JP3319380B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
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- Main Body Construction Of Washing Machines And Laundry Dryers (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
のブレーキ制御に改良を加えたモータ駆動制御装置に関
する。
ータとして、最近インバータ駆動方式で駆動されるブラ
シレスモータを用いたものがある。この洗濯機における
モータ駆動制御装置の概略的な回路構成を図19に示し
ている。交流電源101には直流電源回路102が接続
されている。この直流電源回路102は、リアクトル1
02a、全波整流回路102b、平滑コンデンサ102
c、102cを有して構成されている。そしてこの直流
電源回路102の出力側には、定電圧回路103、放電
回路104及びインバータ主回路105が接続されてい
る。上記放電回路104は放電抵抗104a及びスイッ
チング素子104bから構成されている。上記スイッチ
ング素子104bの制御端子は、例えばフォトカプラか
らなる駆動回路106に接続されている。
GBTからなるスイッチング素子Sa〜Sfを三相ブリ
ッジ接続し、且つ各スイッチング素子Sa〜Sfに並列
にダイオードDa〜Dfを接続して構成されている。各
スイッチング素子Sa〜Sfの制御端子はマイクロコン
ピュータを含んで構成される駆動制御回路107に接続
されている。
にはブラシレスモータ108の三相巻線108a、10
8b、108cが接続されている。このモータ108は
図示しないが洗い運転時には撹拌体をダイレクトに回転
駆動するものであり、脱水時には図示しないクラッチに
より撹拌体と回転槽とを一体的に連結することによりそ
の双方を一体的に且つダイレクトに回転駆動するように
なっている。上記ブラシレスモータ108には回転位置
を検出するためのホールIC109が設けられている。
また、放電回路104とインバータ主回路105との間
には電圧検出回路110が設けられており、その検出電
圧は上記駆動制御回路107に与えられるようになって
いる。
は、洗濯運転の制御全般とモータ駆動制御とを行なうも
のであり、特に、脱水運転時において、ブレーキ必要時
には、モータ108に予め定められた一定のブレーキ用
通電パターンで通電制御する。つまり、モータ108の
誘起電圧に対して遅れ位相の電圧をモータ108の巻線
108a〜108cに印加する。これにより誘起電圧に
対して逆位相の巻線電流が発生し、制動力が生じて回生
制動の状態となる。回生電力はインバータ主回路105
の各ダイオードDa〜Dfを介して直流電源回路102
のコンデンサ102c、102cを充電して直流電圧を
上昇させる。
電圧検出回路110からの電圧検出結果を読み込んでお
り、これに基いて前記回生電力が過大となったか否かを
判断しており、回生電力が大きくなったことが判断され
ると、放電回路104のスイッチング素子104bをオ
ンして回生電力を放電抵抗104aにより消費するよう
にしている。これにより、過大な回生電力によって直流
電源回路102の電気部品が破損することのないように
している。
御装置の小形化及び低コスト化が要望されており、特に
放電回路104の放電抵抗104aの大きさが比較的大
きく、これが小形化を阻害する要因となっていた。また
洗濯機においては、放電回路104の配置スペースに苦
慮すると共に、洗濯容量アップが阻害される要因となっ
ていた。
であり、その目的は、モータ駆動制御装置の小形化を図
り得ると共にコストの低廉化に寄与できるようにする。
駆動制御装置は、複数相の巻線を有するブラシレスモー
タの位置を検出する回転位置検出手段と、この回転位置
検出手段からの位置検出信号と、予め設定された電圧指
令と位相指令とに基いて通電信号を形成する通電信号形
成手段と、交流電源から直流電源を形成する直流電源形
成手段と、この直流電源形成手段により形成された直流
電源に接続され、前記通電信号形成手段により形成され
た通電信号に基いて前記複数相の巻線に通電する通電手
段と、前記直流電源形成手段の電圧を検出する電圧検出
手段と、 この電圧検出手段による電圧検出結果に基いて
回生ブレーキ用の通電信号の位相指令または電圧指令を
調整する回生ブレーキ制御手段とを備えて構成される。
は、ブラシレスモータにブレーキをかける必要が発生し
たときには、回生ブレーキ用の通電信号に基いてこのブ
ラシレスモータの巻線を通電制御する。この場合、誘起
電圧に対して逆位相の巻線電流が発生し、制動力が生じ
て回生制動の状態となる。ここで、回生電力が過大とな
ってしまうと、直流電源側の電気部品が破損するおそれ
がある。しかし、上記構成では、電圧検出手段により回
生電力が過大となったか否かを判定することが可能であ
り、そして、電圧検出手段による電圧検出結果に基いて
回生ブレーキ用の通電信号の位相指令または電圧指令を
調整するから、回生電力を調整することが可能となり、
もって、直流電源側の電気部品の破損を防止しつつモー
タにブレーキをかけることが可能となる。従って、従来
の放電回路が不要で、モータ駆動制御装置の小形化及び
コストの低廉化が図れる。
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、回生ブレー
キ制御手段は、この回転速度検出手段による回転速度検
出結果に基いて通電信号の電圧指令を決定し、電圧検出
結果に基いて位相指令を決定するようになっているとこ
ろに特徴を有する。
基いて通電信号の電圧指令を決定することと、電圧検出
結果に基いて位相指令を決定することの両方を行なうよ
うにしたから、適正なブレーキ力が得られると共に回生
電力も適正に調整できるようになる。
が、電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された
基準電圧とを比較し、電圧検出手段による電圧検出結果
が該基準電圧より大きいときには位相指令を遅らせ、小
さいときには位相指令を進ませるようになっているとこ
ろに特徴を有する。この構成においては、電圧検出結果
が該基準電圧より大きいときには位相指令を遅らせ、小
さいときには位相指令を進ませるから、回生電力を常一
定に保つことが可能となり、直流電源側の電気部品の破
損防止に一層有効である。
が、電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された
基準電圧とを比較し、その比較結果と、電圧検出手段に
よる電圧検出結果の増減の傾向とにより位相指令を調整
