JP3310598B2 - Agricultural tractor - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体に対して
アクチュエータの駆動でローリング自在に耕耘装置を連
結し、走行車体のローリング角を計測するローリングセ
ンサからの信号に基づいてアクチュエータを駆動して耕
耘装置のローリング姿勢を維持するローリング制御を行
い得る制御装置を備えた農用トラクタに関し、詳しく
は、ローリング制御の形態の変更を行う技術の改良に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tilling apparatus which is connected to a traveling vehicle body in a rolling manner by driving an actuator, and drives the actuator based on a signal from a rolling sensor for measuring a rolling angle of the traveling vehicle body. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an agricultural tractor provided with a control device capable of performing rolling control for maintaining a rolling posture of a tilling device, and more particularly, to an improvement in technology for changing a form of rolling control.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、上記のように構成された農用トラ
クタとして特公平６‐７１３６３号公報に示されるもの
が存在し、この従来例では車速に基づいてローリング制
御の不感帯幅の変更、ローリングシリンダの作動速度の
調節を行うことでローリング制御の形態を変更するよう
に構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is an agricultural tractor constructed as described above in Japanese Patent Publication No. Hei 6-71363. In this conventional example, a dead zone width of a rolling control is changed based on a vehicle speed, and a rolling cylinder is used. It is configured to change the form of the rolling control by adjusting the operating speed of.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】耕耘装置を備えたトラ
クタでの耕起作業時において、耕耘装置を所定のローリ
ング姿勢に維持する制御を行う際には走行車体のローリ
ング角を計測するローリングセンサからの信号に基づい
て、耕耘装置が所定の対地ローリング姿勢を維持するよ
うアクチュエータを駆動する制御が行われる。又、この
ようにアクチュエータの駆動によって耕耘装置をローリ
ングさせる制御は、圃場の轍等の凹部に一方の車輪が落
ち込む、あるいは、圃場の土塊等の凸部に一方の車輪が
乗り上げる等の現象に起因する。In a plowing operation with a tractor equipped with a tilling device, when a control for maintaining the tilling device in a predetermined rolling posture is performed, a rolling sensor for measuring a rolling angle of a traveling vehicle body is used. Is controlled based on the signal of (1) to drive the actuator so that the tillage device maintains a predetermined ground rolling posture. In addition, the control for rolling the tilling device by driving the actuator in this manner is caused by a phenomenon such that one wheel falls into a concave part such as a rut in a field or one wheel runs on a convex part such as a lump of soil in a field. I do.

【０００４】又、車体の姿勢が変動した場合に耕耘装置
をローリングさせる際には車体の姿勢の変動の速度と連
動して耕耘装置を迅速にローリング作動させることが耕
耘装置の対圃場姿勢を維持する点で有効になると考えら
れるものの、現実には重量物の耕耘装置を高速度でロー
リングさせるには大容量のアクチュエータを必要とする
ばかりでなく、重量物の耕耘装置を高速で作動させた際
のオーバーシュートを抑制することも困難であり、耕耘
装置を適正な姿勢に維持する制御を行い難い面もある。
特に、荒れた圃場で車体を高速で走行させて耕耘作業と
同時にローリング制御を行う場合には、車体が短時間の
うちに動揺する回数が多く、又、車体が跳ねるように動
揺するので動揺の振幅も大きい。このような状況下で耕
耘装置を所定のローリング姿勢に維持する目的で高速で
ローリングさせた場合には、前述したオーバーシュート
ばかりでなく、制御遅れの影響によっても適正なローリ
ング姿勢を維持する制御を行い難く、例えば、耕耘装置
の右側を上げ方向に駆動したい場合にも右側が下降する
動作が行われる現象が発生する等、無駄な動作によって
耕起後の圃場を平坦化できないこともあり改善の余地が
ある。Further, when rolling the tilling device when the posture of the vehicle body changes, the rolling operation of the tilling device quickly in conjunction with the speed of the fluctuation of the vehicle body posture can maintain the posture of the tilling device with respect to the field. However, in reality, rolling a heavy tiller at high speed requires not only a large-capacity actuator, but also when a heavy tiller is operated at high speed. It is also difficult to suppress the overshoot of the cultivator, and it is difficult to control the tilling apparatus to maintain an appropriate posture.
Particularly, when the rolling control is performed at the same time as the plowing operation by running the body at high speed in a rough field, the body frequently shakes in a short period of time, and the body shakes as if bouncing. The amplitude is also large. In such a situation, when the tillage device is rolled at a high speed for the purpose of maintaining the predetermined rolling posture, not only the above-described overshoot but also a control for maintaining an appropriate rolling posture due to the influence of the control delay. It is difficult to perform, for example, when the right side of the tillage device is to be driven in the upward direction, a phenomenon in which the right side is lowered is performed. There is room.

【０００５】本発明の目的は、荒れた圃場で車体を高速
で走行させて作業を行う場合にもローリング制御の無駄
な動作を抑制して耕起後の圃場面が平坦化される農用ト
ラクタを合理的に構成する点にある。An object of the present invention is to provide an agricultural tractor capable of suppressing useless operation of rolling control and flattening a plowed field scene even when a vehicle is driven at high speed in a rough field to perform work. The point is to construct it rationally.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は、走行車体に対してリフトシリンダの駆動で
昇降自在且つローリングシリンダの駆動でローリング自
在に耕耘装置を連結し、走行車体のローリング角を計測
するローリングセンサと、耕耘装置の耕耘後の地表面を
基準にした対地高さ計測する接地センサとを備え、接地
センサの計測値を目標耕深に維持するように、リフトシ
リンダを駆動する自動耕深制御と、ローリングセンサの
計測値に基づいてローリングシリンダを駆動し、耕耘装
置のロー リング姿勢を維持する自動ローリング制御とを
備えた農用トラクタにおいて、次のように構成すること
にある。 走行車体の走行速度を計測する速度センサを備
え、 走行車体の走行速度が時速３〜４キロメータで、ロ
ーリングセンサで計測されるローリング角が増大するほ
ど、自動耕深制御の昇降作動が抑制され、自動ローリン
グ制御のローリング速度が低速になり且つローリングス
トロークが小さくなるように構成すると共に、 ローリン
グシリンダの制御弁における作動油の単位時間の給排量
を減少させることにより、自動ローリング制御のローリ
ング速度が低速になるように構成してある。 A first feature of the present invention (claim 1) is that a lift cylinder is driven with respect to a traveling vehicle body.
It can be moved up and down freely and the rolling cylinder is driven by rolling cylinder.
To measure the rolling angle of the running vehicle
And the ground surface after tilling with a tilling device
A ground sensor that measures the ground height based on the reference
Adjust the lift system so that the sensor
Automatic tillage control to drive the cylinder and the rolling sensor
Driving the rolling cylinder based on the measured value
And an automatic rolling control to maintain a low ring attitude of location
Agricultural tractors equipped with the following
It is in. Equipped with a speed sensor to measure the traveling speed of the traveling vehicle
The traveling speed of the traveling body is 3 to 4 km / h,
As the rolling angle measured by the rolling sensor increases,
In this way, the lifting operation of automatic tillage depth control is
Rolling speed of rolling control becomes slow and rolling
Stroke as well as configured to decrease, Lorin
Unit supply / discharge amount of hydraulic oil at the control valve of the hydraulic cylinder
Reduces the rolling of the automatic rolling control.
It is configured so that the running speed is low.

