JP3353966B2

JP3353966B2 - 給油ロボット装置

Info

Publication number: JP3353966B2
Application number: JP24541993A
Authority: JP
Inventors: 真義 ▲高▼橋
Original assignee: トキコ株式会社
Priority date: 1993-09-30
Filing date: 1993-09-30
Publication date: 2002-12-09
Anticipated expiration: 2017-12-09
Also published as: JPH07101500A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は給油ロボット装置に係
り、特に給油ロボットにより自動車の給油口に給油ノズ
ルを自動的に挿入するよう構成した給油ロボット装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば給油所等においては、給油作業者
が自動車の給油口に給油ノズルを差し込んで給油を行な
っているが、給油作業者に代わって給油ロボット装置を
設置することにより合理化することが検討されている。
そのため、従来より種々の給油ロボット装置が開発され
ており、例えば多関節型のロボットを使用して給油ノズ
ルを自動車の給油口に差し込んで給油を行なうことが考
えられている。

【０００３】この種の給油ロボット装置としては、撮像
カメラにより自動車の給油口を撮像して自動車の給油口
の位置を検出し、この給油口位置データに基づいて給油
ロボットのアームを動作させてアーム先端に設けられた
給油ノズルを給油口に挿入させている。そして、給油ノ
ズルの主弁を開弁させて給油を開始し、給油終了後は給
油ノズルを給油口から引き抜いて給油作業を完了する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記給油ロ
ボット装置では、撮像カメラを使用して給油口の位置を
検出しているが、撮像カメラによる位置検出精度を高め
るため、自動車の停車位置を規制する必要があり、給油
ロボットが設置されたアイランドに対し、車体の側面が
平行になるように自動車を停車させ、且つ給油口が給油
ロボットの正面に位置するように停車させなければなら
ないといった課題がある。

【０００５】ところが、実際には、運転者によって自動
車の停車位置が一定ではなく、自動車を給油ロボットに
対して斜めに停車させることがある。その場合、撮像カ
メラにより給油口が楕円形に撮像されることになり、位
置検出誤差が出やすくなり、給油口の位置に対して給油
ノズルが給油口の正面から挿入されるように、給油ロボ
ットのアームを左右方向にも動作させなけれならないた
め、給油ノズルを自動車の車体に衝突させて塗装を傷付
けてしまうことがある。

【０００６】そのため、従来は自動車の停車位置を誘導
する作業員や自動車が決められた停車位置に停車させる
ための案内装置などを設置する必要があった。

【０００７】そこで、本発明は上記課題を解決した給油
ロボット装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、アーム先端に
給油ノズルが設けられた給油ロボットと、自動車の給油
口を撮像し、該給油口の位置を検出するイメージセンサ
と、前記給油ロボットに対する前記自動車のタイヤ位置
を検出するタイヤ位置検出手段と、該タイヤ位置検出手
段により検出されたタイヤ位置データに基づいて、前記
給油ロボットに対する自動車の停車位置及び傾きからな
る停車位置データを作成する停車位置データ作成手段
と、前記イメージセンサにより検出された給油口位置デ
ータを前記停車位置データ作成手段により作成された停
車位置データが有する自動車の停車位置及び傾きに基づ
いて、前記給油ロボットに対する前記給油口の位置デー
タを補正する補正手段と、よりなることを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明によれば、タイヤ位置検出手段により給
油ロボットに対する自動車のタイヤ位置を検出し、この
タイヤ位置データに基づいて給油ロボットに対する自動
車の停車位置及び傾きからなる停車位置データを作成す
ることにより自動車の正確な停車位置及び給油ロボット
に対する車体の傾きや距離が正確に分かり、イメージセ
ンサにより検出された給油口位置データを停車位置デー
タ作成手段により作成された停車位置データが有する自
動車の停車位置及び傾きに基づいて、給油ロボットに対
する給油口の位置データを補正することにより、給油ノ
ズルを自動車に衝突させることなく正確に給油口に挿入
して給油することが可能になる。

【００１０】

【実施例】図１及び図２に本発明になる給油ロボット装
置の第１実施例を示す。

【００１１】両図中、給油ロボット装置１は、給油所の
アイランド２上に給油ロボット３と、給油口検出部４
と、制御部５を設けるとともに、給油所の地面にタイヤ
位置検出部６を敷設してなる。

