JP3311142B2 - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの制御装置にお
いて、特にモータの加減速時間を調整するための技術に
関する。
いて、特にモータの加減速時間を調整するための技術に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図６はモータの制御装置の従来例を示す
ブロック図であり、三相交流電源１の交流電圧は整流回
路２により直流電圧に変換された後、平滑コンデンサ３
により平滑され、インバータ回路４を通して誘導電動機
５に供給される。可変抵抗器６は、誘導電動機５の目標
周波数を設定するためのものであり、可変抵抗器６によ
り設定された目標周波数は、Ａ／Ｄ変換器７によりディ
ジタル化された後、処理演算装置８に入力される。処理
演算装置８は、誘導電動機５の現在の運転周波数が目標
周波数に向かって順次変化するように、インバータ回路
４のスイッチングパターンを作成してゲートドライブ回
路９に出力するものであり、ゲートドライブ回路９は、
該スイッチングパターンに基づいてインバータ回路４を
スイッチング制御し、電圧パルス列で作られる疑似正弦
波電圧を誘導電動機５に印加し、誘導電動機５を回転さ
せる。
ブロック図であり、三相交流電源１の交流電圧は整流回
路２により直流電圧に変換された後、平滑コンデンサ３
により平滑され、インバータ回路４を通して誘導電動機
５に供給される。可変抵抗器６は、誘導電動機５の目標
周波数を設定するためのものであり、可変抵抗器６によ
り設定された目標周波数は、Ａ／Ｄ変換器７によりディ
ジタル化された後、処理演算装置８に入力される。処理
演算装置８は、誘導電動機５の現在の運転周波数が目標
周波数に向かって順次変化するように、インバータ回路
４のスイッチングパターンを作成してゲートドライブ回
路９に出力するものであり、ゲートドライブ回路９は、
該スイッチングパターンに基づいてインバータ回路４を
スイッチング制御し、電圧パルス列で作られる疑似正弦
波電圧を誘導電動機５に印加し、誘導電動機５を回転さ
せる。
【０００３】処理演算装置８には加減速時間設定手段８
ａが接続されている。この加減速時間設定手段８ａは、
誘導電動機５が目標速度に到達するまでの加減速時間を
設定するためのものであり、例えば運転開始にあたっ
て、処理演算装置８は、誘導電動機５の運転周波数が設
定された加速時間で目標周波数まで上昇するように、ス
イッチングパターンを作成する。また、運転停止にあた
っては、設定された減速時間で運転周波数が「０Ｈｚ」
まで減少するように、スイッチングパターンを作成す
る。
ａが接続されている。この加減速時間設定手段８ａは、
誘導電動機５が目標速度に到達するまでの加減速時間を
設定するためのものであり、例えば運転開始にあたっ
て、処理演算装置８は、誘導電動機５の運転周波数が設
定された加速時間で目標周波数まで上昇するように、ス
イッチングパターンを作成する。また、運転停止にあた
っては、設定された減速時間で運転周波数が「０Ｈｚ」
まで減少するように、スイッチングパターンを作成す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、加減速時間
設定手段８ａにより加減速時間を設定するにあたって、
加速時間が短かすぎると、誘導電動機５に流れる電流値
が異常上昇したり、減速時間が短かすぎると、誘導電動
機５の発電作用により電圧値が異常上昇したりする。こ
れらの現象は、誘導電動機５の負荷条件によっても大き
く左右されるので、加減速時間の設定は、誘導電動機５
の負荷条件も考慮に入れた上、上記悪影響が出ない程度
に極力短く設定することが好ましい。
設定手段８ａにより加減速時間を設定するにあたって、
加速時間が短かすぎると、誘導電動機５に流れる電流値
が異常上昇したり、減速時間が短かすぎると、誘導電動
機５の発電作用により電圧値が異常上昇したりする。こ
れらの現象は、誘導電動機５の負荷条件によっても大き
く左右されるので、加減速時間の設定は、誘導電動機５
の負荷条件も考慮に入れた上、上記悪影響が出ない程度
に極力短く設定することが好ましい。
【０００５】しかしながら、上記従来構成では、個々の
負荷条件下において、誘導電動機５に流れる電流や直流
部電圧等を繰返し実測し、経験的手法に基づいて加減速
時間を設定しなければならないため、加減速時間の設定
作業が面倒で且つ時間を要するという不具合があった。
しかも、加減速時間を設定するにあたって、電流および
電圧測定に関する知識や測定結果の分析に関する知識
等、専門の技術知識を有する人手が必要となり、このこ
とが、加減速時間の設定にあたって大きな制約になって
いた。
負荷条件下において、誘導電動機５に流れる電流や直流
部電圧等を繰返し実測し、経験的手法に基づいて加減速
時間を設定しなければならないため、加減速時間の設定
作業が面倒で且つ時間を要するという不具合があった。
しかも、加減速時間を設定するにあたって、電流および
電圧測定に関する知識や測定結果の分析に関する知識
等、専門の技術知識を有する人手が必要となり、このこ
とが、加減速時間の設定にあたって大きな制約になって
いた。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、設定された加減速時間を装置に悪影
響が出ない程度の短さに自動調整することができ、加減
速時間設定に係わる繁雑さや制約を無くすことが可能な
モータの制御装置を提供することである。
あり、その目的は、設定された加減速時間を装置に悪影
響が出ない程度の短さに自動調整することができ、加減
速時間設定に係わる繁雑さや制約を無くすことが可能な
モータの制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項1記載のモータの
制御装置は、モータの目標速度を設定するための目標速
度設定手段と、前記モータが前記目標速度に到達するま
での加速時間を設定するための加速時間設定手段と、前
記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよう
にモータを駆動制御する駆動制御手段と、前記モータの
回転状態を示す電流値を検出する電流検出手段と、前記
電流検出手段により検出された電流波形と基準電流波形
との差を加速時間で積分し、該積分値を、前記基準電流
波形とモータの定常時の電流波形との差で除算すること
に基づいて調整値を求め、設定された加速時間から該調
整値を減じることにより加速時間を調整する加速時間調
整手段とを備えたところに特徴を有する。
制御装置は、モータの目標速度を設定するための目標速
度設定手段と、前記モータが前記目標速度に到達するま
での加速時間を設定するための加速時間設定手段と、前
記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよう
にモータを駆動制御する駆動制御手段と、前記モータの
回転状態を示す電流値を検出する電流検出手段と、前記
電流検出手段により検出された電流波形と基準電流波形
との差を加速時間で積分し、該積分値を、前記基準電流
波形とモータの定常時の電流波形との差で除算すること
に基づいて調整値を求め、設定された加速時間から該調
整値を減じることにより加速時間を調整する加速時間調
整手段とを備えたところに特徴を有する。
【０００８】請求項２記載のモータの制御装置は、モー
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの加速時間を設
定するための加速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段によ
り検出された電流波形と基準電流波形との差を加速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電流波形と該基準電流
波形に係数を乗算することにより得られる基準電流乗算
波形との差で除算することに基づいて調整値を求め、設
定された加速時間から該調整値を減じることにより加速
時間を調整する加速時間調整手段とを備えたところに特
徴を有する。
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの加速時間を設
定するための加速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段によ
り検出された電流波形と基準電流波形との差を加速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電流波形と該基準電流
波形に係数を乗算することにより得られる基準電流乗算
波形との差で除算することに基づいて調整値を求め、設
定された加速時間から該調整値を減じることにより加速
時間を調整する加速時間調整手段とを備えたところに特
徴を有する。
【０００９】請求項３記載のモータの制御装置は、モー
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を設
定するための減速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
圧値を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段によ
り検出された電圧波形と基準電圧波形との差を減速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電圧波形とモータの定
常時の電圧波形との差で除算することに基づいて調整値
を求め、設定された減速時間から該調整値を減じること
により減速時間を調整する減速時間調整手段とを備えた
ところに特徴を有する。
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を設
定するための減速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
圧値を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段によ
り検出された電圧波形と基準電圧波形との差を減速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電圧波形とモータの定
常時の電圧波形との差で除算することに基づいて調整値
を求め、設定された減速時間から該調整値を減じること
により減速時間を調整する減速時間調整手段とを備えた
ところに特徴を有する。
【００１０】請求項４記載のモータの制御装置は、モー
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を設
定するための減速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
圧値を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段によ
り検出された電圧波形と基準電圧波形との差を減速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電圧波形と該基準電圧
波形に係数を乗算することにより得られる基準電圧乗算
波形との差で除算することに基づいて調整値を求め、設
定された減速時間から該調整値を減じることにより減速
時間を調整する減速時間調整手段とを備えたところに特
徴を有する。
タの目標速度を設定するための目標速度設定手段と、前
記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を設
定するための減速時間設定手段と、前記モータが前記設
定時間で前記目標速度に到達するようにモータを駆動制
御する駆動制御手段と、前記モータの回転状態を示す電
圧値を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段によ
り検出された電圧波形と基準電圧波形との差を減速時間
で積分し、該積分値を、前記基準電圧波形と該基準電圧
波形に係数を乗算することにより得られる基準電圧乗算
波形との差で除算することに基づいて調整値を求め、設
定された減速時間から該調整値を減じることにより減速
時間を調整する減速時間調整手段とを備えたところに特
徴を有する。
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【作用】請求項１記載の手段によれば、設定された加速
時間から調整値を減じることにより加速時間を調整する
ので、モータの運転開始時および任意の周波数区間で加
速を行う場合の双方において、運転周波数の加速度が等
しくなり、加速時間を同様に調整することが可能にな
る。
時間から調整値を減じることにより加速時間を調整する
ので、モータの運転開始時および任意の周波数区間で加
速を行う場合の双方において、運転周波数の加速度が等
しくなり、加速時間を同様に調整することが可能にな
る。
【００１６】請求項２記載の手段によれば、定常時の電
流波形に代えて基準電流乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電流波形
を求める手間を省略できる。
流波形に代えて基準電流乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電流波形
を求める手間を省略できる。
【００１７】請求項３記載の手段によれば、設定された
減速時間から調整値を減じることにより減速時間を調整
するので、モータの運転停止時および任意の周波数区間
で減速を行う場合の双方において、運転周波数の減速度
が等しくなり、減速時間を同様に調整することが可能に
なる。
減速時間から調整値を減じることにより減速時間を調整
するので、モータの運転停止時および任意の周波数区間
