JP3347660B2 - Pile transfer mechanism and method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、クランプによって
既設杭を把持して反力を支承しつつ、作業対象である杭
を地盤中に圧入し、もしくは地盤中から引き抜く場合、
上記作業対象の杭を搬送する技術に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a case in which a pile to be worked is pressed into the ground or pulled out of the ground while supporting a reaction force by gripping an existing pile with a clamp.
The present invention relates to a technique for transporting the work target pile.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図６は、クレーンを備えた圧入引抜機の
従来例を示し、該クレーンの休止姿勢を実線で描くとと
もに、その作業中の姿勢および作業対象の杭を仮想線で
描いた模式的な側面図である。2. Description of the Related Art FIG. 6 shows a conventional example of a press-fitting / pulling-out machine equipped with a crane, in which a rest position of the crane is drawn by a solid line, and a posture during the work and a pile to be worked are drawn by a virtual line. FIG.

【０００３】図示の１は既設の杭であって、多数の既設
杭が列設されている。図示の２は、上記既設杭の並びを
延長させるように設置せしめて圧入しようとしている作
業の対象である杭を表している。また、列設されていた
既設杭の端に在った杭を引き抜いた作業の対象である杭
として見ることもできる。[0003] Reference numeral 1 denotes an existing pile, in which a number of existing piles are arranged. Reference numeral 2 in the drawing denotes a pile which is an object of a work to be installed and extended to extend the arrangement of the existing piles. In addition, the piles at the ends of the existing piles that have been lined up can be viewed as piles to be pulled out.

【０００４】この従来例の杭圧入引抜機は、基台３から
下方へ突出せしめて複数個のクランプ４が設けられてい
て、このクランプ４が先に述べた既設杭１を把持して、
作業対象杭を圧入・引抜する際の反力を支承するように
なっている。In this conventional pile press-in / pull-out machine, a plurality of clamps 4 are provided so as to protrude downward from a base 3, and the clamps 4 grip the existing pile 1 described above,
It is designed to support the reaction force when press-fitting / pulling out the work pile.

【０００５】前記の基台３上に、旋回台５を介して本体
フレーム２２が搭載されており、この本体フレーム２２
にガイドマスト７が設置されている。そして、油圧シリ
ンダより成る昇降体８が上記ガイドマスト７に案内され
て上下に昇降駆動される。図示の６は、上記油圧シリン
ダのピストンロッドを本体フレーム２２に取り付けてい
るピンである。A main body frame 22 is mounted on the base 3 via a swivel table 5.
Is provided with a guide mast 7. Then, the elevating body 8 composed of a hydraulic cylinder is guided by the guide mast 7 and is driven to move up and down. Reference numeral 6 denotes a pin for attaching the piston rod of the hydraulic cylinder to the main body frame 22.

【０００６】前記の昇降体８に対してチャック９が固定
されていて、把持した作業対象杭２を昇降させる。すな
わち、下降させることによって地盤内へ圧入し、上昇さ
せることによって地盤中から引き抜く作業が遂行され
る。[0006] A chuck 9 is fixed to the elevating body 8, and the gripped work object pile 2 is moved up and down. In other words, the work of pressing down into the ground by lowering, and pulling out from the ground by raising it is performed.

【０００７】前記の作業対象杭２を吊り上げてチャック
９に受け渡しするため、前記本体フレーム２２の上にク
レーンが設置されている。１２Ａはクレーンブームを縮
小させた収納姿勢を示し、１２Ｂはクレーンブームを伸
張させた作動姿勢を示している。A crane is provided on the main body frame 22 to lift the work pile 2 and deliver it to the chuck 9. 12A shows a storage posture in which the crane boom is reduced, and 12B shows an operation posture in which the crane boom is extended.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】前掲の図６に示した従
来例において、作業対象杭２をチャック９の中へ吊り降
ろそうとすると、該作業対象杭２の下端２ａがチャック
９よりも高くなるまで吊り上げねばならない。いま仮に
チャック９を改良して該チャック９の側方から作業対象
杭２を把持せしめ得るようにしたとしても、少なくとも
作業対象杭２の下端２ａが既設杭１の上端１ａよりも高
くなるまで吊り上げなければならない。その理由は、作
業対象杭２の両側縁に形成されている継手（図示省略）
と、既設杭１の両側縁に形成されている継手（図示省
略）とを係脱せしめなければないからである。In the prior art shown in FIG. 6 described above, when the work object pile 2 is to be suspended in the chuck 9, the lower end 2a of the work object pile 2 is higher than the chuck 9. Must be lifted until it becomes Even if the chuck 9 is modified so that the work pile 2 can be gripped from the side of the chuck 9, it is lifted at least until the lower end 2 a of the work pile 2 is higher than the upper end 1 a of the existing pile 1. There must be. The reason is that joints (not shown) formed on both side edges of the work target pile 2
This is because it is necessary to disengage the joints (not shown) formed on both side edges of the existing pile 1.

【０００９】作業対象杭１を吊持してチャック９に受け
渡しするには、本図６に仮想線で示した符号１２Ｂのよ
うに、クレーンブームを伸長させて仰角θまで上昇傾動
させなければならない。In order to suspend the work object pile 1 and deliver it to the chuck 9, the crane boom must be extended and tilted up to the elevation angle θ as indicated by reference numeral 12B shown by a virtual line in FIG. .

【００１０】テレスコピックに伸縮するクレーンブーム
は、伸長するほど先端荷重によって生じる根本の曲げ応
力が大きくなり、かつ、仰角θが小さいほど根本部の曲
げ応力が大きくなる。従って、符号１２Ｂで例示したよ
うにクレーンブームを伸長させて、しかも仰角θが比較
的小さい状態は、クレーンとして相当苦しい作業条件で
ある。しかし、クレーンブーム根本部の曲げ応力を軽減
するためにクレーンブームを縮小させたりクレーンブー
ムを立てたり（仰角θを大きくする意）すると、作業半
径ｒが小さくなって、吊持している作業対象杭２がチャ
ック９に届かなくなってしまう。As the crane boom expands and contracts telescopically, the bending stress at the root caused by the tip load increases as it extends, and the bending stress at the root increases as the elevation angle θ decreases. Therefore, when the crane boom is extended and the elevation angle θ is relatively small as exemplified by reference numeral 12B, it is a considerably difficult working condition for the crane. However, when the crane boom is reduced or the crane boom is raised (meaning that the elevation angle θ is increased) in order to reduce the bending stress at the base of the crane boom, the working radius r is reduced, and the suspended work object is reduced. The pile 2 cannot reach the chuck 9.

【００１１】こうした理由によって、従来例の杭の搬送
機構においては比較的大形大重量のクレーンを杭圧入引
抜機に搭載しているので、該杭圧入引抜機全体を大形，
大重量ならしめており、その結果として製造コストが割
高であり、杭圧入引抜機全体の移送その他の取扱いを困
難ならしめている。For these reasons, in the conventional pile transfer mechanism, a relatively large and heavy crane is mounted on the pile press-in / pull-out machine.
Due to the heavy weight, the production cost is relatively high, which makes it difficult to transfer and handle the entire pile press-in and pull-out machine.

【００１２】本発明は上述の事情に鑑みて為されたもの
であって、クレーンブームの仰角を大ならしめて、該ク
レーンブームを小形，軽量ならしめ得る、杭圧入引抜機
用の杭の搬送技術を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a technique for transporting piles for a pile press-in / pull-out machine capable of increasing the elevation angle of a crane boom and making the crane boom smaller and lighter. The purpose is to provide.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに創作した本発明の基本的な原理について、その１実
施形態に対応する図２を参照して略述すると、列設され
た既設杭１を把持して杭打抜きの反力を支承して作業対
象杭２の打ち抜き作業を行なう杭圧入引抜装置におい
て、その移動方向（図において水平左右方向）と平行な
ガイドレール１０を設置し、このガイドレール１０によ
って案内される走行台１１上に、旋回機能を有するクレ
ーン装置を搭載する。The basic principle of the present invention created to achieve the above object will be briefly described with reference to FIG. 2 corresponding to an embodiment of the present invention. In a pile press-in / pull-out device that grips the pile 1 and supports the reaction force of the punching of the pile to punch the work target pile 2, a guide rail 10 that is parallel to the moving direction (horizontal left / right direction in the figure) is installed. A crane device having a turning function is mounted on a traveling platform 11 guided by the guide rail 10.

【００１４】これによりクレーン装置は走行機能を与え
られ、本図２に仮想線で示した後退位置１２Ｒのように
後退させて杭置場に近づけ、大きい仰角θ₁で杭１６を
吊り上げ、仮想線で示した前進位置１２Ｆに移動して、
大きい仰角θ₂で作業対象杭２（前記の杭１６と実質的
に同じ部材である）をチャック９に受け渡すことができ
る。上述のように大きい仰角で杭を吊り上げるので、ク
レーンブームは小形，軽量（特に細形・薄肉）で足り
る。[0014] Thus crane device is given a drive function, is retracted as the retracted position 12R shown in this Figure 2 in phantom close to pile yard, the lifting of the pile 16 in large elevation angle theta _1, in phantom Move to the indicated forward position 12F,
Greater elevation theta ₂ work object pile 2 (which is substantially the same member and the pile 16) could be a pass in the chuck 9. Since the pile is lifted at a large elevation angle as described above, the crane boom needs to be small and lightweight (especially thin and thin).

【００１５】以上に説明した原理に基づいて、請求項１
に係る発明機構の構成は、列設された杭を把持するクラ
ンプを有し、上記の列設された杭の上を移動する基台、
および該基台に搭載されたガイドマストと、上記ガイド
マストに案内されて上下方向に往復駆動される昇降体
と、上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持
するチャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、
前記基台の移動方向側方に位置せしめて、該基台の移動
方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレールに案
内されて往復移動する走行台とが設けられ、上記走行台
に、垂直軸周りの旋回機能を有するクレーン装置が搭載
されていることを特徴とする。[0015] Based on the principle described above, claim 1
The configuration of the invention mechanism according to the present invention has a clamp that grips the piles arranged in rows, a base that moves on the piles arranged in rows,
And a guide mast mounted on the base, an elevating body guided by the guide mast and reciprocally driven in the vertical direction, and a chuck fixed to the elevating body and gripping a pile to be worked. In the equipped pile press-in and pull-out device,
A guide rail which is positioned on the side in the movement direction of the base and is substantially parallel to the movement direction of the base, and a traveling platform which is guided by the guide rail and reciprocates, are provided. A crane device having a function of turning around an axis is mounted.

【００１６】以上に説明した請求項１の発明機構による
と、クレーン装置を搭載している走行台が杭圧入引抜装
置の移動方向に移動することができるので、該クレーン
装置が杭置場から杭を吊り上げる際は前記走行台を後退
方向に移動させて杭置場に接近させると、杭の吊り上げ
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの仰角を大ならしめて杭を吊り上げることができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に吊上げ作業を遂行することができ、ク
レーンの製造コストが安価で、取扱いが容易である。According to the mechanism of the first aspect described above, the traveling platform on which the crane device is mounted can move in the moving direction of the pile press-in / pull-out device. When lifting, moving the traveling platform in the retreating direction and approaching the pile storage place reduces the crane working radius in the pile lifting work, and can lift the pile by increasing the elevation angle of the crane boom, The lifting operation can be safely performed by the light (particularly thin and thin) crane boom, and the crane manufacturing cost is low and the crane is easy to handle.

【００１７】そして、吊り上げた杭を作業対象杭として
チャックに受け渡しする際は、前記の走行台を前進方向
に移動させて上記のチャックに近づけると、杭の受渡し
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの抑角を大ならしめて杭を吊り降ろすことができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に杭の受け渡しを遂行することができ、
クレーンの製造コストが安価で、杭の圧入引抜装置全体
の取扱いが容易である。When the lifted pile is transferred to the chuck as a work target pile, the crane working radius in the pile transfer operation is shortened by moving the traveling platform in the forward direction and approaching the chuck. The pile can be lifted down with the crane boom restrained greatly, so the small and lightweight (especially thin and thin) crane boom can safely carry out the pile transfer.
The crane manufacturing cost is low, and the entire pile press-in / pull-out device is easy to handle.

