JP3340550B2 - 列車自動運転装置 - Google Patents

列車自動運転装置

Info

Publication number
JP3340550B2
JP3340550B2 JP3555394A JP3555394A JP3340550B2 JP 3340550 B2 JP3340550 B2 JP 3340550B2 JP 3555394 A JP3555394 A JP 3555394A JP 3555394 A JP3555394 A JP 3555394A JP 3340550 B2 JP3340550 B2 JP 3340550B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
train
speed
time
outputting
time width
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP3555394A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH07245813A (ja
Inventor
敦 川端
悟 村田
修一 三浦
維史 田代
泰男 諸岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP3555394A priority Critical patent/JP3340550B2/ja
Priority to CN 95100897 priority patent/CN1058455C/zh
Publication of JPH07245813A publication Critical patent/JPH07245813A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3340550B2 publication Critical patent/JP3340550B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、列車を自動的に運転す
る列車自動運転装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、列車の自動運転を目標とする制御
方式として、(1)あらかじめ定められた時間・速度パタ
ーンを用いて、現時点での自列車の速度と前記時間・速
度パターンから得られる現時点における目標速度との偏
差に応じて列車を制御する方式、(2)あらかじめ定めら
れた距離・速度パターンを用いて、現在位置における自
列車の速度と前記距離・速度パターンから得られる現在
位置における目標速度との偏差に応じて列車を制御する
方式、(3)あらかじめ定められた時間・距離パターンを
用いて、現時点での自列車の位置と前記時間・距離パタ
ーンから得られる現時点における目標距離との偏差に応
じて列車を制御する方式等が知られている。
【0003】また、特開昭54−1505号公報(以下、文献
1)には、上記(1)(2)(3)を組み合わせて用いるもの
が開示されている。さらに、特開昭59−56803 号公報
(以下、文献2)には、次駅までの実際の残走時間と上
記(3)の時間・距離パターンから求まる次駅までの基準
残走時間との比を求め、上記(2)の距離・速度パターン
から得られる速度をこの比で補正して目標速度を作成す
る方式が知られている。さらにトルク(ノッチ)を制御
する方法としては、例えば特開昭61−288706号のよう
に、速度偏差あるいは距離偏差が無くなった場合には、
トルクを0に戻す方法が考案されている。これは、在来
線などのように、力行と楕行を繰り返しながら走行する
場合には問題はないが、新幹線のように高速で長時間運
転するような場合には、常に力行する場合が多く、その
まま用いることはできない。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記(1)の方式は時間
を基準としているため制御が容易である半面、距離によ
る修正を全く行わないため、誤差が集積して大きな距離