で減速を行う場合の双方において、運転周波数の減速度
が等しくなり、減速時間を同様に調整することが可能に
なる。
【００１８】請求項４記載の手段によれば、定常時の電
圧波形に代えて基準電圧乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電圧波形
を求める手間を省略できる。
圧波形に代えて基準電圧乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電圧波形
を求める手間を省略できる。
【００１９】
【００２０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５に
基づいて説明する。まず、図１において、三相交流電源
１１には、複数のダイオード１２ａからなる整流回路１
２が接続され、この整流回路１２の直流電源線１２ｂ，
１２ｃ間には平滑コンデンサ１３およびインバータ回路
１４が接続されている。このインバータ回路１４は、複
数のスイッチング素子１４ａをブリッジ接続してなる周
知構成のものであり、三相の各出力端子が誘導電動機１
５のｕ，ｖ，ｗ相の各入力端子に電源線１６ａ，１６
ｂ，１６ｃを介して接続されている。尚、１４ｂは、各
スイッチング素子１４ａのオフに伴って環流路を形成す
るための環流ダイオードである。
基づいて説明する。まず、図１において、三相交流電源
１１には、複数のダイオード１２ａからなる整流回路１
２が接続され、この整流回路１２の直流電源線１２ｂ，
１２ｃ間には平滑コンデンサ１３およびインバータ回路
１４が接続されている。このインバータ回路１４は、複
数のスイッチング素子１４ａをブリッジ接続してなる周
知構成のものであり、三相の各出力端子が誘導電動機１
５のｕ，ｖ，ｗ相の各入力端子に電源線１６ａ，１６
ｂ，１６ｃを介して接続されている。尚、１４ｂは、各
スイッチング素子１４ａのオフに伴って環流路を形成す
るための環流ダイオードである。
【００２１】可変抵抗器１７は請求項１記載の目標速度
設定手段に相当するものであり、誘導電動機１５の目標
周波数（即ち目標速度）は可変抵抗器１７により設定さ
れる。可変抵抗器１７により設定された目標周波数は、
Ａ／Ｄ変換器１８によりディジタル化された後、処理演
算装置１９に入力される。この処理演算装置１９は請求
項１記載の駆動制御手段に相当するものであり、マイク
ロコンピュータを主体に構成され、誘導電動機１５の現
在の運転周波数が目標周波数に向かって順次変化するよ
うに、インバータ回路１４のスイッチングパターンを作
成してゲートドライブ回路２０に出力する。ゲートドラ
イブ回路２０は、該スイッチングパターンに基づいてイ
ンバータ回路１４をスイッチング制御し、電圧パルス列
で作られる疑似正弦波電圧を誘導電動機１５に印加し、
誘導電動機１５を回転させるものである。
設定手段に相当するものであり、誘導電動機１５の目標
周波数（即ち目標速度）は可変抵抗器１７により設定さ
れる。可変抵抗器１７により設定された目標周波数は、
Ａ／Ｄ変換器１８によりディジタル化された後、処理演
算装置１９に入力される。この処理演算装置１９は請求
項１記載の駆動制御手段に相当するものであり、マイク
ロコンピュータを主体に構成され、誘導電動機１５の現
在の運転周波数が目標周波数に向かって順次変化するよ
うに、インバータ回路１４のスイッチングパターンを作
成してゲートドライブ回路２０に出力する。ゲートドラ
イブ回路２０は、該スイッチングパターンに基づいてイ
ンバータ回路１４をスイッチング制御し、電圧パルス列
で作られる疑似正弦波電圧を誘導電動機１５に印加し、
誘導電動機１５を回転させるものである。
【００２２】各電源線１６ａ，１６ｂ，１６ｃには、請
求項１記載の状態信号検出手段に相当する電流検出手段
２１ａ，２１ｂ，２１ｃが接続されている。これら電流
検出手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃは変流器から構成され
たものであり、各電源線１６ａ，１６ｂ，１６ｃに流れ
る電流（即ち誘導電動機１５のｕ，ｖ，ｗ相の各相に流
れる電流）を検出し、その電流レベルに応じた検出信号
を出力する。電流検出手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃには
Ａ／Ｄ変換器２２が接続され、このＡ／Ｄ変換器２２は
処理演算装置１９に接続されており、電流検出手段２１
ａ，２１ｂ，２１ｃの検出信号は、Ａ／Ｄ変換器２２に
よりディジタル信号に変換された後、処理演算装置１９
に入力される。
求項１記載の状態信号検出手段に相当する電流検出手段
２１ａ，２１ｂ，２１ｃが接続されている。これら電流
検出手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃは変流器から構成され
たものであり、各電源線１６ａ，１６ｂ，１６ｃに流れ
る電流（即ち誘導電動機１５のｕ，ｖ，ｗ相の各相に流
れる電流）を検出し、その電流レベルに応じた検出信号
を出力する。電流検出手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃには
Ａ／Ｄ変換器２２が接続され、このＡ／Ｄ変換器２２は
処理演算装置１９に接続されており、電流検出手段２１
ａ，２１ｂ，２１ｃの検出信号は、Ａ／Ｄ変換器２２に
よりディジタル信号に変換された後、処理演算装置１９
に入力される。
【００２３】処理演算装置１９には加減速時間設定手段
１９ａが接続されている。この加減速時間設定手段１９
ａは、誘導電動機１５が目標周波数に到達するまでの加
減速時間を設定するためのものであり、処理演算装置１
９は、電流検出手段２１ａの検出結果Ｉｕと電流検出手
段２１ｂの検出結果Ｉｖと電流検出手段２１ｃの検出結
果Ｉｗとに基づいて、加減速時間設定手段１９ａにより
設定された加速時間を、そのソフトウエア構成により自
動調整する。即ち、処理演算装置１９は請求項１記載の
加減速時間調整手段に相当する。
１９ａが接続されている。この加減速時間設定手段１９
ａは、誘導電動機１５が目標周波数に到達するまでの加
減速時間を設定するためのものであり、処理演算装置１
９は、電流検出手段２１ａの検出結果Ｉｕと電流検出手
段２１ｂの検出結果Ｉｖと電流検出手段２１ｃの検出結
果Ｉｗとに基づいて、加減速時間設定手段１９ａにより
設定された加速時間を、そのソフトウエア構成により自
動調整する。即ち、処理演算装置１９は請求項１記載の
加減速時間調整手段に相当する。
【００２４】下記（１）式は、処理演算装置１９のＲＯ
Ｍに記憶された加速時間の調整式を示すものであり、Ａ
ＣＣは現在の加速時間、Ｉｏは誘導電動機１５および処
理演算装置１９に悪影響が出ないように決められた電流
基準（請求項１記載の基準信号に相当する）、Ｉは、
（２）式に示すように、電流検出手段２１ａの検出結果
Ｉｕと電流検出手段２１ｂの検出結果Ｉｖと電流検出手