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は、走行
車体に対してリフトシリンダの駆動で昇降自在且つロー
リングシリンダの駆動でローリング自在に耕耘装置を連
結し、走行車体のローリング角を計測するローリングセ
ンサと、耕耘装置の耕耘後の地表面を基準にした対地高
さ計測する接地センサとを備え、接地センサの計測値を
目標耕深に維持するように、リフトシリンダを駆動する
自動耕深制御と、ローリングセンサの計測値に基づいて
ローリングシリンダを駆動し、耕耘装置のローリング姿
勢を維持する自動ローリング制御とを備えた農用トラク
タにおいて、次のように構成することにある。 走行車体
の走行速度を計測する速度センサを備え、 走行車体の走
行速度が時速３〜４キロメータで、ローリングセンサで
計測されるローリング角が増大するほど、自動耕深制御
の昇降作動が抑制され、自動ローリング制御のローリン
グ速度が低速になり且つローリングストロークが小さく
なるように構成すると共に、 自動ローリング制御の制御
目標を基準に設定された不感帯の域を拡大することによ
り、自動ローリング制御のローリングストロークが小さ
くなるように構成してある。 A second aspect of the present invention (claim 2), running
The lift cylinder is driven up and down and low
The tillage device can be connected freely by rolling the ring cylinder.
To measure the rolling angle of the running vehicle.
And ground height based on the ground surface after tilling with a tilling device
And a ground sensor for measuring the
Drive the lift cylinder to maintain the target plowing depth
Based on automatic tillage depth control and rolling sensor measurement
The rolling appearance of the tilling device driven by the rolling cylinder
Agricultural tractor with automatic rolling control to maintain momentum
In the following configuration. Traveling body
Comprising a speed sensor for measuring the running speed, run the vehicle body
Line speed is 3 to 4 km / h, with rolling sensor
Automatic tillage control as the measured rolling angle increases
The rolling operation of the automatic rolling control
Speed is low and rolling stroke is small.
And control of automatic rolling control
By expanding the dead zone set based on the target
The rolling stroke of the automatic rolling control is small.
It is configured to become.

【０００８】［作用］上記第１及び第２の特徴 によると、走行車体の走行速度
を上昇させた場合に、ローリングセンサで計測されるロ
ーリング頻度が高まる、あるいは、前記ローリングセン
サで計測されるローリング角が拡大するほど、制御形態
変更手段が耕耘装置のローリング作動を抑制する方向に
制御形態を変更するものとなり、耕耘装置がローリング
を要するローリング角に達しても耕耘装置のローリング
作動が抑制されるものとなる。つまり、走行車体の走行
速度が上昇した場合に車体のローリング角、ローリング
頻度が高まるということは、単位走行距離あたりの圃場
面の凹凸の数が多い、あるいは、凹凸の高低差が大きい
ことを意味するものであり、このような場合には頻繁に
生ずる車体のローリングに追従して耕耘装置をローリン
グさせることが困難であるので、追従させる制御を積極
的に行わずローリング作動を鈍らせることで、オーバー
シュートあるいは制御遅れに起因して耕耘装置を不適正
な方向にローリングさせる現象を回避して耕起後の圃場
面を平坦化させるものとなる。According to the first and second features, when the traveling speed of the traveling vehicle body is increased, the rolling frequency measured by the rolling sensor increases, or the rolling measured by the rolling sensor increases. As the angle increases, the control mode changing means changes the control mode in a direction to suppress the rolling operation of the tilling device, and the rolling operation of the tilling device is suppressed even when the cultivating device reaches a rolling angle that requires rolling. It will be. In other words, when the traveling speed of the traveling vehicle increases, the rolling angle and the rolling frequency of the vehicle increase, which means that the number of irregularities in the field scene per unit traveling distance is large, or the height difference of the irregularities is large. In such a case, it is difficult to roll the tilling device following the rolling of the vehicle body that occurs frequently, so by slowing down the rolling operation without actively performing the control to follow the rolling, This prevents the tilling device from rolling in an inappropriate direction due to overshoot or control delay, thereby flattening the field scene after tilling.

【０００９】上記第１の特徴によると、耕耘装置のロー
リング作動を抑制する方向に制御形態を変更する場合に
は、制御弁での単位時間内の作動油の給排量が減少する
ので作動速度が低下して過敏なローリング作動を阻止す
るものとなる。According to the first feature , when the control mode is changed so as to suppress the rolling operation of the tillage device, the supply and discharge amount of the hydraulic oil per unit time at the control valve is reduced, so that the operating speed is reduced. Is reduced to prevent an excessive rolling operation.

