JP3325726B2 - Control unit for positioning unit - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は位置決めユニットの制
御装置に係り、さらに詳しくは、アナログ回路の初期状
態での大きなドリフトを短時間で補正し、位置決め誤差
の発生を防止することができる位置決めユニットの制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control unit for a positioning unit, and more particularly, to a positioning unit capable of correcting a large drift in an initial state of an analog circuit in a short time and preventing occurrence of a positioning error. Related to the control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、例えば図８に示されるよう
に、ある指令に対して実際の移動量の差分（エラー量）
により制御するフィードバック制御が主流である。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG. 8, for example, as shown in FIG.
The mainstream is feedback control controlled by the following.

【０００３】すなわち、移動指令や目標値等を発する位
置決め移動指令部１に速度指令を発する位置決めユニッ
ト３が接続されており、この位置決めユニット３はＣＰ
Ｕ５やＲＯＭ７、ＲＡＭ９等のメモリ装置を備えてい
る。位置決め移動指令部１及び位置決めユニット３では
デジタル量で制御が行われる。That is, a positioning unit 3 for issuing a speed command is connected to a positioning movement command unit 1 for issuing a movement command, a target value, and the like.
It has a memory device such as U5, ROM7, RAM9 and the like. In the positioning movement command unit 1 and the positioning unit 3, control is performed using digital amounts.

【０００４】また、位置決めユニット３からの速度指令
を増幅するアンプ１１が位置決めユニット３に接続され
ており、アンプ１１には軸のごとき制御対象１３を移動
させるモータ１５が接続されている。このアンプ１１及
びモータ１５はアナログ量で制御される。また、モータ
１５にはエンコーダ１７が取付けられており、このエン
コーダ１７は位置決めユニット３に接続されている。An amplifier 11 for amplifying a speed command from the positioning unit 3 is connected to the positioning unit 3, and a motor 15 for moving a control target 13 such as an axis is connected to the amplifier 11. The amplifier 11 and the motor 15 are controlled by analog quantities. Further, an encoder 17 is attached to the motor 15, and the encoder 17 is connected to the positioning unit 3.

【０００５】従って、位置決め移動指令部１が移動指令
や目標値を位置決めユニット３に発し、位置決めユニッ
ト３が速度指令をアンプ１１に発すると、アンプ１１が
これを増幅しモータ１５を制御して制御対象１３を移動
させる。一方、モータ１５に取付けられているエンコー
ダ１７から実際の位置情報が位置決めユニット３にフィ
ードバックされ、位置決めユニット３は実際の位置等を
位置決め移動指令部１に伝達する。Therefore, when the positioning and movement command section 1 issues a movement command and a target value to the positioning unit 3 and the positioning unit 3 issues a speed command to the amplifier 11, the amplifier 11 amplifies this and controls the motor 15 to control the motor 15. The target 13 is moved. On the other hand, the actual position information is fed back from the encoder 17 attached to the motor 15 to the positioning unit 3, and the positioning unit 3 transmits the actual position and the like to the positioning movement command unit 1.

【０００６】このようなシステムにおいては、汎用性や
ハード的な組合せにより位置制御はデジタル回路に、ま
た速度制御以下はアナログ回路になることが多い。In such a system, the position control is often performed by a digital circuit, and the speed control and subsequent operations are often performed by an analog circuit due to versatility and a combination of hardware.

【０００７】アナログ回路では、温度や素子のばらつ
き、部品の劣化、アナログ回路の調整、外乱などにより
オフセットのばらつきやドリフトが発生する。このため
位置決め誤差が発生するのである。In an analog circuit, offset variations and drifts occur due to variations in temperature and elements, deterioration of components, adjustment of the analog circuit, disturbance, and the like. For this reason, a positioning error occurs.

【０００８】オフセット誤差やドリフトには二種類あ
る。初期状態での誤差及び時間（経時）的な誤差であ
る。時間的な誤差は自動ドリフト補正処理で補正を行な
い、初期状態での誤差については自動ドリフト補正処理
で補正を行なうか、またはシステムを起動させる前に作
業者がアナログ機器の調整を行なうのが一般的である。There are two types of offset errors and drifts. These are errors in the initial state and errors over time (elapsed time). Time errors are corrected by the automatic drift correction process, and errors in the initial state are corrected by the automatic drift correction process, or the operator adjusts analog devices before starting the system. It is a target.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、初期状態でのオフセット誤
差やドリフト誤差が大きな値の場合には、自動ドリフト
補正処理で補正を行おうとすると時間がかかるという問
題がある。However, in such a conventional technique, if the offset error or the drift error in the initial state is a large value, it takes time to perform the correction by the automatic drift correction processing. There is a problem that it takes.

