JP3310565B2 - Backhoe - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、機台に対してブー
ム、アーム、バケットを一連に連結し、ブームを駆動す
る複動型のブームシリンダ、アームを駆動する複動型の
アームシリンダ、バケットを駆動する複動型のバケット
シリンダ夫々を備え、機台に対するブームの揺動角を計
測するブームセンサと、ブームに対するアームの揺動角
を計測するアームセンサとからの計測値に基づいて前記
ブームと、前記アームとの姿勢制御を行う制御装置を備
えたバックホウに関し、詳しくは、操作具の操作に基づ
いてブーム、アーム夫々の制御が可能に構成されると共
に、ブーム、アーム夫々が所定の姿勢に達するとブー
ム、アームの少なくとも一方が操作具の操作に反する制
御状態となるバックホウに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a double-acting boom cylinder for driving a boom by connecting a boom, an arm and a bucket to a machine base in a series, a double-acting arm cylinder and a bucket for driving an arm. A boom sensor that measures the swing angle of the boom with respect to the machine base, and an arm sensor that measures the swing angle of the arm with respect to the boom. And a backhoe provided with a control device for controlling the posture of the arm and the arm. Specifically, the boom and the arm can be controlled based on the operation of the operating tool, and the boom and the arm each have a predetermined posture. And at least one of the boom and the arm is in a control state that is in opposition to the operation of the operation tool.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、上記のように構成されたバックホ
ウとして特開平６‐１７４５２号公報に示されるものが
存在し、この従来例では運転部を基準に前牽制面と前牽
制領域とを設定し、ブーム、アームの制御によってバケ
ットが前牽制領域に達するとブーム、アームを制御する
操作具の操作状態に拘わらず運転部の側へのバケットの
移動速度を減じ、更に前牽制面に達すると操作具の操作
状態に拘わらず運転部の側へのバケットの移動を停止す
るよう制御動作が設定されている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a backhoe constructed as described in JP-A-6-17452. In this conventional example, a front restraint surface and a front restraint area are set on the basis of an operating section. When the bucket reaches the front restraint area by the control of the boom and the arm, the moving speed of the bucket to the operation unit side is reduced regardless of the operation state of the operating tool for controlling the boom and the arm. The control operation is set so as to stop the movement of the bucket toward the driving section regardless of the operation state of the operation tool.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前記従来例では、ブー
ム、アームを制御する制御弁がパイロット圧操作型に構
成され、この制御弁に対するパイロット油路に制御弁に
対するパイロット圧の作用を解除する電磁操作型の制御
弁を備えて油圧制御系が構成され、ブーム、アームの作
動によってバケットが前牽制面に達するとブームを下げ
側に制御するパイロット油路、及び、アームを掻込み側
に制御するパイロット油路夫々のパイロット圧を解除し
てブーム、アームに対する制御弁を中立位置に戻してバ
ケットの移動を阻止するよう制御動作が設定されてい
た。In the prior art, the control valve for controlling the boom and the arm is of a pilot pressure operation type, and an electromagnetic valve for releasing the action of the pilot pressure on the control valve is provided in a pilot oil passage for the control valve. A hydraulic control system is provided with an operation type control valve, and when the boom and the arm operate to move the bucket to the front restraint surface, the pilot oil passage controls the boom to the lower side, and controls the arm to the scraping side. The control operation has been set so that the pilot pressure in each of the pilot oil passages is released, and the control valves for the boom and the arm return to the neutral position to prevent the bucket from moving.

【０００４】[0004]

【０００５】バケットを水平方向に作動させる、所謂、
水平掘削を考えるに、水平掘削を自動制御で行う際には
所定の軌跡に沿ってバケットを移動させるようブームセ
ンサからの信号とアームセンサからとの信号に基づき電
磁操作型の減圧弁等を介してパイロット圧を調節してブ
ームとアームとの姿勢を制御するものとなるが、ブー
ム、アームを制御する制御弁がパイロット圧操作型に構
成されたものではブーム、アームに対する操作具を同時
に操作する必要から煩わしい面がある。[0005] The bucket is operated in a horizontal direction, so-called,
Considering horizontal excavation, when performing horizontal excavation by automatic control, an electromagnetically operated pressure-reducing valve, etc., based on a signal from the boom sensor and a signal from the arm sensor, so that the bucket moves along a predetermined trajectory. The pilot pressure is adjusted to control the posture of the boom and the arm. However, when the control valve for controlling the boom and the arm is configured as a pilot pressure operation type, the operating tools for the boom and the arm are simultaneously operated. There is an annoying aspect from necessity.

【０００６】又、このようにブーム、アームに対する制
御弁がパイロット操作型に構成されたバックホウでは操
作具の操作方向と逆方向にバケットを作動させることが
困難であるばかりでなく、ブーム、アームを作動させる
には夫々に対する操作具を別個に操作する必要があり改
善が望まれている。[0006] Further, in the backhoe in which the control valve for the boom and the arm is constructed in a pilot operation type, it is difficult not only to operate the bucket in the direction opposite to the operation direction of the operating tool, but also to move the boom and the arm. In order to operate, it is necessary to operate each operating tool separately, and improvement is desired.

【０００７】本発明の目的は、ブーム、アームに対する
制御弁がパイロット操作型に構成されたもので、合理的
なパイロット圧の制御でブーム、アームに必要とする作
動を行わせるバックホウを合理的に構成する点にある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control valve for a boom and an arm which is of a pilot-operated type. The point is to configure.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、機台に
対してブーム、アーム、バケットを一連に連結し、ブー
ムを駆動する複動型のブームシリンダ、アームを駆動す
る複動型のアームシリンダ、バケットを駆動する複動型
のバケットシリンダ夫々を備え、機台に対するブームの
揺動角を計測するブームセンサと、ブームに対するアー
ムの揺動角を計測するアームセンサとからの計測値に基
づいて前記ブームと、前記アームとの姿勢制御を行う制
御装置を備えたバックホウにおいて、前記ブームシリン
ダを制御する制御弁、及び、アームシリンダを制御する
制御弁夫々を一対の圧力作用部の一方へのパイロット圧
の印加でシリンダを伸長させ、他方へのパイロット圧の
印加でシリンダを収縮させるようパイロット圧操作型に
構成し、ブームシリンダ、アームシリンダを制御する人
為操作具の操作に対応してパイロット圧を発生させる夫
々のパイロット圧発生手段と、夫々の制御弁とを一対の
パイロット油路を介して連係し、一方の制御弁の一対の
パイロット油路のうちの１つと、他方の制御弁の一対の
パイロット油路のうちの１つとを連通させる状態と遮断
する状態とに切換自在な切換弁を備え、 前記姿勢制御
が、前記バケットを機台の水平方向と平行となる姿勢の
直線軌跡に沿って移動させる水平掘削を行う制御形態に
設定されると共に、前記切換弁がアームシリンダを掻込
み側に作動させる側のパイロット油路からのパイロット
圧を前記ブームシリンダを上げ側に作動させる側のパイ
ロット油路に導く分岐油路に対してパイロット圧を作用
させる状態と解除する状態とに切換自在な位置に備えら
れ、前記水平掘削を行うモードでは切換弁を連通状態に
設定することで、前記アームに対する人為操作具の掻込
み側への操作によってブームとアームとを同時に作動さ
せるよう前記制御装置の制御動作が設定されている点に
あり、その作用は次の通りである。SUMMARY OF THE INVENTION The feature of the present invention is that
The boom, arm, and bucket are connected in series, and a double-acting boom cylinder that drives the boom, a double-acting arm cylinder that drives the arm, and a double-acting bucket cylinder that drives the bucket are provided. A boom sensor that measures a swing angle of the boom with respect to the base, and a control device that controls a posture of the boom and the arm based on measurement values from an arm sensor that measures a swing angle of the arm with respect to the boom. In the backhoe, a control valve for controlling the boom cylinder and a control valve for controlling the arm cylinder are each extended by applying a pilot pressure to one of the pair of pressure acting portions, and a pilot pressure is applied to the other. The pilot pressure operation type is configured to contract the cylinder with the, and it is used for the operation of the artificial operation tool that controls the boom cylinder and the arm cylinder. In response, each pilot pressure generating means for generating a pilot pressure and each control valve are linked via a pair of pilot oil paths, and one of the pair of pilot oil paths of one control valve and the other. a pair of comprising a switching freely switching valve in a state of blocking state for communicating with one of the pilot oil path, the attitude control of the control valve
But the bucket is in an attitude parallel to the horizontal direction of the machine base.
Control mode for horizontal excavation that moves along a straight path
Is set, and the switching valve squeezes the arm cylinder.
Pilot from pilot oil passage on the side to be operated
A pie on the side that raises the pressure to raise the boom cylinder
Pilot pressure acts on branch oil passage leading to lot oil passage
In a position where it can be switched between
In the horizontal excavation mode, the switching valve is set to the open state.
By setting, the manual operation tool is scraped into the arm
Operating the boom and arm simultaneously.
The control operation of the control device is set so as to perform the operation , and the operation is as follows.