【００１０】上記第２の特徴によると、耕耘装置のロー
リング作動を抑制する方向に制御形態を変更する場合に
は、不感帯の域が拡大されるのでローリングセンサから
の計測結果が制御目標から外れた場合にも、この外れ量
が、より大きくなった場合に制御が開始され、外れ量が
大きい状態のうちに制御が終了するものとなる。つま
り、制御開始が遅れる傾向で、かつ、制御の終了が早ま
る傾向となるので、過敏なローリング作動を阻止するも
のとなる。According to the second feature , when the control mode is changed in a direction to suppress the rolling operation of the tilling device, the dead zone is expanded, and the measurement result from the rolling sensor deviates from the control target. Also in this case, the control is started when the deviation amount becomes larger, and the control ends in a state where the deviation amount is large. That is, since the control start tends to be delayed and the control end tends to end earlier, the sensitive rolling operation is prevented.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１、図２に示すように、前車輪
１及び後車輪２を備えた車体３の前部にエンジン４を配
置し、このエンジン４からの動力が伝えられるミッショ
ンケース５を車体３の後部に配置し、このミッションケ
ース５の上方位置で左右のリヤフェンダー６の中間位置
に運転座席７を配置し、この運転座席７の前部にステア
リングハンドル８を配置すると共に、車体３の後端位置
に２点リンク機構９を介してロータリ耕耘装置１０を昇
降自在、かつ、ローリング自在に連結し、又、ミッショ
ンケース５の上部位置に配置した単動型のリフトシリン
ダ１１の駆動で昇降操作される左右一対のリフトアーム
１２と２点リンク機構９を左右のリフトロッド１３を介
して連結することで吊下げ状態に支持し、更に、一方の
リフトロッド１３に複動型のローリングシリンダ１４を
介装することで、ロータリ耕耘装置１０の駆動昇降と、
前後向きのローリング軸芯Ｘ周りでの駆動ローリングと
が自在な農用トラクタを構成する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, an engine 4 is disposed at a front portion of a vehicle body 3 having a front wheel 1 and a rear wheel 2, and a transmission case 5 to which power from the engine 4 is transmitted is provided at a rear portion of the vehicle body 3. The driver's seat 7 is disposed at an intermediate position between the left and right rear fenders 6 above the transmission case 5, the steering handle 8 is disposed at the front of the driver's seat 7, and the driver's seat 7 is located at the rear end of the vehicle body 3. The rotary tilling device 10 is connected to the rotary tilling device 10 so as to be able to move up and down and rolling freely via the two-point link mechanism 9, and is operated by a single-acting lift cylinder 11 disposed at an upper position of the transmission case 5. The pair of lift arms 12 and the two-point link mechanism 9 are connected to each other via the left and right lift rods 13 so as to be supported in a suspended state. By Linda 14 <br/> interposed, a drive lift of the rotary plow 10,
The agricultural tractor can be freely driven and rolled around the rolling axis X in the front-rear direction.

【００１２】図３に示すように、ロータリ耕耘装置１０
の駆動昇降、及び、駆動ローリングを行うための油圧系
は、前記エンジン４で駆動される油圧ポンプＰと、流量
制御用のフロープライオリティ弁１７と、このフロープ
ライオリティ弁１７からの制御流を前記ローリングシリ
ンダ１４に供給するローリング電磁弁１８と、フロープ
ライオリティ弁１７からの余剰流を前記リフトシリンダ
１１に供給する、あるいは、リフトシリンダ１１からの
油を排出する電磁比例制御弁Ｖとを有して成り、この電
磁比例制御弁Ｖは上昇制御用の第１弁１９と、この第１
弁１９を開閉操作するパイロット圧制御用の第２弁２０
と、下降制御用の第３弁２１と、この第３弁２１を開閉
操作するパイロット圧制御用の第４弁２２と、リリーフ
弁２３とで成り、ロータリ耕耘装置１０を上昇制御する
場合には第２弁２０の電磁ソレノイド２０Ａに電流を供
給すると共に、この供給電流の調節により、第１弁１９
に作用するパイロット圧が変化する結果、この電流値と
比例する弁の開度が得られ、開度に比例した上昇速度を
得るものとなっており、又、ロータリ耕耘装置１０を下
降制御する場合には第４弁２２の電磁ソレノイド２２Ａ
に電流を供給すると共に、この供給電流の調節により、
第２弁２０に作用するパイロット圧が変化する結果、こ
の電流値と比例する弁の開度が得られ、開度に比例した
下降速度を得るものとなっている。[0012] As shown in FIG.
The hydraulic system for driving up and down and driving rolling includes a hydraulic pump P driven by the engine 4, a flow priority valve 17 for flow control, and a control flow from the flow priority valve 17 for rolling. It comprises a rolling solenoid valve 18 for supplying to the cylinder 14 and an electromagnetic proportional control valve V for supplying surplus flow from the flow priority valve 17 to the lift cylinder 11 or discharging oil from the lift cylinder 11. The electromagnetic proportional control valve V includes a first valve 19 for ascending control,
Second valve 20 for pilot pressure control for opening and closing valve 19
And a third valve 21 for lowering control, a fourth valve 22 for pilot pressure control for opening and closing the third valve 21, and a relief valve 23. A current is supplied to the electromagnetic solenoid 20A of the second valve 20, and the first valve 19 is controlled by adjusting the supplied current.
As a result of the change of the pilot pressure acting on the valve, the opening of the valve is obtained in proportion to the current value, and the ascending speed is obtained in proportion to the opening. Has an electromagnetic solenoid 22A of the fourth valve 22
While supplying current to the
As a result of the change of the pilot pressure acting on the second valve 20, the opening degree of the valve is obtained in proportion to this current value, and a descending speed proportional to the opening degree is obtained.

【００１３】この農用トラクタではロータリ耕耘装置１
０を圃場面（地面）を基準にした所定高さに維持する自
動耕深制御と、車体３を基準にした所定の高さまでロー
タリ耕耘装置１０を昇降するポジション制御と、前後向
き姿勢のローリング軸芯Ｘ周りでロータリ耕耘装置１０
を所定のローリング姿勢に維持するローリング制御との
３種の制御と、この３種の制御に優先してロータリ耕耘
装置１０を所定の対車体高さまで上昇させると同時に該
ロータリ耕耘装置１０を決められたローリング姿勢に設
定維持する強制上昇制御とを行う制御系を備えている。In this agricultural tractor, the rotary tilling device 1
Automatic tillage depth control for maintaining 0 at a predetermined height based on a field scene (ground), position control for raising and lowering the rotary tillage device 10 to a predetermined height based on the vehicle body 3, and a rolling shaft in a front-back posture. Rotary tilling device 10 around core X
And the rolling tillage device 10 is maintained at a predetermined rolling posture, and the rotary tillage device 10 is raised to a predetermined height with respect to the vehicle body in preference to the three types of control. And a control system for performing forced ascent control for setting and maintaining the rolling posture.

