JP3344491B2 - Automatic transmission control device for wheel loader - Google Patents
Automatic transmission control device for wheel loaderInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ホィールローダの作業
時の変速処理を円滑に行う、ホイールローダの自動変速
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic speed change control device for a wheel loader, which can smoothly perform a speed change process during a wheel loader operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ホィールローダの自動変速制御装
置としては、変速機の出力軸部の回転速度を検出して車
速基準で速度段を切換える方式や、これに原動機の回転
速度等により修正を加えて速度段を切換える方式のもの
が用いられていた。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic transmission control device of a wheel loader, a method of detecting a rotation speed of an output shaft portion of a transmission and switching a speed stage on the basis of a vehicle speed, and correcting the speed ratio based on a rotation speed of a prime mover and the like. In addition, a type in which a speed stage is switched has been used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ホイールローダの代表
的な作業の一つに、図７に示すようなＶシェープローデ
ィングがある。この作業は、ホイールローダ３０が土砂
３１等をトラック３２に積込む場合に、矢印で示すＩ
（走行）、II（掘削）、III（運搬）、IV（積込）、Ｖ
（走行）の一連の作業を連続して行なうものである。こ
のような作業に従来の自動変速制御装置を備えたホイー
ルローダを用いた場合、次のような問題が生ずる。One of the typical operations of the wheel loader is V-shape loading as shown in FIG. This operation is performed when the wheel loader 30 loads the earth and sand 31 and the like onto the truck 32 by the arrow I.
(Running), II (excavation), III (transport), IV (loading), V
(Running) is performed continuously. When a conventional wheel loader equipped with an automatic transmission control device is used for such an operation, the following problems occur.
【０００４】(1) 車両は頻繁に前後進切換えを行な
い、しかも作業時のサイクルタイムを短くするために、
トルクコンバータ等流体継手での前後進切換時の車両慣
性吸収作用を利用して、走行状態から前後進切換操作を
行うのが一般的である。そこで、例えば３速で走行中に
前後進切換操作を行ったとき、車両速度が急激に低下し
て短時間のうちに３速→２速→１速とシフトダウンし、
進行方向が切換わって加速するに従がって１速→２速→
３速とシフトアップすることになるが、変速毎に液圧ク
ラッチの断接が行われて、その度にトルク抜け、トルク
立上がりが繰返されることになり、乗り心地が悪い。(1) In order to frequently switch between forward and backward traveling of a vehicle, and to shorten the cycle time during work,
In general, a forward / reverse switching operation is performed from a running state by using a vehicle inertia absorbing action at the time of forward / reverse switching by a fluid coupling such as a torque converter. Therefore, for example, when the forward / reverse switching operation is performed during traveling at the third speed, the vehicle speed sharply decreases and shifts down from the third speed to the second speed to the first speed within a short time,
1st gear → 2nd gear → according to the change of direction and acceleration
The shift up is performed to the third speed, but the connection and disconnection of the hydraulic clutch is performed every time the gear is shifted, and each time the torque is lost and the torque rises repeatedly, the riding comfort is poor.
【０００５】(2) 図７中のIV（積込）作業では、図８
に示すように、ブーム３３を上昇させながら車両３４を
前進させて目標位置に近付き、所定の位置で車両３４を
停止させてバケット３５内の積荷３６をトラック３２に
放出する。オペレータは、正確な位置で車両３４を停止
させるため、積荷３６を放出する位置に近付くとアクセ
ルペダルを戻すことにより原動機スロットルを閉じて車
両速度を低下させるので、図４の速度段選定領域に沿っ
て、例えば２速から１速にシフトダウンする状況が生ず
る。このとき、ホイールローダ３０は、バケット３５内
に積荷３６を満載した状態でブーム３３を上昇させてお
り、ホイールローダ３０全体の重心位置が上方に移動し
不安定になっているので、シフトダウン時の制動作用に
より、車両３４が前のめりになって荷こぼれを生じた
り、路面の状況によっては車両３４が転倒する恐れがあ
る。(2) In the IV (loading) operation in FIG.