【０００９】[0009]

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【００１２】〔作用〕 上記第１の特徴によると、切換
弁の操作で一方のパイロット油路と他方のパイロット油
路とを連通状態にすることで、一方の側のパイロット圧
で他方の制御弁を操作してブーム、若しくは、アームを
駆動できるものとなる。つまり、例えばアームを掻込み
側に作動させるパイロット油路からの圧をブームを上げ
方向に作動させる油路に導くように切換弁を備えた場合
にはアームを掻込み側に作動させる側に操作具を操作だ
けで、ブームに対する操作具を操作しなくともブームを
上げ方向に作動させ得るものとなり、パイロット圧を逆
側のパイロット油路に導くように切換弁を備えた場合に
はブームを逆方向に作動させ得るものとなる。According to the first feature, the operation of the switching valve brings one pilot oil passage into communication with the other pilot oil passage, so that the pilot pressure on one side allows the other control valve to operate. Can be operated to drive the boom or the arm. In other words, for example, when a switching valve is provided to guide the pressure from the pilot oil path that moves the arm to the scraping side to the oil path that moves the boom in the upward direction, the arm is operated to the side that moves the arm to the scraping side. The boom can be operated in the upward direction only by operating the tool without operating the operating tool for the boom.When the switching valve is provided to guide the pilot pressure to the pilot oil passage on the opposite side, the boom is inverted. It can be operated in any direction.

【００１３】[0013]

【００１４】[0014]

【００１５】そして、水平掘削を行う場合には切換弁を
分岐油路に対してパイロット圧を作用させる状態に切換
えることで、アームの掻込み側への操作時にはパイロッ
ト圧発生手段からのパイロット圧でアームシリンダに対
する制御弁の操作でアームを掻込み側に作動させると同
時に、このパイロット圧でブームシリンダに対する制御
弁を操作してブームを上げ側に作動させることとなり、
単一の操作具の操作でアームとブームとを同時に作動さ
せ得るものとなる。[0015] Then, by switching the switching valve when performing horizontal drilling state for applying a pilot pressure to the branch oil passage, the pilot pressure from the pilot pressure generating means during operation of the take-in side of the arm By operating the control valve for the arm cylinder to move the arm to the scraping side, the pilot pressure operates the control valve for the boom cylinder to move the boom upward.
The arm and the boom can be operated simultaneously by operating a single operating tool.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ドーザ装置１
を有したゴムクローラ式の走行装置２に対して縦向き姿
勢の軸芯Ｙ周りに旋回自在に機台３を備え、この機台３
を旋回操作する油圧式の旋回モータＭを備えると共に、
機台３の前部位置にブーム４、アーム５、バケット６夫
々を一連に連結して成るバックホウ装置Ｂを備え、又、
機台３にエンジン７を有した原動部Ｅ、及び、運転座席
８を有した運転部Ｆを備えてバックホウを構成する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG.
A machine base 3 is provided so as to be rotatable around an axis Y in a vertical posture with respect to a rubber crawler type traveling device 2 having
Equipped with a hydraulic turning motor M for turning the
A backhoe device B is provided at a front position of the machine base 3 by connecting the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 in series.
A backhoe is provided with a driving unit E having an engine 7 and a driving unit F having a driving seat 8 on the machine base 3.

【００１７】前記ドーザ装置１はドーザシリンダＣ１で
駆動昇降自在に構成され、前記バックホウ装置Ｂはブー
ム４を基端部材４Ｅ、中間部材４Ｆ、先端部材４Ｇとの
３つの部材を縦向き姿勢の軸芯周りで平行４連リンク式
に揺動自在に連結することで基端部材４Ｅに対して先端
部材４Ｇを横方向に平行移動自在となるよう構成され、
機台３に対してブーム４を揺動駆動する油圧式のブーム
シリンダＣ４、ブーム４に対してアーム５を揺動駆動す
る油圧式のアームシリンダＣ５、アーム５に対してバケ
ット６を揺動駆動する油圧式のバケットシリンダＣ６を
備え、又、ブーム４の基端部材４Ｅに対して先端部材４
Ｇの横方向へ移動駆動する油圧式のオフセットシリンダ
Ｃ４Ｇを備えている。The dozer device 1 is constructed so as to be driven up and down by a dozer cylinder C1, and the backhoe device B comprises a boom 4 having a base member 4E, an intermediate member 4F, and a distal member 4G. The distal end member 4G is configured to be freely movable in the horizontal direction with respect to the base end member 4E by swingably connecting the core member 4 in a parallel quadruple link system,
Hydraulic boom cylinder C4 for oscillating driving of boom 4 with respect to machine base 3, hydraulic arm cylinder C5 for oscillating driving of arm 5 with respect to boom 4, and oscillating driving of bucket 6 with arm 5 A hydraulic bucket cylinder C6, which is provided with a
A hydraulic offset cylinder C4G that is driven to move in the lateral direction of G is provided.

【００１８】又、ブーム４の機台３に対する揺動量を計
測するポテンショメータ型のブームセンサ４Ｓ、ブーム
４に対するアーム５の揺動量を計測するポテンショメー
タ型のアームセンサ５Ｓ夫々を備えると共に、ブーム４
の基端部材４Ｅに対して先端部材４Ｇの横方向へのオフ
セット量を計測するポテンショメータ型のオフセットセ
ンサ４ＧＳ夫々を備えている。A potentiometer type boom sensor 4S for measuring the amount of swing of the boom 4 with respect to the machine base 3 and a potentiometer type arm sensor 5S for measuring the amount of swing of the arm 5 with respect to the boom 4 are provided.
And a potentiometer-type offset sensor 4GS for measuring a lateral offset amount of the distal end member 4G with respect to the base end member 4E.