【００１４】又、自動耕深制御を行うよう、運転座席７
の右側のリヤフェンダー６の上面にコントロールボック
ス２４を備え、このコントロールボックス２４にポテン
ショメータ型の耕深設定器２５を備え、ロータリ耕耘装
置１０の上面に対して該ロータリ耕耘装置１０の後部位
置で横軸芯Ｙ周りで揺動自在に構成された後カバー１０
Ａの揺動量から耕起後の圃場面（地表面）を基準にした
該ロータリ耕耘装置１０の対地高さを計測するポテンシ
ョメータ型の接地センサ２６を備えており、又、ポジシ
ョン制御を行うよう、運転座席７の右側部に配置した昇
降レバー２７の基端部にはポテンショメータ型のポジシ
ョン設定器２８を備え、リフトアーム１２の基端部には
該リフトアーム１２の揺動量からロータリ耕耘装置１０
の対車体高さを計測するポテンショメータ型のリフトア
ームセンサ２９を備えており、又、ローリング制御を行
うよう、前記コントールボックス２４にはポテンショメ
ータ型のローリング角設定器３０を備え、車体３の後端
部に該車体３の左右方向へのローリング量を電気的に計
測するローリングセンサ３１を備え、前記ローリングシ
リンダ１４の近傍位置には該ローリングシリンダ１４の
伸縮量を計測するストロークセンサ３２を備え、又、強
制上昇制御を行うよう、図４に示す如く、前記ステアリ
ングハンドル８のポスト部３３には上下方向に操作自
在、かつ、中立位置Ｎに復元するよう付勢すと共に、上
昇位置Ｕと下降位置Ｄとに操作自在な強制昇降レバー３
４を配置し、このレバー３４の基端部に該レバー３４の
操作方向を検出する強制昇降スイッチ３５を備えてい
る。更に、この農用トラクタでは図５に示す如く、ミッ
ションケース５に内蔵したギヤ式の変速装置３６から後
車輪２対する差動装置３７の入力軸３８の回転速度から
車体の走行速度を計測するピックアップ型の速度センサ
３９を備え、この速度センサ３９は後述するように自動
耕深制御と自動ローリング制御との制御感度の設定に用
いられる。Further, the driver's seat 7 is controlled so as to perform automatic plowing depth control.
The control box 24 is provided on the upper surface of the rear fender 6 on the right side of the vehicle, and the control box 24 is provided with a potentiometer-type tillage depth setting device 25. Rear cover 10 configured to be swingable about axis Y
A potentiometer-type grounding sensor 26 that measures the ground height of the rotary tillage device 10 based on the field scene (ground surface) after plowing from the swing amount of A is provided. At the base end of a lift lever 27 disposed on the right side of the driver's seat 7 is provided a potentiometer type position setting device 28, and at the base end of the lift arm 12, a rotary tilling device 10 is provided based on the swing amount of the lift arm 12.
The control box 24 is provided with a potentiometer-type rolling angle setting device 30 so as to perform rolling control. A rolling sensor 31 for electrically measuring the amount of rolling of the vehicle body 3 in the left-right direction, a stroke sensor 32 for measuring the amount of expansion and contraction of the rolling cylinder 14 at a position near the rolling cylinder 14, and As shown in FIG. 4, the post portion 33 of the steering handle 8 is vertically operable so as to perform forced ascent control, and is urged to return to the neutral position N, as well as the ascending position U and the descending position. Forced lifting lever 3 operable with D
4 is provided, and a forced lifting switch 35 for detecting the operation direction of the lever 34 is provided at the base end of the lever 34. Further, in this agricultural tractor, as shown in FIG. 5, a pickup type that measures the running speed of the vehicle body from the rotation speed of the input shaft 38 of the differential device 37 with respect to the rear wheel 2 from the gear type transmission 36 incorporated in the transmission case 5. The speed sensor 39 is used for setting the control sensitivity of the automatic plowing depth control and the automatic rolling control as described later.

【００１５】図６に示すように、前記耕深設定器２５、
接地センサ２６、ポジション設定器２８、リフトアーム
センサ２９、ローリング角設定器３０、ローリングセン
サ３１、ストロークセンサ３２、強制昇降スイッチ３
５、速度センサ３９夫々からの信号が入力する系、及
び、電磁比例制御弁Ｖ、ローリング電磁弁１８に対する
制御信号を出力する系を備えて制御装置４０が構成され
ている。As shown in FIG. 6, the tillage depth setting device 25,
Grounding sensor 26, position setting device 28, lift arm sensor 29, rolling angle setting device 30, rolling sensor 31, stroke sensor 32, forced lifting switch 3
5. The control device 40 includes a system for inputting a signal from each of the speed sensors 39, and a system for outputting control signals to the electromagnetic proportional control valve V and the rolling electromagnetic valve 18.

