずに上
げることができる。As described above, according to the present invention, it is possible to simplify the structure by providing only one driving machine, and to eliminate the impact during the rotation / stopping motion to eliminate the displacement of the article. The rotation accuracy can be increased without using a positioning stopper.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例に係る物品の移送装置の全体斜
視構成図である。FIG. 1 is an overall perspective configuration diagram of an article transfer device according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１の移送装置の移送機構を詳細に示す後方視
図である。FIG. 2 is a rear view showing a transfer mechanism of the transfer device of FIG. 1 in detail.

【図３】図１の移送装置の右側断面図である。FIG. 3 is a right side sectional view of the transfer device of FIG. 1;

【図４】図３の移送装置のIV−IV線断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV of the transfer device of FIG. 3;

【図５】図１の移送装置に設けられる移送機構の右側後
方斜視図である。FIG. 5 is a right rear perspective view of a transfer mechanism provided in the transfer device of FIG. 1;

【図６】図５の移送機構の左側前方斜視図である。FIG. 6 is a left front perspective view of the transfer mechanism of FIG. 5;

【図７】図１の移送装置の動作説明図を示す。FIG. 7 is a diagram illustrating the operation of the transfer device of FIG. 1;

【図８】前記移送機構のターレットの動きを示す説明図
であり、（ａ）〜（ｄ）は動作順序である。FIG. 8 is an explanatory view showing the movement of the turret of the transfer mechanism, wherein (a) to (d) show the operation order.

【図９】前記移送機構のターレットの動きを示す説明図
であり、（ｅ）〜（ｇ）は動作順序である。FIG. 9 is an explanatory view showing the movement of the turret of the transfer mechanism, wherein (e) to (g) show the operation order.

【図１０】本実施例の作用を説明するための、保持部先
端軌跡の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a trail of the tip of the holding portion for explaining the operation of the present embodiment.

【図１１】本実施例の作用を説明するための、保持部に
保持された物品の動作軌跡の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an operation trajectory of an article held by a holding unit, for explaining an operation of the present embodiment.

【図１２】本実施例と比較するための、従来の移送機構
のアーム先端の軌跡を示す動作説明図である。FIG. 12 is an operation explanatory diagram showing a trajectory of an arm tip of a conventional transfer mechanism for comparison with the present embodiment.

【図１３】本実施例と比較するための、従来の移送機構
の物品の移送軌跡を示す動作説明図である。FIG. 13 is an operation explanatory diagram showing a transfer trajectory of articles of a conventional transfer mechanism for comparison with the present embodiment.

【図１４】本発明の第２実施例の構成説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a configuration of a second embodiment of the present invention.

【図１５】第１の従来例の物品の移送装置の構成説明図
である。FIG. 15 is a configuration explanatory view of a first conventional example of an article transfer apparatus.

【図１６】第２の従来例の物品の移送装置の構成説明図
である。FIG. 16 is a configuration explanatory view of a second conventional example of an article transfer apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

４４ 本体部 ４８ 保持部 ５０ アーム ５２ アーム軸 ６４ 駆動機部 ６６ 移送機部 ６４ａ モータ ６８ タイミングベルト ７０ ターレット ７０ａ、７０₁〜７０ａ₆ ローラ ７２ 板カム ７４ スライダー部材 ７６ 平坦部 ７８ カム部 ８０、８１ 平坦域 ８２、８２₁〜８２₅、８３、８３₁〜８３₅ 山谷形状域 ８４〜８６ 回転盤 ８７ ターレット回転軸 ９２ 物品44 body portion 48 holding portion 50 arm 52 arm shaft 64 driving motor 66 transferor section 64a motor 68 timing belt 70 turret 70a, 70 ₁ ~70a ₆ roller 72 plate cam 74 slider member 76 a flat portion 78 cam portion 80, 81 flat Area 82, 82 _{1 to} 82 ₅ , 83, 83 _{1 to} 83 ₅ Mountain and valley-shaped area 84 to 86 Turntable 87 Turret rotating shaft 92 Article

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 47/90 - 47/92 B25J 9/00 B25J 17/00 - 17/02 F16H 25/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) B65G 47/90-47/92 B25J 9/00 B25J 17/00-17/02 F16H 25/14