段２１ｃの検出結果Ｉｗとに基づいて得られる電流値、
Ｉｓは誘導電動機１５の定常時の負荷電流、α1は補正
係数、ＡＣＣ（ＮＥＷ）は調整された加速時間である。
Ｍに記憶された加速時間の調整式を示すものであり、Ａ
ＣＣは現在の加速時間、Ｉｏは誘導電動機１５および処
理演算装置１９に悪影響が出ないように決められた電流
基準（請求項１記載の基準信号に相当する）、Ｉは、
（２）式に示すように、電流検出手段２１ａの検出結果
Ｉｕと電流検出手段２１ｂの検出結果Ｉｖと電流検出手
段２１ｃの検出結果Ｉｗとに基づいて得られる電流値、
Ｉｓは誘導電動機１５の定常時の負荷電流、α1は補正
係数、ＡＣＣ（ＮＥＷ）は調整された加速時間である。
【００２５】
【数１】
【００２６】（１）式は、図２に示すように、「（２）
式から得られる電流波形Ｉを電流基準Ｉｏに近づけるこ
と」を基本概念に導出されたものであり、これには、ま
ず、下記（３）式に示すように、電流基準Ｉｏと電流波
形Ｉとの差を加速開始（時刻０）から加速終了（時刻ｔ
ｏ）まで積分する。尚、図２に示す右下がりの斜線は
（３）式による積分結果である。
式から得られる電流波形Ｉを電流基準Ｉｏに近づけるこ
と」を基本概念に導出されたものであり、これには、ま
ず、下記（３）式に示すように、電流基準Ｉｏと電流波
形Ｉとの差を加速開始（時刻０）から加速終了（時刻ｔ
ｏ）まで積分する。尚、図２に示す右下がりの斜線は
（３）式による積分結果である。
【００２７】
【数２】
【００２８】次に、下記（４）式に示すように、電流基
準Ｉｏと定常電流Ｉｓとの差に時刻ｔｏと所定時刻ｔ1
との差を乗じた左辺と上記積分値とを等号で結び、図２
に示す右下がりの斜線部分の面積と左下がりの斜線部分
の面積とをイコールとし、この（４）式を（ｔｏ−ｔ1
）に関して整理する。（５）式は、（４）式を（ｔｏ
−ｔ1 ）に関して整理したものである。
準Ｉｏと定常電流Ｉｓとの差に時刻ｔｏと所定時刻ｔ1
との差を乗じた左辺と上記積分値とを等号で結び、図２
に示す右下がりの斜線部分の面積と左下がりの斜線部分
の面積とをイコールとし、この（４）式を（ｔｏ−ｔ1
）に関して整理する。（５）式は、（４）式を（ｔｏ
−ｔ1 ）に関して整理したものである。
【００２９】
【数３】 （５）式における時間（ｔｏ−ｔ1 ）は、「電流波形Ｉ
を電流基準Ｉｏに近づけるために必要な調整値」に相当
するものであり、時間（ｔｏ−ｔ1 ）に補正係数を乗
じ、現在の加速時間から減じることにより、電流波形Ｉ
が基準電流Ｉｏに近づくようになる。
を電流基準Ｉｏに近づけるために必要な調整値」に相当
するものであり、時間（ｔｏ−ｔ1 ）に補正係数を乗
じ、現在の加速時間から減じることにより、電流波形Ｉ
が基準電流Ｉｏに近づくようになる。
【００３０】これを処理演算装置１９のソフトウエアに
適用するには、上記（５）式を処理演算装置１９の制御
周期DTおよび制御周期数ｎで表せば良い。これには、ま
ず、（３）式を制御周期DTおよび制御周期数ｎで表して
下記（３ａ）式を求め、この（３ａ）式を（５）式に代
入して（５ａ）式を求める。
適用するには、上記（５）式を処理演算装置１９の制御
周期DTおよび制御周期数ｎで表せば良い。これには、ま
ず、（３）式を制御周期DTおよび制御周期数ｎで表して
下記（３ａ）式を求め、この（３ａ）式を（５）式に代
入して（５ａ）式を求める。
【００３１】
【数４】 ここで、（５ａ）式をｔｏで除算し、その右辺に「ｔｏ
＝ｎ×DT」を代入すると、下記（５ｂ）式が得られる。
そして、この（５ｂ）式を整理すると、下記（５ｃ）式
が得られる。この（５ｃ）式において、ｔｏを現在の加
速時間ＡＣＣ、ｔ1 を新たな加速時間ＡＣＣ（ＮＥＷ）
とすると、（５ｃ）式から（１）式が導出される。
＝ｎ×DT」を代入すると、下記（５ｂ）式が得られる。
そして、この（５ｂ）式を整理すると、下記（５ｃ）式
が得られる。この（５ｃ）式において、ｔｏを現在の加
速時間ＡＣＣ、ｔ1 を新たな加速時間ＡＣＣ（ＮＥＷ）
とすると、（５ｃ）式から（１）式が導出される。
【００３２】
【数５】
【００３３】直流電源線１２ｂおよび１２ｃ間には、図
１に示すように、請求項１記載の状態信号検出手段に相
当する電圧検出手段２２が接続されている。この電圧検
出手段２２は抵抗を主体に構成されたものであり、直流
電源線１２ｂおよび１２ｃ間の電位差に応じたレベルの
検出信号を出力する。電圧検出手段２２にはＡ／Ｄ変換
器２３が接続され、Ａ／Ｄ変換器２３は処理演算装置１
９に接続されており、電圧検出手段２２の検出信号は、
Ａ／Ｄ変換器２３によりディジタル信号に変換された
後、処理演算装置１９に入力される。そして、処理演算
装置１９は、電圧検出手段２２の検出結果Ｖに基づい
て、加減速時間設定手段１９ａにより設定された減速時
間を、そのソフトウエア構成により自動調整する。
１に示すように、請求項１記載の状態信号検出手段に相
当する電圧検出手段２２が接続されている。この電圧検
出手段２２は抵抗を主体に構成されたものであり、直流
電源線１２ｂおよび１２ｃ間の電位差に応じたレベルの
検出信号を出力する。電圧検出手段２２にはＡ／Ｄ変換
器２３が接続され、Ａ／Ｄ変換器２３は処理演算装置１
９に接続されており、電圧検出手段２２の検出信号は、
Ａ／Ｄ変換器２３によりディジタル信号に変換された
後、処理演算装置１９に入力される。そして、処理演算
装置１９は、電圧検出手段２２の検出結果Ｖに基づい
て、加減速時間設定手段１９ａにより設定された減速時
間を、そのソフトウエア構成により自動調整する。
【００３４】下記（６）式は、処理演算装置１９のＲＯ
Ｍに記憶された減速時間調整式を示すものであり、ＤＣ
Ｃは現在の減速時間、Ｖｏは誘導電動機１５および処理
演算装置１９に悪影響が出ないように決められた電圧基
準（請求項１記載の基準信号に相当する）、Ｖは電圧検
出手段２２により検出された検出電圧、Ｖｓは誘導電動
機１５の定常時の負荷電圧、α2 は補正係数、ＤＣＣ
（ＮＥＷ）は調整された減速時間である。
Ｍに記憶された減速時間調整式を示すものであり、ＤＣ
Ｃは現在の減速時間、Ｖｏは誘導電動機１５および処理
演算装置１９に悪影響が出ないように決められた電圧基
準（請求項１記載の基準信号に相当する）、Ｖは電圧検
出手段２２により検出された検出電圧、Ｖｓは誘導電動
機１５の定常時の負荷電圧、α2 は補正係数、ＤＣＣ
（ＮＥＷ）は調整された減速時間である。
【００３５】
【数６】
【００３６】上記（６）式は、図３に示すように、「検
出電圧Ｖを電圧基準Ｖｏに近づけること」を基本概念に
導出されたものであり、これには、まず、下記（７）式
に示すように、検出電圧波形Ｖと電圧基準Ｖｏとの差を
減速開始（時刻０）から減速終了（時刻ｔｏ）まで積分
する。尚、図３に示す右下がりの斜線は（７）式の積分
結果である。
出電圧Ｖを電圧基準Ｖｏに近づけること」を基本概念に
導出されたものであり、これには、まず、下記（７）式
に示すように、検出電圧波形Ｖと電圧基準Ｖｏとの差を
減速開始（時刻０）から減速終了（時刻ｔｏ）まで積分