のずれとなる可能性を持っている。また前記(2)の方式
は距離の誤差は集積しないが、時刻に関する修正を全く
行わないため、時刻に関する誤差が集積して定時運転に
支障を来たす可能性があり、さらに距離と速度が独立な
変数でないため、制御方式は複雑になる。前記(3)の方
式では、「次駅に定時につく」という、運行管理の目標
をそのまま制御に使用するため、距離、および時刻の誤
差が最小となるが、制御がぎくしゃくし、乗心地は悪く
なる。
【0005】また、文献1に記載されている、前記
(1),(2),(3)の方式を組み合わせて用いる場合、組
み合わせ方、重み付け等に経験を要するという問題があ
る。
【0006】さらに、文献2に示されている技術では、
基準の目標速度を前記(2)の距離・速度パターンから求
め、これを次駅到着までの実残走時間と予定残走時との
比で補正するものである。このため、次駅に近づくにつ
れ集積された時間誤差を小さくするため加速度の増減が
はげしくなり(例えば1分差が常に生じているとすれば
駅近い方が速度指令の変更が激しくなる)乗心地が悪く
なるという問題がある。
【0007】本発明の目的は、上で述べた従来技術の欠
点に鑑み、特に、高速で長時間定速走行する列車の、次
駅到着時における距離の誤差と時刻の誤差の最小化と乗
心地とを同時に極力満足することができる列車自動運転
装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的は、あらかじめ
与えられた時間・距離曲線を用いて、定められた時間
(設定時間幅)だけ後にどの地点に達するべきかを算出
し、現在地点と求められた地点間の距離、および求めら
れた地点に達するのに要する時間(設定時間幅)とから
目標の速度を算出することにより達成される。
【0009】
【作用】本発明では、列車の在線位置や速度と時間距離
曲線を照らし会わせ、フィードバック制御を行う。この
場合、現在の偏差に基づいて制御するのではなく、ある
一定時間後(設定時間幅)にあるべき状態を算出し、こ
の定められた時間を使用してその状態に移行する制御を
行うので、この設定時間毎に時間の誤差集積をなくす速
度指令が発せられる。これにより、大きな加速度変化な
く、定時性を確保することができる。
【0010】
【実施例】以下では、図1を用いて本発明を一実施例を
示す。
【0011】1は目標となる時間距離曲線を生成する装
置である。時間距離曲線とは、ある時刻に列車がどの位
置に存在すべきかを表した曲線である。この装置として
は、定められた駅間走行時分などから算出されたものを
あらかじめ記憶しておき、必要に応じて取り出す簡単な
装置でもよいし、特開昭63−202206号で述べているよう
に、臨時速度制限や自列車の遅延等を考慮しダイナミッ
クに時間距離曲線を算出する装置も使用できる。また、
地上の運行管理装置から定期的にまたは列車ダイヤ変更
時に伝送されるものであってもよい。自列車をこの時間
距離曲線に添わせて運転することが列車自動運転装置の
目標となる。1で生成された時間距離曲線は目標速度算
出装置に対して出力される。
【0012】2は自列車の在線位置を算出する装置であ
る。この装置としては、車軸の回転に応じてパルスを発
生する装置を使用し、そのパルスを数えて距離を算出す
る機構を用いてもよいし、地上に設置された装置から発
せられる信号を基に在線位置を算出する機構でもよい
し、人工衛生を使用した測位法を用いてもよい。2で算
出された在線位置は目標速度算出装置7と列車制御装置
8に対して出力される。3は勾配や曲線,制限速度など
の路線に関係するデータを記憶しているデータベースで
ある。路線状況データベース3に蓄えられているデータ
は列車制御装置8に対して出力される。
【0013】4は自列車の速度を算出する列車速度算出
装置である。この装置としては、在線位置算出装置の出
力を微分して速度を算出する機構でもよいし、車軸に取
付けた発電機の出力を利用して速度を算出する機構も使
用できる。4で算出された車速は列車制御装置8に対し
て出力される。
【0014】5は、自列車の全重量を算出する列車重量