【００１９】前記運転部Ｆは前面と右側面とに透明樹
脂、透明ガラス等の透明壁面と天井面とを有したキャビ
ン９を備えると共に、図２に示すように運転座席８の前
方位置に左右一対の走行制御レバー１０Ｌ，１０Ｒと、
人為操作具としての左右一対の操作レバー１１Ｌ，１１
Ｒとを備え、又、運転部Ｆのステップ１２にはオフセッ
トペダル１３を備え、運転座席８の右側位置にドーザ昇
降レバー１４とエンジン７の回転数を設定するアクセル
レバー１５とを備えたパネル１６が配置されている。前
記走行制御レバー１０Ｌ，１０Ｒは、前後方向への揺動
操作によって、走行装置２の左右のクローラベルトの駆
動速度を独立して調節して走行速度の設定と操向制御と
を行い、右側の操作レバー１１Ｒは前方への操作でブー
ムシリンダＣ４を上げ側に制御し、後方への操作でブー
ムシリンダＣ４を下げ側に制御し、左方への操作でバケ
ットシリンダＣ６を掻込み側に制御し、右方への操作で
バケットシリンダＣ６を排出側に制御し、又、左側の操
作レバー１１Ｌは前方への操作でアームシリンダＣ５を
排出側に制御し、後方への操作でアームシリンダＣ５を
掻込み側に制御し、右方への操作で旋回モータＭを右旋
回側に制御し、左方への操作で旋回モータＭを左旋回側
に制御し、図９に仮想線で示すように、オフセットペダ
ル１３は右方への踏込み操作でオフセットシリンダＣ４
Ｇを右オフセット側に制御し、左方への踏込み操作でオ
フセットシリンダＣ４Ｇを左オフセット側に制御するも
のとなっている。The driving section F is provided with a cabin 9 having a transparent wall surface made of transparent resin, transparent glass or the like and a ceiling surface on the front and right sides, and a right and left front position of the driving seat 8 as shown in FIG. A pair of travel control levers 10L, 10R,
A pair of left and right operation levers 11L and 11 as artificial operation tools
A panel 16 having an offset pedal 13 at the step 12 of the driving section F, a dozer elevating lever 14 at the right side of the driver's seat 8 and an accelerator lever 15 for setting the number of revolutions of the engine 7. Is arranged. The traveling control levers 10L and 10R independently adjust the driving speeds of the left and right crawler belts of the traveling device 2 by swinging operations in the front-rear direction to set the traveling speed and perform steering control. The operation lever 11R controls the boom cylinder C4 upward by operating forward, controls the boom cylinder C4 downward by operating backward, and controls the bucket cylinder C6 to retract by operating left. The rightward operation controls the bucket cylinder C6 to the discharge side, the left operation lever 11L controls the arm cylinder C5 to the discharge side by the forward operation, and the arm cylinder C5 by the backward operation. The turning motor M is controlled to the right turning side by the operation to the right, and the turning motor M is controlled to the left turning side by the operation to the left, as shown by a virtual line in FIG. , Offset pedal 13 to the right Offset cylinder C4 in depression
G is controlled to the right offset side, and the offset cylinder C4G is controlled to the left offset side by a stepping operation to the left.

【００２０】該バックホウの油圧系は図３に示すように
構成され、同図に示すようにエンジン７で駆動される可
変容量型の作動油ポンプ１８とパイロット油ポンプ１９
とを備えると共に、作動油ポンプ１８から作動油路Ｐ１
を介して供給される作動油はバケットシリンダＣ６に対
するバケット制御弁Ｖ６、ブームシリンダＣ４に対する
ブーム制御弁Ｖ４、走行装置２の右側のクローラベルト
を駆動する油圧モータ２０Ｒに対する右モータ制御弁Ｖ
２０Ｒ、左側のクローラを駆動する油圧モータ２０Ｌに
対する左モータ制御弁Ｖ２０Ｌ、アームシリンダＣ５に
対するアーム制御弁Ｖ５、該バックホウに油圧機器を別
途備えた場合に使用されるサービス制御弁ＶＳ、オフセ
ットシリンダＣ４Ｇに対するオフセット制御弁Ｖ４Ｇ、
ドーザシリンダＣ１に対するドーザ制御弁Ｖ１、旋回モ
ータＭに対する旋回制御弁Ｖ２夫々に対して作動油を供
給する作動油路が形成されている。The hydraulic system of the backhoe is constructed as shown in FIG. 3, and as shown in the figure, a variable displacement hydraulic oil pump 18 and a pilot oil pump 19 driven by the engine 7 are provided.
And from the hydraulic oil pump 18 to the hydraulic oil passage P1.
Hydraulic oil supplied via the control unit is supplied to the bucket control valve V6 for the bucket cylinder C6, the boom control valve V4 for the boom cylinder C4, and the right motor control valve V for the hydraulic motor 20R that drives the right crawler belt of the traveling device 2.
20R, a left motor control valve V20L for the hydraulic motor 20L driving the left crawler, an arm control valve V5 for the arm cylinder C5, a service control valve VS used when a hydraulic device is separately provided in the backhoe, and an offset cylinder C4G. Offset control valve V4G,
An operating oil path is formed to supply operating oil to each of the dozer control valve V1 for the dozer cylinder C1 and the turning control valve V2 for the turning motor M.

【００２１】又、バケット制御弁Ｖ６、ブーム制御弁Ｖ
４、アーム制御弁Ｖ５、オフセット制御弁Ｖ４Ｇ、旋回
制御弁Ｖ２夫々は作用するパイロット圧に対応した開度
を得るパイロット圧操作型に構成され、右モータ制御弁
Ｖ２０Ｒ、左モータ制御弁Ｖ２０Ｌ、サービス制御弁Ｖ
Ｓ、ドーザ制御弁Ｖ１は機械操作型に構成されている。
又、前記左右の操作レバー１１Ｌ，１１Ｒは非操作時に
略垂直となる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、前
記オフセットペダル１３は非操作時にはその操作面が略
水平となる中立姿勢に復帰するようバネ付勢され、パイ
ロット操作型の制御弁の操作系は次のように構成されて
いる。The bucket control valve V6 and the boom control valve V
4. Each of the arm control valve V5, the offset control valve V4G, and the turning control valve V2 is configured as a pilot pressure operation type that obtains an opening corresponding to the acting pilot pressure, and includes a right motor control valve V20R, a left motor control valve V20L, and a service. Control valve V
S, the dozer control valve V1 is configured as a machine operation type.
Further, the left and right operation levers 11L and 11R are spring-biased to return to a neutral position in which the operation surface is substantially vertical when not operated, and the offset pedal 13 is returned to a neutral position in which the operation surface is substantially horizontal when not operated. The operating system of the pilot-operated control valve, which is biased by a spring, is configured as follows.

【００２２】図４に示す如く左側の操作レバー１１Ｌの
基端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロッ
ト油ポンプ１９からパイロット油路Ｐ２を介して作用す
る圧を制御するパイロット制御手段としての一対のパイ
ロット弁２１，２１と、前後方向への操作に基づいて前
記パイロット油ポンプ１９からパイロット油路Ｐ２を介
して作用する圧を制御する一対のパイロット弁２１，２
１とを備え、夫々のパイロット弁２１，２１からのパイ
ロット圧に基づいて旋回制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ５
夫々を制御するパイロット油路ＰＬ，ＰＬが形成されて
いる。又、図５に示す如く右側の操作レバー１１Ｒの基
端部には、左右方向への操作に基づいて前記パイロット
油ポンプ１９からパイロット油路Ｐ２を介して作用する
圧を制御する一対のパイロット弁２１，２１と、前後方
向への操作に基づいて前記パイロット油ポンプ１９から
パイロット油路Ｐ１を介して作用する圧を制御する一対
のパイロット弁２１，２１とを備え、夫々のパイロット
弁２１，２１からのパイロット圧に基づいてバケット制
御弁Ｖ６、ブーム制御弁Ｖ４夫々を制御するパイロット
油路ＰＬ，ＰＬが形成されている。又、図６に示す如く
オフセットペダル１３の基端部には左右方向への踏込み
操作に基づいてパイロット油ポンプ１９からパイロット
油路Ｐ２を介して作用する圧を制御する一対のパイロッ
ト弁２１，２１を備え、このパイロット弁２１，２１か
らのパイロット圧に基づいてオフセット制御弁Ｖ４Ｇを
制御するパイロット油路ＰＬ，ＰＬが形成されている。As shown in FIG. 4, a pilot control means for controlling a pressure acting from the pilot oil pump 19 via the pilot oil passage P2 based on an operation in the left-right direction is provided at a base end of the left operation lever 11L. And a pair of pilot valves 21 and 21 for controlling the pressure applied from the pilot oil pump 19 via the pilot oil passage P2 based on the operation in the front-rear direction.
And a swing control valve V2 and an arm control valve V5 based on pilot pressures from the respective pilot valves 21 and 21.
Pilot oil passages PL, PL for controlling each of them are formed. As shown in FIG. 5, a pair of pilot valves for controlling the pressure acting from the pilot oil pump 19 via the pilot oil passage P2 based on the operation in the left-right direction is provided at the base end of the right operation lever 11R. 21 and 21 and a pair of pilot valves 21 and 21 for controlling the pressure applied from the pilot oil pump 19 via the pilot oil passage P1 based on the operation in the front-rear direction. Pilot oil passages PL, PL for controlling the bucket control valve V6 and the boom control valve V4, respectively, are formed based on the pilot pressure from the engine. As shown in FIG. 6, a pair of pilot valves 21 and 21 for controlling the pressure applied from the pilot oil pump 19 via the pilot oil passage P2 to the base end of the offset pedal 13 based on the stepping operation in the left-right direction. And pilot oil passages PL, PL for controlling the offset control valve V4G based on the pilot pressure from the pilot valves 21, 21 are formed.