【００１２】給油ロボット３は６自由度を有する多関節
型のロボットで、アイランド２上に固定された基台７上
に旋回ベース８、第１アーム９、第２アーム１０、手首
部１１よりなる。そして、第２アーム１０の先端には、
手首部１１に支持された給油ノズル１２が装着されてい
る。

【００１３】給油口検出部４は、５自由度を有するマニ
ピュレータ１４と、マニピュレータ１４の先端に支持さ
れたイメージセンサ１５とよりなる。このイメージセン
サ１５は、後述するように給油口２４の位置を正確に検
出するため、マニピュレータ１４の動作により給油口２
４に接近して撮像する。そして、イメージセンサ１５に
より撮像された画像に基づいて給油口位置データが作成
される。

【００１４】制御部５は、給油ロボット３及び給油口検
出部４のマニピュレータ１４の作動を制御する制御回路
１６、各データを記憶するメモリ１７、タイヤ位置検出
部６及びイメージセンサ１５から出力されたデータに基
づいて給油口位置を演算する演算回路１８を有する。メ
モリ１７には、後述するように自動車２０の中心Ｏから
給油口２４の中心Ｅまでの車体座標系の位置データが記
憶されている。

【００１５】制御部５の上面には、運転者が操作する給
油スタート釦１９が設けられている。又、前記給油ノズ
ル１２に接続された給油ホース１３は制御部５筐体内に
導かれ、ポンプ，流量計が配設された管路（図示せず）
を介して地下タンクに接続されており、制御部５は、ポ
ンプの駆動制御、流量計の計測に基づく給油量の演算を
も行うようになっている。

【００１６】タイヤ位置検出部６は、給油のため給油ロ
ボット３の前に停車した自動車２０のタイヤ２０ａ〜２
０ｄの位置を検出するため、シート状に形成されて自動
車２０の左右前後輪のタイヤ２０ａ〜２０ｄが停止する
場所に敷設されており、Ａ領域すなわちアイランド２寄
り側のタイヤ位置（図１に示した自動車２０の進行方向
右側のタイヤ位置）を検出する第１のセンサ部２１と、
Ｂ領域すなわちアイランド２に遠い側のタイヤ位置（図
１に示した自動車２０の進行方向左側のタイヤ位置）を
検出する第２のセンサ部２２と、よりなる。又、アイラ
ンド２と第１のセンサ部２１との間のＣ領域には、給油
ロボット３と自動車２０との間に人あるいは余計な障害
物がないことを検出するための障害検出センサ部２３が
敷設されている。

【００１７】尚、上記第１，第２のセンサ部２１，２２
及び障害検出センサ部２３は、例えば加圧されると電気
信号を出力する圧電素子が一定の間隔で前後，左右方向
（Ｘ，Ｙ方向）に整列されている。従って、第１，第２
のセンサ部２１，２２のどの位置に配設された圧電素子
から信号が出力されたのかを検出することにより、各タ
イヤ２０ａ〜２０ｄの位置が測定できる。そして、各タ
イヤ２０ａ〜２０ｄの中点を結ぶ線を求めることによ
り、給油ロボット３に対する自動車２０の停車位置及び
傾き（傾斜角度）が自動的に検出される。

【００１８】又、障害検出センサ部２３からの出力によ
り、給油ロボット３と自動車２０との間に給油ロボット
３の動作を妨げる障害がないことを確認することがで
き、給油ロボット３が運転者あるいは障害物等に衝突す
ることが防止され、より安全に給油することができる。

【００１９】ここで、上記タイヤ位置検出部６により自
動車２０のタイヤ２０ａ〜２０ｄの位置検出方法につい
て説明する。

【００２０】Ａ，Ｂ領域に設けられたセンサ部２１，２
２は、各圧電素子が給油口検出部４の設置位置を原点と
する作業座標系として登録されており、タイヤ２０ａ〜
２０ｄにより加圧された部分の（Ｘ，Ｙ）の位置データ
を出力する。即ち、図３，図４に示すように、自動車２
０がセンサ部２１，２２で停車すると、タイヤ２０ａ〜
２０ｄの接地面Ｈに対応する部分の圧電素子のみが加圧
されて検出信号を出力する。そして、演算回路１８は、
各タイヤ２０ａ〜２０ｄ毎にその接地面Ｍ₁〜Ｍ₄の輪
郭における中点Ｏ₁〜Ｏ₄を求める。例えばタイヤ２０
ａの場合を一例として説明すると、タイヤ２０ａの接地
面Ｍ₁に対応する範囲におけるＸ方向の最大、最小とな
る点、及びＹ方向の最大、最小となる点Ｏ₁₁，Ｏ_12,Ｏ
_13,Ｏ₁₄より中点Ｏ₁を求める。