【００１６】尚、自動耕深制御の概要は耕深設定器２５
で設定された目標耕深の値に向けて接地センサ２６から
の計測値が変化するようリフトシリンダ１１を駆動して
ロータリ耕耘装置１０を昇降させると共に、目標耕深を
基準に設定された不感帯の信号域に接地センサ２６から
の計測値が達するとロータリ耕耘装置１０の昇降を停止
させるよう動作を設定したものであり、又、ポジション
制御の概要はポジション設定器２８で設定された目標高
さの値に向けてリフトアームセンサ２９からの信号が変
化するようリフトシリンダ１１の駆動でロータリ耕耘装
置１０を昇降させると共に、目標高さを基準に設定され
た不感帯の信号域にリフトアームセンサ２９からの信号
が達するとロータリ耕耘装置１０の昇降を停止させる動
作を設定したものであり、又、自動ローリング制御の概
要はローリング角設定器３０で設定されたロータリ耕耘
装置１０の対地ローリング角と、ローリングセンサ３１
で計測された車体３の左右方向へのローリング角とに基
づいてローリングシリンダ１４の目標長さを求め、この
目標長さの値に向けてストロークセンサ３２で計測され
る値が変化するようローリングシリンダ１４を駆動する
と共に、目標長さを基準に設定された不感帯の信号域に
ストロークセンサ３２からの信号が達するとローリング
制御を停止させる動作を設定したものであり、強制上昇
制御の概要は強制昇降レバー３４を上昇位置Ｕに操作す
ることで予め設定された上限値を基準に設定した不感帯
の信号域にリフトアームセンサ２９からの信号が達する
までロータリ耕耘装置１０を上昇させると共に、自動ロ
ーリング制御によってロータリ耕耘装置１０が車体３に
対して傾斜した状態にある場合には車体３に対して傾斜
のない姿勢に達するまでローリングシリンダ１４を駆動
するものであり、この強制昇降レバー３４を下降位置Ｄ
に操作すると強制上昇制御を行う以前の高さまで（自動
耕深制御状態で強制上昇が行われた場合には自動耕深制
御が行われる高さまで）ロータリ耕耘装置１０を下降さ
せる制御を行うものとなっている。The outline of the automatic cultivation depth control is as follows.
The lift cylinder 11 is driven to move the rotary tillage device 10 up and down so that the measurement value from the ground contact sensor 26 changes toward the value of the target plowing depth set in the above, and the dead zone set based on the target plowing depth is set. When the measured value from the ground sensor 26 reaches the signal area, the operation is set so as to stop the raising and lowering of the rotary tilling device 10, and the outline of the position control is the same as the target height set by the position setting unit 28. The rotary tilling device 10 is moved up and down by driving the lift cylinder 11 so that the signal from the lift arm sensor 29 changes toward the value, and the signal from the lift arm sensor 29 is moved to the signal range of the dead zone set based on the target height. The operation of stopping the elevation of the rotary tillage device 10 when a signal is reached is set. The outline of the automatic rolling control is the rolling angle. A ground rolling angle of the rotary tiller 10 set in Joki 30, rolling sensor 31
The target length of the rolling cylinder 14 is obtained based on the rolling angle of the vehicle body 3 in the left-right direction measured by the above-described method, and the value of the rolling cylinder 14 is changed toward the value of the target length. 14 and an operation of stopping the rolling control when a signal from the stroke sensor 32 reaches a signal zone of a dead zone set based on the target length. By operating the lever 34 to the ascending position U, the rotary tiller 10 is raised until a signal from the lift arm sensor 29 reaches a signal range of a dead zone set based on a preset upper limit as a reference, and automatic rolling control is performed. When the rotary tilling device 10 is in a state of being inclined with respect to the vehicle body 3, it reaches a posture without inclination with respect to the vehicle body 3. Is intended to drive the rolling cylinder 14 to the lowering position D the forcible lift lever 34
To perform the control to lower the rotary tillage device 10 to the height before the forced ascent control is performed (to the height at which the automatic tillage control is performed when the forced ascent is performed in the automatic plowing control state). Has become.

【００１７】又、この農用トラクタでは時速３〜４キロ
メータ／時間の比較的高速の走行状態（従来は１．８キ
ロメータ／時間程度が限界）での自動耕深制御が可能に
構成され、例えば、枕地のように轍による凹凸が多く形
成された圃場面で車体３を高速走行させて自動耕深制御
と同時に自動ローリング制御を行って耕起作業を行う場
合には、ローリングセンサ３２の計測結果に基づき車体
３が短時間のうちに多くローリングした場合、あるい
は、車体３が大きくローリングした場合には自動耕深制
御、自動ローリング制御における昇降作動、ローリング
作動を抑制することで耕起後の圃場面を平坦な状態に仕
上げるように構成され、その制御動作を以下に説明す
る。Further, this agricultural tractor is configured to be capable of automatic plowing depth control in a relatively high-speed running state of 3 to 4 km / h (conventionally, the limit is about 1.8 km / h). When the vehicle body 3 is driven at a high speed in a field scene in which many irregularities due to ruts are formed like a headland and an automatic rolling control is performed simultaneously with an automatic plowing depth control, a plowing operation is performed. When the vehicle body 3 rolls a lot in a short time based on the above, or when the vehicle body 3 rolls a lot, the raising and lowering operation and the rolling operation in the automatic plowing depth control and the automatic rolling control are suppressed, so that the field after plowing is controlled. The surface is configured to be flat, and the control operation thereof will be described below.

【００１８】自動耕深制御と自動ローリング制御とを行
う場合には、これらの制御に先立ってパラメータ設定ル
ーチンを実行して制御に必要なデータを求める。つま
り、図７のフローチャートに示すように、先ず速度セン
サ３９からの信号を入力して車体３の走行速度が設定値
以上であるかを判別し（＃１０１，＃１０２ステッ
プ）、設定値以上である場合には、ローリングセンサ３
１からの信号を入力して単位時間内のローリング回数
（頻度）と、ローリング角とを計測して、何れかが設定
値以上であるかを判別し、何れか一方でも設定値以上で
ある場合には、弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫
々をテーブルデータに基づいて設定すると共に、自動ロ
ーリング制御に用いるサンプリングパラメータをテーブ
ルデータに基づいて設定する（＃１０３〜＃１０７ステ
ップ）。更に、速度センサ３９で計測された車体３の走
行速度が設定値以下である場合、及び、ローリングセン
サ３１で計測される単位時間内のローリング回数（頻
度）と、ローリング角との夫々とも設定値以下である場
合には弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々を初期
値に設定する（＃１０８ステップ）。When performing the automatic plowing depth control and the automatic rolling control, a parameter setting routine is executed prior to these controls to obtain data necessary for the control. That is, as shown in the flowchart of FIG. 7, first, a signal from the speed sensor 39 is input to determine whether the traveling speed of the vehicle body 3 is equal to or higher than the set value (Steps # 101 and # 102). In some cases, the rolling sensor 3
The signal from 1 is input and the number of times of rolling (frequency) per unit time and the rolling angle are measured, and it is determined whether any of them is greater than a set value. , The valve drive parameters and the dead zone parameters are set based on the table data, and the sampling parameters used for the automatic rolling control are set based on the table data (steps # 103 to # 107). Further, when the traveling speed of the vehicle body 3 measured by the speed sensor 39 is equal to or less than the set value, and when the rolling frequency (frequency) measured by the rolling sensor 31 per unit time and the rolling angle are both set values. If it is below, each of the valve drive parameter and the dead zone parameter is set to the initial value (# 108 step).