算出装置である。この装置としては、応荷重装置からの
データを重量に換算した値と、既知の車両のみの重量と
を加算する機構が使用できる。列車重量算出装置5で算
出された重量は列車制御装置8に対して出力される。
【0015】6は車輪と線路との粘着係数を算出する粘
着率算出装置であり、天候などの状況を考慮して人が値
を設定する機構、あるいは空転,滑走などの状況から粘
着率を推測する機構を使用することができる。粘着率算
出装置6で算出された粘着率は列車制御装置8に対して
出力される。
【0016】7は、目標となる時間距離曲線と自列車在
線位置に基づき、現時点における列車の目標速度を算出
する機構であり、詳細は後述する。この目標速度算出装
置7で算出された目標速度は列車制御装置8に対して出
力される。
【0017】8は、自列車の在線位置,在線位置におけ
る制限速度,勾配,曲線の曲率,車速,列車重量,粘着
率に基づき、トルク指令値を算出する列車制御装置であ
り、詳細は後述する。この列車制御装置8で算出された
トルク指令値は列車の電動機を制御する装置(図示せ
ず)に対するトルク指令として用いられる。電動機制御
装置としては、誘導電動機を制御するインバータ,直流
機を制御するチョッパ等が考えられる。
【0018】次に目標速度算出装置7に関して詳細に述
べる。時間幅設定手段701は考慮すべき未来までの時
間幅を設定する装置であり、本装置によって設定された
時間だけ未来に自列車が在線すべき位置を使用して制御
を行う。参照位置算出装置702は与えられた時間距離
曲線と時間幅設定装置によって設定された時間幅、およ
び現在時刻より、現在時刻よりも設定された時間幅だけ
未来に自列車が在線すべき位置を求め、制御に使用する
参照位置として出力する。
【0019】参照位置の算出方法を図2を用いて説明す
る。図2は駅1を出発して駅2に停車するまでの様子を
表している時間距離曲線の一例である。横軸に距離を縦
軸に駅1を出発してからの経過時間を示す。列車が駅1
と駅2の中間に在線するとき、現在時刻Tnow と駅1を
出発した時刻Ts1から、駅1を出発してからの経過時間
Tを下式を使用して求めることができる。
【0020】
【数1】 T=Tnow−Ts1 …(数1) Tは図2の縦軸で表現される量である。時間幅設定装置
701により設定された時間幅をΔtとすると、自列車
に関する考慮すべき未来の時間は、図2に示すように現
在までの経過時間TよりもΔtだけ上の部分となる。従
って、自列車に関する考慮すべき未来の在線位置は、駅
1を出発してから(T+Δt)だけ時間が経過したとき
の自列車が在線すべき位置であり、図2中で参照位置P
f と示した位置となる。
【0021】図1の703は自列車の現在の在線位置,
参照位置算出装置により算出された目標となる参照位置
算出装置702,時間幅設定装置701により設定され
た時間幅Δtを用いて自列車の目標速度を算出する。自
列車の在線位置をPnow ,参照位置をPf ,時間幅をΔ
tとすると、目標速度Vr は例えば下式のように示され
る。
【0022】
【数2】 Vr=(Pf−Pnow)/Δt …(数2) 目標速度Vrと参照位置Pf,在線位置Pnow の関係を図
3に示す。図3に於いて、走行実績とは実際に列車が走
行した実績データを示しており、走行実績の最先端が現
在の在線位置Pnow となる。図3においては時間距離生
成装置1によって生成された時間距離曲線と実績データ
とを区別するため、時間距離生成装置1によって生成さ
れた時間距離曲線の事を「計画された時間距離曲線」と
表している。目標速度Vrは参照位置Pfと在線位置P
now を結んだ直線の傾の逆数で示される。ここで、設定
時間幅Δtの持つ意味を説明する。数2に従うと、列車
が在線位置Pnow に在線するとき目標速度Vr で走行し
続けると設定時間幅Δt後に参照位置Pf に達する。た
とえ在線位置Pnow が計画された時間距離曲線上になく
とも、つまり図3に示すように遅延が発生していたとし
ても、参照位置Pf は計画された時間距離曲線上に存在
する点であるから、設定時間幅Δt後に誤差を修正でき
ることを示している。この設定時間幅Δtが小さいと、