する。尚、図３に示す右下がりの斜線は（７）式の積分
結果である。
【００３７】
【数７】
【００３８】次に、下記（８）式に示すように、電圧基
準ＶｏとＶｓとの差に時刻ｔｏと所定時刻ｔ1 との差を
乗じる左辺と上記積分値とを等号で結び、図３に示す右
下がりの斜線部分の面積と図３に示す左下がりの斜線部
分の面積とをイコールとし、この（８）式を（ｔｏ−ｔ
1 ）に関して整理することにより、下記（９）式を得
る。
準ＶｏとＶｓとの差に時刻ｔｏと所定時刻ｔ1 との差を
乗じる左辺と上記積分値とを等号で結び、図３に示す右
下がりの斜線部分の面積と図３に示す左下がりの斜線部
分の面積とをイコールとし、この（８）式を（ｔｏ−ｔ
1 ）に関して整理することにより、下記（９）式を得
る。
【００３９】
【数８】 そして、上記（１）式を導出した場合と同様の手順によ
り、（９）式を制御周期DTおよび制御周期数ｎで表せ
ば、（６）式が得られる。
り、（９）式を制御周期DTおよび制御周期数ｎで表せ
ば、（６）式が得られる。
【００４０】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、図１において、可変抵抗器１７により目標周波数
が設定され、運転開始スイッチ（図示せず）がオンされ
ると、処理演算装置１９は、周波数基準「０Ｈｚ」に順
次所定値を加算して周波数基準を作成する。次に、記憶
された電圧／周波数特性データから、前記周波数基準に
対応する電圧基準を求め、これら周波数基準および電圧
基準からスイッチングパターンを作成し、該スイッチン
グパターンに基づいて誘導電動機１５を回転させる。そ
して、誘導電動機１５が前記目標周波数まで加速時間Ａ
ＣＣで加速されるように、周波数基準を順次上昇させる
ことにより、スイッチングパターンを変更する。
まず、図１において、可変抵抗器１７により目標周波数
が設定され、運転開始スイッチ（図示せず）がオンされ
ると、処理演算装置１９は、周波数基準「０Ｈｚ」に順
次所定値を加算して周波数基準を作成する。次に、記憶
された電圧／周波数特性データから、前記周波数基準に
対応する電圧基準を求め、これら周波数基準および電圧
基準からスイッチングパターンを作成し、該スイッチン
グパターンに基づいて誘導電動機１５を回転させる。そ
して、誘導電動機１５が前記目標周波数まで加速時間Ａ
ＣＣで加速されるように、周波数基準を順次上昇させる
ことにより、スイッチングパターンを変更する。
【００４１】図４は、処理演算装置１９の一連の制御内
容のうち、加減速時間調整に係わる部分のみを示すもの
であり、処理演算装置１９はこの制御部分に突入する
と、まず、ステップＳ１において、過電流保護機能また
は過電圧保護機能が働いているか否かを判断する。
容のうち、加減速時間調整に係わる部分のみを示すもの
であり、処理演算装置１９はこの制御部分に突入する
と、まず、ステップＳ１において、過電流保護機能また
は過電圧保護機能が働いているか否かを判断する。
【００４２】ところで、処理演算装置１９は請求項５記
載の過電流保護手段および請求項９記載の過電圧保護手
段としても機能するように構成され、誘導電動機１５等
に流れる電流値および電圧値が限界値Ｉlimit およびＶ
limit に達した場合、一時的に周波数の増減を緩慢化し
たり、停止させたりする保護動作を行う。ステップＳ１
は、これら保護機能が現在働いているか否か判断するも
のであり、ここでは、加減速時間設定手段１９ａにより
設定された加速時間ＡＣＣが短すぎるために、過電流保
護機能が働いているとして、説明をステップＳ２からス
テップＳ３へ進行させる。
載の過電流保護手段および請求項９記載の過電圧保護手
段としても機能するように構成され、誘導電動機１５等
に流れる電流値および電圧値が限界値Ｉlimit およびＶ
limit に達した場合、一時的に周波数の増減を緩慢化し
たり、停止させたりする保護動作を行う。ステップＳ１
は、これら保護機能が現在働いているか否か判断するも
のであり、ここでは、加減速時間設定手段１９ａにより
設定された加速時間ＡＣＣが短すぎるために、過電流保
護機能が働いているとして、説明をステップＳ２からス
テップＳ３へ進行させる。
【００４３】上述のように、過電流保護機能が働くと、
一時的に周波数の増加が緩慢化されたり、停止されたり
するため、設定された加速時間ＡＣＣより実際の加速時
間が長くなる。そこで、処理演算装置１９は、過電流保
護機能が働いたと判断した場合、ステップＳ３におい
て、下記（１０）式を演算し、設定された加速時間ＡＣ
Ｃを書換える。但し、ｋ1 は定数である。
一時的に周波数の増加が緩慢化されたり、停止されたり
するため、設定された加速時間ＡＣＣより実際の加速時
間が長くなる。そこで、処理演算装置１９は、過電流保
護機能が働いたと判断した場合、ステップＳ３におい
て、下記（１０）式を演算し、設定された加速時間ＡＣ
Ｃを書換える。但し、ｋ1 は定数である。
【００４４】
【数９】 この場合、１制御周期目であるため、ＡＣＣ←ＡＣＣ＋
ｋ1 ×DTとなる。
ｋ1 ×DTとなる。
【００４５】次に、処理演算装置１９は、この加減速時
間調整ルーチンから脱出し、図示しない一連の制御ステ
ップを行い、１制御周期分だけ制御を行う。そして、２
制御周期目に突入し、再びステップＳ１に復帰する。こ
こで、過電流保護機能が継続して働いているとすると、
処理演算装置１９はステップＳ２からＳ３に移行し、Ａ
ＣＣ←ＡＣＣ＋ｋ1 ×（DT＋DT）とした後、３制御周期
目に突入する。
間調整ルーチンから脱出し、図示しない一連の制御ステ
ップを行い、１制御周期分だけ制御を行う。そして、２
制御周期目に突入し、再びステップＳ１に復帰する。こ
こで、過電流保護機能が継続して働いているとすると、
処理演算装置１９はステップＳ２からＳ３に移行し、Ａ
ＣＣ←ＡＣＣ＋ｋ1 ×（DT＋DT）とした後、３制御周期
目に突入する。
【００４６】過電流保護機能が終了すると、処理演算装
置１９は、ステップＳ１からＳ４へ移行する。このステ
ップＳ４は「加減速動作実行中？」を判断するためのも
のであり、ここでは、過電流保護動作が終了して加速動
作が実行されているため、ステップＳ４からＳ５を経て
ステップＳ６に移行し、まず、電流検出手段２１ａ〜２
１ｃの検出信号Ｉｕ〜Ｉｗを（２）式に代入することに
よりＩを求める。次に、（基準電圧Ｉｏ−Ｉ）n=1 を演
算し、その演算結果をＲＡＭに記憶した後、加減速時間
調整ルーチンから脱出する。そして、加速動作が実行さ
れている間、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を繰返す
ことにより、（Ｉｏ−Ｉ）n=2 ，（Ｉｏ−Ｉ）n=3 ……
を順次加算し、下記（１１）式を演算する。
置１９は、ステップＳ１からＳ４へ移行する。このステ
ップＳ４は「加減速動作実行中？」を判断するためのも
のであり、ここでは、過電流保護動作が終了して加速動
