JP3305745B2 - Equipment operation flow display device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】 本発明は、例えばシーケンサ等
により制御される生産設備の動作フローの表示装置に関
し、特に、動作フローの表示の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a display device for an operation flow of a production facility controlled by, for example, a sequencer or the like, and more particularly to an improvement in display of an operation flow.

【０００２】[0002]

【従来の技術】 自動車の組立ラインの如き生産ライン
において、設置された種々の設備に対してコンピユータ
を内蔵したシーケンス制御部を設け、かかるシーケンス
制御部により各設備が順次行なうべき動作についてのシ
ーケンス制御を行なうようにすることが知られている。
かかるシーケンス制御では、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピユータに制御プログラムがロードされ、その
シーケンス制御部が生産ラインに設置された種々の設備
の夫々に対する動作制御の各段階をシーケンス動作制御
プログラムに従って順次進めていくようになっている。2. Description of the Related Art In a production line such as an automobile assembly line, a sequence control unit having a built-in computer is provided for various installed facilities, and the sequence control unit controls the sequence of operations to be performed by each facility. It is known to do this.
In such sequence control, a control program is loaded into a computer built in the sequence control unit, and the sequence control unit sequentially advances each stage of operation control for each of various facilities installed on the production line according to the sequence operation control program. It is going to go.

【０００３】このようなシーケンス制御による生産管理
では、例えば、特開昭６０−２３８９０６号のように、
障害が発生した時点で動作状態を表示しているようにし
ている。[0003] In production management by such sequence control, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-238906,
The operating status is displayed when a failure occurs.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】 この従来技術に示さ
れているように、設備の動作をモニタする場合、従来で
は、ランプやＣＲＴ表示装置に現在の動作ステップや故
障の発生した動作ステップを表示するようになってい
る。即ち、従来技術では、１つの時点での動作状態に対
する情報しか与えてくれず、システム全体での動作シー
ケンスにおいて、現在のステップが、あるいは故障の起
こったステップが度の様な動作段階に置けるものである
かの認識を与えてくれるものではない。具体的には、そ
れまでにどのような課程でシーケンスが実行されてきた
のか、これからどのようなシーケンスで実行されようと
しているのかがわからないなどの欠点があった。As shown in this prior art, when monitoring the operation of equipment, conventionally, the current operation step or the operation step where a failure has occurred is displayed on a lamp or a CRT display device. It is supposed to. That is, in the prior art, only information on the operating state at one point in time is given, and in the operating sequence of the entire system, the current step or the step where a failure has occurred can be placed in an operating stage like a degree. It doesn't give you a sense of what is. Specifically, there are drawbacks such as what process the sequence has been executed so far and what sequence the sequence is about to be executed.

【０００５】そこで、本発明は、上記従来技術の欠点に
鑑みてなされたものでその目的は、生産設備の現時点で
のシーケンス動作の完了状況や故障発生時の対処手順
を、システム全体の中でオペレータが容易に把握するこ
とを可能にする設備の動作フロー表示装置を提案するこ
とを目的とするものである。[0005] The present invention has the object thereof in which has been made in view of the shortcomings of the prior art, addressing procedure at the completion status and failure sequence operation at the moment of production facilities
And it is an object of the present invention to propose an operation flow display equipment that allows an operator to easily grasp in the entire system.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】及びMeans for Solving the Problems and

【作用】上記課題を達成するための本発明は、生産ライ
ンを構成する複数の生産設備のシーケンス動作の状態を
表示する設備の動作フロー表示装置であって、前記複数
の生産設備の各々の動作状態を、複数の動作ブロック及
びそのブロックを構成する複数の動作ステップにより、
前記シーケンス動作順に表示する表示部と、前記複数の
生産設備のうちの動作の完了した生産設備を検出する検
出手段と、前記複数の動作ブロック及びそのブロックを
構成する複数の動作ステップのうち、前記検出手段によ
り検出された動作の完了した生産設備に対応する動作ブ
ロック及び動作ステップを、動作の完了していない生産
設備に対応する動作ブロック及び動作ステップと異なる
表示色で表示すると共に、前記生産設備の故障発生時
に、その故障に対応する動作ステップに関連する故障対
処のためのメッセージを表示する表示制御手段とを具備
したことを特徴とする。According to the present invention, there is provided an operation flow display device for displaying a sequence operation state of a plurality of production facilities constituting a production line, wherein each operation of the plurality of production facilities is performed. The status is stored in multiple operation blocks and
And the operating steps that make up that block,
A display unit for displaying the sequence order of operation, inspection for detecting the production facilities completing operation of the plurality of production facilities
Output means, the plurality of operation blocks and the blocks
An operation block corresponding to a production facility for which the operation detected by the detection means is completed among a plurality of operation steps to be configured.
The locking and operation steps, as well as display color different from the operation block and operation step corresponding to the production <br/> equipment not completed the operation, when a fault occurs in the production equipment
The fault pair associated with the operation step corresponding to the fault
Display control means for displaying a message for processing .

【０００７】動作の終了していない生産設備と完了した
生産設備とを異なる表示色で表示するようにしたため
に、進行状況の全体的な把握が容易になると共に、故障
発生時には、その故障に対処するためのメッセージが提
供されるので、オペレータは、発生した故障に迅速に対
応することが可能となる。[0007] The production equipment has not been completed and has been completed.
Because the display color is different from the production equipment, it is easy to grasp the overall progress and
In the event of a failure, a message will be provided to address the failure.
The operator will be able to respond quickly to the failure that has occurred.
It is possible to respond .

【０００８】[0008]

【実施例】以下添付図面を参照しながら、本発明を自動
車の生産ラインのシーケンス制御に適用した実施例を説
明する。これから説明する実施例は、自動車の生産ライ
ンのうちの、車体にエンジンやサスペンションをドッキ
ングする工程におけるシーケンス制御プログラムの自動
生成等に本発明を適用したものである。従って、先ず、
シーケンス制御プログラムの制御対象となる車両組立ラ
インについて説明する。 ＜組立ラインの一例＞ 先ず、生成されるべきシーケンス制御プログラムの制御
対象となる車両組立ラインの一例について、図１及び図
２を参照して述べる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to sequence control of a production line of an automobile will be described below with reference to the accompanying drawings. In the embodiments to be described below, the present invention is applied to automatic generation of a sequence control program in a step of docking an engine or a suspension to a vehicle body in an automobile production line. Therefore, first,
A vehicle assembly line to be controlled by the sequence control program will be described. <Example of assembly lines> First, have One to an example of a vehicle assembly line to be controlled of the sequence control program to be generated, described with reference to FIGS.

【０００９】図１及び図２に、車両組立ラインの一部が
示されている。このラインは、例示的に、３つのステー
ションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３からなる。位置決めステ
ーションＳＴ１では、車両のボデイ１１を受台１２上に
受け、受台１２の位置を制御することによりボデイ１１
の位置決めを行う。ドッキングステーションＳＴ２で
は、パレット１３上の所定の位置に載置されたエンジン
１４とフロントサスペンションアッセンブリ（不図示）
とリアサスペンションアッセンブリ１５とボデイ１１と
を組み合わせる。締結ステーションＳＴ３では、ボデイ
１１に対して、ＳＴ２にて組み合わされたエンジン１４
とフロントサスペンション組立１５とを、螺子を用いて
締結固定留する。また、位置決めステーションＳＴ１と
ドッキングステーションＳＴ２との間には、ボデイ１１
を保持して搬送するオーバーヘッド式の移載位置１６が
設けられている。ドッキングステーションＳＴ２と締結
ステーションＳＴ３との間には、パレット１３を搬送す
るパレット搬送位置１７が設けられている。FIGS. 1 and 2 show a part of a vehicle assembly line. This line is illustratively composed of three stations ST1, ST2, ST3. In the positioning station ST1, the body 11 of the vehicle is received on the pedestal 12, and the position of the pedestal 12 is controlled to thereby control the position of the body 11.
Perform positioning. At the docking station ST2, the engine 14 mounted on a predetermined position on the pallet 13 and a front suspension assembly (not shown)
And the rear suspension assembly 15 and the body 11 are combined. At the fastening station ST3, the engine 14 combined in ST2 is
And the front suspension assembly 15 are fastened and fixed using screws. A body 11 is provided between the positioning station ST1 and the docking station ST2.
Is provided with an overhead transfer position 16 for holding and transporting. A pallet transfer position 17 for transferring the pallet 13 is provided between the docking station ST2 and the fastening station ST3.

【００１０】位置決めステーションＳＴ１における受台
１２は、レール１８に沿って往復走行移動する。位置決
めステーションＳＴ１では、受台１２をレール１８に直
交する方向（車幅方向）に移動させることにより、受台
１２上に載置されたボデイ１１を、その前部の車幅方向
についての位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）並びに
その後部の車幅方向の位置決めを行う位置決め手段（Ｂ
Ｒ）と、受台１２をレール１８に沿う方向（前後方向）
に移動させることにより、その前後方向における位置決
めを行う位置決め手段（ＴＬ）とが設けられている。さ
らに、ＳＴ１には、ボデイ１１における前方左右部及び
後方左右部に係合することにより、ボデイ１１の、受台
１２に対する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ，Ｆ
Ｒ，ＲＬ，ＲＲ）が設けられている。そして、これらの
位置決め手段及び昇降基準ピンによって、位置決めステ
ーションＳＴ１における位置決め装置１９が構成されて
いる。即ち、これらの位置決め手段及び昇降基準ピン
が、シーケンス制御プログラムの位置決め装置１９につ
いての制御対象となる。The receiving table 12 in the positioning station ST1 reciprocates along a rail 18. In the positioning station ST1, the pedestal 12 is moved in a direction (vehicle width direction) perpendicular to the rails 18 so that the body 11 placed on the pedestal 12 is positioned at the front of the body 11 in the vehicle width direction. Positioning means (BF) and positioning means (B) for positioning the rear portion in the vehicle width direction.
R) and the cradle 12 in the direction along the rail 18 (front-back direction)
And a positioning means (TL) for performing positioning in the front-rear direction by moving the positioning means. Further, in ST1, the elevation reference pins (FL, F) for positioning the body 11 with respect to the receiving table 12 by engaging the front left and right portions and the rear left and right portions of the body 11 are provided.
R, RL, RR). The positioning device and the positioning device 19 in the positioning station ST1 are constituted by these positioning means and the elevation reference pins. That is, these positioning means and the elevation reference pins are controlled by the positioning device 19 of the sequence control program.

【００１１】移載装置１６は、位置決めステーションＳ
Ｔ１とドッキングステーションＳＴ２との上方において
両者間に掛け渡されて配されたガイドレール２０と、ガ
イドレール２０に沿って移動するキャリア２１とから成
る。キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボデイ１１はこの昇降ハンガーフレ
ーム２２により支持される。昇降ハンガーフレーム２２
には、図３に示されるように、左前方支持アーム２２Ｆ
Ｌ，右前方支持アーム２２ＦＲが夫々一対の前方アーム
クランプ部２２Ａを介して取付けられている共に、左後
方支持アーム２２ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲ（不
図示）が夫々一対の前方アームクランプ部２２Ｂを介し
て取付けられている。左前方支持アーム２２ＦＬ，右前
方支持アーム２２ＦＲの夫々は、前方アームアームクラ
ンプ部２２Ａを回動中心として回動し、前方アームクラ
ンプ２２Ａによるクランプが解除された状態において
は、ガイドレール２０に沿って伸びる位置を取り、ま
た、前方アームクランプ部２２Ａによるクランプがなさ
れるときには、図３に示される如く、ガイドレール２０
に直交する方向に伸びる位置をとる。同様に、左後方支
持アーム２２ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲの夫々
も、後方アームクランプ部２２Ｂを回動中心として回動
し、後方アームクランプ部２２Ａによるクランプが解除
された状態においては、ガイド２０に沿って伸びる位置
をとり、また、後方アームクランプ部２２Ｂによるクラ
ンプがなされるときには、ガイドレール２０に直交する
方向に伸びる位置をとる。The transfer device 16 includes a positioning station S
It is composed of a guide rail 20 arranged between the T1 and the docking station ST2 so as to be bridged therebetween, and a carrier 21 moving along the guide rail 20. A lifting hanger frame 22 is attached to the carrier 21, and the body 11 is supported by the lifting hanger frame 22. Lifting hanger frame 22
As shown in FIG. 3, the left front support arm 22F
L and the right front support arm 22FR are attached via a pair of front arm clamp portions 22A, respectively, and the left rear support arm 22RL and the right rear support arm 22RR (not shown) respectively connect a pair of front arm clamp portions 22B. Mounted through. Each of the left front support arm 22FL and the right front support arm 22FR rotates around the front arm arm clamp portion 22A, and moves along the guide rail 20 when the clamp by the front arm clamp 22A is released. As shown in FIG. 3, the guide rail 20 is in the extended position and is clamped by the front arm clamp portion 22A.
Take a position extending in the direction perpendicular to. Similarly, each of the left rear support arm 22RL and the right rear support arm 22RR rotates about the rear arm clamp portion 22B as a center of rotation, and when the clamp by the rear arm clamp portion 22A is released, the guide 20 is not moved. When the clamp is performed by the rear arm clamp portion 22 </ b> B, the position extends in a direction orthogonal to the guide rail 20.