この修正を急激に行うことを意味し、乗心地が悪化す
る。一方設定時間幅Δtが大きいと、修正がゆっくりと
行われ、良好な乗心地が確保できる。このように、設定
時間幅Δtは列車走行制御の感度に関係する量であると
考えられ、設定時間幅Δtが小さいほど感度が高くなる
と考えられる。
【0023】次に、図1の列車制御装置8を詳細に説明
する。
【0024】801は路線状況データベースより得られ
る制限速度データ,勾配データ,曲率データを読み込
み、自列車が走行する路線の制限速度,勾配,曲率を選
択する装置である。データ選択装置801で求めた、在
線位置の制限速度データは速度指令生成装置へ、勾配,
曲率の各データは走行抵抗算出装置へ出力される。
【0025】802は勾配,曲率,速度指令値,車重か
ら列車が速度指令値で走行したときに受ける走行抵抗を
算出する走行抵抗算出装置である。算出方法の詳細は社
団法人日本鉄道運転協会出版の運転理論に述べられてお
り、下式で示される。
【0026】
【数3】 R=Rr+Rg+Rc …(数3) 数3でRは走行抵抗を、Rrは空気抵抗及び動力系の摩
擦などによる抵抗、Rgは勾配抵抗、Rc は曲線抵抗を
しめす。各抵抗成分は次式のように示される。
【0027】
【数4】 Rr=(K1+K2*Vc)*W+K3*Vc 2 …(数4) 図4にこの設定時間幅Δtが持つ性質を利用した実施例
を示す。列車自動制御装置に定位置停止制御装置(駅構
内に列車が進入した際、所定の位置に列車を停止させる
ための制御で、一般的には本発明の様な駅間走行を司る
制御系から駅構内に列車が進入するとこの定位置停止制
御系に列車の制御が引き継がれる)が別装置として存在
する場合、列車自動制御装置は、列車が停車駅構内に進
入する迄、列車を制御することとなる。この場合は、設
定時間幅を一定値とすることにより、乗心地と定時性に
重きをおく。設定時間Δtの求め方は、駅1と駅2間の
所要時間を等分にすることが考えられる。この場合、分
割数が多いと乗心地が悪くなるので、駅間の路線条件,
勾配や曲線が多いと路線では遅延の原因となるので設定
時間幅Δtを小さくし、他では、乗心地を考え大きくし
て乗心地と定時性を両立させる。すなわち、同一駅間で
は同一の設定時間幅Δtとすれば、路線状況に応じた運
転が可能である。
【0028】また、定位置停止機能が備わっていない場
合、位置制御(インチング)がきびしくなるので、図4
に示すように駅2に近づくにつれてゲインである設定時
間幅Δtを小さくする。この様に駅2の構内に入ったと
き若しくは直前から設定時間幅Δtを小さくすることに
より定位置停止精度が向上する。
【0029】
【数5】 Rg=g*W …(数5)
【0030】
【数6】 Rc=800*W/r …(数6) 数4で、K1,K2,K3は車両の形状,編成数,トン
ネルの有無,動力系の伝達効率等から決定される係数で
あり、Wは車両の重量であり、Vc は速度指令値であ
る。数5で、gは勾配値、Wは車両重量である。数6
で、Wは車両重量、rは曲率半径を示す。走行抵抗算出
装置802で算出された走行抵抗値は目標トルク算出装
置へ出力される。
【0031】803は目標速度算出装置で得られた目標
速度と自列車在線位置の制限速度とを比較し、低いほう
を選択し、それを自列車の速度指令値とする速度指令生
成装置である。ここで得られた速度指令値は実際に列車
が走行しうる値である。この速度指令生成装置803で
求められた速度指令値は目標トルク算出装置に送り出さ
れる。
【0032】804は、速度指令生成装置から得られた
速度指令値と現在の車速との偏差に着目し、走行抵抗算
出装置より得られた走行抵抗値、および車重を考慮して
目標トルクを算出する目標トルク算出装置である。これ
は、走行抵抗,車重,電動機のトルク特性によりパラメ
ータが適応的に変化するPID制御系(速度偏差から電
動機電流指令を作成する自動速度制御装置ASR)を用
いることも可能であるし、次に示すような方法を用いる
ことも可能である。
【0033】電動機のトルクは動力伝達機構により車軸
に伝達され、車輪の踏面を介して推進力として作用す