作が実行されているため、ステップＳ４からＳ５を経て
ステップＳ６に移行し、まず、電流検出手段２１ａ〜２
１ｃの検出信号Ｉｕ〜Ｉｗを（２）式に代入することに
よりＩを求める。次に、（基準電圧Ｉｏ−Ｉ）n=1 を演
算し、その演算結果をＲＡＭに記憶した後、加減速時間
調整ルーチンから脱出する。そして、加速動作が実行さ
れている間、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を繰返す
ことにより、（Ｉｏ−Ｉ）n=2 ，（Ｉｏ−Ｉ）n=3 ……
を順次加算し、下記（１１）式を演算する。
【００４７】
【数１０】
【００４８】誘導電動機１５の運転周波数が目標周波数
まで上昇し、加速動作が終了すると、処理演算装置１９
は、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８からＳ９へ移行す
る。そして、上記（１１）式から得られた値を（１）式
に代入することにより、新たな加速時間ＡＣＣ（ＮＥ
Ｗ）を求め、ＡＣＣをＡＣＣ（ＮＥＷ）に書換えた後、
ステップＳ１０において、（１１）式の演算結果をクリ
アし、加減速時間調整ルーチンから脱出する。従って、
誘導電動機１５の次回の運転開始時には、その電流波形
Ｉが基準電流Ｉｏに近づき、過電流保護が働くことのな
い加速時間ＡＣＣ（ＮＥＷ）で目標周波数まで加速が行
われる。そして、運転が行われるごとに上記動作が繰返
され、加速時間ＡＣＣが書換えられ、電流波形Ｉが基準
電流Ｉｏに一層近づき、より良い加速時間で加速動作が
行われる。
まで上昇し、加速動作が終了すると、処理演算装置１９
は、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８からＳ９へ移行す
る。そして、上記（１１）式から得られた値を（１）式
に代入することにより、新たな加速時間ＡＣＣ（ＮＥ
Ｗ）を求め、ＡＣＣをＡＣＣ（ＮＥＷ）に書換えた後、
ステップＳ１０において、（１１）式の演算結果をクリ
アし、加減速時間調整ルーチンから脱出する。従って、
誘導電動機１５の次回の運転開始時には、その電流波形
Ｉが基準電流Ｉｏに近づき、過電流保護が働くことのな
い加速時間ＡＣＣ（ＮＥＷ）で目標周波数まで加速が行
われる。そして、運転が行われるごとに上記動作が繰返
され、加速時間ＡＣＣが書換えられ、電流波形Ｉが基準
電流Ｉｏに一層近づき、より良い加速時間で加速動作が
行われる。
【００４９】一方、運転停止指令が入力されると、処理
演算装置１９は、誘導電動機１５が「０Ｈｚ」まで減速
時間ＤＣＣで減速されるように、インバータ回路１４を
スイッチング制御する。そして、ステップＳ１におい
て、過電圧保護機能が働いていると判断した場合、ステ
ップＳ２からＳ１１へ移行する。上述したように、過電
圧保護機能が働いた場合、一時的に周波数の減少が緩慢
化または停止されるので、実際の減速時間ＤＣＣが設定
値より長くなり、（６）式を演算できない。このため、
処理演算装置１９は、ステップＳ１１において、下記
（１２）式を演算し、設定された減速時間ＤＣＣを書換
える。但し、ｋ2 は定数である。
演算装置１９は、誘導電動機１５が「０Ｈｚ」まで減速
時間ＤＣＣで減速されるように、インバータ回路１４を
スイッチング制御する。そして、ステップＳ１におい
て、過電圧保護機能が働いていると判断した場合、ステ
ップＳ２からＳ１１へ移行する。上述したように、過電
圧保護機能が働いた場合、一時的に周波数の減少が緩慢
化または停止されるので、実際の減速時間ＤＣＣが設定
値より長くなり、（６）式を演算できない。このため、
処理演算装置１９は、ステップＳ１１において、下記
（１２）式を演算し、設定された減速時間ＤＣＣを書換
える。但し、ｋ2 は定数である。
【００５０】
【数１１】
【００５１】処理演算装置１９は、過電圧保護動作が終
了し、通常の減速動作が実行されていることを検出する
と、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５を経てステップＳ１２に
移行し、（基準電圧Ｖｏ−Ｖ）n=1 を演算し、その演算
結果をＲＡＭに記憶する。そして、減速動作が実行され
ている間、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１２を繰返す
ことにより、（Ｖｏ−Ｖ）n=2 ，（Ｖｏ−Ｖ）n=3 ……
を順次加算し、下記（１３）式を演算する。
了し、通常の減速動作が実行されていることを検出する
と、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５を経てステップＳ１２に
移行し、（基準電圧Ｖｏ−Ｖ）n=1 を演算し、その演算
結果をＲＡＭに記憶する。そして、減速動作が実行され
ている間、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１２を繰返す
ことにより、（Ｖｏ−Ｖ）n=2 ，（Ｖｏ−Ｖ）n=3 ……
を順次加算し、下記（１３）式を演算する。
【００５２】
【数１２】
【００５３】誘導電動機１５の運転周波数が「０Ｈｚ」
まで減少し、減速動作が終了すると、処理演算装置１９
は、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８からステップＳ１
３へ移行する。そして、上記（１３）式から得られた値
を（６）式に代入することにより、新たな減速時間ＤＣ
Ｃ（ＮＥＷ）を求め、ＤＣＣをＤＣＣ（ＮＥＷ）に書換
えた後、ステップＳ１４において、（１３）式の演算結
果をクリアする。従って、誘導電動機１５の次回の運転
停止時には、過電圧保護が働くことのない減速時間ＤＣ
Ｃ（ＮＥＷ）で「０Ｈｚ」まで減速が行われる。そし
て、停止運転行うごとに減速時間ＤＣＣが書換えられ、
電圧波形Ｖが基準電圧Ｖｏに一層近づき、より良い減速
時間で減速動作が行われる。
まで減少し、減速動作が終了すると、処理演算装置１９
は、ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８からステップＳ１
３へ移行する。そして、上記（１３）式から得られた値
を（６）式に代入することにより、新たな減速時間ＤＣ
Ｃ（ＮＥＷ）を求め、ＤＣＣをＤＣＣ（ＮＥＷ）に書換
えた後、ステップＳ１４において、（１３）式の演算結
果をクリアする。従って、誘導電動機１５の次回の運転
停止時には、過電圧保護が働くことのない減速時間ＤＣ
Ｃ（ＮＥＷ）で「０Ｈｚ」まで減速が行われる。そし
て、停止運転行うごとに減速時間ＤＣＣが書換えられ、
電圧波形Ｖが基準電圧Ｖｏに一層近づき、より良い減速
時間で減速動作が行われる。
【００５４】上記実施例によれば、電流検出手段２１ａ
〜２１ｃにより検出された電流波形Ｉを基準電流Ｉｏに
近づけると共に、電圧検出手段２２により検出された電
圧波形Ｖを基準電圧Ｖｏに近づけることにより、設定さ
れた加減速時間を、装置に悪影響が出ない程度の短さに