【００１０】すなわち、図９に示されるように、ドリフ
ト補正カウンタ１９は、自動ドリフト補正処理にて求め
られた補正値を入れるものである。従って、自動ドリフ
ト補正処理で急激に補正値を更新すると、事実上ゲイン
Ｇを急激に変化させることになって軸が振動してしま
う。このため、自動ドリフト補正処理では、系の安定性
に悪影響を及ぼさない周期でドリフト補正カウンタ１９
を更新しなければならないので補正に時間がかかるので
ある。That is, as shown in FIG. 9, the drift correction counter 19 is to enter a correction value obtained in the automatic drift correction processing. Therefore, if the correction value is suddenly updated in the automatic drift correction processing, the gain G is suddenly changed, and the shaft vibrates. For this reason, in the automatic drift correction processing, the drift correction counter 19 has a period that does not adversely affect the stability of the system.
Must be updated, so it takes time to correct.

【００１１】また、ドリフト補正カウンタ１９が初期状
態のドリフト値になる前に移動指令を実行すると、位置
決め誤差が生じる可能性がある。If the movement command is executed before the drift correction counter 19 reaches the drift value in the initial state, a positioning error may occur.

【００１２】この発明の目的は、以上のような従来の技
術に着目してなされたものであり、初期状態で発生する
ドリフトの補正値の初期値を短時間に求め、その補正値
を制御対象が振動しないようにセットする位置決めユニ
ットの制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to pay attention to the above-described prior art, and obtains an initial value of a correction value of a drift generated in an initial state in a short time, and sets the correction value to be controlled. It is an object of the present invention to provide a control unit for a positioning unit that sets the vibration unit so as not to vibrate.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するため、位置決め移動指令部からの指令値と、制御
対象の実際の位置の検出値との偏差に基づいて速度指令
を発する位置決めユニットにおいて、前記位置決め移動
指令部からの指令値を受ける指令現在値カウンタと、前
記制御対象の実際の位置の検出値を受ける移動現在値カ
ウンタと、前記指令現在値カウンタの出力と前記移動現
在値カウンタの出力との差をとる偏差カウンタと、前記
偏差カウンタの出力を補正するドリフト補正カウンタ
と、前記ドリフト補正カウンタにより補正された前記偏
差カウンタの出力補正値に位置ループゲインを乗じて速
度指令を発する位置ループゲイン計算部と、前記偏差カ
ウンタに選択的に接続されるとともに、前記ドリフト補
正カウンタに接続されたドリフト補正カウンタ初期値計
算処理部および自動ドリフト補正処理部とを備え、初期
状態において、前記ドリフト補正カウンタ初期値計算処
理部を前記偏差カウンタに接続しておき、初期状態で前
記制御対象にドリフトが発生することにより変動する前
記偏差カウンタの出力値が安定したとき、偏差カウンタ
の当該出力値を前記ドリフト補正カウンタに初期値とし
て代入するとともに、前記指令現在値カウンタの値を前
記移動現在値カウンタの値に書き換えて前記偏差カウン
タの値をリセットし、その後は前記ドリフト補正カウン
タ初期値計算処理部から前記自動ドリフト補正処理部に
切り換えて前記偏差カウンタに接続するものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a positioning unit for issuing a speed command based on a deviation between a command value from a positioning movement command section and a detected value of an actual position of a controlled object. , A command current value counter receiving a command value from the positioning movement command unit, a movement current value counter receiving a detected value of an actual position of the controlled object, an output of the command current value counter, and the movement current value counter , A drift correction counter for correcting the output of the deviation counter, and a speed command issued by multiplying the output correction value of the deviation counter corrected by the drift correction counter by a position loop gain. A position loop gain calculator, selectively connected to the deviation counter, and connected to the drift correction counter. A drift correction counter initial value calculation processing unit and an automatic drift correction processing unit, wherein the drift correction counter initial value calculation processing unit is connected to the deviation counter in an initial state, and the drift correction counter When the output value of the deviation counter, which fluctuates due to occurrence of, is stabilized, the output value of the deviation counter is substituted into the drift correction counter as an initial value, and the value of the command current value counter is replaced with the movement current value counter. And resets the value of the deviation counter, and thereafter switches from the drift correction counter initial value calculation processing unit to the automatic drift correction processing unit and connects to the deviation counter.