る。この推進力とトルクは1対1の関係にある。速度指
令値で決定された速度で走行した場合の走行抵抗をRと
示し、速度指令値と実際の車速との速度偏差をΔvで表
す。速度偏差Δvが正の時は、車速が速度指令値に比べ
て遅い場合、速度偏差Δvが負の時は車速が速度指令値
に比べて早い場合を示す。ここで図5を用いて推進力を
決定する。図5に於て、横軸は速度偏差を、縦軸は推進
力を示し、負の推進力はブレーキを示す。速度偏差が0
の時、つまり列車の車速が速度指令値と等しい場合は、
推進力としてはRが要求されることを示している。これ
は走行抵抗に釣り合うだけの推進力が要求されているこ
とを示す。走行抵抗Rは路線の状況,速度指令値等によ
って常に変化するため、この走行抵抗の変動に合わせて
釣り合う推進力も常に変化する。この推進力を決定する
直線の傾は、電動機のトルク特性や車重によって決定さ
れる。図5で求められた推進力から目標トルクが計算さ
れる。計算された目標トルクはトルク指令算出装置80
5に送られる。
【0034】トルク指令算出装置805は車輪踏面の粘
着率を考慮し推進力の上下限求め、目標トルク算出装置
より得られた目標トルクの調整を行う。列車が車輪踏面
を介して推進力、あるいは制動力を発揮する場合、車輪
踏面の粘着力を上回って力を出すことはできない。トル
ク指令算出装置805はこの点を考慮し、目標トルクが
粘着率を考慮して得られるトルクの上下限値をはみ出し
ていた場合には、上下限値の範囲内に納まるよう調整を
行う。そして得られた結果をトルク指令値として電動機
に伝達する。
【0035】この場合、図示しない電動機制御装置に対
して、トルク指令(電流指令)を出力するのであるか
ら、誘導機を制御するインバータや直流機を制御するチ
ョッパが電動機制御装置として望ましい。
【0036】以上、本実施によれば、列車の現在位置と
距離時間曲線から求まる設定時間幅後の位置に基づき速
度指令を算出するので、乗心地や定時性を確保すること
ができ、さらに、設定時間幅を可変とすることで、さら
に良好な列車の自動運転を行うことができる。
【0037】次に列車制御装置として力行,ブレーキノ
ッチ段を出力する本発明の他の実施例を図6を用いて示
す。
【0038】図6においてデータ選択装置801,指令
速度生成装置805は図1と同じ機構を示す。
【0039】806は勾配,曲率,車重から、勾配と曲
線による抵抗を算出する装置である。算出方法は先に示
した方法と同様であり、値は下式で示される。
【0040】
【数7】 Rgc=Rg+Rc …(数7) 数7でRgcは勾配と曲線により走行抵抗を、Rg は勾配
抵抗、Rc は曲線抵抗を示す。RgとRcはそれぞれ数5
と数6で示されているものと同等である。勾配曲線走行
抵抗算出装置806で算出された勾配と曲線に関する走
行抵抗値は均衡速度算出装置へ出力される。
【0041】807は勾配と曲線により走行抵抗値と、
各力行ノッチに関する速度推進力特性とから、各ノッチ
における均衡速度を計算する装置である。均衡速度とは
路線の状態に変化がなく、同一ノッチで走行し続けたと
きに列車が到達する速度を示す。車速がVの時の空気抵
抗及び動力系の摩擦などによる抵抗をRr(V)とし、力
行ノッチ段がkで車速がVの時の推進力をFk(V)と示
す。Rr(V)は数4により求まり、Fk(V)は各列車の
ノッチ特性より求めることができる。均衡速度は下式を
解いて得られる。
【0042】
【数8】 Rgc+Rr(Vk)=Fk(Vk) …(数8) Vk はノッチ段がkの時の均衡速度を示す。数8を解い
てVk が算出される過程を図7を用いて説明する。図7
に於て横軸は速度を、縦軸は推進力または抵抗力を示
す。推進力と抵抗力は同じ単位を用い同じ軸を用いて表
現している。図7にノッチ特性と走行抵抗値の一例を示
す。各ノッチ段における均衡速度は、各ノッチにおける
推進力と抵抗力を表す曲線の交点である。Rgcは路線の
状況によって常に変化するため、均衡速度Vk もそれに
応じて変化する。均衡速度算出807で、計算された各ノ
ッチにおける均衡速度はノッチ指令算出装置に対して出
力される。