【００１２】移載装置１６にボデイ１１が移載されるに
あたっては、移載装置１６が、図１において一点鎖線に
より示されるように、レール１８の前端部上方の位置
（原位置）に、左前方支持アーム２２ＦＬ，右前方支持
アーム２２ＦＲの夫々が前方アームクランプ部２２Ａに
よるクランプが解除されてガイドレール２０に沿って伸
びる。また、左後方支持アーム２２ＲＬ，右後方支持ア
ーム２２ＲＲの夫々が後方アームクランプ部２２Ｂによ
るクランプが解除されてガイドレール２０に沿って伸び
て、その後、昇降ハンガーフレーム２１Ｂが下降せしめ
られる。かかる状態で、ボデイ１１が載置された受台１
２がレール１８に沿ってその前端部にまで移動せしめら
れ、降下されていた移載装置１６の昇降ハンガーフレー
ム２１Ｂに対応する位置を取るようにされる。そして、
左前方支持アーム２２ＦＬ，右前方支持アーム２２ＦＲ
の夫々が回動されて、ボデイ１１の前部の下方において
ガイドレール２０に直交する方向に伸びる位置をとっ
て、前方アームクランプ部２２Ａによるクランプがなさ
れた状態となる。また、左後方支持アーム２２ＲＬ，右
後方支持アーム２２ＲＲの夫々が回動されて、ボデイ１
１の後部の下方においてガイドレール２０に直交する方
向に伸びる位置をとって、後方アームクランプ部２２Ｂ
によるクランプがなされた状態となる。その後、昇降ハ
ンガーフレーム２１Ｂが上昇させられて、図３に示され
るように、ボデイ１１が、移載装置１６の昇降ハンガー
フレーム２１Ｂに取付けられた左前方支持アーム２２Ｆ
Ｌ，右前方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム２２
ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲとにより支持される。When the body 11 is transferred to the transfer device 16, the transfer device 16 is moved to a position (original position) above the front end of the rail 18 as indicated by a dashed line in FIG. Each of the front support arm 22FL and the right front support arm 22FR is released from the clamp by the front arm clamp portion 22A and extends along the guide rail 20. Further, each of the left rear support arm 22RL and the right rear support arm 22RR is released from being clamped by the rear arm clamp portion 22B and extends along the guide rail 20, and then the lifting hanger frame 21B is lowered. In such a state, the cradle 1 on which the body 11 is placed
2 is moved along the rail 18 to the front end thereof so as to take a position corresponding to the lifting hanger frame 21B of the transfer device 16 that has been lowered. And
Left front support arm 22FL, right front support arm 22FR
Are rotated to take a position extending below the front part of the body 11 in a direction perpendicular to the guide rail 20, and a state is established in which the front arm clamp part 22A has clamped. Further, each of the left rear support arm 22RL and the right rear support arm 22RR is rotated, and
1 to a position extending in a direction perpendicular to the guide rail 20 below the rear portion of the rear arm clamp portion 22B.
Is clamped. Thereafter, the lifting hanger frame 21B is raised, and as shown in FIG. 3, the body 11 is moved to the left front support arm 22F attached to the lifting hanger frame 21B of the transfer device 16.
L, right front support arm 22FR and left rear support arm 22
RL and the right rear support arm 22RR.

【００１３】また、パレット搬送装置１７は、夫々、パ
レット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２３が設け
られた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒと、このガイド
部２４Ｌ及び２４Ｒに夫々並行に延設された一対の搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒと、各々がパレット１３を係止
するパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿って移動するものとされたパレット搬送
台２７Ｌ及び２７Ｒと、これらのパレット搬送台２７Ｌ
及び２７Ｒを駆動するリニアモータ機構（図示は省略さ
れている）とを備える。The pallet transport device 17 is provided with a pair of guide portions 24L and 24R provided with a large number of support rollers 23 for receiving the lower surface of the pallet 13, and extends in parallel to the guide portions 24L and 24R, respectively. A pair of transport rails 25L and 25R, and a pallet locking portion 26 each locking the pallet 13;
Pallets 27L and 27R that move along the pallets and 25R, and pallet carriers 27L
, And a linear motor mechanism (not shown) for driving 27R.

【００１４】ドッキングステーションＳＴ２には、フロ
ントサスペンションアセンブリ及びリアサスペンション
アッセンブリ１５の夫々の組み付け時において、フロン
トサスペンションアッセンブリのストラット及びリアサ
スペンションアッセンブリ１５のストラット１５Ａを夫
々支持して組付姿勢をとらせる一対の左右前方クランプ
アーム３０Ｌ及び３０Ｒと、及び、一対の左右後方クラ
ンプアーム３１Ｌ及び３１Ｒとが設けられている。この
左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫々、搬
送レール２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能
に、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに取り付けられるととも
に、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒは、夫
々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能に取り付けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒの相互
に対向した先端部と、左右後方クランプアーム３１Ｌ及
び３１Ｒの相互に対向した先端部とは、夫々、フロント
サスペンションアッセンブリのストラットもしくはリア
サスペンションアッセンブリ１５のストラット１５Ａに
係合する係合部を有する。そして、前記取付板部３２Ｌ
は、アームスライド３４Ｌにより固定基台３５Ｌに対し
て、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能
とされる。取付板部３２Ｒはアームスライド３４Ｒによ
り固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５
Ｒに沿う方向に移動可能とされる。取付板部３３Ｌは、
アームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに対して、
搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とさ
れる。さらに、取付板部３３Ｒは、アームスライド３６
Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って、
左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それらの
先端部がフロントサスペンションアッセンブリのストラ
ットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とな
る。また、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒ
は、それらの先端部がリアサスペンションアッセンブリ
１５のストラット１５Ａに係合した状態のもとで、前後
左右に移動可能となる。また、これらの左右前方クラン
プアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド３４Ｌ及び
３４Ｒ，左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒ、及
びアームスライド３６及び３６Ｒが、ドッキング装置４
０を構成している。At the time of assembling the front suspension assembly and the rear suspension assembly 15, the docking station ST2 supports the strut 15A of the front suspension assembly and the strut 15A of the rear suspension assembly 15, respectively, and takes a pair of postures. Left and right front clamp arms 30L and 30R and a pair of left and right rear clamp arms 31L and 31R are provided. The left and right front clamp arms 30L and 30R are attached to the mounting plate portions 32L and 32R so as to be able to advance and retreat in a direction orthogonal to the transport rails 25L and 25R, respectively, and the left and right rear clamp arms 31L and 31R are respectively attached. It is attached to the plate portions 33L and 33R so as to be able to move forward and backward in a direction orthogonal to the transport rails 25L and 25R. The mutually opposing distal ends of the left and right front clamp arms 30L and 30R and the mutually opposing distal ends of the right and left rear clamp arms 31L and 31R are respectively related to the struts 15A of the front suspension assembly or the rear suspension assembly 15. It has a mating engagement portion. Then, the mounting plate portion 32L
Is movable in a direction along the transport rails 25L and 25R with respect to the fixed base 35L by the arm slide 34L. The mounting plate 32R is moved by the arm slide 34R to the fixed base 35R with respect to the transfer rails 25L and 25
It is possible to move in the direction along R. The mounting plate 33L is
With respect to the fixed base 37L by the arm slide 36L,
It is movable in a direction along the transport rails 25L and 25R. Further, the mounting plate 33R is provided with an arm slide 36.
With R, it is movable with respect to the fixed base 37R in the direction along the transport rails 25L and 25R. Therefore,
The left and right front clamp arms 30L and 30R can move forward, backward, left and right under a state where their distal ends are engaged with struts of the front suspension assembly. Also, the left and right rear clamp arms 31L and 31R.
Can move back and forth and left and right under the state where their tips are engaged with the struts 15A of the rear suspension assembly 15. The left and right front clamp arms 30L and 30R, the arm slides 34L and 34R, the left and right rear clamp arms 31L and 31R, and the arm slides 36 and 36R are connected to the docking device 4.
0.

【００１５】さらに、ドッキングステーションＳＴ２に
は、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるよ
うに設置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ
と、このスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスラ
イドするものとされた可動部材４２，可動部材４２を駆
動するモータ４３等から成るスライド装置４５とが設け
られている。このスライド装置４５における可動部材４
２には、パレット１３上に設けられた可動エンジン支持
部材（図示は省略されている）に係合する係合手段４６
と、パレット１３を所定の位置に位置決めするための２
個の昇降パレット基準ピン４７とが設けられている。ス
ライド装置４５においては、移載装置１６における昇降
ハンガーフレーム２２により支持されたボデイ１１に、
パレット１３上に配されたエンジン１４，フロントサス
ペンションアッセンブリ及びリアサスペンションアッセ
ンブリ１５とを組み合わせる際に、その係合手段４６が
昇降パレット基準ピン４７により位置決めされたパレッ
ト１３上の可動エンジン支持部材に係合した状態で前後
動せしめられ、それにより、ボデイ１１に対してエンジ
ン１４を前後動させて、ボデイ１１とエンジン１４との
干渉を回避するようになっている。Further, the docking station ST2 has a pair of slide rails 41L and 41R installed so as to extend in parallel with the transport rails 25L and 25R, respectively.
And a slide device 45 including a movable member 42 that slides along the slide rails 41L and 41R, a motor 43 for driving the movable member 42, and the like. The movable member 4 of the slide device 45
2 includes an engagement means 46 which engages with a movable engine support member (not shown) provided on the pallet 13.
And 2 for positioning the pallet 13 at a predetermined position.
There are provided up and down pallet reference pins 47. In the slide device 45, the body 11 supported by the elevating hanger frame 22 in the transfer device 16
When the engine 14, front suspension assembly and rear suspension assembly 15 arranged on the pallet 13 are combined, the engaging means 46 engages with the movable engine support member on the pallet 13 positioned by the lifting pallet reference pin 47. The engine 14 is moved back and forth in a state in which the body 11 is moved forward and backward, so that interference between the body 11 and the engine 14 is avoided.

【００１６】締結ステーションＳＴ３には、ボデイ１１
に、これに組み合わされたエンジン１４及びフロントサ
スペンションアッセンブリを締結するための螺子締め作
業を行うためのロボット４８Ａと、ボデイ１１に、これ
に組み合わされたリアサスペンションアッセンブリ１５
を締結するための螺子締め作業を行うためのロボット４
８Ｂとが配置されている。さらに、締結ステーションＳ
Ｔ３においては、パレット１３を所定の位置に位置決め
するための２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられ
ている。The fastening station ST3 has a body 11
In addition, a robot 48A for performing a screw tightening operation for fastening the engine 14 and the front suspension assembly combined therewith, and a rear suspension assembly 15 combined with the body 11
Robot 4 for performing screw tightening work for fastening
8B. Further, the fastening station S
At T3, two lifting pallet reference pins 47 for positioning the pallet 13 at a predetermined position are provided.