【００１４】[0014]

【実施例】以下、この発明の好適な一実施例を図面に基
づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１５】図８にはこの発明に係る位置決めユニット
の制御装置を適用する位置制御装置の全体の構成が示さ
れているが、すでに説明したので、以下においては同じ
符号を用いて重複する説明は省略する。FIG. 8 shows the entire structure of a position control device to which the control device of the positioning unit according to the present invention is applied. Since the position control device has already been described, the following description will be made using the same reference numerals. Omitted.

【００１６】次に、図２に示されている制御ブロック図
に基づいて、位置決めユニット３における制御を説明す
る。この位置決めユニット３は、まず位置決め移動指令
部１から出された移動指令に基づいて加減速パターンを
作り、加減速パターンのパルス量を加算して指令値の絶
対座標位置を求める指令現在値カウンタ２１が設けられ
ている。Next, control in the positioning unit 3 will be described based on a control block diagram shown in FIG. The positioning unit 3 first generates an acceleration / deceleration pattern based on the movement command issued from the positioning / movement command unit 1, adds a pulse amount of the acceleration / deceleration pattern, and obtains an absolute coordinate position of the command value. Is provided.

【００１７】一方、前述のモータ１５に取り付けられて
いるエンコーダ１７からのパルスの変化量を積分して、
制御対象１３が移動した後の実際の位置を得る移動現在
値カウンタ２３が設けられている。On the other hand, the amount of change in the pulse from the encoder 17 attached to the motor 15 is integrated, and
A movement current value counter 23 for obtaining an actual position after the control target 13 has moved is provided.

【００１８】また、指令現在値カウンタ２１からの目標
位置座標と移動現在値カウンタ２３からの実際の位置座
標の差をとる偏差カウンタ２５が、指令現在値カウンタ
２１及び移動現在値カウンタ２３に接続されている。従
って、偏差カウンタ２５は、目標位置と制御対象１３の
実際の位置とのずれを求めるものである。A deviation counter 25 for obtaining a difference between the target position coordinates from the command current value counter 21 and the actual position coordinates from the movement current value counter 23 is connected to the command current value counter 21 and the movement current value counter 23. ing. Therefore, the deviation counter 25 calculates a deviation between the target position and the actual position of the control target 13.

【００１９】さらに、アナログ回路でドリフトが発生す
ると指令現在値カウンタ２１と移動現在値カウンタ２３
の値に誤差が生じるので、その誤差を補正するドリフト
補正カウンタ１９が設けられている。このドリフト補正
カウンタ１９は、前述の偏差カウンタ２５からの信号を
補正してその値に位置ループゲインを乗じることにより
速度を求める位置ループゲイン計算部２７に接続されて
いる。この位置ループゲイン計算部２７にはＤ／Ａ変換
器２９が接続されている。Further, when a drift occurs in the analog circuit, the command present value counter 21 and the moving present value counter 23
Since an error occurs in the value of, a drift correction counter 19 for correcting the error is provided. The drift correction counter 19 is connected to a position loop gain calculator 27 that corrects a signal from the above-described deviation counter 25 and multiplies the value by a position loop gain to obtain a speed. A D / A converter 29 is connected to the position loop gain calculator 27.

【００２０】Ｄ／Ａ変換器２９は、位置ループゲイン計
算部２７で得られたデジタル量の速度指令をアナログ量
に変換して前述のアンプ１１へ発する。The D / A converter 29 converts the digital velocity command obtained by the position loop gain calculator 27 into an analog velocity and sends it to the amplifier 11 described above.

【００２１】一方、偏差カウンタ２５には、偏差カウン
タ２５からの情報に基づいて補正処理を行なうドリフト
補正カウンタ初期値計算処理部３１と自動ドリフト補正
処理部３３とが選択的に接続され、これらはドリフト補
正カウンタ１９に接続されている。On the other hand, the deviation counter 25 is selectively connected to a drift correction counter initial value calculation processing unit 31 and an automatic drift correction processing unit 33 for performing a correction process based on information from the deviation counter 25. It is connected to a drift correction counter 19.