【００１８】請求項２に係る発明機構の構成は、列設さ
れた杭を把持するクランプを有し、上記の列設された杭
の上を移動する基台、および該基台に搭載されたガイド
マストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に往
復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作業
対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧入
引抜装置において、前記基台の移動方向について側方に
位置せしめて、該基台の移動方向とほぼ平行なガイドレ
ールと、該ガイドレールに案内されて往復移動する走行
台とが設けられ、上記走行台に、旋回機能と起伏機能と
を有する杭搬送アームが搭載されるとともに、該搬送ア
ームの先端に杭を把持したり放したりする機能を有する
杭把持ハンドが装着されていることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a mechanism having a clamp for gripping piles arranged in a row, a base moving on the piles arranged in a row, and a base mounted on the base. In a pile press-in / pull-out apparatus, comprising: a guide mast, an elevating body guided by the guide mast and reciprocally driven in the vertical direction, and a chuck fixed to the elevating body and gripping a pile to be worked. A guide rail that is positioned laterally with respect to the movement direction of the base, and a guide rail that is substantially parallel to the movement direction of the base, and a traveling platform that is guided by the guide rail and reciprocates, are provided. A pile transport arm having a turning function and an undulating function is mounted, and a pile gripping hand having a function of gripping and releasing a pile is attached to a tip of the transport arm.

【００１９】以上に説明した請求項２の発明機構による
と、搬送アームを搭載している走行台が基台の移動方向
に前後進する構造であるから、比較的短いアームを用い
て、小さい作業半径で杭を搬送してチャックに受け渡す
ことができる。この請求項２の発明機構は前記請求項１
の発明機構に比して、ガイドレール上を走行台が往復移
動し、その上に旋回可能な部材が搭載されているという
点において類似であるから、小形，軽量の機器によって
杭を安全に搬送できるという同様ないし類似の効果を奏
するが、さらに、請求項１がクレーンを搭載しているの
に比して本請求項２においては、クレーンでなく「ハン
ドを有する傾動アーム」すなわちロボットを搭載してい
るので、クレーンに比してのロボット特性に因る長所，
短所が有る。すなわち、クレーンが杭を吊持するのに比
してロボットは杭を把持するので、クレーンブームで吊
持した杭が自動的に垂直姿勢となるのに比して、ロボッ
トハンドで把持した杭は自動的に垂直姿勢とならないの
で、被把持物（杭）の姿勢制御を必要とし、操作が複雑
である代りに、被把持物（作業対象杭）を任意所望の姿
勢（傾斜角）ならしめることができる。According to the mechanism of the second aspect of the present invention described above, since the traveling platform on which the transfer arm is mounted moves forward and backward in the moving direction of the base, small work can be performed by using a relatively short arm. The pile can be transported by radius and delivered to the chuck. The invention mechanism of the second aspect is the first aspect.
As compared with the mechanism of the invention described above, the traveling platform reciprocates on the guide rail, and the pivotable member is mounted thereon, so that the pile is safely transported by small and lightweight equipment. The same or similar effect can be achieved. However, in contrast to claim 1 in which a crane is mounted, in claim 2 a "tilt arm having a hand", that is, a robot is mounted instead of a crane. The advantages of the robot compared to cranes,
There are disadvantages. In other words, since the robot grips the pile compared to the crane hanging the pile, the pile gripped by the robot hand is less than the pile automatically suspended in the crane boom. Since the vertical posture is not automatically set, the posture control of the object to be gripped (pile) is required. Instead of complicated operation, the object to be gripped (pile to be worked) can be set to any desired posture (tilt angle). Can be.

【００２０】請求項３の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の走行
台が、ガイドレールによって案内される走行体の中に、
上記のガイドレールに転触するローラと、該ローラを
正，逆回転させる駆動手段と、を設けられて成ることを
特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in addition to the constitutional features of the first and second aspects of the present invention, the traveling platform is provided in a traveling body guided by a guide rail.
The invention is characterized in that a roller is provided which comes into contact with the guide rail, and a driving means for rotating the roller forward and backward.

【００２１】以上に説明した請求項３の発明機構による
と、クレーンもしくはロボットを搭載した走行台を構成
している走行体の中にローラと駆動手段とが設けられて
いるので、該走行体が自走機能を有しており、外部から
チェーンやワイヤなどで牽引したりロッドで押動したり
する必要が無く、装置全体の外観が簡素であり、かつ、
走行台の駆動機構が走行体の内部に収納されていて作業
員と接触しないので安全である。According to the mechanism of the third aspect described above, since the rollers and the driving means are provided in the traveling body constituting the traveling platform on which the crane or the robot is mounted, the traveling body is provided. It has a self-propelled function, there is no need to pull it with a chain or wire from outside or push it with a rod, and the overall appearance of the device is simple, and
Since the drive mechanism of the traveling platform is housed inside the traveling body and does not come into contact with the operator, it is safe.

【００２２】走行体の中にローラ式の駆動機構を設ける
と、該走行体の走行を妨げずにエネルギーを供給する手
段（例えば油圧ホース，キャブタイヤケーブルなど）を
設けなければならないが、この走行体に走行駆動機構を
設けなくても「クレーンもしくはロボットを駆動するた
めのエネルギー供給手段」を設けねばならないので、本
請求項３の適用によって「走行駆動用のエネルギー供給
手段」を設けねばならないことは格別の欠点とはならな
い。If a roller type driving mechanism is provided in the traveling body, means (eg, a hydraulic hose, a cabtire cable, etc.) for supplying energy without hindering the traveling of the traveling body must be provided. Since "an energy supply means for driving a crane or a robot" must be provided without providing a traveling drive mechanism on the body, "an energy supply means for traveling drive" must be provided by applying the present invention. Is not a particular drawback.

【００２３】請求項４の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の作業
対象杭を把持するチャックは、その平面図形が概要的に
コの字状ないしＣ字状をなすフレームを有しており、上
記のフレームは、「杭を挿通し得る孔を有する環状部
材」の一部に、杭を通過せしめ得る切欠を設けた形状を
なしていることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the constituent features of the first and second aspects of the present invention, the chuck for gripping the work target stake has a plan view whose outline figure is generally a U-shape. The frame has a character shape or a C shape, and the frame has a shape in which a notch that allows the pile to pass is provided in a part of the “annular member having a hole through which the pile can be inserted”. It is characterized by being.

【００２４】以上に説明した請求項４の発明機構による
と、相対的に考察したとき前記のチャックが、杭の側方
からこれを把持したり、把持を解除して側方へ放出した
りすることができる。すなわち、杭の下端をチャックよ
りも高く吊り上げたり持ち上げたりしなくても、コの字
形ないしＣ字形の切欠に相当する部分を通過せしめて該
チャックの内腔部に杭を貫通せしめて把持したり、把持
を解除して杭を退避させたりすることができる。According to the above-described mechanism of the present invention, when considered relatively, the chuck grips the pile from the side or releases the grip and discharges the pile to the side. be able to. That is, even if the lower end of the pile is not lifted or lifted higher than the chuck, a portion corresponding to a U-shaped or C-shaped notch can be passed, and the pile can be penetrated into the inner cavity of the chuck to be gripped. The grip can be released to retract the pile.

【００２５】杭の吊上げ高さ（持上げ高さ）を減少せし
め得ることによって、単に杭の搬送経路が短縮されて搬
送所要時間が減少するのみでなく、クレーンブーム長さ
寸法もしくはロボットアーム長さ寸法が短くて足り、小
型，軽量に構成することができる。Since the lifting height (lifting height) of the pile can be reduced, not only the transport route of the pile is shortened, but also the transport time is reduced, but also the length of the crane boom or the length of the robot arm. Is short, and it can be configured to be small and lightweight.

【００２６】請求項５の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項５の発明の構成要件に加えて、前記のチャック
が、作業対象杭を把持した状態で、該作業対象杭の長手
方向中心線周りに回動し得る構造であることを特徴とす
る。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the constituent features of the fifth aspect of the present invention, in a state where the chuck holds the pile to be worked, the center of the pile to be worked in the longitudinal direction is held. It is characterized by a structure that can rotate around a line.

【００２７】以上に説明した請求項５の発明機構による
と、チャックがコの字状ないしＣ字状のフレームを有す
るとともに杭の通過を許容する切欠を有しているので、
該チャックに対して杭がどのような方向から接近してき
ても、前記の切欠を「接近してくる杭」に向けてこれを
受け入れることができる。According to the mechanism of the fifth aspect described above, since the chuck has a U-shaped or C-shaped frame and a notch that allows the pile to pass,
Regardless of the direction in which the pile approaches the chuck, the notch can be received toward the “approaching pile”.

【００２８】さらに、チャックに杭を受け入れて把持す
る際、および／または把持した後、チャックを回動せし
めて該杭の回動角位置を調節することができる。すなわ
ち、杭打ち作業の際は把持した杭の回動位置を作業指示
書に従って所定の角位置ならしめるように調節すること
ができ、杭抜き作業の際は引き抜くべき杭が固定された
状態であるからチャックをこれに順応せしめるように回
動操作することができる。詳しくは次のとおりである。
すなわち、振動杭打抜作業においてチャックを装着され
た起振機がクレーンによって吊持されているときは、該
起振機が比較的自由に回動し得るが、本発明が適用の対
象としている静圧式の杭圧入引抜機は（図６参照）基台
３が既設杭１に対して固定的に装着されているので、引
抜き作業の対象である杭に対してチャックを回動せしめ
得ることは、作業性向上のために有効である。Furthermore, when the pile is received and gripped by the chuck, and / or after the grip, the chuck can be rotated to adjust the rotation angle position of the pile. That is, in the pile driving operation, the pivoting position of the gripped pile can be adjusted to be at a predetermined angular position according to the work instruction, and in the pile removing operation, the pile to be pulled out is in a fixed state. The chuck can be pivoted to adapt to this. The details are as follows.
That is, when a vibration exciter equipped with a chuck is suspended by a crane in a vibration pile punching operation, the vibration exciter can relatively freely rotate, but the present invention is an object to which the present invention is applied. In the static pressure type pile press-in / pull-out machine (see FIG. 6), since the base 3 is fixedly attached to the existing pile 1, the chuck can be rotated with respect to the pile to be pulled out. It is effective for improving workability.

【００２９】請求項６の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の基台
に対して傾動フレームが、水平な枢支軸によって傾動可
能に支持されるとともに、上記の傾動を駆動する手段が
設けられており、かつ、前記の昇降体を案内するガイド
マストが上記傾動フレームに対して固定的に装着されて
いて、前記のガイドレールは前記基台に対して固定さ
れ、もしくは前記傾動フレームに対して固定されている
ことを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in addition to the constituent features of the first and second aspects of the present invention, the transport frame can be tilted with respect to the base by a horizontal pivot shaft. While being supported, a means for driving the tilt is provided, and a guide mast for guiding the elevating body is fixedly mounted on the tilt frame, and the guide rail is It is characterized by being fixed to a base or fixed to the tilting frame.