As shown in (5), the vehicle 34 is moved forward while approaching the target position while raising the boom 33, and the vehicle 34 is stopped at a predetermined position to discharge the cargo 36 in the bucket 35 to the truck 32. In order to stop the vehicle 34 at the correct position, the operator closes the prime mover throttle by returning the accelerator pedal when approaching the position for discharging the load 36 to reduce the vehicle speed. Thus, for example, a situation occurs in which a downshift is performed from the second speed to the first speed. At this time, the wheel loader 30 raises the boom 33 in a state where the load 36 is fully loaded in the bucket 35, and the center of gravity of the entire wheel loader 30 moves upward and becomes unstable. May cause the vehicle 34 to lean forward and spill, or the vehicle 34 may fall down depending on the condition of the road surface.
【０００６】本発明は、ホィールローダにおけるかかる
問題を解決するものであって、前後進切換の際に液圧ク
ラッチの断接によるトルク抜け、トルク立上がりが繰返
されるのを防止して乗り心地を改善すると共に、積込作
業の際のシフトダウン時の制動作用を抑制し車両の安定
性を向上させるホイールローダの自動変速制御装置を提
供することを目的とする。The present invention solves such a problem in a wheel loader, and improves the riding comfort by preventing the torque from being repeatedly disconnected and disconnected due to the connection and disconnection of the hydraulic pressure clutch when switching between forward and reverse. In addition, an object of the present invention is to provide an automatic transmission control device for a wheel loader that suppresses a braking effect at the time of downshifting during loading operation and improves vehicle stability.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の自動変速制御装
置では、液圧クラッチの断接により複数の速度段に切換
え変速する変速機と、この変速機の出力軸部の回転速度
を検出する変速機出力軸部回転速度検出器と、この変速
機出力軸部回転速度検出器の検出値に基づきソレノイド
弁を開閉制御して前記液圧クラッチを断接することによ
り、車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域に
沿って前記変速機の変速を制御する制御装置とを備えた
ホィールローダにおいて、車両の前後進切換信号を出力
する前後進切換レバーと、ブームが保持高さを越えてい
ることを検出するブーム位置検出器と、車両走行中の前
後進切換レバーによる前後進切換信号、又は車両前進走
行中のブーム位置検出器による保持高さ超過検出信号に
基づいて、前記変速機を設定速度段に所定時間保持させ
る制御手段とを設けることにより、上記課題を解決して
いる。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic transmission control device according to the present invention detects a transmission that switches to a plurality of speed stages by connecting and disconnecting a hydraulic clutch, and a rotational speed of an output shaft of the transmission. A transmission output shaft rotation speed detector and a solenoid valve controlled to open and close based on a detection value of the transmission output shaft rotation speed detector to disconnect and connect the hydraulic clutch, thereby preliminarily determining the running performance of the vehicle. A forward / backward switching lever that outputs a forward / backward switching signal for the vehicle, and a boom that exceeds a holding height. Boom position detector, and a forward / backward switching signal by a forward / reverse switching lever during running of the vehicle , or forward running of the vehicle.
The above object is attained by providing control means for holding the transmission at a set speed stage for a predetermined time based on a holding height excess detection signal from a boom position detector in a row .
【０００８】[0008]
【作用】車両走行中に前後進を切換えた場合には、制御
手段が、前後進切換レバーの出力する前後進切換信号に
基づいて、変速機を加速性がよく且つ制動作用の小さい
設定速度段に投入して所定時間保持し、車両がこの設定
速度段へ自動的にシフトアップする速度まで加速された
とき設定速度段保持を解除するため、液圧クラッチの断
接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止さ
れ乗り心地が改善される。When the vehicle is switched between forward and reverse while the vehicle is traveling, the control means controls the transmission based on the forward / backward switching signal output from the forward / backward switching lever to set the transmission to a set speed stage with good acceleration and small braking action. When the vehicle is accelerated to a speed that automatically shifts up to this set speed stage, the hold of the set speed stage is released. Repetition is prevented and riding comfort is improved.