【００２２】次に、図１に示されるフローチャートに基
づいてドリフト補正カウンタ初期値計算処理部３１にお
ける処理手順を説明する。Next, the processing procedure in the drift correction counter initial value calculation processing section 31 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

【００２３】初期状態においては、偏差カウンタ２５を
ドリフト補正カウンタ初期値計算処理部３１に接続して
おく。In the initial state, the deviation counter 25 is connected to the drift correction counter initial value calculation processing section 31.

【００２４】電源投入後は指令現在値カウンタ２１と移
動現在値カウンタ２３は同じ値であるが、ドリフトが発
生すると軸のごとき制御対象１３が動きだす。その誤差
がエラー量となって生じてくるが、ドリフトの力と偏差
カウンタ２５の値に位置ループゲインを乗じた力が平衡
すると制御対象１３は停止して安定となる。After the power is turned on, the command current value counter 21 and the movement current value counter 23 have the same value, but when drift occurs, the control target 13 such as an axis starts to move. The error occurs as an error amount. When the drift force and the force obtained by multiplying the value of the deviation counter 25 by the position loop gain are balanced, the control target 13 stops and becomes stable.

【００２５】従って、まず、この安定状態になるまで待
ち、ＣＰＵ５が安定したと判断したら（ステップＳＡ
１）、偏差カウンタ２５の値をドリフト補正カウンタ１
９に代入する（ステップＳＡ２）。Therefore, first, it waits until this stable state is reached, and if the CPU 5 determines that it is stable (step SA)
1) The value of the deviation counter 25 is changed to the drift correction counter 1
9 (step SA2).

【００２６】同時に、指令現在値カウンタ２１の値を移
動現在値カウンタ２３の値に書換え（ステップＳＡ
３）、偏差カウンタ２５の値をゼロにリセットする（ス
テップＳＡ４）。その後、ドリフト補正カウンタ初期値
計算処理部３１から自動ドリフト補正処理部３３へ切り
換えて偏差カウンタ２５に接続する（ステップＳＡ
５）。At the same time, the value of the command present value counter 21 is rewritten to the value of the moving present value counter 23 (step SA).
3), the value of the deviation counter 25 is reset to zero (step SA4). Then, the drift correction counter initial value calculation processing unit 31 is switched to the automatic drift correction processing unit 33 and connected to the deviation counter 25 (step SA).
5).

【００２７】次に、図３に示されるように、初期状態で
オフセット誤差やドリフト誤差が発生している場合を例
にとって、偏差カウンタ２５が安定するまでの時間を求
める。初期状態なので位置決め移動指令部１が停止指令
を出しており、入力はゼロであるため図４に示されるも
のと同じ系である。これから、エラー量である出力Ｙ
（ｓ）は、Next, as shown in FIG. 3, the time until the deviation counter 25 stabilizes is obtained by taking as an example a case where an offset error or a drift error occurs in the initial state. In the initial state, the positioning movement command unit 1 has issued a stop command, and the input is zero, so that the system is the same as that shown in FIG. From now on, the output Y which is the error amount
(S)

【数１】 Ｙ（ｓ）＝｛（１／Ｓ）／（１＋Κｐ／Ｓ）｝×Ｘ（ｓ） ＝Ｘ（ｓ）／（Ｓ＋Κｐ） ここで、Ｘ（ｓ）にステップ入力Ａ（μ）が入ると、Y (s) = {(1 / S) / (1+ {p / S)} × X (s) = X (s) / (S + Κp) where X (s) is a step input A (μ) Is entered,

【数２】 Ｙ（ｓ）＝［１／（Ｓ＋Κｐ）］×（Ａ／Ｓ） ＝Ａ／Κｐ×［１／（１＋Ｓ／Κｐ）×（１／Ｓ）］ これを時間の関数にすると、図５に示されるように、 ｙ（ｔ）＝Ａ／Κｐ×（１−ｅ-Kpt） 従って、ｔ＝１／Κｐ×log e ［Ａ／（Ａ−ｙ・Κｐ）］ 例えば、ドリフト速度＝５００ｐ／ｓ、ゲイン＝２０
（１／ｓ）で、エラー量が±１で安定したと判断された
場合には、Y (s) = [1 / (S + Κp)] × (A / S) = A / Κp × [1 / (1 + S / Κp) × (1 / S)] If this is a function of time, As shown in FIG. 5, y (t) = A / Κp × (1−e−Kpt) Therefore, t = 1 / Κp × log e [A / (A−y · Κp)] For example, drift speed = 500 p / s, gain = 20
In (1 / s), when it is determined that the error amount is stable at ± 1,

【数３】 ｔ＝１／２０×log e ［５００／（５００−２４×２０）］ ＝０．１６１（ｓ） となる。すなわち、１６１ｍｓで安定することになる。## EQU3 ## t = 1/20 × log e [500 / (500−24 × 20)] = 0.161 (s) That is, it is stabilized in 161 ms.