【００３０】以上に説明した請求項６の発明機構による
と、昇降体を案内するガイドマストの支持角度を任意に
調節し得る構造の新式圧入引抜機に対して請求項１，２
の発明を適用することができる。すなわち、図６に示し
た従来例の杭圧入引抜機においては、基台３に対するガ
イドマスト７の支持角度が一定であって調節できない構
造であるが、公知の改良形圧入引抜機においては基台３
に対して傾動可能に搭載された傾動フレーム（例えば図
２における符号２０の部材）が傾動調節可能に搭載され
るとともに、該傾動フレームに対して「昇降体を上下に
案内するガイドマスト７」が固定されている。このよう
な新式の杭圧入引抜機において本請求項６を適用して前
記傾動フレームの側面にガイドレールを設置することに
よって、走行台の前後進を案内して、請求項１もしくは
請求項２の発明に係る搬送機構を傾動フレーム式杭圧入
引抜機への適用を可能ならしめる。According to the above-described mechanism of the sixth aspect of the present invention, there is provided a new press-fitting / pulling-out machine having a structure capable of arbitrarily adjusting a supporting angle of a guide mast for guiding a lifting body.
Can be applied. That is, in the conventional pile press-in and pull-out machine shown in FIG. 6, the support angle of the guide mast 7 with respect to the base 3 is constant and cannot be adjusted. 3
A tilting frame (for example, a member denoted by reference numeral 20 in FIG. 2) mounted to be tiltable with respect to is mounted so as to be tiltable, and a “guide mast 7 for vertically guiding the elevating body” is mounted on the tilting frame. Fixed. In such a new type of pile press-in / pull-out machine, the present invention is applied, and a guide rail is installed on the side surface of the tilting frame to guide the forward / backward movement of the traveling platform. The transfer mechanism according to the present invention can be applied to a tilting frame type pile press-in / pull-out machine.

【００３１】請求項７の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１〜６の発明の構成要件に加えて、前記のガイ
ドマストを搭載された基台と別体の第２の基台を具備す
るとともに、該第２の基台には（イ）列設された杭を把
持するクランプと、（ロ）第２の基台に搭載された多数
の杭を保持し得るホルダとが設けられていることを特徴
とする。According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the constituent features of the first to sixth aspects of the present invention, in addition to the components of the first to sixth aspects, a second base separate from the base on which the guide mast is mounted is provided. In addition to the above, the second base is provided with (a) a clamp for gripping the piles arranged in a row, and (b) a holder capable of holding a large number of piles mounted on the second base. It is characterized by having.

【００３２】以上に説明した請求項７の発明機構による
と、杭打作業時においては打設すべき多数の杭を第２の
基台上に仮置きして円滑に作業を遂行することができ
る。また、杭抜作業時においては抜き取った杭を第２の
基台上に仮置きして円滑に搬出することができる。According to the above-described mechanism of the present invention, during pile driving, a large number of piles to be driven can be temporarily placed on the second base to perform the operation smoothly. . Further, during the pile removal operation, the removed pile can be temporarily placed on the second base and smoothly carried out.

【００３３】その上、上記第２の基台は既設杭の上にク
ランプで支持されているので、杭打抜作業場に別段の余
分なスペースが無くても既設杭のライン付近の僅かな空
間を利用して比較的多数（例えば数十本）の杭を一時的
に保管することができ、杭の搬送作業に関して小さい
「杭ストックヤード」として機能する。In addition, since the second base is supported on the existing pile by a clamp, even if there is no extra space in the pile punching work area, a small space near the line of the existing pile is required. It can be used to temporarily store a relatively large number (eg, tens) of piles, and functions as a small “pile stock yard” for pile transport operations.

【００３４】しかも、杭の仮置場である第２の基台は既
設杭をクランプして設置される構造であるから、杭打抜
作業地点の移動に追随して第２基台（杭のストックヤー
ド）を移動せしめることができるので、静圧式の杭圧入
引抜機に搭載しているクレーンもしくはロボットによっ
て杭を取り上げたり積み重ねたりするための最適な位置
に在らしめることができる。In addition, since the second base, which is a temporary storage place for piles, has a structure in which existing piles are clamped and installed, the second base (pile stock) follows the movement of the pile punching operation point. Yard) can be moved to an optimum position for picking up or stacking piles by a crane or a robot mounted on a static pressure type pile press-in / pull-out machine.

【００３５】請求項８の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項７の発明に係る搬送機構の構成要件に加えて、
前記の多数の杭を搭載される第２の基台上に、上記多数
の杭を該第２の基台上に積み卸しする荷役用のクレーン
が搭載されていることを特徴とする。The configuration of the transport mechanism according to the eighth aspect of the present invention is the same as that of the transport mechanism according to the seventh aspect of the present invention.
A crane for loading and unloading the large number of piles on the second base is mounted on the second base on which the large number of piles are mounted.

【００３６】以上に説明した請求項８の発明機構による
と、（イ）第２の基台上の杭を杭圧入引抜機のチャック
に供給する作業、もしくは、チャックで引き抜いた杭を
第２の基台上に積み上げる作業は上記杭圧入引抜機に対
して走行可能に搭載されたクレーンもしくはロボットに
よって行ない、（ロ）杭の輸送機器（例えばトラックや
台船など）から杭を受け取って第２の基台上に積み上げ
る作業、もしくは、第２の基台上に積み上げられている
「抜き取った杭」を杭の輸送機器に受け渡す作業は、該
第２の基台に搭載されたクレーンによって行なう、とい
うように作業を分担して合理的に遂行することができ
る。さらに、上記のように作業を分担するので、第２基
台に搭載するクレーンの仕様を、その分担する作業に最
も適するように設定することができる。According to the above-described mechanism of the eighth aspect of the present invention, (a) the operation of supplying the pile on the second base to the chuck of the pile press-in / pull-out machine, or the operation of removing the pile pulled out by the chuck into the second The work of stacking on the base is performed by a crane or a robot movably mounted on the pile press-in / draw-out machine, and (b) receiving the pile from a pile transportation device (for example, a truck or a barge), and The operation of stacking on the base or the operation of transferring the “extracted pile” stacked on the second base to the pile transporting device is performed by a crane mounted on the second base. Thus, the work can be shared and performed rationally. Further, since the work is shared as described above, the specifications of the crane mounted on the second base can be set so as to be most suitable for the shared work.

【００３７】請求項９の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項８の発明の構成要件に加えて、前記の多数の杭
を搭載する第２の基台に、責み重ねられた複数のシート
パイル形の杭の内の最上段のシートパイル形の杭を分離
させて持ち上げる機能を有するパイルリフタが設けられ
ていることを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, in addition to the constituent features of the eighth aspect of the present invention, a plurality of piles mounted on the second base on which the large number of piles are mounted are stacked. A pile lifter having a function of separating and lifting the uppermost sheet pile-shaped pile of the sheet pile-shaped pile is provided.

【００３８】以上に説明した請求項９の発明機構による
と、第２の基台上に積み上げられている多数の杭の内で
最上段に位置している１本の杭を分離させるパイルリフ
タが設けられているので、（イ）杭圧入引抜機に搭載さ
れているクレーンによって第２の基台上の杭の内の１本
を吊り上げる際の玉掛け作業が容易かつ安全であり、
（ロ）杭圧入引抜機に搭載されているロボットによって
第２の基台上の杭の内の１本を把持して取り上げる際の
ロボット操作が容易であって、格別の熟練を要せずに高
能率で杭を搬送することができる。According to the mechanism of the ninth aspect described above, a pile lifter for separating one pile located at the uppermost stage from among a number of piles piled up on the second base is provided. (A) It is easy and safe to sling when lifting one of the piles on the second base by the crane mounted on the pile press-in / pull-out machine.
(B) The robot mounted on the pile press-in / pull-out machine is easy to operate when holding and picking up one of the piles on the second base without special skill. Pile can be transported with high efficiency.

【００３９】請求項１０に係る発明方法の構成は、列設
された杭を把持するクランプを有し、上記の列設された
杭の上を進行する基台、および該基台に搭載されたガイ
ドマストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に
往復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作
業対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧
入引抜装置に対して杭を供給するための杭搬送方法にお
いて、前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設置
されたクレーンもしくはロボットを、上記基台の進行方
向後端付近に後退せしめて圧入用の杭を受け取り、該ク
レーンもしくはロボットを基台の進行方向に前進せしめ
るとともに、垂直軸周りに旋回せしめて杭を移送し、移
送した杭を前記のチャックにローディングすることを特
徴とする。According to a tenth aspect of the present invention, there is provided the method of the present invention, comprising a clamp for gripping the piles arranged in a row, a base advancing on the piles arranged in a row, and mounted on the base. A guide mast, a lifting body guided by the guide mast and reciprocally driven in the vertical direction, and a chuck fixed to the lifting body and gripping a pile to be worked, In the pile transfer method for feeding piles, a crane or a robot that is positioned at the side of the base and is capable of moving forward and backward is retracted to a position near the rear end in the traveling direction of the base to press-fit. Receiving the pile, moving the crane or robot forward in the direction of movement of the base, rotating the crane about the vertical axis, transferring the pile, and loading the transferred pile onto the chuck.

【００４０】以上に説明した請求項１０の発明方法によ
ると、クレーンもしくはロボットを基台の進行方向に前
進せしめて、杭用チャックに近い位置で杭を供給するの
で、上記クレーンのブームもしくはロボットのアームの
作業半径が短くなり、クレーンブームもしくはロボット
アームに掛かる曲げモーメントが小さいので、比較的細
身で薄肉のクレーンブームもしくは細身で薄肉のロボッ
トアームを用いても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安
全に杭を搬送することができる。According to the tenth aspect of the present invention, the crane or the robot is advanced in the traveling direction of the base and the pile is supplied at a position close to the pile chuck. Since the working radius of the arm is short and the bending moment applied to the crane boom or the robot arm is small, there is no risk of deformation or cracking even if a relatively thin and thin crane boom or a thin and thin robot arm is used, Pile can be transported safely.

【００４１】また、上記のクレーンブームもしくはロボ
ットアームが杭を受け取る際は基台の後端付近まで後退
するので、比較的短い作業半径で杭を受け取ることがで
き、前記の杭供給作業におけると同様に、比較的細身で
薄肉のクレーンブームもしくはロボットアームを用いて
も安全に杭を搬送できる。When the crane boom or the robot arm receives the pile, it retreats to a position near the rear end of the base, so that the pile can be received with a relatively short working radius. In addition, the pile can be safely transported using a relatively thin and thin crane boom or a robot arm.

【００４２】請求項１１に係る発明方法の構成は、列設
された杭を把持するクランプを有し、上記の列設された
杭の上を進行する基台、および該基台に搭載されたガイ
ドマストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に
往復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作
業対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧
入引抜機が引き抜いた杭を搬出するための杭搬送方法に
おいて、前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設
置されたクレーンもしくはロボットを、チャックに近い
位置へ移動させて引き抜いた杭を受け取り、該クレーン
もしくはロボットを、チャックから離間する方向に移動
せしめるとともに垂直軸周りに旋回せしめ、杭を受け渡
してアンローディングすることを特徴とする。According to an eleventh aspect of the present invention, there is provided a base having a clamp for gripping the piles arranged in a row, a base advancing on the piles arranged in a row, and a base mounted on the base. A pile press-in / draw-out machine comprising a guide mast, an elevating body guided by the guide mast and reciprocally driven in the vertical direction, and a chuck fixed to the elevating body and gripping a pile to be worked is pulled out. In the pile transport method for unloading piles, a crane or a robot positioned to the side of the base and capable of moving forward and backward is moved to a position close to the chuck, and the pulled pile is received. Alternatively, the robot is moved in a direction away from the chuck and turned around a vertical axis, and the pile is delivered and unloaded.

【００４３】以上に説明した請求項１１の発明方法によ
ると、前記のクレーンもしくはロボットが杭圧入引抜機
のチャックに接近した位置で該チャックから杭を受け取
るので、クレーンブームもしくはロボットアームの作業
半径が短く、重力荷重によって生じる曲げモーメントが
小さい。従って、比較的細身で薄肉のクレーンブームも
しくはロボットアームを用いても変形や亀裂を生じる虞
れが無く、安全に杭を搬送することができる。According to the method of the present invention described above, the crane or the robot receives the pile from the chuck at a position close to the chuck of the pile press-in / pull-out machine, so that the working radius of the crane boom or the robot arm is reduced. It is short and has a small bending moment caused by gravity. Therefore, even if a relatively thin and thin crane boom or a robot arm is used, there is no risk of deformation or cracking, and the pile can be transported safely.