【００２１】上記と同様にして、図５に示すように、各
タイヤ２０ｂ〜２０ｄの接地面Ｍ₂〜Ｍ₄の中点Ｏ₂〜
Ｏ₄を求めた後、自動車２０の中心となる中点Ｏ₁〜Ｏ
₄の中心Ｏ（Ｘ_11,Ｙ_11,Ｚ₁₁）を求める。尚、この場
合第１，第２のセンサ部２１，２２から出力される位置
データ（Ｘ_,Ｙ）は２次元なので、Ｚ₁₁＝０とする。こ
れにより、自動車２０の停車位置の中心が分かる。

【００２２】又、図３に示すように、併せて演算回路１
８は、後輪のタイヤ２０ａ，２０ｄの演算した中点Ｏ₁
（Ｘ_01,Ｙ₀₁），Ｏ₄（Ｘ_04,Ｙ₀₄）から後輪のタイヤ
のＺ軸回りの傾きθ_Z1を次式（１）より求める。この傾
きθ_Z1とは、給油ロボット３及びアイランド２の延在方
向に対する自動車２０の停車位置の傾きである。

【００２３】 θ_Z1＝ｔａｎ^-1｛（Ｙ₀₄−Ｙ₀₁）／（Ｘ₀₄−Ｘ₀₁）｝ … （１）さらに、演算回路１８はメモリ１７に予め記憶されてい
るデータベースより、自動車２０の中心Ｏから給油口２
４の中心Ｅまでの車体座標系の位置データ（ｘ _11,ｙ
_11,ｚ₁₁）を読み出す。図６乃至図８に示すように、給
油口２４から車体座標系ｘ軸方向にＬ（検出のため必要
な距離）離れた点をＦとし、車体座標系で表したＦの座
標（ｘ_{1 ,}ｙ_{1 ,}ｚ₁）を作業座標系に変換するマトリ
クスをＴ₁とすると、

【００２４】

【数１】

【００２５】となり、演算回路１８は、上記（２）
（３）式より作業座標系で表したＦの座標（Ｘ_{1 ,}Ｙ
_{1 ,}Ｚ₁）を算出する。

【００２６】次に上記のように算出された作業座標系の
座標データ（Ｘ_{1 ,}Ｙ_{1 ,}Ｚ₁）及び自動車２０の傾き
θ_Z1を制御回路１６に出力する。制御回路１６はマニピ
ュレータ１４を動作させて、マニピュレータ１４の先端
に支持されたイメージセンサ１５が（Ｘ_{1 ,}Ｙ
_{1 ,}Ｚ₁）でＺ軸回りに角度θ_Z1傾くように移動させ
る。この結果、例え自動車２０の停車位置が給油ロボッ
ト３及びアイランド２の延在方向（Ｙ軸方向）に対して
傾いている場合であっても、マニピュレータ１４の先端
に支持されたイメージセンサ１５は、給油口２４の中心
Ｅから距離Ｌだけ離れた位置Ｆに、自動車２０の停車位
置と垂直になるように、かつＸ軸及びＹ軸によって規定
される面（敷地面）と平行になるようにして位置するこ
とになる。

【００２７】そして、図６に示すように、演算回路１８
は、この状態で、イメージセンサ１５から給油口２４の
開口形状に関するイメージを受けて、これを予め定めら
れた給油口２４の開口形状に関する基準イメージ（例え
ば、円形）と比較しながら、この基準イメージと合致す
るイメージがイメージセンサ１５から得られるマニピュ
レータ１４の作業座標系のおける位置データを制御回路
１６に出力する。これにより、マニピュレータ１４は、
先端に支持されたイメージセンサ１５が基準イメージと
同じイメージが得られる位置まで、調整移動させられ
る。

【００２８】この後、演算回路１８は、調整移動したマ
ニピュレータ１４の作業座標系における位置データと、
演算回路１８によって演算された給油口２４の中心Ｅの
車体座標系の位置データ（ｘ_{1 ,}ｙ_{1 ,}ｚ₁）をマニピ
ュレータ１４の作業座標系に変換した位置データとに基
づいて、の先端を待機位置から給油口２４の中心Ｅまで
移動させるためのマニピュレータ１４の作業座標系にお
ける位置データとしての移動軌跡を演算し、これをさら
に給油ロボット３の作業座標系における位置データ変換
して、制御回路１６に出力する。