【０００９】積込作業で車両前進走行中に、ブームが車
両の安定性を考慮して定めた保持高さを超過したときに
は、制御手段が、ブーム位置検出器による保持高さ超過
検出信号に基づいて、変速機を積込作業に適する設定速
度段に投入して所定時間保持し、車両の進行を後進に切
換えるか、ブームが保持高さ以下に下降したとき、設定
速度段保持を解除するため、制動作用が抑制され車両の
安定性が向上する。When the boom exceeds the holding height determined in consideration of the stability of the vehicle while the vehicle is traveling forward in the loading operation, the control means controls the boom position detector based on a holding height excess detection signal from the boom position detector. To shift the vehicle to reverse, or to release the set speed stage when the boom drops below the holding height. Thus, the braking action is suppressed, and the stability of the vehicle is improved.
【００１０】[0010]
【実施例】図１は本発明の一実施例である自動変速制御
装置の制御部の構成を示すブロック図、図２はそのホイ
ールローダ上の配置を示す説明図である。ここで、車載
バッテリ１から電源を供給されるコントローラ２は、Ｉ
ＮＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡ
Ｍ２４、ＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５を備えており、この
コントローラ２へ、変速機出力軸回転検出部１１に設け
た変速機出力軸部回転速度検出器３で検出された回転速
度情報と、原動機回転検出部１２に設けた原動機回転速
度検出器４で検出された回転速度情報とが入力され、ま
た、オペレータの操作により前後進切換レバー５から車
両３４の前後進切換信号が入力され、ブーム３３の基端
部に設けたブーム位置検出器６からは、ブームが保持高
さを越えているとき保持高さ超過検出信号が入力され
る。このコントローラ２からは、変速機の液圧クラッチ
（図示略）の断接を操作し速度段を切換えるための１速
投入用ソレノイド弁７、２速投入用ソレノイド弁８、３
速投入用ソレノイド弁９、及び４速投入用ソレノイド弁
１０へ、制御信号が送られる。これらの入出力情報は、
ＲＡＭ２４に書込まれ状況の変化に応じて逐次更新され
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control section of an automatic transmission control apparatus according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory view showing the arrangement on a wheel loader. Here, the controller 2 supplied with power from the vehicle-mounted battery 1
NPUT-I / F21, CPU22, ROM23, RA
M24, OUTPUT-I / F 25, and the controller 2 is provided with the rotation speed information detected by the transmission output shaft rotation speed detector 3 provided in the transmission output shaft rotation detector 11, and the motor rotation detection. The rotation speed information detected by the motor rotation speed detector 4 provided in the section 12 is input, and a forward / reverse switching signal of the vehicle 34 is input from the forward / reverse switching lever 5 by an operator's operation. From the boom position detector 6 provided at the end, when the boom exceeds the holding height, a holding height excess detection signal is input. From the controller 2, a first speed solenoid valve 7, a second speed solenoid valve 8, 3 for operating the connection and disconnection of a hydraulic clutch (not shown) of the transmission to switch the speed stage.
Control signals are sent to the quick-closing solenoid valve 9 and the fourth-speed closing solenoid valve 10. These input and output information
The data is written in the RAM 24 and is sequentially updated according to a change in the situation.