【００４４】受け取った杭をアンローディング（搬出）
する作業は、前記チャックから離れた位置に移動して次
工程の搬送手段に受け渡すので、杭受取りの際と同様に
作業半径が短い状態で作動し、安全に杭を搬送すること
ができる。Unloading (unloading) the received pile
Since the work to be performed is moved to a position away from the chuck and transferred to the transfer means in the next process, the work is performed in a state where the work radius is short as in the case of receiving the pile, and the pile can be transferred safely.

【００４５】[0045]

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る走行機能を
有するクレーンを搭載した杭圧入引抜機および多数の杭
を搭載した第２の基台を既設杭の上に取り付けた状態を
模式的に描いた側面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 schematically shows a pile press-in and pull-out machine equipped with a crane having a traveling function according to the present invention and a second base having a large number of piles mounted on an existing pile. FIG.

【００４６】本図１に示した実施形態は前掲の図６に示
した従来例に本発明を適用して改良した１例であって、
上記図６におけると同一の符号を付した既設杭１，作業
対象杭２，クランプ４，旋回台５，ピン６，ガイドマス
ト７，昇降体８，チャック９，および本体フレーム２２
は、前記従来例（図６）におけると同様ないし類似の構
成部分である。ただし、後述するように第２の基台を設
けたので、図６（従来例）における基台３と同様の構成
部材は第１の基台３′と呼ぶことにする。これは説明の
便宜上の区別である。The embodiment shown in FIG. 1 is an example in which the present invention is applied to the conventional example shown in FIG.
6, the existing pile 1, the work target pile 2, the clamp 4, the swivel 5, the pin 6, the guide mast 7, the elevating body 8, the chuck 9, and the main body frame 22 having the same reference numerals as those in FIG.
Are the same or similar components as in the conventional example (FIG. 6). However, since a second base is provided as described later, the same components as the base 3 in FIG. 6 (conventional example) will be referred to as a first base 3 '. This is a distinction for convenience of explanation.

【００４７】杭圧入引抜機の本体フレーム２２は既設の
杭１の列によりクランプ４を介して支持されており、杭
打抜地点が移動してゆくに従って移動する。その移動方
向は、杭打ち作業のときは図において右方、杭抜き作業
のときは図において左方であるが、説明の便宜上、図の
右方を前、左方を後と呼ぶ、すなわち、第１の基台３′
について見ればチャック９が位置している方が前であ
る。多数の杭を順次に打ち込む際は杭圧入引抜機がクラ
ンプ４で既設杭を持ち替えて前進しながら作業し、多数
の杭を順次に引き抜く際は杭圧入引抜機が後ずさりしな
がら作業する形となる。The body frame 22 of the pile press-in / pull-out machine is supported by the existing rows of piles 1 via the clamps 4, and moves as the pile punching point moves. The direction of movement is rightward in the figure for pile driving, left in the figure for pile removal, but for convenience of description, the right side of the figure is referred to as front, and the left side is referred to as rear, First base 3 '
As for, the position where the chuck 9 is located is the front. When driving a large number of piles sequentially, the pile press-in / pull-out machine works while holding the existing piles with the clamp 4 and moving forward. When pulling out a large number of piles sequentially, the pile press-in / pull-out machine works while moving backward. .

【００４８】本体フレーム２２の進行方向に関して側方
に位置せしめてガイドレール１０が前後方向に設置され
ている。すなわち第１の基台３′の移動方向とほぼ平行
に設置されている。そして、上記ガイドレール１０に案
内されて前後に走行する走行台１１が設けられるととも
に、該走行台１１の上にφ軸周り旋回可能なクレーン１
２が搭載されている。上記走行台１１の走行機能につい
ては図２を参照して、該走行台１１の走行機構について
は図４を参照して、それぞれ後述する。The guide rail 10 is disposed in the front-rear direction so as to be positioned laterally with respect to the traveling direction of the main body frame 22. That is, it is installed substantially parallel to the moving direction of the first base 3 '. A traveling platform 11 which is guided by the guide rail 10 and travels back and forth is provided, and a crane 1 which can turn around a φ axis on the traveling platform 11 is provided.
2 is mounted. The traveling function of the traveling platform 11 will be described later with reference to FIG. 2, and the traveling mechanism of the traveling platform 11 will be described later with reference to FIG.

【００４９】本図１の右半部に示した杭圧入引抜機を搭
載している第１の基台３′と別体に、クランプ１４を備
えた第２の基台１３を構成する。この第２の基台１３の
形状寸法について格別の制約は無いが、作業対象である
杭を輸送してくる機器（例えばトラック，台船など）１
台の搭載量よりも多めの杭１６を搭載できる程度に設定
しておくことが望ましい。A second base 13 having a clamp 14 is formed separately from the first base 3 'on which the pile press-in and pull-out machine shown in the right half of FIG. 1 is mounted. There is no particular limitation on the shape and size of the second base 13, but equipment (eg, truck, barge, etc.) 1 for transporting a pile to be worked is 1
It is desirable that the setting is made to such an extent that a pile 16 larger than the mounting amount of the table can be mounted.

【００５０】本実施形態における第２の基台１３は、杭
１６としてシートパイルを搭載するように構成されてお
り、重ねて積み上げたシートパイルが崩れないように支
えるリフタ付き杭ホルダ１５が設けられている。このリ
フタ付き杭ホルダ１５は、積み重ねられている複数のシ
ートパイルの内の最上段の１本のシートパイルを２段目
のシートパイルから分離させて持ち上げる機能を備えて
いる。これにより、１本のシートパイルをクレーン１２
で吊り上げるための玉掛け作業が容易かつ安全になる。
また、後述するようにして最上段の１本のシートパイル
をロボットのハンドで掴み上げる作業に際して該ロボッ
トの操作が容易になり、高能率の杭搬送が可能になる。The second base 13 in the present embodiment is configured to mount a sheet pile as the pile 16, and is provided with a lifter-mounted pile holder 15 for supporting the piles of stacked sheets so as not to collapse. ing. The lifter-equipped pile holder 15 has a function of separating and lifting the uppermost one sheet pile of the plurality of stacked sheet piles from the second-stage sheet pile. Thereby, one sheet pile is moved to the crane 12.
And the slinging work for lifting is easier and safer.
Further, as will be described later, the operation of the robot is facilitated in the operation of picking up the topmost sheet pile with the hand of the robot, thereby enabling highly efficient pile transfer.

【００５１】図２は、本発明に係る杭の搬送機構の１実
施形態の作動状態を説明するため模式的に描いた側面図
であって、後退位置で作業中のクレーンを実線で描くと
ともに、前進位置で作業中のクレーンを仮想線で描き、
それぞれにクレーンブームの仰角を記入してある。FIG. 2 is a side view schematically illustrating the operation state of the embodiment of the pile transfer mechanism according to the present invention, in which the working crane in the retreat position is drawn by a solid line. Draw the crane working in the forward position with virtual lines,
The elevation angle of the crane boom is entered for each.

【００５２】この図２の実施形態に示した圧入引抜機は
図１の実施形態における圧入引抜機に比して改良された
ものであって、ガイドマスト７を支持している傾動フレ
ーム２０が、枢支軸２１により、旋回台５に対して約±
５度の傾動可能に枢支されている。これによりガイドマ
スト７の傾斜角が調節可能となり、杭打抜性能が改善さ
れている。その他の構造は前掲の図１の実施形態におけ
る圧入引抜機と同様ないし類似である。The press-fitting / pulling-out machine shown in the embodiment of FIG. 2 is improved as compared with the press-fitting / pulling-out machine of the embodiment of FIG. 1, and the tilting frame 20 supporting the guide mast 7 includes: The pivot shaft 21 allows the pivot table 5 to move about ±
It is pivotally supported at a tilt of 5 degrees. Thereby, the inclination angle of the guide mast 7 can be adjusted, and the pile punching performance is improved. Other structures are the same as or similar to the press-fitting and extracting machine in the embodiment of FIG. 1 described above.

【００５３】輸送用の機器（図外）によって運搬された
多数の杭を、第２の基台１３上に仮置きして一時的に保
管し、その最上段の杭をリフタ付きホルダ１５によって
１本だけ符号１６′で示したように持ち上げて２段目の
杭１６″から分離する。A large number of piles transported by transport equipment (not shown) are temporarily placed on the second base 13 and temporarily stored, and the uppermost pile is held by the holder 15 with the lifter. Only the book is lifted as shown by reference numeral 16 'and separated from the second stage pile 16 ".

【００５４】上記のようにして分離された最上段の杭１
６′に玉掛けを施すとともに、クレーンを後退位置１２
Ｒならしめて前記の玉掛けされた杭を符号１６の杭のよ
うに吊り上げる。前記最上段の杭１６′がリフタ付き杭
ホルダによって分離されているので、玉掛け作業が容易
にかつ安全に行なわれる。The uppermost pile 1 separated as described above
6 ′, and the crane is moved to the retracted position 12
Then, the slung pile is lifted up like a pile indicated by reference numeral 16. Since the uppermost pile 16 'is separated by the lifter-equipped pile holder, the slinging operation is easily and safely performed.

【００５５】後退位置のクレーン１２Ｒは、第２の基台
１３から近いので、その仰角θ₁を比較的大きくして杭
１６を吊り上げることができる。従って、クレーンブー
ムを比較的短く構成しておいても杭１６の吊り上げ高さ
が得られ、かつ、該クレーンブームに掛かる曲げモーメ
ントが小さいので、比較的細身，薄肉のクレーンブーム
で足りる。[0055] retracted position crane 12R, so close to the second base 13, it is possible to lift the pile 16 relatively increase its elevation theta _1. Therefore, even if the crane boom is relatively short, the lifting height of the pile 16 can be obtained and the bending moment applied to the crane boom is small, so that a relatively thin and thin crane boom is sufficient.

【００５６】後退位置で杭１６を吊り上げた後退位置の
クレーン１２Ｒを、垂直軸φ周りに１８０度旋回させる
とともに、走行台１１をガイドレール１０に沿って走行
せしめ、前進位置１２Ｆに移動させるとともに垂直軸φ
周りに旋回せしめ、吊持していた杭を作業対象杭２とし
てチャック９に供給し、受け渡す。この場合、前進位置
のクレーン１２Ｆがチャック９の近くに位置しているの
で、ブーム仰角θ₂が大きく、該クレーンブームに掛か
る曲げモーメントが小さいので、細身で薄肉に構成され
たクレーンブームであっても変形，亀裂を生じる虞れ無
く安全に作業することができる。The crane 12R at the retracted position, in which the pile 16 is lifted at the retracted position, is turned by 180 degrees around the vertical axis φ, and the traveling platform 11 is caused to travel along the guide rail 10, and is moved to the advance position 12F and Axis φ
The pile is turned around, and the suspended pile is supplied to the chuck 9 as the work target pile 2 and delivered. In this case, since the crane 12F of the forward position is located near the chuck 9, the boom elevation angle theta ₂ is large, since the bending moment acting on the crane boom is small, a crane boom that is configured thin slender Can be safely operated without fear of deformation or cracking.

【００５７】図２について以上に説明した作業は杭を打
つ場合であるが、打ち込まれていた作業対象杭２を圧入
引抜機で引き抜いて搬出する場合は、前記と反対の手順
で行なうことができる。杭の打込み，引抜き、いずれの
場合においても、十数本ないし数十本を纏めて搬出，入
される輸送機器と、１本ずつ打抜くチャックとの間にお
いて円滑に杭を搬送することができる。Although the operation described above with reference to FIG. 2 is a case where a pile is driven, when the driven pile 2 to be driven is pulled out by a press-in / pull-out machine and carried out, the procedure can be reversed. . Regardless of whether the pile is driven or pulled out, the pile can be transported smoothly between the transport equipment that is carried out and put in dozens or dozens in a lump and the chuck that punches out one by one. .