【００２９】これにより、制御回路１６は、マニピュレ
ータ１４を駆動して元の待機位置に戻し、この給油ロボ
ット３の作業座標系における位置データ変換された移動
軌跡に基づいて、給油ロボット３の動き、すなわち給油
ノズル１２の移動軌跡を修正して給油作業を行う。

【００３０】又、例えば運転者がＣ領域に進入した場
合、あるいはＣ領域に荷物等が載置された場合、センサ
部２３がこれを即座に検出する。そして、制御回路１６
は、センサ部２３からの検出信号があった場合、給油ロ
ボット３及びマニピュレータ１４の動作を停止させる。
そして、Ｃ領域から運転者が退出あるいは荷物が除去さ
れると、給油ロボット３及びマニピュレータ１４を動作
させる。

【００３１】図９に上記給油ロボット装置１の動作とと
もに制御回路１６が実行するフローチャートを示す。

【００３２】先ず、給油のため自動車２０が給油所に到
着すると、運転者は自動車２０を図１に示すように給油
ロボット３の前に停車させる。その際、地面にはタイヤ
位置検出用のセンサ部２１，２２が敷設されているの
で、運転者はこれを目印にして自動車２０を停車させ
る。即ち、運転者は、自動車２０のタイヤ２０ａ〜２０
ｄがセンサ部２１，２２上で停止するようにステアリン
グホイールを操作する。

【００３３】しかるに、自動車２０は必ずしもアイラン
ド２と平行に停車するとは限らず、例えば運転者の運転
経験が少なく運転が未熟な場合、あるいは給油所が狭い
ので斜め方向から進入する場合には、アイランド２に対
してある角度傾いて停車することがある。

【００３４】通常、運転者は、自動車２０がアイランド
２とほぼ平行となり、且つ給油口２４が給油ロボット３
の前に位置するように停車させる。そして、運転者は、
給油口２４を覆うフューエルリッド２６を開いた後、給
油口２４の給油キャップ（図示せず）を外してから給油
スタート釦１９をオンに操作する。

【００３５】図９中、制御部５は、ステップＳ１（以下
「ステップ」を省略する）において、給油スタート釦１
９がオンに操作されたかどうかをチェックしており、運
転者が給油スタート釦１９をオンに操作すると、Ｓ２に
進み、センサ部２１，２２からの検出信号を読み取る。

【００３６】次のＳ３では、前述したように、センサ部
２１，２２からの検出信号に基づいてタイヤ２０ａ〜２
０ｄの中点Ｏ₁〜Ｏ₄の座標データを算出する。続い
て、自動車２０の中心Ｏの座標データ（Ｘ_11,Ｙ_11,Ｚ
₁₁）を算出する（Ｓ４）。

【００３７】さらに、Ｓ５で、後輪のタイヤ２０ａ，２
０ｄの中点Ｏ₁（Ｘ₀₁，Ｙ₀₁），Ｏ ₄（Ｘ₀₄，Ｙ₀₄）を
求める。そして、上記後輪の座標からＺ軸回りの傾きθ
_Z1を上式（１）より算出する（Ｓ６）。

【００３８】続いて、メモリ１７より自動車２０の中心
Ｏから給油口２４の中心Ｅまでの車体座標系の位置デー
タ（ｘ_11,ｙ_11,ｚ₁₁）を読み出し（Ｓ７）、当該車体
座標系の位置データを作業座標系に変換する（Ｓ８）。

【００３９】次のＳ９では、作業座標系の座標データ
（Ｘ_{1 ,}Ｙ_{1 ,}Ｚ₁）及び自動車２０の傾きθ_Z1に基づ
いてマニピュレータ１４を動作させて、イメージセンサ
１５を（Ｘ_{1 ,}Ｙ_{1 ,}Ｚ₁）でＺ軸回りに角度θ_Z1傾け
る。そして、Ｓ１０では、イメージセンサ１５により給
油口２４の開口方向を検出して、給油ロボット３の作業
座標系における位置データに変換される給油口２４まで
の給油ロボット３の移動軌跡を演算する。