【００１７】図１乃至図３により説明した車両組立ライ
ンにおいて、位置決めステーションＳＴ１における位置
決め装置１９，移載装置１６、そして、ドッキングステ
ーションＳＴ２におけるドッキング装置４０及びスライ
ド装置４５，パレット搬送装置１７、そして、締結ステ
ーションＳＴ３におけるロボット４８Ａ及び４８Ｂは、
それらに接続されたシーケンス制御部により、本実施例
のプログラム生成装置によって生成されたシーケンス制
御プログラムに基づいてシーケンス制御が行われる。即
ち、これらの上記位置決め装置１９，移載装置１６等
は、シーケンス制御対象であるところの“設備”であ
る。 〈動作ブロックと動作ステップ〉図１，図２の生産ライ
ンにおける組立動作は、即ち、上記のシーケンス制御対
象の“設備”の全てが行う動作は複数の“動作ブロッ
ク”に分解することができる。ここで“動作ブロック”
とは、複数の単位動作の集合であると定義することがで
きる。In the vehicle assembly line described with reference to FIGS. 1 to 3, the positioning device 19 and the transfer device 16 in the positioning station ST1, and the docking device 40 and the slide device 45, the pallet transport device 17 in the docking station ST2, and The robots 48A and 48B at the fastening station ST3 are:
The sequence control unit connected thereto performs sequence control based on the sequence control program generated by the program generation device of the present embodiment. That is, the positioning device 19, the transfer device 16, and the like are "equipment" to be sequence-controlled. <Operation Blocks and Operation Steps> The assembly operations in the production lines of FIGS. 1 and 2, that is, the operations performed by all the “equipment” to be sequence-controlled can be decomposed into a plurality of “operation blocks”. Here the “operation block”
Can be defined as a set of a plurality of unit operations.

【００１８】動作ブロックの最も重要な性質は、ある動
作ブロックの開始から終了に至るまでの中間過程で、他
の動作ブロックから独立して干渉を受けることなく、動
作を完結することができるということである。これらの
性質のために、動作ブロックを１つのブロック（かたま
り）として表記することが可能となる。換言すれば、動
作ブロックは、動作ブロックのレベルにおいてのみ、他
の動作ブロックと関係する。動作ブロックが動作を開始
できるためには、他の動作ブロックにおける動作の終了
が必要となる。この他の動作ブロックは、１つの場合も
あれば、複数の場合もあろう。即ち、１つの動作ブロッ
クの動作終了がそれに連結する別の動作ブロック（１つ
または複数の動作ブロック）の起動条件になったり、複
数の動作ブロックの動作終了が起動条件になったりする
ということである。The most important property of an operation block is that the operation can be completed without interference from other operation blocks in an intermediate process from the start to the end of one operation block. It is. Due to these properties, the operation block can be described as one block (lump). In other words, an operation block is related to other operation blocks only at the operation block level. In order for an operation block to start operation, it is necessary to end the operation in another operation block. The other operation block may be one or plural. That is, the end of operation of one operation block becomes a start condition of another operation block (one or more operation blocks) connected thereto, or the end of operation of a plurality of operation blocks becomes a start condition. is there.

【００１９】また、上記性質によれば、動作ブロックに
おける動作の中間段階で、他の動作ブロックに対して起
動をかけるということはない。また、動作ブロックの中
間段階で、他の動作ブロックからの起動を待つというこ
ともない。上記の動作ブロックの定義から、次の付随的
な動作ブロックの性質を導くことができる。即ち、動作
ブロックは、上記の性質を満足する単位動作の集合のな
かで、最大のものであることが望ましい。この性質は絶
対的に必要なものではない。しかし、この性質を満足す
ると、生産ラインを記述する動作ブロックの数が減り、
工程全体の記述が単純化され、大変見易いものとなる。Also, according to the above-mentioned property, no other operation block is activated at an intermediate stage of the operation in the operation block. Also, there is no need to wait for activation from another operation block at an intermediate stage of the operation block. From the above definition of the operation block, the following properties of the additional operation block can be derived. That is, it is desirable that the operation block is the largest among a set of unit operations satisfying the above properties. This property is not absolutely necessary. However, when this property is satisfied, the number of operation blocks describing the production line decreases,
The description of the entire process is simplified and very easy to see.

【００２０】図４乃至図６は、図１，図２の生産ライン
における動作の全体的な流れを示すものである。図１，
図２に示した生産ラインを、上述の条件を満足する動作
ブロックにより記述すると、この図４乃至図６に示すよ
うに、ａ〜ｓの１９個の動作ブロックが得られる。この
ようにして得られたブロック図は図１乃至図３の生産ラ
インにおける動作を操作者が分析した上で得られたもの
である。図中、横方向の二重線により結合された２つ
（以上）の動作ブロックは並行して動作することを意味
する。また、２つの動作ブロックが実線で上下に結合さ
れている場合、上方に位置した動作ブロックにおける動
作が終了して始めて下方に位置したブロックの動作が始
まる。また、二重線の四角形は各ブロックの先頭を意味
する。FIGS. 4 to 6 show the overall flow of the operation in the production line of FIGS. Figure 1
If the production line shown in FIG. 2 is described by operation blocks that satisfy the above-described conditions, 19 operation blocks a to s are obtained as shown in FIGS. The block diagrams obtained in this way are obtained by analyzing the operation in the production line of FIGS. 1 to 3 by an operator. In the figure, two (or more) operation blocks connected by a horizontal double line mean that they operate in parallel. When two operation blocks are vertically connected by a solid line, the operation of the lower block starts only after the operation of the upper operation block ends. A double-lined rectangle indicates the head of each block.

【００２１】動作ブロックａは受台１２の前進動作を意
味し『荷受前進』と呼ぶ。この『荷受前進』ブロックが
終了すると、『基準出』という名称のブロックｂと『受
具出』という名称のブロックｃとが並行して行なわれ
る。『基準出』ブロックｂでは、前述の各基準ピン（Ｆ
Ｌ基準ピン，ＲＲ基準ピンが「出」という名の位置に駆
動され、ＴＬ位置決め手段等が「戻り」という名の位置
に駆動される。ブロックｃでは、受台１２がドッキング
位置に移動する。ブロックｄの『移載上昇』という名称
のブロックでは、移載装置１６がステーションＳＴ１に
おいて上昇する。ブロックｄの動作が終了すると、この
ブロックｄに続いて２つの流れで動作ブロックが処理さ
れていく。即ち、『移載上昇』ブロックに続いて、『基
準戻り』という名称のブロックｅと『移載前進』という
名称のブロックｈとが並行して動作する。ブロックｅで
は、ブロックｂにおいて出された基準ピンを「戻り」位
置に戻すという動作が行なわれる。一方、ブロックｈで
は、移載装置１６がステーション２に前進する。The operation block a means the forward movement of the cradle 12 and is called "load advance". When the "load advance" block is completed, a block "b" named "reference output" and a block "c" named "receiver output" are performed in parallel. In the “reference output” block b, each of the reference pins (F
The L reference pin and the RR reference pin are driven to a position named “out”, and the TL positioning means and the like are driven to a position named “return”. In block c, the cradle 12 moves to the docking position. In the block named “Transfer Lift” in block d, the transfer device 16 moves up at the station ST1. When the operation of the block d is completed, the operation block is processed in two flows following the block d. That is, following the "transfer rise" block, a block e named "reference return" and a block h named "transfer forward" operate in parallel. In block e, an operation of returning the reference pin output in block b to the "return" position is performed. On the other hand, in block h, the transfer device 16 advances to the station 2.

【００２２】ブロックｅに続く『荷受後退』という名称
のブロックｆにおいて、受台１２が後退するという動作
が行なわれる。ブロックｈでは移載装置１６がステーシ
ョンＳＴ２に前進する。一方、ガイド部、ストラットク
ランプ部、パレットスライド部においては、ブロックｌ
（『ピン上昇』）とブロックｍ（『リフト上昇』）とブ
ロックｎ（『パレット前進』）が夫々実行される。ブロ
ックｍ（『リフト上昇』）とブロックｎ（『パレット前
進』）との終了はブロックｏ（『アーム出』）を起動す
る。In a block f named "reception of cargo" which follows block e, an operation is performed in which the receiving table 12 is retracted. In block h, the transfer device 16 advances to the station ST2. On the other hand, in the guide section, strut clamp section, and pallet slide section,
(“Pin lift”), block m (“lift lift”), and block n (“pallet advance”) are executed, respectively. Completion of block m (“lift up”) and block n (“pallet advance”) activates block o (“arm out”).

【００２３】ブロックｈとブロックｌとブロックｏにお
ける動作が終了すると、『移載下降』という名称の動作
ブロックｉが実行される。以上の図４乃至図６の動作ブ
ロックの集合からなるフローチャートは、上述の条件に
合致するような動作の集合をブロック化したものであ
り、前述したように、操作者が後述のフローチヤート作
成プログラムで作成したものである。そして、各動作ブ
ロックに付けられた名称は、その動作ブロックにおける
動作（複数）の特徴を短い言葉で表現するものである。When the operations in the blocks h, l, and o are completed, an operation block i entitled "Transfer / Descent" is executed. The above-described flowcharts composed of a set of operation blocks in FIGS. 4 to 6 are obtained by blocking a set of operations that meet the above-described conditions. It was created in. The name given to each operation block expresses the feature of the operation (plurality) in the operation block in short words.

【００２４】各動作ブロックは複数の動作ステップから
なる。１つの動作ステップにおける動作には原則的には
１つのアクチュエータ（ソレノイド等）による動作が対
応する。図７は、『基準出』ブロックｂにおいて行なわ
れる複数の動作ステップからなるフローチャートであ
る。同図において、各ステップに付されたラベルは操作
者が付したそのステップの名称である。図７のフローチ
ヤートによると、『ＲＲスライド出』ステツプにおいて
は、リア側の右スライドレール４１Ｒが「出」状態にさ
れ、『ＦＬ基準ピンＡ出』及び『ＦＬ基準ピンＢ出』ス
テツプでは、受台１２に対して車体１２を位置決めする
ための前述の昇降基準ピンＡ，Ｂ（前部左側）を「出」
の状態にする。『ＲＲ基準ピン出』ステツプにおいて
は、同じく後部右側の昇降基準ピンを「出」状態にす
る。また、『ＴＬ位置決戻』、『ＢＲ位置決戻』、『Ｂ
Ｆ位置決戻』の夫々のステツプにおいては、位置決め手
段ＴＬ，ＢＲ，ＢＦが「戻り」位置に戻される。このよ
うにして、図４の『基準出』ブロックｂは、図７に示さ
れたステップ動作により表現される。この動作ステツプ
フローチヤートも前述のフローチヤート作成プログラム
で作成する。Each operation block includes a plurality of operation steps. The operation in one operation step basically corresponds to the operation by one actuator (solenoid or the like). FIG. 7 is a flowchart including a plurality of operation steps performed in the “reference output” block b. In the figure, the label given to each step is the name of the step given by the operator. According to the flowchart of FIG. 7, in the "RR slide out" step, the rear right slide rail 41R is set to the "out" state, and in the "FL reference pin A out" and "FL reference pin B out" steps, The above-mentioned elevation reference pins A and B (front left side) for positioning the vehicle body 12 with respect to the cradle 12 are "out".
State. In the "RR reference pin output" step, the lifting reference pin on the rear right side is similarly set to the "output" state. Also, “TL position return”, “BR position return”, “B
In each step of "F position return", the positioning means TL, BR, BF are returned to the "return" position. In this way, the “reference output” block b in FIG. 4 is represented by the step operation shown in FIG. This operation step flow chart is also created by the above-described flowchart creation program.