【００５８】図３は、前掲の図１，図２と異なる実施形
態の搬送機構を示し、杭搬送用のロボット装置を搭載し
た杭圧入引抜機と、荷役用のクレーンを搭載した第２の
基台とを描いた模式的な側面図である。FIG. 3 shows a transfer mechanism according to an embodiment different from those shown in FIGS. 1 and 2 described above. A pile press-in / pull-out machine equipped with a pile-conveying robot device and a second base equipped with a cargo handling crane are shown. It is a typical side view which drew a stand.

【００５９】次に、本図３の実施形態が図２の実施形態
に比して異なる点について述べる。図３においては、走
行台１１の上に、垂直軸φ周りの旋回および起伏傾動可
能な杭搬送アーム１７が搭載されるとともに、該杭搬送
アーム１７の先端に杭把持ハンド１８が装着されてい
る。図２に示したように、クレーンは杭を吊持するの
で、クレーンブームの先端は必ず杭の重心の真上に位置
するのに比して、杭把持ハンド１８は杭の任意の個所を
把持することができる。従って、ロボット装置の搬送ア
ームはクレーンのブームよりも短く構成することができ
るので、小型に構成することができる。Next, differences between the embodiment of FIG. 3 and the embodiment of FIG. 2 will be described. In FIG. 3, a pile transfer arm 17 capable of turning around a vertical axis φ and tilting up and down is mounted on a traveling platform 11, and a pile gripping hand 18 is mounted on the tip of the pile transfer arm 17. . As shown in FIG. 2, since the crane suspends the pile, the tip of the crane boom is always located directly above the center of gravity of the pile, whereas the pile gripping hand 18 grips an arbitrary portion of the pile. can do. Therefore, the transfer arm of the robot device can be configured to be shorter than the boom of the crane, and thus can be configured to be small.

【００６０】クレーンで吊持された杭が容易に垂直姿勢
になるのに比して、ロボット・ハンドで把持された杭を
任意所望の姿勢にできることは長所でもあり、短所でも
ある。すなわち、杭を必ず垂直にする場合は、杭の姿勢
制御を要しないクレーンの方が操作容易で好適である。
所定の傾斜角ならしめたいときは、杭の姿勢制御可能な
ロボットが適している。いずれを用いるかは作業条件に
応じて選定すれば良い。It is an advantage and a disadvantage that the pile held by the robot hand can be set to any desired posture, as compared with the case where the pile suspended by the crane is easily brought to the vertical position. That is, in the case where the pile is always made vertical, a crane that does not require the attitude control of the pile is easier to operate and is preferable.
When a predetermined inclination angle is desired, a robot capable of controlling the posture of the pile is suitable. Which one to use may be selected according to the working conditions.

【００６１】図３の実施形態においては、第１の基台
３′上に搭載されている「チャック９に対する杭受渡し
用のクレーンもしくはロボット」と別体に、第２の基台
１３上に杭荷役用のクレーン１９が設置されている。こ
のクレーン１９は、杭の輸送機器（例えばトラック，台
船など）によって搬入された多数の杭１６を第２の基台
１３上に荷卸しして積み上げたり、または「チャック９
で掻き取られ、クレーンもしくはロボットで搬送されて
第２の基台１３上に仮置きされた多数の杭」を杭の輸送
機器に荷積みするために用いられる。従って、この杭荷
役用のクレーン１９は走行機能を有していなくても良
い。In the embodiment shown in FIG. 3, the pile is mounted on the second base 13 separately from the "crane or robot for transferring the pile to the chuck 9" mounted on the first base 3 '. A crane 19 for cargo handling is provided. The crane 19 unloads and piles up a large number of piles 16 carried by pile transportation equipment (for example, trucks, barges, etc.) on the second base 13, or performs “chuck 9
, And is used to load a large number of piles, which are transported by a crane or a robot and temporarily placed on the second base 13, into pile transportation equipment. Accordingly, the pile crane 19 does not have to have a traveling function.

【００６２】図４は、前掲の図１ないし図３に示した実
施形態におけるガイドレールおよび走行台の模式的な垂
直断面図に、上記走行台に搭載されたクレーン装置の模
式図を付記した図である。FIG. 4 is a schematic vertical sectional view of the guide rail and the traveling platform in the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 and a schematic diagram of a crane device mounted on the traveling platform. It is.

【００６３】この図４は、図１に示した本体フレーム２
２を前後方向に見た図と、図２に示した傾動フレーム２
０を前後方向に見た図とを兼ねている。すなわち、ガイ
ドレール１０は本体フレーム２２を前後方向に見たとき
その側方に設置され、もしくは、傾動フレーム２０を前
後方向に見たときその側方に設置される。この実施形態
の応用例として第１の基台３′の側方にガイドレール１
０を設けても同様の機能が果たされ、本発明の技術的範
囲に属する。FIG. 4 shows the main body frame 2 shown in FIG.
2 in the front-rear direction, and the tilting frame 2 shown in FIG.
The figure also serves as a view of 0 in the front-back direction. That is, the guide rail 10 is installed on the side when the main body frame 22 is viewed in the front-rear direction, or is installed on the side when the tilting frame 20 is viewed in the front-rear direction. As an application example of this embodiment, a guide rail 1 is provided beside the first base 3 '.
Even if 0 is provided, the same function is performed, and it belongs to the technical scope of the present invention.

【００６４】走行台１１は、前記ガイドレール１０を半
ば包みこむ形で覆う走行体１１ａの中に、１対の走行ロ
ーラ１１ｂ，１１ｃを配設し、該１対の走行ローラによ
ってガイドレール１０を挟みつける形に転触せしめ、図
外の駆動用モータによって回転駆動する。上記駆動用モ
ータを正，逆転させることにより、走行台１１をガイド
レール１０の方向（図において紙面と直角方向）に往復
走行せしめる。The traveling platform 11 is provided with a pair of traveling rollers 11b and 11c in a traveling body 11a that covers the guide rail 10 in a half-wrapped manner, and the guide rail 10 is moved by the pair of traveling rollers. It is touched by a pinching shape and is rotationally driven by a driving motor (not shown). By rotating the driving motor forward and backward, the traveling platform 11 is reciprocated in the direction of the guide rail 10 (in the figure, at right angles to the plane of the drawing).

【００６５】クレーン１２の旋回機構１２ｂが前記走行
体１１ａに搭載され。垂直軸φ周りに旋回する。上記旋
回機構１２ｂの片側に第１ブーム１２ｃが、他方にバラ
ンスウェイト１２ａが、それぞれ配設されており、上記
第１ブーム１２ｃの中に３段形のテレスコピックブーム
が収納されている。１２ｄは第２ブーム、１２ｅは第３
ブームであって、該第３ブーム１２ｅの先端にシーブ１
２ｆが取り付けられている。上記シーブ１２ｆにはワイ
ヤロープ（図示省略）が巻き掛けられ、その根本端は図
示しないクレーンドラムに巻きつけられている。A turning mechanism 12b of the crane 12 is mounted on the traveling body 11a. Turn around the vertical axis φ. A first boom 12c is provided on one side of the turning mechanism 12b, and a balance weight 12a is provided on the other side, and a three-stage telescopic boom is accommodated in the first boom 12c. 12d is the second boom, 12e is the third boom
A boom, and a sheave 1 is attached to the tip of the third boom 12e.
2f is attached. A wire rope (not shown) is wound around the sheave 12f, and a root end thereof is wound around a crane drum (not shown).

【００６６】本図４に示したように、走行体１１ａ内に
設けた走行ローラ１１ｂ，１１ｃを回転させて自走させ
るには、該走行体１１ａに設置したモータ（油圧モータ
でも電気モータでも良い）にエネルギーを供給するため
の油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブルを接続しな
ければならない。しかも、走行台１１の走行を妨げない
ように油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブルをＵ字
状に撓ませて走行台１１の移動に追随させなければなら
ない。しかし乍ら、走行台１１にクレーンもしくはロボ
ットを搭載している以上、該走行台１１に自走機能を持
たせるか否かに拘らず、走行台に対してエネルギーを供
給する手段（油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブル
等）を設けなければならない。従って、走行台１１に対
して走行用のエネルギー供給手段を設けなければならな
いということは、格別の欠点を生じるものではない。As shown in FIG. 4, in order to rotate the traveling rollers 11b and 11c provided in the traveling body 11a to run on their own, a motor (a hydraulic motor or an electric motor provided on the traveling body 11a may be used. ) Must be connected with a hydraulic hose or cabtire cable to supply energy. Moreover, the hydraulic hose or the cabtire cable must be bent in a U-shape so as not to hinder the traveling of the traveling platform 11 to follow the traveling of the traveling platform 11. However, as long as the traveling platform 11 is equipped with a crane or a robot, means (such as a hydraulic hose or a hydraulic hose) for supplying energy to the traveling platform, regardless of whether the traveling platform 11 has a self-propelling function or not. Cabtire cable, etc.). Accordingly, the necessity of providing the traveling energy supply means for the traveling platform 11 does not cause any particular disadvantage.

【００６７】図５は、本発明に係る杭の搬送機構におけ
るクレーンもしくはロボットとチャックとの関係を説明
するために示したもので、既設杭に取り付けて設置され
た杭圧入引抜装置と、該圧入引抜装置に対して前後進走
行可能に設置されたクレーンと、上記圧入引抜装置を構
成しているチャックとの模式的な平面図に、作動を表す
円弧矢印を付記した図である。FIG. 5 is a view for explaining the relationship between the crane or the robot and the chuck in the pile transfer mechanism according to the present invention, and shows a pile press-in / pull-out device mounted and installed on an existing pile. FIG. 2 is a schematic plan view of a crane installed to be able to travel forward and backward with respect to the pulling device and a chuck constituting the press-fitting and pulling device, with arc arrows indicating operation being added.

【００６８】既設杭１の列の上に本体フレーム２２が設
置され、該本体フレーム２２の側面に設置されたガイド
レール１０によって案内される走行台１１が、走行スト
ロークの前端（図において右端）付近まで前進してい
る。これにより、該走行台１１に搭載されたクレーン１
２はチャック９に近く位置している。図示を省略する
が、走行台１１上にロボットアームが搭載されている場
合も、図５に関する以下の説明において同様ないし類似
である。A main body frame 22 is installed on a row of the existing piles 1, and a traveling platform 11 guided by a guide rail 10 installed on a side surface of the main body frame 22 is located near a front end (right end in the figure) of a traveling stroke. Is moving forward. Thereby, the crane 1 mounted on the traveling platform 11
2 is located close to the chuck 9. Although not shown, the case where the robot arm is mounted on the traveling platform 11 is the same or similar in the following description with reference to FIG.

【００６９】本体フレーム２２に固定されたガイドマス
ト７によって案内される昇降体８がチャック９を上下方
向（図において紙面と直角方向）に往復駆動する。The lifting body 8 guided by the guide mast 7 fixed to the main body frame 22 reciprocates the chuck 9 in the vertical direction (in the drawing, at right angles to the plane of the drawing).

【００７０】本実施形態のチャック９は、コの字状ない
しＣ字状のフレーム９ａの内側に、作業対象杭２を挟圧
して把持するチャックシリンダ９ｂが設置している。In the chuck 9 of the present embodiment, a chuck cylinder 9b for holding the work target pile 2 by pressing it is installed inside a U-shaped or C-shaped frame 9a.

【００７１】そして、前記コの字状フレーム９ａは「環
形の一部を切り欠いた形状」をなし、上記の切欠は作業
対象杭２を通過せしめ得る形状，寸法に設定されてい
る。さらに上記コの字状フレーム９ａは、狭持した作業
対象杭２の長手方向中心線の周りに往復円弧矢印ψのよ
うに往復回動できるようになっている。The U-shaped frame 9a has a "shape in which a part of a ring is cut out", and the notch is set to a shape and a size that allow the work pile 2 to pass through. Further, the U-shaped frame 9a can reciprocate around a longitudinal center line of the clamped work target pile 2 as shown by a reciprocating arc arrow ψ.