【0043】808は速度指令生成装置から得られた速
度指令値と現在の車速との偏差に着目し、均衡速度算出
装置より得られた各ノッチ段における均衡速度を考慮し
て、ノッチ指令を算出する装置である。以下ではノッチ
指令の算出方法を述べる。
【0044】速度指令生成装置から得られた速度指令値
をVc 、勾配と曲線による走行抵抗値をRgcと表したと
きのノッチ段kにおける均衡速度をVk(Rgc) と示す。
速度指令値を上回らない物の中でもっとも大きな均衡速
度を示すノッチ段をnと表わし、速度指令値と現在の車
速との速度偏差を上で述べた場合と同様にΔvで示す。
ここで図8を用いてノッチ段を決定する。図8におい
て、横軸は速度偏差を、縦軸はノッチ段を示し、負のノ
ッチ段はブレーキノッチを示す。このノッチ段を示す直
線群は、電動機のノッチ特性や車重によって決定され
る。また、このノッチ段を示す直線群として、特開昭61
−288706号で示されたヒステリシスを持った直線群を使
用することも可能である。図8において速度偏差が0の
時、つまり列車の車速が速度指令値と等しい場合には、
nノッチ段が要求され、車速が速度指令値に比べて早い
場合には低ノッチ段が、逆に遅い場合には高いノッチ段
が要求される。
【0045】この場合、ノッチ指令が出力されるのであ
るから、電動機制御装置としてカム軸制御が考えられ、
また、ノッチ指令により制御されるインバータ,チョッ
パ車を自動化する場合、手動/自動併用とする場合に有
効である。
【0046】さらに、走行抵抗と釣り合う均衡速度、あ
るいは均衡ノッチ段と目標車速を動作点としたフィード
バック制御を行うため、新幹線のように高速で長時間走
行するような場合、車速を常に目標速度近辺に保つよう
な制御が可能となる。
【0047】
【発明の効果】本発明によれば、列車の走行状況が設定
時間幅毎に時間距離曲線と照らし会わされフィードバッ
ク制御が掛かるため、時間および距離に関する誤差の蓄
積を小さく押さえることが可能となる。その一方で、現
在の偏差に基づいて制御するのではなく、ある一定時間
後にあるべき状態を算出し、定められた時間を使用して
その状態に移行する制御を行うため、ある種の平均化処
理が行われ、時間距離曲線を用いた場合にありがちなぎ
くしゃくした制御とはならず、滑らかな乗心地を実現す
ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例である列車自動運転装置を示
す図。
【図2】本発明による目標速度算出の原理図。
【図3】本発明による目標速度算出の原理図。
【図4】目標速度算出の為の時間幅を示す図。
【図5】速度偏差と推進力の関係を示す図。
【図6】本発明の他の実施例を示す図。
【図7】ノッチ段と均衡速度との関係を示す図。
【図8】速度偏差とノッチ段との関係を示す図。
【符号の説明】
1…時間距離曲線生成装置、2…在線位置算出装置、3
…路線状況データベース、4…列車速度算出装置、5…
列車重量算出装置、6…粘着率算出装置、7…目標速度
算出装置、8…列車制御装置、701…時間幅設定装
置、702…参照位置算出装置、703…除算装置、8
01…データ選択装置、802…走行抵抗算出装置、8
03…速度指令生成装置、804…目標トルク算出装
置、805…トルク指令算出装置、806…勾配曲線走
行抵抗算出装置、807…均衡速度算出装置、808…
指令ノッチ算出装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三浦 修一 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 田代 維史 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (72)発明者 諸岡 泰男 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株式会社 日立製作所 日立研究所内 (56)参考文献 特開 平5−15013(JP,A) 特開 昭61−142906(JP,A) 特開 平5−328539(JP,A)