自動調整するようにしたので、誘導電動機１５に流れる
電流および電圧を実測して加減速時間を設定するといっ
た煩わしさが解消される。しかも、専門の技術知識を有
する人手も必要なくなるので、加減速時間設定に係わる
制約も無くなる。
〜２１ｃにより検出された電流波形Ｉを基準電流Ｉｏに
近づけると共に、電圧検出手段２２により検出された電
圧波形Ｖを基準電圧Ｖｏに近づけることにより、設定さ
れた加減速時間を、装置に悪影響が出ない程度の短さに
自動調整するようにしたので、誘導電動機１５に流れる
電流および電圧を実測して加減速時間を設定するといっ
た煩わしさが解消される。しかも、専門の技術知識を有
する人手も必要なくなるので、加減速時間設定に係わる
制約も無くなる。
【００５５】また、誘導電動機１５の加速時間ＡＣＣを
調整するにあたって、誘導電動機１５の加速状態が顕著
に反映される電流値Ｉを検出するようにしたので、加速
時間ＡＣＣの調整作業を精度良く行うことができる。し
かも、誘導電動機１５の減速時間ＤＣＣを調整するにあ
たって、誘導電動機１５の減速状態が顕著に反映される
電圧値Ｖを検出するようにしたので、減速時間ＤＣＣの
調整作業も精度良く行うことができる。
調整するにあたって、誘導電動機１５の加速状態が顕著
に反映される電流値Ｉを検出するようにしたので、加速
時間ＡＣＣの調整作業を精度良く行うことができる。し
かも、誘導電動機１５の減速時間ＤＣＣを調整するにあ
たって、誘導電動機１５の減速状態が顕著に反映される
電圧値Ｖを検出するようにしたので、減速時間ＤＣＣの
調整作業も精度良く行うことができる。
【００５６】また、（１）式に示すように、加速時間Ａ
ＣＣに所定値を乗じた値をＡＣＣから減じることにより
ＡＣＣ（ＮＥＷ）を求めているため、図５に破線で示す
ように、運転開始時のＡＣＣを調整する場合と、二点鎖
線で示すように、任意の周波数区間のＡＣＣを調整する
場合とで、運転周波数の加速度θが等しくなる。従っ
て、誘導電動機１５の運転開始時のみならず、任意の周
波数で定常運転されている誘導電動機１５を加速する場
合でも、運転開始時と同様に加速時間を調整することが
できる。尚、図５の実線は、ＡＣＣが調整されていない
ときの加速状態である。しかも、この加速時間調整と同
様のアルゴリズムで減速時間ＤＣＣを調整しているの
で、誘導電動機１５の運転停止時のみならず、任意の周
波数で定常運転されている誘導電動機１５を減速する場
合でも、運転停止時と同様に減速時間を調整することが
できる。
ＣＣに所定値を乗じた値をＡＣＣから減じることにより
ＡＣＣ（ＮＥＷ）を求めているため、図５に破線で示す
ように、運転開始時のＡＣＣを調整する場合と、二点鎖
線で示すように、任意の周波数区間のＡＣＣを調整する
場合とで、運転周波数の加速度θが等しくなる。従っ
て、誘導電動機１５の運転開始時のみならず、任意の周
波数で定常運転されている誘導電動機１５を加速する場
合でも、運転開始時と同様に加速時間を調整することが
できる。尚、図５の実線は、ＡＣＣが調整されていない
ときの加速状態である。しかも、この加速時間調整と同
様のアルゴリズムで減速時間ＤＣＣを調整しているの
で、誘導電動機１５の運転停止時のみならず、任意の周
波数で定常運転されている誘導電動機１５を減速する場
合でも、運転停止時と同様に減速時間を調整することが
できる。
【００５７】また、処理演算装置１９が過電流保護動作
および過電圧保護動作を実行している時間を計測し、こ
の計測時間に基づいて加速時間ＡＣＣおよび減速時間Ｄ
ＣＣを書換えるので、次回の運転時に過電流保護動作お
よび過電圧保護動作が働くことを防止できる。
および過電圧保護動作を実行している時間を計測し、こ
の計測時間に基づいて加速時間ＡＣＣおよび減速時間Ｄ
ＣＣを書換えるので、次回の運転時に過電流保護動作お
よび過電圧保護動作が働くことを防止できる。
【００５８】尚、上記実施例においては、（１）式にお
いて、定常時の電流値Ｉｓを用いたが、この電流値Ｉｓ
を用いる場合、各種の周波数で実際に運転を行うことに
より電流値Ｉｓを実測する必要がある。しかも、どの運
転周波数の電流値Ｉｓを使用するのかを決めるため、電
流値Ｉｓの平均化処理が必要になる。そこで、これらの
手間を省略するため、電流基準Ｉｏに係数を乗算するこ
とにより得られる基準電流乗算波形（即ち、Ｉｏ×β1
，但しβ1 は定数）を電流値Ｉｓに換えて用いても良
い。また、（６）式において、定常時の電圧値Ｖｓを用
いたが、定常時の電流値Ｉｓと同様の理由により、電圧
基準Ｖｏに係数を乗算することにより得られる基準電圧
乗算波形（即ち、Ｖｏ×β2 ，但しβ2 は定数）を電圧
値Ｖｓに換えて用いても良い。
いて、定常時の電流値Ｉｓを用いたが、この電流値Ｉｓ
を用いる場合、各種の周波数で実際に運転を行うことに
より電流値Ｉｓを実測する必要がある。しかも、どの運
転周波数の電流値Ｉｓを使用するのかを決めるため、電
流値Ｉｓの平均化処理が必要になる。そこで、これらの
手間を省略するため、電流基準Ｉｏに係数を乗算するこ
とにより得られる基準電流乗算波形（即ち、Ｉｏ×β1
，但しβ1 は定数）を電流値Ｉｓに換えて用いても良
い。また、（６）式において、定常時の電圧値Ｖｓを用
いたが、定常時の電流値Ｉｓと同様の理由により、電圧
基準Ｖｏに係数を乗算することにより得られる基準電圧
乗算波形（即ち、Ｖｏ×β2 ，但しβ2 は定数）を電圧
値Ｖｓに換えて用いても良い。
【００５９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のモータの制御装置によれば次のような優れた効果を奏
する。請求項１記載の手段によれば、設定された加速時
間から調整値を減じることにより加速時間を調整するの
で、モータの運転開始時および任意の周波数区間で加速
を行う場合の双方において、運転周波数の加速度が等し
くなり、加速時間を同様に調整することが可能になる。
のモータの制御装置によれば次のような優れた効果を奏
する。請求項１記載の手段によれば、設定された加速時
間から調整値を減じることにより加速時間を調整するの
で、モータの運転開始時および任意の周波数区間で加速
を行う場合の双方において、運転周波数の加速度が等し
くなり、加速時間を同様に調整することが可能になる。
【００６０】請求項２記載の手段によれば、定常時の電
流波形に代えて基準電流乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電流波形
を求める手間を省略できる。
流波形に代えて基準電流乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電流波形
を求める手間を省略できる。
【００６１】請求項３記載の手段によれば、設定された
減速時間から調整値を減じることにより減速時間を調整
するので、モータの運転停止時および任意の周波数区間
で減速を行う場合の双方において、運転周波数の減速度
が等しくなり、減速時間を同様に調整することが可能に