【００４０】上記Ｓ１０において、給油口２４までの給
油ロボット３の移動軌跡が演算されると、Ｓ１１に進
み、イメージセンサ１５を元の待機位置に戻す。そし
て、制御回路１６は、この給油口２４の位置データに基
づいて、給油ロボット３の動き、即ち給油ノズル１２の
移動軌跡を修正して給油ノズル１２を給油口２４に挿入
させる（Ｓ１２）。

【００４１】このように、タイヤ位置を検出して自動車
２０の向きに応じて給油ノズル１２を移動させて、イメ
ージセンサ１５により検出した給油口２４の位置データ
に基づいて、給油ノズル１２を正確に給油口２４に挿入
させることができる。

【００４２】次のＳ１３では、給油ノズル１２に連通さ
れる管路に配設されたポンプを起動して給油を開始す
る。そして、Ｓ１４で、満タン給油あるいはプリセット
値に対応する給油が終了すると、Ｓ１５に進み、ポンプ
を停止させて給油ノズル１２への送液を停止させる。

【００４３】この後、Ｓ１６で給油ノズル１２を給油口
２４から引き抜くように給油ロボット３を動作させて給
油前の待機状態に復帰させる。そして、運転者は給油口
２４に給油キャップ（図示せず）を嵌めた後、フューエ
ルリッド２６を閉じて自動車２０を発進させる。

【００４４】尚、上記一連の処理動作の途中でＣ領域の
センサ部２３から検出信号が出力されると、割り込み処
理を行い、給油ロボット３及びマニピュレータ１４の動
作を停止させる。そして、Ｃ領域から運転者が退出ある
いは荷物が除去されると、給油ロボット３及びマニピュ
レータ１４を動作させる。

【００４５】図１０は本発明の第２実施例を示す。

【００４６】同図中、タイヤ位置検出部６は、Ｄ領域に
敷設されて自動車２０の後輪のタイヤ位置を検出するセ
ンサ部２５を有する。このセンサ部２５は上記センサ部
２１，２２と同様に圧電素子を一定の間隔毎にＸ，Ｙ方
向に整列させた構成であり、左右後輪を停止位置を検出
し、その信号を出力する。本実施例の場合、給油口２４
の位置検出を行う際は、センサ部２５がタイヤ中心位置
データとしての座標Ｏ _1,Ｏ₄及び自動車２０のＺ軸回り
の傾きθ_Z3を検出する。

【００４７】尚、上記座標Ｏ_1,Ｏ₄及び自動車２０のＺ
軸回りの傾きθ_Z3の検出以外は、前述した第１実施例と
同じなので、その説明は省略する。

【００４８】本実施例の場合、図１０に示すＤ領域に設
けられたセンサ部２５には、作業座標系の座標（Ｘ
_,Ｙ）の位置データが与えられている。給油のため自動
車２０が給油ロボット３の前に停車すると、図５に示す
ように後輪のタイヤ２０ａ，２０ｄの接地面Ｍ₁，Ｍ₄
の輪郭における中点Ｏ_1,Ｏ₄を求める。

【００４９】その後、図１１，図１２に示すように、左
右後輪の中点Ｏ₁（Ｘ_01,Ｙ_01,Ｚ ₀₁），Ｏ₄（Ｘ_04,
Ｙ_04,Ｚ₀₄）の座標データよりＺ軸回りの傾きθ_Z3を求
める。このＺ軸回りの傾きθ_Z3は、次式（４）により求
まる。

【００５０】 θ_Z3＝ｔａｎ^-1｛（Ｙ₀₄−Ｙ₀₁）／（Ｘ₀₄−Ｘ₀₁）｝ … （４）又、メモリ１７のデータベースに登録されている右後輪
の中点Ｏ₁から給油口２４の中心Ｅまで車体座標系の位
置データ（ｘ_13,ｙ_13,ｚ₁₃）を読み出す。ここでは、
車体座標系を給油口２４に近い方のタイヤ２０ａの中心
とする。又、給油口２４から車体座標系のｘ軸方向にＬ
離れた点をＦとし、作業座標系で表したＦの座標を（Ｘ
_{3 ,}Ｙ_{3 ,}Ｚ₃）と車体座標系を作業座標系に変換する
マトリクスをＴ₃とすると、