【００２８】この方法では、先ずドリフト等による偏差
カウンタ２５の安定を待ち、安定してからそのパルス量
をドリフト補正カウンタ１９に初期値として代入する。
これにより、最小の時間で初期値をセットすることがで
きる。In this method, first, the deviation counter 25 is stabilized by drift or the like, and then the pulse amount is substituted into the drift correction counter 19 as an initial value.
Thus, the initial value can be set in a minimum time.

【００２９】図２を参照するに、ここでドリフト補正カ
ウンタ１９に一気に補正値を代入すると、偏差カウンタ
２５の値とドリフト補正カウンタ１９の値を加算した値
が出力されるため、出力電圧は瞬間的に二倍になり、制
御対象１３にショックが発生してしまう。Referring to FIG. 2, when a correction value is substituted into the drift correction counter 19 at once, a value obtained by adding the value of the deviation counter 25 and the value of the drift correction counter 19 is output. And the control target 13 is shocked.

【００３０】従って、ドリフト補正カウンタ１９に補正
値を代入する前に、指令現在値カウンタ２１の値を移動
現在値カウンタ２３の値に書き換える。これにより、制
御対象１３が振動せずに短時間でドリフト補正カウンタ
１９に初期値をセットすることができる。Therefore, before the correction value is assigned to the drift correction counter 19, the value of the command current value counter 21 is rewritten to the value of the movement current value counter 23. Thereby, the initial value can be set in the drift correction counter 19 in a short time without the control target 13 vibrating.

【００３１】ここで、図６に基づいて、指令現在値カウ
ンタ２１と移動現在値カウンタ２３の書換えについて説
明する。Here, the rewriting of the command current value counter 21 and the movement current value counter 23 will be described with reference to FIG.

【００３２】すなわち、位置決め移動指令部１は、指令
現在値カウンタ２１から速度パターンに従った指令位置
の絶対座標を得、移動現在値カウンタ２３から制御対象
の実際の位置の絶対座標を得ることができるので、両者
を絶対座標で常に監視することができる。That is, the positioning / moving command section 1 obtains the absolute coordinates of the commanded position according to the speed pattern from the commanded current value counter 21 and obtains the absolute coordinates of the actual position of the controlled object from the current moving value counter 23. It is possible to always monitor both in absolute coordinates.

【００３３】この発明に係る装置では、位置決めユニッ
ト３自身が指令現在値カウンタ２１の値を書き換える
が、移動現在値カウンタ２３の値は書き換えないので、
制御対象１３の実際の位置の座標はずれることがない。
しかも、指令現在値カウンタ２１の値が書き換えられた
事は位置決め移動指令部１で確認できる。従って、この
システムでは指令現在値カウンタ２１の値を書き換えて
も問題は生じないことになる。In the apparatus according to the present invention, the positioning unit 3 itself rewrites the value of the command current value counter 21 but does not rewrite the value of the movement current value counter 23.
The coordinates of the actual position of the control target 13 do not deviate.
Moreover, the fact that the value of the command present value counter 21 has been rewritten can be confirmed by the positioning movement command unit 1. Therefore, in this system, no problem occurs even if the value of the command present value counter 21 is rewritten.

【００３４】一方、自動ドリフト補正処理は、経時的な
変化に対して補正するものなので、頻繁に指令現在値を
変更することはできない。ドリフト補正カウンタ１９の
値を急激に変化させると、ゲインが高くなった状態とな
り、制御対象１３が振動してハンチィングを起こしてし
まう。従って、システムによって違いがあるが、自動ド
リフト補正処理では、１００ｍｓｅｃに１パルス程度し
か補正できない。On the other hand, the automatic drift correction processing corrects for a change over time, so that the current command value cannot be frequently changed. If the value of the drift correction counter 19 is abruptly changed, the gain becomes high, and the control target 13 vibrates to cause hunting. Therefore, although there is a difference depending on the system, the automatic drift correction processing can correct only about one pulse in 100 msec.