なる。
減速時間から調整値を減じることにより減速時間を調整
するので、モータの運転停止時および任意の周波数区間
で減速を行う場合の双方において、運転周波数の減速度
が等しくなり、減速時間を同様に調整することが可能に
なる。
【００６２】請求項４記載の手段によれば、定常時の電
圧波形に代えて基準電圧乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電圧波形
を求める手間を省略できる。
圧波形に代えて基準電圧乗算波形を用いるので、各種の
周波数で実際に運転を行うことにより定常時の電圧波形
を求める手間を省略できる。
【００６３】
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図
【図２】加速時間の調整原理を説明するための図
【図３】減速時間の調整原理を説明するための図
【図４】加減速時間調整に係わる処理演算部の制御内容
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図５】任意の周波数区間で加速時間を調整することを
説明するための図
説明するための図
【図６】従来例を示す図１相当図
１５は誘導電動機（モータ）、１７は可変抵抗器（目標
速度設定手段）、１９は処理演算装置（駆動制御手段，
加減速時間調整手段、過電流保護手段、過電圧保護手
段）、１９ａは加減速時間設定手段、２１ａ〜２１ｃは
電流検出手段（状態信号検出手段）、２２は電圧検出手
段（状態信号検出手段）を示す。
速度設定手段）、１９は処理演算装置（駆動制御手段，
加減速時間調整手段、過電流保護手段、過電圧保護手
段）、１９ａは加減速時間設定手段、２１ａ〜２１ｃは
電流検出手段（状態信号検出手段）、２２は電圧検出手
段（状態信号検出手段）を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00 H02P 1/00 - 1/58 H02P 3/00 - 3/26 H02P 6/00 - 6/24 H02P 7/00 H02H 7/06 - 7/097
Claims (4)
- 【請求項１】 モータの目標速度を設定するための目標
速度設定手段と、 前記モータが前記目標速度に到達するまでの加速時間を
設定するための加速時間設定手段と、 前記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよ
うにモータを駆動制御する駆動制御手段と、 前記モータの回転状態を示す電流値を検出する電流検出
手段と、 前記電流検出手段により検出された電流波形と基準電流
波形との差を加速時間で積分し、該積分値を、前記基準
電流波形とモータの定常時の電流波形との差で除算する
ことに基づいて調整値を求め、設定された加速時間から
該調整値を減じることにより加速時間を調整する加速時
間調整手段とを備えたことを特徴とするモータの制御装
置。 - 【請求項２】 モータの目標速度を設定するための目標
速度設定手段と、 前記モータが前記目標速度に到達するまでの加速時間を
設定するための加速時間設定手段と、 前記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよ
うにモータを駆動制御する駆動制御手段と、 前記モータの回転状態を示す電流値を検出する電流検出
手段と、 前記電流検出手段により検出された電流波形と基準電流
波形との差を加速時間で積分し、該積分値を、前記基準
電流波形と該基準電流波形に係数を乗算することにより
得られる基準電流乗算波形との差で除算することに基づ
いて調整値を求め、設定された加速時間から該調整値を
減じることにより加速時間を調整する加速時間調整手段
とを備えたことを特徴とするモータの制御装置。 - 【請求項３】 モータの目標速度を設定するための目標
速度設定手段と、 前記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を
設定するための減速時間設定手段と、 前記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよ
うにモータを駆動制御する駆動制御手段と、 前記モータの回転状態を示す電圧値を検出する電圧検出
手段と、 前記電圧検出手段により検出された電圧波形と基準電圧
波形との差を減速時間で積分し、該積分値を、前記基準
電圧波形とモータの定常時の電圧波形との差で除算する
ことに基づいて調整値を求め、設定された減速時間から
該調整値を減じることにより減速時間を調整する減速時
間調整手段とを備えたことを特徴とするモータの制御装
置。 - 【請求項４】 モータの目標速度を設定するための目標
速度設定手段と、 前記モータが前記目標速度に到達するまでの減速時間を
設定するための減速時間設定手段と、 前記モータが前記設定時間で前記目標速度に到達するよ
うにモータを駆動制御する駆動制御手段と、 前記モータの回転状態を示す電圧値を検出する電圧検出
手段と、 前記電圧検出手段により検出された電圧波形と基準電圧
波形との差を減速時間で積分し、該積分値を、前記基準
電圧波形と該基準電圧波形に係数を乗算することにより
得られる基準電圧乗算波形との差で除算することに基づ
いて調整値を求め、設定された減速時間から該調整値を
減じることにより減速時間を調整する減速時間調整手段
とを備えたことを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12334894A JP3311142B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12334894A JP3311142B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07337087A JPH07337087A (ja) | 1995-12-22 |
| JP3311142B2 true JP3311142B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=14858347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12334894A Expired - Fee Related JP3311142B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3311142B2 (ja) |
-
1994
- 1994-06-06 JP JP12334894A patent/JP3311142B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07337087A (ja) | 1995-12-22 |
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