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】時間と列車位置との関係を表す時間・距離
    曲線に従って列車の運転を自動的に行う列車自動運転装
    置において、列車走行制御の感度に関係する所定の時間
    幅を出力する手段と、現在の列車の位置を出力する手段
    と、前記時間・距離曲線から現在から前記所定時間幅だ
    け先の時刻における位置を出力する手段と、前記現在の
    列車位置と前記先の時刻における位置と前記所定の時間
    幅から列車の目標速度を演算する手段とを備えた列車自
    動運転装置。
  2. 【請求項2】請求項1において、前記所定の時間幅は変
    化するものである列車自動運転装置。
  3. 【請求項3】請求項2において、前記所定の時間幅は前
    記列車が走行する駅間の距離に応じて変化するものであ
    る列車自動運転装置。
  4. 【請求項4】時間と列車位置との関係を表す時間・距離
    曲線に従って列車の運転を自動的に行う列車自動運転装
    置において、列車走行制御の感度に関係する所定の時間
    幅を出力する手段と、現在の列車の位置を出力する手段
    と、前記時間・距離曲線から現在から前記所定時間幅だ
    け先の時刻における位置を出力する手段と、前記現在の
    列車位置と前記先の時刻における位置と前記所定の時間
    幅から列車の目標速度を演算する手段と、この目標速度
    が制限速度よりも大きい場合制限速度を目標速度として
    出力する手段とを備えた列車自動運転装置。
  5. 【請求項5】請求項4において、前記所定の時間幅は変
    化するものである列車自動運転装置。
  6. 【請求項6】請求項5において、前記所定の時間幅は前
    記列車が走行する駅間の距離に応じて変化するものであ
    る列車自動運転装置。
  7. 【請求項7】請求項4において、列車が走行する路線の
    走行抵抗を出力する手段と、前記目標速度と実列車速度
    との偏差を求める手段と、この速度偏差と前記走行抵抗
    とから目標トルクを出力する手段とを備えた列車自動運
    転装置。
  8. 【請求項8】請求項4において、列車が走行する路線の
    走行抵抗を出力する手段と、前記目標速度と実列車速度
    との偏差を求める手段と、この速度偏差と前記走行抵抗
    とからノッチを出力する手段とを備えた列車自動運転装
    置。
  9. 【請求項9】請求項8において、前記ノッチを出力する
    手段は、前記走行抵抗と各ノッチにおける均衝速度を演
    算する手段と、前記速度偏差と前記均衡速度から前記ノ
    ッチを選択する手段とを有する列車自動運転装置。
  10. 【請求項10】時間と列車位置との関係を表す時間・距
    離曲線に従って列車の運転を自動的に行う列車自動運転
    装置において、 前記時間・距離曲線から、現在の位置から列車走行制御
    の感度に関係する所定時間幅だけ先の時刻における位置
    までの距離を出力する手段と、 前記距離と前記所定の時間幅から列車の目標速度を演算
    する手段とを備えた列車自動運転装置。
JP3555394A 1994-03-07 1994-03-07 列車自動運転装置 Expired - Fee Related JP3340550B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3555394A JP3340550B2 (ja) 1994-03-07 1994-03-07 列車自動運転装置
CN 95100897 CN1058455C (zh) 1994-03-07 1995-03-07 自动驾驶火车的装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3555394A JP3340550B2 (ja) 1994-03-07 1994-03-07 列車自動運転装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH07245813A JPH07245813A (ja) 1995-09-19
JP3340550B2 true JP3340550B2 (ja) 2002-11-05