【００１１】図３はホィールローダのシフトアップ時、
図４はホィールローダのシフトダウン時の変速性能の一
例を示すグラフである。コントローラ２は、作業時に
は、通常、入力された変速機出力軸部回転速度検出器３
からの回転速度情報と原動機回転速度検出器４からの回
転速度情報と前後進切換レバーからの前進、中立、後進
等の操作位置情報と、ＲＯＭ２３に予め記憶されている
速度段選定領域データから、シフトアップ、シフトダウ
ン、現状速度段の維持等の投入すべき速度段の選定を行
なっている。例えば、図３において車両が１速から２速
にシフトアップする速度段選定領域間の境界線上の車速
Ｖ１→２に達したとき、１速設定用ソレノイド弁７をＯ
ＦＦにして、２速設定用ソレノイド弁８をＯＮにするよ
う制御信号を出力する。図４において車両が２速から１
速にシフトダウンする速度段選定領域間の境界線上の車
速Ｖ２→１に達したとき、２速設定用ソレノイド弁８を
ＯＦＦにして、１速設定用ソレノイド弁７をＯＮにする
よう制御信号を出力する。FIG. 3 shows a state in which the wheel loader shifts up.
FIG. 4 is a graph showing an example of the shifting performance of the wheel loader when downshifting. During operation, the controller 2 normally includes the input transmission output shaft rotation speed detector 3
From the rotational speed information from the motor, the rotational speed information from the prime mover rotational speed detector 4, the operation position information such as forward, neutral, and reverse from the forward / reverse switching lever, and speed stage selection area data stored in the ROM 23 in advance. The speed stages to be entered are selected, such as upshifting, downshifting, and maintaining the current speed stage. For example, in FIG. 3, when the vehicle speed V1 → 2 on the boundary between the speed range selection regions where the vehicle shifts up from the first speed to the second speed, the first speed setting solenoid valve 7 is turned on.
The control signal is output so that the second-speed setting solenoid valve 8 is turned ON by setting it to FF. In FIG. 4, the vehicle moves from the second speed to the first speed.
When the vehicle speed V2 → 1 on the boundary between the speed gear selection regions for downshifting to the high speed is reached, a control signal is issued so that the second speed setting solenoid valve 8 is turned off and the first speed setting solenoid valve 7 is turned on. Output.
【００１２】この実施例のコントローラ２では、更に次
のような制御を行う。車両３４の走行中に前後進を切換
えた場合には、その時選定している速度段にかかわら
ず、前後進切換のために予め設定される加速性がよく且
つ制動作用の小さい２速或いは３速の設定速度段に投入
して保持し、車両３４の進行方向が切換わった後、車両
３４が加速して隣接する低速度段から設定速度段へ自動
変速でシフトアップするときの速度段選定領域に達した
時点で、速度段の保持を解除する。なお、常に前後進切
換え後車両３４を加速させるとは限らないので、前後進
切換え後所定時間経過すれば設定速度段へ自動変速でシ
フトアップするときの速度段選定領域に達しなくても速
度段の保持を解除する。The controller 2 of this embodiment further performs the following control. When the vehicle is switched between forward and reverse while the vehicle 34 is traveling, regardless of the speed stage selected at that time, the second or third speed with good acceleration and a small braking action is set for forward and backward switching. Speed stage selection area when the vehicle 34 accelerates and shifts up from the adjacent low speed stage to the set speed stage by automatic shifting after the vehicle 34 is switched in the traveling direction, When the speed reaches, the holding of the speed stage is released. Since the vehicle 34 is not always accelerated after the forward / backward switching, if a predetermined time elapses after the forward / backward switching, the speed stage can be automatically shifted to the set speed stage even if the speed stage selection region is not reached. Release the hold.
【００１３】図５は前後進を切換えた場合の制御の一例
を示す流れ図である。ここで、速度段保持フラグは速度
段保持状態か否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域
であり、データを書換えることによりＯＮ（速度段保
持）、又はＯＦＦ（速度段保持解除）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｒごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。タイマに設定する時間Ｔｒは
車両性能によって異なるが、通常５秒程度である。保持
解除速度Ｖｒは、シフトアップ時の速度段選定領域にお
ける隣接する低速度段と予設定速度段間の境界線上の車
速である。FIG. 5 is a flow chart showing an example of control when switching between forward and reverse. Here, the speed gear holding flag is a data area in the RAM 24 for displaying whether or not the gear is in the gear holding state, and indicates ON (speed gear holding) or OFF (speed gear holding release) by rewriting the data. The timer increments the data every predetermined time Tr on the program to indicate the elapsed time, and is reset by rewriting the data to zero. The time Tr set in the timer depends on the vehicle performance, but is usually about 5 seconds. The hold release speed Vr is the vehicle speed on the boundary between the adjacent low speed stage and the preset speed stage in the speed stage selection area at the time of upshifting.