するようになっているところに特徴を有する。
は、回生電力が増加することが予測され、また電圧検出
結果が減少する方向にあるときには、回生電力が減少す
ることが予測される。しかるに上記構成においては、電
圧検出手段による電圧検出結果の増減の傾向により位相
指令を調整するから、回生電力を調整することが可能と
なる。
が、電圧検出手段による電圧検出結果と予め設定された
基準電圧とを比較し、電圧検出手段による電圧検出結果
が該基準電圧より大きく且つ増加傾向のときには位相指
令を遅らせ、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準
電圧より小さく且つ減少傾向のときには位相指令を進ま
せるようになっているところに特徴を有する。
電圧より大きく且つ増加傾向のときには、回生電力が大
きく且つこれからも増加することが予測され、また、電
圧検出結果が該基準電圧小さく且つ減少傾向のときに
は、回生電力が小さく且つこれからも減少することが予
測される。しかるに上記構成においては、電圧検出手段
による電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較
し、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より
大きく且つ増加傾向のときには位相指令を遅らせ、電圧
検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より小さく且
つ減少傾向のときには位相指令を進ませるから、回生電
力を常に一定に保つことが可能となる。
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、回生ブレー
キ制御手段が、この回転速度検出手段により検出された
回転速度の下降率に基いて電圧指令を調整するようにな
っているところに特徴を有する。ブレーキ時において、
電圧指令を大きくすればブレーキ力が大きくなり、電圧
指令を小さくすればブレーキ力が小さくなる。そしてブ
レーキ時においてブラシレスモータの回転速度の下降率
は、小さければブレーキ効率が低いものであり、大きけ
ればブレーキ効率が大きいとはゆうものの振動が発生す
ることもある(発生しないこともある)。
出手段により検出された回転速度の下降率に基いて電圧
指令を調整するから、ブレーキ効果を監視しながら回転
速度下降率を小さくしたり大きくしたりすることが可能
で、ブレーキモードのバリエーションを増加させること
が可能となる。
転速度を検出する回転速度検出手段を備え、回生ブレー
キ制御手段が、この回転速度検出手段により検出された
回転速度の下降率と予め設定された基準下降率とを比較
し、検出された回転速度の下降率が基準下降率より大き
いときには電圧指令を減少させ、小さいときには電圧指
令を増加させるようになっているところに特徴を有す
る。この構成においては、常に、一定の回転速度下降率
にキープするようにブレーキ力が調整されることにな
り、ブレーキ効果を良好に得ながら振動発生を防止でき
るようになる。また、ブレーキ時間を制御することも可
能となる。
き、図1ないし図15を参照しながら説明する。まず、
全自動洗濯機の全体構成を示す図2において、外箱1内
には、脱水される水を受ける外槽である水受槽2が弾性
吊持機構3を介して弾性支持されている。この水受槽2
の内部には、洗い槽及び脱水バスケットを兼用する回転
槽4が回転可能に配設されている。この回転槽4の内底
部には、撹拌体5が回転可能に配設されている。
4aと、この槽本体4aの内側に通水用空隙を形成する
ために設けられた内筒4bと、槽本体4aの上端部に設
けられたバランスリング4cとから構成されている。こ
の回転槽4が回転駆動されると、内部の水は遠心力によ
り槽本体4aの内周面に沿って上昇して槽本体4aの上
部に形成された脱水孔部(図示しない)を通って水受槽
2内へ放出される構成となっている。
は、排水口6が形成され、この排水口6には排水弁7が
設けられていると共に、排水ホース8が接続されてい
る。上記排水弁7は、後述する排水弁駆動手段としての
排水弁モータ9(図1参照)により開閉駆動される弁で
あり、いわゆるモータ式排水弁である。上記排水弁モー
タ9は、例えばギアドモータから構成されている。更
に、水受槽2の底部の図2中左端部には、補助排水口6
aが形成されており、この補助排水口6aは図示しない
連結ホースを介して排水ホース8に接続されている。上
記補助排水口6aは、回転槽4が脱水回転されたとき
に、その上部から脱水されて水受槽2内へ放出された水
を排水するためのものである。
底部には、機構部ベース10が取付けられている。この
機構部ベース10の中央部には、軸支持筒部11が上下
方向に延びるように形成されている。この軸支持筒部1
1の内部には、中空状の槽軸12が軸受13、13を介
して回転自在に挿通支持されている。この槽軸12の内
部には、撹拌軸14が軸受15、15を介して回転自在
に挿通支持されている。この撹拌軸14の上下端部は、
槽軸12から突出している。
の上端部は、水受槽2の底部中心部に形成された貫通口
2a内にシール16を介して嵌合されている。このシー
ル16により軸支持筒部11の上端部と水受槽2の貫通
口2aとの間が水密にシールされている。更に、シール
16は槽軸12の外周面と軸支持筒部11の上端部との
間にも設けられており、両者間が水密にシールされてい
る。また、槽軸12の上端部には、フランジ部12aが
一体に形成されている。このフランジ部12aには、回
転槽4が槽受け板17を介して連結固定されている。こ
れにより、槽軸12に回転槽4が一体回転するように取
付けられている。また、撹拌軸14の上端部には、図2
にも示すように、撹拌体5が嵌合されてねじ止め固定さ
れており、もって撹拌軸14に撹拌体5が一体回転する
ように取付けられている。
水口6との間の部分には、図2にも示すように、排水カ
バー18が装着されている。この排水カバー18によ
り、回転槽4の底部に設けられた貫通孔4dから排水口
6まで連通する排水通路19が形成されている。この構
成の場合、排水弁7を閉鎖した状態で回転槽4内へ給水
すると、回転槽4内と上記排水通路19内に水が貯留さ
れるようになる。そして、排水弁7を開放すると、回転
槽4内の水が貫通孔4d、排水通路19、排水口6、排
水弁7、排水ホース8を通って排水されるように構成さ
れている。
0には、例えばアウタロータ形のブラシレスモータ20
が設けられている。具体的には、図3に示すように、機
構部ベース10に、ブラシレスモータ20のステータ2
1が撹拌軸14と同心状態になるように固定されてい
る。上記ステータ21は、積層鉄心22と、巻線23と
を有して構成されている。上記巻線23は、図1に示す