【００２５】１つの動作ブロックの動作を表現する例え
ば図７のような動作ステップフローチャートにおける各
ラベルは、前述したように、その動作ステップで駆動さ
れるアクチュエータデバイスを特定し、そのアクチュエ
ータの動作を端的に表現するものとなっている。例え
ば、ＲＲ基準ピンが「出」状態にされる『ＲＲ基準ピン
出』というステップに対して、『ＲＲ基準ピン出』とい
う名称が付されている。ここで、この名称の前半部分の ＲＲ基準ピン はその動作ステップで駆動されるアクチュエータを特定
し、次の、 出 は、そのアクチュエータの駆動状態を意味する。換言す
れば、第４図，図７のフローチャートの各動作ブロック
及び動作ステップの名称に与えられた意味が理解できる
人間及び装置にとっては、それらのフローチヤートが図
１の生産ラインにおける動作を記述するものとなってい
ると理解することは容易である。本実施例のシーケンス
制御プログラムの自動生成システムの目標は、このよう
な第４図，図７のフローチャートから図８〜図１０のよ
うなラダープログラムを自動的に生成することである。
尚、図８〜図１０のラダープログラムは、図７に示され
た動作ブロックｂの動作の一部に対応するラダープログ
ラム要素である。 〈ラダープログラム〉ここで、ラダープログラムのシン
ボルについて説明する。図１の生産ラインの例えば昇降
基準ピン等の設備そのものはラダープログラム上では制
御の対象とはならず、それを駆動する例えばソレノイド
等が問題となる。従って、生産ラインの設備は、図１１
に示されるようなシリンダアクチュエータにより等価さ
れ得る。このアクチュエータは、シリンダ内を図面上左
右に移動するピストンの位置により、その「出」状態と
「戻り」状態が規定される。ピストンは、ソレノイドバ
ルブが、入力される信号Ｂ₀ により付勢されあるいは
消勢されることにより、その「出」状態と「戻り」状態
のいずれかを取る。これらの２つの状態は２つのリミッ
トスイッチにより確認される。即ち、図１１の「設備」
からの出力として、駆動された事を確認するためのリミ
ットスイッチからの出力Ａ_O（「出確認」信号）と、原
位置に戻されたことを確認するためのリミットスイッチ
からの出力Ａ_i（戻り確認信号）とがある。Each label in the operation step flow chart as shown in FIG. 7, for example, which represents the operation of one operation block, specifies the actuator device to be driven in the operation step and briefly describes the operation of the actuator as described above. It is something to express. For example, the name "RR reference pin output" is given to the step "RR reference pin output" in which the RR reference pin is set to the "out" state. Here, the RR reference pin in the first half of the name specifies the actuator to be driven in the operation step, and the following means the driving state of the actuator. In other words, for humans and devices who can understand the meaning given to the names of the operation blocks and operation steps in the flowcharts of FIGS. 4 and 7, those flowcharts describe the operations in the production line of FIG. It is easy to understand that it is. The goal of the automatic sequence control program generation system of this embodiment is to automatically generate a ladder program as shown in FIGS. 8 to 10 from the flowcharts of FIGS.
The ladder program shown in FIGS. 8 to 10 is a ladder program element corresponding to a part of the operation of the operation block b shown in FIG. <Ladder Program> Here, the symbols of the ladder program will be described. In the production line of FIG. 1, for example, the equipment itself, such as a lifting reference pin, is not subject to control on the ladder program, and for example, a solenoid for driving the equipment becomes a problem. Therefore, the facilities of the production line are as shown in FIG.
Can be equivalent by a cylinder actuator as shown in FIG. The “out” state and the “return” state of this actuator are defined by the position of a piston that moves left and right in the cylinder in the drawing. Piston, solenoid valve, by being energized or deenergized by a signal B ₀ is input, take one of the "out" state and a "return" condition. These two states are confirmed by two limit switches. That is, the "equipment" in FIG.
As output from the output A _O of the limit switch for confirming that it has been driven (the "exit confirmation" signal), the output A _i from the limit switch for confirming that returned to the original position ( Return confirmation signal).

【００２６】図１２は、図１１の素子の出力駆動動作の
論理を説明する図である。ソレノイドがオンするために
は、インターロック条件ＩＬＣが満足されることであ
る。インターロック条件ＩＬＣは、一般に、その動作ス
テップに特有の種々の起動条件を含む。各動作ステップ
は、その前段の動作ステップの動作終了が実行条件とな
るから、インターロック条件ＩＬＣには、例えば、前段
の動作ステップの出力状態が確認されたことを示す信号
（例えば、図１１のＡ_O）が含まれるのが通常である。FIG. 12 is a diagram for explaining the logic of the output drive operation of the device of FIG. In order for the solenoid to turn on, the interlock condition ILC must be satisfied. The interlock condition ILC generally includes various activation conditions specific to the operation step. In each operation step, the execution condition is that the operation end of the previous operation step is an execution condition. Therefore, the interlock condition ILC includes, for example, a signal indicating that the output state of the previous operation step has been confirmed (for example, FIG. A _O ) is usually included.

【００２７】図１３は全体シーケンスを自動生成する際
に用いる定型的な動作回路の一例を示す。図１３におい
て、条件Ｃ_Aは自動モード（生産ラインがシーケンス制
御プログラムに従って動作するモードである）でこの動
作回路が動作しているときは閉じられる。条件Ｃ_Sは手
動モードでこの動作回路が動作しているときに閉じられ
る。Ｃ_Sは通常閉じられている。従って、通常の自動モ
ードでは、インターロック条件ＩＬＣ₀とＡ_lが満足され
れば、出力Ｂ_Oが出力される。一方、ＩＬＣ₁は手動モー
ドにおける動作条件の論理を記述する。手動モードで
は、接点Ｃ_Sが開くので、条件Ａ_k，ＩＬＣ₁が同時に満
足するか、条件Ａ_k，Ａ_Iが同時に満足すれば、Ｂ_Oは出
力される。一般に、Ａ_Iは、手動動作のインターロック
条件ＩＬＣ₁を殺すための論理である。FIG. 13 shows an example of a typical operation circuit used for automatically generating the entire sequence. In FIG. 13, the condition C _A is closed when the operation circuit is operating in an automatic mode (a mode in which the production line operates according to a sequence control program). The condition _CS is closed when the operation circuit is operating in the manual mode. C _S is normally closed. Thus, in the normal auto mode, the interlock condition ILC ₀ and A _l is if it is satisfied, the output B _O is output. On the other hand, ILC ₁ describes the logic of the operating conditions in the manual mode. In the manual mode, since the contact _CS is opened, if the conditions A _k and ILC ₁ are simultaneously satisfied or the conditions A _k and A _I are simultaneously satisfied, B _O is output. In general, A _I is the logic for killing the manually operated interlock condition ILC ₁ .

【００２８】図１３のラダーパターンは、ある動作ステ
ップのラダープログラムを表現するのに用いられる定型
的なパターンである。本システムに用意されている他の
ラダーパターンを図１４〜図１６に示す。図１４は、動
作ブロックの開始と停止を定型的に記述するパターンで
ある。図１５は、図１３に関連して説明したパターンと
同じである。図１６は、図１５のパターンに更に１つの
接点条件を付加したものである。The ladder pattern shown in FIG. 13 is a standard pattern used to express a ladder program of a certain operation step. Other ladder patterns prepared in this system are shown in FIGS. FIG. 14 is a pattern that describes the start and stop of an operation block in a typical manner. FIG. 15 is the same as the pattern described with reference to FIG. FIG. 16 is obtained by further adding one contact condition to the pattern of FIG.

【００２９】図８のラベル１３６０，１３７２は図７の
『ＲＲスライド出』に対応するラダープログラムであ
る。ラベル１３６０の論理において、５０４１番地の
「Ｂ４ステップ１出力」(B4STEP1OUTPUT)は、 （Ｂ４ステップＯＦＦ＊基準ピン戻り＊荷受台前進＋Ｂ
４ステップ１出力） ＊Ｂ４ステップ２出力／＊Ｂ４ステップ３出力／ ＝
１ が満足されると、“１”を出力する。ここで、Ｂ４は第
４図における『基準出』ブロックｂのブロック番号であ
る。また、「／」は論理ＮＯＴを表記する。また、「Ｂ
４ステップＯＦＦ」は、ブロック４の全てのステップが
オフ（即ち、実行されていない）であることを意味す
る。また、１７５３番地の『基準ピン戻り』，『荷受台
前進』は、ブロック４の『基準出』に先行する『荷受前
進』ブロックにおける動作終了を意味する。また、Ｂ４
ステップ２出力／やＢ４ステップ３出力／についても容
易に推測ができよう。かくして、ラベル１３６０の動作
は、『基準出』ブロックの最初の動作ステップ『ＲＲス
ライド出』が正しく起動されるべき条件を表わす。従っ
て、ブロックの『荷受前進』の全ての動作ステップが終
了していれば、上記条件式は満足されて、「Ｂ４ステッ
プ１出力」は“１”になる。一旦、「Ｂ４ステップ１出
力」が“１”になると、ラベル１３６０のラッチ条件に
より、「Ｂ４ステップ１出力」は“１”のままである。Labels 1360 and 1372 in FIG. 8 are ladder programs corresponding to “RR SLIDE OUT” in FIG. In the logic of the label 1360, “B4 step 1 output” at address 5041 (B4STEP1OUTPUT) is (B4 step OFF * reference pin return * conveyance tray advance + B
4 step 1 output) * B4 step 2 output / * B4 step 3 output / =
When 1 is satisfied, "1" is output. Here, B4 is the block number of the "reference output" block b in FIG. “/” Represents a logical NOT. Also, "B
“4 steps OFF” means that all steps in block 4 are off (ie, not executed). Further, “Return of reference pin” and “Advance of receiving tray” at address 1753 mean the end of the operation in the “Receiving forward” block preceding the “Reference output” of block 4. Also, B4
Step 2 output / and B4 step 3 output / can be easily estimated. Thus, the action of label 1360 represents the condition under which the first action step "RR slide out" of the "reference out" block should be properly activated. Therefore, if all the operation steps of “load advance” of the block have been completed, the above conditional expression is satisfied, and “B4 step 1 output” becomes “1”. Once "B4 step 1 output" becomes "1", "B4 step 1 output" remains "1" due to the latch condition of label 1360.

【００３０】図８のラベル１３７２の出力「Ｂ４Ｓｔ１
ＲＲスライド出」が“１”になるのは、Ｂ４ステップ１
出力＊荷受台前進＊Ｂ４動作ＯＮ＊ＲＲスライド出／
＝１が満足されたときである。ここで、Ｂ４Ｓｔ１はブ
ロック番号４の最初のステップであることを表記する。
『ＲＲスライド出』なる動作がなされるのは、「Ｂ４ス
テップ１出力」が“１”になって、『ＲＲスライド』な
るアクチュエータがオンされていない状態で『荷受台前
進』ステップが実行されたときである。The output "B4St1" of the label 1372 in FIG.
"RR slide out" becomes "1" because B4 step 1
Output * Advancing of receiving platform * B4 operation ON * RR slide out /
= 1 is satisfied. Here, B4St1 represents that it is the first step of block number 4.
The operation of “RR slide out” is performed because “B4 step 1 output” is “1” and the “load slide forward” step is executed in a state where the actuator of “RR slide” is not turned on. It is time.

【００３１】図９，図１０のラダープログラムは、図７
の『ＦＬ基準ピンＡ出』，『ＦＬ基準ピンＢ出』という
２つの動作ステップに対応することは容易に理解され
る。かくして、第４図のブロックｂの『基準出』ブロッ
クが、図７の動作ステップフローチャートに対応する形
で表わされた場合、その動作ステップフローチャートの
『ＲＲスライド出』，『ＦＬ基準ピンＡ出』，『ＦＬ基
準ピンＢ出』という３つのステツプは図８〜図１０のラ
ダープログラムに対応することが理解できよう。The ladder program shown in FIGS.
It can be easily understood that the operation steps correspond to the two operation steps of “FL reference pin A out” and “FL reference pin B out”. Thus, when the "reference output" block of the block b in FIG. 4 is represented in a form corresponding to the operation step flow chart of FIG. 7, "RR slide output" and "FL reference pin A output" of the operation step flow chart are shown. It can be understood that the three steps "output FL reference pin B" correspond to the ladder program shown in FIGS.