【００２３】図４、図５及び図６に示すように、アーム
制御弁Ｖ５とブーム制御弁Ｖ４とオフセット制御弁Ｖ４
Ｇに対する一対のパイロット油路ＰＬ，ＰＬ夫々に電磁
操作型の圧力制御弁２２を備え、アーム制御弁Ｖ５に対
する一対のパイロット油路ＰＬ，ＰＬのうちアーム掻込
み側の油路ＰＬの圧力を計測する第１圧力センサＰＳ１
を備え、ブーム制御弁Ｖ４に対する一対のパイロット油
路ＰＬ，ＰＬのうち、ブーム下げ側の油路ＰＬの圧力を
計測する第２圧力センサＰＳ２を備え、更に、ブーム制
御弁Ｖ４に対する一対のパイロット油路ＰＬ，ＰＬには
ブーム上げ側のパイロット油路ＰＬの圧をブーム下げ側
のパイロット油路ＰＬに作用させる電磁操作型の反転操
作弁２３を備えている。As shown in FIGS. 4, 5, and 6, the arm control valve V5, the boom control valve V4, and the offset control valve V4
Each of the pair of pilot oil passages PL, PL for G is provided with an electromagnetically operated pressure control valve 22, and measures the pressure of the oil passage PL on the arm scraping side of the pair of pilot oil passages PL, PL for the arm control valve V5. First pressure sensor PS1
And a second pressure sensor PS2 for measuring the pressure of the oil passage PL on the boom lower side of the pair of pilot oil passages PL, PL for the boom control valve V4. The passages PL, PL are provided with an electromagnetically operated reversing operation valve 23 for applying the pressure of the pilot oil passage PL on the boom raising side to the pilot oil passage PL on the boom lowering side.

【００２４】又、アーム制御弁Ｖ５に対する一対のパイ
ロット油路ＰＬ，ＰＬのうちアーム掻込み側の油路ＰＬ
から分岐形成した第１分岐油路ＰＢ１からのパイロット
圧をブーム制御弁Ｖ４の一対のパイロット油路ＰＬ，Ｐ
Ｌのうちブーム上げ側の油路ＰＬに伝える電磁操作型の
第１切換弁ＣＶ１をブーム上げ側の油路ＰＬに備え、ブ
ーム制御弁Ｖ４に対する一対のパイロット油路ＰＬ，Ｐ
Ｌのうちブーム下げ側の油路ＰＬから分岐形成した第２
分岐油路ＰＢ２からのパイロット圧をアーム制御弁Ｖ５
の一対のパイロット油路ＰＬ，ＰＬのうちアーム排出側
の油路ＰＬに伝える電磁操作型の第２切換弁ＣＶ２をア
ーム上げ側の油路ＰＬに備え、更に、アーム制御弁Ｖ５
に対する一対のパイロット油路ＰＬ，ＰＬのうちアーム
掻込み側の油路ＰＬに該油路のパイロット圧を第３分岐
油路ＰＢ３を介してブーム制御弁Ｖ４の一対のパイロッ
ト油路ＰＬ，ＰＬのうちブーム上げ側の油路ＰＬに伝え
る電磁操作型の第３切換弁ＣＶ３をアーム掻込み側の油
路ＰＬに備えている。Also, of the pair of pilot oil paths PL, PL for the arm control valve V5,
The pilot pressure from the first branch oil passage PB1, which is formed by diverging from the pilot oil passage, is applied to a pair of pilot oil passages PL and P of the boom control valve V4.
An electromagnetically operated first switching valve CV1 for transmitting to the boom raising side oil passage PL of L is provided in the boom raising side oil passage PL, and a pair of pilot oil passages PL, P for the boom control valve V4.
The second branch L formed from the oil passage PL on the boom lower side.
The pilot pressure from the branch oil passage PB2 is applied to the arm control valve V5.
Of the pair of pilot oil passages PL, PL, an electromagnetically operated second switching valve CV2 for transmitting to the oil passage PL on the arm discharge side is provided in the oil passage PL on the arm raising side, and the arm control valve V5
Of the pair of pilot oil passages PL, PL of the boom control valve V4 through the third branch oil passage PB3 to the oil passage PL on the arm rake side of the pair of pilot oil passages PL, PL. An electromagnetically operated third switching valve CV3 for transmitting the oil to the oil passage PL on the boom raising side is provided in the oil passage PL on the arm scraping side.

【００２５】夫々のパイロット弁２１，２１は操作量に
応じてパイロット油路ＰＬ，ＰＬに作用するパイロット
圧を調節するよう構成され、前記パイロット操作型の制
御弁Ｖ２，Ｖ５，Ｖ６，Ｖ４，Ｖ４Ｇは一対の圧力作用
部の一方に対するパイロット圧の作用で切換作動し、そ
のパイロット圧に比例した開度を得るよう構成されると
共に、一対の圧力作用部に対して圧力が作用しない状態
で中立位置に保持されるよう構成され、圧力制御弁２２
は、その電磁ソレノイドを駆動する間歇信号のデューテ
ィ比の調節で開度を変更して制御弁の圧力作用部に対す
るパイロット圧を調節するよう構成されている。Each of the pilot valves 21, 21 is configured to adjust a pilot pressure acting on the pilot oil passages PL, PL in accordance with an operation amount, and the pilot operation type control valves V2, V5, V6, V4, V4G are provided. The switch is operated by the action of the pilot pressure on one of the pair of pressure action parts to obtain an opening proportional to the pilot pressure, and the neutral position is set in a state where no pressure acts on the pair of pressure action parts. And the pressure control valve 22
Is configured to change the opening by adjusting the duty ratio of the intermittent signal for driving the electromagnetic solenoid to adjust the pilot pressure on the pressure acting portion of the control valve.

【００２６】このバックホウでは、バックホウ装置Ｂの
操作時には常に干渉防止制御を行うと共に、水平掘削制
御と深さ制限制御とを選択して行い得るものとなってい
る。つまり、前記パネル１６には水平掘削制御を選択す
る水平掘削モードスイッチ２５と、このモードが選択さ
れたことを報知する水平掘削モードランプ２６と、掘削
深さ制限制御を選択する深さ制限スイッチ２７と、この
モードが選択されたことを報知する深さ制限モードラン
プ２８とを備え、その制御系は図７に示すように、マイ
クロプロセッサ（図示せず）を備えた制御装置２９に対
して、水平掘削モードスイッチ２５、深さ制限スイッチ
２７、ブームセンサ４Ｓ、アームセンサ５Ｓ、オフセッ
トセンサ４ＧＳ、第１圧力センサＰＳ１、第２圧力セン
サＰＳ２夫々からの入力系と、水平モードランプ２６、
深さ制限モードランプ２８、６つの圧力制御弁２２の電
磁ソレノイド、反転操作弁２３の電磁ソレノイド、第
１、第２、第３切換弁ＣＶ１，ＣＶ２，ＣＶ３夫々の電
磁ソレノイド夫々に対する出力系が形成されている。In this backhoe, interference prevention control is always performed when the backhoe apparatus B is operated, and horizontal excavation control and depth limit control can be selectively performed. That is, the panel 16 has a horizontal digging mode switch 25 for selecting horizontal digging control, a horizontal digging mode lamp 26 for notifying that this mode has been selected, and a depth limiting switch 27 for selecting digging depth limiting control. And a depth limit mode lamp 28 for notifying that this mode has been selected, and the control system thereof includes a control device 29 having a microprocessor (not shown) as shown in FIG. Input systems from the horizontal excavation mode switch 25, the depth limit switch 27, the boom sensor 4S, the arm sensor 5S, the offset sensor 4GS, the first pressure sensor PS1, the second pressure sensor PS2, and the horizontal mode lamp 26,
An output system is formed for the depth limit mode lamp 28, the electromagnetic solenoids of the six pressure control valves 22, the electromagnetic solenoids of the reversing operation valves 23, and the first, second, and third switching valves CV1, CV2, and CV3. Have been.