【００１９】又、＃１０６ステップにおいて弁駆動パラ
メータ、不感帯パラメータ夫々を設定するテーブルデー
タは、速度センサ３９での計測値（車速）、ローリング
回数（頻度）の計測値、ローリング角の計測値が大きく
なるほど電磁比例制御弁Ｖで給排される作動油の流量を
低減すると同時に不感帯の域（幅）を拡大するよう特性
が設定されたものであり（同ステップ中のグラフを参
照）、ローリング回数（頻度）、あるいは、ローリング
角が設定値以上である場合には、このローリング頻度、
あるいは、ローリング角と車体３の走行速度とに基づい
て弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々がテーブル
データから読み出され、ローリング回数（頻度）とロー
リング角とがともに設定値以上である場合には、ローリ
ング回数（頻度）とローリング角と車体の走行速度とに
基づいて弁駆動パラメータ、不感帯パラメータ夫々がテ
ーブルデータから読み出される。In step # 106, the table data for setting each of the valve drive parameter and the dead zone parameter includes a large measured value (vehicle speed) by the speed sensor 39, a measured value of the number of times of rolling (frequency), and a measured value of the rolling angle. The characteristic is set so as to reduce the flow rate of the hydraulic oil supplied / discharged by the electromagnetic proportional control valve V and at the same time expand the dead zone (width) (see the graph in the same step), and the number of rolling ( Frequency) or, if the rolling angle is greater than or equal to the set value, this rolling frequency,
Alternatively, the valve drive parameter and the dead zone parameter are read from the table data based on the rolling angle and the traveling speed of the vehicle body 3, and if both the number of times of rolling (frequency) and the rolling angle are equal to or larger than the set values, the rolling is performed. The valve drive parameters and the dead zone parameters are read from the table data based on the number of times (frequency), the rolling angle, and the running speed of the vehicle body.

【００２０】更に、弁駆動パラメータはローリング回数
（頻度）が増大するほど、あるいは、ローリング角が増
大するほど、あるいは、走行速度が増大するほど前記電
磁比例制御弁Ｖに供給する電力を少なくして弁Ｖの開度
を小さくするためのデューティ比を決めるための数値で
あり、不感帯パラメータはローリング回数（頻度）が増
大するほど、あるいは、ローリング角が増大するほど、
あるいは、走行速度が増大するほど目標耕深を基準に設
定される不感帯の域（幅）を拡大するための数値であ
る。Further, as the valve driving parameter increases, the power supplied to the electromagnetic proportional control valve V decreases as the number of times of rolling (frequency) increases, as the rolling angle increases, or as the traveling speed increases. It is a numerical value for determining the duty ratio for reducing the opening degree of the valve V, and the dead zone parameter increases as the number of times of rolling (frequency) increases or as the rolling angle increases.
Alternatively, it is a numerical value for expanding the area (width) of the dead zone set based on the target plowing depth as the traveling speed increases.

【００２１】又、＃１０７ステップにおいてサンプリン
グパラメータを設定するテーブルデータは、速度センサ
での計測値（車速）、ローリング回数（頻度）の計測
値、ローリング角の計測値が大きくなるほど、単位時間
内のサンプリング回数を増大するよう特性が設定された
ものであり、ローリング回数（頻度）、あるいは、ロー
リング角が設定値以上である場合には、このローリング
頻度、あるいは、ローリング角と車体３の走行速度とに
基づいてサンプリングパラメータがテーブルデータから
読み出され、ローリング回数（頻度）とローリング角と
がともに設定値以上である場合には、ローリング回数
（頻度）とローリング角と車体の走行速度とに基づいて
サンプリングパラメータがテーブルデータから読み出さ
れる。In step # 107, the table data for setting the sampling parameters is such that the larger the measured value of the speed sensor (vehicle speed), the measured value of the number of times of rolling (frequency), and the measured value of the rolling angle, the larger the value within a unit time. The characteristic is set so as to increase the number of times of sampling. If the number of times of rolling (frequency) or the rolling angle is equal to or larger than a set value, the rolling frequency or the rolling angle and the traveling speed of the vehicle body 3 The sampling parameter is read from the table data based on the number of times (frequency) and the rolling angle are both equal to or greater than a set value, and based on the number of times of rolling (frequency), the rolling angle, and the traveling speed of the vehicle body. The sampling parameters are read from the table data.

【００２２】又、＃１０８ステップにおいて弁駆動パラ
メータ、不感帯パラメータ夫々に設定される初期値は予
め設定された数値であり、車速が低速の場合、あるい
は、車速が高速であってもローリング回数（頻度）の計
測値、及び、ローリング角の計測値が所定値より小さい
場合には適正な自動昇降制御と自動ローリング制御とを
可能にするものとなっている。In step # 108, the initial values set for each of the valve drive parameter and the dead zone parameter are preset numerical values. When the vehicle speed is low, or even when the vehicle speed is high, the number of times of rolling (frequency If the measured value of (1) and the measured value of the rolling angle are smaller than predetermined values, appropriate automatic lifting control and automatic rolling control are enabled.

【００２３】図８のフローチャートに示すように、自動
耕深制御では、耕深設定器２５からの信号を入力して目
標耕深を設定すると共に、この目標耕深を基準にして不
感帯パラメータに基づく域の不感帯を設定し（＃２０
１，＃２０２ステップ）、更に、接地センサ２６からの
信号を入力して、この信号値が前述のように設定されて
目標耕深の不感帯内にあるかを判別し、不感帯内にあれ
ば昇降制御を行わず、不感帯外にあれば弁駆動パラメー
タに基づくデューティ比の間歇電力を電磁比例制御弁Ｖ
に供給することで耕耘装置の昇降を行うものとなってい
る（＃２０３〜＃２０５ステップ）。As shown in the flowchart of FIG. 8, in the automatic tillage depth control, a signal from the tillage depth setting device 25 is input to set a target tillage depth, and based on the dead zone parameter based on the target tillage depth. Set the dead zone of the area (# 20
1, # 202 step) Further, a signal from the ground contact sensor 26 is input, and it is determined whether or not this signal value is set as described above and is within the dead zone of the target plowing depth. If the control is not performed and the power is outside the dead zone, the intermittent power of the duty ratio based on the valve drive parameter is changed to the electromagnetic proportional control valve V
, The tillage device is raised and lowered (steps # 203 to # 205).