【００３２】図１７において、マスタテーブル１０１
は、対象の生産ラインの全設備（アクチュエータ等）に
関する、デバイス名称、その動作の種類、そして、それ
らのデバイスを第７図のようなシンボルで表記した場合
の入力信号，出力信号の名称をテーブル化したもので、
その詳細な一例が図２０に示される。このマスタテーブ
ル１０１は、各デバイスの実際の入出力関係を表現する
ものであるから、以下、『実Ｉ／Ｏマップ』と呼ぶ。デ
ータベース１００は、この生産ラインに使われる全設備
（アクチュエータ等のデバイス）に付けられる名称等を
記憶するライブラリを含む。このライブラリは、操作者
によるデバイス名称の付与に恣意性が入り込むのを排除
するために設けられている。データベース１００は、ラ
イブラリの他に、「ブロックフローマップ」，「ステッ
プフローマップ」を含む。ブロックフローマップは図１
８のようなマップであって、図４〜図６に示された人間
の理解の容易さを意図した動作ブロックフローチャート
を図１８のようにマップ化することにより、コンピユー
タのデータ処理を可能にしたものである。ステップフロ
ーマップは図７に示された動作ステップフローチャート
を図１９のようにマップ化することにより、コンピユー
タのデータ処理を可能にしたものである。In FIG. 17, the master table 101
Is a table showing the names of devices, the types of operation, and the names of input signals and output signals when those devices are represented by symbols as shown in FIG. 7 for all the facilities (actuators, etc.) of the target production line. It has become
A detailed example is shown in FIG. The master table 101 represents an actual input / output relationship of each device, and is hereinafter referred to as an “actual I / O map”. The database 100 includes a library for storing names and the like assigned to all facilities (devices such as actuators) used in the production line. This library is provided in order to eliminate arbitrariness in assigning a device name by an operator. The database 100 includes a “block flow map” and a “step flow map” in addition to the library. Figure 1 is a block flow map
8 by mapping the operation block flowcharts shown in FIGS. 4 to 6, which are intended to be easily understood by humans, as shown in FIG. 18, thereby enabling computer data processing. Things. The step flow map enables the data processing of the computer by mapping the operation step flowchart shown in FIG. 7 as shown in FIG.

【００３３】図１７のシステムは、上記のデータベース
１００やマスタテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマップ』
の他に、「データ生成」、「自動プログラミング」、
「シュミレーション」、「故障診断／ＣＲＴ操作盤」と
いう４つのサブシステムからなる。「自動プログラミン
グ」サブシステムはこれらのデータベース１００やマス
タテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマップ』を元にして、
シーケンス制御のためのラダープログラムを自動生成す
る。データ生成プログラム１０２は、上記のデータベー
ス１００やマスタテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマッ
プ』を作成し、あるいは修正するためのものである。従
って、このサブシステムは主に「シーケンスプログラム
作成」過程において使われる。この「自動プログラミン
グ」サブシステムは、後述するように、「ブロックフロ
ーマップ」や「ステップフローマップ」（これらのマッ
プは、これからラダープログラムを自動生成しようとす
る対象となる生産ラインを記述するものである）と、そ
の生産ラインに使われるデバイスの入出力関係を一般的
に表現する『実Ｉ／Ｏマップ』とを、結合することによ
りラダープログラムを作成する。この結合は、「ブロッ
クフローマップ」や「ステップフローマップ」に使われ
ているブロックの名称やステップの名称やデバイスの名
称と、『実Ｉ／Ｏマップ』に記憶されているデバイスの
名称とをリンクすることによりなされる。The system shown in FIG. 17 uses the "real I / O map" in the database 100 and the master table 101.
Besides, "data generation", "automatic programming",
It consists of four subsystems: "simulation" and "failure diagnosis / CRT operation panel". The “automatic programming” subsystem is based on the “real I / O map” in the database 100 and the master table 101,
Automatically generate a ladder program for sequence control. The data generation program 102 is for creating or modifying the “real I / O map” in the database 100 and the master table 101. Therefore, this subsystem is mainly used in the "sequence program creation" process. The "automatic programming" subsystem, as described below, includes a "block flow map" and a "step flow map" (these maps describe the production lines for which ladder programs are to be automatically generated. ) And an "actual I / O map" that generally represents the input / output relationship of devices used in the production line, thereby creating a ladder program. In this connection, the names of blocks, steps, and devices used in the “block flow map” and “step flow map” are combined with the device names stored in the “real I / O map”. This is done by linking.

【００３４】「シュミレーション」サブシステム１０５
は自動プログラミングサブシステム１０４が生成したラ
ダープログラムをシュミレーションするプログラムを自
動生成する。この生成されたシュミレーションプログラ
ムは「トライアル」段階において主に使われる。「故障
診断／ＣＲＴ操作盤」サブシステムは、「トライアル」
段階や「稼動」段階において、シュミレーション結果を
診断したり、あるいは実際の稼動段階での故障を診断す
るもので、それらの診断結果は主にＣＲＴ表示装置に表
示される。この表示装置では、操作者の理解が容易なよ
うに、故障箇所の名称等を上記『実Ｉ／Ｏマップ』のデ
バイス名称から索引するようになっている。"Simulation" subsystem 105
Automatically generates a program for simulating the ladder program generated by the automatic programming subsystem 104. This generated simulation program is mainly used in the "trial" stage. "Trouble diagnosis / CRT operation panel" subsystem is "Trial"
In the stage or the "operation" stage, a simulation result is diagnosed or a failure in an actual operation stage is diagnosed. The diagnosis result is mainly displayed on a CRT display device. In this display device, the name of the fault location and the like are indexed from the device name in the “real I / O map” so that the operator can easily understand.

【００３５】このように、本システムにおける中心的な
データは、マスタテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマッ
プ』（図２０）であり、この『実Ｉ／Ｏマップ』とデー
タベース１００内のブロックフローマップやステップフ
ローマップとが有機的にリンクされて、ラダープログラ
ムやシュミレーションプログラム等が自動的に生成され
るようになっている。そこで、以下、本システムのハー
ド構成を説明し、そのあとで、上述の３つのマップを順
に説明する。 〈ハード構成〉図２１は、図１７で説明した実施例シス
テムを、ハードウエア構成の観点から改めて書き直した
ものである。同図に示すように、ハード構成の観点から
見た本システムは、制御対象設備５０（図１の各種の
「設備」に対応）とＣＰＵ６０と、ユーザインタフェー
スとしてのＣＲＴを制御するＣＲＴパネル制御ユニット
５３と、前述のマップやデータベースを格納するデータ
ファイル５６とからなる。ＣＰＵ６０は、ラダープログ
ラムの自動生成と前述のマップの生成とを行う自動プロ
グラミング／データ入力制御プログラム（制御部）５５
と、故障診断を行う故障診断制御プログラム（制御部）
５２と、シュミレーション制御を行うシュミレーション
制御プログラム（制御部）５４とから成る。これらのユ
ニットは通信回線６１で接続され、データファイル５６
は高速化を図るためにも半導体メモリが適当である。As described above, the central data in the present system is the “real I / O map” (FIG. 20) in the master table 101, and the “real I / O map” and the block flow in the database 100. A map and a step flow map are organically linked, and a ladder program, a simulation program, and the like are automatically generated. Therefore, the hardware configuration of the present system will be described below, and then the above three maps will be described in order. <Hardware Configuration> FIG. 21 is a diagram in which the system of the embodiment described with reference to FIG. 17 is rewritten from the viewpoint of the hardware configuration. As shown in the figure, the present system viewed from a hardware configuration includes a control target facility 50 (corresponding to various “facility” in FIG. 1), a CPU 60, and a CRT panel control unit that controls a CRT as a user interface. 53 and a data file 56 for storing the aforementioned map and database. The CPU 60 performs an automatic programming / data input control program (control unit) 55 for automatically generating a ladder program and generating the aforementioned map.
And a failure diagnosis control program (control unit) that performs failure diagnosis
52, and a simulation control program (control unit) 54 for performing simulation control. These units are connected by a communication line 61 and a data file 56
In order to increase the speed, a semiconductor memory is appropriate.

【００３６】ＣＲＴパネル制御部５３は、ＣＲＴ表示装
置５８のほかに、その表示画面のうえに装着されたタッ
チパネル５７を有する。本システムでは、自動プログラ
ミングの過程、シュミレーションの過程、故障診断の過
程などで操作者とのインターフェースが必要となるが、
制御ユニット５３は、周知のマルチウインド表示制御に
より、複数のウインドをＣＲＴ５８上に表示し、操作者
は表示されたウインド内の複数のアイテムの中からタッ
チパネル５７を使って所望のアイテムを選択する。した
がって、タッチパネル５７の代わりに、ポインテイング
デバイスを用いてもよいのは言うまでもない。The CRT panel control unit 53 includes a CRT display device 58 and a touch panel 57 mounted on its display screen. This system requires an interface with the operator during the automatic programming process, simulation process, fault diagnosis process, etc.
The control unit 53 displays a plurality of windows on the CRT 58 by well-known multi-window display control, and the operator selects a desired item from the plurality of items in the displayed window using the touch panel 57. Therefore, it goes without saying that a pointing device may be used instead of the touch panel 57.

【００３７】図２２は自動プログラミング／データ入力
制御部５５におけるプログラム構成を示す。最下層には
いわゆるオペレーテイングシステムが格納され、さら
に、マルチウインドーシステムと、日本語を入力するた
めの日本語フロントエンドプロセサ（ＪＦＥＰ）と、フ
ローチャート作成するための図形プロセサと、ライブラ
リを作成するプログラムと、実Ｉ／Ｏマップを作成する
プログラムと、フローマップを作成するプログラムと、
このフローマップからラダープログラム（図８〜図１
０）を作成するコンパイラとからなる。FIG. 22 shows a program configuration in the automatic programming / data input control unit 55. At the bottom, a so-called operating system is stored. In addition, a multi-window system, a Japanese front-end processor (JFEP) for inputting Japanese, a graphic processor for creating flowcharts, and a library are created. A program, a program for creating an actual I / O map, a program for creating a flow map,
From this flow map, the ladder program (Figs.
0).

【００３８】図形プロセサは、図４〜図６や図７のフロ
ーチャートを作成するためのプロセサで、フローチャー
トのシンボルとしてのボックスを書く機能と、そのボッ
クスに名称を付す機能と、そのボックスの中に文章を入
力する機能と、複数のボックス同士を連結する機能とか
らなる。この図形プロセサが作動している最中は、ＣＲ
Ｔ装置５８の画面上には、データファイル５６内の前述
のライブラリから入力可能なアイテムが、マルチウイン
ドモードで表示される。ここで、アイテムとは、前述し
た、デバイス名称、動作ステツプ名称、動作ブロック名
称等のリテラルデータである。操作者はタッチパネル５
７により、特定のアイテムを選択することにより所望の
入力が可能となる。また、ライブラリにない名称につい
ては、前述の日本語ＦＥＰの助けにより、自由な入力が
可能となる。入力可能なアイテムをウインド表示し、そ
の中から所望のアイテムを選択するようにしたのは、名
称が恣意的なものとならないようにするためである。な
お、このようなマルチウインド制御システムや、図形プ
ロセサ、日本語ＦＥＰはすでに周知であり、その詳細な
説明は不要である。日本語ＦＥＰの主な機能は、日本語
のローマ字読みの入力を漢字仮名混じり文に変換するも
のである。従って、本システムが、英語圏で用いられる
場合は当然ながら日本語ＦＥＰは不要となる。The graphic processor is a processor for creating the flowcharts shown in FIGS. 4 to 6 and 7, and has a function of writing a box as a symbol of the flowchart, a function of giving a name to the box, and a function of It has a function of inputting text and a function of connecting a plurality of boxes. While this graphics processor is running, CR
On the screen of the T device 58, items that can be input from the aforementioned library in the data file 56 are displayed in a multi-window mode. Here, the item is literal data such as the device name, the operation step name, and the operation block name described above. Operator touch panel 5
7 enables a desired input by selecting a specific item. Also, names that are not in the library can be freely entered with the help of the aforementioned Japanese FEP. The reason that the inputtable items are displayed in a window and a desired item is selected from the windows is to prevent the name from being arbitrary. It should be noted that such a multi-window control system, graphic processor, and Japanese FEP are already well known and need not be described in detail. The main function of Japanese FEP is to convert the input of Japanese romaji reading into a sentence mixed with kanji and kana. Therefore, when the present system is used in an English-speaking country, Japanese FEP is of course unnecessary.