【００２７】干渉防止制御は、作業時に運転部Ｆに対し
てバケット６が接近し過ぎる状態を回避する制御であ
り、図８及び図９に示す如く、運転部Ｆのキャビン９の
前面を基準にして所定距離外方位置に反転位置Ｒ（牽制
位置の一例）と、減速域Ｄとを形成し、又、キャビン９
の右側面を基準にして所定距離外方位置に停止位置Ｓ
（牽制位置の一例）と、減速域Ｄとを形成してある。そ
して、制御時にはアームの先端にバケット６を連結する
バケットピン６Ｐの位置をブームセンサ４Ｓ、アームセ
ンサ５Ｓ、オフセットセンサ４ＧＳからの信号に基づい
て計測すると共に、ブームシリンダＣ４、アームシリン
ダＣ５の作動に起因してバケットピン６Ｐが運転部前方
の減速域Ｄの域内に達した際には、バケット６が運転部
Ｆの側に接近するほど速度を大きく減じ、更に接近する
作動でバケットピン６Ｐが反転位置Ｒに達した際には、
バケット６の接近作動を停止させると同時に、逆方向に
作動させる制御を行う。又、オフセットシリンダＣ４Ｇ
の作動に起因して運転部側方の減速域Ｄの域内にバケッ
トピン６Ｐが達した際には、バケット６が運転部Ｆの側
に接近するほど速度を大きく減じ、更に接近する作動で
バケットピン６Ｐが停止位置に達した際には、バケット
６の接近作動を停止させる制御を行うものとなってい
る。The interference prevention control is a control for avoiding a state in which the bucket 6 is too close to the driving unit F at the time of work. As shown in FIGS. A reversing position R (an example of a restraint position) and a deceleration range D are formed at positions outside a predetermined distance by a predetermined distance.
Stop position S at a position outside a predetermined distance from the right side of
(An example of a restraint position) and a deceleration range D are formed. At the time of control, the position of the bucket pin 6P connecting the bucket 6 to the tip of the arm is measured based on signals from the boom sensor 4S, the arm sensor 5S, and the offset sensor 4GS, and the operation of the boom cylinder C4 and the arm cylinder C5 is performed. As a result, when the bucket pin 6P reaches the area of the deceleration range D in front of the driving section, the speed is greatly reduced as the bucket 6 approaches the driving section F, and the bucket pin 6P is reversed by the action of further approaching. When it reaches position R,
At the same time as the approaching operation of the bucket 6 is stopped, control for operating the bucket 6 in the opposite direction is performed. Also, offset cylinder C4G
When the bucket pin 6P reaches the deceleration range D on the side of the driving unit due to the operation of the driving unit, the speed decreases greatly as the bucket 6 approaches the driving unit F side, and the bucket 6 When the pin 6P reaches the stop position, control for stopping the approach operation of the bucket 6 is performed.

【００２８】尚、反転位置Ｒにバケットピン６Ｐが達し
た状態ではバケット６がどのような姿勢にあってもバケ
ット６の先端が運転部Ｆのキャビン９の前面に接触しな
い位置に該反転位置Ｒが設定され、バケットピン６Ｐが
減速域Ｄに位置する状態で人為的に停止させた後、バケ
ットピン６Ｐが停止位置Ｓに位置する状態で停止した
後、あるいは、反転作動によってバケット６が運転部Ｆ
から離間する方向に作動を開始した場合のように、バケ
ットピン６Ｐが減速域Ｄの域内に位置する状態で運転部
Ｆから離間する方向にバケット６を移動させる場合には
運転部Ｆから離間するほど移動速度を増大させる制御を
行うよう制御動作が設定されている。When the bucket pin 6P reaches the reversing position R, the tip of the bucket 6 is set at a position where the tip of the bucket 6 does not contact the front surface of the cabin 9 of the driving unit F regardless of the posture of the bucket 6. Is set, the bucket pin 6P is artificially stopped in the deceleration range D, the bucket pin 6P is stopped in the stop position S, or the bucket 6 is driven by the reversing operation. F
When the bucket 6 is moved in a direction away from the driving unit F in a state where the bucket pin 6P is located within the deceleration range D, as in the case where the operation is started in a direction away from the driving unit F, the bucket pin 6P is separated from the driving unit F The control operation is set so as to perform the control to increase the moving speed as the moving speed increases.

【００２９】この制御干渉防止制御では前記ブームセン
サ４Ｓ、アームセンサ５Ｓ、オフセットセンサ４ＧＳか
らの信号に基づいてアーム５とバケット６とを連結する
バケットピン６Ｐの位置を計測しておき、このバケット
ピン６Ｐが減速域Ｄに達すると、制御装置２９が接近操
作側の圧力制御弁２２を操作する間歇信号のデューティ
比の調節で制御弁に対するパイロット圧を低減して、該
制御弁の開度を小さくしてバケット６が運転部Ｆに接近
する作動の減速を行うものとなっている。In this control interference prevention control, the position of a bucket pin 6P connecting the arm 5 and the bucket 6 is measured based on signals from the boom sensor 4S, the arm sensor 5S, and the offset sensor 4GS, and this bucket pin When 6P reaches the deceleration range D, the control device 29 reduces the pilot pressure on the control valve by adjusting the duty ratio of the intermittent signal for operating the pressure control valve 22 on the approach operation side, thereby reducing the opening of the control valve. Thus, the operation of the bucket 6 approaching the operation unit F is decelerated.

【００３０】具体的には、アーム５の作動でバケットピ
ン６Ｐが反転位置Ｒに達した場合には、制御装置２９
が、アーム掻込み側のパイロット油路ＰＬの圧力制御弁
２２を閉じ状態にすると同時に、ブーム上げ側のパイロ
ット油路ＰＬの圧力制御弁２２に対する間歇信号のデュ
ーティ比の調節で該圧力制御弁２２の開度を小さくした
状態で、第１切換弁ＣＶ１を切換操作してアーム掻込み
側のパイロット油路ＰＬからのパイロット圧を第１分岐
油路をＰＢ１を介してブーム上げ側のパイロット油路Ｐ
Ｌに作用させ、この後にブーム上げ側のパイロット油路
ＰＬの圧力制御弁２２の開度を徐々に拡大することでブ
ーム４を上げ方向に徐々に増速する状態で作動させてバ
ケット６をキャビン９の前面から離間させる作動を、第
１圧力センサＰＳ１が左側の操作レバー１１Ｌの前側
（アーム掻込み側）への操作を計測する限り継続するも
のとなっている。Specifically, when the bucket pin 6P reaches the reverse position R by the operation of the arm 5, the control device 29
Simultaneously closes the pressure control valve 22 of the pilot oil passage PL on the arm scraping side, and simultaneously adjusts the duty ratio of the intermittent signal to the pressure control valve 22 of the pilot oil passage PL on the boom raising side to adjust the pressure control valve 22. In a state where the opening degree is small, the first switching valve CV1 is operated to switch the pilot pressure from the pilot oil passage PL on the arm squeezing side through the first branch oil passage via the PB1 to the pilot oil passage on the boom raising side. P
L, and thereafter, the opening of the pressure control valve 22 of the pilot oil passage PL on the boom raising side is gradually expanded to operate the boom 4 in a state of gradually increasing the speed in the raising direction, thereby moving the bucket 6 to the cabin. 9 is continued as long as the first pressure sensor PS1 measures the operation of the left operation lever 11L toward the front side (arm scraping side).