【００１４】オペレータが前後進切換レバー５を操作し
て前後進を切換えた場合、コントローラ２は、ＣＰＵ２
２が変速機出力軸部回転速度検出器３からの回転速度情
報により走行中であるか否かを確認して、停車中なら通
常の自動変速制御に進みＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５から
１速投入の制御信号を送出する。走行中であれば、速度
段保持フラグをＯＮとして速度段保持状態に入る表示を
行うと共に、前後進切換後の時間経過を知るためのタイ
マのデータを０にリセットする。続いて車両３４が減速
中であるか否かを現状車速データと一定時間前の車速デ
ータとを比較して判断し、減速状態に入っていないなら
設定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終
了する。When the operator operates the forward / reverse switching lever 5 to switch between forward and backward, the controller 2
It is confirmed whether or not the vehicle 2 is traveling based on the rotation speed information from the transmission output shaft rotation speed detector 3. If the vehicle is stopped, the process proceeds to the normal automatic shift control, and the first speed is input from the OUTPUT-I / F 25. Send a control signal. If the vehicle is traveling, the speed stage holding flag is turned on, a display for entering the speed stage holding state is displayed, and the data of the timer for knowing the lapse of time after the forward / reverse switching is reset to zero. Subsequently, it is determined whether or not the vehicle 34 is decelerating by comparing the current vehicle speed data with the vehicle speed data before a predetermined time. To end.
【００１５】次サイクル以降のプログラム実行時には、
速度段保持フラグがＯＮになっているので、減速状態に
入ったかどうかのチェックを繰返し行う。減速状態に入
ったら、一旦減速したことを表示する減速フラグをＯＮ
とし、次に進行方向が切換わって増速状態に移行したか
チェックする。その後は、減速フラグがＯＮになってい
るので、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達したか否かを繰
返しチェックし、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達する
か、もしくは前後進を切換えた後タイマの設定時間Ｔｒ
を経過したとき、速度段保持フラグと減速フラグとをＯ
ＦＦとして速度段保持状態を解除し、通常の自動変速制
御に進む。At the time of program execution after the next cycle,
Since the speed stage holding flag is ON, it is repeatedly checked whether or not the vehicle has entered the deceleration state. Once in the deceleration state, turn on the deceleration flag that indicates that the vehicle has once decelerated
Then, it is checked whether the traveling direction has been switched and the vehicle has shifted to the speed increasing state. Thereafter, since the deceleration flag is ON, it is repeatedly checked whether or not the vehicle speed V has reached the holding release speed Vr, and after the vehicle speed V reaches the holding release speed Vr, or after switching between forward and backward, the timer Setting time Tr
Has elapsed, the speed stage holding flag and the deceleration flag are set to O.
The speed stage holding state is released as FF, and the process proceeds to normal automatic shift control.
【００１６】このように、コントローラ２が、前後進切
換レバー５の出力する前後進切換信号に基づいて、変速
機を車両３４がこの設定速度段へ自動的にシフトアップ
する速度まで加速されたとき設定速度段保持を解除する
ため、円滑なシフトチェンジが行われ、液圧クラッチの
断接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止
されて乗り心地が改善される。As described above, when the controller 2 is accelerated to the speed at which the vehicle 34 automatically shifts up to the set speed stage based on the forward / reverse switching signal output from the forward / reverse switching lever 5, In order to cancel the holding of the set speed stage, a smooth shift change is performed, and a torque loss due to the connection / disconnection of the hydraulic clutch and a repetition of the rise of the torque are prevented, so that the riding comfort is improved.