【００７２】チャック９に供給しようとすると杭２′
（仮想線にて示す）をクレーン１２で吊持し、該クレー
ン１２を図の左回り（反時計方向）に円弧矢印Ｌのよう
にチャック９に供給する。このとき予め、コの字状フレ
ーム９ａを回動させて、コの字状を形成している切欠部
を前記円弧矢印Ｌに正対させておく。このようにして作
業対象杭２は、チャック９よりも高く吊り上げる必要無
く、杭の側縁を矢印Ｌのようにチェック９内に挿入し、
コの字状フレーム９ａの内腔部に貫通させることができ
る。When the pile 2 'is to be supplied to the chuck 9,
(Indicated by an imaginary line) is suspended by a crane 12, and the crane 12 is supplied to the chuck 9 in a counterclockwise direction (counterclockwise) as indicated by an arc L. At this time, the U-shaped frame 9a is rotated beforehand so that the notch forming the U-shape faces the arc arrow L in advance. In this way, the work target pile 2 does not need to be lifted higher than the chuck 9, and the side edge of the pile is inserted into the check 9 as shown by the arrow L.
It can penetrate through the inner cavity of the U-shaped frame 9a.

【００７３】コの字形フレーム９ａに作業対象杭２を貫
通させ、チャックシリンダ９ｂで挟圧して把持すると、
この作業対象杭２を回動させて、列設されている既設杭
１と姿勢を揃えなければならない（詳しくは、垂直軸周
りの回動角位置を一致させなければならない）。When the work target pile 2 is penetrated through the U-shaped frame 9a and is pressed and gripped by the chuck cylinder 9b,
It is necessary to rotate the work target pile 2 to align the posture with the existing piles 1 arranged in line (specifically, the rotational angle positions around the vertical axis must be matched).

【００７４】図５について以上に説明した操作は、チャ
ック９によって杭を圧入するため、該チャック９に作業
対象杭２を供給するローディング作業である。次に、チ
ャック９によって引き抜かれた作業対象杭２を受け取っ
て搬出するアンローディング作業について、同図５を援
用して説明する。The operation described above with reference to FIG. 5 is a loading operation for supplying the work target pile 2 to the chuck 9 in order to press-fit the pile with the chuck 9. Next, an unloading operation for receiving and carrying out the work target pile 2 pulled out by the chuck 9 will be described with reference to FIG.

【００７５】チャック９のコの字状フレーム９ａを回動
させて、打設されている作業対象杭（図示省略）の姿勢
に合わせて把持し、これを引き抜く。引き抜いたならば
コの字状フレーム９ａを、本図５に示されている回動角
位置となるように回動させ、クレーン１２によって反円
弧矢印Ｌ方向に吊り出す。この場合も、コの字形フレー
ム９ａに杭の通過を許容する切欠が設けられているの
で、作業対象杭２をチャック９よりも高く吊り上げるこ
となく、クレーン１２を旋回させて該作業対象杭２を搬
出する（反矢印Ｌ方向）することができる。The U-shaped frame 9a of the chuck 9 is rotated, gripped in accordance with the position of the work pile (not shown) being driven, and pulled out. After being pulled out, the U-shaped frame 9a is turned so as to be at the turning angle position shown in FIG. 5 and is suspended by the crane 12 in the direction of the anti-arc arrow L. Also in this case, since the notch that allows the pile to pass through is provided in the U-shaped frame 9a, the crane 12 is rotated to lift the work target pile 2 without lifting the work target pile 2 higher than the chuck 9. It can be carried out (counter-arrow L direction).

【００７６】[0076]

【発明の効果】以上に本発明の実施形態を挙げてその構
成・機能を明らかならしめたように、請求項１の発明機
構によると、クレーン装置を搭載している走行台が杭圧
入引抜装置の移動方向に移動することができるので、該
クレーン装置が杭置場から杭を吊り上げる際は前記走行
台を後退方向に移動させて杭置場に接近させると、杭の
吊り上げ作業におけるクレーン作業半径が短くなり、ク
レーンブームの仰角を大ならしめて杭を吊り上げること
ができるので、小型・軽量（特に、細身で薄肉）のクレ
ーンブームによって安全に吊上げ作業を遂行することが
でき、クレーンの製造コストが安価で、取扱いが容易で
ある。As described above, the configuration and function of the embodiment of the present invention have been clarified. According to the mechanism of the first aspect of the present invention, the traveling platform on which the crane device is mounted is a pile press-in / pull-out device. When the crane device lifts the pile from the pile storage, the traveling platform is moved in the retreating direction to approach the pile storage when the crane device lifts the pile from the pile storage. The lifting angle of the crane boom can be extended to lift the pile, so the lifting operation can be performed safely with a small and lightweight crane boom (especially slender and thin), and the crane manufacturing cost is low. , Easy to handle.

【００７７】そして、吊り上げた杭を作業対象杭として
チャックに受け渡しする際は、前記の走行台を前進方向
に移動させて上記のチャックに近づけると、杭の受渡し
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの仰角を大ならしめて杭を吊り降ろすことができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に杭の受け渡しを遂行することができ、
クレーンの製造コストが安価で、杭の圧入引抜装置全体
の取扱いが容易である。When the lifted pile is transferred to the chuck as a work target pile, if the traveling platform is moved in the forward direction to approach the chuck, the crane working radius in the pile transfer operation becomes shorter. The crane boom can be lifted up by raising the elevation angle of the crane boom, so the small and lightweight (especially slender and thin) crane boom can safely carry out the pile transfer,
The crane manufacturing cost is low, and the entire pile press-in / pull-out device is easy to handle.

【００７８】請求項２の発明機構によると、搬送アーム
を搭載している走行台が基台の移動方向に前後進する構
造であるから、比較的短いアームを用いて、小さい作業
半径で杭を搬送してチャックに受け渡すことができる。
この請求項２の発明機構は前記請求項１の発明機構に比
して、ガイドレール上を走行台が往復移動し、その上に
旋回可能な部材が搭載されているという点において類似
であるから、小形，軽量の機器によって杭を安全に搬送
できるという同様ないし類似の効果を奏するが、さら
に、請求項１がクレーンを搭載しているのに比して本請
求項２においては、クレーンでなく「ハンドを有する傾
動アーム」すなわちロボットを搭載しているので、クレ
ーンに比してのロボット特性に因る長所，短所が有る。
すなわち、クレーンが杭を吊持するのに比してロボット
は杭を把持するので、クレーンブームで吊持した杭が自
動的に垂直姿勢となるのに比して、ロボットハンドで把
持した杭は自動的に垂直姿勢とならないので、被把持物
（杭）の姿勢制御を必要とし、操作が複雑である代り
に、被把持物（作業対象杭）を任意所望の姿勢（傾斜
角）ならしめることができる。According to the mechanism of the second aspect of the present invention, since the traveling platform on which the transfer arm is mounted moves forward and backward in the moving direction of the base, the pile can be moved with a small working radius by using a relatively short arm. It can be transported and delivered to the chuck.
The mechanism according to the second aspect is similar to the mechanism according to the first aspect in that the traveling platform reciprocates on the guide rail and a pivotable member is mounted thereon. It has the same or similar effect that a pile can be safely transported by a small and lightweight device. However, in contrast to claim 1 in which a crane is mounted, in Since a "tilt arm having a hand", that is, a robot is mounted, there are advantages and disadvantages due to the robot characteristics as compared with a crane.
In other words, since the robot grips the pile compared to the crane hanging the pile, the pile gripped by the robot hand is less than the pile automatically suspended in the crane boom. Since the vertical posture is not automatically set, the posture control of the object to be gripped (pile) is required. Instead of complicated operation, the object to be gripped (pile to be worked) can be set to any desired posture (tilt angle). Can be.

【００７９】請求項３の発明機構によると、クレーンも
しくはロボットを搭載した走行台を構成している走行体
の中にローラと駆動手段とが設けられているので、該走
行体が自走機能を有しており、外部からチェーンやワイ
ヤなどで牽引したりロッドで押動したりする必要が無
く、装置全体の外観が簡素であり、かつ、走行台の駆動
機構が走行体の内部に収納されていて作業員と接触しな
いので安全である。According to the mechanism of the third aspect of the present invention, since the rollers and the driving means are provided in the traveling body constituting the traveling platform on which the crane or the robot is mounted, the traveling body has a self-propelling function. There is no need to pull with a chain or wire from outside or push with a rod, so the appearance of the entire device is simple and the drive mechanism of the traveling platform is housed inside the traveling body. It is safe because it does not come in contact with workers.

【００８０】走行体の中にローラ式の駆動機構を設ける
と、該走行体の走行を妨げずにエネルギーを供給する手
段（例えば油圧ホース，キャブタイヤケーブルなど）を
設けなければならないが、この走行体に走行駆動機構を
設けなくても「クレーンもしくはロボットを駆動するた
めのエネルギー供給手段」を設けねばならないので、本
請求項３の適用によって「走行駆動用のエネルギー供給
手段」を設けねばならないことは格別の欠点とはならな
い。If a roller type driving mechanism is provided in the traveling body, means (for example, a hydraulic hose, a cabtire cable, etc.) for supplying energy without hindering the traveling body must be provided. Since "an energy supply means for driving a crane or a robot" must be provided without providing a traveling drive mechanism on the body, "an energy supply means for traveling drive" must be provided by applying the present invention. Is not a particular drawback.

【００８１】請求項４の発明機構によると、相対的に考
察したとき前記のチャックが、杭の側方からこれを把持
したり、把持を解除して側方へ放出したりすることがで
きる。すなわち、杭の下端をチャックよりも高く吊り上
げたり持ち上げたりしなくても、コの字形ないＣ字形の
切欠に相当する部分を通過せしめて該チャックの内腔部
に杭を貫通せしめて把持したり、把持を解除して杭を退
避させたりすることができる。According to the mechanism of the invention of claim 4, when relatively considered, the chuck can grip the stake from the side of the pile, or release the grip to release the stake to the side. That is, even if the lower end of the pile is not lifted or lifted higher than the chuck, the pile can be passed through the portion corresponding to the C-shaped notch without the U-shape, and the pile can be penetrated into the inner cavity of the chuck and gripped. The grip can be released to retract the pile.

【００８２】杭の吊上げ高さ（持上げ高さ）を減少せし
め得ることによって、単に杭の搬送経路が短縮されて搬
送所要時間が減少するのみでなく、クレーンブーム長さ
寸法もしくはロボットアーム長さ寸法が短くて足り、小
型，軽量に構成することができる。Since the lifting height (lifting height) of the pile can be reduced, not only the transportation route of the pile is shortened, but also the transportation time is shortened, but also the length of the crane boom or the length of the robot arm is reduced. Is short, and it can be configured to be small and lightweight.

【００８３】請求項５の発明機構によると、チャックが
コの字状ないしＣ字状のフレームを有するとともに杭の
通過を許容する切欠を有しているので、該チャックに対
して杭がどのような方向から接近してきても、前記の切
欠を「接近してくる杭」に向けてこれを受け入れること
ができる。According to the mechanism of the present invention, since the chuck has a U-shaped or C-shaped frame and has a notch that allows the pile to pass through, how the pile is moved with respect to the chuck is determined. Even if approaching from a different direction, the notch can be received toward the approaching pile.