【００３１】これと同様に、ブーム４の作動でバケット
ピン６Ｐが反転位置Ｒに達した場合には、制御装置２９
が、ブーム下げ側のパイロット油路ＰＬの圧力制御弁２
２を閉じ状態にすると同時に、アーム排出側のパイロッ
ト油路ＰＬの圧力制御弁２２を操作する間歇信号のデュ
ーティ比の調節で該圧力制御弁２２の開度を小さくした
状態で、第２切換弁ＣＶ２を切換操作してブーム下げ側
のパイロット油路ＰＬからのパイロット圧を第２分岐油
路をＰＢ２を介してアーム排出側のパイロット油路ＰＬ
に作用させ、この後にアーム上げ側のパイロット油路Ｐ
Ｌの圧力制御弁２２の開度を徐々に拡大することでアー
ム５を排出方向に徐々に増速する状態で作動させてバケ
ットを運転部前面から離間させる作動を、第２圧力セン
サＰＳ２が右側の操作レバー１１Ｒの後方側（ブーム下
げ側）への操作を計測する限り継続するものとなってい
る。尚、アーム４とブーム５とが同時にバケット６を運
転部Ｆの側に作動させた場合にはアーム５とブーム４と
が同時に反運転部の側に作動するものとなる。Similarly, when the bucket pin 6P reaches the reversing position R by the operation of the boom 4, the control device 29
Is the pressure control valve 2 of the pilot oil passage PL on the boom lowering side.
2 in the closed state, and at the same time the opening degree of the pressure control valve 22 is reduced by adjusting the duty ratio of the intermittent signal for operating the pressure control valve 22 of the pilot oil passage PL on the arm discharge side. By switching the CV2, the pilot pressure from the pilot oil passage PL on the boom lowering side is changed to the pilot oil passage PL on the arm discharge side through the second branch oil passage via the PB2.
And then the pilot oil passage P on the arm raising side
By gradually increasing the opening of the pressure control valve 22 of L, the arm 5 is operated in a state of gradually increasing the speed in the discharge direction, and the bucket is separated from the front of the operation unit. The operation of the operation lever 11R to the rear side (boom lowering side) is continued as long as the operation is measured. When the arm 4 and the boom 5 simultaneously operate the bucket 6 toward the operation unit F, the arm 5 and the boom 4 simultaneously operate toward the non-operation unit.

【００３２】又、ブーム４の中間部材４Ｆ、先端部材４
Ｇのオフセット作動でバケットピン６Ｐが停止位置Ｓに
達した場合には、制御装置２９がブーム４の中間部材４
Ｆ、先端部材４Ｇを接近側に作動させるパイロット油路
ＰＬの圧力制御弁２２を閉じ状態に操作して、オフセッ
トペダル１３の操作が継続してもバケット６の移動を停
止させるものとなっている。The intermediate member 4F of the boom 4 and the tip member 4
When the bucket pin 6P reaches the stop position S by the offset operation of G, the control device 29 controls the intermediate member 4 of the boom 4
F, by operating the pressure control valve 22 of the pilot oil passage PL that closes the tip member 4G to the close side to stop the movement of the bucket 6 even if the operation of the offset pedal 13 is continued. .

【００３３】又、水平掘削制御は、図１０に示す如くバ
ケット６の先端を任意の掘削深さに設定した状態で機台
２と平行姿勢（クローラベルトの接地面と平行の姿勢）
の直線軌跡Ｌに沿って自動的にバケット６の先端を移動
させて掘削深さを略一定に維持する掘削作業を目的とす
るものであり、作業時にはバックホウ装置Ｂの制御でバ
ケット６を任意の掘削深さに設定し、アーム５の長手方
向の延長上にバケット６の先端が位置するようバケット
６の姿勢を設定した後に前記水平掘削モードスイッチ２
５をＯＮ操作することで、制御装置２９は先ず、水平掘
削モードランプ２６を点灯させ、次に、前記ブームセン
サ４Ｓ、アームセンサ５Ｓ、オフセットセンサ４ＧＳか
らの信号に基づいてアーム５とバケット６の先端位置を
決定し、この決定結果からバケット６の先端位置を通過
するレベルの前記直線軌跡Ｌを求めると共に、この後
に、左側の操作レバー１１Ｌを後側に操作し（アーム５
を掻込み側に作動させる操作形態）たことが第１圧力セ
ンサＰＳ１からの計測結果に基づいて判別された際に、
アーム掻込み側、ブーム上げ側夫々のパイロット油路Ｐ
Ｌ，ＰＬの圧力制御弁２２，２２を初期開度に設定する
と同時に、第３切換弁ＣＶ３の切換操作でアーム掻込み
側のパイロット油路ＰＬからのパイロット圧を第３分岐
油路ＰＢ３を介してブーム上げ側夫々のパイロット油路
ＰＬに作用させると同時に、該アーム掻込み側のパイロ
ット油路ＰＬにパイロット圧を作用させてブームシリン
ダＣ４、アームシリンダＣ５夫々の駆動を開始し、この
駆動時にブームセンサ４Ｓ、アームセンサ５Ｓからの信
号に基づいてバケット６の先端が前記直線軌跡Ｌ上に存
在するようブーム４、アーム５夫々の相対的な姿勢を維
持し乍らブームシリンダＣ４、アームシリンダＣ５夫々
の駆動を継続するものとなっている。As shown in FIG. 10, the horizontal excavation control is performed in a posture parallel to the machine base 2 (a posture parallel to the ground contact surface of the crawler belt) with the tip of the bucket 6 set to an arbitrary excavation depth.
The purpose is to automatically move the tip of the bucket 6 along the linear trajectory L to maintain the excavation depth substantially constant. At the time of the excavation, the bucket 6 can be arbitrarily controlled by the backhoe device B. After setting the excavation depth and setting the posture of the bucket 6 so that the tip of the bucket 6 is located on the longitudinal extension of the arm 5, the horizontal excavation mode switch 2
5, the control device 29 first turns on the horizontal excavation mode lamp 26, and then controls the arm 5 and the bucket 6 based on signals from the boom sensor 4S, the arm sensor 5S, and the offset sensor 4GS. The tip position is determined, and from the result of the determination, the linear trajectory L at a level passing through the tip position of the bucket 6 is obtained. Thereafter, the left operating lever 11L is operated rearward (the arm 5).
Is determined on the basis of the measurement result from the first pressure sensor PS1.
Pilot oil passages P for arm retracting side and boom raising side
At the same time as setting the L and PL pressure control valves 22 and 22 to the initial opening, the switching operation of the third switching valve CV3 causes the pilot pressure from the pilot oil passage PL on the arm scraping side to pass through the third branch oil passage PB3. At the same time as operating the pilot oil passages PL on the boom raising side, and applying pilot pressure to the pilot oil passages PL on the arm retracting side to start driving the boom cylinder C4 and the arm cylinder C5. Based on the signals from the boom sensor 4S and the arm sensor 5S, the boom cylinder C4 and the arm cylinder C5 are maintained while maintaining the relative positions of the boom 4 and the arm 5 so that the tip of the bucket 6 is on the straight path L. Each drive is to be continued.

【００３４】又、この水平掘削制御の初期には図１０
（イ）に示すように、ブーム４は上げ方向に作動しアー
ム５は掻込み側に作動するものであるが、ブーム４、ア
ーム５が図１０（ロ）に示す切換姿勢に達した後には、
図１０（ハ）に示すように、アーム５を掻込み側に作動
させ乍らブーム４を下げ方向に作動させる必要があるこ
とから、制御装置２９は、ブームセンサ４Ｓからの信号
（アームセンサ５Ｓからの信号でも可能）に基づいて、
この切換姿勢に達したことを計測したタイミングで前記
反転操作弁２３を駆動してブーム上げ側のパイロット油
路ＰＬからのパイロット圧をブーム下げ側のパイロット
油路ＰＬに供給してブーム４を下降させる作動を行わせ
るよう前記制御装置２９の制御動作が設定されている。
又、この制御は第１圧力センサＰＳ１がパイロット圧を
計測している場合にのみ水平掘削制を継続するものとな
っており、左側の操作レバー１１Ｌの操作を解除すると
ブーム４、アーム５の作動が停止すると同時に水平掘削
制御も停止するものとなっている。In the initial stage of the horizontal excavation control, FIG.
As shown in (a), the boom 4 operates in the raising direction and the arm 5 operates on the squeezing side. However, after the boom 4 and the arm 5 reach the switching position shown in FIG. ,
As shown in FIG. 10C, since it is necessary to operate the boom 4 in the lowering direction while operating the arm 5 to the scraping side, the control device 29 transmits a signal from the boom sensor 4S (the arm sensor 5S). From the signal from
The reversing operation valve 23 is driven at the timing when the switching posture is reached to supply the pilot pressure from the pilot oil passage PL on the boom raising side to the pilot oil passage PL on the boom lowering side to lower the boom 4. The control operation of the control device 29 is set so as to perform the operation of performing the control.
In this control, the horizontal excavation control is continued only when the first pressure sensor PS1 is measuring the pilot pressure. When the operation of the left operation lever 11L is released, the operation of the boom 4 and the arm 5 is performed. Stops, and the horizontal excavation control stops at the same time.