【００５１】

【数２】

【００５２】となり、演算回路１８は、上記（５）
（６）式より作業座標系で表したＦの座標（Ｘ_{3 ,}Ｙ
_{3 ,}Ｚ₃）を算出する。

【００５３】次に上記のように算出された作業座標系の
座標データ（Ｘ_{3 ,}Ｙ_{3 ,}Ｚ₃）及び自動車２０の傾き
θ_Z3を制御回路１６に出力する。制御回路１６はマニピ
ュレータ１４を動作させて、マニピュレータ１４の先端
に支持されたイメージセンサ１５が（Ｘ_{1 ,}Ｙ
_{1 ,}Ｚ₁）でＺ軸回りに角度θ_Z1傾くように移動させ
る。そして、イメージセンサ１５により給油口２４の開
口方向を検出して、給油ロボット３の作業座標系におけ
る位置データに変換された給油口２４までの給油ロボッ
ト３の移動軌跡が演算されると、これに基づき給油ロボ
ット３を作動させて給油作業を行う。

【００５４】このように、左右後輪の位置を検出するこ
とにより作業座標系の座標データ（Ｘ_{3 ,}Ｙ_{3 ,}Ｚ₃）
及び自動車２０の傾きθ_Z3を求めることができるので、
全てのタイヤ２０ａ〜２０ｄの位置を検出せずとも、前
述した第１実施例と同様に、給油ロボット３に対する自
動車２０の停車位置及び給油口２４の位置を正確に検出
できる。従って、自動車２０の停車位置及び傾きに拘わ
らず、給油ノズル１２を自動車２０のボディーに衝突さ
せることなく給油口２４に挿入することができる。

【００５５】尚、上記実施例では、タイヤ位置を圧電素
子を整列させたセンサ部により検出するものとして説明
したが、これに限らず、例えば圧電素子以外のタイヤに
よる加圧位置を検出する圧力センサを使用しても良い
し、あるいは温度センサによりタイヤの温度を検出する
構成のセンサ部を使用しても良い。

【００５６】

【発明の効果】上述の如く、本発明になる給油ロボット
装置は、タイヤ位置検出手段により給油ロボットに対す
る自動車のタイヤ位置を検出し、このタイヤ位置データ
に基づいて給油ロボットに対する自動車の停車位置及び
傾きからなる停車位置データを作成することにより自動
車の正確な停車位置及び給油ロボットに対する車体の傾
きや距離が正確に分かり、イメージセンサにより検出さ
れた給油口位置データを停車位置データ作成手段により
作成された停車位置データが有する自動車の停車位置及
び傾きに基づいて、給油ロボットに対する給油口の位置
データを補正することにより、給油ノズルを自動車に衝
突させることなく正確に給油口に挿入して給油すること
ができる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる給油ロボット装置の第１実施例の
斜視図である。

【図２】制御部のブロック図である。

【図３】タイヤ位置を検出するセンサ部を説明するため
の斜視図である。

【図４】センサ部により検出されたタイヤの接地面の斜
視図である。

【図５】各タイヤの中点より求める自動車の中心を示す
平面図である。

【図６】車体座標系及び作業座標系を示す斜視図であ
る。

【図７】車体座標系及び作業座標系を示す平面図であ
る。

【図８】車体座標系及び作業座標系を示す正面図であ
る。

【図９】制御回路が実行する処理を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図１０】本発明の第２実施例の斜視図である。

【図１１】第２実施例の車体座標系及び作業座標系を示
す平面図である。

【図１２】第２実施例の車体座標系及び作業座標系を示
す正面図である。

【符号の説明】

１給油ロボット装置２アイランド３給油ロボット４給油口検出部５制御部６タイヤ位置検出部１２給油ノズル１４マニピュレータ１５イメージセンサ１６制御回路１７メモリ１８演算回路１９給油スタート釦２０自動車２０ａ〜２０ｄタイヤ２１第１のセンサ部２２第２のセンサ部２３障害検出センサ部２４給油口

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】アーム先端に給油ノズルが設けられた給
油ロボットと、自動車の給油口を撮像し、該給油口の位置を検出するイ
メージセンサと、前記給油ロボットに対する前記自動車のタイヤ位置を検
出するタイヤ位置検出手段と、該タイヤ位置検出手段により検出されたタイヤ位置デー
タに基づいて、前記給油ロボットに対する自動車の停車
位置及び傾きからなる停車位置データを作成する停車位
置データ作成手段と、前記イメージセンサにより検出された給油口位置データ
を前記停車位置データ作成手段により作成された停車位
置データが有する自動車の停車位置及び傾きに基づい
て、前記給油ロボットに対する前記給油口の位置データ
を補正する補正手段と、よりなることを特徴とする給油ロボット装置。