【００１７】積込作業で車両３４の前進走行中に、ブー
ム３３が車両３４の安定性を考慮して定めた保持高さを
超過した場合には、ブーム位置検出器６による保持高さ
超過検出信号に基づいて、一般的に積込作業時に使用さ
れる２速或いはそのとき投入している積込作業に適当な
現行速度段の設定速度段に投入して所定時間保持し、車
両３４の進行を後進に切換えるか、ブーム３３が保持高
さ以下に下降したとき、設定速度段保持を解除する。な
お、ブーム３３が保持高さ付近で上下したときの所謂ハ
ンチング現象を生じるのを防止するため、設定速度段保
持を解除すにはブーム３３が所定時間保持高さ以下にあ
ることを条件とする。通常この時間は、０．５秒乃至１
秒程度で十分である。車両３４の進行を後進に切換えた
とき設定速度段保持を解除するのは、積荷の放出によっ
て車両３４が安定な状態に戻るからである。If the boom 33 exceeds the holding height determined in consideration of the stability of the vehicle 34 during the forward running of the vehicle 34 in the loading operation, the boom position detector 6 detects the excess holding height. Based on the signal, the vehicle is put into the second speed generally used during the loading operation or the set speed stage of the current speed stage appropriate for the loading operation being loaded at that time, and is held for a predetermined time to advance the vehicle 34. Is switched to reverse, or when the boom 33 falls below the holding height, the holding of the set speed stage is canceled. In order to prevent a so-called hunting phenomenon from occurring when the boom 33 moves up and down near the holding height, in order to cancel the holding of the set speed stage, the boom 33 needs to be at or below the holding height for a predetermined time. . Usually this time is between 0.5 seconds and 1
Seconds are sufficient. The holding of the set speed stage when the traveling of the vehicle 34 is switched to reverse is released because the vehicle 34 returns to a stable state by discharging the load.
【００１８】図６は、ブーム３３が保持高さを超過した
場合の制御の一例を示す流れ図である。ここで、ブーム
上昇フラグは、ブーム３３が保持高さを超過した位置に
あるか否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域であ
り、データを書換えることによりＯＮ（保持高さを超
過）、又はＯＦＦ（保持高さを非超過）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｂごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。FIG. 6 is a flowchart showing an example of control when the boom 33 exceeds the holding height. Here, the boom raising flag is a data area in the RAM 24 that indicates whether or not the boom 33 is at a position where the holding height has been exceeded, and is turned ON (over the holding height) by rewriting the data, or OFF (not exceeding the holding height). The timer increments the data every predetermined time Tb on the program to indicate the elapsed time, and is reset by rewriting the data to 0.
【００１９】積込作業で車両３４の前進走行中に、ブー
ム３３が保持高さを超過して上昇した場合、ブーム上昇
フラグをＯＮとして設定速度段に入る表示を行うと共
に、ハンチング防止のための所定時間を設定するタイマ
のデータを０にリセットし、現行速度段或いは２速の設
定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終了
する。次サイクル以降のプログラム実行時にも同様のフ
ローが繰返し行われ、車両３４の進行方向を前進から後
進に切換えるか、もしくはブーム３３が保持高さ以下に
下降してこの状態が所定時間Ｔｂの間継続すると、ブー
ム上昇フラグをＯＦＦとして通常の自動変速制御に進
む。If the boom 33 rises beyond the holding height during the forward running of the vehicle 34 in the loading operation, the boom lift flag is turned on and a display for entering the set speed stage is displayed, and hunting is prevented. The data of the timer for setting the predetermined time is reset to 0, and the timer is set to the current speed stage or the second speed stage, and the current program cycle is completed. The same flow is repeated when the program is executed in the next cycle and thereafter, and the traveling direction of the vehicle 34 is switched from forward to reverse, or the boom 33 falls below the holding height and this state continues for a predetermined time Tb. Then, the boom raising flag is turned off, and the process proceeds to the normal automatic shift control.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のホィール
ローダの自動変速制御装置は、積込作業の際のシフトダ
ウンによる荷こぼれや転倒を防止して車両の安定性を向
上させると共に、頻繁に前後進を切換えてもトルク変動
が少なく乗り心地の良い自動変速制御を行うことができ
る。As described above, the automatic shift control device for a wheel loader according to the present invention improves the stability of the vehicle by preventing spillage and overturning caused by downshifting during loading operation, and improving the stability of the vehicle. Even when the vehicle is switched between forward and reverse, automatic speed change control with little torque fluctuation and good riding comfort can be performed.