【００３９】図２３は、ライブラリに格納されたデータ
の一部を示す。同図に示すように、データは、「デバイ
ス名称」フィールドと「動作名称」フィールドとからな
る。これらのフィールドのデータは上記各種マップを作
成するときに、別々にウインド表示される。ライブラリ
中で、このように２つのフィールドに分割したのは、
「デバイス名称」と「動作名称」とが固有の意味を持つ
ように成っているからである。 〈ブロックフローマップ〉図１８は、本システムで重要
な役割を有するブロックフローマップであり、このマッ
プは図４〜図６の動作ブロックフローチャートをＣＰＵ
６０のフローマップ作成プログラム（図２２）５５によ
り変換したものであり、データファイル５６に格納され
る。このマップは、同図に示すように、７つのアイテ
ム、即ち、「ブロック番号」、「ブロック名称」、「Ｆ
ＲＯＭ」、「ＴＯ」、「ステップフローマップのポイン
タ」、「装置種別」、「動作時間」からなる。ブロック
名称はそのブロックにつけられた名称である。ブロック
はブロック名称によりユニークに特定できるが、ブロッ
ク番号を付すことにより、そのブロックを簡単に特定す
ることができる。図８〜図１０のラダープログラムにお
いて、信号名に例えば、「Ｂ４」と付されているのは、
このブロック番号を参照することにより得たものであ
る。「ＦＲＯＭ」は、そのブロックが、他の上位のどの
ブロックから連結されているかを示す。「ＦＲＯＭ」の
部分に、複数のブロック番号が記されている場合は、そ
れらのブロックに当該ブロックが接続されていることを
示す。「ＴＯ」は、そのブロックが、他の下位のどのブ
ロックに連結されているかを示す。「ＴＯ」の部分に、
複数のブロック番号が記されている場合は、それらのブ
ロックに当該ブロックが接続されていることを示す。図
１８には、図４〜図６のブロックフローチャートにおけ
るブロック間の接続関係が示されている。前述したよう
に、図形プロセサは、図４〜図６のフローチャートの各
ボックスの連結関係をベクトルデータとして表現するか
ら、そのようなデータから、図１８のブロックフローマ
ップを作成することは容易である。FIG. 23 shows a part of data stored in the library. As shown in the drawing, the data includes a “device name” field and an “operation name” field. The data of these fields are separately displayed in a window when the above various maps are created. The reason we split it into two fields in the library is
This is because the “device name” and the “operation name” have unique meanings. <Block Flow Map> FIG. 18 is a block flow map having an important role in the present system.
The data is converted by the flow map creation program 55 (FIG. 22) 55 and stored in the data file 56. As shown in the figure, this map has seven items, namely, “block number”, “block name”, and “F”.
"ROM", "TO", "pointer of step flow map", "device type", and "operating time". The block name is the name given to the block. Although a block can be uniquely specified by a block name, the block can be easily specified by assigning a block number. In the ladder programs of FIGS. 8 to 10, for example, “B4” is added to the signal name.
This is obtained by referring to this block number. “FROM” indicates from which other upper block the block is connected. When a plurality of block numbers are described in the “FROM” part, it indicates that the blocks are connected to those blocks. “TO” indicates to which other lower block the block is connected. In the "TO" part,
When a plurality of block numbers are described, it indicates that the block is connected to those blocks. FIG. 18 shows a connection relationship between blocks in the block flowcharts of FIGS. As described above, since the graphic processor expresses the connection relationship of each box in the flowcharts of FIGS. 4 to 6 as vector data, it is easy to create the block flow map of FIG. 18 from such data. .

【００４０】ブロックフローマップの「ステップフロー
マップのポインタ」は当該ブロックのステップフローマ
ップ（図１９）がどのメモリ番地に作成されたかを示
す。 〈実Ｉ／Ｏマップ〉ステップフローマップを説明する前
に、実Ｉ／Ｏマップを図２０により説明する。この実Ｉ
／Ｏマップは、これから設計しようとする生産ラインに
設けられた全ての設備（アクチュエータ）の各々につい
ての入出力関係を定義したものである。図中、「名称」
はそのアクチュエータデバイスに対してユニークにつけ
られた「名前」である。このマップを定義する他のアイ
テムは、「動作」、「出力Ｂ」、「確認Ａ」、「手動
C」の４つである。「出力Ｂ」とは、論理値１の信号が
「出力Ｂ」フィールドで規定されるメモリ番地に書き込
まれたときに、当該デバイスが「動作」フィールドに規
定された動作を行うためのデータである。この「出力
Ｂ」は図１１で説明した出力Ｂに相当する。「確認Ａ」
とは、当該デバイスが「動作」フィールドに規定された
動作を行ったときに、システムがその動作を確認する時
に参照するメモリ番地を示す。この「確認Ａ」は図１１
で説明した「確認Ａ」に相当する。「手動Ｃ」とは、手
動動作を行うようにプログラムを組むときに、「手動
Ａ」フィールドに示されたメモリ番地に論理値１を書き
込む。図２０により、実Ｉ／Ｏマップについて具体的に
説明すると、「ＢＦ位置決め」という名称のデバイスが
「出」動作を行うためには、「Ｂ_A0」番地に１が書き込
まれ、その動作の結果は、「Ａ_C0」番地に１が書き込ま
れたかを確認することにより確認される。また、「ＢＦ
位置決め」なるデバイスが「戻り」動作を行うために
は、「Ｂ_A1」番地に１が書き込まれ、その動作の結果
は、「Ａ_C1」番地に１が書き込まれたかを確認すること
により確認される。「Ｂ_A0」や「Ａ_Co」などの番地は、
いわゆる、メモリマップＩ／Ｏの番地に対応する。これ
らの番地は、図２１のシーケンサ制御部５１のバックプ
レーンのピン番号に対応する。このピンは該当するアク
チュエータに接続されている。この制御部５１は、これ
らのメモリ番地（「出力Ｂ」や「手動Ａ」）の内容をス
キャンしており、これらの番地の内容が１になれば、対
応するアクチュエータを駆動する。そして、そのアクチ
ュエータの確認スイッチ（図８を参照）が変化すれば、
その論理値を、例えば、「Ａ_C0」番地に書き込む。The "pointer of the step flow map" in the block flow map indicates at which memory address the step flow map (FIG. 19) of the block is created. <Actual I / O Map> Before describing the step flow map, the actual I / O map will be described with reference to FIG. This real I
The / O map defines an input / output relationship for each of all the facilities (actuators) provided on the production line to be designed. In the figure, "Name"
Is a "name" uniquely assigned to the actuator device. Other items that define this map are: "action", "output B", "confirmation A", "manual".
C ". “Output B” is data for causing the device to perform an operation specified in the “operation” field when a signal having a logical value 1 is written to a memory address specified in the “output B” field. . This “output B” corresponds to the output B described in FIG. "Confirmation A"
Indicates a memory address to which the system refers when confirming the operation when the device performs the operation specified in the “operation” field. This "confirmation A" is shown in FIG.
This corresponds to “confirmation A” described in. “Manual C” writes a logical value 1 to a memory address indicated in the “manual A” field when a program is set to perform a manual operation. Referring to FIG. 20, the actual I / O map will be specifically described. In order for a device named “BF positioning” to perform an “out” operation, 1 is written to an address “B _A0 ”, and the result of the operation is written. Is confirmed by confirming whether 1 has been written to the address "A _C0 ". Also, "BF
In order for the device "positioning" to perform the "return" operation, 1 is written to the address "B _A1 ", and the result of the operation is confirmed by confirming whether 1 has been written to the address "A _C1 ". You. Addresses such as “B _A0 ” and “A _Co ”
This corresponds to a so-called memory map I / O address. These addresses correspond to the backplane pin numbers of the sequencer control unit 51 in FIG. This pin is connected to the appropriate actuator. The control unit 51 scans the contents of these memory addresses (“output B” and “manual A”), and drives the corresponding actuator when the contents of these addresses become “1”. Then, when the confirmation switch of the actuator (see FIG. 8) changes,
The logical value is written into, for example, the address “A _C0 ”.

【００４１】この実Ｉ／Ｏマップは、日本語ＦＥＰや実
Ｉ／Ｏマップ作成プログラム（図２２）を使って行なっ
て作成され、各「名称」や「動作」フィールドは検索可
能に構成されている。 〈ステップフローマップ〉図１９のステツプフローマッ
プは、実際の生産ラインにおける動作を記述するマップ
である。このマップのアイテムは、図１９に示すよう
に、当該ステップが属するブロックの番号を示す「ブロ
ック番号」、その「ステップ番号」、当該ステップの
「名称」、そのステップにおける「動作」のタイプを表
す「動作」、「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」、「出力Ｂ」、
「確認Ａ」、「手動Ａ」、「動作時間」である。「ＦＲ
ＯＭ」、「ＴＯ」等のフィールドは、ブロックフローマ
ップの場合と同じように、ステップ間の接続関係を表
す。「動作時間」フィールドは、当該ステップが動作す
るのに要する公称の時間である。This real I / O map is created by using a Japanese FEP or a real I / O map creation program (FIG. 22), and each "name" and "operation" fields are configured to be searchable. I have. <Step Flow Map> The step flow map in FIG. 19 is a map describing the operation in an actual production line. Items of this map, as shown in FIG. 19, represent a “block number” indicating the number of a block to which the step belongs, the “step number”, the “name” of the step, and the type of “operation” in the step. "Operation", "FROM", "TO", "Output B",
“Confirmation A”, “Manual A”, and “operation time”. "FR
Fields such as "OM" and "TO" represent a connection relationship between steps as in the case of the block flow map. The "operation time" field is the nominal time required for the step to operate.

【００４２】動作ステツプフローチヤート（図７）は、
図形プロセツサ（１５Ａ図）を用いて作成したものであ
り、そのデータはベクトル化されたデータである。ステ
ツプフローマップの最初の６つのフィールド、即ち「ブ
ロック番号」、「ステップ番号」、「名称」、「動
作」、「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」のためのデータは、フロ
ーマップ作成プログラムが第１６図のステツプＳ８にお
いて、前記ベクトル化された動作ステツプフローチヤー
トから、ブロックフローマップの作成と同じ要領で作成
する。残りのフィールド、即ち「出力Ｂ」、「確認Ａ」
「手動Ａ」のためのデータは、自動プログラミング制御
部５５のラダープログラムコンパイラ（図２２）がラダ
ープログラムを生成する時（第１７図の手順が実行され
る時）に、これらのフィールドに、前述の「実Ｉ／Ｏマ
ップ」からのデータを埋め込む。 〈実行状態の監視〉図２４はＣＲＴ装置５８上に表示さ
れているアイコンの例を示す。この実施例システムでの
ＣＲＴ装置５８は、実行時のシステム監視と故障時の診
断に使われる。実行時の監視は図２４左側のアイコンが
押される事により、故障診断時の監視は右側のアイコン
が押されることにより起動される。The operation step flow chart (FIG. 7) is as follows.
It is created using a graphic processor (FIG. 15A), and the data is vectorized data. The data for the first six fields of the step flow map, namely, "block number", "step number", "name", "operation", "FROM", and "TO" are stored in the flow map creation program in FIG. In step S8, a block flow map is created from the vectorized operation step flow chart in the same manner as the block flow map. The remaining fields, "Output B", "Confirm A"
The data for “manual A” is stored in these fields when the ladder program compiler (FIG. 22) of the automatic programming control unit 55 generates the ladder program (when the procedure of FIG. 17 is executed). The data from the “real I / O map” is embedded. <Monitoring of execution state> FIG. 24 shows an example of icons displayed on the CRT device 58. The CRT device 58 in this embodiment system is used for system monitoring at the time of execution and diagnosis at the time of failure. The monitoring at the time of execution is started by pressing the icon on the left side of FIG. 24, and the monitoring at the time of failure diagnosis is started by pressing the icon on the right side.