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 対象となる物品を目標位置に移送すると
共にその物品の方向を変換する物品の移送装置におい
て、 駆動力を出力する駆動源と、物品を原位置から目標位置
に移送させるまで保持する保持部と、この保持部が固定
されて当該保持部とともに移動および回転運動可能にさ
れ、前記駆動源の駆動力により回転軸の直角方向に直線
移動するターレットと、このターレットの移動方向に沿
って配設されていて前記ターレットの移動運動をターレ
ットの回転運動に変換する板カムとを備え、 前記板カムは前記ターレットの移動方向における両端部
および中央部にそれぞれ平坦部および山谷形状のカム部
が形成され、前記ターレットにはその円周に沿って設け
られかつ前記板カムと接しめられターレットの前記移動
に応じて転がる複数のローラが備えられ、当該ローラ
は、前記ターレットの直線移動によって前記板カムの平
坦部が当該ターレットと対応する位置にあるときは当該
ターレットの回転を阻止し、前記ターレットの直線移動
によって前記板カムのカム部が前記ターレットのローラ
と接する位置にまで移行すると、前記ターレットの移動
と当該カム部の山谷形状とローラとの回転が相俟って前
記ターレットをその移動方向に応じた回転方向に回転さ
せるようにし、 前記原位置および目標位置に対応する位置に保持部が臨
むときにターレットは前記板カムの平坦部に対応され、
前記ターレットのローラおよび板カムのカム部は前記物
品の方向変換のため必要な角度ターレットを回転させる
ように形成されていることを特徴とする物品の移送装
置。An article transfer device for transferring a target article to a target position and changing the direction of the article, comprising: a driving source for outputting a driving force; and a drive source for outputting a driving force and holding the article until the article is transferred from the original position to the target position. A turret which is fixed and is movable and rotatable with the holding portion, and which linearly moves in a direction perpendicular to a rotation axis by a driving force of the driving source; And a plate cam for converting the movement of the turret into a rotational movement of the turret, wherein the plate cams have flat portions and valley-shaped cam portions at both ends and a center portion in the direction of movement of the turret, respectively. Are formed along the circumference of the turret, and are brought into contact with the plate cam and rolled in accordance with the movement of the turret. The roller prevents rotation of the turret when the flat portion of the plate cam is at a position corresponding to the turret due to linear movement of the turret, and the cam of the plate cam is moved by linear movement of the turret. When the portion moves to a position where the turret contacts the roller of the turret, the movement of the turret, the valley shape of the cam portion, and the rotation of the roller are combined to rotate the turret in a rotation direction according to the moving direction. When the holding portion faces the position corresponding to the original position and the target position, the turret is corresponding to the flat portion of the plate cam,
The article transfer device according to claim 1, wherein the roller of the turret and the cam portion of the plate cam are formed so as to rotate an angle turret required for changing the direction of the article. 【請求項２】 保持部が物品を真空吸引してその保持端
部に物品を吸い付けて保持するものであることを特徴と
する請求項１に記載の物品の移送装置。2. The article transfer device according to claim 1, wherein the holding section vacuum-sucks the article and sucks and holds the article at its holding end. 【請求項３】 保持部がその保持端部に弾性体からなる
ベローズを有していることを特徴とする請求項２に記載
の物品の移送装置。3. The article transfer device according to claim 2, wherein the holding section has a bellows made of an elastic body at a holding end thereof. 【請求項４】 アームの軸がターレットの軸と兼用さ
れ、アームおよびターレットの軸は中空でかつ保持部か
らターレット軸にかけてその中空部分が連続し、ターレ
ット軸のアーム取り付け側とは反対側端部から真空吸引
装置につながっていることを特徴とする請求項２または
３に記載の物品の移送装置。4. The shaft of the arm is also used as the shaft of the turret, and the shaft of the arm and the turret is hollow and has a hollow portion extending from the holding portion to the turret shaft, and the end of the turret shaft opposite to the arm mounting side. 4. The article transfer device according to claim 2, wherein the device is connected to a vacuum suction device.