ように、3相の巻線23u、23v、23wから構成さ
れている。
は、撹拌軸14の下端部にこれと一体回転するように取
付けられている。上記ロータ24は、ロータハウジング
25と、ロータヨーク26と、ロータマグネット27と
から構成されている。ロータハウジング25の中心部に
はボス部25aが形成されていて、このボス部25a
に、撹拌軸14の下端部が嵌合固定されている。従っ
て、撹拌体5はモータ20によりダイレクトドライブさ
れる構成となっている。
は、ロータ24のロータマグネット27の回転位置を検
出する回転位置検知手段として、巻線の相数に対応して
3個のホールIC28u、28v、28w(この図では
28uのみを示し、図1には28u、28v、28wを
示している)が取付けられている。上記ホールIC28
uないし28wは、図7に示すように、各相の誘起電圧
に対して電気角30度遅れの関係の位置検出信号Hu、
Hv、Hwを出力するようになっている。
9が設けられている。このクラッチ29は、脱水運転時
にロータ24、撹拌軸14及び槽軸12が一体回転する
ように連継する態様と、洗い運転時に槽軸12がロータ
24及び撹拌軸14と連継解除する態様とを切換える機
能を有している。以下、このクラッチ29について具体
的に説明する。まず、図3に示すように、クラッチ29
は、切換レバー30と、この切換レバー30の内部に配
設されたホルダ31とから構成されている。ホルダ31
は、槽軸12の下端部にこれと一体回転するように取り
付けられている。切換レバー30は、枢支凸部30a部
分を回動支点としてホルダ31に上下方向に回動動作す
るように構成されている。
には、図示しないがトグル用のばねが設けられていて、
このばねのばね力により切換レバー30が、上方の回動
位置に動作した状態(図3参照)に保持されるように、
または、下方の回動位置に動作した状態(図4参照)に
保持されるように構成されている。
部の係合凸部30bが、静止部位である機構部ベース1
0に形成された係止部32に係止されており、これにて
クラッチ29は撹拌軸14のみにロータ24の回転を伝
達(もともと連結状態にある)する洗い用クラッチ態様
となる。なお、槽軸12は固定状態となっている。
部の係合凸部30cが、ロータハウジング25に形成さ
れた複数の係止部33のうちのいずれかの間に係止され
ており、これにて、クラッチ29は、撹拌軸14と槽軸
12の双方にロータ24の回転を伝達する脱水用クラッ
チ態様となる。この態様の場合、撹拌軸14及び撹拌体
5は、ブラシレスモータ20によりダイレクトに回転駆
動される。
は、制御レバー34が回動可能に軸支されている。この
場合、制御レバー34は、排水弁7を駆動する排水弁モ
ータ9により回動されるようになっており、図3の状態
から排水弁モータ9が通電されて制御レバー34が回動
されると、制御レバー34の先端の下向きの傾斜面34
aにより切換レバー30を下方へ押圧して、図4に示す
状態とする。この図4の状態は、脱水運転に対応してお
り、排水弁7が開放されている。
されると、ばね35のばね力により制御レバー34が戻
り回動され、制御レバー34の上向きの傾斜面34bに
より上記切換レバー33を上方へ押圧して、図3に示す
状態とする。この図3の状態は、洗い運転に対応してお
り、排水弁7が閉塞されている。
いて図1を参照して説明する。この図1において、交流
電源36の両端子は、一方にリアクトル37を介して全
波整流回路38の入力端子に接続されている。全波整流
回路38の出力端子間には、平滑コンデンサ39a、3
9bが接続されており、この平滑コンデンサ39a、3
9bと全波整流回路38とから直流電源形成手段たる直
流電源回路40が構成されている。
母線41a、41bが導出されており、これら直流母線
41a、41b間には電子回路電源形成手段たる定電圧
回路42、インバータ主回路43が接続されている。ま
た、インバータ主回路43は、3相ブリッジ接続された
例えばIGBTからなるスイッチング素子44a〜44
fと、これらスイッチング素子44a〜44fにそれぞ
れ並列接続されたフリーホイールダイオード45a〜4
5fとから構成されている。そして、上記インバータ主
回路43の出力端子46u、46v、46wは、ブラシ
レスモータ20の3相の巻線23u、23v、23wに
接続されている。また、インバータ主回路43の各スイ
ッチング素子44a〜44fの制御端子(ゲート)は、
例えばフォトカプラからなる駆動回路47に接続されて
いる。この駆動回路47はPWM回路48からの信号に
より制御されて上記各スイッチング素子44a〜44f
をオンオフ制御するようになっている。これらインバー
タ主回路43、駆動回路47及びPWM回路48から通
電手段49が構成されている。
母線41a、41b間には電圧検出手段であり且つ回生
電力検出手段としての分圧回路50が接続されており、
これは直流電源回路40の出力側の直流電圧を検出する
ものである。その電圧検出結果は後述のマイクロコンピ
ュータ51のA/D変換機能を有する入力端子に与えら
れるようになっている。
の三角波形信号を発生する手段を備えており、次に述べ
るマイクロコンピュータ51から与えられる通電信号D
u、Dv、Dwと上記三角波形とを比較し、その比較結
果を駆動信号Vup、Vun、Vvp、Vvn、Vw
p、Vwnとして駆動回路47に出力するようになって
いる。なお、駆動信号Vup、Vunを図7(f)に示
している。
28u、28v、28wから出力された位置検出信号H
u、Hv、Hwは、上記マイクロコンピュータ51へ与
えられるように構成されている。このマイクロコンピュ
ータ51は、ブラシレスモータ20を通電制御する機能
並びに全自動洗濯機の運転全般を制御する機能を有して
おり、そのための制御プログラム及びこのプログラムの
実行に必要なデータ(後述する通電波形データ等を含
む)を内部に設けられたROM51aに記憶している。
また、マイクロコンピュータ51の内部には、作業領域
としてRAM51bが設けられている。この場合、マイ
クロコンピュータ51は、通電信号形成手段及び回生ブ
レーキ制御手段並びに回転速度検出手段としての各機能
を備える構成となっている。
ば8ビットの通電信号である出力波形データDu、D
v、Dwを形成し、これら出力波形データDu、Dv、
Dwを上述したPWM回路48に与えるように構成され
ている。更に、マイクロコンピュータ51は、出力の許
可・停止のための信号Doを上記PWM回路48に与え
るように構成されている。そして、上述の通電手段49
と、マイクロコンピュータ51と直流電源回路40とか
らモータ駆動制御装置52が構成されている。さらに、
マイクロコンピュータ51は、前記排水弁7を開閉駆動
する排水弁モータ9並びに回転槽4内へ給水する給水弁
53を通電制御するように構成されている。
電源36の電圧に基づいて停電を検知する停電検出回路
54からの停電検出信号、回転槽4内の水位を検知する
水位センサ55からの水位検知信号、外箱1の上部に設
けられた蓋56(図2参照)の開閉状態を検知する蓋ス
イッチ57からの開閉検知信号、図示しない操作パネル
に設けられた各種の操作スイッチ58からのスイッチ信
号を受けるように構成されている。
運転及び脱水運転時の制御動作)について図5ないし図
8を参照して説明する。ここで、図5のフローチャート
は、洗い運転及び脱水運転のメイン処理の制御内容を示
している。まず、洗い運転の動作について説明する。交
流電源36に接続されると、最初に図5のステップM1
0の初期設定処理が実行される。ここでは、マイクロコ
ンピュータ51はRAM51bの初期化や出力端子の初
期出力等を行なう。続いて、各種の操作スイッチ60の
なかの1つのスイッチである電源スイッチがオンされる
の待ち(ステップM20で判断)、電源スイッチがオン
されると、洗い運転指令が出ているか否かを判断する
(ステップM50)。この場合、各種の操作スイッチ7
1の操作結果に基づいて洗い運転指令が出ているか否か
を判断する。今、洗い運転指令が出ているとすると、ス
テップM50にて「YES」へ進み、排水弁モータ9を
オフする信号を出力する(ステップM60)。これによ
り、排水弁モータ9がオフされ、排水弁7が閉塞される
と共に、クラッチ29の切換レバー30が上方へ回動動
作されて槽軸12及び回転槽4が静止部位である機構部
ベース10に係止された状態(図3参照)となる。
い運転コースの中から1つのコースが選択設定される。
この場合、各種の操作スイッチ57の操作結果に基づい
て1つのコースが選択設定される。そして、ステップM
80へ進み、回転槽4内へ給水する処理を実行する。こ
こでは、給水弁55を通電駆動して開放して回転槽4内
へ給水を開始し、回転槽4内の水位が上記選択されたコ
ースに対応する水位に達したことを水位センサ55によ
り検知すると、給水弁55を断電停止して閉塞するよう
に構成されている。
10の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモ
ータ20に対する運転パターン(運転指令)を決定す
る。この場合、ROM51a内には複数の洗い運転パタ
ーンが予め記憶されており、これら複数の洗い運転パタ
ーンの中から上記選択されたコースに対応する洗い運転
パターンを選択して読み出すことにより、洗い運転用の
運転パターン(洗い運転パターン)を決定している。上
記洗い運転パターンの一例を図6に示す。
は、例えば3ビットのデータからなる駆動指令と、例え
ば8ビットのデータからなる電圧指令Vcと、例えば9
ビットのデータからなる位相指令Pcとから構成されて
いる。上記駆動指令は、ブラシレスモータ20の駆動/
停止、正転/逆転、回転/位置決めを表わすデータであ
り、具体的には、例えば第1ビットが「1」のとき駆動
を示し、第1ビットが「0」のとき停止を示し、第2ビ
ットが「1」のとき正転を示し、第2ビットが「0」の
とき逆転を示している。第3ビットが「1」のとき回転
を示し、第3ビットが「0」のとき位置決めを示してい
る。
回路43の出力電圧を示し、ブラシレスモータ20への
印加電圧をデューティー比にて表わすデータである。上
記位相指令Pcは、ブラシレスモータ20のロータ位相
(誘起電圧)に対するインバータ主回路43の出力電圧
の位相(deg)を表わすデータであり、「−180〜
179度」として示されている。
は、1.5秒間の「正転駆動」、0.5秒間の「停
止」、1.5秒間の「逆転駆動」、0.5秒間の「停
止」から構成された1サイクル4秒間の運転パターンで
あり、洗い運転中は、この1サイクル4秒間の運転パタ
ーンを繰り返し実行するように構成されている。ここ
で、上記1サイクル4秒の運転パターンは、例えば20
ms(ミリ秒)でサンプリングされた上記3つの指令デ
ータから構成されている。即ち、上記3つの指令データ
を1組のデータとすると、上記1サイクル4秒の運転パ
ターンは200組のデータから構成されており、これら
200組のデータが図6の洗い運転パターンとしてRO
M51aに記憶されている。
0、ステップM110において、ROM51aから上記
洗い運転パターンを読み出すに当たっては、20ms毎
に上記1組のデータ、即ち、3つの指令データを順次読
み出すように構成されている。そして、この読み出した
3つの指令データをそれぞれモータ駆動指令、電圧指令
Vc、位相指令Pcとし、これにてモータ駆動指令、電
圧指令Vc、位相指令Pcを決定する構成となっている
(ステップM90、ステップM100、ステップM11
0)。
ホールIC28u、28v、28wから与えられるセン
サ位置検出信号Hu、Hv、Hwと、上記電圧指令V
c、位相指令Pcとに基いて図7(e)に示すように通
電信号Du、Dv、Dwを出力する。この通電信号D
u、Dv、Dwには、誘起電圧に対するインバータ出力
回路43の出力電圧の位相成分(スイッチングタイミン
グ成分)、及び出力電圧成分(PWM幅成分)が含まれ
ている。また、この場合正弦波成分(モータ巻線電流を
正弦波とするための成分)も含まれている。
動回路47から図7(f)で示す制御信号Vup、Vu
n(U相のみを示す)駆動信号が出力されてスイッチン
グ素子44a〜44fがオンオフされが出力されて、こ
れにより、同図(g)で示すようにインバータ主回路4
3の出力電圧(この場合U相電圧)が誘起電圧に対して
設定された位相指令Pcとなり且つ設定された電圧指令
Vcとなるように制御される。この結果、同図(h)に
示すような位相及び電流振幅の巻線電流(U相)が流れ
るようになり、所定のモータ出力が得られる。なお、同
図(c)には誘起電圧の電気角を示し、同図(d)には
これを基準として位相指令Pcずれたところのインバー
タ主回路43の出力電圧の電気角を示している。
(ステップM120)、洗い運転終了でない場合は、ス
テップM120にて「NO」へ進み、ステップM90へ
戻って上記3つの指令データを決定する処理を繰り返し
行うようになっている。一方、洗い運転終了の場合は、
ステップM120にて「YES」へ進み、モータ停止指
令を出して(出力の許可・停止のための信号Doをロウ
レベルとする)、ブラシレスモータ20を停止させるこ
とにより洗い運転を終了する(ステップM121)。そ
して、この後は、ステップM20へ戻るように構成され
ている。尚、洗い運転終了か否かの判断は、上記選択さ
れたコースに対応して設定された洗い運転時間が経過し
たか否かを判断することにより行なわれるようになって
いる。
伴う作用を、図7を参照して説明する。今、ブラシレス
モータ20のロータ27の位置を誘起電圧で示すと同図
のように、各相の誘起電圧の0度位置から30度遅れた
位置でホールIC28u、28v、28wの位置検出信
号Hu、Hv、Hwがロウレベルからハイレベルに変化
する。
モータ20のロータ位置に対応して電気角Peを決定し
(同図(c))、位相指令Pcに従って電圧位相Pv
(同図(d))決定し、この電圧位相Pv及び電圧指令
Vcにより、三相のほぼ正弦波状の通電信号Du、D
v、Dwが形成される(同図(e))。これら通電信号
Du、Dv、Dwは、通電手段49のPWM回路48に
与えられ、各スイッチング素子44a〜44fの駆動信
号(同図(f)参照、但しU相のみ図示)に変換されて
駆動回路47を介してこれら各スイッチング素子44a
〜44fがオンオフ制御される。このとき例えばU相の
出力電圧は、同図(g)のようになり、そしてU相巻線
23uについての電流は同図(h)のようにほぼ正弦波
状になる。V相、W相の巻線23v、23wの電流につ
いても同様にほぼ正弦波状になる。
作により、各相巻線26u、26v、26wに各相に応
じた位相で出力電圧が与えられることになるが、図6に
示したように、位相指令Pcが−90度である位置決め
モードの間はロータ27が位置決めされ、位相指令Pc
が増加し電圧指令Vcも増加する正回転モードの間はロ
ータ27が正回転し、そして、再度、位置決めモードを
経て、逆回転モードとなり、ロータ27が逆回転するよ
うになる。
運転時の制御について述べる。この脱水運転制御は図5
のメインプログラムのステップM130の脱水運転指令
があったか否かの判断において「YES」となった時に
開始される。ステップM140では、排水弁モータ9を
通電駆動する。これにより、排水弁7が開放されて回転
槽4内の水が排水されるようになり、回転槽4内の水位
を検知する水位センサ73からの検知信号に基づいて回
転槽4内の排水が完了するまで排水運転が続けられる
(ステップM150)。
り、クラッチ29の切換レバー30が下方へ回動動作し
て切換レバー30の係合凸部30cがロータハウンジン
グ25の上面の複数の係止部33間に係合する(図4参
照)。これにより、槽軸12とロータ24(及び撹拌軸
14)とが一体回転するように連継した態様となる。こ
の態様の場合、槽軸12、回転槽4、撹拌軸14及び撹
拌体5は、ブラシレスモータ20によりダイレクトに回
転駆動される。
ステップM160へ進み、複数の脱水運転コースの中か
らこれから実行する1つの脱水運転コースが選択設定さ
れる。続いて、ステップM170、M180、M190
の各処理を順に実行することにより、ブラシレスモータ
20に対する運転パターン(運転指令)を決定する。こ
の場合、ROM51a内には複数の脱水運転パターンが
予め記憶されており、これら複数の脱水運転パターンの
中から上記ステップM160にて選択されたコースに対
応する脱水運転パターンを選択して読み出すことによ
り、脱水運転用の運転パターン(脱水運転パターン)を
決定している。
す。この図8の脱水運転パターンによると、図6の洗い
運転パターンと同様に、3ビットの駆動指令と、8ビッ
トの電圧指令Vcと、9ビットの位相指令Pcを有して
なり、この場合、位置決めモード、正回転モードとから
なる。この場合、駆動指令、電圧指令Vc、位相指令P
cの時間的変化パターンは洗い運転パターンの場合と異
なるが、マイクロコンピュータ51の制御動作は、洗い
運転の場合と同様であり、このときの電圧指令Vc成
分、位相指令Pc成分を含んだ通電信号Du、Dv、D
wをPWM回路48に出力し、PWM回路48により駆
動信号Vup、Vun、Vvp、Vvn、Vwp、Vw
nを形成して出力し、インバータ主回路43に図7
(g)に示す(U相のみ)電圧を出力させる。
転時間が脱水運転コースに応じて設定された設定時間に
達すると、ステップM200にて脱水運転の終了が判定
されてステップM230にてブレーキ処理を実行する。
このブレーキ処理は、図9に示すように実行される。
ステップS200において、ホールIC28u、28
v、28wからのセンサ位置信号Hu、Hv、Hwに基
いて回転速度を検出し、ステップS210にて、この回
転速度に基いて電圧指令Vcを決定し、そしてステップ
S220に基いて位相指令Pcを決定する。つまり、ブ
レーキ開始回転速度に応じて、電圧指令Vc及び位相指
令Pcを初期設定するするものであり、これは、ブレー
キ開始回転速度に応じてブレーキパターンが選択される
ことを意味する。
は、図10及び図11に示すブレーキ用のデータテーブ
ルに基いてなされる。すなわち、マイクロコンピュータ
51はそのROM51aに図10及び図11に示すデー
タテーブルを記憶している。つまり、図14において
は、回転速度Nと電圧指令Vc(この場合電圧値で示し
ている)との関係が示されており、また、図15におい
ては、回転速度Nと位相指令Pcとの関係が示されてい
る。
3u、23v、23wに発生する誘起電圧に対するイン
バータ主回路43の各相の出力電圧の位相を示してお
り、これにより、各相に流れる電流位相が誘起電圧に対
して遅れ位相とするようにしている。つまり、最終的に
はロータ24の回転位置に対して電流位相が調整される
ところとなる。この位相指令Pcと上記電圧指令Vcと
前記各相の位置検出信号Hu、Hv、Hwに基いて、前
述した通電信号Du、Dv、Dwが形成される。この通
電信号Du、Dv、Dwに基いて、スイッチング素子4
4a〜44fがオンオフ制御される。このとき、上述し
たように各相に流れる電流位相が誘起電圧に対して遅れ
位相となるから、直流電源回路40側へモータエネルギ
ーが回生され、いわゆる回生ブレーキ作用が発生する。
このときの回生電力はコンデンサ41a、41bに蓄え
られることになる。
70の処理が、ステップS240で「NO」であれば、
繰り返し実行されるが、この繰り返し周期はほぼ50m
secである。ステップS230では、再度、回転速度を
検出し、ステップS240では、回転速度検出結果が予
め設定された基準回転速度(これは回生ブレーキが維持
できないような回転速度であるか否かを判定するために
設定されている)より低いか否かを判断する。ステップ
S240において回転速度検出結果が予め設定された基
準回転速度よりも高いことが判断されると、ステップS
250に移行して、回転速度検出結果に応じ、前述の図
10のデータテーブルから電圧指令Vcを決定する。そ
して、次のステップS260では、分圧回路50から与
えられる電圧検出結果を読み込み、そして、ステップS
270で位相指令Pcを下記の方法で決定する。
今回の電圧検出結果をDC0とし、基準電圧をDCRと
すると、 DC0<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+1 …(1) DC0>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−1 …(2) とするようになっている。
0の処理が周期的に実行されるときにおいて、ブレーキ
作用について図12ないし図15を参照して述べる。図
12にはブラシレスモータ20の1相分の等価回路を示
しており、通電手段49のインバータ主回路43の出力
は交流電源として表し、ブラシレスモータ20はインダ
クタンスLと巻線抵抗Rと誘起電圧としての交流電源と
して表している。この場合、モータトルクは誘起電圧と
巻線電流の積に比例し、モータの発熱は巻線抵抗と巻線
電流の2乗との積となり、モータ駆動制御装置52が供
給する電力はインバータ主回路43の出力電圧と巻線電
流の積となる。
600r.p.mのときのインバータ主回路43の出力
電圧と誘起電圧と巻線電流との関係を図13に示してい
る。図13のインバータ主回路43の出力電圧は図10
のデータテーブルに従って相電圧振幅が90V、その誘
起電圧に対する位相は図11のデータテーブルに従って
−150degとなっている。このとき、巻線電流はイ
ンダクタンスと巻線抵抗と誘起電圧により決定されて、
図13に示すように−250degとなっている。
と巻線電流との積によるが、これらの位相差が90de
g以上であるからマイナスのトルク、つまりブレーキト
ルクとなる。また、供給電力は、インバータ主回路43
の出力電圧と巻線電流との積であるが、この位相差も9
0deg以上であるから、マイナス電力、つまり電力回
生状態となっている。
を参照して説明する。この図14には、回転速度600
r.p.m、電圧指令Vcが70Vの条件で位相指令P
cを変化させた場合の、回生電力、モータ発熱量、巻線
電流、ブレーキトルクを示している。この図14から理
解できるように、位相指令Pcをプラス方向へ変化させ
ると、巻線電流位相もプラスに変化して回生電力が増加
し、位相指令Pcをマイナス方向へ変化させると、巻線
電流位相もマイナスに変化して回生電力が減少する。
キトルクとの関係について述べる。同図においては、回
転速度を600r.p.m、位相指令Pcを−150d
egとした条件で電圧指令Vcを変化したときの回生電
力、モータ発熱量、巻線電流、ブレーキトルクの関係を
示している。電圧指令Vcが増加すると巻線電流が増加
しブレーキトルクが増加し、電圧指令Vcが減少すると
巻線電流が減少しブレーキトルクが減少することが判
る。
出結果DC0が基準値DCRより低いということは回生
電力が基準値よりも低くてブレーキ作用低いということ
であり、この場合、位相指令Pcが増加される方向で決
定されるから回生電力が増加し、ブレーキ力が増加し、
この結果直流電源回路40側の直流電圧も上昇してゆ
く。また、電圧検出結果DC0が基準値DCRより高い
ということは回生電力が基準値よりも高くて直流電源回
路40側の電気部品(コンデンサ41a、41b等)に
悪影響を及ぼすおそれがある。この場合、位相指令Pc
が減少される方向で決定されるから回生電力が減少し、
この結果直流電源回路40側の直流電圧も減少してゆ
く。このようにして、回生電力が一定となるように制御
される。この場合、回生電力が一定に持続されることか
ら、例えば、停電により交流電源36からの電力供給が
停止した場合も、電子回路電源用の定電圧回路42の動
作が維持されるから、マイクロコンピュータ51の動作
が継続されることになる。
動がかけられると、ブラシレスモータモータ20の回転
速度が低下してゆき、回生ブレーキ作用が低下してゆ
く。そして、ステップS240において回転速度検出結
果が予め設定された基準回転速度よりも低いことが判断
されると、ステップS280に移行して短絡ブレーキに
切換える。この短絡ブレーキは、インバータ主回路43
のスイッチング素子44a〜44fのうち上側3つのス
イッチング素子44a、44c、44eを同時にオフ制
御し、且つ下側3つのスイッチング素子44b、44
d、44fを同時にオン制御してモータ20の巻線23
u、23v、23wを全て短絡状態とすることによりブ
レーキをかけるものである。
モータ20にブレーキをかけるときには、ブラシレスモ
ータ20に回生電力が発生するように通電制御する。こ
こで、回生電力が過大となってしまうと、直流電源側の
電気部品が破損するおそれがあるが、しかし、本実施例
によれば、ステップS260に示したように、分圧回路
50からの電圧検出結果により回生電力が過大となった
か否かを判定することができ、そして、ステップS27
0に示したように、その電圧検出結果に基いて通電信号
の位相指令Pcを調整するから、回生電力を調整するこ
とができる。もって、直流電源側の電気部品の破損を防
止しつつモータ20にブレーキをかけることが可能とな
る。従って、従来の放電回路が不要で、モータ駆動制御
装置の小形化及びコストの低廉化が図れる。
ップS270から理解できるように、回転速度検出結果
に基いて通電信号の電圧指令Vcを決定することと、上
述したように電圧検出結果に基いて位相指令Pcを決定
することの両方を行なうようにしたから、より適正なブ
レーキ力が得られると共に回生電力もより適正に調整で
きる。
予め設定された基準電圧DCRとを比較し、電圧検出結
果DC0が該基準電圧DCRより大きいときには位相指
令Pcを遅らせ、小さいときには位相指令Pcを進ませ
るように制御するから、回生電力を常に一定に保つこと
ができ、直流電源側の電気部品の破損防止に一層有効で
ある。
いしステップS220から理解できるようにブレーキ開
始時の回転速度に基いてブレーキパターンの要素である
電圧指令Vc及び位相指令Pcを決定するようにしたか
ら、ブレーキパターン(例えばブレーキ力)が画一であ
る場合とは異なり、ブレーキ開始時の回転速度に合わせ
て制動所要時間を調整したり、あるいは、振動発生を抑
止するように調整したりすることができるようになる。
特に、脱水運転時の回転槽4の回転速度は洗濯物の量や
種類によってまちまちで、ブレーキ開始時の回転速度も
まちまちであり、ブレーキパターンが画一であると、急
激なブレーキによって布が傷んだりすることがあるが、
本実施例では、これをなくすことも可能となる。
果が予め設定された回転速度以下となったときに短絡ブ
レーキに切換えるようになっているから、回生ブレーキ
効果が弱くなるとこれに引き続いて短絡ブレーキにより
ブレーキをかけることができるようになり、ブレーキ効
果が上がる。
る。前述の第1の実施例では、図9のステップS270
で位相指令Pcを決定するときに、今回の検出結果をD
C0とし、基準電圧をDCRとすると、 DC0<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+1 …(1) DC0>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−1 …(2) とするようにしたが、つまり、今回の検出結果をDC0