【００３５】もし、この自動ドリフト補正処理でドリフ
ト速度が５００（ｐ／ｓ）、ゲインが２０（１／ｓ）の
補正をすると、エラー量±１で安定したと判断すれば、 ドリフト補正カウンタ＝５００／２０−１＝２４（ｐ） １００ｍｓｅｃ×２４＝２．４（ｓ） であり、２．４秒を要することとなって、初期状態に大
きなドリフトが発生する場合には自動ドリフト補正処理
は適さないことがわかる。If the drift speed is corrected to 500 (p / s) and the gain to 20 (1 / s) in this automatic drift correction processing, if it is determined that the error amount is stable with an error amount of ± 1, the drift correction counter = 500 / 20-1 = 24 (p) 100 msec × 24 = 2.4 (s), which requires 2.4 seconds, and when a large drift occurs in the initial state, the automatic drift correction processing is performed. It turns out that it is not suitable.

【００３６】次に、図７に基づいて、図２に示される位
置決めユニット３の制御手順について説明する。Next, a control procedure of the positioning unit 3 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG.

【００３７】スタート（ステップＳＢ１）すると、まず
偏差カウンタ２５が指令現在値カウンタ２１の値と移動
現在値カウンタ２３の値との差を取る（ステップＳＢ
２）。続いて、初期状態か否かの判断をし（ステップＳ
Ｂ３）、初期状態であれば前述のドリフト補正カウンタ
初期値計算処理を行なう（ステップＳＢ４）。従って、
偏差カウンタ２５の値をドリフト補正カウンタ１９の初
期値とするとともにゼロにリセットされた偏差カウンタ
２５の値を用いて位置ループゲインを乗じて出力速度を
得る（ステップＳＢ６）。When starting (step SB1), first, the deviation counter 25 takes the difference between the value of the command present value counter 21 and the value of the moving present value counter 23 (step SB1).
2). Subsequently, it is determined whether or not it is in the initial state (Step S).
B3) If it is the initial state, the above-described drift correction counter initial value calculation processing is performed (step SB4). Therefore,
The output speed is obtained by multiplying the value of the deviation counter 25 by the position loop gain using the value of the deviation counter 25 reset to zero as the initial value of the drift correction counter 19 (step SB6).

【００３８】得られた出力速度をＤ／Ａ変換してアンプ
１１へ出力し（ステップＳＢ７）、モータ１５により制
御対象１３を移動させる。このモータ１５のエンコーダ
１７の変化量を読み取って移動現在値カウンタ２３が加
算して（ステップＳＢ８）、割り込みを終了する（ステ
ップＳＢ９）。The output speed obtained is D / A converted and output to the amplifier 11 (step SB7), and the control target 13 is moved by the motor 15. The amount of change of the encoder 17 of the motor 15 is read and added to the current movement value counter 23 (step SB8), and the interruption is terminated (step SB9).

【００３９】一方、ステップＳＢ３において初期状態で
ないと判断した場合には、通常行われているように、系
の安定に悪影響を及ばさない周期でドリフト補正カウン
タ１９の更新を行って自動ドリフト補正処理を行い（ス
テップＳＢ５）、偏差カウンタ２５の値にドリフト補正
カウンタ１９の値をプラスしたものに位置ループゲイン
を乗じて出力速度を得る（ステップＳＢ６）。以後、初
期状態の場合と同様にステップＳＢ７〜ステップＳＢ９
を実行する。On the other hand, if it is determined in step SB3 that the initial state is not the initial state, the drift correction counter 19 is updated at a period that does not adversely affect the stability of the system, and the automatic drift correction processing is performed. (Step SB5), and the output speed is obtained by multiplying the value obtained by adding the value of the drift correction counter 19 to the value of the deviation counter 25 by the position loop gain (Step SB6). Thereafter, as in the case of the initial state, steps SB7 to SB9 are performed.
Execute

【００４０】このような位置決めユニットの制御方法及
び制御装置によれば、位置決めユニット３のＣＰＵ５
が、偏差カウンタ値の安定を判断し、その値をドリフト
補正カウンタ１９に代入することによって短時間で自動
ドリフト補正の初期値を求めることができる。According to the control method and the control device for the positioning unit, the CPU 5 of the positioning unit 3
However, by judging the stability of the deviation counter value and substituting the value into the drift correction counter 19, the initial value of the automatic drift correction can be obtained in a short time.

【００４１】また、初期値をドリフト補正カウンタ１９
にセットする際、移動現在値カウンタ２３の値を指令現
在値カウンタ２１に代入するので、制御対象１３が振動
しない。The initial value is set to the drift correction counter 19.
When the value is set to, the value of the movement current value counter 23 is substituted into the command current value counter 21, so that the controlled object 13 does not vibrate.