【００２４】図９のフローチャートに示すように、自動
ローリング制御では、ローリング角設定器からの信号を
入力すると共に、このサンプリングパラメータに基づく
周期でローリングセンサから計測信号を入力し、この計
測信号を平均化処理し、この処理結果とローリング設定
器からの信号との偏差からローリングシリンダの目標長
さを演算して求める（＃３０１〜＃３０４ステップ）。
尚、平均化処理ではサンプリングしたデータの和を求
め、この和の値をサンプリング回数で除す（割る）こと
で平均値が求められる。As shown in the flowchart of FIG. 9, in the automatic rolling control, a signal from a rolling angle setter is input, a measurement signal is input from a rolling sensor at a cycle based on the sampling parameter, and the measurement signal is averaged. Then, the target length of the rolling cylinder is calculated and obtained from the deviation between the processing result and the signal from the rolling setter (# 301 to # 304 steps).
In the averaging process, a sum of sampled data is obtained, and an average value is obtained by dividing (dividing) the value of the sum by the number of times of sampling.

【００２５】次に、目標長さを基準にしてパラメータに
基づく域の不感帯を設定し、ストロークセンサ３２から
の信号を入力して、この信号値が目標長さの不感帯内に
あるかを判別し、不感帯内にあればローリング制御を行
わず、不感帯外にあれば弁駆動パラメータに基づくデュ
ーティ比の間歇電力をローリング電磁弁１８に供給する
ことで耕耘装置のローリングを行うものとなっている
（＃３０５〜＃２０８ステップ）。尚、＃３０３，＃３
０５，＃３０８ステップは請求項１の制御形態変更手段
Ｅの一例であり、＃３０３ステップではサンプリング数
の増大でローリング作動を抑制し、＃３０５ステップで
は不感帯の域を拡大することでローリング作動を抑制し
（請求項２）、＃３０８ステップでは制御弁を介して給
排される作動油の量を減少させることでローリング作動
を抑制する（請求項１）形態に設定されている。Next, a dead zone of a range based on the parameter is set based on the target length, a signal from the stroke sensor 32 is input, and it is determined whether or not this signal value is within the dead zone of the target length. If it is within the dead zone, the rolling control is not performed, and if it is outside the dead zone, the intermittent power based on the valve drive parameter is supplied to the rolling solenoid valve 18 to perform rolling of the tilling device (#). 305 to # 208 steps). # 303, # 3
Steps # 05 and # 308 are an example of the control mode changing means E in claim 1. In step # 303 , the rolling operation is suppressed by increasing the sampling number, and in step # 305 , the rolling operation is performed by expanding the dead zone. Restrain
(Claim 2) In step # 308, the rolling operation is suppressed (Claim 1) by reducing the amount of hydraulic oil supplied and discharged via the control valve.

【００２６】このように本発明では車体３の走行速度が
所定値以上である場合に、ローリングセンサ３１からの
信号に基づいて圃場面の荒れの程度（凹凸の程度）を判
別し、荒れが酷い場合には、荒れの程度が酷いほどロー
タリ耕耘装置１０のローリング作動の開始を遅らせると
共に、ローリング作動の終了を速めることでロータリ耕
耘装置１０のローリングストロークを小さくし、又、ロ
ーリング作動時の速度を、より低速化することで圃場面
に追従した過敏なローリング作動を阻止する結果、オー
バシュートの発生を抑制すると同時に、ロータリ耕耘装
置の右側の上昇を必要とするタイミングでロータリ耕耘
装置１０が右側が下降する等の逆方向への作動を阻止し
て耕起後の圃場面を平坦化し得るものとなる。As described above, according to the present invention, when the traveling speed of the vehicle body 3 is equal to or higher than the predetermined value, the degree of roughness (the degree of unevenness) of the field scene is determined based on the signal from the rolling sensor 31, and the roughness is severe. In this case, the start of the rolling operation of the rotary tilling device 10 is delayed as the degree of roughness is severe, and the rolling stroke of the rotary tilling device 10 is reduced by speeding up the end of the rolling operation, and the speed at the time of the rolling operation is reduced. As a result, the excessive rolling operation following the field scene is prevented by lowering the speed. As a result, the occurrence of overshoot is suppressed, and at the same time when the right side of the rotary tillage device needs to be raised, the rotary tillage device 10 The operation in the reverse direction, such as descending, is prevented, and the field scene after plowing can be flattened.

【００２７】［別実施の形態］ 前記実施の形態では弁の開度を設定するデータ、不感帯
を設定するデータを予め設定されたテーブルデータから
求めていたが、本発明では走行速度、ローリング回数
（頻度）、ローリング角に基づく演算で求めることも可
能である。又、ローリング作動を抑制するための制御形
態変更手段を作動油の給排量を制限する、若しくは、不
感帯の域を拡大する処理の一方だけで用いて実施するこ
とも可能である。[Other Embodiments] In the above embodiment, the data for setting the valve opening and the data for setting the dead zone are obtained from preset table data, but in the present invention, the traveling speed, the number of rolling times ( Frequency) and the rolling angle. Further, it is also possible to implement the control mode changing means for suppressing the rolling operation by using only one of the processes for limiting the supply and discharge amount of the hydraulic oil or expanding the dead zone.

【００２８】[0028]

【発明の効果】従って、荒れた圃場で車体を高速で走行
させて作業を行う場合にもローリング制御の無駄な動作
を抑制して耕起後の圃場面が平坦化される農用トラクタ
が合理的に構成された（請求項１）。又、制御弁を介し
た作動油の給排量の変更という簡便な手段で速度を低減
してローリング作動を抑制でき（請求項１）、又、電気
的な処理の変更という極めて簡便な手段でローリング作
動の開始と停止とのタイミングを変更してローリング作
動を抑制できた（請求項２）。 Therefore, even when the vehicle is driven at high speed in a rough field and the work is performed, the agricultural tractor which suppresses useless operation of the rolling control and flattens the field scene after plowing is reasonable. (Claim 1). Further, the rolling operation can be suppressed by reducing the speed by a simple means of changing the supply / discharge amount of the hydraulic oil via the control valve (claim 1), and the extremely simple means of changing the electric processing. The rolling operation could be suppressed by changing the timing of starting and stopping the rolling operation (claim 2).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】農用トラクタの全体側面図FIG. 1 is an overall side view of an agricultural tractor.

【図２】農用トラクタの後面図FIG. 2 is a rear view of the agricultural tractor.