Family

ID=12444926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3555394A Expired - Fee Related JP3340550B2 (ja) 1994-03-07 1994-03-07 列車自動運転装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP3340550B2 (ja)
CN (1) CN1058455C (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103661434A (zh) * 2013-12-30 2014-03-26 北京交通大学 一种列车运行控制方法

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101875361B (zh) * 2009-04-29 2012-01-25 华为技术有限公司 列车速度调整方法和装置
KR101079903B1 (ko) * 2009-08-24 2011-11-04 엘에스산전 주식회사 열차자동운전에서의 속도 제어장치 및 방법
JP5558317B2 (ja) * 2010-11-09 2014-07-23 株式会社東芝 列車制御装置
JP5731365B2 (ja) * 2011-11-30 2015-06-10 公益財団法人鉄道総合技術研究所 鉄道列車の運転曲線の作成方法
CN102424050B (zh) * 2011-12-13 2014-06-11 北京交控科技有限公司 列车自动驾驶***节能控制方法及***
JP2013172604A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Mitsubishi Electric Corp 自動列車運転装置および自動列車運転方法
JP5944229B2 (ja) * 2012-05-30 2016-07-05 株式会社東芝 列車制御装置
JP5981380B2 (ja) * 2013-03-29 2016-08-31 株式会社東芝 列車制御装置
CN104111075A (zh) * 2013-04-22 2014-10-22 神达电脑股份有限公司 行动电子装置及其操作方法
EP2979952B1 (en) * 2014-07-29 2017-02-01 Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. Method for reducing the delay of a rail vehicle to reach a destination
CN104590320B (zh) * 2014-09-24 2017-06-13 北京易华录信息技术股份有限公司 一种能确保地铁列车按照时刻表精准运行的方法及***
CN104608774B (zh) * 2014-12-24 2017-07-07 北京易华录信息技术股份有限公司 一种在地铁站入口向乘客提供到站信息的方法及***
CN104590327B (zh) * 2014-12-26 2017-07-07 北京易华录信息技术股份有限公司 一种能提示前方岔道状态照片的高铁调度***及方法
CN104554349B (zh) * 2014-12-29 2017-06-13 北京易华录信息技术股份有限公司 一种向高铁旅客提供精确到秒的乘车信息的方法及***
CN104590323B (zh) * 2014-12-30 2017-06-13 北京易华录信息技术股份有限公司 一种停站时间变化时能精确到秒的高铁调度方法及***
CN104590324B (zh) * 2014-12-30 2017-06-09 北京易华录信息技术股份有限公司 一种利用rfid技术实现精确到秒的高铁调度方法及***
CN104590331A (zh) * 2014-12-31 2015-05-06 北京易华录信息技术股份有限公司 能在应答器失效时确保高铁列车精准运行的方法及***
CN108082004A (zh) * 2017-12-19 2018-05-29 中国铁路总公司 用于轨道交通装备的牵引控制方法及***
EP3778290B1 (en) * 2018-03-27 2023-12-06 Hitachi, Ltd. Train control system and train control method
CN111422223B (zh) * 2020-06-09 2020-09-08 北京和利时***工程有限公司 一种高速铁路列车的速度自动控制方法和装置
CN112308976A (zh) * 2020-10-28 2021-02-02 上海恒润数字科技集团股份有限公司 一种轨道车及其执行控制机构的误差控制方法和装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103661434A (zh) * 2013-12-30 2014-03-26 北京交通大学 一种列车运行控制方法
CN103661434B (zh) * 2013-12-30 2016-03-30 北京交通大学 一种列车运行控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN1058455C (zh) 2000-11-15
CN1113197A (zh) 1995-12-13
JPH07245813A (ja) 1995-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3340550B2 (ja) 列車自動運転装置
CN111422223B (zh) 一种高速铁路列车的速度自动控制方法和装置
RU2493979C2 (ru) Способ и модуль для управления скоростью транспортного средства
RU2371337C2 (ru) Способ динамического управления тяговым усилием колес локомотива
KR102269924B1 (ko) 열차 제어 장치, 방법 및 기록 매체
JP3827296B2 (ja) 自動列車運転装置
CN107206913B (zh) 列车控制装置、列车控制方法及程序
CN110015278B (zh) 一种提高过分相区舒适度的方法
JP2011205738A (ja) 自動列車運転装置
CN108349398B (zh) 列车控制装置
JP2004080838A (ja) 自動列車運転装置
JP5484089B2 (ja) 列車モニタ・データ伝送システムを有する列車制御装置
CN109070916B (zh) 用于计算轨道车辆的前进速度的方法
JP5484215B2 (ja) 列車モニタ・データ伝送システムを有する列車制御装置
JP2003235116A (ja) 自動列車運転装置
JP3296381B2 (ja) 列車走行制御装置
JP5484214B2 (ja) 列車モニタ・データ伝送システムを有する列車制御装置
CN110271521A (zh) 一种基于信号***的列车防滑控制方法
JPH0799708A (ja) 列車自動運転装置
CN115180002B (zh) 一种多列车运行态势推演方法及装置
WO2020176924A1 (en) Control system for operating long vehicles
JP5010297B2 (ja) 列車制御装置
JPS63268405A (ja) 列車駆動システム
JP3186933B2 (ja) 列車の速度制御装置
RU2551865C1 (ru) Способ регулирования скорости движения тепловоза с электрической передачей

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070816

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 6

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 7

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 8

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 9

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120816

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130816

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees