JP3314468B2 - Mobile work robot - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動床面掃除機、自動
床面仕上げ装置等のように往復移動を繰り返しながら自
動的に作業を行う移動作業ロボットに関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile work robot such as an automatic floor cleaner, an automatic floor finisher, etc., which automatically performs work while repeating reciprocating movement.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、作業機器に走行駆動装置、センサ
類および走行制御手段等を付加して、自動的に作業を行
う各種の移動作業ロボットが開発されている。例えば自
走式掃除機は、清掃機能として本体底部に吸込みノズル
やブラシなどを備え、移動機能として走行および操舵手
段と走行時の障害物を検知する障害物検知手段と位置を
認識する位置認識手段とを備え、この障害物検知手段に
よって清掃場所の周囲の壁等に沿って移動しながら位置
認識手段によって清掃区域を認識し、その清掃区域内全
体を往復移動して清掃するものである。2. Description of the Related Art In recent years, various types of mobile work robots have been developed in which a work drive is added to a work apparatus, a sensor, a drive control means, and the like to automatically perform work. For example, a self-propelled cleaner has a suction nozzle or a brush at the bottom of the main body as a cleaning function, a traveling and steering means as a moving function, an obstacle detecting means for detecting an obstacle during traveling, and a position recognition means for recognizing a position. The position detecting means recognizes a cleaning area while moving along a wall or the like around a cleaning place by the obstacle detecting means, and reciprocates and cleans the entire cleaning area.

【０００３】ここで、本発明に関連する絨毯目検出手段
について説明する。Here, a carpet-eye detecting means related to the present invention will be described.

【０００４】まず、絨毯目とは何かというと、絨毯の植
毛が、基布に対して垂直でなくやや斜めであるために生
じる毛並みの性質のことである。[0004] First, what is a carpet mesh is the fur-like nature of the carpet that occurs because the carpet of the carpet is not perpendicular but slightly oblique to the base cloth.

【０００５】では、絨毯上を直進走行する場合の絨毯目
の影響について図１４，１５，１６に基づいて説明す
る。図１４は、絨毯のない平坦な床面上で本体を直進運
転させた移動軌跡を示す。この時は絨毯がないので当然
絨毯目の影響はなく、本体１の移動軌跡はロボット運転
者の希望どおりの方向に直進した直線ａになる。一方図
１５に示すように、絨毯目の方向（毛並みが寝る方向）
が例えば左から右である絨毯の上で本体１を直進運転さ
せると、走行中本体１は、所望の直線ａの方向を向いて
いるにもかかわらず、絨毯目の影響により逐次少しずつ
右方向に平行移動する。この結果、移動軌跡は、直線ａ
から右へ角度θだけずれた直線ｂになる。この角度θの
ずれが生じる状態で往復移動した時、直進軌跡間で隙間
ができて清掃のやり残しが生じたり、逆に軌跡間が狭く
なって同じ場所を何回か通過して清掃面積の効率が低下
したりする（角度θが大きいと意図した清掃方向と反対
側に進むこともある。）。[0005] The effects of carpet eyes when traveling straight on a carpet will be described with reference to FIGS. FIG. 14 shows a movement trajectory of the main body running straight on a flat floor surface without a carpet. At this time, since there is no carpet, there is naturally no influence of the carpet eyes, and the movement trajectory of the main body 1 is a straight line a that goes straight in the direction desired by the robot driver. On the other hand, as shown in FIG. 15, the direction of the carpet (the direction in which the fur is lying)
For example, when the main body 1 is driven straight ahead on a carpet that is from left to right, the main body 1 is gradually moved to the right gradually by the influence of the carpet even though the main body 1 is running in the direction of the desired straight line a. Translate to As a result, the movement trajectory becomes a straight line a
Is a straight line b shifted to the right by an angle θ. When reciprocating in a state where the deviation of the angle θ occurs, a gap is formed between the straight traveling trajectories, and cleaning is left behind, or conversely, the trajectories become narrow and pass through the same place several times to reduce the cleaning area. Efficiency is reduced (when the angle θ is large, the vehicle may move in the opposite direction to the intended cleaning direction).

【０００６】そこで、この角度θを検出する方法とし
て、図１６に示す絨毯目検出手段が考えられた。図１６
を用いて従来の移動作業ロボットの絨毯目検出手段の構
成を説明する。ローラ４３は床面Ｆに接地し、ローラ軸
４６を介して回転自由にレバー４２に支持されている。
レバー４２はレバー軸４５を介して回動自由に支持軸４
１に支持されている。ローラ４３も含め、レバー４２か
ら床面Ｆまでの部分でレバー部を構成している。支持軸
４１は本体１に固定された取付台４８に回転自由に取り
付けられており、その回転中心線は床面Ｆに垂直（ライ
ンｄ）である。一方回転検出器４７は取付台４８に固定
され、支持軸４１の本体１に対する回転角度を検出す
る。レバー４２と支持軸４１は、スプリング等からなる
弾性体４４で連結されており、その力Ｓにより、ローラ
４３は適切な荷重で床面Ｆに付勢されている。Therefore, as a method of detecting the angle θ, a carpet-like detecting means shown in FIG. 16 has been considered. FIG.
The configuration of the carpet-eye detecting means of the conventional mobile work robot will be described with reference to FIG. The roller 43 is in contact with the floor F and is rotatably supported by the lever 42 via a roller shaft 46.
The lever 42 is freely rotatable via a lever shaft 45.
1 supported. A portion from the lever 42 to the floor F, including the roller 43, forms a lever portion. The support shaft 41 is rotatably mounted on a mount 48 fixed to the main body 1, and its rotation center line is perpendicular to the floor surface F (line d). On the other hand, the rotation detector 47 is fixed to the mounting base 48 and detects the rotation angle of the support shaft 41 with respect to the main body 1. The lever 42 and the support shaft 41 are connected by an elastic body 44 made of a spring or the like, and the roller 43 is urged against the floor F with an appropriate load by the force S.

【０００７】以上の構成により動作は次のようになる。
本体１が移動する時、ローラ４３は本体１の移動軌跡の
方向を向きながらローラ軸４６を中心にして床面Ｆ上を
転がることにより、本体１に追従する。この時のローラ
４３の方向（すなわち本体１の移動軌跡の方向）は支持
軸４１に伝達され、回転検出器４７がこの方向を検出す
る。さらにローラ４３は、床面Ｆに付勢されているの
で、床面Ｆの凹凸等の外乱による、不用意な角度振れが
生じにくい。The operation of the above configuration is as follows.
When the main body 1 moves, the roller 43 follows the main body 1 by rolling on the floor F about the roller shaft 46 while facing the direction of the movement locus of the main body 1. At this time, the direction of the roller 43 (that is, the direction of the movement locus of the main body 1) is transmitted to the support shaft 41, and the rotation detector 47 detects this direction. Further, since the roller 43 is urged against the floor surface F, an undesired angular shake due to disturbance such as unevenness of the floor surface F is unlikely to occur.

【０００８】上述の絨毯目検出手段による絨毯目検出の
原理を、再び図１５を用いて説明する。本体１に対して
自由に向きを変えることのできるローラ４３は、これ自
体は、絨毯目の影響をほとんど受けず（発明者らは、ロ
ーラ４３の接地面が面積が小さく、表面がなめらかで摩
擦係数が小さい時に、絨毯目の影響を受けにくいことを
確認している）にあくまで本体１の移動軌跡の方向を向
いて転がることによって、絨毯目を検出できる。つま
り、本体１が直線ａの方向を向きながら絨毯目によって
直線ｂに沿って直進する時、ローラ４３は直線ｂの方向
を向いている。この時本体１とローラ４３の間に相対的
な角度差が生じるが、この角度差が、すなわち前述した
絨毯目によって生じる本体１の向き（直線ａ）と移動軌
跡（直線ｂ）とのずれ角度θである。ちなみに、絨毯目
の方向が右から左（図と反対向き）であれば、ずれ角度
θは反対向きに生じるし、絨毯の毛足が長い、植毛密度
が高い等により絨毯目の影響が大きければ（絨毯目が強
ければ）、ずれ角度θは大きくなる。絨毯目検出手段は
この角度θを検出する。さらに言えば、検出した角度
θ、つまり絨毯目の影響により右方向にずれる分だけ、
本体１を左（直線ｃ）に向けて直進させると、移動軌跡
としては所望の直線ａを得ることができる。The principle of carpet detection by the above carpet detection means will be described again with reference to FIG. The roller 43, which can freely change its direction with respect to the main body 1, itself is hardly affected by the carpet eyes (the inventors believe that the contact surface of the roller 43 has a small area, the surface is smooth, and the friction is small). When the coefficient is small, it is confirmed that the carpet is hardly affected by the carpet.) The carpet can be detected by rolling in the direction of the movement trajectory of the main body 1. That is, when the main body 1 goes straight along the straight line b by the carpet while facing the direction of the straight line a, the roller 43 is facing the direction of the straight line b. At this time, a relative angle difference occurs between the main body 1 and the roller 43, and this angle difference is a deviation angle between the direction of the main body 1 (straight line a) and the movement trajectory (straight line b) caused by the carpet described above. θ. By the way, if the direction of the carpet is from right to left (opposite to the figure), the deviation angle θ will occur in the opposite direction, and if the carpet has a large effect due to long carpet length, high flock density, etc. (If the carpet is strong), the deviation angle θ increases. The carpet eye detecting means detects this angle θ. More specifically, the detected angle θ, that is, the rightward shift due to the effect of the carpet eyes,
By moving the main body 1 straight to the left (straight line c), a desired straight line a can be obtained as a movement trajectory.

【０００９】なお、従来の移動作業ロボットでは、常
時、図１６に示すように、絨毯目検出手段のローラ４３
を床面Ｆに接地させた状態であった。Incidentally, in the conventional mobile work robot, as shown in FIG.
Was in contact with the floor F.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の移動作業ロボットでは、絨毯目を検出する必要
のない時、例えば木床やＰタイル等のベアフロア床面の
清掃等の走行作業時や、作業を行わない部屋間移動等の
単なる本体移動時（以下非作業移動時と略す）にも、絨
毯目検出手段のローラを床面に接地させているので、不
必要な硬い床面との接触や敷居等の段差や突起への衝突
等により、ローラの接地面に傷つきや摩耗が生じて表面
のなめらかさがなくなり、いざ絨毯目の検出が必要な時
に絨毯目による角度ずれを感度よく検知できなくなっ
た。逆の視点から言えば、ローラ接地面の材質と床面に
付勢している関係上、硬い床面ではローラが床面を傷を
つけることもあった。また、絨毯目検出手段は、本体と
の固定部分の固定が不十分であると、がたついて正確な
角度θが検出できない。また、従来の絨毯目検出手段
は、スプリング等からなる弾性体および弾性体の両端を
支持する（付勢力を伝達する）部分が露出しているた
め、絨毯のむだ毛等が堆積しては落下して清掃の品質を
落としたり、対衝撃強度や塵混入による動作耐久性が良
くないという問題があった。また、非作業移動時に、床
面の清掃等を行う作業手段と絨毯目検出手段が、段差や
突起等へ衝突したり引っかかったりして損傷、あるいは
損傷しないまでもスムースな移動ができなかった。However, in the above-described conventional mobile work robot, when it is not necessary to detect carpet meshes, for example, at the time of traveling work such as cleaning the floor of a bare floor such as a wooden floor or a P tile, or the like, The roller of the carpet mesh detection means is grounded to the floor even when the main body is moved (hereinafter, abbreviated as non-working movement) such as movement between rooms, which does not need to be performed. Due to bumps on bumps or bumps on the sill, etc., the contact surface of the roller is damaged or worn, causing the surface to lose its smoothness, making it impossible to detect the angle deviation due to the carpet with high sensitivity when it is necessary to detect carpet eyes Was. From the opposite viewpoint, the roller may damage the floor surface on a hard floor surface because of the material of the roller contact surface and the urging force on the floor surface. In addition, the carpet-means detection means rattles and cannot accurately detect the angle θ if the fixing portion with the main body is insufficiently fixed. Further, in the conventional carpet eye detecting means, since the elastic body made of a spring or the like and the portions supporting both ends of the elastic body (transmitting the urging force) are exposed, the carpet waste is accumulated and dropped. There is a problem that the quality of cleaning is deteriorated, and that the operation durability due to impact strength and dust contamination is poor. Further, during non-working movement, the work means for cleaning the floor surface and the carpet-means detecting means collide with or catch on steps, projections and the like, and cannot be moved smoothly even if damaged or not damaged.

【００１１】本発明は上記従来の移動作業ロボットが有
していた課題を解決しようとするものであって、絨毯の
上で床面の清掃等の走行作業を絨毯目を検出することに
よって正確に行い、しかも、検出が不必要な時に、絨毯
目検出手段を上昇させることにより、床面の段差や突起
からこれを保護する機能を備えることを第一の目的とし
ている。An object of the present invention is to solve the problems of the above-described conventional mobile work robot, and to perform a running operation such as cleaning a floor on a carpet by detecting carpet meshes accurately. It is a first object of the present invention to provide a function of protecting a carpet-like detecting means from steps or protrusions on the floor by raising the carpet-means detecting means when the detection is unnecessary.

【００１２】また、第一の目的に関連して、絨毯目検出
手段のスプリングおよびこの付勢力を伝達する部分を防
塵し、衝撃から保護することにより、対衝撃強度や動作
耐久性を向上し、絨毯のむだ毛等が堆積しては落下して
清掃の品質を落とすことを防ぐことができる移動作業ロ
ボットを提供することを第二の目的としている。According to the first object, the spring of the carpet-means detecting means and a portion for transmitting the biasing force are protected from dust and impact, thereby improving impact strength and operation durability. It is a second object of the present invention to provide a mobile work robot capable of preventing waste of carpet or the like from accumulating and dropping to reduce the quality of cleaning.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】第一、第二の目的を達成
するための本発明の手段は、本体を移動させる駆動手段
と、本体を操舵する操舵手段と、前記駆動手段と操舵手
段とを制御し本体の走行制御を行う走行制御手段と、本
体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出する絨 毯目検出
手段と、絨毯目検出手段を昇降させる昇降手段と、床面
の清掃等の作業を行う作業手段を備え、前記絨毯目検出
手段が、本体に対して回転自由な支持軸と、支持軸に対
して回動自由なレバー軸と、レバー軸に固定されたレバ
ー部と、レバー軸を介してレバー部を床面に付勢するス
プリングと、スプリング力をレバー軸のねじり力として
伝える付勢力伝達部と、支持軸の回転角度を検出する回
転検出器により構成され、スプリングと付勢力伝達部を
支持軸の内部に配置した移動作業ロボットとするもので
ある。 First Means for Solving the Problems] The present onset Ming means for achieving the second object, the drive means for moving the body
Steering means for steering the body, the driving means and a steering wheel
Traveling control means for controlling the steps and controlling the traveling of the main body;
Body to detect the direction and intensity of carpet eyes while driving絨 毯目detection
Means, elevating means for elevating and lowering the carpet detection means, and floor surface
Operating means for performing operations such as cleaning, wherein the carpet-means detecting means includes a support shaft rotatable with respect to the main body, a lever shaft rotatable with respect to the support shaft, and a lever fixed to the lever shaft. And a spring that urges the lever portion to the floor surface via the lever shaft, an urging force transmission portion that transmits the spring force as a torsion force of the lever shaft, and a rotation detector that detects a rotation angle of the support shaft. , A mobile work robot in which a spring and an urging force transmitting unit are arranged inside a support shaft.

【００１４】[0014]

【作用】本発明は、絨毯目検出手段のスプリングとスプ
リング力をレバー軸のねじり力として伝える付勢力伝達
部を支持軸の内部に配置することにより、スプリングお
よび付勢力伝達部を外界と遮断するので、防塵、衝撃か
らの保護をすることができるものである。According to the present invention, the spring and the urging force transmitting portion for transmitting the spring force of the carpet mesh detecting means and the spring force as the torsion force of the lever shaft are arranged inside the support shaft, thereby isolating the spring and the urging force transmitting portion from the outside. Therefore, it is possible to provide protection from dust and impact.

【００１５】[0015]

【実施例】（参考例１） 以下、本発明の第一の参考例である移動作業ロボットの
構成を、自走式掃除機を例にとって図１，図２に基づい
て説明する。図１は本参考例の自走式掃除機の縦断面
図、図２は同じく横断面図である。１は自走式掃除機の
本体（以下単に本体と称する）、２Ｌ，２Ｒはそれぞれ
本体１の左右に設けた駆動輪で、駆動モータ３Ｌ，３Ｒ
で左右独立に駆動される。９は、本体１に回転自在に取
り付けた従輪である。また５Ｌ，５Ｒはそれぞれ駆動モ
ータ３Ｌ，３Ｒに接続されたロータリエンコーダ等から
なる回転検出手段で、駆動モータ３Ｌ，３Ｒの軸回転数
を検出している。以上、駆動輪２Ｌ，２Ｒ、駆動モータ
３Ｌ，３Ｒ、回転検出手段５Ｌ，５Ｒ、従輪９は本体１
を移動させる駆動手段と操舵手段を構成している。３１
は蓄電池であり、本体１の全体に電力を供給している。
１１は本体１の周囲に取り付けられた弾性材からなる緩
衝体で、本体１が障害物に衝突したときの衝撃を和らげ
る。１２は本体１の周囲に本体１より突出する接触検知
手段で、本体１の周囲の壁面、柱、床面からの突起物、
段差、家具、人間等の障害物の接触を検出する。２２は
本体１の周囲の障害物までの距離を計測する測距手段
で、本体１の周囲に設けた超音波センサから構成されて
いる。２４は絨毯目検出手段で、本体１の走行中に絨毯
目の方向と強さを検出する。２５は、絨毯目検出手段２
４を昇降して床面Ｆに近づけたり床面Ｆから遠ざけたり
する昇降手段である。２１は、駆動モータ３Ｌ，３Ｒを
制御し、本体１の走行制御を行う走行制御手段である。
１４は電動送風機、１５は集塵室、１６，１７はその内
部に設けたフィルターである。１８は本体１の底部に設
けた床ノズルで、接続パイプ１９を介して集塵室１５と
連通している。以上、電動送風機１４、集塵室１５、フ
ィルター１６，１７、床ノズル１８、接続パイプ１９
は、清掃手段を構成している。EXAMPLES (Example 1) Hereinafter, a first configuration of the mobile work robot is a reference example of the present invention, FIG. 1 a self-propelled cleaner as an example will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of the self-propelled vacuum cleaner of the present embodiment, and FIG. 2 is a transverse sectional view of the same. Reference numeral 1 denotes a main body of the self-propelled cleaner (hereinafter, simply referred to as a main body). Reference numerals 2L and 2R denote driving wheels provided on left and right sides of the main body 1, respectively, and driving motors 3L and 3R.
Are driven independently of each other. Reference numeral 9 denotes a driven wheel rotatably attached to the main body 1. Reference numerals 5L and 5R denote rotation detecting means including rotary encoders and the like connected to the driving motors 3L and 3R, respectively, for detecting the rotational speeds of the driving motors 3L and 3R. As described above, the driving wheels 2L and 2R, the driving motors 3L and 3R, the rotation detecting means 5L and 5R, and the driven wheels 9
The driving means and the steering means for moving the motor are constituted. 31
Denotes a storage battery, which supplies power to the entire main body 1.
Reference numeral 11 denotes a shock absorber made of an elastic material attached to the periphery of the main body 1 to reduce an impact when the main body 1 collides with an obstacle. Reference numeral 12 denotes contact detection means protruding from the main body 1 around the main body 1, and projections from wall surfaces, columns, and floors around the main body 1,
Detects contact with obstacles such as steps, furniture, and humans. Reference numeral 22 denotes a distance measuring unit that measures a distance to an obstacle around the main body 1, and includes an ultrasonic sensor provided around the main body 1. Reference numeral 24 denotes a carpet eye detecting means for detecting the direction and strength of the carpet eyes while the main body 1 is running. 25 is a carpet detection means 2
The lifting means moves up and down to approach the floor F or move it away from the floor F. Reference numeral 21 denotes a travel control unit that controls the drive motors 3L and 3R to control the travel of the main body 1.
Reference numeral 14 denotes an electric blower, 15 denotes a dust collection chamber, and 16 and 17 denote filters provided therein. Reference numeral 18 denotes a floor nozzle provided at the bottom of the main body 1 and communicates with the dust collecting chamber 15 via a connection pipe 19. As described above, the electric blower 14, the dust collection chamber 15, the filters 16 and 17, the floor nozzle 18, the connection pipe 19
Constitutes cleaning means.

【００１６】以上の構成により、本体１が絨毯の上で床
面の清掃等の走行作業を行う時に、絨毯目の影響による
ずれ角度を絨毯目検出手段２４が検出し、検出分を修正
すれば正確な走行作業を行える（参照：従来の技術）。
しかも、昇降手段２５を設けることにより、絨毯目の検
出が不必要な時に、絨毯目検出手段２４を上昇させて、
床面の段差や突起等からこれを保護するという機能を持
つ移動作業ロボットを構成することができる。With the above configuration, when the main body 1 performs a traveling operation such as cleaning the floor surface on a carpet, the carpet-eye detecting means 24 detects the shift angle due to the influence of the carpet-eye, and corrects the detected amount. Accurate running work can be performed (see conventional technology).
Moreover, by providing the elevating means 25, when the detection of the carpet eyes is unnecessary, the carpet eye detection means 24 is raised,
It is possible to configure a mobile work robot having a function of protecting the floor from steps, protrusions, and the like.

【００１７】なお、従来の技術で説明した図１５では、
本体１に左から右の方向に作用する力として絨毯目をあ
げ、この影響により角度（θ）ずれが生じるとしたが、
絨毯目のかわりにこれを床面の傾斜に置き換えても同様
の影響を受ける。本実施例の移動作業ロボットは、絨毯
目検出手段２４により床面の傾斜の影響によるずれ角度
も絨毯目の影響と同様に検出できる。In FIG. 15 described in the prior art,
As a force acting on the main body 1 from left to right, a carpet is given, and it is assumed that an angle (θ) shift occurs due to this effect.
The same effect can be obtained by replacing this with a floor slope instead of a carpet. In the mobile work robot according to the present embodiment, the carpet detection unit 24 can detect the deviation angle due to the influence of the inclination of the floor similarly to the effect of the carpet.

【００１８】（参考例２） 以下、本発明の第二の参考例である移動作業ロボット
を、自走式掃除機を例にとって説明する。本体構成の詳
細は前記参考例１の図１，図２と同様なので説明を省略
する。[0018] (Reference Example 2) Hereinafter, a second mobile work robot is a reference example of the present invention, illustrating a self-propelled cleaner as an example. Omitted details of the body structure 1 of Reference Example 1, so similar to Fig.

【００１９】次に本発明の絨毯目検出手段２４の構成の
詳細を図３に基づいて説明する。４８は取付台で本体１
に固定されている。取付台４８には、ロータリエンコー
ダ等からなる回転検出器４７と、ベアリング５２を介し
て回動自在に支持軸４１が取り付けられている。回転検
出器４７の検出軸４７’と支持軸４１は、相互軸間の微
小なセンターずれや角度ずれを吸収して軸回転を伝達す
るカップリング４９により連結されている。よって支持
軸４１は本体１に対して回転自由であり、回転検出器４
７は支持軸４１の回転角度を検出する。支持軸４１の下
方には、ベアリング５０を介してレバー軸４５が支持さ
れており、このレバー軸４５にレバー４２が固定されて
いる。よってレバー４２は、レバー軸４５を中心に支持
軸４１に対して回動自由である。レバー４２の一端には
ローラ軸４６が固定されており、このローラ軸４６にベ
アリング５１を介してローラ４３が取り付けられてい
る。ローラ４３、ローラ軸４６、レバー４２よりレバー
部を構成している。レバー４２の他端にはスプリングな
どで構成された弾性体４４の一端が取り付けられてお
り、弾性体４４のもう一端は支持軸４１の上方に取り付
けられている。弾性体４４はレバー４２の一端を引き上
げようとするので、レバー４２の他端にあるローラ４３
は床面Ｆに付勢される。以上の構成により動作は次のよ
うになる。本体１が移動するに伴い、絨毯目検出手段２
４も移動するが、ローラ４３がローラ軸４６を中心にし
て床面Ｆ上を転がることにより追従する。この時ローラ
４３はあくまでも本体１の移動方向に向き、この向きは
支持軸４１にそのまま伝達する。よってローラ４３の向
きが、回転検出器４７によって検出され絨毯目が検出で
きる（参照：従来の技術）。また仮に床面Ｆが突然なく
なったとしても、レバー４２に設けたストッパー５３
が、支持軸４１に当接する位置までにレバー４２の回動
範囲を制限するので、ローラ４３が極端に垂れ下がるこ
とはない。Next, the details of the structure of the carpet eye detecting means 24 of the present invention will be described with reference to FIG. 48 is a mounting stand for the main body 1
It is fixed to. A rotation detector 47 composed of a rotary encoder or the like and a support shaft 41 are rotatably mounted on a mounting base 48 via a bearing 52. The detection shaft 47 ′ of the rotation detector 47 and the support shaft 41 are connected by a coupling 49 that absorbs a slight center shift or angular shift between the mutual axes and transmits the shaft rotation. Therefore, the support shaft 41 is freely rotatable with respect to the main body 1 and the rotation detector 4
7 detects the rotation angle of the support shaft 41. A lever shaft 45 is supported below the support shaft 41 via a bearing 50, and the lever 42 is fixed to the lever shaft 45. Therefore, the lever 42 is freely rotatable about the lever shaft 45 with respect to the support shaft 41. A roller shaft 46 is fixed to one end of the lever 42, and a roller 43 is attached to the roller shaft 46 via a bearing 51. The roller 43, the roller shaft 46, and the lever 42 constitute a lever portion. One end of an elastic body 44 constituted by a spring or the like is attached to the other end of the lever 42, and the other end of the elastic body 44 is attached above the support shaft 41. Since the elastic body 44 attempts to lift one end of the lever 42, the roller 43 at the other end of the lever 42
Is urged to the floor F. With the above configuration, the operation is as follows. As the main body 1 moves, the carpet eye detecting means 2
The roller 4 also moves, but follows the roller 43 by rolling on the floor F about the roller shaft 46. At this time, the roller 43 is directed in the direction of movement of the main body 1, and this direction is transmitted to the support shaft 41 as it is. Therefore, the direction of the roller 43 can be detected by the rotation detector 47, and the carpet mesh can be detected (see the related art). Even if the floor F suddenly disappears, the stopper 53 provided on the lever 42
However, since the rotation range of the lever 42 is restricted to a position where the lever 43 contacts the support shaft 41, the roller 43 does not droop extremely.

【００２０】次に、本発明の絨毯目検出手段を昇降する
昇降手段について図４，図５を用いて説明する。図４は
昇降手段の縦断面図、図５は同じく上から見た図であ
る。まず構成について説明する。５４は取付台４８を上
下方向にのみ可動とするガイドである。ガイド５４に
は、取付台４８が水平面内で回転しないように溝５５が
設けてあり、一方、取付台４８には溝５５に対応する位
置にリブ６１が設けてある。また取付台４８には直動ギ
ア５６が上下方向に固定されている。本体１にはモータ
５９が設置されており、モータ軸５８には回転ギア５７
が固定されている。回転ギア５７と直動ギア５６は互い
にかみ合っており、動力伝達が行われる。６０はモータ
５９の回転数を検出するモータ回転検出手段でこの出力
に基づいてモータの回転数が制御される。直動ギア５
６、回転ギア５７、モータ５９は昇降駆動部を構成して
いる。以上の構成により次のような動作が実現する。ま
ず図４の絨毯目検出手段２４のローラ４３が接地状態に
おいて、回転ギア５７が時計回りに回転したとする。こ
の時、かみ合う直動ギア５６は上方に移動するが、当
然、これに固定されている取付台４８もガイド５４に沿
って上昇し、絨毯目検出手段２４全体が上昇する。ただ
し、わずかな上昇では、ローラ４３は弾性体４４によっ
て付勢されているため床面Ｆから離れないが、ある程度
以上上昇させると、ガイド５４の下端がレバー４２に当
接するため、レバー４２のローラ４３側は付勢力に抗し
て床面から離れる。さて、モータ回転検出手段６０が所
定の回転数を検出したところでモータ５９の回転を止め
れば、それに相当する所定分だけ絨毯目検出手段２４の
ローラ４３を上昇させることができる。そして、モータ
５９を反転させれば、再び絨毯目検出手段２４を降下さ
せることができる。この動作を必要に応じて行えば、絨
毯目の検出が不必要な時はローラ４３の接地面を浮かせ
て接地面を保護して検知性能を維持し、床面の傷つきを
防止することができ、そして、再びローラ４３を接地さ
せて絨毯目を検出することができるものである。Next, the elevating means for elevating and lowering the carpet mesh detecting means of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a longitudinal sectional view of the lifting / lowering means, and FIG. First, the configuration will be described. Reference numeral 54 denotes a guide that allows the mounting base 48 to move only in the vertical direction. The guide 54 has a groove 55 so that the mounting table 48 does not rotate in a horizontal plane. On the other hand, the mounting table 48 has a rib 61 at a position corresponding to the groove 55. A linear gear 56 is fixed to the mounting base 48 in the vertical direction. A motor 59 is installed on the main body 1, and a rotating gear 57 is mounted on the motor shaft 58.
Has been fixed. The rotating gear 57 and the linear gear 56 are engaged with each other, and power is transmitted. Reference numeral 60 denotes motor rotation detecting means for detecting the number of rotations of the motor 59. The number of rotations of the motor is controlled based on the output. Linear gear 5
6. The rotating gear 57 and the motor 59 constitute a lifting drive. The following operation is realized by the above configuration. First, it is assumed that the rotating gear 57 rotates clockwise in a state where the roller 43 of the carpet mesh detection unit 24 in FIG. At this time, the meshing linear gear 56 moves upward, but the mounting table 48 fixed thereto also naturally rises along the guide 54, and the whole carpet-mesh detecting means 24 rises. However, when the roller 43 is slightly raised, the roller 43 is urged by the elastic body 44 so that it does not separate from the floor F. However, when the roller 43 is raised more than a certain degree, the lower end of the guide 54 contacts the lever 42, The 43 side separates from the floor surface against the urging force. If the rotation of the motor 59 is stopped when the motor rotation detecting means 60 detects the predetermined number of rotations, the roller 43 of the carpet-means detecting means 24 can be raised by a predetermined amount corresponding thereto. Then, if the motor 59 is reversed, the carpet mesh detecting means 24 can be lowered again. If this operation is performed as needed, when the detection of carpet eyes is unnecessary, the contact surface of the roller 43 can be lifted to protect the contact surface, maintain the detection performance, and prevent the floor surface from being damaged. Then, the roller 43 is grounded again to detect the carpet mesh.

【００２１】なお、昇降駆動部の駆動源としてモータ５
９を用いたが、人が操作するメカ的なものでもよく、例
えば軸に巻いたワイヤの端を引く等の手段でもよい。The motor 5 is used as a drive source of the elevation drive unit.
Although 9 is used, a mechanical device operated by a person may be used. For example, a device such as pulling an end of a wire wound around a shaft may be used.

【００２２】（参考例３） 以下、本発明の第三の参考例である移動作業ロボット
を、自走式掃除機を例にとって説明する。本体構成およ
び絨毯目検出手段の詳細は前記参考例１の図１，図２お
よび参考例２の図３と同様なので説明を省略する。[0022] (Reference Example 3) Hereinafter, a third mobile work robot is a reference example of the present invention, illustrating a self-propelled cleaner as an example. Figure 1 Details of the main structural and carpets th detector Reference Example 1, is similar to FIG. 3 in FIG. 2 and Reference Example 2 omitted.

【００２３】次に、本発明の絨毯目検出手段を昇降する
昇降手段について図６，図７を用いて説明する。図６は
昇降手段の側面図、図７は図６の断面Ｓ−Ｓを上から見
た図である。まず構成について説明する。６２はその一
端をレバー４２の支持点６３に支持されたアームであ
る。６５は昇降時にアームの他端を保持するリングであ
り、円形を基本とする開口を有して、この開口のほぼ中
心に絨毯目検出手段２４の支持軸４１が位置する。リン
グ６５の一端には操作棒６８が延びており、操作棒６８
には適切な位置に本体１に固定して支点６６が設けてあ
る。アーム６２はローラ４３が接地している時には、レ
バー４２に設けたストッパー６４の規制によりリング６
５に触れないので、絨毯目を検出する支持軸４１の回転
を防げることがない。以上の構成により以下のような動
作が実現する。図６の絨毯目検出手段２４のローラ４３
が接地している状態で、操作棒６８を矢印ｇに示すよう
に押すと、支点６６に対して反対側にあるリング６５
は、矢印ｈの向きに上昇する。リング６５の開口はほぼ
円形であるため、支持軸４１が本体１に対して回転して
アーム６２がどの位置にあっても、上昇時には確実にア
ーム６２を保持し上昇させる。アーム６２が上昇すれば
レバー４２が上昇し、ローラ４３が床面Ｆから浮く。降
下時は上記の逆向きの動作となる。以上により、本参考
例の昇降手段によれば、取付台４８をまったく動作させ
ず、本体１にしっかり固定された状態のままで、アーム
６２を介してレバー部だけを昇降させるので、ローラ４
３の接地時に取付台４８ががたつかず、正確な角度（絨
毯目の影響によるずれ）検知をすることができる。Next, the elevating means for elevating and lowering the carpet mesh detecting means of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 is a side view of the lifting / lowering means, and FIG. 7 is a view of the section SS of FIG. 6 as viewed from above. First, the configuration will be described. Reference numeral 62 denotes an arm whose one end is supported by a support point 63 of the lever 42. Reference numeral 65 denotes a ring for holding the other end of the arm when ascending and descending. The ring has an opening based on a circular shape, and the support shaft 41 of the carpet-means detecting means 24 is located substantially at the center of the opening. An operation rod 68 extends from one end of the ring 65.
Is provided with a fulcrum 66 fixed to the main body 1 at an appropriate position. When the roller 43 is in contact with the ground, the arm 62 is controlled by a stopper 64 provided on the lever 42 so that the ring 6
5, the rotation of the support shaft 41 for detecting the carpet eyes cannot be prevented. With the above configuration, the following operation is realized. The roller 43 of the carpet eye detecting means 24 of FIG.
When the operating rod 68 is pushed as shown by the arrow g in a state where the ground is in contact with the ground, the ring 65 on the opposite side to the fulcrum 66 is
Rises in the direction of arrow h. Since the opening of the ring 65 is substantially circular, the support shaft 41 rotates with respect to the main body 1 and the arm 62 is reliably held and raised when the arm 62 is raised, regardless of the position. When the arm 62 moves up, the lever 42 moves up, and the roller 43 floats from the floor F. At the time of descent, the above operation is reversed. As described above, according to the lifting / lowering means of the present reference example, only the lever portion is raised / lowered via the arm 62 while the mounting table 48 is not operated at all and is kept fixed to the main body 1. , Roller 4
At the time of grounding of 3, the mounting base 48 does not rattle, and an accurate angle (shift due to the influence of the carpet) can be detected.

【００２４】（実施例１） 以下、本発明の第一の実施例である移動作業ロボット
を、自走式掃除機を例にとって説明する。本体構成の詳
細は前記参考例１の図１，図２と同様なので説明を省略
する。 Embodiment 1 Hereinafter, a mobile work robot according to a first embodiment of the present invention will be described using a self-propelled cleaner as an example. Omitted details of the body structure 1 of Reference Example 1, so similar to Fig.

【００２５】次に絨毯目検出手段２４の構成の詳細を図
８，図９に基づいて説明する。図８は本実施例の絨毯目
検出手段の縦断面図、図９は同じく付勢力伝達部付近の
拡大図（図８のＢ−Ｂ断面）を示す。４８は取付台で本
体１に固定されている。取付台４８にはベアリング５２
を介して回転自由に中空の支持軸４１が取り付けられて
いる。また取付台４８には回転検出器４７が固定されて
おり、その検出軸４７’は支持軸４１に連結され、支持
軸４１の回転角度を検出する。支持軸４１の下部には、
ベアリング５０を介してレバー軸４５が保持されてお
り、このレバー軸４５にレバー４２が固定されているの
で、レバー４２は、レバー軸４５を中心に支持軸４１に
対して回動自由である。レバー４２の他端にはローラ軸
４６が固定されており、このローラ軸４６にベアリング
５１を介してローラ４３が取り付けられている。ローラ
４３、ローラ軸４６、レバー４２よりレバー部を構成し
ている。レバー軸４５（基本的に断面は円形）の中央に
は切り欠き４５’が設けてあり、ここには圧縮バネから
なるスプリング４４によって下方に付勢されているスプ
リングガイド４９が当接しており、当接部が床面Ｆに対
してレバー４２側が高い斜めの角度に面が形成されるよ
うに（図では断面がほぼ半円形）切り欠かれている。よ
って、切り欠き４５’はカムの役割をして、スプリング
４４の付勢力をレバー軸４５にねじり力として伝達し、
レバー軸４５のねじり力によりレバー４２、ローラ軸４
６を介してローラ４３が床面Ｆに付勢される。スプリン
グガイド４９とレバー軸４５の切り欠き４５’は付勢力
伝達部を構成している。Next, the details of the structure of the carpet eye detecting means 24 will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a longitudinal sectional view of the carpet mesh detecting means of the present embodiment, and FIG. 9 is an enlarged view of the vicinity of the urging force transmission section (BB section in FIG. 8). Reference numeral 48 denotes a mounting base fixed to the main body 1. The mounting base 48 has a bearing 52.
A hollow support shaft 41 is rotatably mounted via the. A rotation detector 47 is fixed to the mounting base 48, and a detection shaft 47 ′ is connected to the support shaft 41 to detect a rotation angle of the support shaft 41. In the lower part of the support shaft 41,
The lever shaft 45 is held via the bearing 50, and the lever 42 is fixed to the lever shaft 45, so that the lever 42 is freely rotatable about the lever shaft 45 with respect to the support shaft 41. A roller shaft 46 is fixed to the other end of the lever 42, and a roller 43 is attached to the roller shaft 46 via a bearing 51. The roller 43, the roller shaft 46, and the lever 42 constitute a lever portion. A notch 45 'is provided at the center of the lever shaft 45 (having a basically circular cross section), and a spring guide 49 urged downward by a spring 44 composed of a compression spring is in contact with the cutout 45'. The contact portion is notched so that the surface is formed at a high oblique angle on the lever 42 side with respect to the floor surface F (the cross section is substantially semicircular in the figure). Therefore, the notch 45 'functions as a cam, transmitting the urging force of the spring 44 to the lever shaft 45 as a torsion force,
The lever 42 and the roller shaft 4 are rotated by the torsional force of the lever shaft 45.
6, the roller 43 is urged against the floor F. The spring guide 49 and the notch 45 'of the lever shaft 45 constitute an urging force transmitting portion.

【００２６】以上の構成により動作は次のようになる。
本体１が絨毯上を走行移動する時、絨毯目検出手段２４
は、ローラ４３がローラ軸４６を中心にして床面Ｆ上を
転がりながら本体１に追従する。この時ローラ４３は本
体１の移動方向（絨毯目の影響があれば本体１の方向と
は異なる。参照：従来の技術）に向き、レバー４２と支
持軸４１も連動して本体１に対して向きを変え、この支
持軸４１の回転角度を回転検出器４７で検出する。そし
て、床面Ｆにローラ４３を付勢しているので、床面Ｆの
凹凸等の不用意な外乱の影響を受けにくく、安定した角
度を検出できる。また仮に床面Ｆが突然なくなったとし
ても、切り欠き４５’のスプリングガイド４９との当接
部が床面Ｆに対して斜めで無くなる（図では切り欠き４
５’の平面がスプリングガイド４９の下面と一致する）
角度で、ローラ４３への付勢力が無くなり、ローラ４３
が極端に垂れ下がることはない。The operation according to the above configuration is as follows.
When the main body 1 travels and moves on the carpet, the carpet eye detecting means 24
The roller 43 follows the main body 1 while the roller 43 rolls on the floor F about the roller shaft 46. At this time, the roller 43 is oriented in the moving direction of the main body 1 (the direction of the main body 1 is different from the direction of the main body 1 if there is a carpet effect. The direction is changed, and the rotation angle of the support shaft 41 is detected by the rotation detector 47. Further, since the roller 43 is urged against the floor surface F, the roller 43 is hardly affected by careless disturbance such as unevenness of the floor surface F, and a stable angle can be detected. Further, even if the floor surface F suddenly disappears, the contact portion of the notch 45 ′ with the spring guide 49 becomes oblique with respect to the floor surface F (notch 4 in the figure).
The plane of 5 'coincides with the lower surface of the spring guide 49)
With the angle, the urging force on the roller 43 is lost, and the roller 43
Does not droop extremely.

【００２７】さらに、上記の絨毯目検出手段２４本来の
性能を満たしつつ、本実施例の特徴であるところの、付
勢力伝達部とスプリング４４を中空の支持軸４１の内部
に配置することにより、支持軸は外径が大きくなって対
衝撃等の機械的強度を増し、付勢力伝達部とスプリング
４４が外界と遮断されてこれらを防塵、対衝撃保護で
き、さらには絨毯目検出手段２４全体をコンパクトな構
成にできる。Furthermore, by arranging the urging force transmitting portion and the spring 44 inside the hollow support shaft 41, which is a feature of the present embodiment, while satisfying the original performance of the carpet mesh detecting means 24 described above. The outer diameter of the support shaft is increased to increase the mechanical strength against impact and the like, and the urging force transmitting portion and the spring 44 are cut off from the outside so that they can be protected from dust and impact. It can be made compact.

【００２８】なお、スプリング４４を圧縮バネとした
が、これをねじりコイルバネ等の他の種類の弾性体に置
き換えて、一端を支持軸４１に、多端をレバー軸４５に
保持する構成としても、本実施例の絨毯目検出手段２４
と同様の構成、動作が得られる。Although the spring 44 is a compression spring, the spring may be replaced by another kind of elastic body such as a torsion coil spring, so that one end is held on the support shaft 41 and the other end is held on the lever shaft 45. Carpet eye detecting means 24 of the embodiment
The same configuration and operation as described above can be obtained.

【００２９】（参考例４） 以下、本発明の参考例である移動作業ロボットの構成を
自走式掃除機を例にとって図８，図１０，図１１に基づ
いて説明する。本体構成および絨毯目検出手段の詳細は
前記参考例１の図１，図２および実施例１の図８，図９
と基本的に同様なので共通部分の説明を省略し、本参考
例に関連する部分のみを説明する。図１０は本参考例の
自走式掃除機の縦断面図、図１１は同じく横断面図（図
１０のＡ−Ａ断面）を示す。まず図１０，図１１におい
て、昇降手段による昇降動作の対象となる作業手段は床
ノズル１８である。床ノズル１８は、一部が伸縮自在な
接続パイプ１９により集塵室１５と連通しており、上下
可動となっている。８７は昇降支点であり本体１に設け
た支点支持部８６に保持された軸により構成されてい
る。８８は床ノズル１８に設けた昇降動作点で床ノズル
１８に保持された軸により構成されている。８５は接続
部で、左右一対のアームと左右アームを固定し絨毯目検
出手段２４の位置する箇所に開口を持つ板で構成され、
昇降支点８７と昇降動作点８８を接続支持しており、板
の開口部およびその周囲は引っ掛け受け８９となってい
る。引っ掛け受け８９は、絨毯目検出手段２４の引っ掛
け部８２（詳細後述）が支持軸４１の回転によりどの位
置にあっても受けられるよう、開口は支持軸４１を中心
とした円形あるいはそれに類似した形状となっている。
７０は接続部８５から上方に設けた操作部で、接続部８
５の上昇、下降を操作する。次に図８において、８２は
絨毯目検出手段２４の引っ掛け部であり、レバー４２に
引っ掛け部支点８３により保持されており、その先端Ｇ
は前記引っ掛け受け８９の開口半径より外側に位置す
る。以上、接続部８５、昇降支点８７、昇降動作点８８
で、作業手段を昇降させる昇降手段を構成する。(Embodiment 4 ) Hereinafter, the configuration of a mobile work robot according to a reference embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8, 10 and 11, taking a self-propelled cleaner as an example. Figure 1 Details of the main structural and carpets th detector Reference Example 1, 8 in FIG. 2 and Example 1, FIG. 9
Therefore, the description of the common parts will be omitted, and only the parts related to the present embodiment will be described. FIG. 10 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner according to the present reference example, and FIG. 11 is a transverse sectional view (sectional view taken along line AA of FIG. 10). First, in FIG. 10 and FIG. 11, the working means to be subjected to the elevating operation by the elevating means is the floor nozzle 18. A part of the floor nozzle 18 communicates with the dust collecting chamber 15 by a telescopic connecting pipe 19 and is vertically movable. Reference numeral 87 denotes a lifting fulcrum, which is constituted by a shaft held by a fulcrum support 86 provided on the main body 1. Numeral 88 designates an ascending / descending operation point provided on the floor nozzle 18 and constituted by a shaft held by the floor nozzle 18. Reference numeral 85 denotes a connecting portion, which is formed of a plate having a pair of left and right arms and a left and right arm, and having an opening at a position where the carpet eye detecting means 24 is located,
An elevating fulcrum 87 and an elevating operating point 88 are connected and supported, and a hook 89 is formed between the opening of the plate and the periphery thereof. The hook receiver 89 has a circular shape around the support shaft 41 or a shape similar thereto so that the hook portion 82 (details will be described later) of the carpet mesh detection means 24 can be received at any position by the rotation of the support shaft 41. It has become.
Reference numeral 70 denotes an operation unit provided above the connection unit 85.
Operate 5 ascending and descending. Next, in FIG. 8, reference numeral 82 denotes a hook of the carpet detection means 24, which is held on the lever 42 by a hook fulcrum 83.
Are located outside the opening radius of the hook receiver 89. As described above, the connecting portion 85, the lifting fulcrum 87, and the lifting operating point 88
Thus, the lifting means for lifting and lowering the working means is configured.

【００３０】上記の構成による動作を、本参考例に関連
する部分をピックアップして図示した縦断面図１２、横
断面図１３において説明する。通常の清掃移動時の状態
は、図１２に示すように床ノズル１８、絨毯目検出手段
２４のローラ４３は床面Ｆに接地している。さて、操作
部７０を矢印Ｕに示すように上方に引くと、接続部８５
は昇降支点８７を中心に回動上昇する。この時、昇降動
作点８８が矢印Ｐ１に示すように上昇し、床ノズル１８
が上昇して床面Ｆから浮き上がる。同様に引っ掛け受け
８９も矢印Ｐ２に示すように上昇し、絨毯目検出手段２
４のレバー４２に設けた引っ掛け部８２を接触支持しな
がら上方に持ち上げるので、絨毯目検出手段２４のロー
ラ４３も床面Ｆから浮く。よって、非清掃移動時に操作
部７０を引き上げることにより、この時不必要な床ノズ
ル１８を上昇させ、この上昇動作に連動して同時に絨毯
目検出手段２４のローラ４３も床面Ｆから上昇するの
で、これらを段差や突起等への衝突や引っかかりから保
護し、非作業移動がスムースで、上昇操作を簡素にする
ことができる。The operation of the above configuration will be described with reference to the vertical sectional view 12 and the horizontal sectional view 13 in which portions related to the present embodiment are picked up and illustrated. In a normal cleaning movement state, the floor nozzle 18 and the roller 43 of the carpet mesh detecting means 24 are in contact with the floor surface F as shown in FIG. Now, when the operation unit 70 is pulled upward as shown by the arrow U, the connection unit 85
Pivots up and down about the lifting fulcrum 87. At this time, the elevating operation point 88 rises as shown by the arrow P1, and the floor nozzle 18
Rises from the floor F. Similarly, the hook receiver 89 also rises as shown by the arrow P2, and the carpet-eye detecting means 2
Since the hook 82 provided on the lever 42 of No. 4 is lifted upward while being in contact with and supported by the lever 42, the roller 43 of the carpet mesh detection means 24 also floats from the floor surface F. Therefore, by raising the operation unit 70 at the time of the non-cleaning movement, unnecessary floor nozzles 18 are raised at this time, and the roller 43 of the carpet eyes detecting means 24 simultaneously rises from the floor surface F in conjunction with this raising operation. These can be protected from collisions or catches with steps, projections, etc., so that the non-working movement is smooth and the lifting operation can be simplified.

【００３１】なお、床面近傍の清掃手段として吸い込み
清掃の床ノズルを挙げたが、床洗浄やポリッシングのパ
ッド、洗剤を噴霧する噴出口、ゴミや水分をかき集める
ラバーやブラシ等の清掃手段をあてはめてもよい。Although the floor nozzle for suction cleaning is mentioned as the cleaning means near the floor surface, a cleaning means such as a pad for floor cleaning or polishing, a jet port for spraying a detergent, a rubber or brush for scraping dust or moisture is applied. You may.

【００３２】[0032]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、絨毯目検
出手段のスプリングとスプリング力をレバー軸のねじり
力として伝える付勢力伝達部を支持軸の内部に配置する
ことにより、スプリングおよび付勢力伝達部を防塵し、
衝撃から保護して、対衝撃強度や動作耐久性を向上で
き、絨毯のむだ毛等が堆積しては落下して清掃の品質を
落とすことを防ぐことができるものである。 By the present invention as described above, according to the present invention lever, by arranging the urging force transmitting portion in the interior of the support shaft for transmitting the spring and the spring force of the carpet th detector as torsional force of the lever shaft, the spring and Dust-proof urging force transmission part,
It is possible to protect from impact, improve the impact strength and operation durability, and prevent carpet waste or the like from accumulating and dropping and lowering the cleaning quality.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の第一〜第三の参考例および第一の実施
例である移動作業ロボットの縦断面図[1] First-longitudinal sectional view of a third reference examples and the mobile work robot which is a first embodiment of the present invention

【図２】同移動作業ロボットの横断面図FIG. 2 is a cross-sectional view of the mobile work robot.

【図３】本発明の第一、第二、第三の参考例である移動
作業ロボットの絨毯面検出手段の詳細図FIG. 3 is a detailed view of a carpet surface detecting means of the mobile work robot according to the first, second, and third reference examples of the present invention;

【図４】本発明の第二の参考例である移動作業ロボット
の昇降手段の縦断面図Longitudinal sectional view of the second lifting means of the mobile work robot is a reference example of the present invention; FIG

【図５】同移動作業ロボットの同手段の上から見た図FIG. 5 is a top view of the same means of the mobile work robot.

【図６】本発明の第三の参考例である移動作業ロボット
の昇降手段の側面図Side view of a third lifting means of the mobile work robot is a reference example of the present invention; FIG

【図７】同移動作業ロボットの同手段の断面図FIG. 7 is a sectional view of the same means of the mobile work robot.

【図８】本発明の第一の実施例、第４の参考例である移
動作業ロボットの絨毯目検出手段の断面図 First embodiment of the present invention; FIG sectional view of a fourth carpet eye detecting means of the mobile work robot is a reference example

【図９】同移動作業ロボットの同手段の付勢力伝達部付
近の拡大図FIG. 9 is an enlarged view of the vicinity of the urging force transmission unit of the same means of the mobile work robot.

【図１０】本発明の第四の参考例である移動作業ロボッ
トの縦断面図Figure 10 is a longitudinal sectional view of a fourth mobile work robot is a reference example of the present invention

【図１１】同移動作業ロボットの横断面図FIG. 11 is a cross-sectional view of the mobile work robot.

【図１２】同移動作業ロボットの動作を説明する側面図FIG. 12 is a side view illustrating the operation of the mobile work robot.

【図１３】同移動作業ロボットの動作を説明する平面図FIG. 13 is a plan view illustrating the operation of the mobile work robot.

【図１４】従来の移動作業ロボットのベアフロア上での
直進走行を示す図FIG. 14 is a diagram showing straight traveling on a bare floor of a conventional mobile work robot.

【図１５】同移動作業ロボットの絨毯上での直進走行お
よび絨毯目の検知原理を示す図FIG. 15 is a diagram showing the principle of traveling of the mobile work robot on a carpet and the principle of detecting carpet eyes.

【図１６】同移動作業ロボットの絨毯目検出手段の概略
図FIG. 16 is a schematic diagram of a carpet eye detecting means of the mobile work robot.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 本体 ２ 駆動輪 ３ 駆動モータ ５ 回転検出手段 ９ 従輪 １４ 電動送風機 １５ 集塵室 １６，１７ フィルター １８ 床ノズル １９ 接続パイプ ２１ 走行制御手段 ２４ 絨毯目検出手段 ２５ 昇降手段 ４１ 支持軸 ４２ レバー ４３ ローラ ４４ 弾性体またはスプリング ４５ レバー軸 ４５’ 切り欠き ４６ ローラ軸 ４７ 回転検出器 ４９ スプリングガイド ５４ ガイド ５６ 直動ギア ５７ 回動ギア ５９ モータ ６２ アーム ６３ 支持点 ６５ リング ８２ 引っ掛け部 ８５ 接続部 ８７ 昇降支点 ８８ 昇降動作点 ８９ 引っ掛け受け DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 2 Drive wheel 3 Drive motor 5 Rotation detection means 9 Follower wheel 14 Electric blower 15 Dust collection chamber 16, 17 Filter 18 Floor nozzle 19 Connection pipe 21 Travel control means 24 Carpet-like detection means 25 Elevating means 41 Support shaft 42 Lever 43 Roller 44 Elastic body or spring 45 Lever shaft 45 'Notch 46 Roller shaft 47 Rotation detector 49 Spring guide 54 Guide 56 Linear gear 57 Rotating gear 59 Motor 62 Arm 63 Support point 65 Ring 82 Hook section 85 Connection section 87 Lifting support point 88 Elevating operating point 89 Hook

フロントページの続き (72)発明者 薮内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−84166（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−338437（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−312104（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/28 Continuing on the front page (72) Inventor Hidetaka Yabuuchi 1006 Kazuma Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Mitsuyasu Ogawa 1006 Okadoma Kadoma Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 72) Inventor Toshiaki Fujiwara 1006 Kadoma, Kazuma, Osaka Pref. Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Osamu Oguchi 1006 Odaka Kadoma, Kadoma, Osaka Pref. Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Hirofumi Inui 1006 Kazuma Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Takafumi Ishibashi 1006 Kazuma Kadoma, Kadoma-shi, Osaka Pref. Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Yoshiki Kuroki Kadoma Kadoma, Osaka 1006 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (56) References JP-A-5-84166 (JP, A) JP-A-4-338437 (JP, A) JP-A-4-312104 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) A47L 9/28

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 本体を移動させる駆動手段と、本体を操
舵する操舵手段と、前記駆動手段と操舵手段とを制御し
本体の走行制御を行う走行制御手段と、本体が走行中に
絨毯目の方向と強さを検出する絨毯目検出手段と、絨毯
目検出手段を昇降させる昇降手段と、床面の清掃等の作
業を行う作業手段を備え、前記絨毯目検出手段が、本体
に対して回転自由な支持軸と、支持軸に対して回動自由
なレバー軸と、レバー軸に固定されたレバー部と、レバ
ー軸を介してレバー部を床面に付勢するスプリングと、
スプリング力をレバー軸のねじり力として伝える付勢力
伝達部と、支持軸の回転角度を検出する回転検出器によ
り構成され、スプリングと付勢力伝達部を支持軸の内部
に配置した移動作業ロボット。And a driving means for moving the main body, and operating the main body.
Controlling the steering means for steering, and the driving means and the steering means.
Traveling control means for controlling traveling of the main body, and
Carpet eye detection means for detecting the direction and strength of carpet eyes, and carpet
Lifting means for raising and lowering the eye detection means;
Operating means for carrying out the operation, the carpet detection means comprises: a support shaft rotatable with respect to the main body; a lever shaft rotatable with respect to the support shaft; a lever portion fixed to the lever shaft; A spring for urging the lever portion to the floor surface via the shaft,
A mobile work robot comprising a biasing force transmitting unit that transmits a spring force as a torsion force of a lever shaft, and a rotation detector that detects a rotation angle of the supporting shaft, and the spring and the biasing force transmitting unit are arranged inside the supporting shaft.