【図３】昇降系、ローリング系の油圧回路図FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a lifting system and a rolling system.

【図４】強制昇降レバーの配置を示す側面図FIG. 4 is a side view showing an arrangement of a forced lifting lever.

【図５】速度センサの配置を示す伝動系の概略図FIG. 5 is a schematic diagram of a transmission system showing an arrangement of a speed sensor.

【図６】制御系のブロック回路図FIG. 6 is a block circuit diagram of a control system.

【図７】パラメータ設定ルーチンのフローチャートFIG. 7 is a flowchart of a parameter setting routine.

【図８】自動耕深制御のフローチャートFIG. 8 is a flowchart of automatic plowing depth control.

【図９】自動ローリング制御のフローチャートFIG. 9 is a flowchart of automatic rolling control.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ 走行車体 １０ 耕耘装置１１ リフトシリンダ １４ ローリングシリンダ １８ 制御弁２６ 接地センサ ３１ ローリングセンサ ３９ 速度センサ ４０ 制御装置Reference Signs List 3 Running body 10 Tilling device 11 Lift cylinder 14 Rolling cylinder 18 Control valve 26 Ground contact sensor 31 Rolling sensor 39 Speed sensor 40 Control device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−103502（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−198701（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−193517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−129904（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−31505（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−97734（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 63/10 A01B 63/114 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-5-103502 (JP, A) JP-A-3-198701 (JP, A) JP-A-3-193517 (JP, A) JP-A-63-1988 129904 (JP, A) Japanese Utility Model 531505 (JP, U) Japanese Utility Model 57-97734 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) A01B 63/10 A01B 63 / 114

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行車体に対してリフトシリンダの駆動
で昇降自在且つローリングシリンダの駆動でローリング
自在に耕耘装置を連結し、前記 走行車体のローリング角を計測するローリングセン
サと、前記耕耘装置の耕耘後の地表面を基準にした対地
高さ計測する接地センサとを備え、 前記接地センサの計測値を目標耕深に維持するように、
前記リフトシリンダを駆動する自動耕深制御と、 前記ローリングセンサの計測値に基づいて前記ローリン
グシリンダを駆動し、前記耕耘装置 のローリング姿勢を
維持する自動ローリング制御とを備えた農用トラクタで
あって、前記走行車体の走行速度を計測する速度センサを備え、 前記走行車体の走行速度が時速３〜４キロメータで、前
記ローリングセンサで計測されるローリング角が増大す
るほど、前記自動耕深制御の昇降作動が抑制され、前記
自動ローリング制御のローリング速度が低速になり且つ
ローリングストロークが小さくなるように構成すると共
に、 前記ローリングシリンダの制御弁における作動油の単位
時間の給排量を減少させることにより、前記自動ローリ
ング制御のローリング速度が低速になるように構成して
ある 農用トラクタ。1. Driving of a lift cylinder with respect to a traveling vehicle body
Connecting the rolling freely plow in the driving of the vertically movable and rolling cylinder, a rolling sensor for measuring the rolling angle of the vehicle body, relative to the ground surface after tilling of the plow-ground
With a contact sensor for measuring the height, so as to maintain the measured value of the contact sensor at the target plowing depth,
Automatic plowing depth control for driving the lift cylinder, and the rolling control based on the measurement value of the rolling sensor.
An agricultural rolling tractor having an automatic rolling control for driving a rolling cylinder and maintaining the rolling posture of the tilling device , comprising a speed sensor for measuring the traveling speed of the traveling vehicle body , wherein the traveling speed of the traveling vehicle body is 3 per hour. ~ 4 kilometers before
The rolling angle measured by the rolling sensor increases.
The lowering operation of the automatic plowing depth control is suppressed,
The rolling speed of the automatic rolling control becomes low and
When configured to reduce the rolling stroke,
, The unit of the hydraulic fluid in the control valve of the rolling cylinder
By reducing the time supply and discharge, the automatic loading
The rolling speed of the rolling control is configured to be low.
A farm tractor. 【請求項２】 走行車体に対してリフトシリンダの駆動
で昇降自在且つローリングシリンダの駆動でローリング
自在に耕耘装置を連結し、 前記走行車体のローリング角を計測するローリングセン
サと、前記耕耘装置の耕耘後の地表面を基準にした対地
高さ計測する接地センサとを備え、 前記接地センサの計測値を目標耕深に維持するように、
前記リフトシリンダを駆動する自動耕深制御と、 前記ローリングセンサの計測値に基づいて前記ローリン
グシリンダを駆動し、前記耕耘装置のローリング姿勢を
維持する自動ローリング制御とを備えた農用トラクタで
あって、 前記走行車体の走行速度を計測する速度センサを備え、 前記走行車体の走行速度が時速３〜４キロメータで、前
記ローリングセンサで計測されるローリング角が増大す
るほど、前記自動耕深制御の昇降作動が抑制され、前記
自動ローリング制御のローリング速度が低速になり且つ
ローリングストロークが小さくなるように構成すると共
に、 前記自動ローリング制御の制御目標を基準に設定された
不感帯の域を拡大することにより、前記自動ローリング
制御のローリングストロークが小さくなるように構成し
てある 農用トラクタ。2. Driving of a lift cylinder with respect to a traveling vehicle body
Up and down freely and rolling by driving a rolling cylinder
A rolling center that freely connects tillage devices and measures the rolling angle of the running vehicle
And the ground based on the ground surface of the tillage device after the tillage
With a contact sensor for measuring the height, so as to maintain the measured value of the contact sensor at the target plowing depth,
Automatic plowing depth control for driving the lift cylinder, and the rolling control based on the measurement value of the rolling sensor.
Drive cylinder and change the rolling posture of the tillage device.
With agricultural tractor with automatic rolling control to maintain
A traveling speed sensor for measuring a traveling speed of the traveling vehicle , wherein the traveling speed of the traveling vehicle is 3 to 4 km / h;
The rolling angle measured by the rolling sensor increases.
The lowering operation of the automatic plowing depth control is suppressed,
The rolling speed of the automatic rolling control becomes low and
When configured to reduce the rolling stroke,
On the basis of the control target of the automatic rolling control was set
By expanding the dead zone, the automatic rolling
Control rolling stroke is configured to be small.
Agricultural tractors are.