【００４２】従って、初期状態での大きなドリフトを短
時間で補正できるので、位置決め誤差の発生を防止する
ことができる。また、作業者がアナログ系でのゼロ調整
をする必要がなくなり、作業効率が向上する。Therefore, since a large drift in the initial state can be corrected in a short time, occurrence of a positioning error can be prevented. Further, the operator does not need to perform the zero adjustment in the analog system, and the work efficiency is improved.

【００４３】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in other forms by making appropriate changes.

【００４４】[0044]

【発明の効果】この発明は以上のように、位置決め移動
指令部からの指令値と、制御対象の実際の位置の検出値
との偏差に基づいて速度指令を発する位置決めユニット
において、前記位置決め移動指令部からの指令値を受け
る指令現在値カウンタと、前記制御対象の実際の位置の
検出値を受ける移動現在値カウンタと、前記指令現在値
カウンタの出力と前記移動現在値カウンタの出力との差
をとる偏差カウンタと、前記偏差カウンタの出力を補正
するドリフト補正カウンタと、前記ドリフト補正カウン
タにより補正された前記偏差カウンタの出力補正値に位
置ループゲインを乗じて速度指令を発する位置ループゲ
イン計算部と、前記偏差カウンタに選択的に接続される
とともに、前記ドリフト補正カウンタに接続されたドリ
フト補正カウンタ初期値計算処理部および自動ドリフト
補正処理部とを備え、初期状態において、前記ドリフト
補正カウンタ初期値計算処理部を前記偏差カウンタに接
続しておき、初期状態で前記制御対象にドリフトが発生
することにより変動する前記偏差カウンタの出力値が安
定したとき、偏差カウンタの当該出力値を前記ドリフト
補正カウンタに初期値として代入するとともに、前記指
令現在値カウンタの値を前記移動現在値カウンタの値に
書き換えて前記偏差カウンタの値をリセットし、その後
は前記ドリフト補正カウンタ初期値計算処理部から前記
自動ドリフト補正処理部に切り換えて前記偏差カウンタ
に接続するように構成したので、初期状態で発生するド
リフトの補正値の初期値を短時間に求め、その補正値を
制御対象が振動しないようにセットすることができる。
すなわち、自動ドリフト補正の初期値を短時間で求める
ことで、初期状態における大きなドリフトを短時間で補
正することができる。また、同時に位置決め移動指令部
からの指令値を検出値に書き換えるので、制御対象が振
動しないし、自動的に偏差をゼロにリセットするためア
ナログ系でのゼロ調整を作業者がしないですむ。これに
より、位置決め誤差の発生を防止することができるなど
の効果がある。As described above, the present invention provides a positioning unit for issuing a speed command based on a deviation between a command value from a positioning movement command unit and a detected value of an actual position of a controlled object. Command current value counter that receives a command value from the unit, a moving current value counter that receives a detected value of the actual position of the controlled object, and a difference between the output of the command current value counter and the output of the moving current value counter. A deviation counter, a drift correction counter that corrects the output of the deviation counter, and a position loop gain calculation unit that issues a speed command by multiplying the output correction value of the deviation counter corrected by the drift correction counter by a position loop gain. , A drift correction counter selectively connected to the deviation counter and connected to the drift correction counter An initial value calculation processing unit and an automatic drift correction processing unit, wherein the drift correction counter initial value calculation processing unit is connected to the deviation counter in an initial state, and drift occurs in the control target in the initial state. When the output value of the deviation counter fluctuates due to the above, the output value of the deviation counter is substituted into the drift correction counter as an initial value, and the value of the command current value counter is rewritten to the value of the movement current value counter. Resetting the value of the deviation counter, and then switching from the drift correction counter initial value calculation processing unit to the automatic drift correction processing unit and connecting to the deviation counter, so that the drift generated in the initial state can be reduced. The initial value of the correction value is obtained in a short time, and the correction value is set so that the controlled object does not vibrate. Rukoto can.
That is, by finding the initial value of the automatic drift correction in a short time, a large drift in the initial state can be corrected in a short time. At the same time, since the command value from the positioning movement command section is rewritten to the detected value, the controlled object does not vibrate, and the operator does not need to perform zero adjustment in the analog system because the deviation is automatically reset to zero. Thereby, there is an effect that generation of a positioning error can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明に係る位置決めユニットの制御装置の
動作を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an operation of a control unit for a positioning unit according to the present invention.