【００８４】さらに、チャックに杭を受け入れて把持す
る際、および／または把持した後、チャックを回動せし
めて該杭の回動角位置を調節することができる。すなわ
ち、杭打ち作業の際は把持した杭の回動角位置を作業指
示書に従って所定の角位置ならしめるように調節するこ
とができ、杭抜き作業の際は引き抜くべき杭が固定され
た状態であるからチャックをこれに順応せしめるように
回動操作することができる。詳しくは次のとおりであ
る。すなわち、杭打抜作業においてチャックを装着され
た起振機がクレーンによって吊持されているときは、該
起振機が比較的自由に回動し得るが、本発明が適用の対
象としている静圧式の杭圧入引抜機は（図６参照）基台
３が既設杭１に対して固定的に装着されているので、杭
引抜き作業の対象である杭に対してチャックを回動せし
め得ることは、作業性向上のために有効である。Further, when the pile is received and gripped by the chuck, and / or after the grip, the chuck can be rotated to adjust the rotation angle position of the pile. In other words, during the pile driving operation, the pivot angle position of the grasped pile can be adjusted to a predetermined angular position according to the work instruction, and at the time of the pile removing operation, the pile to be pulled out is fixed. As a result, the chuck can be pivoted to adapt to this. The details are as follows. That is, when the exciter equipped with the chuck is suspended by the crane in the pile punching operation, the exciter can relatively freely rotate, but the present invention is applied to the static exciter. In the press-type pile press-in / pull-out machine (see FIG. 6), since the base 3 is fixedly attached to the existing pile 1, the chuck can be rotated with respect to the pile from which the pile is to be pulled out. It is effective for improving workability.

【００８５】請求項６の発明機構によると、昇降体を案
内するガイドマストの支持角度を任意に調節し得る構造
の新式圧入引抜機に対して請求項１，２の発明を適用す
ることができる。すなわち、図６に示した従来例の杭圧
入引抜機においては、基台３に対するガイドマスト７の
支持角度が一定であって調節できない構造であるが、公
知の改良形圧入引抜機においては基台３に対して傾動可
能に搭載された傾動フレーム（例えば図２における符号
２０の部材）が傾動調節可能に搭載されるとともに、該
傾動フレームに対して「昇降体を上下に案内するガイド
マスト７」が固定されている。このような新式の杭圧入
引抜機においては本請求項６を適用して前記傾動フレー
ムの側面にガイドレールを設置することによって、走行
台の前後進を案内して、請求項１もしくは請求項２の発
明に係る搬送機構を傾動フレーム式杭圧入引抜機への適
用を可能ならしめる。According to the mechanism of the sixth aspect, the inventions of the first and second aspects can be applied to a new press-fitting / pulling-out machine having a structure capable of arbitrarily adjusting the support angle of the guide mast for guiding the elevating body. . That is, in the conventional pile press-in and pull-out machine shown in FIG. 6, the support angle of the guide mast 7 with respect to the base 3 is constant and cannot be adjusted. A tilt frame (for example, a member denoted by reference numeral 20 in FIG. 2) mounted so as to be tiltable with respect to 3 is mounted so as to be tiltable, and a “guide mast 7 for vertically guiding the elevating body” is mounted on the tilt frame. Has been fixed. In such a new type of pile press-in / pull-out machine, the present invention is applied, and a guide rail is provided on a side surface of the tilting frame to guide the forward / backward movement of the traveling platform. The transfer mechanism according to the present invention can be applied to a tilting frame type pile press-in / pull-out machine.

【００８６】請求項７の発明機構によると、杭打作業時
においては打設すべき多数の杭を第２の基台上に仮置き
して円滑に作業を遂行することができる。また、杭抜作
業時においては抜き取った杭を第２の基台上に仮置きし
て円滑に搬出することができる。According to the mechanism of the present invention, a large number of piles to be driven can be temporarily placed on the second base during the pile driving operation, so that the operation can be smoothly performed. Further, during the pile removal operation, the removed pile can be temporarily placed on the second base and smoothly carried out.

【００８７】その上、上記第２の基台は既設杭の上にク
ランプで支持されているので、杭打抜作業場に別段の余
分なスペースが無くても既設杭のライン付近の僅かな空
間を利用して比較的多数（例えば数十本）の杭を一時的
に保管することができ、杭の搬送作業に関して小さい
「杭のストックヤード」として機能する。In addition, since the second base is supported on the existing pile with a clamp, even if there is no extra space in the pile punching work area, a small space near the line of the existing pile is required. It can be used to temporarily store a relatively large number (for example, tens) of piles, and functions as a small “pile stock yard” for pile transport operations.

【００８８】しかも、杭の仮置場である第２の基台は既
設杭をクランプして設置される構造であるから、杭打抜
作業地点の移動に追随して第２基台（杭のストックヤー
ド）を移動せしめることができるので、静圧式の杭圧入
引抜機に搭載しているクレーンもしくはロボットによっ
て杭を取り上げたり積み重ねたりするための最適な位置
に在らしめることができる。Further, since the second base, which is a temporary storage area for piles, is constructed by clamping existing piles, the second base (stock of piles) follows the movement of the pile punching operation point. Yard) can be moved to an optimum position for picking up or stacking piles by a crane or a robot mounted on a static pressure type pile press-in / pull-out machine.

【００８９】請求項８の発明機構によると、（イ）第２
の基台上の杭を杭圧入引抜機のチャックに供給する作
業、もしくは、チャックで引き抜いた杭を第２の基台上
に積み上げる作業は上記杭圧入引抜機に対して走行可能
に搭載されたクレーンもしくはロボットによって行な
い、（ロ）杭の輸送機器（例えばトラックや台船など）
から杭を受け取って第２の基台上に積み上げる作業、も
しくは、第２の基台上に積み上げられている「抜き取っ
た杭」を杭の輸送機器に受け渡す作業は、該第２の基台
に搭載されたクレーンによって行なう、というような作
業を分担して合理的に遂行することができる。さらに、
上記のように作業を分担するので、第２基台に搭載する
クレーンの仕様を、その分担する作業に最も適するよう
に設定することができる。According to the invention mechanism of claim 8, (a) the second
The work of supplying the pile on the base to the chuck of the pile press-in / pull-out machine or the work of stacking the pile pulled out by the chuck on the second base was movably mounted on the pile press-in / pull-out machine. (B) Pile transportation equipment (eg trucks and barges) by crane or robot
The work of receiving piles from the second base and stacking the piles on the second base, or the work of transferring the “extracted piles” stacked on the second base to the transportation equipment of the piles, , And can be rationally performed by sharing the work performed by the crane mounted on the vehicle. further,
Since the work is shared as described above, the specifications of the crane mounted on the second base can be set to be most suitable for the work to be shared.

【００９０】請求項９の発明機構によると、第２の基台
上に積み上げられている多数の杭の内で最上段に位置し
ている１本の杭を分離させるパイルリフタが設けられて
いるので、（イ）杭圧入引抜機に搭載されているクレー
ンによって第２の基台上に杭の内の１本を吊り上げる際
の玉掛け作業が容易かつ安全であり、（ロ）杭圧入引抜
機に搭載されているロボットによって第２の基台上の杭
の内の１本を把持して取り上げる際のロボット操作が容
易であって、格別の熟練を要せずに高能率で杭を搬送す
ることができる。According to the ninth aspect of the present invention, the pile lifter for separating one pile located at the uppermost stage from among the many piles piled on the second base is provided. , (A) The crane mounted on the pile press-in / pull-out machine makes it easy and safe to lift one of the piles on the second base, and (b) mounted on the pile press-in / pull-out machine It is easy to operate the robot when grasping and picking up one of the piles on the second base by the robot, and the pile can be transported with high efficiency without special skill. it can.

【００９１】請求項１０の発明方法によると、クレーン
もしくはロボットを基台の進行方向に前進せしめて、杭
用チャックに近い位置で杭を供給するので、上記クレー
ンのブームもしくはロボットのアームの作業半径が短く
なり、クレーンブームもしくはロボットアームに掛かる
曲げモーメントが小さいので、比較的細身で薄肉のクレ
ーンブームもしくは細身で薄肉のロボットアームを用い
ても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安全に杭を搬送す
ることができる。According to the tenth aspect of the present invention, the crane or the robot is advanced in the traveling direction of the base, and the pile is supplied at a position close to the pile chuck. And the bending moment applied to the crane boom or the robot arm is small.Therefore, even if a relatively thin and thin crane boom or a thin and thin robot arm is used, there is no danger of deformation or cracking. Can be transported.

【００９２】また、上記のクレーンブームもしくはロボ
ットアームが杭を受け取る際は基台の後端付近まで後退
するので、比較的短い作業半径で杭を受け取ることがで
き、前記の杭供給作業におけると同様に、比較的細身で
薄肉のクレーンブームもしくはロボットアームを用いて
も安全に杭を搬送できる。When the crane boom or the robot arm described above receives the pile, it retreats to near the rear end of the base, so that the pile can be received with a relatively short working radius. In addition, the pile can be safely transported using a relatively thin and thin crane boom or a robot arm.

【００９３】請求項１１の発明方法によると、前記のク
レーンもしくはロボットが杭圧入引抜機のチャックに接
近した位置で該チャックから杭を受け取るので、クレー
ンブームもしくはロボットアームの作業半径が短く、重
力荷重によって生じる曲げモーメントが小さい、従っ
て、比較的細身で薄肉のクレーンブームもしくはロボッ
トアームを用いても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安
全に杭を搬送することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, since the crane or the robot receives the pile from the chuck at a position close to the chuck of the pile press-in / pull-out machine, the working radius of the crane boom or the robot arm is short, and the gravity load is reduced. Therefore, even if a relatively thin and thin crane boom or robot arm is used, there is no risk of deformation or cracking, and the pile can be transported safely.

【００９４】受け取った杭をアンローディング（搬出）
する作業は、前記チャックから離れた位置に移動して次
工程の搬送手段に受け渡すので、杭受取りの際と同様に
作業半径が短い状態で作動し、安全に杭を搬送すること
ができる。Unloading (unloading) the received pile
Since the work to be performed is moved to a position away from the chuck and transferred to the transfer means in the next process, the work is performed in a state where the work radius is short as in the case of receiving the pile, and the pile can be transferred safely.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る走行機能を有するクレーンを搭載
した杭圧入引抜機および多数の杭を搭載した第２の基台
を既設杭の上に取り付けた状態を模式的に描いた側面図
である。FIG. 1 is a side view schematically illustrating a state in which a pile press-in / draw-out machine equipped with a crane having a traveling function according to the present invention and a second base equipped with a large number of piles are mounted on existing piles. is there.

【図２】本発明に係る杭の搬送機構の１実施形態の作動
状態を説明するため模式的に描いた側面図であって、後
退位置で作業中のクレーンを実線て描くとともに、前進
位置で作業中のクレーンを仮想線で描き、それぞれにク
レーンブームの仰角を記入してある。FIG. 2 is a side view schematically illustrating the operation state of the embodiment of the pile transfer mechanism according to the present invention, in which the working crane at the retreat position is drawn with a solid line, and at the forward position. The working cranes are drawn with imaginary lines, and the elevation angle of the crane boom is entered for each.

【図３】前掲の図１，図２と異なる実施形態の搬送機構
を示し、杭搬送用のロボット装置を搭載した杭圧入引抜
機と、荷役用のクレーンを搭載した第２の基台とを描い
た模式的な側面図である。FIG. 3 shows a transfer mechanism according to an embodiment different from those of FIGS. 1 and 2 described above, in which a pile press-in / pull-out machine equipped with a pile transfer robot device and a second base mounted with a cargo handling crane are shown. It is the typical side view which drew.

【図４】前掲の図１ないし図５に示した実施形態におけ
るガイドレールおよび走行台の模式的な垂直断面図に、
上記走行台に搭載されたクレーン装置の模式図を付記し
た図である。FIG. 4 is a schematic vertical cross-sectional view of the guide rail and the traveling platform in the embodiment shown in FIGS.
It is the figure which added the schematic diagram of the crane device mounted in the above-mentioned traveling platform.