【００３５】前記、掘削深さ制限制御は、バケット６を
任意の掘削深さに設定した状態で、その掘削深さでのブ
ーム４の揺動姿勢を記憶し、この揺動姿勢より下げ側へ
のブーム４の揺動を阻止する状態での掘削作業を可能に
するものであり、作業時にはバックホウ装置Ｂの制御で
バケット６を任意の掘削深さに設定した後に、前記深さ
制限スイッチ２７をＯＮ操作することで、制御装置２９
が先ず、深さ制限ランプ２８を点灯させ、次に、ブーム
センサ４Ｓ、オフセットセンサ４ＧＳからの信号に基づ
いてブーム４とアーム５との連結ピン５Ｐの機台２に対
する絶対高さを制御装置２９のメモリ等に記憶すると共
に、この状態で前記連結ピン５Ｐの位置が記憶した高さ
の近傍まで下降するとブーム下げ側の圧力制御弁２２を
間歇的に開閉操作してブーム４の下降速度を減じ、この
後、該圧力制御弁２２でパイロット圧を解除してブーム
４の下降作動を完全に停止させるものとなっている。The above-mentioned excavation depth limiting control is to store the swinging posture of the boom 4 at the excavation depth in a state where the bucket 6 is set at an arbitrary excavation depth, and to move the swinging posture downward from the swinging posture. The excavation work in a state in which the swing of the boom 4 is prevented is enabled. During the work, after the bucket 6 is set to an arbitrary excavation depth under the control of the backhoe device B, the depth limit switch 27 is set. By turning ON the control device 29
First, the depth limit lamp 28 is turned on, and then, based on signals from the boom sensor 4S and the offset sensor 4GS, the absolute height of the connecting pin 5P between the boom 4 and the arm 5 with respect to the machine base 2 is controlled by the control device 29. When the position of the connecting pin 5P is lowered to the vicinity of the stored height in this state, the lowering speed of the boom 4 is reduced by intermittently opening and closing the boom lowering side pressure control valve 22. Thereafter, the pilot pressure is released by the pressure control valve 22, and the lowering operation of the boom 4 is completely stopped.

【００３６】このように、このバックホウでは干渉防止
制御時にはブーム４、アーム５の何れによる作動でもバ
ケット６が運転部Ｆのキャビン９の前面に接近して、バ
ケットピン６Ｐが減速域Ｄに達するとブーム４、あるい
は、アーム５の作動速度の減速によってバケット６の移
動速度を自動的に減じ、この後、バケットピン６Ｐが反
転位置Ｒに達するとブーム４を下げ側に作動させるパイ
ロット圧をアームを排出側に作動させるパイロット油路
に作用させる、あるいは、アームを掻込み側に作動させ
るパイロット圧をブーム上げ側に作動させるパイロット
油路に作用させることでバケット６をキャビン９の前面
から離間させる作動を行わせるものとなっている。更
に、水平掘削作業時には水平掘削モードスイッチ２５を
ＯＮ操作した状態で、作業者が左側の操作レバー１１Ｌ
を掻込み側に操作した場合にはアーム５が掻込み側に作
動すると同時に、このアーム５を掻込み側のパイロット
油路ＰＬからのパイロット圧をブーム上げ側のパイロッ
ト油路ＰＬに作用させてブーム４を上げ方向に作動さ
せ、これと同時に制御装置２９がブームセンサ４Ｓ、ア
ームセンサ５Ｓからの信号に基づいて夫々のパイロット
油路ＰＬ，ＰＬの圧力制御弁２２を操作して自動的な水
平掘削作業を行うものとなっており、この作業時に前述
のようにブーム４を上げ方向から下げ方向へ切換える姿
勢に達した場合には制御装置２９が反転操作弁２３を操
作するので、作業者は特別な操作を行わずともアーム４
の作動方向が自動的に切り換わって作業を継続し得るも
のとなっており、更に、この水平掘削作業を終了する場
合でも左側の操作レバー１１Ｌの操作を中止することで
済むものとなっている。As described above, in the backhoe, when the interference prevention control is performed, the bucket 6 approaches the front surface of the cabin 9 of the operating unit F and the bucket pin 6P reaches the deceleration range D regardless of the operation of the boom 4 and the arm 5. When the operating speed of the boom 4 or the arm 5 is reduced, the moving speed of the bucket 6 is automatically reduced, and thereafter, when the bucket pin 6P reaches the reversing position R, the pilot pressure for operating the boom 4 to the lower side is increased. Acting on the pilot oil passage operating on the discharge side, or acting on the pilot oil passage operating on the boom raising side with the pilot pressure operating the arm on the scraping side, thereby separating the bucket 6 from the front surface of the cabin 9. Is performed. Further, during horizontal excavation work, the operator operates the left operation lever 11L while the horizontal excavation mode switch 25 is turned ON.
When the arm 5 is operated to the scraping side, the arm 5 is operated to the scraping side, and at the same time, the arm 5 causes the pilot pressure from the pilot oil passage PL on the scraping side to act on the pilot oil passage PL on the boom raising side. The boom 4 is operated in the upward direction, and at the same time, the control device 29 operates the pressure control valves 22 of the respective pilot oil passages PL, PL based on signals from the boom sensor 4S and the arm sensor 5S to automatically perform horizontal movement. Excavation work is performed, and when the boom 4 reaches the attitude of switching from the upward direction to the downward direction as described above during this operation, the control device 29 operates the reversing operation valve 23. Arm 4 without special operation
Is automatically switched so that the work can be continued, and even when the horizontal excavation work is finished, the operation of the left operation lever 11L can be stopped. .

【００３７】〔別実施の形態〕 本発明は上記実施の形
態以外に図１１に示すように構成することも可能であ
る。尚、同図には前記実施の形態の同じ機能を有するも
のには前記実施の形態と同じ番号符号を附している。[Another Embodiment] The present invention can be configured as shown in FIG. 11 in addition to the above embodiment. In the figure, components having the same functions as those of the above embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the above embodiment.