が、基準電圧DCRを下回ったか、上回ったかといった
判断条件によって位相指令Pcを増減させるようにした
が、さらに下記の判断条件をつけている。マイクロコン
ピュータ51は前回の検出結果DC1も記憶するように
なっており、 DC0<DC1<DCRのとき 位相指令Pc=Pc+2 …(3) DC0>DC1>DCRのとき 位相指令Pc=Pc−2 …(4) とするようにしている。この場合、(3)または(4)
の設定制御が(1)または(2)の設定制御に優先する
ようにしている。
果が減少傾向であるか、あるいは増加傾向であるかを判
定するから、回生電力の減少あるいは増加を予測するこ
とができ、そして、電圧検出手段による電圧検出結果の
増減の傾向により位相指令を調整するから、回生電力を
調整することが可能となる。具体的には、電圧検出結果
DC0が基準電圧DCRより大きく且つ増加傾向のとき
には位相指令Pcを遅らせ、電圧検出結果DC0が基準
電圧DCRより小さく且つ減少傾向のときには位相指令
Pcを進ませるように制御するから、回生電力の増減傾
向を検知できて、回生電力の一定制御の精度向上を図る
ことができるものである。
り、ステップS245及びステップS250に特徴があ
る。すなわち、ステップS245においては、回転速度
度の下降率を算出する。この下降率は次の式で求められ
る。マイクロコンピュータ51は今回の回転速度N0と
前回の回転速度N1をRAM51bに逐次更新しながら
記憶するようになっており、 下降率=N1−N0 …(5) となる。この場合、ステップS230ないしステップS
270は50msec で周期的に実行されるから、この下
降率の時間単位は50msec となる。
下降率と予め定められた基準下降率を比較し、その比較
結果に応じて電圧指令Vcを次のように決定する。 算出された下降率>基準下降率 電圧指令Vc=Vc−1 …(6) 算出された下降率<基準下降率 電圧指令Vc=Vc+1 …(7) つまり、算出された下降率が基準下降率より大きいとき
には電圧指令Vcを減少させて、ブレーキ力を減少さ
せ、また、算出された下降率が基準下降率より小さいと
きには電圧指令Vcを増加させて、ブレーキ力を増加さ
せる。
図15から理解できるように、電圧指令Vcを大きくす
ればブレーキ力が大きくなり、電圧指令Vcを小さくす
ればブレーキ力が小さくなる。そしてブレーキ時におい
てブラシレスモータ20の回転速度の下降率はが小さけ
ればブレーキ効率は低いものであり、大きければブレー
キ効率が大きいとはゆうものの振動が発生することもあ
る(発生しないこともある)。
速度の下降率に基いて電圧指令Vcを調整するから、ブ
レーキ効果を監視しながら回転速度下降率を小さくした
り大きくしたりすることが可能で、ブレーキモードのバ
リエーションを増加させることが可能となる。
率とを比較し、下降率が基準下降率より大きいときには
電圧指令を減少させ、小さいときには電圧指令を増加さ
せるから、常に、一定の回転速度下降率にキープするよ
うにブレーキ力を調整することができる。従って、洗濯
物の量等の負荷に関係なくブレーキ効果を良好に得なが
ら振動発生を防止でき、また、ブレーキ時間を制御する
ことも可能となる。
を示しており、特徴的な部分について述べる。マイクロ
コンピュータ51は、ブレーキパターンとして図18に
示すデータテーブルをROM51aに記憶しており、ブ
レーキ開始時の回転速度とブレーキ開始要因に基いてブ
レーキパターンを選択するようになっている。すなわ
ち、ブレーキパターンとしての図18のデータテーブル
は、第1の実施例の図10及び図11に代わって設けら
れている。
ば、電圧指令Vcを90Vとし且つ位相指令を−150
degとし、大きなブレーキトルクを得るパターンであ
り、「中ブレーキ」パターンは電圧指令Vcを70Vと
し且つ位相指令を−140degとし、中程度のブレー
キトルクを得るパターンであり、「弱ブレーキ」パター
ンは電圧指令Vcを40Vとし且つ位相指令を−130
degとし、比較的小さめのブレーキトルクを得るパタ
ーンである。
れた脱水時間が満了して通常に脱水運転が終了したこと
によりブレーキ開始要因が発生した場合、蓋56の開放
による場合、一時停止スイッチ(これは通常スタートス
イッチが兼用している)が操作された場合、停電が発生
した場合がある。
始回転速度が速いほど強いブレーキトルクが得られるパ
ターンが選択されるようになっているが、通常の脱水運
転終了によるブレーキ開始要因である場合には、いずれ
も「弱ブレーキ」とされ、蓋開放の場合及び停電の場合
にはそれぞれ回転速度(「600r.p.m以上」、
「600r.p.m未満〜300r.p.m以上」、
「300r.p.m未満」)に応じて「強ブレーキ」、
「中ブレーキ」、「弱ブレーキ」が選択され、一時停止
スイッチの場合には、「中ブレーキ」、「中ブレー
キ」、「弱ブレーキ」とされる。一方、ステップS27
5に示すように、電圧検出結果が予め設定された所定電
圧(回生電力が得られなくなるところの電圧)を下回る
と、ステップS280の短絡ブレーキに切換えるように
している。
のブレーキパターンを有し、ブレーキ開始時の回転速度
に基いてブレーキパターンを選択するようになっている
から、ブレーキ開始時の回転速度に合わせて制動所要時
間を調整したり、あるいは、布傷みや振動の発生を抑止
することが可能となる。
キパターンを選択するようになっているから、ブレーキ
の緊急性に応じてブレーキ力を適宜得ることができる。
つまり、脱水運転時においてはブレーキの必要要因が種
々異なるものである。例えば、脱水運転が脱水設定時間
満了に伴って終了した場合には、ブレーキの緊急性は少
なく、脱水運転中に蓋が開けられた場合には緊急性が高
い。あるいは、脱水運転を一時停止するような場合に
は、緊急性としてはその中間程度である。ここで、ブレ
ーキパターン(例えばブレーキ力)が一定あると、ブレ
ーキの緊急度が高いにもかかわらず制動所要時間が長か
ったり、ブレーキの緊急度が低いにもかかわらず、強い
ブレーキ力をかけてしまうことがあるが、上記第4の実
施例では、ブレーキ開始要因に基いてブレーキパターン
を選択するから、ブレーキの緊急度等に応じたブレーキ
制御が可能となる。
が予め設定された所定電圧以下のときに短絡ブレーキに
切換えるようになっているから、回生電力が得られなく
なったときに短絡ブレーキに良好に切換えることができ
てブレーキ効果を継続できる。しかも本実施例では、回
生電力は定電圧回路42が所定の電圧を形成するのに寄
与しているから、この定電圧回路42が動作停止つまり
マイクロコンピュータ51の制御動作が停止する前に、