【図５】本発明に係る杭の搬送機構におけるクレーンも
しくはロボットとチャックとの関係を説明するために示
したもので、既設杭に取り付けて設置された杭圧入引抜
装置と、該圧入引抜装置に対して前後進走行可能に設置
されたクレーンと、上記圧入引抜装置を構成しているチ
ャックとの模式的な平面図に、作動を表す円弧矢印を付
記した図である。FIG. 5 is a view for explaining a relationship between a crane or a robot and a chuck in the pile transfer mechanism according to the present invention, and illustrates a pile press-in / pull-out device attached to an existing pile and installed therein; FIG. 2 is a schematic plan view of a crane installed to be able to move forward and backward and a chuck constituting the press-fitting / pulling-out device, with arc arrows indicating operation being added to the schematic plan view.

【図６】クレーンを備えた圧入引抜機の従来例を示し、
該クレーンの休止姿勢を実線で描くとともに、その作業
中の姿勢および作業対象の杭を仮想線で描いた模式的な
側面図である。FIG. 6 shows a conventional example of a press-fitting and extracting machine equipped with a crane,
FIG. 4 is a schematic side view in which a rest position of the crane is drawn by a solid line, and a posture during the work and a pile to be worked are drawn by a virtual line.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…既設杭、２…作業対象杭、３…基台、３′…第１の
基台、４…クランプ、５…旋回台、６…ピン、７…ガイ
ドマスト、８…昇降体、９…チャック、９ａ…コの字状
フレーム、９ｂ…チャックシリンダ、１０…ガイドレー
ル、１１…走行台、１１ａ…走行体、１１ｂ、１１ｃ…
１対の走行ローラ、１２…クレーン、１２Ｆ…前進位置
のクレーン、１２Ｒ…後退位置のクレーン、１２ａ…バ
ランスウェイト、１２ｂ…旋回機構、１２ｃ…第１ブー
ム、１２ｄ…第２ブーム、１２ｅ…第３ブーム、１２ｆ
…シーブ、１３…第２の基台、１４…クランプ、１５…
リフタ付き杭ホルダ、１６…杭（シートパイル）、１
６′…分離された最上段の杭、１６″…２段目の杭、１
７…杭搬送アーム、１８…杭把持ハンド、１９…杭荷役
クレーン、２０…傾動フレーム、２１…枢支軸、２２…
本体フレーム、θ…クレーンブームの仰角。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Existing pile, 2 ... Work target pile, 3 ... Base, 3 '... 1st base, 4 ... Clamp, 5 ... Swivel, 6 ... Pin, 7 ... Guide mast, 8 ... Elevating body, 9 ... Chuck, 9a: U-shaped frame, 9b: chuck cylinder, 10: guide rail, 11: traveling platform, 11a: traveling body, 11b, 11c ...
A pair of traveling rollers, 12 ... crane, 12F ... crane at forward position, 12R ... crane at retreat position, 12a ... balance weight, 12b ... turning mechanism, 12c ... 1st boom, 12d ... 2nd boom, 12e ... 3rd Boom, 12f
... Sheave, 13 ... Second base, 14 ... Clamp, 15 ...
Pile holder with lifter, 16 ... pile (sheet pile), 1
6 ': separated top pile, 16 ": second pile, 1
7: pile transfer arm, 18: pile gripping hand, 19: pile handling crane, 20: tilting frame, 21: pivot shaft, 22 ...
Body frame, θ ... Elevation angle of crane boom.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永渕 和幸 東京都品川区大崎１丁目６番４号 調和 工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−250231（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−3318（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02D 11/00 E02D 7/20 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (72) Inventor Kazuyuki Nagabuchi 1-6-4 Osaki, Shinagawa-ku, Tokyo Harmony Industry Co., Ltd. (56) References JP-A-61-250231 (JP, A) JP-A-60 −3318 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) E02D 11/00 E02D 7/20

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 列設された杭を把持するクランプを有
し、上記の列設された杭の上を移動する基台、および該
基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
チャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、 前記基台の移動方向側方に位置せしめて、該基台の移動
方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレールに案
内されて往復移動する走行台とが設けられ、 上記走行台に、垂直軸周りの旋回機能を有するクレーン
装置が搭載されていることを特徴とする、杭の搬送機
構。1. A base having a clamp for gripping piled piles, moving on the piles arranged above, a guide mast mounted on the base, and guiding by the guide mast. A lifting and lowering body that is reciprocally driven in the vertical direction, and a chuck that is fixed to the lifting and lowering body and grips a pile to be worked. A crane device having a guide rail substantially parallel to the moving direction of the base and a traveling platform guided by the guide rail and reciprocating; the traveling platform having a function of turning about a vertical axis; A pile transport mechanism, characterized in that a pile is mounted. 【請求項２】 列設された杭を把持するクランプを有
し、上記の列設された杭の上を移動する基台、および該
基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
チャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、 前記基台の移動方向について側方に位置せしめて、該基
台の移動方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレ
ールに案内されて往復移動する走行台とが設けられ、 上記走行台に、旋回機能と起伏機能とを有する杭搬送ア
ームが搭載されるとともに、該搬送アームの先端に杭を
把持したり放したりする機能を有する杭把持ハンドが装
着されていることを特徴とする杭の搬送機構。2. A base having a clamp for gripping piled piles, moving on the piles arranged above, a guide mast mounted on the base, and being guided by the guide mast. And a chuck fixed to the elevating body and gripping a stake to be worked, the pile press-in / pull-out device comprising: A guide rail substantially parallel to the direction of movement of the base, and a traveling platform guided by the guide rail to reciprocate, the traveling platform having a turning function and an undulating function. A pile transport mechanism, comprising a transport arm mounted thereon, and a pile gripping hand having a function of gripping and releasing a pile mounted on a tip of the transport arm. 【請求項３】 前記の走行台が、ガイドレールによって
案内される走行体の中に、上記のガイドレールに転触す
るローラと、該ローラを正，逆回転させる駆動手段とを
設けられて成ることを特徴とする、請求項１もしくは請
求項２に記載した杭の搬送機構。3. The traveling platform is provided with a roller that comes into contact with the guide rail and a drive unit that rotates the roller forward and backward in a traveling body guided by the guide rail. The pile transport mechanism according to claim 1 or 2, wherein the pile is transported. 【請求項４】 前記の作業対象杭を把持するチャック
は、その平面図形が概要的にコの字状ないしＣ字状をな
すフレームを有しており、 上記のフレームは、「杭を挿通し得る孔を有する環状部
材」の一部に、杭を通過せしめ得る切欠を設けた形状を
なしていることを特徴とする、請求項１もしくは請求項
２に記載した杭の搬送機構。4. The chuck for gripping the work target pile has a frame whose planar figure is generally a U-shape or a C-shape. The pile conveying mechanism according to claim 1 or 2, wherein a part of the "annular member having a hole to be obtained" is formed with a notch that allows the pile to pass therethrough. 【請求項５】 前記のチャックが、作業対象杭を把持し
た状態で、該作業対象杭の長手方向中心線周りに回動し
得る構造であることを特徴とする、請求項４に記載した
杭の搬送機構。5. The pile according to claim 4, wherein the chuck has a structure capable of rotating around a longitudinal center line of the pile to be worked while gripping the pile to be worked. Transport mechanism. 【請求項６】 前記の基台に対して傾動フレームが、水
平な枢支軸によって傾動可能に支持されるとともに、上
記の傾動を駆動する手段が設けられており、 かつ、前記の昇降体を案内するガイドマストが上記傾動
フレームに対して固定的に装着されていて、 前記のガイドレールは前記基台に対して固定され、もし
くは前記傾動フレームに対して固定されていることを特
徴とする、請求項１もしくは請求項２に記載した杭の搬
送機構。6. A tilt frame is supported by a horizontal pivot shaft so as to be tiltable with respect to the base, and a means for driving the tilt is provided. A guide mast for guiding is fixedly attached to the tilting frame, and the guide rail is fixed to the base or fixed to the tilting frame, The pile transport mechanism according to claim 1 or 2. 【請求項７】 前記のガイドマストを搭載された基台と
別体の第２の基台を具備するとともに、該第２の基台に
は（イ）列設された杭を把持するクランプと、（ロ）第
２の基台に搭載された多数の杭を保持し得る杭ホルダと
が設けられていることを特徴とする、請求項１ないし請
求項６の内の何れか一つに記載した杭の搬送機構。7. A base having the guide mast mounted thereon and a second base separate from the base, wherein the second base has (a) a clamp for gripping a row of piles. And (b) a pile holder capable of holding a large number of piles mounted on the second base. 7. The pile holder according to claim 1, further comprising: Pile transport mechanism. 【請求項８】 前記の多数の杭を搭載される第２の基台
に、上記多数の杭を該第２の基台上に積み卸しする荷役
用のクレーンが搭載されていることを特徴とする、請求
項７に記載した杭の搬送機構。8. A crane for loading and unloading the plurality of piles on the second base on which the plurality of piles are mounted is mounted. The pile transport mechanism according to claim 7, wherein: 【請求項９】 前記の多数の杭を搭載する第２の基台
に、積み重ねられた複数のシートパイル形の杭の内の最
上段のシートパイル形の杭を分離させて持ち上げる機能
を有するパイルリフタが設けられていることを特徴とす
る、請求項７もしくは請求項８に記載した杭の搬送機
構。9. A pile lifter having a function of separating and lifting an uppermost sheet pile-shaped pile among a plurality of stacked sheet pile-shaped piles on the second base on which the plurality of piles are mounted. The pile conveying mechanism according to claim 7, wherein a pile is provided. 【請求項１０】 列設された杭を把持するクランプを有
し、上記の列設された杭の上を進行する基台、および該
基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
チャックと、を具備する杭圧入引抜装置に対して杭を供
給するための杭搬送方法において、前記基台の側方に位
置せしめて前後進可能に設置されたクレーンもしくはロ
ボ ットを、上記基台の進行方向後端付近に後退せしめて圧
入用の杭を受け取り、該クレーンもしくはロボットを基
台の進行方向に前進せしめるとともに、垂直軸周りに旋
回せしめて杭を移送し、移送した杭を前記のチャックに
ローディングすることを特徴とする、杭の搬送方法。10. A base having a clamp for gripping the piles arranged in a row, a base moving on the piles arranged in a row, a guide mast mounted on the base, and a guide to the guide mast. Pile transport for supplying piles to a pile press-in / pull-out device, comprising: a lifting / lowering body that is reciprocally driven in the vertical direction; and a chuck that is fixed to the lifting / lowering body and grips a pile to be worked. In the method, a crane or a robot positioned to the side of the base so as to be able to move back and forth is retracted near the rear end in the traveling direction of the base to receive a press-fitting stake, and A method of transporting piles, comprising moving a robot forward in a direction of movement of a base, rotating the robot about a vertical axis, and transferring the pile, and loading the transferred pile on the chuck. 【請求項１１】 列設された杭を把持するクランプを有
し、上記の列設された杭の上を進行する基台、および該
基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
チャックと、を具備する杭圧入引抜機が引き抜いた杭を
搬出するための杭搬送方法において、 前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設置された
クレーンもしくはロボットを、チャックに近い位置へ移
動させて引き抜いた杭を受け取り、 該クレーンもしくはロボットを、チャックから離間する
方向に移動せしめるとともに垂直軸周りに旋回せしめ、
杭を受け渡してアンローディングすることを特徴とす
る、杭の搬送方法。11. A base having a clamp for gripping the piles arranged in a row, a base moving on the piles arranged in a row, a guide mast mounted on the base, and a guide to the guide mast. Pile transport for carrying out a pile pulled out by a pile press-in / draw-out machine comprising a lifting body which is reciprocally driven in the vertical direction and a chuck which is fixed to the lifting body and grips a pile to be worked. In the method, a crane or robot, which is positioned on the side of the base and is capable of moving forward and backward, is moved to a position close to the chuck to receive a pulled pile, and a direction in which the crane or robot is separated from the chuck. And swivel around the vertical axis,
A method for transporting piles, wherein the piles are delivered and unloaded.