【００３８】つまり、ブーム制御弁Ｖ４の一対のパイロ
ット油路ＰＬ，ＰＬ同士を連通させる連通油路にシャト
ル弁３１と、このシャトル弁３１からブーム上げ側の連
通油路ＰＧに電磁操作型の選択弁３２を備え、又、アー
ム掻込み側のパイロット油路ＰＬに第１圧力センサＰＳ
１を備え、ブーム上げ側のパイロット油路ＰＬに第２圧
力センサＰＳ２を備えることにより、水平掘削制御時に
は前述の同様に水平掘削モードスイッチ２５をＯＮ操作
した状態で左側の操作レバー１１Ｌを後側（掻込み側）
へ操作すると同時に、右側の操作レバー１１Ｒを前側
（上げ側）操作することで、夫々の操作を第１、第２圧
力センサＰＳ１，ＰＳ２が圧力を検出することで制御を
開始し、ブーム４が切換姿勢に達した場合には制御装置
２９が選択弁３２連通位置に操作することでブーム上げ
側のパイロット油路ＰＬからのパイロット圧をシャトル
弁３１を介してブーム下げ側のパイロット油路ＰＬに作
用させるものとなり、この結果、ブーム制御弁Ｖ４を切
換え操作して右側の操作レバー１１Ｒの操作方向を変更
せずにブーム４を上げ作動から下げ作動に切換えるよう
制御装置２９の制御形態を設定して実施することも可能
である。That is, the shuttle valve 31 is connected to a communication oil passage that connects the pair of pilot oil passages PL of the boom control valve V4 to each other, and the electromagnetically operated type is selected from the shuttle valve 31 to the communication oil passage PG on the boom raising side. A valve 32 is provided, and a first pressure sensor PS is provided in the pilot oil passage PL on the arm scraping side.
1 and the second pressure sensor PS2 in the pilot oil passage PL on the boom raising side, so that during horizontal excavation control, the left operation lever 11L is moved rearward while the horizontal excavation mode switch 25 is turned on in the same manner as described above. (Scratch side)
By operating the right operating lever 11R forward (upward) at the same time as the operation, the first and second pressure sensors PS1 and PS2 detect the pressure to start the control. When the switching posture is reached, the control device 29 operates the selection valve 32 communication position, so that the pilot pressure from the boom raising side pilot oil passage PL is transferred to the boom lowering side pilot oil passage PL via the shuttle valve 31. As a result, the control mode of the control device 29 is set so as to switch the boom 4 from the raising operation to the lowering operation without changing the operation direction of the right operation lever 11R by switching the boom control valve V4. It is also possible to carry out.

【００３９】[0039]

【発明の効果】従って、ブーム、アームに対する制御弁
がパイロット操作型に構成されたものにおいて合理的な
パイロット圧の制御でブーム、アームに必要とする作動
を行わせるバックホウが合理的に構成されたのである。
又、アームに対する単一の操作具を掻込み方向に操作さ
せるだけでアームとブームとを同時に作動させて水平掘
削を行えるものとなった。 Accordingly, the backhoe for performing the required operation of the boom and the arm by the rational control of the pilot pressure in the case where the control valve for the boom and the arm is constituted by the pilot operation type is rationally constituted. It is.
Moreover, it was intended to perform the horizontal drilling simultaneously actuates the arm and the boom only by operating the single operating member in the take-direction with respect to A over arm.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】バックホウの全体側面図FIG. 1 is an overall side view of a backhoe.

【図２】運転部の平面図FIG. 2 is a plan view of an operation unit.

【図３】油圧回路図FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram

【図４】左側の操作レバーで制御される系の油圧回路図FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a system controlled by a left operation lever.

【図５】右側の操作レバーで制御される系の油圧回路図FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of a system controlled by a right operation lever.

【図６】オフセットペダルで制御される系の油圧回路図FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of a system controlled by an offset pedal.

【図７】制御系のブロック回路図FIG. 7 is a block circuit diagram of a control system.

【図８】キャビンを基準にした減速域、反転位置を示す
側面図FIG. 8 is a side view showing a deceleration range and a reversing position based on the cabin.

【図９】キャビンを基準にした減速域、停止位置を示す
平面図FIG. 9 is a plan view showing a deceleration range and a stop position based on the cabin.

【図１０】水平掘削制御時のブーム、アームの姿勢変化
を順次示す側面図FIG. 10 is a side view sequentially showing a change in posture of a boom and an arm during horizontal excavation control.

【図１１】別実施の形態の油圧回路図FIG. 11 is a hydraulic circuit diagram of another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ 機台 ４ ブーム ４Ｓ ブームセンサ ５ アーム ５Ｓ アームセンサ ６ バケット １１Ｌ 人為操作具 ２１ パイロット圧発生手段 ２９ 制御装置 Ｃ４ ブームシリンダ Ｃ５ アームシリンダ Ｃ６ バケットシリンダ Ｆ 運転部 Ｌ 直線軌跡 ＰＬ パイロット油路 ＰＢ１ 分岐油路 ＰＢ２ 分岐油路 ＰＢ３ 分岐油路 Ｒ 牽制位置 Ｖ４ 制御弁 Ｖ５ 制御弁 3 Machine stand 4 Boom 4S Boom sensor 5 Arm 5S Arm sensor 6 Bucket 11L Artificial operation tool 21 Pilot pressure generating means 29 Control device C4 Boom cylinder C5 Arm cylinder C6 Bucket cylinder F Operating section L Linear locus PL Pilot oil path PB1 Branch oil path PB2 Branch oil passage PB3 Branch oil passage R Checking position V4 Control valve V5 Control valve

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−71051（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−323423（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 3/43 E02F 9/22 - 9/24 F15B 11/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-7-71051 (JP, A) JP-A-4-323423 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) E02F 3/43 E02F 9/22-9/24 F15B 11/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 機台に対してブーム、アーム、バケット
を一連に連結し、ブームを駆動する複動型のブームシリ
ンダ、アームを駆動する複動型のアームシリンダ、バケ
ットを駆動する複動型のバケットシリンダ夫々を備え、
機台に対するブームの揺動角を計測するブームセンサ
と、ブームに対するアームの揺動角を計測するアームセ
ンサとからの計測値に基づいて前記ブームと、前記アー
ムとの姿勢制御を行う制御装置を備えたバックホウであ
って、 前記ブームシリンダを制御する制御弁、及び、アームシ
リンダを制御する制御弁夫々を一対の圧力作用部の一方
へのパイロット圧の印加でシリンダを伸長させ、他方へ
のパイロット圧の印加でシリンダを収縮させるようパイ
ロット圧操作型に構成し、 ブームシリンダ、アームシリンダを制御する人為操作具
の操作に対応してパイロット圧を発生させる夫々のパイ
ロット圧発生手段と、夫々の制御弁とを一対のパイロッ
ト油路を介して連係し、 一方の制御弁の一対のパイロット油路のうちの１つと、
他方の制御弁の一対のパイロット油路のうちの１つとを
連通させる状態と遮断する状態とに切換自在な切換弁を
備え、 前記姿勢制御が、前記バケットを機台の水平方向と平行
となる姿勢の直線軌跡に沿って移動させる水平掘削を行
う制御形態に設定されると共に、 前記切換弁がアームシリンダを掻込み側に作動させる側
のパイロット油路からのパイロット圧を前記ブームシリ
ンダを上げ側に作動させる側のパイロット油路に導く分
岐油路に対してパイロット圧を作用させる状態と解除す
る状態とに切換自在な位置に備えられ、 前記水平掘削を行うモードでは切換弁を連通状態に設定
することで、前記アームに対する人為操作具の掻込み側
への操作によってブームとアームとを同時に作動させる
よう前記制御装置の制御動作が設定されている バックホ
ウ。1. A double-acting boom cylinder that connects a boom, an arm, and a bucket to a machine base in series and drives a boom, a double-acting arm cylinder that drives an arm, and a double-acting type that drives a bucket Equipped with each of the bucket cylinders
A boom sensor that measures the swing angle of the boom with respect to the machine base, and a control device that controls the posture of the boom and the arm based on measurement values from an arm sensor that measures the swing angle of the arm with respect to the boom. A backhoe comprising: a control valve for controlling the boom cylinder; and a control valve for controlling the arm cylinder, each of which extends the cylinder by applying pilot pressure to one of the pair of pressure acting portions, and controls the pilot to the other. Pilot pressure operation type configured to contract the cylinder by applying pressure, pilot pressure generating means for generating pilot pressure in response to the operation of artificial operating tools that control the boom cylinder and arm cylinder, and each control The valve is linked via a pair of pilot oil passages, and one of the pair of pilot oil passages of one control valve is
A switching valve capable of switching between a state in which the other control valve communicates with one of the pair of pilot oil paths and a state in which the other control valve is shut off;
Comprising parallel, the posture control, the bucket of a machine base and a horizontal direction
Horizontal excavation to move along a linear trajectory
Control mode, and the switching valve operates the arm cylinder to the squeezing side.
The pilot pressure from the pilot oil passage
To the pilot oil passage on the side that moves the
Release and apply pilot pressure to branch oil passage
The switching valve is set to the open state in the horizontal excavation mode.
By doing so, the side of the manual operation tool with respect to the arm
To operate the boom and arm simultaneously
A backhoe in which the control operation of the control device is set as described above .