【図２】この発明に係る位置決めユニットの制御装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a positioning unit control device according to the present invention.

【図３】ドリフトが発生した系の一例を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a system in which drift has occurred.

【図４】図３に示された系において初期状態でドリフト
が発生した状態を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a state where a drift has occurred in an initial state in the system shown in FIG. 3;

【図５】ドリフトによる偏差カウンタの安定化の状態を
示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a state of stabilization of a deviation counter due to drift.

【図６】位置決め移動指令部が指令現在値カウンタ及び
移動現在値カウンタからの値を監視する状態を示すブロ
ック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a state in which a positioning movement command unit monitors values from a command current value counter and a movement current value counter.

【図７】位置決めユニットの制御手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a control procedure of the positioning unit.

【図８】位置決め装置の全体を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing the entire positioning device.

【図９】ドリフト補正のブロック図である。FIG. 9 is a block diagram of drift correction.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 位置決め移動指令部 ３ 位置決めユニット １３ 制御対象 １９ ドリフト補正カウンタ ２１ 指令現在値カウンタ ２３ 移動現在値カウンタ ２５ 偏差カウンタ ２７ 位置ループゲイン計算部 ３１ ドリフト補正カウンタ初期値計算処理部 ３３ 自動ドリフト補正処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Positioning movement command part 3 Positioning unit 13 Control target 19 Drift correction counter 21 Command present value counter 23 Movement present value counter 25 Deviation counter 27 Position loop gain calculation part 31 Drift correction counter initial value calculation processing part 33 Automatic drift correction processing part

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 位置決め移動指令部からの指令値と、制
御対象の実際の位置の検出値との偏差に基づいて速度指
令を発する位置決めユニットにおいて、 前記位置決め移動指令部からの指令値を受ける指令現在
値カウンタと、 前記制御対象の実際の位置の検出値を受ける移動現在値
カウンタと、 前記指令現在値カウンタの出力と前記移動現在値カウン
タの出力との差をとる偏差カウンタと、 前記偏差カウンタの出力を補正するドリフト補正カウン
タと、 前記ドリフト補正カウンタにより補正された前記偏差カ
ウンタの出力補正値に位置ループゲインを乗じて速度指
令を発する位置ループゲイン計算部と、 前記偏差カウンタに選択的に接続されるとともに、前記
ドリフト補正カウンタに接続されたドリフト補正カウン
タ初期値計算処理部および自動ドリフト補正処理部とを
備え、 初期状態において、前記ドリフト補正カウンタ初期値計
算処理部を前記偏差カウンタに接続しておき、初期状態
で前記制御対象にドリフトが発生することにより変動す
る前記偏差カウンタの出力値が安定したとき、偏差カウ
ンタの当該出力値を前記ドリフト補正カウンタに初期値
として代入するとともに、 前記指令現在値カウンタの値を前記移動現在値カウンタ
の値に書き換えて前記偏差カウンタの値をリセットし、 その後は前記ドリフト補正カウンタ初期値計算処理部か
ら前記自動ドリフト補正処理部に切り換えて前記偏差カ
ウンタに接続することを特徴とする位置決めユニットの
制御装置。1. A positioning unit for issuing a speed command based on a deviation between a command value from a positioning movement command unit and a detected value of an actual position of a control target, wherein a command for receiving a command value from the positioning movement command unit is provided. A current value counter, a movement current value counter that receives a detected value of an actual position of the controlled object, a deviation counter that takes a difference between an output of the command current value counter and an output of the movement current value counter, and the deviation counter A drift correction counter that corrects the output of: a position loop gain calculator that multiplies an output correction value of the deviation counter corrected by the drift correction counter by a position loop gain to issue a speed command; Connected, and a drift correction counter initial value calculation processing unit connected to the drift correction counter; and An automatic drift correction processing unit, wherein in the initial state, the drift correction counter initial value calculation processing unit is connected to the deviation counter, and in the initial state, the deviation counter fluctuates due to the occurrence of drift in the control target. When the output value of the deviation counter becomes stable, the output value of the deviation counter is substituted into the drift correction counter as an initial value, and the value of the command current value counter is rewritten to the value of the movement current value counter, and the value of the deviation counter is rewritten. Resetting, and thereafter, switching from the drift correction counter initial value calculation processing unit to the automatic drift correction processing unit and connecting to the deviation counter.