【図１】本発明の一実施例である自動変速制御装置の制
御部の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a control unit of an automatic transmission control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】自動変速制御装置のホイールローダ上の配置を
示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an arrangement of an automatic transmission control device on a wheel loader.
【図３】ホィールローダのシフトアップ時の変速性能の
一例を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing an example of a shift performance of a wheel loader when shifting up.
【図４】ホィールローダのシフトダウン時の変速性能の
一例を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing an example of a shift performance of a wheel loader at the time of downshifting.
【図５】前後進を切換えた場合の制御の一例を示す流れ
図である。FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of control when switching between forward and reverse.
【図６】ブームが保持高さを超過した場合の制御の一例
を示す流れ図である。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of control when the boom exceeds a holding height.
【図７】Ｖシェープローディングの説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of V-shape loading.
【図８】ブームを上昇させ車両を前進させて積込みを行
う作業説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of an operation of loading the vehicle by raising the boom and moving the vehicle forward.
２ コントローラ ３ 変速機出力軸部回転速度検出器 ５ 前後進切換レバー ６ ブーム位置検出器 ７ １速投入用ソレノイド弁 ８ ２速投入用ソレノイド弁 ９ ３速投入用ソレノイド弁 １０ ４速投入用ソレノイド弁 ３０ ホィールローダ ３３ ブーム ３４ 車両 2 Controller 3 Transmission output shaft rotation speed detector 5 Forward / reverse switching lever 6 Boom position detector 7 1st speed solenoid valve 8 2nd speed solenoid valve 9 3rd speed solenoid valve 10 4th speed solenoid valve 30 wheel loader 33 boom 34 vehicle
Claims (1)
に切換え変速する変速機と、該変速機の出力軸部の回転
速度を検出する変速機出力軸部回転速度検出器と、該変
速機出力軸部回転速度検出器の検出値に基づきソレノイ
ド弁を開閉制御して前記液圧クラッチを断接することに
より、車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域
に沿って前記変速機の変速を制御する制御装置とを備え
たホィールローダにおいて、車両の前後進切換信号を出
力する前後進切換レバーと、ブームが保持高さを越えて
いることを検出するブーム位置検出器と、車両走行中の
前後進切換レバーによる前後進切換信号、又は車両前進
走行中のブーム位置検出器による保持高さ超過検出信号
に基づいて、前記変速機を設定速度段に所定時間保持さ
せる制御手段とを設けたことを特徴とするホィールロー
ダの自動変速制御装置。A transmission that switches to a plurality of speed stages by connecting and disconnecting a hydraulic clutch, a transmission output shaft rotation speed detector that detects a rotation speed of an output shaft of the transmission, The solenoid valve is controlled to open and close based on the detection value of the engine output shaft rotation speed detector to disconnect and connect the hydraulic clutch, so that the transmission of the transmission can be shifted in accordance with a speed gear selection region predetermined according to the running performance of the vehicle. A forward / backward switching lever that outputs a forward / backward switching signal of the vehicle, a boom position detector that detects that the boom has exceeded a holding height , of <br/> forward-reverse switching signal according to the forward-reverse switching lever, or the vehicle travels forward
An automatic transmission control device for a wheel loader, further comprising control means for maintaining the transmission at a set speed stage for a predetermined time based on a detection signal of an excessive holding height detected by a traveling boom position detector.
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| JP28182092A JP3344491B2 (en) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | Automatic transmission control device for wheel loader |
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