短絡ブレーキに良好に切換えることができて確実にモー
タ20を停止できるものとなる。なお、回生電力検出手
段としては、モータ負荷がある程度予測される場合には
モータ駆動制御装置への入力電流を検出する方式として
も良い。
に、次の効果を得ることができる。請求項1の発明によ
れば、電圧検出手段により回生電力が過大となったか否
かを判定することが可能であり、電圧検出手段による電
圧検出結果に基いて通電信号の位相指令または電圧指令
を調整するから、回生電力を調整することが可能とな
り、もって、直流電源側の電気部品の破損を防止しつつ
モータにブレーキをかけることが可能となる。この結
果、放電回路が不要で、モータ駆動制御装置の小形化及
びコストの低廉化を図ることができる。
果に基いて通電信号の電圧指令を決定することと、電圧
検出結果に基いて位相指令を決定することとの両方を行
なうようにしたから、適正なブレーキ力が得られると共
に回生電力も適正に調整できる。請求項3の発明によれ
ば、電圧検出結果が該基準電圧より大きいときには位相
指令を遅らせ、小さいときには位相指令を進ませるか
ら、回生電力を常一定に保つことが可能となり、直流電
源側の電気部品の破損防止に一層有効である。
よる電圧検出結果の増減の傾向により位相指令を調整す
るから、回生電力を一層良好に調整することができる。
請求項5の発明によれば、電圧検出手段による電圧検出
結果と予め設定された基準電圧とを比較し、電圧検出手
段による電圧検出結果が該基準電圧より大きく且つ増加
傾向のときには位相指令を遅らせ、電圧検出手段による
電圧検出結果が該基準電圧より小さく且つ減少傾向のと
きには位相指令を進ませるから、回生電力の増減傾向を
検知しながら回生電力の一定制御の精度向上を図ること
ができるものである。
段により検出された回転速度の下降率に基いて電圧指令
を調整するから、ブレーキ効果を監視しながら回転速度
下降率を小さくしたり大きくしたりすることが可能で、
ブレーキモードのバリエーションを増加させることがで
きる。
段により検出された回転速度の下降率と予め設定された
基準下降率とを比較し、検出された回転速度の下降率が
基準下降率より大きいときには電圧指令を減少させ、小
さいときには電圧指令を増加させるから、常に、一定の
回転速度下降率にキープするようにブレーキをかけるこ
とができる。
気的構成図
す図
す図
線電流等の関係を示す波形図
とブレーキパターンとのデータテーブルを示す図
体、12は槽軸、14は撹拌軸、20はブラシレスモー
タ、21はステータ、23は巻線、24はロータ、28
u、28v、28wはホールIC(回転位置検知手
段)、29はクラッチ、30は切換レバー、40は直流
電源回路(直流電源形成手段)、42は定電圧回路、4
3はインバータ主回路、44a〜44fはスイッチング
素子、47は駆動回路、48はPWM回路、49は通電
手段、50は分圧回路(電圧検出手段、回生電力検出手
段)、51はマイクロコンピュータ(通電信号形成手
段、ブレーキ制御手段、回転速度検出手段)、52はモ
ータ駆動制御装置を示す。
Claims (7)
- 【請求項1】 複数相の巻線を有するブラシレスモータ
の位置を検出する回転位置検出手段と、 この回転位置検出手段からの位置検出信号と、予め設定
された電圧指令と位相指令とに基いて通電信号を形成す
る通電信号形成手段と、交流電源から 直流電源を形成する直流電源形成手段と、 この直流電源形成手段により形成された直流電源に接続
され、前記通電信号形成手段により形成された通電信号
に基いて前記複数相の巻線に通電する通電手段と、前記直流電源形成手段の電圧を検出する電圧検出手段
と、 この 電圧検出手段による電圧検出結果に基いて回生ブレ
ーキ用の通電信号の位相指令または電圧指令を調整する
回生ブレーキ制御手段と を備えてなるモータ駆動制御装置。 - 【請求項2】 ブラシレスモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段を備え、回生ブレーキ制御手段 は、この回転速度検出手段による
回転速度検出結果に基いて電圧指令を決定し、電圧検出
結果に基いて位相指令を決定するようになっていること
を特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 【請求項3】 回生ブレーキ制御手段は、電圧検出手段
による電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較
し、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より
大きいときには位相指令を遅らせ、小さいときには位相
指令を進ませるようになっていることを特徴とする請求
項1記載のモータ駆動制御装置。 - 【請求項4】 回生ブレーキ制御手段は、電圧検出手段
による電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較
し、その比較結果と、電圧検出手段による電圧検出結果
の増減の傾向とにより位相指令を調整するようになって
いることを特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装
置。 - 【請求項5】 回生ブレーキ制御手段は、電圧検出手段
による電圧検出結果と予め設定された基準電圧とを比較
し、電圧検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より
大きく且つ増加方向のときには位相指令を遅らせ、電圧
検出手段による電圧検出結果が該基準電圧より小さく且
つ減少方向のときには位相指令を進ませるようになって
いることを特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装
置。 - 【請求項6】 ブラシレスモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段を備え、回生ブレーキ制御手段 は、この回転速度検出手段により
検出された回転速度の下降率に基いて電圧指令を調整す
るようになっていることを特徴とする請求項1記載のモ
ータ駆動制御装置。 - 【請求項7】 ブラシレスモータの回転速度を検出する
回転速度検出手段を備え、回生ブレーキ制御手段 は、この回転速度検出手段により
検出された回転速度の下降率と予め設定された基準下降
率とを比較し、検出された回転速度の下降率が基準下降
率より大きいときには電圧指令を減少し、小さいときに
は電圧指令を増加させるようになっていることを特徴と
する請求項1記載のモータ駆動制御装置。
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