【００４３】図２５は、実行監視モードにおけるシステ
ム内の結合を示す。即ち、ＣＰＵ６０により生成された
ラダープログラムはシーケンサ制御部５１にロードさ
れ、この制御部５１がこのプログラムに従って各設備を
制御する。一方、ＣＲＴ制御ユニット５３は、各設備に
おけるシーケンス制御の制御結果をＣＰＵ６０を介して
受け取り、逐次ＣＲＴ５８に表示する。FIG. 25 shows the connections within the system in the execution monitoring mode. That is, the ladder program generated by the CPU 60 is loaded into the sequencer control unit 51, and the control unit 51 controls each facility according to the program. On the other hand, CRT control unit 53, the control result of the sequence control at each facility Ri to <br/> accept preparative via CPU 60, and displays sequentially CRT 58.

【００４４】図２６は、図４のブロックＢ２、Ｂ４が実
行されているときのＣＲＴ５８の表示画面の一例を示
す。この例では、ブロックＢ２を終了し、更にブロック
Ｂ４のステップ３まで実行されているものとする。そこ
で、まず、ブロックＢ４まで実行されていることを示す
ために、領域３００の「Ｂ２（荷受け前進）」と領域３
０１の「Ｂ４（基準出）」は緑色で表示される。しか
し、まだ実行されていないブロックＢ６の領域３０２の
「Ｂ６（移載上昇）」は赤色で表示される。また、ブロ
ックＢ２のステップ１と２は終了しているので、それら
の番号表示領域も緑色に表示される。同じく、ブロック
Ｂ４のステップ番号１、２、３も緑色で表示される。し
かし、未だ実行されていないブロックＢ４のステップ４
〜８と、ブロックＢ６のステップ１、２とは、それらの
ステップ番号は赤色で表示される。更に、各ブロックの
各表示領域において確認信号Ａと出力信号Ｂと手動信号
Ｃのオン／オフ状態に応じて、緑（オン）または赤（オ
フ）に表示される。FIG. 26 shows an example of the display screen of the CRT 58 when the blocks B2 and B4 of FIG. 4 are being executed. In this example, it is assumed that the block B2 has been completed and the process has been executed up to the step 3 of the block B4. Therefore, first, in order to show that the processing has been executed up to block B4, “B2 (loading advance)” in area 300 and area 3
“B4 (reference output)” of 01 is displayed in green. However, “B6 (transfer rise)” in the area 302 of the block B6 that has not been executed is displayed in red. Since steps 1 and 2 of block B2 have been completed, their number display areas are also displayed in green. Similarly, the step numbers 1, 2, and 3 of the block B4 are also displayed in green. However, step 4 of block B4 that has not been executed yet
8 and the steps 1 and 2 of the block B6, their step numbers are displayed in red. Further, in each display area of each block, it is displayed in green (on) or red (off) according to the on / off state of the confirmation signal A, the output signal B, and the manual signal C.

【００４５】図２７は、ＣＰＵ６０とＣＲＴ制御ユニッ
ト５３との間の制御手順の連携を示すフローチャートで
ある。ＣＰＵ６０は図８〜図１０に例示されたシーケン
スラダープログラムを実行する。即ち、ステツプＳ２と
ステツプＳ４で、エラーが検出されないかぎりは、次々
とステップを実行する。ステツプＳ２における実行毎
に、そのＢｍＳｎ（ブロックｍステップｎ）を制御ユニ
ット53側に送る。FIG. 27 is a flowchart showing the coordination of the control procedure between the CPU 60 and the CRT control unit 53. The CPU 60 executes the sequence ladder program illustrated in FIGS. That is, unless an error is detected in steps S2 and S4, the steps are executed one after another. The BmSn (block m, step n) is sent to the control unit 53 every time execution is performed in step S2.

【００４６】ユニット53側は、ステツプＳ１０におい
て、ＢｍＳｎ（ブロックｍステップｎ）を受け取る毎に
表示を更新する。図２８はこのステツプＳ１０の表示更
新手順の詳細なフローチャートである。ステツプＳ３２
で、ＣＰＵ６０からブロックの終了が通知されると、ス
テツプＳ４４で、ＣＰＵ６０からそのブロック番号を受
信する。そして、そのブロック番号に対応するブロック
の表示画像の表示位置を検出し、そのブロック番号部分
（図２６では、領域３００、３０１、３０２等）を緑色
に変更する。そしてステツプＳ４８で表示する。終了し
たのがステップであるならばステツプＳ３６でＣＰＵ６
０からＢｍＳｎ（ブロックｍステップｎ）を受け取る。
そして、対応するステップの番号フィールドを緑色に変
更する。ステツプＳ４０では、受信したＢｍＳｎの番号
を有するステップフローマップ（図１９）の名称をキー
にして、実Ｉ／Ｏマップ（図２０）をサーチして、その
デバイスの出力Ｂ、確認Ａ、手動Ｃフィールドに記憶さ
れている各信号の値を読み取る。そして、ステツプＳ４
２では、ブロック番号や、ステップ番号を緑色で表示
し、更に、上記各信号をその値に応じて緑または赤で表
示する。The unit 53 updates the display every time it receives BmSn (block m step n) in step S10. FIG. 28 is a detailed flowchart of the display update procedure in step S10. Step S32
When the end of the block is notified from the CPU 60, the block number is received from the CPU 60 in step S44. Then, the display position of the display image of the block corresponding to the block number is detected, and the block number portion (areas 300, 301, 302, and the like in FIG. 26) is changed to green. Then, it is displayed in step S48. If it is a step that has been completed, the CPU 6 proceeds to step S36.
0 to BmSn (block m step n) are received.
Then, the number field of the corresponding step is changed to green. In step S40, the actual I / O map (FIG. 20) is searched using the name of the step flow map (FIG. 19) having the received BmSn number as a key, and the output B, confirmation A, and manual C of the device are searched. Read the value of each signal stored in the field. Then, step S4
In 2, the block number and the step number are displayed in green, and each signal is displayed in green or red according to its value.

【００４７】かくして、このように終了したブロック及
びステップ番号を緑色で表示することにより、オペレー
タは、現在の動作ポイントを、あるいは故障の発生した
ステップ番号をたちどころに知ることができる。特に、
それまでに実行してきたブロックやステップを表示し、
更に、これから実行される予定のブロックやステップを
赤色で表示するので、操作者は一瞥するだけで現状を把
握し、かつ全体状況の中で現状を位置づけることが出き
る。 〈操作ガイドの表示〉このシステムは、故障が検出され
ると、どこで故障が発生したか、どの様な対処を行なう
べきかを、即ち、操作ガイドをＣＲＴ５８に表示するこ
とができる。操作ガイドは操作者に理解が容易となるよ
うに日本語による文章形式となっている。Thus, by displaying the completed blocks and step numbers in green, the operator can immediately know the current operating point or the step number in which a failure has occurred. In particular,
Displays the blocks and steps that have been executed so far,
Further, the blocks and steps to be executed are displayed in red, so that the operator can grasp the current state at a glance and position the current state in the overall state. <Display of Operation Guide> When a failure is detected, this system can display on the CRT 58 where the failure has occurred and what action should be taken, that is, the operation guide. The operation guide is in a sentence format in Japanese so that the operator can easily understand it.

【００４８】例えば、 「リミットスイッチＡＡＡＡを確認してください」 「ＢＢＢＢを手動でＣＣＣＣしてください」 「ＤＤＤＤ画面へ移行してください」 で有る。ここで留意すべきことは、上記ガイドのメッセ
ージは定型的な文章であるということである。しかし、
故障に特有な故障ブイや故障の対処は、実Ｉ／Ｏマップ
（図２０）等から得るようになっているということであ
る。故障の発生したＢｍＳｎがわかれば、そのステップ
でのデバイス名称をステップフローマップと実Ｉ／Ｏマ
ップから知ることができるからである。上記メッセージ
の例では、ＡＡＡＡやＢＢＢＢはデバイスの名称であ
り、また、ＣＣＣＣはそのデバイスの動作、即ち、”
出”や”戻り”を挿入することによってメッセージが完
成される。For example, "Please check the limit switch AAAA ", " CCCC BBBB manually", and " Move to the DDDD screen". It should be noted that the message in the above guide is a standard sentence. But,
The fault buoy and the handling of the fault specific to the fault are obtained from the actual I / O map (FIG. 20) and the like. This is because if the BmSn in which the failure has occurred is known, the device name at that step can be known from the step flow map and the actual I / O map. In the above message example, AAAA and BBBB are device names, and CCCC is the operation of the device, ie, "
The message is completed by inserting "out" and "return".

【００４９】図２７のフローチャートにより、この操作
ガイドの表示制御について説明する。ステツプＳ４で、
ＣＰＵ６０側がエラーを検出すると、ステツプＳ６で、
ＣＲＴ制御ユニット５３に対してＢｍＳｎが送られる。
ステツプＳ１６では、送られてきたＢｍＳｎからステッ
プフローマップ（図１９）によりその動作ステップのデ
バイスの名称を知り、更に、そのデバイスの名称を実Ｉ
／Ｏマップ（図２０）中に検索して、その名称を有する
デバイスのメッセージポインタＭＰを取り出す。図２９
に、実Ｉ／Ｏマップのより詳細な構成を示す。図２９の
Ｉ／Ｏマップは図２０のそれに比してメッセージポイン
タＭＰが付加されている。このメッセージポインタＭＰ
は、検出されたエラーの発生したデバイスに特有なメッ
セージの文章のタイプを記憶するポインタである。上記
３つのメッセージ文はその例である。メッセージ文を複
数通りに設定したのは、デバイスのタイプにより故障に
対処するメッセージが異なるからである。The display control of the operation guide will be described with reference to the flowchart of FIG. In step S4,
When the CPU 60 detects an error, in step S6,
BmSn is sent to the CRT control unit 53.
In step S16, the device name of the operation step is known from the transmitted BmSn by the step flow map (FIG. 19), and the name of the device is further changed to the actual I.
The message pointer MP of the device having the name is retrieved by searching in the / O map (FIG. 20). FIG.
2 shows a more detailed configuration of the actual I / O map. The message pointer MP is added to the I / O map of FIG. 29 as compared with that of FIG. This message pointer MP
Is a pointer that stores the text type of the message that is specific to the device where the detected error occurred. The above three message sentences are examples. The reason why the message text is set in a plurality of ways is that the message for dealing with the failure differs depending on the type of the device.

【００５０】ステツプＳ８では、そのポインタＭＰにた
い応したメッセージ文章を所定のメモリ（例えば、図２
１のデータファイル５６）から取り出す。そして、ステ
ツプＳ２０で、そのメッセージの上記ＡＡＡＡフィルー
ド等にデバイス名称を挿入する。ステツプＳ２２では、
対処を作成する。例えば、ブロックＢ４のステップ１
（Ｂ４Ｓ１）でエラーが検出されたとすると、図１９の
ステップフローマップからそのデバイス名称は「ＲＲス
ライド出」と決定され、また、図２９のＩ／Ｏマップか
らＭＰは「１０００番地」と決定され、そのとき、確認
信号が１であるべきところが０であった場合には、「Ｒ
Ｒスライド出」が「出」であるべきところを「戻り」と
なっていたのであるから、手動信号Ｃ（番地１３００）
を１にすべきであるから、メッセージは 「リミットスイッチ「ＲＲスライド出」を確認してくだ
さい」 「１３００番地を手動で出してください」 ここで、次のような手法を使うと操作はより簡易とな
る。即ち、１３００番地の信号に対して固有の名称（例
えば、「ＲＲスライド出手動」を付けておき、そしてそ
の信号名がアイコンとしてＣＲＴ画面上に表示してお
く。この信号をオンするためには、そのアイコンをタッ
チパネル５７を介してオンするようにする。In step S8, the message text corresponding to the pointer MP is stored in a predetermined memory (for example, FIG. 2).
1 data file 56). Then, in step S20, the device name is inserted into the AAAA field or the like of the message. In step S22,
Create an action. For example, step 1 of block B4
If an error is detected in (B4S1), the device name is determined to be “RR slide out” from the step flow map of FIG. 19, and the MP is determined to be “1000 address” from the I / O map of FIG. At that time, if the confirmation signal should be 1 but 0, then “R
Since the “R slide out” should have been “out”, it was replaced by “return”, so the manual signal C (address 1300)
Since the should be to 1, the message here, "Please check the limit switch" RR slide and out. ' "" Please put a 1300 address manually ", the operation is more easily use the following technique Becomes That is, a unique name (for example, “RR slide out manual”) is assigned to the signal at address 1300, and the signal name is displayed as an icon on the CRT screen. The icon is turned on via the touch panel 57.

【００５１】ここで、故障についてのガイドメッセージ
を表示出力する他の手法を説明する。図３０は、この他
の手法として、シーケンサ内に故障検出回路を組み込む
ことにより実現したものである。同図において、Ｂ₁〜
Ｂ_n+1は故障要因を示すスイッチであり、Ａ₁〜Ａ_nは警
報デバイスである。手法的には、Ｂ_i要因によってオン
されるＡ_nを常時監視し、Ａ_nがオンしたときその発生要
因（どのＢによってＡ_nがオンしたか）をサーチする。
実Ｉ／Ｏマップには、要因Ｂについてのマップを前もっ
て含ませておき、Ｂ₁〜Ｂ_n+1の記号からそのデバイスの
名称を引き出す。警報デバイスＡには、上記のメッセー
ジを対応させておく。Here, another method for displaying and outputting a guide message about a failure will be described. FIG. 30 shows another method realized by incorporating a failure detection circuit in a sequencer. In the figure, B ₁ ~
B _{n + 1} is a switch indicating a failure factor, and A _{1 to An} are alarm devices. The methodological constantly monitors the A _n which is turned on by the B _i factors, (or A _n is turned on by any B) its occurrence factor when A _n is turned on to search for.
A map for the factor B is included in the real I / O map in advance, and the device name is derived from the symbols B _{1 to} B _{n + 1} . The above message is made to correspond to the alarm device A.

【００５２】以上の手法を用いることにより、システム
が操作者の手を介することなく自動的に、故障の対処ガ
イドや故障の原因部位などといった故障に関連する情報
を適切に表示することができる。更に、Ｉ／Ｏマップを
介することにより、故障ガイドメッセージを極めて簡単
に作成することができる。 〈変形〉本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形
が可能である。例えば、上記実施例は、自動車の生産ラ
インに適用したものであったが、本発明はその適用対象
がそれに限られない。By using the above-mentioned method, the system can appropriately display information relating to the failure, such as a failure handling guide and a failure cause portion, without the intervention of the operator. Furthermore, via the I / O map, a fault guide message can be created very easily. <Modifications> The present invention can be variously modified without departing from the gist thereof. For example, the above embodiment is applied to a production line of an automobile, but the application of the present invention is not limited to this.

【００５３】[0053]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の動作フロ
ー表示装置によれば、動作の完了した生産設備としてい
ない生産設備とが異なる表示色によって区別して表示さ
れるので、その結果、現時点で動作している設備の進行
状況の全体的な把握が容易になると共に、故障発生時に
は、その故障に対処するためのメッセージが提供される
ので、オペレータは、発生した故障に迅速に対応するこ
とが可能となる。As described in the foregoing, according to the operation flow display device of the present invention, a production facility that is not a completed production equipment operation is displayed differently by different display colors Runode As a result, at the present time Progress of operating equipment
It is easy to understand the overall situation, and when a failure occurs.
Will be provided a message to address the failure
Therefore, operators need to respond quickly to
It becomes possible .

【００５４】[0054]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 本発明が適用された自動車の生産ラインを説
明する図。FIG. 1 is a diagram illustrating a production line of an automobile to which the present invention is applied.

【図２】 本発明が適用された自動車の生産ラインを説
明する図。FIG. 2 is a diagram illustrating a production line of an automobile to which the present invention is applied.

【図３】 本発明が適用された自動車の生産ラインを説
明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating a production line of an automobile to which the present invention is applied.

【図４】 図１〜図３の生産ラインにおける動作をブロ
ック化し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフロ
ーチヤート図。FIG. 4 is a flowchart showing an operation in the production line shown in FIGS. 1 to 3, which is called an operation block flowchart.

【図５】 図１〜図３の生産ラインにおける動作をブロ
ック化し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフロ
ーチヤート図。FIG. 5 is a flowchart showing an operation in the production line shown in FIGS. 1 to 3, which is called an operation block flowchart.

【図６】 図１〜図３の生産ラインにおける動作をブロ
ック化し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフロ
ーチヤート図。FIG. 6 is a flowchart showing an operation in the production line shown in FIGS. 1 to 3, which is called an operation block flowchart.

【図７】 図４〜図６の１つのブロックにおける動作を
表わし、動作ステツプフローチヤートと呼ばれるフロー
チヤート図。FIG. 7 is a flowchart showing an operation in one block of FIGS. 4 to 6 and called an operation step flow chart.

【図８】 図５のステツプの一部動作を表わすラダープ
ログラム図。FIG. 8 is a ladder program diagram showing a part of the operation of FIG. 5;

【図９】 図５のステツプの一部動作を表わすラダープ
ログラム図。FIG. 9 is a ladder program diagram showing a part of the operation of FIG. 5;

【図１０】 図５のステツプの一部動作を表わすラダー
プログラム図。FIG. 10 is a ladder program diagram showing a part of the operation of FIG. 5;

【図１１】 生産ラインにおける設備をシンボル化した
図。FIG. 11 is a diagram in which equipment on a production line is symbolized.

【図１２】FIG.

【図１３】FIG. 13

【図１４】FIG. 14

【図１５】FIG.

【図１６】 実施例システムで使われるラダー要素のパ
ターン図。FIG. 16 is a pattern diagram of a ladder element used in the system of the embodiment.

【図１７】 本実施例システムにおけるプログラム及び
データの互いの関連を説明する図。FIG. 17 is an exemplary view for explaining the relationship between programs and data in the system according to the embodiment;

【図１８】 実施例システムにおいてブロックフローマ
ップと呼ばれるマップの図。FIG. 18 is a diagram of a map called a block flow map in the system of the embodiment.

【図１９】 実施例システムにおいてステツプフローマ
ップと呼ばれるマップの図。FIG. 19 is a diagram of a map called a step flow map in the system of the embodiment.

【図２０】 実施例システムにおいて実Ｉ／Ｏマップと
呼ばれるマップの図。FIG. 20 is a diagram of a map called an actual I / O map in the system of the embodiment.

【図２１】 実施例システムのハードウエア構成を説明
する図。FIG. 21 is a diagram illustrating a hardware configuration of the system according to the embodiment.

【図２２】 実施例システムの自動プログラミング／デ
ータ入力部の構成を示す図。FIG. 22 is a diagram showing a configuration of an automatic programming / data input unit of the system according to the embodiment.

【図２３】 デバイス名称と動作名称のライブラリ構造
を説明する図。FIG. 23 is a view for explaining a library structure of device names and operation names.

【図２４】 実施例システムにおいて、実行モードと診
断モードとを切り替えるアイコンの表示例を示す図。FIG. 24 is a diagram showing a display example of an icon for switching between an execution mode and a diagnostic mode in the system of the embodiment.

【図２５】 実施例システムにおいて、ＣＲＴ５８とＣ
ＰＵ６０とシーケンサ制御部５１との関係を説明するブ
ロック図。FIG. 25 shows a CRT 58 and C
FIG. 4 is a block diagram illustrating a relationship between a PU 60 and a sequencer control unit 51.

【図２６】 実行モードにおけるブロックやステップの
表示例を説明する図。FIG. 26 is a diagram illustrating a display example of blocks and steps in an execution mode.

【図２７】 実施例にかかる制御手順を示すフローチャ
ート。FIG. 27 is a flowchart illustrating a control procedure according to the embodiment.

【図２８】 図２７フローチャートの「表示更新」手順
をより詳細に示すフローチャート。FIG. 28 is a flowchart showing the “display update” procedure of the flowchart in FIG. 27 in more detail;

【図２９】 障害時における対処メッセージを表示させ
るために適用される実Ｉ／Ｏマップの例を示す図。FIG. 29 is a diagram showing an example of an actual I / O map applied to display a response message at the time of a failure.

【図３０】 障害時における対処メッセージを表示させ
るための他の手法のための制御手順を示すラダープログ
ラム図。３２５４FIG. 30 is a ladder program diagram showing a control procedure for another method for displaying a response message at the time of failure. 3254

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−134708（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−58302（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55903（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−125974（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−96201（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05 G05B 23/00 - 23/02 301 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-3-134708 (JP, A) JP-A-4-58302 (JP, A) JP-A-4-55903 (JP, A) JP-A-57- 125974 (JP, A) JP-A-2-96201 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) G05B 19/04-19/05 G05B 23/00-23/02 301

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 生産ラインを構成する複数の生産設備の
シーケンス動作の状態を表示する設備の動作フロー表示
装置であって、 前記複数の生産設備の各々の動作状態を、複数の動作ブ
ロック及びそのブロックを構成する複数の動作ステップ
により、前記シーケンス動作順に表示する表示部と、 前記複数の生産設備のうちの動作の完了した生産設備を
検出する検出手段と、前記複数の動作ブロック及びそのブロックを構成する複
数の動作ステップのうち、前記 検出手段により検出され
た動作の完了した生産設備に対応する動作ブロック及び
動作ステップを、動作の完了していない生産設備に対応
する動作ブロック及び動作ステップと異なる表示色で表
示すると共に、前記生産設備の故障発生時に、その故障
に対応する動作ステップに関連する故障対処のためのメ
ッセージを表示する表示制御手段とを具備したことを特
徴とする設備の動作フロー表示装置。1. An operation flow display apparatus for displaying a sequence operation state of a plurality of production facilities constituting a production line, wherein each operation state of the plurality of production facilities is indicated by a plurality of operation blocks.
Locks and their multiple operating steps
Accordingly, constitute a display unit for displaying the sequence order of operation, means for detecting the production facilities completing operation of the plurality of production facilities, the plurality of operation blocks and the block double
Of the number of operation steps, operations block corresponding to the production facilities which completes the detected operation by the detection means and
Operation steps correspond to production equipment whose operation has not been completed.
Operation blocks and operation steps to be performed are displayed in a different color from those of the production equipment.
For troubleshooting related to the operation step corresponding to
And a display control means for displaying a message . 【請求項２】 前記表示制御手段は、前記表示部上に、
前記生産設備の各々の動作状態を、前記複数の動作ブロ
ック及び動作ステップによって表示するのに加えて、そ
の生産設備のシリンダモデルのオン／オフ状態を表示す
ることを特徴とする請求項１に記載の設備の動作フロー
表示装置。2. The display control means according to claim 1, wherein:
The operation state of each of the production facilities is
2. The operation flow of the equipment according to claim 1, wherein the on / off state of the cylinder model of the production equipment is displayed in addition to the display by the check and the operation step.
Display device .